DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN HEXPODO

CURSO: Robtica

ALUMNOS: Arias Baron, Kevin

Carrillo Guevara Csar
Chanta Gallardo Jess
Manayay Castro, Nstor
Horna LLontop, Paulo
Romero Ramos Yovany
Torres Ventura, Marco

DOCENTE: Ing. Rodriguez Chirinos, Frank

LAMBAYEQUE 2015

Contenido
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

INTRODUCCION................................................................................................... 2
Robots Hexpodos............................................................................................ 2
ASPECTOS BIOLGICOS..................................................................................... 4
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.......................................................................5
ANTECEDENTES.................................................................................................. 5
DISEO DE UN ROBOT HEXAPODO TIPO HORMIGA..........................................5
ROBTICA MODULAR Y LOCOMOCIN.............................................................6
DISEO DE UN MOVIL CON CUATRO PUNTOS DE APOYO PARA TERRENO
IRREGULAR CON SISTEMA PARA CONTROL DE ESTABILIDAD ELECTRONICO
DIGITAL............................................................................................................ 6
OBJETIVOS.......................................................................................................... 6
GENERALES..................................................................................................... 6
ESPECIFICOS................................................................................................... 7
ALCANCE............................................................................................................ 7
JUSTIFICACIN.................................................................................................... 8
HIPTESIS........................................................................................................... 8
MARCO TERICO................................................................................................. 8
METODOLOGA.................................................................................................. 10
CRONOGRAMA.................................................................................................. 11
MATERIALES..................................................................................................... 12
Servomotores................................................................................................. 12
Arduino NANO................................................................................................ 13
Regulador de voltaje Dc-dc Step Down Lm2596 Vin 4.5-40 Dmm........................14
Protoboard...................................................................................................... 15
Mdulo Bluetooh............................................................................................. 16
Batera de 12v casera...................................................................................... 17
Sensor ultrasnico HC-SR04............................................................................18
CONTRUCCION DEL HEXPODO........................................................................19
CONCLUSIONES................................................................................................ 26
BIBLIOGRAFIA................................................................................................... 26
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

INTRODUCCION

Desde los aos 80 el desarrollo de robots a patas han surgido como una alternativa a los
vehculos con ruedas, debido a la gran variedad de terrenos a los que pueden acceder,
esto puede observarse en la naturaleza, viendo como los animales han podido adaptarse
a terrenos difciles o inestables.
El sistema de locomocin hexpodo ofrece mayor versatilidad que los robots mviles a
ruedas, el desarrollo de este tipo de sistema de locomocin se vio obstaculizado en un
principio por la complejidad inherente a la coordinacin de las patas, ya sea para
mantener el equilibrio de la estructura como para desplazarse, esta complejidad necesita
una alta capacidad de clculo aplicando tcnicas de control clsico, sin embargo con el
avance de la microelectrnica se ha hecho posible el acceso a recursos computacionales
que hacen viable la implementacin de este tipo de sistemas.
En el desarrollo de un robot hexpodo debe tenerse en cuenta aspectos tales como la
robustez, mantenimiento del equilibrio, coordinacin de los movimientos entre otros. Un
sistema que ataque todos los aspectos y resuelva estos problemas resulta de difcil
implementacin y un estudio muy complejo, por lo cual el proyecto se centra en
problemas puntuales: construccin de chasis, patas, arquitectura, locomocin, hardware,
software, etc.

Robots Hexpodos
Un robot hexpodo es aquel que tiene seis extremidades o patas y son las que le sirven
de apoyo para la generacin del caminar. Estos tipos de robots muestran ventajas en
comparacin con el robot de ruedas, ya que pueden acceder a terrenos con pequeos
obstculos, para lo cual un robot con ruedas tendra que realizar un mayor esfuerzo o
simplemente no poder acceder a tal lugar. Dentro de los robots caminantes o con
extremidades, el robot hexpodo muestra la caracterstica de ser estable; es decir que
con las seis extremidades con que cuenta fcilmente tiene buen apoyo sobre el terreno,
de esta forma al activarse una extremidad las cinco, cuatro o tres patas restantes pueden
dar sustento fsico al robot; lo que significa que el robot hexpodo da ventajas en
comparacin con los bpedos y los cuadrpedos al tener ms puntos de apoyo y dar buen
soporte al momento de generarse el caminar.
En cuestin a los robots hexpodos se pueden clasificar de acuerdo:
Al nmero de grados de libertad por extremidad o por el total de grados de
libertad.
Al tipo de caminar.

