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Disciplina: Robtica - Prof.

: Celso Eduardo Vieira Oliveira


Roteiro para aula prtica de Robtica
Objetivo : Realizar o modelamento cinemtico dos manipuladores. Obter os parmetros
Denavit-Hartenberger. Utilizar a planilha para realizar simulaes de acordo com a
movimentao das juntas.
Exerccios:
1-) Analise o manipulador:
a-) Quantos GL possui ?
b-) Indique os referenciais no arranjo cinemtico.
c-) Qual o valor da posio da ferramenta (x,y,z)
quando 1=2=...=n=0.
d-) Complete a tabela com os parmetros D-H:
Link d A

e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da


ferramenta para cada um dos seguintes valores de
:
1 2 3 x y z
0 0 0
90 0 0
0 90 0
0 0 90
0 45 -45
45 0 0

2-) Analise o manipulador:


a-) Quantos GL possui ?
b-) Indique os referenciais no
arranjo cinemtico.
c-) Qual o valor da posio da
ferramenta (x,y,z) quando
1=2=...=n=0.
d-) Complete a tabela com os
parmetros D-H:
Link d a

e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos
seguintes valores de :
1 2 3 x y z
0 0 0
90 0 0
0 90 0
0 0 90
0 45 -45
45 0 0
3-) Analise o manipulador:
a-) Quantos GL possui ?
b-) Indique os referenciais no arranjo
cinemtico.
c-) Qual o valor da posio da ferramenta
(x,y,z) quando 1=2=...=n=0.
d-) Complete a tabela com os parmetros
D-H:
Link d a

e-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos
seguintes valores de :
1 2 3 4 x y z
0 0 0 0
90 0 0 0
0 90 0 0
0 0 90 0
0 0 0 90
0 45 45 0
45 0 0 0
45 0 0 45

4-) Analise o manual do manipulador SCARA YSH850L:


a-) Quantos GL possui ?
b-) Desenhe o arranjo cinemtico.
c-) Indique os referenciais no arranjo cinemtico.
d-) Qual o valor da posio da ferramenta (x,y,z) quando 1=2=...=n=0. Considere
d4=170.
e-) Complete a tabela com os parmetros D-H:
Link d a

f-) Com a ajuda da planilha complete os valores da ferramenta para cada um dos
seguintes valores de :
1 2 3 d4 x y z
0 0 0 170
90 0 0 170
0 90 0 170
0 0 0 340
0 0 90 170
45 0 0 170
45 45 0 170
45 45 45 170
g-) De que maneira 3 interfere na posio da ferramenta?

2
h-) De que maneira d4 interfere na posio da ferramenta?

5-) Consultando a planilha SCARA Cin Inv, faa o que se pede:

6-) Consultando a planilha ANTROPOMORFICO 3Gl Cin Inv, faa o que se pede: