Tecnologa y reglamentacin para el vehculo elctrico

y su infraestructura

Motores de traccin para vehculos

elctricos

Jaime Rodrguez Arribas

Madrid, 10 de junio, 2011 Dpto. Ingeniera Elctrica

Tecnologa y reglamentacin para el vehculo elctrico y su infraestructura

Motores de traccin para vehculos elctricos

1. Introduccin.
2. Componentes principales del sistema de traccin de un vehculo elctrico:
2.1 Motor/Generador elctrico
2.2 Convertidor electrnico
2.3 Sistema de control de la energa elctrica
3. Conclusiones y perspectivas de futuro para el vehculo elctrico.

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 Tecnologa y reglamentacin para el vehculo elctrico y su infraestructura

Introduccin. Circunstancias propicias

para la llegada del vehculo elctrico.

- Necesidad de mejorar la eficiencia energtica en el transporte. Utilizar traccin elctrica en

movilidad urbana.

- Desde el punto de vista medioambiental. Contaminacin acstica y atmosfrica en ciudad.

- Desde el punto de vista tecnolgico. Evolucin de las bateras.

-Desde el punto de vista de estrategia poltica energtica. Dependencia del exterior / $ crudo

-Personalmente. Es la evolucin lgica del transporte (lo que hacemos es mejorable).

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Introduccin. Eficiencia energtica

VEHCULO VEHCULO VEHCULO
Independientemente de la mejor CONVENCIONAL HBRIDO ELCTRICO
ETAPA1
eficiencia de la traccin elctrica: PozoalTanque
0.80 0,80 0,37
ETAPA2
-La energa que consume un vehculo se emplea en: TanqueaRueda
0,16 0,24 0,80
1 2
0,13 0,19 0,30
-Desarrollar un par acelerante, que permite alcanzar una determinada velocidad
- adquisicin de energa cintica (aceleracin)

-Vencer el par resistente al que se enfrenta el vehculo en su funcionamiento:

- de tipo activo - se convierte en energa potencial (subiendo una cuesta)
-de tipo pasivo (rozamiento-rodadura y friccin aerodinmica)

Slo debera perderse la energa involucrada en los segundos

La traccin elctrica(pares
con supasivos)
motor reversible permite esta
recuperacin
La de energa
energa empleada almacenndola
en acelerar en la
o en subir batera
una cuesta
debera recuperarse al frenar o bajar la cuesta
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Introduccin. Eficiencia energtica

Ciclo urbano 60% de la

energa
consumida Energa
se emplea RECUPERABLE!!!
en vencer
inercias

Energa en
La velocidad media de los desplazamientos
rozamiento y friccin
es inferior a la mitad que en carretera
muy reducida !!!

Con TRACCIN ELCTRICA, se estima que se podra lograr un consumo en

circuito urbano inferior a la mitad del que se tiene en carretera

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Energa que se
gasta en la
aceleracin y se
recupera en el
frenado en ciclo
urbano

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Parmetros de medida de
eficiencia de un vehculo:

/ 100km: 0.94

g CO2 / km: 18.4

Apenas acta el
freno mecnico.
(frenado normal)

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Parmetros de medida de
eficiencia de un vehculo:

/ 100km: 0.94

g CO2 / km: 18.4

Frenado brusco:

/ 100km: 1.16

g CO2 / km: 22.9

Diferencia del 25% en

consumo, debida
solamente a los hbitos
del conductor.

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Conclusiones sobre traccin elctrica y eficiencia energtica.

- Objetivo: Recuperacin del 100% de la energa cintica en el frenado

* Correcto dimensionamiento de los distintos equipos abordo (intensidad

mxima en el motor, convertidor electrnico y recarga de batera).

* Nuevos hbitos de conduccin

- Por cuestiones econmicas, siempre va a haber lmites de Imax

- Hasta ahora, al llegar a un semforo en rojo, tiramos la energa

cintica calentando 4 discos, no importa tanto la intensidad de la
frenada

- Con traccin elctrica, no va a ser igual frenar lentamente o en el

ltimo momento
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Motores de traccin para vehculos elctricos

1. Introduccin.
2. Descripcin de los componentes principales de un VE:
2.1 Motor/Generador elctrico
2.2 Convertidor electrnico
2.3 Sistema de control de la energa elctrica
3. Conclusiones y perspectivas de futuro para el vehculo elctrico.

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Esquema general de los componentes del sistema de traccin

en un vehculo elctrico
MICROPROCESADOR
BATERAS

CONVERTIDOR

MOTOR/GEN

ULTRACOND.