En la actualidad pueden existir robots de dos, tres o ms grados de libertad por

extremidad; esto presentara un problema especial para cada extremidad, generar el
patrn de locomocin que ser de seal de control a los sistemas de actuacin, y de esta
misma manera para las restantes cinco extremidades. En el presente trabajo se muestra
que se pueden generar patrones de locomocin que sirven de seal de control a las
extremidades.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Referente al modo de caminar existen varios tipos, los cuales se mencionan a

continuacin:
Trpodo. (Paso rpido Figura 2) Se mueven simultneamente las extremidades I1, D2, e I3
durante un lapso de tiempo (ya sea hacia adelante o hacia atrs, Figura 1) en el aire, rea
de negro; mientras que las extremidades D1, I2 y D3 permanecen en contacto con el
suelo teniendo un movimiento contrario a las anteriores (ya sea hacia delante o hacia
atrs respectivamente), rea de blanco.

Tetrpodo. (Paso medio Figura 3) En este modo se mueven por parejas de extremidades.
Esto es que I1 y D3 se mueven (ya sea hacia adelante o hacia atrs) en el aire, rea de
negro, mientras que el resto permanece en el suelo. Dentro del lapso que dura su ciclo
entra en accin la extremidad D2 de igual forma que en el anterior. Y por ltimo las
extremidades I3 y D1 hacen la misma accin que las anteriores pero durante su ciclo de
trabajo.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Onda. (Paso lento Figura 4) En este tipo de caminar las extremidades son
independientes, cada una durante un lapso de tiempo (ya sea hacia adelante o hacia
atrs) y contina la extremidad contigua.

Existen otros tipos de caminar dependiendo del ser vivo de quien se refiera, los mostrados
representan a insectos como las hormigas. Los mamferos muestran diferente forma de
caminar y stos se adaptan al medio que les rodea.

ASPECTOS BIOLGICOS
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Actualmente, los bilogos asumen que el sistema nervioso animal contiene un conjunto de
clulas especializadas llamado Generador Central de Patrones (GCP), ms an, existe
una gran variedad de GCP, cada uno orientado a una accin especfica. El GCP
locomotor, que controla el ritmo de andar (tipos de caminar) en mamferos, ha cobrado
una gran relevancia en los estudios Biomatemticos y aplicaciones en Bioingeniera con la
aparicin de los GCP artificiales en robtica. El anlisis de andares de animales es una
ciencia antigua, ya Aristteles describe el caminar de un caballo en su tratado De Incessu
Animalium. Desde aquella poca hasta la actual se avanz sobre varios paradigmas. Un
enfoque moderno representa al andar como patrones cclicos generados por un arreglo de
osciladores no lineales acoplados.
Una definicin ms precisa del GCP se enuncia: Hipottico circuito neuronal complejo
situado en el sistema nervioso central y que contiene una serie de rdenes que, al
activarse, producen una secuencia de movimientos coordinados. Se cree que rige las
acciones motoras rpidas y las acciones determinadas genticamente. Es capaz de
producir un ritmo u oscilacin en los impulsos nerviosos de las motoneuronas1a los
distintos msculos implicados en un patrn de movimiento. Los experimentos medulares
con gatos han llegado a la conclusin de que este eferente oscilatorio activa primero las
motoneruonas de los msculos flexores de la pierna y luego activa los extensores, luego
los flexores otra vez, siguiendo un patrn parecido al desplegado durante la locomocin.
Actualmente, los bilogos asumen que el sistema nervioso animal contiene una variedad
de GCP, cada uno orientado a una accin especfica. Por ejemplo el GCP locomotor
controla el ritmo de andar en mamferos. Un modelo matemtico simplificado de GCP
locomotor consiste en suponer la existencia de cuatro celdas acopladas con un oscilador
peridico no lineal en cada celda. Bajo este punto de vista el andar de cuadrpedos fue
estudiado por varios investigadores que utilizaron distintos mtodos, como son: la teora
equivariante de bifurcaciones, simulaciones numricas y curvas de respuesta de fase.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Con base en observaciones realizadas en la naturaleza e inspirados en la capacidad

desarrollada por los seres vivos para adaptarse a diferentes terrenos difciles, inestables e
irregulares, se diseara y construir un robot hexpodo con independencia de movimiento
en cada una de sus extremidades, controladas por un sistema central.

