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CAMPO MOURO
2015
GIORGIE EDUARDO RODRIGUES AMORIM
CAMPO MOURO
2015
Ministrio da Educao
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Cmpus Campo Mouro
Diretoria de Graduao e Educao Profissional
Departamento Acadmico de Construo Civil
Coordenao de Engenharia Civil
TERMO DE APROVAO
Trabalho de Concluso de Curso
AVALIAO NUMRICA DO MTODO DAS DIFERENAS NAS CURVATURAS MODAIS
NA DETECO DE DANOS EM VIGAS
por
Giorgie Eduardo Rodrigues Amorim
Este Trabalho de Concluso de Curso foi apresentado s 10h 20min do dia 19 de Novembro
de 2015 como requisito parcial para a obteno do ttulo de ENGENHEIRO CIVIL, pela
Durante toda sua vida til, as estruturas esto submetidas a aes que podem ocasionar danos
como deteriorao natural, corroso e fadiga dos materiais empregados. Danos no detectados
em estgios iniciais podem levar a falhas e comprometer a integridade e segurana da
estrutura. O monitoramento e anlise de possveis danos podem ser feitos por tcnicas que no
alteram suas propriedades, denominadas de Avaliao No Destrutiva (AND). Dentre as
diversas tcnicas de AND, os ensaios dinmicos tm recebido grande ateno na engenharia
civil pelo potencial de identificar danos em estgios iniciais a partir da medio das
caractersticas dinmicas da estrutura antes e aps o dano. Nesse contexto, este trabalho teve
como objetivo avaliar numericamente via mtodo dos Elementos Finitos, a aplicao do
mtodo das Diferenas nas Curvaturas Modais para a deteco de danos em vigas e
determinar o nmero necessrio de modos de vibrao de flexo para identificar os danos. Na
modelagem numrica foi usado o programa Calculix, com o qual se obteve os oito primeiros
modos de vibrao. As variaes nas curvaturas modais foram determinadas de forma
aproximada por diferenas finitas. A identificao do dano foi obtida pela comparao entre
as diferenas nas curvaturas modais da viga ntegra com as vigas danificadas. O mtodo se
mostrou eficiente identificando em todos os casos os defeitos modelados. E concluiu-se que a
aplicao do mtodo para a deteco de danos em vigas necessita de pelo menos trs modos
de vibrao para localizar com boa preciso a posio do dano.
The structures, during its lifetime are subject to actions which can bring on damages as
natural deterioration, corrosion and fatigue of the materials used. Damages not detected in
early stages can lead to fails, committing the structures integrity and safety. The monitoring
and analysis of possible damages can be performed by techniques that do not change yours
properties, named Non Destructive Evaluation (NDE). Among several NDE techniques, the
dynamic tests have received great attention in civil engineering from the potential of identify
damages in early stages as from the measurement of structure's dynamics characteristics
before and after the damage. This work had as aims to evaluate numerically, by Finite
Element Method, the application of the Changes in Curvature Mode Shapes method for
damage detection in beams and determine the minimal number of mode shapes to identify the
damages. In the numerical modeling was used the Calculix software, wherewith there was
obtained eight bending mode shapes. The changes in the modals curvatures were determined
of approximate manner by finite differences. The damages identification was obtained by the
comparison between the changes in the modal curvatures of the intact beam with the damaged
beams. The method proved to be efficient identifying in all cases the modeled defects. And
was conclued that the application of the method to the detection of damages in beams require
at least three mode shapes to locate with good precision the damage position.
