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3 O Diagrama de Bode PucRS PDF
3 O Diagrama de Bode PucRS PDF
Diagramas de Bode
Problemas Propostos
Introduo
O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em freqncia de sistemas lineares foi
desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em 1940 no estudo das caractersticas em freqncia de
amplificadores eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente, largamente
disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle. Em linhas gerais, diagramas de Bode
possibilitam uma aproximao efetiva da resposta em freqncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo desenvolvimento de projetos de sistemas
de controle tenham a sua disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e fase que compe os diagramas
de Bode, tal tcnica ainda bastante utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes
que se pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante simplificada.
Diagramas de Bode
O mtodo proposto por Bode, constitudo por dois grficos. O primeiro grfico, relacionado
a magnitude da funo de transferncia G ( j) traado em funo da freqncia em escala log-log.
O segundo grfico, relacionado a fase de G(j), tambm traado em funo da freqncia, porm em
escala linear-log. Esta estratgia permite-nos traar diagramas de resposta em freqncia sistemas de
ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos relativos a cada um termos de primeira e
segunda ordem que compe G(j). Como exemplo, consideremos a seguinte funo de transferncia:
G 1 (s ) =
(s + z ) (10.1)
(s + p )
Admitindo s=j, pode-se rescrever (10.1) na seguinte forma
G 1 ( j) = G 1 ( j) cos 1 + j G 1 ( j) sen 1 (10.2)
com a magnitude dada por
z 2 + 2
G 1 ( j) = (10.3)
p 2 + 2
i =1
(z i ) 2 + 2
G ( j) = K n
(10.5)
j=1
2
(p j ) + 2
sendo a fase, dada pela diferena das somatrias das contribuies de fase cada um dos m zeros e n
plos da G(j), ou seja
m n
(G ( j) ) = arc tan z arc tan p
i =1 i i =1 i
(10.6)
justificando-se a idia de representar o grfico de magnitude de G(j) em escala log-log. Atravs das
equaes (10.7) e (10.6) pode-se ento concluir que a resposta em freqncia completa de uma funo
de transferncia genrica G(j) pode ser obtida atravs da somatria da resposta em freqncia de cada
dos fatores que a compe.
Por definio o bel uma unidade adimensional e a sua utilizao conforme (10.8), embora
bastante usual, no estritamente correta pois |G(j)| pode ser expressa unidades fsicas.
W = log 2 1 oitavas (10.9)
2
ou em unidades de dcadas, i.e.,
W = log 10 1 dcadas (10.10)
2
Os termos acima e abaixo so muito empregados para expressar valores positivos e negativos
de W respectivamente. Por exemplo, a freqncia de 100 rad/s dita estar duas oitavas (um fator de 22)
acima da freqncia de 25 rad/s, enquanto esta mesma a freqncia de 100 rad/s pode ser dita tambm
estar 3 dcadas (um fator de 10-3) abaixo da freqncia de 100.000 rad/s.
s m + a 1s m 1 + L + a m 1s + a m
G (s) = K nm (10.11)
s n + b 1s n 1 + L + b m 1s + b m
Para construo do diagrama de Bode, mais conveniente rescrever (10.11) na forma fatorada e,
adicionalmente, substituir s por j, ou seja
( j11 + 1)( j12 + 1) L ( j1m + 1)
G ( j) = K o (10.12)
( j 21 + 1)( j 22 + 1) L ( j 2 n + 1)
1. K o ( j )
(10.13)
2. ( j + 1)1
(10.14)
1
j 2
j
3. + 2 + 1
r r
(10.15)
A primeira classe, descrita por (10.13), generaliza a existncia de mltiplos zeros ou plos na
origem. De acordo com a equao (10.7) pode-se escrever a seguinte relao para esta classe:
fcil observar a partir de (10.16), que a curva de magnitude para a primeira classe de termos
considerada uma reta com declividade de 20 dB/dcada cujo valor na freqncia de 1.0 rad/s
depende somente do valor da constante Ko. A Figura 10.1 mostra trs diferentes casos em que =-1,1,2
considerando para todos eles Ko=1.0.
O grfico de fase para esta primeira classe de termos tal que = x 90 o isto , independente
da freqncia tem-se no grfico de fase um linha paralela ao eixo das abcissas em -90o para =-1, -180o
para =-2, 90o para =1 e assim por diante.
Fig. 10.1: Curvas de magnitude para a classe de termos descritas por (10.13).
c) = 1, arc tan ( + 1) = 45 o .
(10.21)
A Figura 10.3 mostra a curva assinttica e real do comportamento da fase G (s) = 10s + 1 em
funo da freqncia. Observe que no traado assinttico da curva de fase em 1 tangente a curva
real.
