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Arduino com sensor de obstáculos

ultrasônicoHC­SRO4

chambers,etclisungroup.com EstamosavançandonoArduinoetambémnaRobótica.Ehoje

EstamosavançandonoArduinoetambémnaRobótica.Ehoje vouensinarcomomontarumsensorultrasôniconoArduino. Osensorultrasônicoemmuitoscasossãoosolhosdeum robô.Eleécapazdedetectaradistânciaobstáculosqueestão a frente de um robô móvel, possibilitando assim uma manobranosmovimentosantesqueocorraumacolisão.O casamentoentreArduinoeosensorultrasônicotedarátotal controle, permitindo que você programe da forma mais convenienteparaoseuprojetoosmovimentosdoseurobô.

NocasodesteprojetouseiumArduinoUNOR3eumsensor

ultrasônicoHC­SRO4.OsensorHC­SRO4éfácildeencontrar

etemumbompreço.Alémdissoébemfácildecontrolá­lo através do Arduino, pois o mesmo só possui 4 pinos que serãoexplicadosmaisadiante.Bem,entãovamoslá,vamos começar a montagem desse projeto que será bastante utilizadonaconstruçãoderobôsmóveis.

OHC­SRO4éumsensorultrasonicoqueusaumsonarpara detectar objetos a distância de 2 cm até 4 metros. Seu

OHC­SRO4éumsensorultrasonicoqueusaumsonarpara

detectar objetos a distância de 2 cm até 4 metros. Seu sistemadedetecçãodeobjetosécomoodosgolfinhos.Esse sensor é muito utilizado na robótica para construção de robos, que se movimentam e devem desviar ou evitar obstáculos.

Dentresuascaracterísticaspodemosdestacar:

Trabalhacommicrocontroladorescomentradasdigitais,como oArduinoeoPIC,alémdeoutros; É capaz de datectar objetos entre 2 cm e 4 metros de distância; Suaoperaçãonãoéafetadapelaluzsolar; Revestimentos acústicos podem atrapalhar a operação do

sensorHC­SRO4;

Possuiotransmissoreoreceptordeultrasomnochip,não necessitandodecomponentesadicionais;

Possuiumaresoluçãode0,3cm;

Ângulodemediçãode30graus;

suasdimensõessãode45mmx20mm15mm.

AbaixosegueafunçãodecadaumdospinosdoHC­SRO4

VCC­5V(podendovariarde4,5Vaté5,5V)

Trig­Entradadosensor(gatilho)

Echo­Saídadosensor(Eco)

GND­Ground(terra)

Echo ­Saídadosensor(Eco) GND ­Ground(terra) ParaconstruiresteprojetoArduinocomsensordeobstáculos ultrasônico

ParaconstruiresteprojetoArduinocomsensordeobstáculos ultrasônico vocêvaiprecisarde:

um arduino de qualquer versão, UNO, Duemillanove, Leonardo,Megaeetc; arduino de qualquer versão, UNO, Duemillanove, Leonardo,Megaeetc;

umaprotoboard;de qualquer versão, UNO, Duemillanove, Leonardo,Megaeetc; umsensorHC­SRO4;

umsensorHC­SRO4;

fiosjumper; trêsleds decoresdiferentes; ledsdecoresdiferentes;

trêsresistoresde220ohms.

Ofuncionamentodoprojetoésimples,amedidaquevocê aproximaalgumobjetodosensorosledsacendemconforme

Ofuncionamentodoprojetoésimples,amedidaquevocê aproximaalgumobjetodosensorosledsacendemconforme adistânciadoobjeto.Oledverdeseestiverlonge,oamarelo seestiveremumadistânciamédiaeovermelhoseestiver próximo. As distâncias de acendimento dos leds são programaveis,sevocêquiseralterarésófazerissonocódigo fontedoprojeto.

fontedoprojeto. OprimeiropassoéinstalarabibliotecadosensorHC­SRO4

OprimeiropassoéinstalarabibliotecadosensorHC­SRO4

paraqueseuprogramafuncione.Paraissobaixeabiblioteca em seu computador, depois descompacte o arquivo. Após

descompactar uma pasta chamada HCSR04Ultrasonic será criada no seu computador. Copie esta pasta para a pasta librariesdaIDEdoarduinoepronto,agoravocêpodeusar osrecursosdabibliotecaemseusprogramas. Agoramonteseuprojetofísicoconformeoesquemaabaixo. Lembroqueesteesqueminhafoimontadousandoosoftware Fritzing.

Lembroqueesteesqueminhafoimontadousandoosoftware Fritzing. Asligaçõesficaramdaseguinteforma: portas digitais 11, 12 e

Asligaçõesficaramdaseguinteforma:

portas digitais 11, 12 e 13 do arduino ligadas nos resistores, que por sua vez estão ligados nas pernas positivasdosleds; pernasnegativasdosledsnoGND(terra)doarduino;Fritzing. Asligaçõesficaramdaseguinteforma: pino VCC do sensor ultrasônico HC­SRO4 no 5V do arduino;

pino VCC do sensor ultrasônico HC­SRO4 no 5V do arduino;pernasnegativasdosledsnoGND(terra)doarduino; pino TRIG do sensor HC­SRO4 na porta digital 6 do arduino;

pino TRIG do sensor HC­SRO4 na porta digital 6 do arduino;pino VCC do sensor ultrasônico HC­SRO4 no 5V do arduino; pino ECHO do sensor HC­SRO4 na

pino ECHO do sensor HC­SRO4 na porta digital 7 do arduino;no 5V do arduino; pino TRIG do sensor HC­SRO4 na porta digital 6 do arduino; pinoGNDdosensorHC­SRO4noGNDdoarduino.

pinoGNDdosensorHC­SRO4noGNDdoarduino.

Abaixosegueocódigofontedesteprojeto,testadoconforme

mostradonovídeonofimdopost.

1

/*

1 /*

2

Projeto Arduino

 

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Arduino com sensor de proximidade ultrasonico HHC‐SRO4

4

Por Jota ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

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‐‐=<| www.ComoFazerAsCoisas.com.br |>=‐‐ ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

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*/

9

//Incluindo biblioteca Ultrasonic.h

10

#include "Ultrasonic.h"

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12

//criando objeto ultrasonic e definindo as portas digitais

13

//do Trigger ‐ 6 ‐ e Echo ‐ 7

14

Ultrasonic ultrasonic(6,7);

15

16

//Declaração das constantes referentes aos pinos digitais.

17

const int ledVerde = 13;

18

const int ledAmarelo = 12;

19

const int ledVermelho = 11;

20

21

long microsec = 0;

22

float distanciaCM = 0;

23

24

void setup() {

25

Serial.begin(9600); //Inicializando o serial monitor

26

27

//Definindo pinos digitais

28

pinMode(ledVerde,OUTPUT); //13 como de saída.

29

pinMode(ledAmarelo,OUTPUT); //12 como de saída.

30

pinMode(ledVermelho,OUTPUT); //11 como de saída.

31

}

32

33

void loop() {

34

//Lendo o sensor

35

microsec = ultrasonic.timing();

36

37

//Convertendo a distância em CM

38

distanciaCM = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);

39

40

ledDistancia();

41

42

Serial.print(distanciaCM);

43

Serial.println(" cm");

44

delay(1000);

45

}

46

47

//Método que centraliza o controle de acendimento dos leds.

48

void ledDistancia() {

49

50

//Apagando todos os leds

51

digitalWrite(ledVerde,LOW);

52

digitalWrite(ledAmarelo,LOW);

53

digitalWrite(ledVermelho,LOW);

54

55

//Acendendo o led adequado para a distância lida no sensor

56

if (distanciaCM > 20) {

57

digitalWrite(ledVerde,HIGH);

58

}

 

59

60

if (distanciaCM <=20 and distanciaCM >= 10) {

61

digitalWrite(ledAmarelo,HIGH);

62

}

63

64

if (distanciaCM < 10) {

65

digitalWrite(ledVermelho,HIGH);

66

}

67

}

67 }

Conecte o arduino ao seu computador, execute a IDE do arduinoecopieocódigofonteacima.Compileefaçaoupload paraoarduinoepronto!seuprojetoestáconcluído.Agora aperte o play e veja no vídeo abaixo este projeto em funcionamento.

aquelaforça.Umgrandeabraçoevaleu!