ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO

En la teora clsica de control se consideraba un sistema con una nica seal de entrada y
una nica seal de salida (SISO), relacionadas ambas por la funcin de transferencia o
tramitancia o tramitancia. La teora de control moderna se aplica a sistemas de mltiples
entradas y mltiples salidas (MIMO), que pueden ser lineales o no lineales, variables o
invariantes en el tiempo, y de una sola entrada y una sola salida. Adems, la teora de
control moderna es un procedimiento en el dominio del tiempo esencialmente, mientras la
teora convencional opera en el dominio de las frecuencias complejas.
La teora clsica no deja de ser una simplificacin de la realidad, ya que si observamos
cualquier fenmeno fsico, siempre debemos considerar en un anlisis profundo la
existencia de mltiples seales de entrada y de salida.
Por ejemplo en el caso del control de nivel de un tanque existen como seales de entrada
los caudales a, b, c y sus densidades d1, d2, d3 y como seales de salida el caudal q y su
densidad d; de aqu que el nivel del tanque podr definirse por un sistema de ecuaciones
funcin del tiempo entre a, b, d1, d2, q, d y el nivel h con la existencia como se ve de
varias entradas y varias salidas.
El ejemplo puede ampliarse al control de otras variables (presin, caudal, temperatura,
etc.), pero su inters reside ms bien en el estudio de procesos complejos, por ejemplo,
secadores, evaporadores de simple, doble y triple efecto, reactores y como caso ms
complejo, el anlisis de columnas de destilacin. Por tanto, el mtodo clsico debe
descartarse en el estudio de estos procesos complejos; debiendo utilizarse la teora
moderna del espacio de estado.
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un
enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una
serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este
enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones,
trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por
Laplace. Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este
enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado.
La representacin es espacio de estado presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
Definiciones bsicas:

Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas.

Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo
una salida.
Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si
el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar
multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto
tiempo t1, no depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que
la definicin implica que un sistema no causal es capaz de predecir entradas
futuras, por lo tanto la causalidad es una propiedad intrnseca de cualquier
sistema fsico.
Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas
pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la
entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria.
La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia.
En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la
entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable.
Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de
estado) tales que el conocimiento de esas variables en = conjuntamente
con el conocimiento de la entrada para determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo .
As, el estado de un sistema dinmico al tiempo queda determinado
unvocamente por el estado al tiempo y la entrada para , y es
independiente del estado y entradas antes de . Ntese que al tratar
sistemas lineales invariantes en el tiempo, generalmente se escoge un tiempo
de referencia igual a cero.

Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que
constituyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado de
este sistema dinmico.
Si se requieren al menos n variables x1, x2, . . ., xn para describir completamente
el comportamiento de un sistema dinmico (de modo que una vez dada la
entrada para , y que el estado inicial este especificado en = , el estado
futuro del sistema queda completamente determinado) entonces esas n variables
son un conjunto de variables de estado
Vector de estado. Si se requieren n variables de estado para describir
completamente el comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a
esas n variables como n componentes de un vector x. Tal vector recibe el
nombre de vector de estado. Un vector de estado es un vector que determina
unvocamente el estado del sistema x(t) en cualquier tiempo , una vez
conocido el estado en = y la entrada u(t) para .

Espacio de estado. El espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados

consisten en el eje x1, el eje x2, . . . , el eje xn, se denomina espacio de
estado. Cualquier estado se puede representar por un punto en el espacio de
estado.
La ecuacin de estado quedar definida pues por un conjunto de ecuaciones
diferenciales lineales que describan la dinmica del sistema y que ser
necesario trasladar a una forma vectorial-matricial.

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de

conocer y controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su
respuesta.
En general, la ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden se describe como:

() 1 () ()
+ 1 + + 1 + 0 () = ()
1

Que tambin se describe como ecuacin diferencial ordinaria lineal si los coeficientes
0 , 1 , 1 no son funciones de () .