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MOTORES UTILIZADOS EN
TRACCIN ELCTRICA:

-MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

-MOTORES SNCRONOS DE IMANES PERMANENTES

-MOTORES DE FLUJO AXIAL

-MQUINAS DE RELUCTANCIA CONMUTADA

-MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS (BRUSHLESS DC)

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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

-Datan de finales del siglo XIX (Tesla.1990)

-Son los ms extendidos en la industria (80% de los motores)

debido a su robustez, bajo coste y escaso mantenimiento

-En accionamientos con regulacin de la velocidad como los de

traccin elctrica, donde antes haba MCC, hoy se instalan
MA alimentados mediante convertidores electrnicos

Constitucin de un motor elctrico:

Estator-rotor-entrehierro

Tipos de Mquina Asncrona:

Jaula de ardilla
Rotor devanado

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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

Hay cuatro constituyentes de un motor elctrico:
60 f 1
-Circuito elctrico n1 =
p
(r . p .m)

-Circuito magntico

-Aislamientos

-Refrigeracin

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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

Principio de funcionamiento: Hs Hs
Hs-A
-Campo senoidal giratorio en estator (Hs)
60 f 1 Hs-A Hs-C
n1 = (r . p .m)
p Hs-B Hs-C Hs-C
Hs-B

-Induccin de f.em. y corrientes en el rotor Hs

-Campo senoidal giratorio en el rotor (Hr)
60 f 2
n2 = (r . p .m)
p

-Interaccin entre ambos campos:

T = [ Hs ][ Hr ]sen sr
Par electromagntico

n1 n
-El rotor gira a velocidad asncrona respecto s= .100
al campo: deslizamiento (s=2% 6%) n1
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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

Modelo de la M.A.

R '2
3 U2
Mm = s
2 n1 R'
2

60 (R1 + 2 ) + Xcc 2
s

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CONVERTIDOR ELECTRNICO
Source: Department of Energy, USA

Toyota Prius Inverter Efficiency Map

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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

CA
f

M f ,U
I f, U
U1 UN ,fN
UN ,fN
2 IN

Mres
1

n
n
3
2

Arranque y frenado regenerativo con motor asncrono controlado en

frecuencia (control escalar)
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MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN

Sistema de control del accionamiento de traccin
Sistemas de control basados en el modelo en vectores espaciales de la mquina:
-Esquemas de control clsico (Fiel Oriented Control FOC) como el control directo o indirecto con el
inversor controlado en fuente de corriente (CSI) o fuente de tensin (VSI)
-Control directo de par (Direct Torque Control DTC)
-variaciones sobre los anteriores que evitan la utilizacin de algunos sensores (Sensorless Control), etc.

x X
qa

x
da

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MOTORES SNCRONOS DE IMANES PERMANENTES

La Mquina Sncrona 60 f
n=
p
Convencionalmente se ha utilizado en aplicaciones de generacin de energa elctrica

Polos salientes Rotor cilndrico

Hoy tambin se usa cada vez ms como motor, debido a que tiene una mayor
densidad de potencia y mejor rendimiento que las mquinas asncronas
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Tecnologa y reglamentacin para el vehculo elctrico y su infraestructura

MOTORES SNCRONOS DE IMANES

-Circuito de excitacin PERMANENTES
sustituido por imanes
permanentes de alta
energa: Ej: NdFeB,
SmCo.
Menor volumen!!
Aprox. 30% ms
pequeos y 10% ms
eficientes Source: Vacuumschmelze

-Existen motores de imanes superficiales (SPM) y motores de imanes interiores (IPM)

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MOTORES SNCRONOS DE IMANES PERMANENTES

Is
Par
U
Modelo de la M.S:
Rs jXs q
E0
Er
U Vel
d
f1 f2 f3 f4 f5
Convertidor electrnico: Es similar al de la M.A, pero como no debe magnetizar la mquina conduce menor
corriente. Debido a las reactancias ms bajas debe trabajar con mayor frecuencia
de conmutacin o aumentar el rizado de la corriente.

Sistema de control: Vectores espaciales

q
jXIs jXi Is
d
q

3 Er
Te = p m isq U
E

2
Isq=Is

T Ii

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MOTORES DE FLUJO AXIAL

Source: Evo Electric

-Motores sncronos de imanes permanentes con gran densidad de par

-Permiten ser integrados directamente en la rueda del vehculo,
optimizando el espacio en el vehculo y simplificando los
acoplamientos mecnicos entre motor y rueda
-Tienen estator y rotor dispuestos de forma longitudinal sobre el eje
-Direccin de establecimiento del flujo la paralela al eje
-Inconveniente: esfuerzos radiales
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MQUINAS DE RELUCTANCIA CONMUTADA

Las bobinas del estator son concentradas
Idneas para traccin por su elevado par,
su robustez, sencillez de fabricacin y
porque la electrnica y control requeridos
son sencillos.

