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Diseo y construccin de un exoesqueleto de brazo con dos grados

de libertad controlado con seales mioelctricas para rehabilitacin
motora. En este proyecto se dise y construy un prototipo de
exoesqueleto de muy bajo costo. Puede utilizarse para rehabilitacin,
programando movimientos repetitivos o tambin puede ser utilizado
en pacientes que padezcan de parlisis parcial o total en una
extremidad superior.

El exoesqueleto permite al paciente realizar movimientos de flexin y

extensin del brazo y de la mano en el plano sagital, obedeciendo a
seales mioelectricas provenientes del paciente. Consta de tres
servomotores, dos servomotores funcionan en paralelo, estos son los
encargados de dar movimiento al brazo. El servomotor restante es el
encargado de dar movimiento a la mano. Cada servomotor cuenta con
un sensor de rotacin integrado con el fin de controlar el movimiento
angular con gran precisin.

El estudio del movimiento de flexin y extensin del antebrazo

controlado con seales mioelctricas en este proyecto, es de gran
aporte, ya que el exoesqueleto a disear debe realizar el mismo
movimiento.

Diseo y construccin de un exoesqueleto de 6 GDL para potenciar

las capacidades en personas que han perdido la movilidad parcial del
miembro superior derecho. Adems del gran nmero de grados de
libertad, el exoesqueleto desarrollado se caracteriza por ser portable
y ajustable al usuario, su diseo mecnico est basado en el
exoesqueleto Titan Arm. Tambin trabaja bajo la deteccin de seales
mioelctricas y como tarjeta controladora se utiliz el arduino uno.

El aporte de este proyecto es el diseo ajustable al usuario, ya que es

uno de los requerimientos del prototipo a disear.
BIOMECANICA DEL BRAZO
Plano Anatmico
El conjunto de planos que definen los movimientos del cuerpo humano se define
como plano anatmico y est compuesto por tres: plano sagital, plano frontal y plano
transversal. A su vez, para poder analizar el cuerpo humano en el plano anatmico
se hace necesario que este se encuentre en la posicin anatmica, como se
muestra en la figura a continuacin:

Plano anatmico y posicin anatmica del cuerpo humano

CITA: Texto Plano Anatomico

Articulaciones que componen el miembro superior y sus respectivos grados

de libertad.
Gracias a las articulaciones, el cuerpo humano puede realizar diversidad de
movimientos en el espacio. A grandes rasgos, las articulaciones que componen el
miembro superior son:
El hombro
El codo
La mueca y la mano.
El hombro
El hombro es la articulacin ms mvil del cuerpo humano. Este posee seis grados
de libertad, lo cual permite que el brazo se pueda orientar en cualquiera de los
planos descritos anteriormente. Los movimientos que permiten el hombro en los
distintos planos son:

Abducin- Adducin
Este tipo de movimiento se da en el plano frontal. La abducin se da cuando el brazo
describe un arco de movimiento dirigido hacia arriba, y la adducin se da cuando el
arco se describe en sentido contrario.

Abducin-Adducin del brazo

Referencia foto: http://www.edvillajunco.es/doc/5_extremidad_superior.pdf

Rotacin interna-externa
Gracias a la articulacin del hombro, el miembro superior puede rotar. Para medir
la rotacin del miembro superior, este debe estar en una posicin tal que, el bicep y
el antebrazo formen un ngulo de 90.
Cuando el arco de movimiento que describe el miembro superior se aproxima al
plano sagital o hacia adentro, se dice que es rotacin interna. Cuando el arco de
movimiento es descrito en sentido contrario, se presenta rotacin externa. (fig)
 Rotacin externa-interna
Cita: http://todomedicina.forosactivos.net/t51-articulaciones-tipos-dr-baltazar
El codo
El codo es la articulacin encargada de unir el brazo con el antebrazo, es una
articulacin tipo bisagra. Su funcin es la de permitir la flexin y extensin del brazo
y a su vez permite que el antebrazo gire sobre el eje longitudinal del mismo, por lo
tanto el codo posee dos grados de libertad.
Flexin-Extensin del codo
Este movimiento se analiza en el plano sagital. Se dice que el miembro superior se
flexiona cuando el ngulo formado entre el brazo y antebrazo disminuye, es decir el
antebrazo describe un arco de movimiento que se aproxima al plano frontal. La
extensin ocurre cuando el arco de movimiento es descrito en sentido contrario, es
decir el ngulo formado tiende a crecer. (fig)

Flexin-Extensin del codo

 Cita: Anatomia grey

Pronacin-Supinacin del codo

La pronacin se produce cuando el antebrazo gira sobre su eje longitudinal
haciendo que la palma de la mano quede mirando hacia abajo y la supinacin se
produce cuando la palma quede mirando hacia arriba.

