Sistemas de Control I ELT 550

CAPTULO I

INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMATICO

1.1 Introduccin.

Qu es controlar? Segn el diccionario Larousse significa:

Comprobar
Intervenir
Inspeccionar
Dirigir
Regular
Dominar
Moderar

y automtico?
Que se acta y se regula por s mismo.
Ejecucin automtica de trabajos industriales, administrativos o cientficos sin
intervencin humana.

En consecuencia se puede afirmar que el control automtico es la accin de dominar,

dirigir o inspeccionar una determinada actividad sin la intervencin de la mano humana.

Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una configuracin

del sistema que proporcionar una respuesta deseada.

Los ingenieros de control deben estar muy bien familiarizados con la modelacin
matemtica y con el control de sistemas interrelacionados modernos y complejos como
son los de: control de trfico, los de procesos qumicos, mecnicos, elctricos, etc.

1.2 Evolucin histrica.

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A lo largo de la historia, el desarrollo del control automtico ha estado estrechamente

relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de manipular los
diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona sea ms fcil y
placentera. En esta seccin se presenta un resumen histrico del control automtico.

1.2.1 Historia del control automtico.

La teora del control automtico ha experimentado un notable desarrollo a lo largo de estos

ltimos aos. Es un tanto complejo proporcionar un anlisis imparcial de un rea que an
est evolucionando; sin embargo, echando un vistazo al pasado, pueden sealarse
aquellos aspectos y avances ms importantes que marcaron las pautas con las que se
escribi dicha teora de control.

El control realimentado es una disciplina de la ingeniera. Como tal, su progreso est

fuertemente relacionado con los problemas que necesitaron ser resueltos en diferentes
pocas de la historia del hombre. Puede decirse que los acontecimientos ms importantes
que ocasionaron la evolucin de la teora de control fueron los siguientes:

- La preocupacin de los griegos y los rabes por medir el tiempo. Este periodo
abarca desde el ao 300 AC al ao 1200 DC.

- La Revolucin Industrial en Europa. Aunque sta tuvo lugar en el tercer cuarto del
siglo XVIII, sus races se remontan al ao 1600.

- El auge de los sistemas de comunicacin y las dos Guerras Mundiales. Este periodo
est comprendido entre los aos 1910 y 1945.

- El principio de la era espacial y digital, en 1957.

stas pueden considerarse como etapas del desarrollo sociocultural del hombre:
primeramente, surge la necesidad de referenciar nuestra existencia, midiendo tiempos y
espacios; en segundo lugar, el hombre busca adecuarse al medioambiente y hacer su
existencia ms confortable; despus, se establecen posiciones y territorios dentro de la
comunidad global; y por ltimo, el hombre comienza a buscar su lugar en el cosmos.
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En el periodo comprendido entre la Revolucin Industrial y las Guerras Mundiales, se

produjo un hecho muy importante: la teora de control comienza a adquirir su propio
lenguaje escrito. Fue Maxwell quien primero proporcionara un anlisis matemtico
riguroso de los sistemas de control realimentados, en 1868. Por tanto, es muy comn
denominar al periodo anterior a esta fecha la prehistoria del control automtico.

Del mismo modo, podemos denominar periodo primitivo del control automtico al
comprendido entre 1868 y 1900; periodo clsico al comprendido entre 1900 y 1960; y
periodo moderno al que transcurre desde 1960 hasta nuestros das.

1.3 Aplicaciones del control automtico.

La ingeniera del control automtico no est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera

en particular, por lo que se puede aplicar en reas tales como:

Aeronutica
Qumica
Mecnica
Elctrica
Electrnica
Medio ambiente
Economa, Sociologa, Medicina, etc.

1.3.1 Primeros ejemplos histricos de sistemas de control.

En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecnicos: Ktesibios, Philon y
Hern.

Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo disea un reloj de agua, consista en un

mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depsito de agua subiera con una
velocidad constante. Para lo cual se utiliza un flotador que regulaba la entrada de agua a
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un depsito auxiliar de manera que el nivel de este se mantena constante y por lo tanto su
caudal de salida al depsito principal.

Figura 1. Reloj de Agua de Ktesibios, reconstruido por H. Diels.

La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le ocurre al
gran filsofo Platn. En el vaso se ubic un flotador encima del cual se depositan unas
bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las
bolas caan sobre un plato de cobre.
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Figura 2. Clepsydra alarma de Platn.

En la Figura 2 el caudal suministrado al depsito b es constante por lo cual este tardar en

llenarse un tiempo determinado y fijo al final del cual las bolas caen sobre la bandeja
ejerciendo la funcin de alarma.