Tabela 1 Relao dos casos dos danos com as vigas e suas redues. .................................. 30
Tabela 2 Frequncias Naturais vigas V0 e V1. ...................................................................... 31
Tabela 3 Frequncias Naturais vigas V0 e V2. ...................................................................... 31
Tabela 4 Frequncias Naturais vigas V0 e V3. ...................................................................... 32
LISTA DE GRFICOS
1 INTRODUO ................................................................................................................... 10
2 OBJETIVOS ........................................................................................................................ 12
2.1 OBJETIVO GERAL ........................................................................................................... 12
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................................................. 12
3 JUSTIFICATIVA ................................................................................................................ 13
4 REFERENCIAL TERICO .............................................................................................. 14
4.1 ANLISE MODAL TERICA ......................................................................................... 14
4.1.1 SISTEMAS DISCRETOS ............................................................................................... 14
4.1.1.1 MODELOS DISCRETOS COM UM GRAU DE LIBERDADE ........................ 14
4.1.1.2 MODELOS DISCRETOS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE ................... 17
4.1.2 MODELO CONTNUO PARA VIBRAO TRANSVERSAL DE UMA VIGA ....... 20
4.2 DETECO DE DANOS EM ESTRUTURAS ................................................................ 23
4.2.1 MTODO DAS ALTERAES DAS FREQUNCIAS NATURAIS ................. 23
4.2.2 MTODO DAS ALTERAES DOS MODOS DE VIBRAR ............................. 24
4.2.3 MTODO DAS ALTERAES DAS CURVATURAS MODAIS ...................... 25
5 MTODO ............................................................................................................................. 28
5.1 ANLISE NUMRICA ..................................................................................................... 28
5.2 DETECO DOS DANOS PELO MTODO NAS CURVATURAS MODAIS ............ 30
6 RESULTADOS E DISCUSSES ...................................................................................... 31
6.1 VARIAES NAS FREQUNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO. .......... 31
6.2 DIFERENAS NAS CURVATURAS MODAIS .............................................................. 37
7 CONCLUSES.................................................................................................................... 40
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 41
10
1 INTRODUO
Essa avaliao pode ser feita por inspeo visual acompanhada por ensaios no
destrutivos. A anlise por inspeo visual realizada por um tcnico e consiste na observao
e avaliao dos elementos que compem a estrutura. Entretanto, essa tcnica apresenta
algumas limitaes, como a presena de locais inacessveis observao e a possibilidade de
erros na avaliao. Os ensaios no destrutivos so usados para medir alguma propriedade
fsica e mecnica de um material ou componente estrutural e a partir dessa propriedade
estimar o estado da estrutura.
2 OBJETIVOS
Realizar a anlise modal, pelo mtodo dos elementos finitos, de vigas com danificao
em diferentes posies;
3 JUSTIFICATIVA
4 REFERENCIAL TERICO
Silva (2000) define vibrao como uma resposta repetitiva, peridica ou oscilatria de
um sistema mecnico. As vibraes podem ocorrer de forma livre ou podem ser foradas em
um sistema atravs de alguma excitao.
Em que:
u(t) = Deslocamento;
m = Massa;
k = Rigidez do sistema;
c = Amortecimento.
() + () + () = () (1)
Sendo:
16
() + () + () = () (2)
Admitindo-se que o sistema seja conservativo, logo com o amortecimento nulo ({c}=
= {0}) e vibrao livre ({()} = {0}), obtm-se a equao (3) que uma equao diferencial
homognea.
() + () = 0 (3)
(4)
= ( )
Tem-se,
() + () = 0 (5)
Em que:
A = Amplitude
(7)
0 2
= (0 ) + ( )
17
= ngulo de fase
0 (8)
= tan1 ( )
0
Sendo:
m = Massa (kg);
k = Rigidez (N/m).
E as condies iniciais:
As equaes dos movimentos (9) e (10) so obtidas por meio de equilbrio dinmico
das foras que atuam nos blocos de massa 1 e 2 . As figuras 4 e 5 ilustram os
diagramas de corpo livre. E tendo que e so respectivamente, fora no
amortecimento e fora na mola do acoplamento.
1 1 () + 1 1 () ( 1 2 ) + 1 1 (1 2 ) = 1 () (9)
2 2 () + 2 2 () ( 1 2 ) + 2 2 (1 2 ) = 2 () (10)
1 0 + 1 0 (11)
[ ] { 1} + [ 1 ]{ } = { }
0 2 2 2 + 2 0
19
Em que:
[] = Matriz de massa;
[] = Matriz de rigidez;
{ } = Vetor da acelerao;
{} = Vetor do deslocamento.
Logo a soluo homognea para o caso com dois graus de liberdade dada por:
(13)
{} = { 1 } cos( + )
2
1 + 1 0 (14)
[ ] { 1} = { }
2 + 2 2 0
1 0
Resolvendo a equao (14) utilizando a soluo trivial, em que { } = { },
2 0
encontram-se os autovalores (frequncias naturais), e aps isso feita a substituio dos
valores obtidos na equao (14) descobrindo os autovetores (modos de vibrao).
Para que haja grande preciso nos resultados o ideal seria a considerao de infinitos
graus de liberdade, mas na prtica essa condio impossvel de ser alcanada (CARREIRA,
2012). Dessa maneira, em situaes onde se requer grande preciso na determinao do
comportamento dinmico, com o no modelo matemtico da Avaliao No Destrutiva por
vibrao transversal, por exemplo, faz-se necessrio o uso de modelos contnuos.