Pronacin-Supinacin
Cita: Anatomia Grey
La mueca y la mano
La mueca posee tres grados de libertad, esto permite que la mano puede realizar
movimientos de Abduccin, aduccin, extensin, flexin y circunduccin.
Flexin-extensin de la mano.
Este tipo de movimiento se realiza en el plano sagital de la mano. La flexin se da
cuando el movimiento de la mano va en la direccin de la palma de la mano. La
extensin cundo el movimiento descrito es en direccin de la parte superior de la
mano.
 Flexin-Extensin de la mano.
Abduccin-Aduccin de la mano.
Estos movimientos se presentan en el plano transversal de la mano. Abduccin se
presenta cuando el arco de movimiento es descrito hacia el borde interior de la
mano y la aduccin hacia el borde exterior de la misma.

Abduccin y aduccin de la mano.

Circunduccin.
Adems de los movimientos descritos anteriormente, la mueca tambin permite
que la mano realice crculos a lo largo de su eje longitudinal.
 Circunduccin de la mano

EXOESQUELETOS ROBTICOS
Definicin
Un exoesqueleto robtico es un mecanismo estructural externo cuyos segmentos y
articulaciones se corresponden con las del cuerpo humano (estructura
antropomrfica). Se adapta o se acopla a una persona de modo que el contacto
fsico entre el operador y el exoesqueleto permite una transmisin directa de
potencia mecnica y seales de informacin.
Cita: Articulo Mtodos Computacionales para el reconocimiento de patrones
mioelctricos en el control de exoesqueletos robticos: una revisin.
Los exoesqueletos han tenido gran aceptacin en el campo mdico, su aplicacin
ms relevante se encuentra en el campo de la rehabilitacin. Actualmente se
investigan nuevos modelos de exoesqueletos que se encargan de amplificar las
habilidades del usuario, como aumentar fuerza, velocidad etc.

CLASIFICACION DE LOS EXOESQUELETOS

Clasificacin De Los Exoesqueletos Segn su aplicacin.
Los exoesqueletos, segn su aplicacin se pueden clasificar de la siguiente manera:
-Exoesqueletos de amplificacin.
-Exoesqueletos de rehabilitacin.
-Exoesqueletos de asistencia.
Exoesqueletos De Amplificacin.
Inicialmente los exoesqueletos fueron desarrollados en el campo militar. Debido a
lo anterior, se buscaba que el portador del exoesqueleto amplificara su fuerza y
velocidad.
Un ejemplo de este tipo de exoesqueletos es el Exoesqueleto Hal. El cual es un
traje ciberntico que aumenta la fuerza del usuario hasta diez veces. Trabaja
mediante la deteccin de seales bioelctricas dbiles por medio de sensores en
reas especficas del cuerpo
Cita: Escuela Politecnica, Proyecto Diseo e implementacin de un exoesqueleto
mecnico, pag 29.

Exoesqueletos De Rehabilitacin.
Cuando una persona sufre un accidente que termina afectando la movilidad de
alguna de sus extremidades, esta debe someterse a una terapia intensiva de
rehabilitacin con el fin de recuperar el movimiento. La terapia de rehabilitacin
consiste en un nmero de ejercicios que se encargan de fortalecer el msculo, estas
sesiones son dirigidas por un fisioterapeuta, el xito de las terapias de rehabilitacin
dependen en gran parte de la calidad del profesional.
Los exoesqueletos han aparecido en el campo de la rehabilitacin con el fin de
estandarizar las terapias de rehabilitacin, eliminar errores humanos y cuantificar
los avances de un paciente, aumentando la precisin y continuidad de dichos
ejercicios.
Un ejemplo de este tipo de exoesqueleto es el exoesqueleto RiceWrist
El RiceWrist es un exoesqueleto totalmente articulado que imita las articulaciones
del miembro desde el hombro hasta la mano. Su accin consiste en asistir al usuario
en la realizacin de los movimientos especficos del brazo; cualquier dificultad con
el movimiento de un brazo durante la rehabilitacin har que el RiceWrist se accione
suavemente y mueva el brazo en la direccin deseada.