ANTECEDENTES

DISEO DE UN ROBOT HEXAPODO TIPO HORMIGA

Autor: Vargas Soto Jos Emilio
Universidad Anhuac - Mxico sur, facultad de Ingeniera.
8vo. Congreso Mexicano de Robtica, COMRob 2006
En el artculo se muestra el diseo de un robot mvil de seis patas, que basa su
configuracin y estructura en los resultados obtenidos del estudio, observacin y anlisis
de los movimientos caractersticos de una hormiga obrera. En la estructura construida se
centra la atencin en el diseo de las dimensiones, en los parmetros morfolgicos y
estabilidad del robot, haciendo nfasis en la locomocin de las patas para que estas
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
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soporten el cuerpo y permitan el movimiento de cada una de las extremidades cuando

cada una de ellas se encuentre fuera de la superficie de apoyo, as mismo teniendo en
cuenta su centro de gravedad hacia la estructura especifica del robot, asegurando lo que
el autor denomina triangulo de estabilidad.

ROBTICA MODULAR Y LOCOMOCIN

AUTOR: JUAN GONZLEZ GMEZ
ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR UNIVERSIDAD
AUTNOMA DE MADRID
MADRIDBOT 2007
En este trabajo se realiza una presentacin donde muestran diferentes tipos de robots
realizables que se clasifican por su topologa y desplazamiento. Se pueden encontrar
robots que se desplazan en una sola dimensin y los que se desplazan en dos
dimensiones, pero as mismo se hace referencia en su grado de complejidad, en su
construccin y diseo. El desplazamiento y motricidad que muestra cada robot es logrado
mediante la manipulacin de servomotores donde sus movimientos se basan en
movimientos ondulares, en lograr desplazamientos en lnea recta, desplazamiento lateral,
descripcin en forma de arco y rotacin lateral de los mecanismos.

DISEO DE UN MOVIL CON CUATRO PUNTOS DE APOYO PARA

TERRENO IRREGULAR CON SISTEMA PARA CONTROL DE
ESTABILIDAD ELECTRONICO DIGITAL.
AUTOR: Omar Bustos
Universidad Pedaggica Nacional (Licenciatura Electrnica)
Bogot D.C, Colombia, ao 2009
El proyecto muestra el diseo y construccin de un mvil robtico que tiene la capacidad
de adaptarse a diferentes terrenos llamados irregulares. La construccin de este mvil
hace parte de las estrategias pedaggicas que abordan la interdisciplinaridad tanto
conceptual como terica que pueden ofrecer estos tipos de proyectos, y que llegan a ser
de gran inters hacia las personas. Dentro del desarrollo del robot se da importancia al
tipo de materiales usados, la locomocin a implementar, la estabilidad que logre tener en
diferentes superficies (terrenos irregulares) y la eficiencia de este mismo.

OBJETIVOS

GENERALES

Diseo y construccin de un robot hexpodo con locomocin basado en 6 articulaciones,

cada una con un control de movimiento independiente y gobernadas por un sistema
central, que determina su trayectoria mediante el anlisis de datos tomados de sensores,
con comportamiento similar al de un insecto, con presupuesto y complejidad reducidos.
Este objetivo plantea esfuerzos de investigacin en los siguientes campos:
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Diseo de estructuras mecnicas poliarticuladas, capaces de posicionar de manera

eficiente el sistema robot (maximizacin del espacio alcanzable frente a minimizacin de
colisiones entre los elementos).
Estudio y bsqueda de sistemas mecnicos de servocontrol (minimizacin del tamao,
peso y coste frente a optimizacin del control en el sentido de fuerza ejercida y reduccin
del error).
Arquitecturas de control (autonoma frente a control remoto).
Diseo de la electrnica de control y de los interfaces (estructuras digitales para el
mantenimiento de las seales de posicionamiento y eleccin de dispositivos de
entrada/salida para el control desde el software).
Sistemas software estructurados en niveles de abstraccin, capaces de planificar
eficientemente movimientos complejos del robot (arquitecturas reactivas frente a
arquitecturas jerarquizadas).
Interfaz para el manejo del robot por el usuario (facilidad de uso frente a potencia.
Acceso a todos los niveles de control del robot, desde configuracin del sistema a la
simulacin de los futuros movimientos y del comportamiento previsto).