Fig. 10.3: Curva de fase assinttica e real em funo da freqncia, considerando G (s) = 10s + 1 .
i. Mostrar que para classe de termos (10.14), no ponto de interseo das assntotas de baixa
e alta freqncias, as assntotas diferem da curva real de magnitude em 3.0 dB, para o
caso de zeros de (10.12), e em 3.0 dB para o caso de plos.
ii. Mostrar para classe de termos (10.14), que a curva assinttica tem fase de 45o para
= 1 , e que as curvas real e assinttica diferem de +11o e 11o para = 0.2 e
= 5 respectivamente.
iii. Verificar que para esta classe de termos, freqncias uma dcada abaixo do ponto de
quebra praticamente no exercem influncia nas curvas de magnitude e fase.
O procedimento empregado para a anlise desta classe de termos muito similar aquele
utilizado para anlise da classe anterior. Neste caso o ponto de quebra ser em = r . O grfico
assinttico de magnitude mudar de inclinao por um fator de 2, no caso de (10.23) por se tratar de
termos de segunda ordem no denominador da funo de transferncia a inclinao da curva ser
alterada em 40 dB/dcada. O grfico assinttico de fase, ainda para o caso de (10.23), ser alterado
em 180o. Ocorre no entanto que a curva real difere mais ou menos da assinttica em funo do
coeficiente de amortecimento .
Fig. 10.4: Famlia de curvas de magnitude e fase de (10.23) variando o coeficiente de amortecimento
1
i. Verifique que em (10.23), na freqncia = r , G ( j) = .
2
ii. Determinar a faixa de valores de coeficiente de amortecimento em que um sinal de
entrada do tipo u ( t ) = A 1 sen r t , aplicado a (10.23), resultar em um sinal de sada em
regime permanente do tipo y( t ) = A 2 sen( r t + ) com A 2 / A 1 1 .
iii. Com base na Figura (10.4), obtenha as curvas de magnitude e fase admitindo apenas o
efeito do termo de segunda ordem no numerador da funo de transferncia, isto
G (s) = (s / r )2 + 2(s / r ) + 1 . Para este caso, explique o procedimento para obteno
do traado das curvas assintticas de magnitude e fase.
Quando se trata de uma funo de transferncia com vrios plos e zeros, como aquela
generalizada em (10.12), o traado das curvas de magnitude e de fase que compe o diagrama de Bode
realizado pela combinao das curvas de magnitude e fase de cada um dos termos que a compe.
Desta forma, a declividade das assntotas da curva de magnitude da funo de transferncia dada pela
somatria das declividades das assntotas para cada um dos termos individuais. Portanto na composio
da curva assinttica de magnitude as declividades mudam nas freqncias em que existem pontos de
quebra: +20 dB/dcada se o ponto de quebra for relativo a um termo de primeira ordem do numerador,
-20 dB/dcada se for relativo a um termo de primeira ordem no denominador e, 40 dB/dcada se o
ponto de quebra for associado a um termo de segunda ordem no numerador ou no denominador
respectivamente. Para baixas freqncias, as assntotas so determinadas pelo valor de dos termos
K o determinando-se Ko na freqncia =1.0 rad/s. Desta forma, o traado completo da curva de
magnitude do diagrama de Bode realizado comeando-se pelo traado das assntotas em baixas
freqncias, alterando-se as declividades seqencialmente a cada ponto de quebra de forma a cobrir
toda a faixa de freqncias de interesse.
2000(s + 0.5)
1. G (s) = Caso de zeros e plos reais
[s(s + 10)(s + 50)]
10
2. G (s) =
s(s )
2
Caso de plos reais e complexos
+ 0.4s + 4
3. G (s) =
(
0.01 s 2 + 0.01s + 1 )
2
[ 2
s (s / 4) + 0.02(s / 2) + 1 ] Caso de zeros e plos reais e complexos
Passo 1: Considera-se a seguinte funo de transferncia a qual deseja-se obter o Diagrama de Bode:
s m + a 1s m 1 + L + a m 1s + a m
G (s) = K nm (10.24)
s n + b 1s n 1 + L + b m 1s + b m
A funo de transferncia (10.24) deve ser manipulada de forma a aparecer as trs classes de
termos possveis encontrados na composio de (10.24), i.e.
zR zc / 2 2
j j
( j i + 1) i
+ 2 i + 1
i
G ( j) = K o ( j) i =1 i =1
2
(10.25)
pR pc / 2
( j k + 1) j + 2 k j + 1
k =1
k =1 k k
ou seja, zeros ou plos na origem que representam a primeira classe termos previamente
apresentadas, zR zeros ou pR plos reais representando a segunda classe de termos e zc/2 pares de
zeros ou pc/2 pares de plos complexos conjugados que representam a terceira e ltima classe de
termos.
Passo 3: Estender a assntota de baixa freqncia at o primeiro ponto de quebra. Neste ponto, alterar a
declividade da curva assinttica de 20 dB/dcada ou 40 dB/dcada dependendo se o ponto de quebra
est associado a um termo de primeira ou segunda ordem no numerador ou denominador da funo de
transferncia. Este procedimento deve ser repetido em toda faixa de freqncias at que seja alcanado
o ltimo ponto de quebra.
Passo 4: Com base na curva assinttica de magnitude incrementa-la nos pontos de quebra associados a
termos de primeira de 3.0 dB se for um termo do numerador e 3 dB se for do denomimador. Se o
ponto de quebra for associado a termos de segunda ordem, representar os vales ou picos empregando a
relao G ( j) = 2 ou G ( j) = 1 / 2 no ponto de quebra.
Passo 6: Da mesma forma que na curva de magnitude, estender a assntota de baixa freqncia at o
primeiro ponto de quebra, alterando a fase em 90 o ou 180 o . Se o ponto de quebra estiver
relacionado a termos de primeira ordem no numerador a curva assinttica de fase ser alterada em +90o
se estiver relacionado ao denominador a curva assinttica de fase ser alterada em 90o. Para termos de
segunda ordem a alterao da curva assinttica de fase sofrer uma alterao de 180 o .
Passo 7: Traar nas curvas assintticas de fase individuais as transies para os termos de primeira e de
segunda ordem.
Passo 8: Adicionar graficamente cada uma das curvas individuais, comeando pela assntota de baixa
freqncia e finalizando pela assntota de alta freqncia. Quanto mais distantes estiverem os pontos de
quebra sucessivos mais prximas as curvas de magnitude e fase assintticas sero das curvas reais.
A Tabela 10.1 mostra as curvas assintticas de magnitude e fase associadas a cada uma das
classes de termos bsicos que compe as funes de transferncia.
40 90o
1. Ganho
G(j)=K 20 45o
-20 -45o
-40 -90o
2. Zero 40 90o
G(j)= (1+j/1)
20 45o
-20 -45o
-40 0.11 1 101 -90o 0.11 1 101
3. Plo 40 90o
G(j)= (1+j/1)-1
20 45o
-20 -45o
-40 0.11 1 101 -90o 0.11 1 101
-20 -45o
-40 0.1 1 10 100 -90o 0.1 1 10 100
-20 -45o
-40 0.1 1 10 100 -90o 0.1 1 10 100
Tab. 10.1- Curvas assintticas dos termos bsicos de uma funo de transferncia.
s 1
G 2 (s) = (10.27)
s + 10
A Figura 10.5 apresenta os diagramas de plos e zeros das funes de transferncia (10.26) e
(10.27).
j j
Plano s Plano s
2 1 2 1*
-10 1
-10 -1
(a) (b)
Pela anlise das Figuras 10.5 (a) e (b) pode-se constatar que |G1(j)|=|G2(j)| independente do
valor da freqncia . Desta forma, os diagramas de Bode de magnitude destes dois sistemas sero
idnticos. No entanto, o mesmo no ocorrer com o diagrama de Bode de fase destes sistemas. Tal fato
explica-se mediante a anlise das equaes de fase de cada um destes sistemas, ou seja:
fase G 1 ( j) = arc tan - arc tan (10.28)
10
fase G 2 ( j) = 180 o - arc tan - arc tan (10.29)
10
Na equao (10.28), para valores de freqncia muito pequenos, a fase de G1(j)
aproximadamente zero, ocorrendo o mesmo para valores muito elevados de freqncia. Para a funo
de transferncia (10.27) a fase G2(j) para valores de freqncia pequenos praticamente 180o. O
diagrama de Bode de magnitude e fase de cada um destes sistemas apresentado nas Figuras 10.6 e
10.7.
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
60
Phase (deg)
30
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 10.6: Diagrama de Bode do sistema descrito pela funo de transferncia (10.26).
0
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
180
135
Phase (deg)
90
45
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 10.7: Diagrama de Bode do sistema descrito pela funo de transferncia (10.27).
Problemas Propostos
(1) (A)
(2) (B)
(3) (C)
(4) (D)
(5) (E)
-50
Phase (deg); Magnitude (dB)
-100
200
150
100
50
0
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig. 10.8: Diagrama de Bode do processo a ser identificado.
2
Fig. 10.9: Diagrama de Bode do processo a ser identificado.