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UCS Universidade de Caxias do Sul Vibraes Mecnicas 2015/4

Anlise de vibraes em uma suspenso de um mini


baja, devido s foras atuantes em situao de
queda livre
Gabriel Back*, Ismael Panizzon*, Leonardo Dornelles dos Santos* e Maurcio Mendes da Silva*.

Resumo
O projeto mini baja visa o desenvolvimento de um prottipo, com o intuito de propiciar um desafio aos estudantes a aperfeioar sua
formao acadmica, proporcionando aos alunos colocar na prtica a teoria desenvolvida em aula. O sistema de suspenso, desse tipo de
veiculo responsvel pelo comportamento dinmico, sendo de grande importncia seu correto dimensionamento, para atender as situaes
severas de prova. Este trabalho visa a simulao dos movimentos de um veculo mini baja no software comercial MATLAB, com foco no
comportamento das suspenses sob condio de queda. O modelo para estudo foi simplificado com o intuito de se obter resultados
aproximados com o algoritmo desenvolvido.

Palavras-chave
Foras dinmicas atuante na suspenso, mini baja, suspenso automotiva.

pontos no lado da carroceria que permitem movimentos


INTRODUO
verticais e limitam o deslocamento longitudinal, durante as
aceleraes e frenagens, atravs de buchas. No lado da
O projeto Baja SAE foi desenvolvido nos Estados Unidos, manga de eixo so utilizadas juntas esfricas (tambm
com a finalidade de propiciar um desafio aos estudantes e a conhecidos como terminal rotular), que permitem maior
chance de aplicar na prtica os conhecimentos adquiridos em controle da inclinao da roda, para que em determinadas
sala de aula, formando melhores profissionais para o situaes o pneu tenha a maior rea de contato possvel com
mercado de trabalho. Chegado ao Brasil em 1995 a o solo. [1]
competio nacional, de acordo com dados da SAE, hoje
conta com a participao de mais de trinta universidades e o
I. METODOLOGIA
patrocnio de mais de vinte empresas. A competio possui
provas que vo alm do desempenho do prottipo, mas A suspenso dianteira do prottipo Baja SAE do tipo
avaliam tambm relatrio de projeto visando demonstrao duplo A, onde duas balanas trabalham verticalmente
da teoria empregada. Por ser uma competio que avalia conectadas ao amortecedor e a mola. O grau de liberdade
segurana, durabilidade e desempenho fundamental que os necessrio ao sistema de esteramento dado em virtude da
componentes mecnicos sejam otimizados. Assim, com ligao das balanas e da barra de direo manga de eixo
intuito de melhorar o projeto do prottipo e aumentar o grau ser feito por juntas esfricas (terminal rotular), como
tcnico da equipe, surgiu a necessidade de avaliar os esforos demonstrado na figura 1.
dinmicos gerados pelo contato pneu-solo atuantes na
suspenso dianteira do veculo, para melhor atender as Figura 1 Suspenso Duplo A
solicitaes dos elementos da suspenso atual e auxiliar em
futuros projetos de suspenso.
A suspenso um conjunto de peas que realiza a
transmisso de energia da excitao do solo ao veculo
conferindo dirigibilidade e conforto. Esse sistema
composto por um conjunto de mola e amortecedor que pode
ser considerado como um filtro mecnico, pois pode permitir
ou rejeitar faixas de frequncias do expectro da excitao do
solo. Carros fora de estrada possuem caractersticas de
Fonte: [1]
exigncias maiores quanto s solicitaes mecnicas,
tornando o projeto de suspenso mais restritivo. As
Os parmetros utilizados representam um sistema
suspenses desses veculos caracterizam-se por grande
simplicado do comportamento real da estrutura em estudo.
elevao em relao ao solo e grande curso em virtude dos
Sero consideradas molas operando em condio vertical,
obstculos a serem superados exigirem elevado
simulando uma queda de uma distncia de 1 metro de altura
deslocamento vertical dos pneus para mant-los em
considerando-a uniforme, ou seja, as foras de impacto sero
permanente contato com o solo. o caso da suspenso tipo
absorvidas igualmente pelos eixos dianteiro e traseiro, uma
duplo A utilizada no prottipo Baja SAE. Nessa suspenso a
vez que o objeto de estudo foi simplificado para anlise. Os
fixao entre a manga de eixo e a carroceria feita por dois
parmetros do mini baja utilizados esto descritos na tabela
1:
Tabela 1 Parmetros construtivos
m1 20 kg

m2 20 kg
m3 190 kg
k1 148032 N/m
k2 148032 N/m
-Fm1 + Fm3 = m1 x1 (1)
k3 16677 N/m -Fm2 + Fm4 = m2 x2 (2)
-Fm3 - Fm4 =m3 xg3 (2)
k4 16677 N/m
-Fm4 *a1 + Fm3 *a2 = Io (4)
Fonte: mini baja UCS
Fm1 = K1 x1
A velocidade considerando uma altura de queda a 1 m est Fm2 = K 2 x2
Fm3 = K 3 (x3 x1 )
desenvolvida abaixo: Fm4 = K 4 (x4 x2 )
x4 xg 3
2 2(1) Sen =
a1
= = = 0,45
9,81 2 xg 3 x3
Sen =
a2

= = 9,8 . 0,45 = 4,41
2 A figura 3 mostra as matrizes resultantes com base nos
dados de entrada do procedimento numrico:
A figura 2 ilustra o modelo mecnico vibratrio do sistema
em anlise. Figura 3 Matrizes de resultados

Figura 2 Diagrama de corpo livre do sistema (DCL)

Fonte: Os autores
Fonte: os autores (2015)

O diagrama de corpo livre e as equaes que representam o O procedimento numrico (algoritmo) foi desenvolvido no
comportamanento do sistema de suspensao do baja Software MATLAB R2013a, onde pelo diagrama de corpo
(veculo off road) so representadas abaixo: livre foram obtidas 4 equaes resultantes. Para obteno
dessas equaes foram analisadas o DCL para cada massa
individualmente.
Abaixo segue o equacionamento utilizado pelo software
MATLAL para resoluo dos parmetros propostos.

[] {} + [] {} = {}
Onde:

[] =
{} =
[] =
{} = ()
{} =
Com os deslocamentos obtidos atravs do algoritmo V. REFERNCIAS
numrico computacional, se conseguir as foras resultantes [1] MINOZZO, Rodrigo. Aquisio de foras dinmicas atuantes na
em cada massa. suspenso dianteira de um veculo prottipo Baja SAE. Trabalho de
Concluso de Curso - Curso de Engenharia Mecnica, Universidade Federal
IV. RESULTADOS do Rio Grande do Sul, Porto Alegre, 2012.

Considerando os parmetros de entrada, os deslocamentos


de cada massa resultantes das foras de impacto podem ser
observados na figura 4. O pneu no sofre trao, porm sofre
compresso.

Figura 4 Deslocamentos das massas

Fonte: Os autores

As foras de maior interesse para o estudo so as de


componente 3 e 4, as quais atuam diretamente na estrutura do
veculo mini baja. Estas so ilustradas abaixo:

3 = 3 (3 1 ) +
3 = 16677 (0,03 0,003) + 190 (9,81)
3 = 2333,5

4 = 4 (4 2 ) +
4 = 16677 (0,03 0,003) + 190 (9,81)
4 = 2333,5

=
IV. CONCLUSES

Analisando graficamente os resultados plotados,


podemos observar que, considerando a simplificao do
modelo que nos foi proposta pelo professor com a finalidade
de desenvolver um estudo estrutural macroscpico, pode-se
entender o comportamento de uma suspenso de um veiculo
mini baja em uma situao de queda livre, podendo observar
o seu deslocamento aps o contato com o solo.
As molas inferiores absorvem um percentual das foras
de impacto, fazendo com que o primeiro par de molas sofra
uma deformao menor e o segundo uma deformao maior
desta forma com a sima das duas molas temos a fora
resultante que seria uma fora nica aplicada sobre a
suspenso.
Cdigo
MATLAB

function [] = trabalho1()
clear all ; clc ; clf ;

global a1 a2

syms K1 K2 K3 K4
syms m1 m2 m3 I3
syms x1 x2 x3 x4 xG3 th3
syms a1 a2
syms A1 A2 AG3 Ath3
syms M K

x3 = xG3 - a1*(th3) ;
x4 = xG3 + a2*(th3) ;

FM1 = K1*( x1 ) ;
FM2 = K2*( x2) ;
FM3 = K3*( x3 - x1 ) ;
FM4 = K4*( x4 - x2 ) ;

eq1 = -FM1 + FM3 - m1*A1 ;


eq2 = -FM2 + FM4 - m2*A2 ;
eq3 = -FM3 - FM4 - m3*AG3 ;
eq4 = FM3*a1 - FM4*a2 - I3*Ath3 ;

EQ1 = expand(eq1);
EQ2 = expand(eq2);
EQ3 = expand(eq3);
EQ4 = expand(eq4);

VARIAVEIS_D = [ x1 ; x2 ; xG3 ; th3 ] ;


VARIAVEIS_A = [ A1 ; A2 ; AG3 ; Ath3 ] ;

EQUACOES = [ EQ1 ; EQ2 ; EQ3 ; EQ4 ] ;

for i=1:4
for j=1:4
EQUACOES(i,1)=collect(EQUACOES(i,1),VARIAVEIS_D(j,1)) ;
end
end

EQUACOES;
EQUACOES=EQUACOES*-1 ;

for i=1:4
[M(i,i),T]=coeffs(EQUACOES(i,1),VARIAVEIS_A(i,1)) ;
end

for i=1:4
for j=1:4
[K(i,j),T]=coeffs(EQUACOES(i,1),VARIAVEIS_D(j,1)) ;
if T == 1 ;
K(i,j) = 0 ;
end
end
end
M
K

%=======================================
% PROCEDIMENTO NUMRICO
%=======================================

% DADOS

m1 = 20 ; % massa 01
m2 = 20 ; % massa 02
m3 = 190 ; % massa 03
I3 = 130 ; % momento inrcia da massa 03

K1 = 148032 ; % K mola 01
K2 = 148032 ; % K mola 02
K3 = 16677 ; % K mola 03
K4 = 16677 ; % K mola 04

%global a1 ;
%global a2 ;

a1 = 0.750 ;
a2 = 0.750 ;

%=====================================================================
% VisualizaEstatica() ;
%=====================================================================

Mnum = double(subs(M));
Knum = double(subs(K));

[VET,VAL]=eig(inv(Mnum)*Knum) ;
wn1 = sqrt(VAL(1,1));
wn2 = sqrt(VAL(2,2));
wn3 = sqrt(VAL(3,3));
wn4 = sqrt(VAL(4,4));

x0 = [0.0 0.0 0.0 0.0]' ;


v0 = [-4.41 -4.41 -4.41 0.0 ]' ; % velocidades

syms t

clear Cs
Cs(1,1) = cos(wn1*t) ;
Cs(2,2) = cos(wn2*t) ;
Cs(3,3) = cos(wn3*t) ;
Cs(4,4) = cos(wn4*t) ;

clear Sn
Sn(1,1) = sin(wn1*t) ;
Sn(2,2) = sin(wn2*t) ;
Sn(3,3) = sin(wn3*t) ;
Sn(4,4) = sin(wn4*t) ;

x = VET*(Cs*inv(VET)*x0 + Sn*inv(VET*VAL)*v0);

t = 0:0.01 :1.5 ;
NT = length(t);

xr = double(subs(x));

for i=1:NT
clf
VisualizaDinamica(xr,i);
pause(0.001)
end

figure(3)
plot(t,xr(1,:),'k',t,xr(2,:),'k',t,xr(3,:),'r',t,xr(4,:),'g');
xlabel('tempo (s)');
ylabel('deslocamentos dos centros de massa (m)')
legend('massa 1', 'massa 2','massa 3','teta')
title ('Deslocamento das Massas x Tempo')
grid on
VET
x0
v0
VAL
end

%=====================================================================

%=====================================================================

function [] = VisualizaDinamica(xr,i)
global a1 a2 ;
figure(2);
hold on;

% definio dos eixos coordenados.

X0=0; Y0=0;
DX=2; DY=2;
axis([X0-DX X0+DX -2 Y0+DY]);
grid on;

% definio das posies e tamanho das massas.

BD = 0.25 ;
BT = 0.25 ;
Lado1 = 0.2 ; Altura1 = 0.2 ; % Retngulo da representao das massa 01.
Lado2 = 0.2 ; Altura2 = 0.2 ; % Retngulo da representao das massa 02.
Lado3 = (BD+a2+a1+BT) ; Altura3 = 0.5 ; % Retangulo da representao das massa 03.

centrox1 = X0-a1 ; % Posio em x da massa 01.


centrox2 = X0+a2 ; % Posio em x da massa 02.
centroxG3 = X0 ; % Posio em x da massa 03.
posret3 = X0+((BD+a2)-(Lado3/2)); % Posio em x do retngulo 03.

yM1 = Y0+0.2 ; % posio y da origem do centro de massa


1.
yM2 = Y0+0.2 ; % posio y da origem do centro de massa
2.
yM3 = Y0+0.8 ; % posio y da origem do centro de massa
3.

centroy1 = yM1 + xr(1,i) ; % origem mais x1.


centroy2 = yM2 + xr(2,i) ; % origem mais x2.
centroy3 = yM3 + xr(3,i) ; % origem mais x3.
teta2 = xr(4,i) ; % teta1.

% retngulos representando as massas.

ret1 = funRetanguloRot2(Lado1,Altura1,centrox1,centroy1,0) ;
ret2 = funRetanguloRot2(Lado2,Altura2,centrox2,centroy2,0) ;
ret3 = funRetanguloRot2(Lado3,Altura3,posret3,centroy3,teta2) ;

% definies das posies das molas.

xm1 = centrox1 ; % posio em x da mola 1.


xm2 = centrox2 ; % posio em x da mola 2.
xm3 = centrox1 ; % posio em x da mola 3.
xm4 = centrox2 ; % posio em x da mola 3.

ym1s = centroy1-(Altura1/2); % posio superior da mola 1.


ym1i = 0.0 ; % posio inferior da mola 1.

ym2s = centroy2-(Altura2/2) ; % posio superior da mola 2.


ym2i = 0.0 ; % posio inferior da mola 2.

ym3s = (centroy3-a1*teta2)-(Altura3/3+0.15) ; % posio superior da mola 3.


ym3i = centroy1+(Altura1/2) ; % posio inferior da mola 3.

ym4s = (centroy3+a2*teta2)-(Altura3/3+0.15) ; % posio superior da mola 3.


ym4i = centroy2+(Altura2/2) ; % posio inferior da mola 3.

% figuras das molas.

n = 4 ; D = 0.2 ;
figura_mola(xm1, ym1i,ym1s,n,D) ;
figura_mola(xm2, ym2i,ym2s,n,D) ;
figura_mola(xm3, ym3i,ym3s,n,D) ;
figura_mola(xm4, ym4i,ym4s,n,D) ;

end

function [r]= funRetanguloRot2(B,H,xc,yc,teta)

linha1 = [ -B/2 -H/2 ; +B/2 -H/2 ];


linha2 = [ B/2 -H/2 ; +B/2 +H/2 ];
linha3 = [ +B/2 +H/2 ; -B/2 +H/2 ];
linha4 = [ -B/2 +H/2 ; -B/2 -H/2 ];

hold on

ROT = [ cos(teta) -sin(teta)


sin(teta) cos(teta)] ;

linha1rot = ROT*linha1' ;
linha2rot = ROT*linha2' ;
linha3rot = ROT*linha3' ;
linha4rot = ROT*linha4' ;

linha1rot(1,:) = linha1rot(1,:) + [xc xc ];


linha1rot(2,:) = linha1rot(2,:) + [yc yc ];
linha2rot(1,:) = linha2rot(1,:) + [xc xc ];
linha2rot(2,:) = linha2rot(2,:) + [yc yc ];
linha3rot(1,:) = linha3rot(1,:) + [xc xc ];
linha3rot(2,:) = linha3rot(2,:) + [yc yc ];
linha4rot(1,:) = linha4rot(1,:) + [xc xc ];
linha4rot(2,:) = linha4rot(2,:) + [yc yc ];

plot(linha1rot(1,:),linha1rot(2,:)) ;
plot(linha2rot(1,:),linha2rot(2,:)) ;
plot(linha3rot(1,:),linha3rot(2,:)) ;
plot(linha4rot(1,:),linha4rot(2,:)) ;

r=1;
end
%=======================================================
function [] = figura_mola(cx,cy,ym,n,D)

L0 = ym - cy ;
hy = L0/(2*n);

plot([ cx+D/2 cx-D/2], [ cy cy ])


y=cy;
for i=1:n
plot([ cx-D/2 cx+D/2], [ y y+hy ])
plot([ cx+D/2 cx-D/2], [ y+hy y+2*hy ])
y=y+2*hy ;
end
plot([ cx-D/2 cx+D/2], [ y y ])
r=1 ;
end