ESPECIFICOS

Disear y construir los diferentes elementos mecnicos de un robot hexpodo que

permita la correcta locomocin del robot y el acople de sus partes.
Determinar el tipo de sensores mnimo y necesario para la realimentacin de
informacin necesaria para el correcto desplazamiento del robot.
Disear y construir un sistema elctrico (circuitera) para el robot hexpodo que
controle el movimiento independiente de cada extremidad y procese de forma
preliminar la informacin tomada de los sensores.
Disear e implementar un cdigo y un algoritmo especfico (uso del software) para
la ptima funcionalidad del robot hexpodo.
Engranar la parte fsica y la parte software para lograr el movimiento del
hexpodo.
Documentar el desarrollo y la plataforma para posibles implementaciones futuras
basadas en este robot.

ALCANCE

El alcance de este trabajo se enmarca dentro de los conceptos bsicos de la robtica, en

una suma de conocimientos previos de cursos anteriores al plan curricular de la carrera
(cursos como: sistemas elctricos, sistemas digitales, control y automatizacin de
procesos, sistemas de comunicacin de datos, etc).
Por ello a partir de las observaciones realizadas de las principales caractersticas de los
seres vivos, nuestra propuesta pretende imitar lo ms idnticamente posible los
movimientos de un insecto de seis patas en el cual cada una de las etapas que conforman
su hardware estn ubicadas estratgicamente de tal manera que sean visibles con el fin
de utilizarlos como herramienta pedaggica para la explicacin en diferentes niveles de
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HEXPODO

profundizacin a estudiantes o personas que decidan fijar su inters en el desarrollo de

este tipo de proyectos.
Las principales caractersticas que pretendemos imitar son:
La capacidad de adaptacin a diferentes terrenos difciles, inestables e irregulares.
Equilibrio y desplazamiento de un insecto de seis patas.
Locomocin de las seis patas que tienen la capacidad de moverse
independientemente.

JUSTIFICACIN

A partir de la observacin de los movimientos de los seres vivos se escoger uno en

particular sobre el cual se realizara una estructura que imite los movimientos
caractersticos de un insecto, su desarrollo contribuir al fortalecimiento de las reas de
fsica, matemticas, Sistemas digitales, control, informtica y las dems reas del
conocimiento que ste requiera para su construccin, por lo que se elaborar la
documentacin pertinente en la que se describa detalladamente todo el proceso de diseo
y construccin de la plataforma con el objetivo de que a partir de los resultados obtenidos
se puedan realizar futuras implementaciones. Teniendo en cuenta los anteriores proyectos
que se han realizado alrededor de la robtica se decidi implementar un robot de seis
extremidades o patas. La razn por la que se propone disear y construir un robot de
esas caractersticas es que ofrece mayor versatilidad que los implementados con ruedas,
adems al ser un robot hexpodo cuenta con mayor estabilidad, equilibrio, adaptacin al
medio y un mayor grado de complejidad puesto que uno de los principales obstculos
para la locomocin de un hexpodo es lograr la interaccin y coordinacin de las patas en
cuanto a su desplazamiento y equilibrio de la estructura. Este grado de complejidad que
requiere el desarrollo de un robot con estas caractersticas necesita de una alta capacidad
de clculo aplicando control, sin embargo los conocimientos adquiridos en sistemas
digitales y los avances de herramientas pedaggicas como software de programacin han
hecho viable la elaboracin de este tipo de sistemas.

HIPTESIS

La generacin de movimiento en una extremidad del robot puede ser implementada

mediante un arreglo de circuitos electrnicos.