20
Tendo como propriedades fsicas importantes a rigidez a flexo EI(x) e a massa por
unidade de comprimento m(x), ambas variando ao longo do comprimento da viga. O
carregamento (x, t) pode variar no tempo e no espao. Dessa forma os deslocamentos
transversais tambm so funes dessas variveis. A equao do movimento (15) dessa viga
pode ser obtida pelo equilbrio de foras de um elemento infinitesimal, ilustrado na figura 7.
21
Sendo:
t = Tempo.
Tendo a equao (15) uma funo de duas variveis, a soluo dessa equao pode ser
representada por uma funo de duas variveis (16).
Em que:
Sendo:
1 a 6 = constantes;
= constante de separao.
(x) (19)
4 =
EI
Figura 8 Frequncia natural e modos de vibrao de uma viga prismtica com extremidades
livres.
Fonte: Stokey, 2002 (apud CARREIRA, 2012, p.60).
23
Entre os mtodos mais utilizados recentemente nas engenharias civil e mecnica para a
localizao de danos, esto s aplicaes de tcnicas de anlise modal. Nessas tcnicas, o
dano localizado mediante a comparao de caractersticas da estrutura ntegra e danificado.
Assim sendo h tcnicas fundamentadas nas alteraes das frequncias naturais e/ou modos
de vibrao bem como mtodos baseados nas variaes na energia de deformao e o mtodo
proposto por Pandey et al. (1991) no qual o defeito localizado mediante as diferenas nas
curvaturas modais entre a estrutura ntegra e danificada.
Os defeitos existentes em uma estrutura alm de causar uma mudana na sua rigidez,
tambm pode afetar a distribuio de propriedades como massa e amortecimento, podendo
ocasionar uma alterao na resposta dinmica da estrutura.
Gade (2002) tambm aplicou o mtodo para identificar danos em estruturas simples e
em uma plataforma fixa de petrleo de forma numrica. Foram analisados dois modos de
flexo em dois sentidos e dois modos de toro. O autor atingiu os objetivos propostos,
demonstrando a eficincia do mtodo, conseguindo identificar danos, mesmo em situaes
poucos favorveis.
O dano presente em uma estrutura geralmente se caracteriza por uma perda de rigidez,
que por sua vez pode ser causada por uma reduo na seo transversal ou inrcia do
elemento estrutural. Essa variao de rigidez ocasiona alteraes nas frequncias e modos
naturais de vibrao. E como as distribuies de tenses em uma estrutura no uniforme
para cada frequncia natural de vibrao, afetar cada modo de vibrao de forma diferente
(BRASILIANO, 2002).
Fayyadh e Razak (2011) utilizaram a tcnica baseada nas alteraes dos modos de
vibrao numericamente em uma viga de concreto armado. Foram analisados seis modos
normais de vibrao e os autores concluram que todos os modos mostraram boa sensibilidade
para a identificao do dano.
25
1 (20)
= =
= = ky (21)
Em que:
a deformao axial;
o raio de curvatura;
o ngulo de flexo;
a curvatura.
(22)
= " =
Sendo:
o mdulo de elasticidade;
As curvaturas modais (23) podem ento ser obtidas com recurso a segunda derivada
dos deslocamentos modais, obtidos atravs de diferenas finitas centradas.
1 2 + +1 (23)
" =
Em que:
Portanto, para cada um dos modos de vibrao, o valor absoluto da diferena das
curvaturas das estruturas danificada e ntegra deve ser mximo na zona com defeito.
O mtodo possui algumas limitaes, tais como dificuldade na medio dos graus de
liberdade do elemento estrutural, principalmente considerando os de rotao, devido a
restries dos equipamentos.
27
A anlise realizada por Pandey (1991) ocorreu de forma numrica por meio do
Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) nos cincos primeiros modos de deformao em uma
viga simplesmente apoiada e tambm para uma viga em balano. Foi verificado que todos os
modos obtiveram variaes maiores na regio onde o dano estava localizado e que o mtodo
se mostrou mais sensvel para modos maiores, tendo a diferena aumentada a cada passo.
Guerreiro (2014) realizou ensaios numricos em trs modelos analticos: uma viga
biapoiada, uma viga engastada e um prtico, em trs diferentes refinamentos dos elementos.
