O nosso objetivo transformar a matriz que conhecemos nas matrizes separadas de cada

junta: = .

O primeiro passo identificarmos = , querendo identificar primeiro .

Para identificarmos essa primeira matriz, ns vamos utilizar a junta 4 como nosso eixo (z, x) =
(0,0) e achar o 5 em relao a ele da mesma forma que fizemos em cinemtica direta.

Aps a identificao de , ns j possumos 2 matrizes conhecidas da equao =

, sendo do nosso desejo a identificao agora de porm, no existe aplicao de
, a nossa matriz desconhecida. Porm, no existe a operao de diviso de matrizes para
a resoluo dessa equao. Para isso, vamos utilizar matriz inversa.

Seja que A = ,X= ,eB= . A operao a ser realizada ser a seguinte:

= = = = .

E assim ser em seguida para toda matriz transformao de cada junta.