Podemos definir que:

1() = ()
()
2() =

2 ()
3() =
2
.
.
.
1 ()
() =
1
 Entonces la ecuacin diferencial del n-simo orden se descompone en ecuaciones
diferenciales de primer orden
1()
= 2()

2()
= 3()

3()
= 4()
.
.
.
()
= 0 1() 1 2() 2 1 1 + ()

Obsrvese que la ultima ecuacin se obtiene al igualar el termino de la derivada de mayor

orden en la ecuacin diferencial original con el resto de los trminos.
En control, el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden de la ecuacin
obtenida se denominan Ecuaciones de Estado, y 1 , 2 , son llamadas Variables de
Estado
Las Variables de Estado deben satisfacer las siguientes condiciones:

En cualquier tiempo inicial = las variables de estado 1( ), 2( ) , 2 ( )

definen los Estados Iniciales del sistema.
Una vez que las entradas del sistema para y los estados iniciales antes definidos
son especificados, las variables de estado deben definir completamente el
comportamiento futuro del sistema

No se debe confundir las variables de estado con las de salida de un sistema. Una
variable de salida de un sistema es una variable que puede ser medida, pero una
variable de estado no siempre satisface este requerimiento. En general, una variable de
salida se puede expresar como una combinacin algebraica de las variables de estado.
Ejemplo: flujo molar, calor, energa, volumen, masa.. Variable de salida temperatura,
flujo, presin, etc.
Considere un sistema con mltiples entradas y mltiples salidas

() Sistema ()
() ()
. .
. () , () , () .
. .
() ()

() = () = () =

u() = vector de entrada, donde es el numero de entradas

() = vector de salida, donde es el numero de salidas
() = vector de Estado o de variables de estado, donde es el numero de variables
de estado

El sistema tiene entradas, salidas y variables de estado.

 Ecuaciones de estado

= = 11 1 + 12 2 + + 1 + 11 1 + 12 2 + + 1

= = 21 1 + 22 2 + + 2 + 21 1 + 22 2 + + 2

. . .
. . .
. . .

= = 1 1 + 2 2 + + + 1 1 + 2 2 + +

Ecuaciones de salida

1 = 11 1 + 12 2 + + 1 + 11 1 + 12 2 + + 1

2 = 21 1 + 22 2 + + 2 + 21 1 + 22 2 + + 2
. . .
. . .
. . .
= 1 1 + 2 2 + + + 1 1 + 2 2 + +
Este mtodo comienza con la seleccin de las variables de estado, las cuales
deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la
dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias
representaciones en variables de estado para un sistema. Con la
representacin en el Espacio de Estado se puede conocer y controlar de
cierto modo la dinmica interna de un sistema y su respuesta.

Analizar el sistema consiste en predecir la respuesta () , ante una excitacin

() , conocido el valor de la variable de estado inicial () del sistema.

Las Ecuaciones de Estado () son un set de () ecuaciones diferenciales de primer

orden, que relacionan el vector entrada () con el vector de Estado () de la forma:

() = f [ , () ]

Donde (f ) es una columna con () elementos. La funcin (f ) es general, una funcin

no-lineal compleja de () y () .
Se observa que ( () ) es un set de ecuaciones dinmicas, que representa el estado
futuro del sistema y depende del estado actual () y de la entrada () .


() =


El vector de salida (() ) del sistema se relaciona con el vector de entrada (() ) y el
vector de Estado ( () ) de la siguiente forma:

() = g [ , () ]

Donde (g) es una columna con () elementos. () se conoce como un set de ecuaciones
de salida. La funcin (g) es general, una funcin no-lineal compleja de () y () . La
ecuacin (() ) es un set de ecuaciones algebraicas no-dinmicas.

Las condiciones iniciales de las ecuaciones de estado ( () ) son los valores de los
elementos del vector de estado para el tiempo inicial = y se denotan como:
( )
( )
( ) = () =
( )
Entonces: las ecuaciones en el espacio de estados (ecuaciones de estado), las
ecuaciones de salida y las condiciones iniciales, constituyen la descripcin de un sistema
dinmico en el espacio de estados, por simplicidad se denominan ecuaciones de
estado.
() = f [ , () ]
() = g [ , () ]
( ) = ()

Estas ecuaciones de estado son para el campo de los sistemas de control el mtodo
moderno de descripcin de un sistema. Este mtodo tiene especial importancia en lo
terico, lo practico y lo computacional, debido a:
1. Las ecuaciones de estado pueden describir un sinnmero de sistemas, tales como
sistemas lineales, no-lineales, invariantes, variantes, retardo temporal, sistemas con
condiciones iniciales no nulas, etc.
2. Pueden ser fcilmente programables y simuladas, ya que son ecuaciones diferenciales
de primer orden.
3. Pueden ser utilizadas para el estudio de la estabilidad, controlabilidad y observabilidad
de sistemas.
4. Las ecuaciones de estado proveen una mejor descripcin de un sistema que cualquier
otro mtodo. Esto debido a que se tiene informacin adicional muy importante.
 Para un sistema lineal las ecuaciones de estado toman la siguiente forma:

() = + ()
() = + ()
( ) = ()

Donde : = una matriz de x y se denomina matriz del sistema

11 12 1
21 22 2
. . .
= . . .
. . .
1 2
= una matriz de x y se denomina matriz de entrada
11 12 1
21 22 2
. . .
= . . .
. . .
1 2
= una matriz de x y se denomina matriz de salida

11 12 1
21 22 2
. . .
= . . .
. . .
1 2

= una matriz de x y se denomina matriz feedforward (adelanto o de transmisin

directa entre la entrada () y la salida () ). En la mayora de los casos esta matriz no
existe, se hace cero, por no haber una conexin directa.

11 12 1
21 22 2
. . .
= . . .
. . .
1 2
Las representacin en el espacio de estados ser:
() = + ()
() = + ()

Donde,

11 12 1 11 12 1
21 22 2 21 22 2
. . . . . .
= . . . . + . . . .

. . . . . .
1 2 1 2
y,
11 12 1 11 12 1
21 22 2 21 22 2
. . . . . .
= . . . . + . . . .
. . . . . .
1 2 1 2
 Ejemplo: considere el sistema
3 2
+ 6 2 + 11 + 6 = 6
3

Donde () es la salida y () es la entrada al sistema. Obtenga la representacin del

sistema en el espacio de estados

Solucin:

Se eligen alas variables de estado:

2
= = = 2

Entonces:

= = = = = = +

 La ltima de estas tres ecuaciones se obtuvo al resolver la ecuacin diferencial original
para el trmino con la derivada ms alta, y sustituir los otros trminos. Utilizando la
notacin matricial, se pueden combinar estas tres ecuaciones diferenciales de primer
orden en una, como sigue:
() = + ()
Que son:
= = + + 0 +


= = + + +


= = +

Entonces queda:
0 1 0 Solo hay una ecuacin diferencial (un vector)
= 0 0 1 = Y solo una salida =
6116 = =

=
Entonces: () = + ()

agrupando
0 1 0
= 0 0 1 . + .
6116

La ecuacin de salida est dada por () = + ()

= 1 0 0 .

 Ejemplo:

Sea el sistema mecnico que aparece en la Figura. Se

supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t)
es la entrada al sistema, y el desplazamiento y(t) de la
masa es la salida. En ausencia de fuerza externa, se
mide el desplazamiento y(t) desde la posicin de
equilibrio. Se trata de un sistema de una sola entrada y
una sola salida.
La ecuacin es:
2
2 + + =

Solucin:

La ecuacin puede escribirse como:

2 1
= +
2
Este sistema es de segundo orden. Esto significa que el sistema incluye dos integrales.
Las variables de estado x1(t) y x2(t) se definen como:

= = = = + +

= = +

En forma matricial:

0 1

= .
+ 1 .


Y la salida
Solo hay una ecuacin diferencial (un vector)
Y solo una salida =

= = 1 0

= 1 0 .

 1 = 1 1
Donde: 1 =
1
1 Ecuaciones de salida
1 1 = 1 1 2
2 =
2 = 2 2
1 1
1 2
2 2 = 2 + 1 2
1
2
2 2
2

Arreglando las ecuaciones:

1 1 1
= 1 +
1 1 1 1

2 1 1 1
= 1 2 +
1 2 2 2 2 2

Si:
= , = , , = , , =


= =
Variables de estado:

= =

Entonces: 1 1
= 1 + 0 + + 0
1 1 1 1

1 1 1
= 1 2 +0 +
1 2 2 2 2 2

En forma matricial
() = + ()

1 1
0 0
1 1 1
= = () =

1 1 1
0
1 2 2 2 2
 Estas ecuaciones pueden ser representadas en el espacio de estados

1
0
1 1
= . + .
1 1

1 2 2 2

Si solo hay una entrada ( =0)

1
0
1 1
= . + .
1 1

1 2 2 2
En el caso tal que la salida tambin incluya el nivel del tanque 1, la matriz queda:

() = + () Donde , se tienen 2 salidas

1 0 1 ecuacin dif
= = 2 ecuacin dif
1 0 0 1
= .
0 1

= =

En el caso que se desee saber solo el nivel del tanque 2 o sea, ( )

solo una salida =

= 0 1 . =

=
 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Al analizar y disear sistemas de control, se debe disponer de una base para comparar
el comportamiento de diversos sistemas de control. Esas bases se pueden establecer
especificando determinadas seales especiales de entrada y comparando las respuestas
de diversos sistemas.

Los modelos matemticos de sistemas fsicos lineales o linealizados, se pueden

clasificar segn el orden de la ecuacin diferencial que los representa, de esta manera
se puede hablar de sistemas de primer orden, de segundo orden y de orden superior.

La respuesta de un sistema corresponde a la solucin de la ecuacin diferencial del

modelo que lo representa, la cual consta de dos partes:
Una respuesta transitoria, correspondiente a la solucin transitoria de la ecuacin
diferencial y que representa la transicin entre el estado inicial antes que ocurra una
perturbacin y el estado final en el que el sistema se ha estabilizado al absorber el
efecto de la perturbacin o entrada.
Una respuesta en estado estable, que corresponde a la solucin particular de la
ecuacin diferencial y que representa la respuesta del sistema para un tiempo
infinito despus de la aplicacin de la perturbacin o entrada.
 ANLISIS TEMPORAL DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden poseen una ecuacin diferencial lineal de primer orden de
la forma:

+ = ()

Resolviendo en el dominio de la frecuencia utilizando variables de desviacin, se llega a

una funcin de transferencia
()
() = =
() + 1

() = , funciones escaln unitario,

impulso unitario , rampa unitaria o funcin sinusoidal
() = , [ =0 ]

(, , min, .)
A continuacin se analizarn las respuestas del sistema a entradas como las
funciones escaln unitario, impulso unitario y rampa unitaria. Las condiciones
iniciales se suponen iguales a cero (variables de desviacin).
Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma funcin de transferencia
tienen la misma salida como respuesta a la misma entrada. Se puede dar una
anticipacin fsica a la respuesta matemtica para cualquier sistema fsico.

Respuesta a una entrada escaln

1
a) Escaln unitario: el cambio se da en una unidad de la variable de entrada () =
s

1 1
() = entonces () =
s s + 1

Al expandir Y(s) en fracciones parciales se tiene:

1 1
() = = [ ]
s 1 s 1
+ +
 Tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

() = (1
) 0 () =

A
b) Escaln no unitario: el cambio se da en una cantidad distinta a la unidad () = s

A A A = ,
() = entonces () =
s s + 1

Al expandir Y(s) en fracciones parciales se tiene:

1 1
() = = [ ]
s 1 s 1
+ +

Tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

() = (1 ) 0
Respuesta a una entrada impulso unidad () = 1

() = 1 entonces
() =
+ 1

arreglando
1
() = [ ]
+1

Tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

() =
() = ( )


Respuesta a una entrada rampa () =
2

() = entonces () = [ ]
2 2 + 1

arreglando 1
() = [ ]
2 + 1

Al expandir Y(s) en fracciones parciales se tiene:

1 2 2 1
() = = + = +
2 + 1 2 s +
1 2 s +
1

Tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene la respuesta:

() = + = +

Respuesta a una entrada sinusoidal () = 2
+ 2

() = entonces () = [ ]
2 + 2 2 + 2 + 1

arreglando

]
() = 2 [
+ 2 + 1

Tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene la respuesta:

( ) ( ) ( )
() = 2 2 cos + 2 2 sin
22 + 1 +1 +1
 En resumen: para sistemas de primer orden

Entrada Salida

() () () ()

escaln () 1
(1 )
s ( + 1)
escaln () A
(1 )
s ( + 1)
impulso () 1
( )
+ 1
rampa ()

+
2 2 ( + 1)
sinusoidal () A sin ()
( ) ( ) ( )
2 + 2 ( + 2 )( + 1)
2 cos + sin
22 + 1 22 + 1 22 + 1
 ANLISIS TEMPORAL DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de primer segundo orden se representan por una ecuacin diferencial de
segundo orden que relaciona la variable de salida () con la variable de entrada () de la
forma:

2
2 + + = ()

Algunos sistemas de segundo orden aparecen cuando se tienen dos sistemas de primer
orden en serie. En los procesos qumicos, estos sistemas no son tan frecuentes como
parece. La mayora de estos sistemas aparecen cuando se realiza la adicin de un
controlador a un sistema de primer orden.
En control, los sistemas de segundo orden en base a las variables de desviacin toman la
forma:

2
2 + 2 + = ()
2
 2
2
+ 2 + = ()
2
Por definicin () y () deben ser positivos, la razn para introducir estos trminos, se vera
claramente en el momento de la solucin de las ecuaciones.

=0 =0 =0

La transformada ser : 2 2 () + 2() + () = ()

Y la funcin de transferencia: () 1
=
() 2 2 + 2 + 1

Todas las funciones de transferencia con un denominador similar a 2 2 + 2 + 1 se

conocen como de segundo orden. Se requieren dos parmetros ( , ) para caracterizar
la dinmica de segundo orden, en contraste con un solo parmetro de los sistemas de
primer orden.
A continuacin se analizar la respuesta de un sistema de segundo orden para una
entrada escaln.
 1
Respuesta a una entrada escaln unitario () =
s

entonces 1
1 1 1 2
() = = [ ]
2 2 + 2 + 1 2 + 2 + 1
2

El denominador se puede factorizar de la forma

2 1 2 1
= + =

La ecuacin queda: 1
2
() =
( )( )

La respuesta del sistema () puede encontrarse al invertir la transformada. Las races

y pueden ser reales o imaginarias, dependiendo del valor de ().
La naturaleza de las races afectan la respuesta. El problema se puede dividir en tres
casos:

caso Raz Respuesta

I <1 Imaginarios Sub-amortiguada u oscilatoria
II =1 Reales e iguales Amortiguamiento crtico
III >1 Reales Sobreamortiguada o no-oscilatoria

= zeta

Caso I respuesta para < 1 la respuesta es, con un par de races complejas conjugadas:

() = 1 + 2 cos( 1 2 ) + 3 sin( 1 2 )

O de la forma:
1
1
1 2
() = 1 1 2 +
1 2
Caso II respuesta para = 1 la respuesta es, con un par de races iguales y reales:

/
() =1 1+

Caso III respuesta para > 1 la respuesta es:

2 2
() = 1 cosh( 1) + sinh( 1)
2
1

Donde la funcin hiperblica esta definida como:

+
sinh = cosh =
2 2
Respuesta de un sistema de segundo orden ante un escaln unitario