Inconvenientes:
-necesidad de un sistema de deteccin de posicin
-rizado en el par que presenta
-bajo factor de potencia
Inversor
sw1 sw3 sw5

MRC
D6
D2 D4
C Fase A

Fase A Fase B Fase C Fase B

D1 D3 D5 Fase C

sw2 sw4 sw6

Sensor posicin
I ref Control del inversor

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MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS

(BRUSHLESS DC)

-Las mquinas de corriente continua son las tradicionales en traccin elctrica

-Inconvenientes: costosa construccin y mantenimiento colector-escobillas
-El motor brushless DC incorpora imanes permanentes en vez de circuito inductor:
1) la conmutacin se realiza de forma electrnica en lugar de mecnica
2) los imanes permanentes van alojados en el rotor en lugar de en el estator
3) las bobinas del inducido van alojadas en el estator,
constituyendo un devanado monofsico o polifsico
-Su funcionamiento se basa en la alimentacin secuencial de cada una de las fases
del estator de forma sincronizada con el movimiento del rotor
-La alimentacin en corriente continua simplifica la electrnica del convertidor
-Inconveniente: Se necesitan sensores para detectar la posicin del rotor
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CONCLUSIONES SOBRE LOS MOTORES

MAS UTILIZADOS EN TRACCIN ELCTRICA

-MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN muy experimentado

industrialmente por ser el ms econmico, robusto y con bajo mantenimiento. FDP bajo.

-MOTORES SNCRONOS DE IMANES PERMANENTES mayor densidad de

potencia, ms reducido en volumen y peso, superando el rendimiento de la MA. FDP alto.
- mquina de mayor coste, menos robusta y menos experimentada (desmagnetizacin imanes).

-MOTORES DE FLUJO AXIAL

Son un tipo de MSIP adecuados para ser integrados en la rueda

-MOTORES DE RELUCTANCIA CONMUTADA sencillos y robustos, pero necesitan

sensores especiales para detectar la posicin del rotor. Par pulsante.

-MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS

Son como los MRC pero con imanes permanentes, luego necesitan sensores de posicin
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Ejemplos de Vehculos Elctricos comerciales (mercado).

MODELO (HBRIDOS) MOTOR BATERAS
Motor Sncrono IP NiMH
60 kW (650V) 207 Nm 200 V (27 kW)
(0-13.000 r.p.m.)

Brushless DC Motor IP NiMH

INSIGHT 10 kW 78 Nm 100 V (5,75 Ah)

Li-IN

CHEVROLET VOLT 111 kW 370 Nm 370 V (16 kWh)

OPEL AMPERA

150 kW Li-IN

LEON TWIN DRIVE 300 V (40 Ah)

ECOMOTIVE 27
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Vehculos elctricos comerciales (mercado).

MODELO (ELCTRICOS) MOTOR BATERAS

MITSUBISHI iMIEV Motor Sncrono IP Li-IN

PEUGEOT iON 47 kW 180 Nm 330 V (50 Ah)

(0-8.500 r.p.m.)
CITREN
70 kW Li-IN

RENAULT ZE 400 V (90 kW)

MINI (BMW) 150 kW 220 Nm Li-IN

SMART ED 30 kW Li-IN

Motor Induccin 185 kW 6.831 individual Li-IN

(375V) 375 Nm
ROADSTER
(0-4.500 r.p.m.)

REVA Motor Induccin 14,5 kW -Pb-cido

52 Nm (8000rpm) -Li-IN
Think- City 30 kW 110 Nm
(0-2.690 r.p.m.) 28
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Motores de traccin para vehculos elctricos

1. Introduccin.
2. Descripcin de los componentes principales de un vehculo elctrico:
2.1 Motor/Generador elctrico
2.2 Convertidor electrnico
2.3 Sistema de control de la energa elctrica
3. Conclusiones y perspectivas de futuro para el vehculo elctrico.

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Situacin actual y perpectivas de futuro:

Tecnologa del sistema de traccin:

-En el campo de los motores actualmente hay investigacin pendiente en:

-Nuevos materiales (imanes permanentes, plsticos magnticos, etc)

para obtener una reduccin de volumen y peso.

-Motores de muy alto rendimiento (con menores prdidas, superconductores)

-Nuevos diseos del sistema de traccin. Cuatro motores en rueda con 4

convertidores electrnicos harn las funciones de los actuales sistemas
electrnicos abordo (traccin integral, ABS, ESP, etc), dejando todo el espacio
libre abordo (no hay caja de cambios, ni diferencial, etc).

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Conclusiones sobre el futuro del vehculo elctrico:

Se ha hablado principalmente de la idoneidad del V.E. para el transporte

urbano, pero en carretera.:

-Mientras dure el proceso de evolucin de las prestaciones del vehculo elctrico

(bateras y pila de combustible) hasta alcanzar los requerimientos a los que el actual
usuario de vehculos est acostumbrado, los vehculos hbridos jugarn un papel
decisivo en esta transicin (principalmente los hbridos serie).

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Tecnologa y reglamentacin para el vehculo elctrico y su infraestructura

Muchas gracias

Dpto. Ingeniera Elctrica