MARCO TERICO

Existen diferentes clasificaciones para los sistemas robticos, entre las ms

representativas es pertinente mencionar el tipo de control del mecanismo, tipo de
trayectorias y tipo de programacin. De una manera ms general se podran clasificar de
acuerdo a su configuracin estructural en mviles y no mviles. Los robots cuyo
funcionamiento est sujeto a una base fija se denominan no mviles. Por lo general el
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HEXPODO

funcionamiento de este tipo de mquinas se limita a un rea de trabajo determinada por la

longitud de los eslabones. El funcionamiento de robots mviles est basado en la
construccin de prototipos con ruedas, patas, rieles, etc. Que permiten el movimiento del
robot a lo largo de una trayectoria determinada. El principal objetivo de la robtica es
imitar los movimientos de los seres vivos a partir de la observacin y estudio de la
naturaleza, por lo que ha sido posible que este tipo de mecanismos realicen tareas
propias de los humanos y algunos movimientos caractersticos de los animales. Este
grupo de robots llamados mviles o caminantes heredan su funcionamiento de la mayora
de animales terrestres comunes en los cuales se puede observar un sistema de
locomocin basado en la articulacin de extremidades o patas que realizan tareas
independientemente una de la otra para lograr un objetivo en comn ya sea para elegir
distintos puntos de apoyo, avanzar en diferentes direcciones sin importar la orientacin
del cuerpo, elegir diferentes trayectorias, transportar y manipular herramientas,
sobrepasar obstculos de altura igual a la altura del paso sin inclinar la estructura del
cuerpo, sobrepasar o evadir obstculos de mayor altura inclinando el cuerpo, etc.
Caractersticas imposibles de conseguir con un prototipo implementado con ruedas. Un
sistema que en la naturaleza se considera ptimo para el desplazamiento sobre terrenos
irregulares, est basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, lo que tienen
que ver con la capacidad de los seres vivos de dar pasos y elegir trayectorias para
desplazarse. Los robots mviles aprovechan este tipo de locomocin desde uno o ms
puntos de apoyo y dependiendo el nmero de puntos de apoyo reciben el nombre de
monpodo, bpedo, cuadrpedos, hexpodos, etc. Siendo estos ltimos los ms
implementados para fines de estudio ya que su construccin requiere de sistemas
mecnicos ms complejos, mayores niveles de conocimiento en el manejo de sensores y
sistemas de control ms avanzados. Estos grados de exigencia hacen que un mecanismo
de seis extremidades sea ms til para el aprovechamiento del ser humano por el gran
nmero de aplicaciones que brinda, ya que lo puede remplazar en tareas complicadas
como el ingreso a zonas de difcil acceso o tareas que pueden ser peligrosas como
monitoreo de reas qumicas, a elevadas temperaturas o submarinas, bsqueda de
minas, etc. Tareas que no era posible realizar con robots convencionales de ruedas o
menor nmero de patas puesto que por sus caractersticas se limitan sus capacidades. El
tipo de sistema de locomocin que utilizan los hexpodos, presenta caractersticas
diferentes a los mecanismos tradicionales al tener control sobre cada una de sus patas y
facilidad para elegir los distintos puntos de apoyo para las mismas. Esto le permite mayor
movilidad y facilidad en la eleccin de trayectorias.
Las principales caractersticas que debe cumplir un hexpodo son:
OMNIDIRECCIONALIDAD: Es la capacidad para avanzar en cualquier direccin con
independencia de la orientacin del cuerpo. En el caso de robots implementados con
ruedas o vehculos con sistemas diferenciales (como vehculos con orugas), para poder
dirigir su estructura hacia otra posicin requieren redireccionar el eje longitudinal de su
cuerpo para alcanzar la trayectoria deseada.
CAPACIDAD DE ADAPTACIN AL TERRENO: Los hexpodos deben tener absoluto
control sobre la posicin, orientacin y velocidad del cuerpo. Esta caracterstica tiene que
ver con la capacidad de orientacin de las patas, la posibilidad de eleccin de los puntos
de apoyo discretos en el terreno y a la posibilidad de subir y bajar el cuerpo de manera
controlada logrando una mayor cobertura y utilizacin de los sensores. Esta caracterstica
brinda adems al robot la capacidad de poder sobrepasar obstculos de altura igual a la
altura de paso sin necesidad de inclinar el cuerpo e inclinando el cuerpo en el caso de
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sobrepasar o evadir obstculos de mayor altura. Esta caracterstica tal vez es la ms

importante ya que le brinda la mayor ventaja sobre los robots con ruedas en el momento
de desplazarse sobre terrenos irregulares.
CONTROL DE FUERZAS EN LOS PUNTOS DE APOYO: El control de fuerza que ejerce
cada una de las patas sobre el terreno, permite evitar deslizamientos y distribuir
adecuadamente el peso del cuerpo, permitiendo el avance por terrenos blandos en donde
los robots con ruedas patinan o se bloquean.

METODOLOGA
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Se desarrollara un estudio de las extremidades de los insectos, que cuente con la

descripcin del movimiento de cada una de las patas, la cantidad de articulaciones que
tienen sobre cada una, el tipo de equilibrio que logran por su forma y posicin, esto con el
fin de desarrollar el tipo de locomocin adecuado hacia el prototipo propuesto. Este
mtodo de investigacin se llevara a cabo mediante la consulta previa de trabajos
realizados sobre el tema.
Investigar y recopilar informacin sobre proyectos desarrollados con base a estructuras
que imitan los movimientos caractersticos de los seres vivos y que hayan dirigido los
resultados de su investigacin hacia la construccin de un mecanismo con ms de dos
puntos de apoyo.
Luego se proceder a determinar los grados de libertad que se implementaran en cada
una de las extremidades del robot, para as mismo implementar la programacin para el
control de los servomotores y los sensores de los que requiere cada pata para obtener los
objetivos propuestos.
Realizar una clasificacin de los materiales que se utilizaran para la construccin del
chasis sobre el que se montaran cada una de las etapas que conformen el hardware del
robot propuesto, la seleccin nos debe conducir a un material liviano pero fuerte que
brinde la firmeza y la garanta que soportar el peso del mecanismo, esto con el objetivo
de lograr un diseo que se base en el centro de gravedad adecuado que nos permita
implementar exitosamente el mecanismo con los movimientos caractersticos de un
hexpodo.
Para la implementacin del movimiento autmata y lgica de cada una de las
extremidades del hexpodo se realizara un estudio de los sensores que ms convengan
para su buen funcionamiento, se realizaran pruebas con los que se encuentren en el
mercado y siguiendo la misma metodologa se tendr en cuenta la implementacin de los
mismos en puntos estratgicos del robot donde interactuarn con los servomotores.
.

CRONOGRAMA
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MATERIALES
Servomotores
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HEXPODO

Los servomotores se mueven a diferentes posiciones, se componen bsicamente de un

motor de corriente continua, engranajes, un sensor de posicin y electrnica para
controlar el motor. Suelen estar limitados a 180 grados. Se controlan con una onda con
una serie de pulsos modulados en anchura de pulsos.
La anchura (longitud) marca la cantidad de giro el control de la anchura es crtica en
cambio a separacin de los pulsos no es importante.
El servo puede incorporar acoplado un reductor de velocidad, de manera que obtenemos
un motor con un par de giro bastante potente para poder mover las patas de nuestro
hexpodo.
El recorrido de salida es de 180, pero se puede modificar hasta obtener un giro de 360
para actuar como un motor convencional, dependiendo de nuestra aplicacin.

Arduino NANO

Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en

software y hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores,
aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.
El Arduino Nano 3.0 es una pequea y completa placa basada en el ATmega328 que se
usa conectndola a un protoboard. En funcionalidad es muy parecido al Arduino
UNO pues tiene el mismo nmero de entradas y salidas disponibles pero ms compactas,
No posee conector para alimentacin externa, y funciona con un cable USB Mini-B en vez
del cable estndar.
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El Arduino Nano 3.0 puede ser alimentado usando el cable USB Mini-B , con una fuente
externa no regulada de 6-20V (pin 30), o con una fuente externa regulada de 5V (pin 27).
La fuente de alimentacin es seleccionada automticamente a aquella con mayor
voltaje. En vez de necesitar pulsar un botn fsico de reset, el Arduino Nano 3.0 ha sido
diseado de tal manera que permite ser reseteado por el software del PC al que est
conectado, as que no hay necesidad de usar puentes o jumpers para la seleccin de la
fuente de alimentacin.
Al ser una plataforma abierta las placas pueden fabricarse en todo el mundo, por lo que
cabe aclarar que es idntica en todos sus componentes que la fabricada en Italia, pero su
construccin es en China aunque es compatible compatible 100% con el software y
hardware Arduino
Caractersticas:
Reinicio automtico durante la programacin
LED de Activado
LED de TX (verde), RX (rojo) y Pin13 (naranja)
Autodetecccin y autoconexin de voltaje de alimentacin
Conector mini USB para programacin y monitor serial
Cabezal ICSP para descarga directa de programa
Espaciamiento estndar de 0.1 (para breadboard)
Interruptor de reinicio manual