Por meio de MEF utilizando o programa de clculo SAP2000, o autor obteve os cincos
primeiros modos de vibrao. Foi constatado que a qualidade dos resultados depende do
refinamento da malha, quanto maior o refinamento melhor os resultados. Notou tambm que
pelo fato do prtico ser uma estrutura bidimensional, este possui uma dependncia dos graus
de liberdade horizontais e verticais, o que leva a um comportamento mais instvel. E, por
ltimo, evidenciou que este mtodo permite identificar mais do que um dano, mas que possui
sensibilidade suficiente para detectar a severidade deste.
Bonetti (2014) realizou ensaios em duas vigas metlicas, sendo que as diferenas nas
curvaturas modais foram calculadas para os trs primeiros modos de flexo. Com isso foi
apontado que na diferena relativa em um dos casos no foi identificado o dano. J para o
caso das diferenas absolutas apresentaram resultados razoveis para o dano localizado 0,1L,
tendo os trs modos indicados o dano. Para o caso com dano localizado 0,5L os resultados
no apontaram precisamente a localizao do dano, devido o fato de um dos modos ter um
ponto nodal localizado no mesmo local do dano e os outros modos, um deles possuir rudos
de ensaio.
28
5 MTODO
A primeira parte no estudo foi a definio de uma malha utilizando o programa GMSH
verso 2.10.1, com o qual foi gerada uma malha unidimensional com elementos de barra de
trs ns. No programa Calculix esses elementos so denominados B32R. A malha foi
discretizada com refinamento de 1 mm, totalizando 2001 elementos e dentre esses foram
selecionados 21 pontos espaados entre si de 100 mm, ilustrado na figura 10.
Dando continuidade ao estudo, o prximo passo foi a anlise modal no qual foi
utilizado programa CALCULIX verso 2.8. Este programa um software livre para a anlise
por meio de elementos finitos, criado por Klaus Wittig e Guido Dhondt. O programa foi
utilizado para a anlise modal das vigas. Foram determinados os oito primeiros modos de
flexo e suas respectivas frequncias naturais e deslocamentos modais, desconsiderando os
modos de deformao axial e os de toro.
29
Supondo-se que os danos em uma estrutura afetar somente a matriz de rigidez, foi
modelada a mudana por uma reduo no momento de inrcia da seo. A Figura 12 ilustra os
locais onde foram simulados os danos de 40% no momento de inrcia para cada caso, com
alteraes nas propriedades de 10 elementos resultando na extenso do dano em 10 mm.
Tabela 1- Relao dos casos dos danos com as vigas e suas redues.
Viga ntegra - - -
= | | (24)
Sendo:
= diferena absoluta na curvatura modal do GDL j;
jd = curvatura modal no GDL j da viga danificada;
ji = curvatura modal no GDL j da viga ntegra;
6 RESULTADOS E DISCUSSES
As alteraes nas frequncias naturais para as vigas analisadas variaram entre 0,00% a
0,16%. Como as porcentagens so muito pequenas no possvel identificar com certeza a
existncia de um dano apenas pela anlise das alteraes das frequncias naturais.
1.20 1.20
1.00 1.00
Deslocamento modal
Deslocamento modal
0.80 0.80
0.60 0.60
0.40 0.40
0.20 0.20
0.00 0.00
-0.20 0 -0.20 0 3 6 9 12 15 18 21
-0.40
3 6 9 12 15 18 21 -0.40
-0.60 -0.60
-0.80 -0.80
-1.00 -1.00
-1.20 -1.20
Grau de liberdade Grau de Liberdade
1.20 1.20
1.00 1.00
0.80
Deslocamento modal
0.80
Deslocamento modal
0.60 0.60
0.40 0.40
0.20 0.20
0.00
0.00
-0.20 0 3 6 9 12 15 18 21 -0.20 0 3 6 9 12 15 18 21
-0.40
-0.40
-0.60
-0.60
-0.80
-0.80
-1.00
-1.20 -1.00
Grau de Liberdade -1.20 Grau de Liberdade
1.20 1.20
1.00 1.00
0.80 0.80
Deslocamneto modal
Deslocamento modal
0.60 0.60
0.40 0.40
0.20 0.20
0.00 0.00
-0.20 0 3 6 9 12 15 18 21 -0.20 0 3 6 9 12 15 18 21
-0.40 -0.40
-0.60 -0.60
-0.80 -0.80
-1.00 -1.00
-1.20 -1.20
Grau de Liberdade Grau de Liberdade
0.80
0.40
Deslocamento modal
0.60
0.20 0.40
0.00 0.20
-0.20 0 3 6 9 12 15 18 21 0.00
-0.40 -0.20 0 3 6 9 12 15 18 21
-0.40
-0.60
-0.60
-0.80 -0.80
-1.00 -1.00
-1.20 -1.20
Grau de Liberdade Grau de Liberdade
1.20
1 Modo de flexo das vigas
1.00
0.80
Deslocamento modal
0.60
V0
0.40
0.20 V1
0.00 V2
-0.20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
V3
-0.40
-0.60
-0.80 Grau de Liberdade
0.60 V1
0.40
0.20 V0
0.00
-0.20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 V2
-0.40
-0.60 V3
-0.80
-1.00
-1.20
Grau de Liberdade
0.80
0.60 V0
0.40
0.20 V1
0.00 V2
-0.20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
-0.40 V3
-0.60
-0.80
Grau de Liberdade
0.60 V0
0.40
0.20 V1
0.00
-0.20 0 V2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
-0.40 V3
-0.60
-0.80
-1.00
-1.20
Grau de Liberdade
Grfico 12 4 Modo de flexo das vigas.