Philon de Bizancio, construy un sistema de regulacin de nivel de una lmpara de aceite.

Al quemarse el aceite de la lmpara, el nivel del depsito de aceite bajaba haciendo que
entrar aire en otro depsito de forma que ste suministraba ms aceite al depsito de la
lmpara.
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Figura 3. Lmpara de Philon.

En la Figura 3 se observa el ingenio de Philon. Cuando se consume el aceite del depsito

de la base de la lmpara a travs de b entra aire en el depsito el cual evacua aceite a
travs de d. En el instante en que el depsito se llene dejar de entrar aire en a y dejar
de salir aceite por d. Con este sistema no se consegua un nivel constante en el depsito
pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba consumiendo.

Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de vino.
El que se observa en la Figura 4 se basaba en el principio de los vasos comunicantes, y
consegua que el volumen de vino suministrado fuera constante. La vlvula f permaneca
abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos
comunicantes. Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depsito.
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Figura 4. Dispensador automtico de vino.

El sistema de la Figura 5 tambin fue diseado por Hern. El vino era servido desde un
recipiente a que se comunicaba con otro recipiente c por medio de un vaso comunicante.
De forma que cuando se coga vino de a el nivel de c bajaba y el flotador d abra la
vlvula. Entonces el vino caa dentro de c procedente de un gran depsito e hasta que la
altura de a y c haca que el flotador volviera a tapar la vlvula.

Figura 5. Dispensador automtico de vino.

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Heron tambin construye un Odmetro, un instrumento dedicado a medir la distancia

recorrida por un vehculo. El sistema utilizado era muy ingenioso y consista en una
transmisin que cada vez que daba una vuelta la rueda final caa una bola en un
contenedor. Solo haba que contar el nmero de bolas para conocer la distancia recorrida.

Figura 6. Odmetro de Hern.

En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras tcnicas pero en el campo de los

ingenios dotados con realimentacin existen pocos desarrollos, solamente cabra resaltar
la realizacin de un sistema de control de un molino de harina realizado por H.U. Lansperg
hacia el 1200, de forma que la cantidad de grano suministrada al molino dependa de la
fuerza del viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el sistema funcionar en
condiciones ptimas, no se pretenda moler a velocidad constante.

Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. Su

funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la rueda de molienda a
travs de un alimentador con una pendiente muy pequea, de forma que el grano no se
mova si el alimentador estaba en reposo.

Varios aos despus se pudo observar el primer trabajo significativo en control automtico
fue el regulador de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de
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una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros,
aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control.

En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y

mostr que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo
abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen,
quien introdujo el trmino servomecanismo para los sistemas de control de posicin,
analiz el diseo de los servomecanismos con reveladores, capaces de seguir con
precisin una entrada cambiante.

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron

posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieron con los requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de
las races propuesto por Ewars. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar
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geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a
sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario en requerimientos de
desempeo. En general estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma
significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de
diseo de uno de los muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un
sistema ptimo de algn modo significado.

1.4 Tipos de control.

El control automtico, se subdivide en dos grandes reas.

a) Control lgico secuencial.

Tambin conocido como de apagado encendido. El dispositivo ms conocido en el
mundo que realiza este tipo de control es el PLC (controlador lgico programable).

b) Control regulatorio.
Conocido tambin como control continuo porque la accin de control se realiza en todo
instante de tiempo y de manera permanente. Su objetivo es mantener la variable
controlada en el valor deseado. El control regulatorio recibe tambin el nombre de
control realimentado.

1.5 Control regulatorio.

La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los

sistemas lineales, la cual supone una relacin de causa-efecto para los componentes de
un sistema (1). En consecuencia, un componente o proceso que va a ser controlado
puede ser representado como se muestra en la figura siguiente.
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1.5.1 Control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto utiliza un controlador o regulador y/o un actuador de

control a fin de obtener la respuesta deseada. El controlador no tiene ninguna informacin
de la variable de salida.

1.5.2 Control en lazo cerrado.

Denominado tambin control realimentado. En esta estrategia de control se realiza la

medicin de la salida real a travs de un sensor y esta informacin se la enva al
controlador, este lo compara con la respuesta de salida deseada. En la figura se muestra
un sistema de control realimentado.

La forma ms usual de representar el sistema de control realimentado es.

Fig. Sistema de control con realimentacin negativa.

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La definicin Standard de un sistema de control realimentado es la siguiente: un sistema

de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida de
una variable del sistema con otra, comparando funciones de estas variables y usando las
diferencias como medio de control.
Ejemplo. Sea el sistema de control siguiente:

Este sistema de control, puede ser representado como se muestra en el siguiente

diagrama.