Regulador de voltaje Dc-dc Step Down Lm2596 Vin 4.5-40 Dmm

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
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Regulador Stepdown (Buck) el cual debe tener un voltaje mayor a la entrada

para funcionar, la salida es variable mediante el preset que viene en el circuito.
Ideal para tus proyectos de electrnica o para hacer fuentes variables. Basado
en el Circuito LM2596 de TI.
Este circuito te permite tener un voltaje regulado a partir de una fuente de
alimentacin con un voltaje mayor, por ejemplo si tienes una fuente de 12V
puedes regularlos a 5V para el uso de microcontroladores o tambin como
driver para leds.
Caractersticas:
Voltaje de entrada: 4.5-40V
Voltaje de salida: 1.5-35V (ajustable)
Corriente de salida sin disipador 2A Max. 3A Con disipador
Eficiencia de conversin: Up to 92%
Frecuencia de conmutacin: 150KHz
Voltaje mnimo: 1.5V
Proteccin contra cortocircuito: Limitando corriente
Tamao: 43.6mm (Largo) x 21.5mm (Ancho) x 15mm (Altura)
Rizo de Salida: 15mV a corriente mxima

Protoboard
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El protoboard o breadbord: Es una especie de tablero con orificios, en la cual se

pueden insertar componentes electrnicos y cables para armar circuitos. Como
su nombre lo indica, esta tableta sirve para experimentar con circuitos
electrnicos, con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo.
Estructura del protoboard: Bsicamente un protoboard se divide en tres
regiones:

Canal central: Es la regin localizada en el medio del protoboard, se utiliza para

colocar los circuitos integrados.

Buses: Los buses se localizan en ambos extremos del protoboard, se

representan por las lneas rojas (buses positivos o de voltaje) y azules (buses
negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe conexin fsica
entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aqu.

Pistas: La pistas se localizan en la parte central del protoboard, se representan

y conducen segn las lneas rosas.
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Mdulo Bluetooh

El mdulo Bluetooth HC-06 es una de las piezas de mercado ms econmicas

que puedas encontrar dedicadas a este tipo de conectividad. La mayora de
los aficionados a los enlaces inalmbricos de datos, encuentran en este
pequeo dispositivo todo lo necesario para resolver sus conexiones "wireless" y
a un costo que no alcanza a la quinta parte de lo que hay que pagar por otros
dispositivos de las mismas caractersticas (menos de 6 Euros en DealExtreme).
Durante los ensayos realizados, el mdulo ha demostrado tener un solo punto
dbil: la escasa (y confusa) informacin que existe sobre l en la web. Su
parecido (podramos decir su igualdad) en el aspecto fsico con los mdulos HC-
03/04/05 hacen que muchos usuarios terminen frustrados por no poder utilizar
el HC-06 ya que las conexiones cambian de un modelo a otro y el usuario
termina, muchas veces, teniendo experiencias de fracaso y la sensacin de
haber gastado dinero intilmente. Sin embargo, al final de este artculo, podrs
lograr hacer las primeras experiencias con el mdulo HC-06. Observa:
Una de las ventajas principales ventajas del mdulo HC-06, adems de su
pequeo tamao y sus buenas caractersticas de transmisin y recepcin que
le brindan un alcance muy amplio (por tratarse de un sistema local Bluetooth),
es el bajo consumo de corriente que posee tanto en funcionamiento, como en
modo de espera, es decir, alimentado con energa, pero sin conexin o enlace a
otro dispositivo, por ejemplo, un mvil con SO Android. Otra caracterstica
interesante de este mdulo es que una vez que ha realizado un enlace con otro
dispositivo es capaz de recordarlo en su memoria y no solicita validacin
alguna (1234 por defecto), pero si se activa el pin 26 (KEY) hacia la tensin
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
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de alimentacin, esta informacin se elimina y el mdulo HC-06 solicitar

nuevamente la validacin del enlace. Otro detalle particular es que su tensin
de alimentacin de 3,3Volts y su bajo consumo (8mA en transmisin/recepcin
activa) lo transforman en un dispositivo ideal para trabajar con
microcontroladores de la misma tensin de alimentacin, logrando de este
modo equipos porttiles que pueden ser alimentados durante muchas horas
por bateras recargables o alcalinas AA, demostrando caractersticas
excepcionales en aplicaciones mdicas, o para actividades recreativas donde la
fuente energtica debe ser liviana y porttil.