Fonte: Autoria Prpria.
36
0.60 V0
0.40
0.20 V1
0.00 V2
-0.20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
V3
-0.40
-0.60
-0.80
-1.00 Grau de Liberdade
Grfico 13 5 Modo de flexo das vigas.
Fonte: Autoria Prpria.
1.20
1.00
0.80
Deslocamento modal
0.60 V0
0.40
0.20 V1
0.00
V2
-0.20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
-0.40 V3
-0.60
-0.80
-1.00
-1.20 Grau de Liberdade
0.60
V0
0.40
0.20 V1
0.00
-0.20 0 V2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
-0.40 V3
-0.60
-0.80
-1.00
-1.20
Grau de Liberdade
Grfico 15 7 Modo de flexo das vigas.
Fonte: Autoria Prpria.
37
0.60
V0
0.40
0.20 V1
0.00
V2
-0.20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
-0.40 V3
-0.60
-0.80
-1.00
-1.20 Grau de Liberdade
Grfico 16 8 Modo de flexo das vigas.
Fonte: Autoria Prpria.
A figura 13 apresenta as diferenas absolutas nas curvaturas modais dos oito primeiros
modos de flexo entre as vigas V0 e V1 .
4.50 2 Modo
4.00 3 Modo
3.50 4 Modo
Diferena Absoluta
3.00 5 Modo
2.50
6 Modo
2.00
1.50 7 Modo
1.00 8 Modo
0.50
0.00
1 2
3 4
5 6 8 Modo
7 8 7 Modo
9 10 6 Modo
11 12 5 Modo
4 Modo
Grau de Liberdade 13 14 3 Modo
15 16 17 2 Modo
18 19 1 Modo
Modos de flexo
20 21
3.50 4 Modo
3.00
Diferena Absoluta
5 Modo
2.50 6 Modo
2.00
7 Modo
1.50
8 Modo
1.00
0.50
0.00
1 2
3 4
5 6 8 Modo
7 8 7 Modo
9 6 Modo
10 11 5 Modo
12 13 4 Modo
Grau de Liberdade 14 15 3 Modo
16 17 2 Modo
18 19 1 Modo
Modos de flexo
20 21
A figura 15 apresenta as diferenas absolutas nas curvaturas modais dos oito primeiros
modos de flexo entre as vigas V0 e V3 .
5.00 2 Modo
4.50 3 Modo
4.00
4 Modo
3.50
Diferena Absoluta
3.00 5 Modo
2.50
6 Modo
2.00
1.50 7 Modo
1.00
8 Modo
0.50
0.00
1 2
3 4
5 6 8 Modo
7 8 7 Modo
9 10 6 Modo
11 12 5 Modo
4 Modo
13 14 3 Modo
Grau de Liberdade 15 16 2 Modo
17 18 1 Modo
Modos de flexo
19 20
21
7 CONCLUSES
De forma geral, analisando os grficos das diferenas absolutas das curvaturas entre as
vigas, pode-se observar que os maiores valores das diferenas encontraram-se nos pontos
previstos dos danos, resultando em bons resultados para a identificao do defeito.
Logo, concluiu-se que o mtodo das alteraes nas curvaturas modais possui preciso
para identificar e localizar mais do que um dano com diferentes posies ao longo de uma
viga.
41
REFERNCIAS
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