Cita: Escuela Politecnica, Proyecto Diseo e implementacin de un exoesqueleto

mecnico, pag 30.

Exoesqueletos De Asistencia
A diferencia de los exoesqueletos de rehabilitacin, este tipo de exoesqueletos han
surgido para pacientes que debido a la gravedad de la lesin, no pueden volver a
recuperar el movimiento, ya sea en una de sus extremidades o en todo el cuerpo.
Gracias a los avances tecnolgicos y a las investigaciones que se han realizado, se
han creado variedad de exoesqueletos que permiten a los usuarios volver a caminar
o mover una o varias de sus extremidades.
Un ejemplo de este tipo de exoesqueletos es el eLEGS.
El eLEGS es un exoesqueleto de miembro inferior creado en 2011 en la empresa
Berkeley, California, por el Dr. Homayoon Kazerooni, el cual es controlado con
sensores de fuerza y movimiento. Cuenta con una interfaz basada en los gestos
humanos, en la cual, observa los movimientos o gestos del usuario y determina la
intencin de los mismos para luego actuar acorde a ellos.
Tiene un peso alrededor de 20 Kg y una velocidad mxima de caminata de
3.2Kilometrospor hora. Adems cuenta con una batera, la cual tiene un tiempo de
trabajo de hasta ms de 6 horas y es capaz de caminar en lnea recta, pasar de
estar sentado a pararse y viceversa por tiempos prolongados.

Cita: Diseo mecnico y construccin de un exoesqueleto de miembros inferiores

que emula la marcha humana. Pag 26.

Clasificacin De Los Exoesqueletos Segn su tipo

Exoesqueletos Activos
Los exoesqueletos activos se caracterizan porque necesitan una seal de entrada
para poder ejercer la marcha inicial. La seal de entrada es de tipo biolgica, por
ejemplo, mioelctrica (proveniente de la contraccin de los msculos), neuronal, etc.
Este tipo de exoesqueletos esta interactuando en tiempo real con el usuario, y a su
vez existe una retroalimentacin para que la comunicacin humano-maquina sea
exitosa.
Cuando se trabaja con exoesqueletos activos se hace necesario el uso de
dispositivos que puedan capturar las seales de entrada, un ejemplo de estos
dispositivos son los electrodos superficiales, los cuales capturan las seales
proveniente de la contraccin de los msculos.
La ventaja de los exoesqueletos activos es que actan dependiendo la intencin del
usuario, permitiendo autonoma de movimiento segn se desee y el diseo del
exoesqueleto lo permita, por ende esta tecnologa imita muy bien la manera en
cmo responden las extremidades del cuerpo humano.
Exoesqueletos Pasivos
En este tipo de exoesqueletos no existe una comunicacin humano-maquina. Los
exoesqueletos pasivos son programados de tal forma que cuando el usuario hace
uso del mismo, basta simplemente con activar el dispositivo y los movimientos ya
han sido programados previamente. Por ende el usuario no cuenta con autonoma
de movimiento.
Este tipo de exoesqueletos son muy utilizados en el campo de la rehabilitacin, ya
que los ejercicios de movimiento que realiza el paciente son repetitivos.
Clasificacin De Los Exoesqueletos Segn su Antropomorfia
Exoesqueletos Antropomrficos
Esta clase de exoesqueletos busca imitar lo ms parecido posible los movimientos
y la formar del cuerpo humano. Por ende este tipo de exoesqueletos poseen un gran
nmero de grados de libertad, as mismo, las articulaciones que conforman el
exoesqueleto se encontraran en la misma posicin que se encuentran las
articulaciones del usuario. Tambin su diseo estructural es bien parecido a la forma
del cuerpo humano
El desarrollo de este tipo de exoesqueletos se caracteriza por ser muy complejo.

