Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

Materia
Mecatrnica Avanzada

Periodo
Verano 2017

Profesor
M.C. David Cesar Malpica Moreda

Alumnos
Alex Adn Couto Rodrguez
Omar Alejandro Rosas Salas

Reporte
Hallando Solucin de Espacio de Estados de un Sistema Mecnico

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DESARROLLO
Tenemos el siguiente sistema:

A partir de este comenzamos el modelado del espacio de estados, primeramente, se definen las ecuaciones
del sistema

De ellas podemos obtener la ecuacin de estado por medio del mtodo estudiado en clase

Sustituyendo nuestras condiciones iniciales

Obtenemos la matriz siguiente

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Para comenzar a solucionar el sistema debemos obtener la matriz de transicin de estados
Siendo la matriz A nuestra ecuacin de estado de ah comenzamos con el desarrollo de la misma

solucionando primeramente

Teniendo nuestro resultado ahora debemos proceder a obtener la inversa de nuestro resultado anterior, para
ello utilizaremos la siguiente propiedad de matrices

Primeramente calcularemos el determinante de la matriz para ello utilizamos el mtodo de adjuntos de

eligiendo la primera fila de la matriz dada lo que nos queda lo siguiente

Cabe destacar debido a que se utiliz la primera fila el determinante se ve reducido a dos trminos debido a
que los dos ceros de la matriz reducen el clculo del mismo; calcularemos cada determinante resultante de
3x3 por el mtodo de SARRUS de productos cruzados.

Primer determinante

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Segundo Determinante

Por ltimo, se suman ambos determinantes y obtenemos el determinante total del sistema.

Expandiendo el trmino anterior nos queda un polinomio de 4 orden:

Que es el determinante de nuestra matriz

Ahora para sacar la adjunta debemos obtener la transpuesta de la matriz de cofactores para ello de cada
elemento de la matriz evaluaremos el determinante de su menor complementario

Como podemos observar en cada elemento de la matriz se obtiene un determinante de 3x3 y nuevamente
usaremos el mtodo de SARRUS por el cual obtenemos 16 determinantes diferentes, y sustituyndolos en la
matriz nos queda de la siguiente manera

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Obtenemos ahora la matriz transpuesta de la matriz de cofactores quedndonos de la siguiente manera

Utilizamos ahora la propiedad de matriz anteriormente y sustituimos y obtenemos lo siguiente

Que finalmente queda como:

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Posteriormente debemos obtener la transformada inversa de Laplace de la anterior resultante, debido a que
efectuando mtodos manuales nos fue complicado realizar la transformada inversa de Laplace de cada
elemento de la matriz decidimos proseguir a usar Matlab para obtener la solucin.

Debido a la grandeza de la matriz decidimos reescribir el resultado en lista indicando en un principio el nmero
de fila y columna a la que pertenece

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 Cdigo Matlab usado para comparar
clear all;close all;clc;
%Definimos variables para el sistema
k1=0.3;k2=0.7;b1=2.85;b2=3.65;m1=.75;m2=1.25;
%condiciones iniciales
x0=[0.10 0 0.30 0];
%Matrices
A=[0 1 0 0;(-k1-k2)/m1,-b1/m1,k2/m1,0;0 0 0 1;k2/m2,0,-k2/m2,-b2/m2];
B=[0 1/m1 0 0]';
C=[0 1 0 0];
D=0;
sysc=ss(A,B,C,D);
syms s t tau;
ap=inv(s*eye(4)-A);

for i=1:4
for j=1:4
[n(i,j),d(i,j)]=numden(ap(i,j));
end
end

den=(s+3.4767)*(s+2.5918)*(s+0.6108)*(s+0.0407);
%c=coeffs(d);
%c=c(length(c):-1:1);
%r=roots(c);
%de=real(double (r))
%s*ones(1,4)-de;

for i=1:4
for j=1:4
F(i,j)=n(i,j)/den;
end
end
invL=ilaplace(F)
tranMat=invL*x0';
cambio=subs(invL,t,t-tau);
intT=cambio*B*1;
integral=int(intT,tau,0,t);
resp=tranMat+integral;

Con Matlab se halla la solucin del sistema que podemos apreciar a continuacin.

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Respuesta del sistema a una entrada escaln con las condiciones iniciales
x0=[0.10 0 0.30 0];

CONCLUSIONES
Para comprender realmente el comportamiento de un sistema se requiere de un anlisis matemtico muy
extenso, que pudimos comprobar en este ejercicio ya que la complejidad de los clculos para hacerlos a mano
es bastante larga y requiere muchsimo tiempo de realizar e inclusive en cuanto a la transformada inversa de
Laplace nos fue imposible realizarlo a mano al menos en el tiempo solicitado, lo que nos da una idea de que
un sistema en la vida real llega a ser mucho ms complejo que este y ya no es humanamente posible hacerlo
a mano al menos en corto tiempo por eso es importante explotar las herramientas computacionales como en
el caso de Matlab, en los primeros clculos pudimos ir corroborando que los clculos a mano y a travs de
software es la misma por lo que podemos confiar plenamente en el uso del software sin el temor a un error
humano como lo puede ser la equivocacin de un signo o un nmero que cambiara por completo nuestra
interpretacin del sistema.

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