Batera de 12v casera

Utiliza un mtodo conocido como "cableadoen serie" para hacer una batera
casera de alta potencia. Las pilas conectadas en serie combinan la tensin de
cada pila, pero la resistencia se mantiene inalterada. Por ejemplo, si tienes
conectadas con cable cuatro bateras de 6 voltios en serie obtendrs 24 voltios.
Puedes conectar tantas bateras en serie como sea necesario para obtener la
tensin de salida suficiente para la alimentacin de un dispositivo. La tarea es
fcil y requiere de pocas herramientas.
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Sensor ultrasnico HC-SR04

Para hacer una lectura con el HC-SR04 basta con seguir estos pasos:

1) enviar un pulso de mnimo 10us por el pin TRIG (disparo) para iniciar la
lectura.
2) el sensor enviara 8 pulsos de ultrasonido y colocara su salida ECHO a alto,
debes detectar este evento e iniciar un "conteo de tiempo"
3) la salida ECHO se mantendr en alto hasta recibir el eco reflejado por el
obstculo a lo cual el sensor pondr su pin ECHO a bajo, es decir, terminas de
"contar el tiempo"
4) La distancia es proporcional a la duracin del pulso y puedes calcularla con
las siguientes formulas:
Distancia en CM = tiempo medido en us * 0.0167
Distancia en PULGADAS = tiempo medido en us * 0.00675
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Nota: si la duracin del pulso es mayor a 30ms entonces asumes que no hay
obstculo.

Este es el diagrama de tiempos:

Caractersticas:
Alimentacin: 5V
Angulo de sensado: 15
Rango de distancia: 2 a 500 cm
Numero de pines: 4 (VCC,TRIG,ECHO,GND)

CONTRUCCION DEL HEXPODO

Primero tendremos que hacer pruebas de los sensores de la parte elctrica y electrnica.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Luego iniciaremos la construccin del hexpodo elaborando la parte mecnica, para ello
cortaremos y moldearemos una plancha de acrlico.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

A continuacin empezaremos con la implementacin de la parte mecanica junto a la parte

elctrica.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Ahora programaremos el arduino, para darle los controles al hexpodo, es decir el arduino
dar las ordenas por medio de un cdigo programado en el ordenador.
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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

Por ultimo haremos las pruebas y el testeo

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
HEXPODO

CONCLUSIONES

Este trabajo present la factibilidad de disear y construir un robot hexpodo caminante.

Se reporta desde la fase inicial en donde se estudi la cinemtica de la estructura de las
extremidades, usando software de diseo CAD. A partir de una serie de pruebas y
simulaciones se demostr que el diseo es tcnicamente viable.
De acuerdo con el desarrollo presentado, un algoritmo control de los ngulos de las
articulaciones de las extremidades ha sido grabado en el sistema electrnico. Este
algoritmo ha probado su efectividad en los resultados experimentales de caminado. Vase
http://www.youtube.com/watch?v=l37LyQXLgcQ
Se implementaron libreras bsicas de control elemental que permiten modificar de
manera sencilla el movimiento del robot. Tambin se implement una interfaz que permite
controlar el robot de forma manual.

La movilidad del robot presentado aqu es un buen compromiso entre las caractersticas
naturales y el diseo tcnico. Se presentaron tambin algunos resultados de la cadencia
del robot al caminar.
Los factores que complican el control de movimiento de caminado son:
1. el nmero de combinaciones de movimiento de las patas vara continuamente,
2. en trayectorias de curva las patas deben moverse a diferentes velocidades
3. puede ser necesario que el movimiento de las patas tenga que adaptarse a las
caractersticas del suelo
4. la geometra del sistema puede variar debido al estado de la suspensin o a eventos
como la prdida o dao de una pata al caminar.

BIBLIOGRAFIA

VARGAS,Jose,SOTO,Emilio. Diseo de un robot hexpodo tipo hormiga. Mxico, 2006.

8vo. Congreso Mexicano de Robtica. Universidad Anhuac. Facultad de Ingeniera.
GONZALES,Juan,GOMEZ. Robotica modular y locomocin.Madrid.2007.Escuela
Politcnica Superior. Universidad Autnoma de Madrid.