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Resumen
Este es un trabajo que pretende explicar y resaltar el comportamiento de los sistemas masa-
resorte-amortiguador cuando son excitados por fuerzas transitorias, es decir que su estado
inicial es modificado debido a la accin de fuerzas cuya magnitud es variable durante el
tiempo de manera no peridica.
Se exponen resultados usando el mtodo de la transformacin de Laplace, la integral de
Duhammel y series de Fourier, adems de mostrar algunos ejercicios resueltos usando el
software Mathematica.
Palabras clave: 2da Ley de Newton, Sistema masa-resorte-amortiguador, Excitacin
Transitoria, Transformacin de Laplace, Integral De Duhammel, Series de Fourier
F (t)
x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) = (2)
m
q
c k
donde = 2mn
y n = m
con condiciones iniciales x(0) = X0 y x(0) = X0
1. Delta Dirac
Considerse una funcin F (t) como se muestra
F0 t0 s
s2 X(s) sx(0) x(0) + 2n (sX(s) x(0)) + n2 X(s) = e
m
sustituyendo los valores de las condiciones iniciales, entonces se tiene
F0 t0 s
s2 X(s) sX0 X0 + 2n (sX(s) X0 ) + n2 X(s) = e
m
Haciendo un poco de lgebra, despejando para X(s)
F0 t0 s
m
e sX0 2n X0 + X0
X(s) = + +
H(s) H(s) H(s)
2
donde H(s) = s + 2n s + n2 .
Por lo tanto
et0 s
(F ) ( ) ( )
1
0
1 sX0 2n X0 + X0
x(t) = L m
+L + L1
H(s) H(s) H(s)
Antes de continuar, observamos que H(s) tambin puede escribirse como
q q
H(s) = s + n n 2 1 s + n + n 2 1
q 2
= (s + n )2 n 2 1
Entonces
( ) ( ) ( )
F0 1 t0 s 1 s 1
x(t) = L e + X0 L1 + 2n X0 + X0 L1
m H(s) H(s) H(s)
Para el primer trmino de la izquierda1 , se calcula su transformacin inversa de Laplace
como una convolucin2
en t sinh n 2 1 t
( )
F0 1 t0 s 1 F0
L e = (t t0 )
m H(s) m n 2 1
Z t
F0 q
= 2 ( t0 ) en (t ) sinh n 2 1 (t ) d
mn 1 0
F0
q
n (tt0 )
= e sinh n 1 (t t0 )
2
mn 2 1
1
Extrado de Spiegel, M. Mathematical Handbook Of Formulas And Tables. Schaums Outline. Tabla
33.38-39
2
Tambin conocida como integral de Duhammel
F0 q
n (tt0 )
x(t) = e sinh n 2 1 (t t0 )
mn 2 1
q en t sinh n 2 1 t
+ X0 en t cosh n 2 1 t + X0 n + X0
n 2 1
que es la solucin general a la Ec. (2).
2
Ahora,
si notamos
que para
0 < < 1 el trmino,
1 = i 1 2 . Adems,
como
sinh in 1 t = i sin n 1 t y cosh in 1 t = cos n 1 t .
2 2 2 2
F q
x(t) = 0 e n (tt0 )
sin n 1 (t t0 )
2
mn 1 2
q en t sin n 1 2 t
+ X0 en t cos n 1 2 t + X0 n + X0 (3)
n 1 2
En un caso donde las condiciones iniciales son nulas, es decir X0 = X0 = 0, la Ec. (3)
puede simplificarse a:
F q
x(t) = 0 en (tt0 )
sin n 1 (t t0 )
2 (4)
mn 1 2
1.1. Ejemplo
Considere el sistema3 de la Fig., al cual se le aplica una fuerza representada por un
martillo en t = 0 s y un segundo golpe con la mitad de la intensidad del primero se aplica
en t = 1 s . Asuma que el sistema tiene una masa m = 2 kg , k = 8 N m
, c = 2 Nms
y F0 = 100 N . Determine la respuesta del sistema y comprela con la respuesta que se
obtiene si slo se toma en cuenta el primer impacto. Considere que el sistema originalmente
se encuentra en condiciones de reposo.
v
u N
u8
t m
n = = 2 Hz
2 kg
2 Nms
= = 0.25
2 (2 kg ) (2 Hz )
3
E. Magrab, B. Balachandran. Vibrations. (2009). Cengage Learning. USA. Ejemplo 6.1
(
x1 (t) 0 < t < 1
x(t) =
x2 (t) 1 t
En la grfica se muestra la funcin de desplazamiento para el sistema.
2. Escaln Unitario
Considrese de nuevo la Ec. (2), donde ahora la funcin F (t) se representa por
F0 1 et0 s
( ) ( ) ( )
1 s 1
x(t) = L + X0 L1 + 2n X0 + X0 L1
m s H(s) H(s) H(s)
et0 s
donde L {u(t t0 )} = s
.
Observamos que el nico trmino que se modifica es el primero. Este se calcula, al igual
que en el caso previo, como una convolucin
F0 1 et0 s en t sinh n 2 1 t
( )
1 F0
L = u(t t0 )
m s H(s) m n 2 1
Z t
F q
= 0 2 u( t0 ) en (t ) sinh n 2 1 (t ) d
mn 1 0
en (tt0 ) q 2
( )
F0
q q
= 1 2 1 cosh n 1 (t t0 ) + sinh n 1 (t t0 )
2 2
mn2 1
Por tanto, la solucin general a este problema es
en (tt0 ) q 2
( )
F0
q q
x(t) = 1 2 1 cosh n 2 1 (t t0 ) + sinh n 2 1 (t t0 )
mn2 1
q en t sinh n 2 1 t
+ X0 en t cosh n 2 1 t + X0 n + X0 (5)
n 2 1
Nuevamente, para un caso donde 0 < < 1 y como mn2 = k la solucin general puede
simplificarse a:
en (tt0 )
( )
F0 q
x(t) = 1 cos n 1 2 (t t0 )
k 1 2
q en t sinn 1 2 t
+ X0 en t cos n 1 2 t + X0 n + X0
n 1 2
Si las condiciones iniciales son nulas, entonces se tiene una forma an ms reducida
en (tt0 )
( )
F0 q
x(t) = 1 cos n 1 2 (t t0 ) (6)
k 1 2
donde = arctan
1 2
2.1. Ejemplo
Considere un vehculo modelado4 como la Fig. 3, con una masa m = 1100 kg , rigidez
de suspensin k = 400 kN m
y un coeficiente de amortiguamiento c = 15 kNms . El vehculo
km
viaja a 110 h y en el camino hay una elevacin con altura a = 14 cm ubicada a 230 m
del vehculo en el instante t = 0 s . Determine la respuesta del vehculo.
4
E. Magrab, B. Balachandran. Vibrations. (2009). Cengage Learning. USA. Ejemplo 6.5
y(t) = au(t t0 )
Para determinar la respuesta del sistema, se debe hallar solucin a la ecuacin:
du(t t0 )
= (t t0 )
dt
Entonces, se calculan los parmetros necesarios
v
400 kN
u
u
m
n = t
= 19.06 Hz
1100 kg
15 kNms
= = 0.3577
2 (1000 kg ) (19.06 Hz )
0.3577
= arctan = 0.3658
1 0.35772
Por tanto, usando las Ecs. (4) y (6) la respuesta del sistema ante este cambio brusco de
altura en el camino derber ser de la forma:
F
q
x1 (t) = 1 e n (tt0 )
sin n 1 2 (t t0 )
mn 1 2
en (tt0 )
( )
F2
q
+ 1 cos n 1 (t t0 )
2
k 1 2
Una vez sustituidos todos los valores, se halla la respuesta del sistema como
5
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall. Ejercicio 4.45
( )
v0 Z t 1 1 Z
x(t) = L d + v(t)dt
0 H(s) t
Con ayuda de Mathematica se resuelve este problema para condiciones iniciales de reposo.
Entonces
v0 2 v0 (1 cos n t)
x(t) = v0 t t + 0t
2 n2
Cuadro 1: My caption
Tiempo (ti ) F (ti )
0.0 -8.0
0.1 -12.0
0.2 -15.0
0.3 -13.0
0.4 -11.0
0.5 -7.0
0.6 -4.0
0.7 3.0
0.8 10.0
0.9 15.0
1.0 18.0
24
1 5.5 3.85 3.02 2.53 2.20 a0
5.5 3.85 3.02 2.53 2.20 1.97 a1 23.2
3.85 3.02 2.53 2.20 1.97 1.80 a2 31.18
=
3.02 2.53 2.20 1.97 1.80 1.67 32.15
a3
2.53 2.20 1.97 1.80 1.67 1.57 a4 31.28
F (t)
x(t) + 2n x(t) + n2 x(t) =
m
Aplicando el principio de superposicin, la solucin general y(t) se puede escribir como
n
X
y(t) = yi (t) i = 0, 1, . . . , 5
i=0
6
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearso Prentice Hall. Ejercicio 4.93
3.3. Forja
El marco, yunque y la base7 que se muestran en la Fig (a), tienen una masa total m. El
soporte elstico tiene una rigidez k. Si la fuerza aplicada por el martillo es como se muestra
en la Fig (b), halle la respuesta del yunque.
Primero notemos que la fuerza F (t) se puede expresar como una funcin continua a
trozos
F
t0 t
0
0 < t < t0
F (t) = F0 t0 t < 5t0
0 5t0 t
Por tanto, como no hay efecto de amortiguacin, es decir c = 0, la ecuacin que gobierna
el movimiento del yunque es
F (t)
x(t) + n2 x(t) = (7)
m
La solucin puede hallarse, usando el principio de superposicin. Es decir, la solucin
general puede escribirse como
7
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall. Ejercicio 4.39
donde cada xi (t) corresponde a la solucin de la ecuacin con Fi (t) como trmino no-
homogneo.
Con ayuda de Mathematica se halla la funcin x1 (t) adems de X1 (t0 ) y X1 (t0 ), que
servirn para hallar x2 (t)
( ) ( ) ( )
F0 Z t 1 1
1 s 1 1
x2 (t) = L d + X2 (0)L + X2 (0)L
m 0 H(s) t H(s) H(s)
donde X2 (0) y X2 (0) son desconocidos. No obstante, s se sabe que X1 (t0 ) = X2 (t0 ) y
X1 (t0 ) = X2 (t0 ), as que los coeficientes pueden hallarse resolviendo un sistema de ecuacio-
nes.
8
Vlida slamente para un estado inicial de reposo
9
No se muestran los valores de X2 (0), X2 (0), X3 (0) y X3 (0) debido a que el cdigo es muy extenso, pero
s se muestran las funciones que conforman x(t)
(a) Determine la respuesta para estado-estable del sistema. (b) Luego considere que se
deja de aplicar la fuerza F (t) en t = 4 s y grafique la solucin.
Adems, como es 2p-peridica con p = 0.5, se cumple que F (t + 2p) = F (t). Por tanto
puede expresarse como su Serie De Fourier en el intervalo [0.5, 0.5]. Entonces
! !
X n n
F (t) = a0 + an cos t + bn sin t
n=1 p p
donde
1 Zp
a0 = F (t)dt
2p p
!
1Z p n
an = F (t) cos t dt
p p p
!
1Z p n
bn = F (t) sin t dt
p p p
10
Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall. Ejercicio 4.91
Con ayuda de Mathematica se calculan estos coeficientes11 y se grafica la serie para los
primeros 30 trminos.
11
Notar que los coeficientes para las primeras integrales de an y bn son cero, ya que el primer trozo de
F (t) es cero en el intervao [0.5, 0]
a0
0 =
k
An an Bn bn
n =
A2n + Bn2
An an + Bn bn
n =
A2n + Bn2
2
n n
para An = k m p
y Bn = c p
12
Asmar, N. Partial Differential Equations With Fourier Series And Boundary Value Problems. (2005).
USA. Pearson, pag. 70
Con ayuda del software, se puede apreciar que la solucin es dominada por los primeros
4 trminos.
x(t) = 0.375 0.450934 cos (2t 0.637117) + 0.147158 cos (4t + 1.2044)
0.732423 cos (6t + 0.746825) + 0.112928 cos (8t + 0.481695) t 0
La grfica corresponde al movimiento del sistema bajo la asuncin de que la fuerza fue
aplicada durante los primeros 4 segundos y luego dej de aplicarse.
Referencias
[1] Singiresu, R. (2011). Mechanical Vibrations. (5th ed.) U.S.A: Pearson Prentice Hall
[2] Balachandran, B., Magrab, E. (2009). Vibrations. (2nd ed.). U.S.A: Cengage Learning.
[3] Asmar, N. (2055). Partial Differential Equations With Fourier Series And Boundary Value Problems.
(2nd Dd.). U.S.A: Pearson Prentice Hall.