Exoesqueletos Pseudo Antropomrficos

La complejidad para desarrollar un exoesqueleto crece con el nmero de grados de
libertad que posea el mismo. Debido a esto, en muchos proyectos de diseo y
construccin de exoesqueletos los diseadores optan por limitar el nmero de
grados de libertad.
Este tipo de exoesqueletos se caracterizan porque imitan solo algunos movimientos
del cuerpo humano.
Las articulaciones ms usadas en este tipo de exoesqueletos son de tipo revoluta
Cita: capitulo 2, pagina 21, topologa Pseudo-Antropomorfica

Exoesqueletos No Antropomrficos
Algunos exoesqueletos poseen un nmero de grados de libertad mayores a los del
cuerpo humano. Normalmente este tipo de exoesqueletos no imitan la forma del
cuerpo humano.
Clasificacin de los exoesqueletos segn el nmero de grados de libertad.
Grados de libertad se define como cada uno de los movimientos independientes
que puede realizar una articulacin con respecto a la anterior
Cita: Escuela Politecnica, Proyecto Diseo e implementacin de un exoesqueleto
mecnico, pag 17.

Clasificacin De Los Exoesqueletos Segn Su Portabilidad.

Exoesqueletos Portables
Reciben el nombre de portables porque son diseados para que el paciente pueda
trasladarse por diferentes lugares haciendo uso de este. Debido a lo anterior, se
caracteriza por ser fabricados en materiales ligeros y ergonmicos, con el fin de que
el peso que debe soportar el paciente no sea muy grande. Tambin es importante
que brinden una proteccin al paciente en caso de una cada.
Dentro de los exoesqueletos portables se encuentran los exoesqueletos de
amplificacin y los de asistencia.

Exoesqueletos No Portables.
Se les llama as, porque el paciente no se puede trasladar a diferentes lugares
haciendo uso del mismo. Como el usuario no debe soportar el peso, se caracterizan
por ser pesados y estar sujetos a una base o soporte.
Dentro de los exoesqueletos no portables encontramos los de rehabilitacin.

Exoesqueletos portables y no portables.

Cita foto: Escuela Politecnica, Proyecto Diseo e implementacin de un
exoesqueleto mecnico, pag 27.
Este proyecto est enfocado al diseo y construccin de un exoesqueleto de
asistencia portable. A continuacin se describen los componentes del mismo.

COMPONENTES DE UN EXOESQUELETO ROBOTICO MIOELECTRICO

PORTABLE
Un exoesqueleto robtico est conformado por los siguientes componentes:
- Marco.
- Sensores.
- Bateras.
- Actuadores.
- Controlador.

Marco
Es la parte estructural del sistema. Se caracteriza por ser fabricado en materiales
ligeros, con el fin de que el usuario no deba soportar un peso excesivo. Adems el
material de fabricacin debe poseer una buena resistencia. Es importante que el
exoesqueleto sea capaz de soportar el peso de la extremidad del paciente del
paciente y as mismo los componentes que hacen parte del exoesqueleto.
El marco debe ser diseado antropomrficamente, es decir que se ajuste con la
forma de la extremidad para la cual fue diseado, esto se hace con el fin de generar
comodidad en el usuario y tambin imitar los movimientos de la extremidad
fcilmente. As mismo no interferir con la cinemtica natural de la extremidad, con
el fin de no generar daos sobre la misma.
Aunque tericamente se busca disear exoesqueletos que imiten a la perfeccin el
movimiento del cuerpo humano, esto an es muy difcil de realizarlo, debido a la
complejidad cinemtica del mismo. Por esto, cuando se disea un exoesqueleto se
deben definir los grados de libertad que este va a poseer. Entre menor sean los
grados de libertad ms limitado ser el movimiento del exoesqueleto.

Sensores
Los sensores son dispositivos que pueden detectar magnitudes fsicas o qumicas,
y las convierten en variables elctricas. Existen de diversos tipos, sensores de
posicin, sensores de velocidad, de temperatura, de fuerza, etc.
En los exoesqueletos mioelectricos, se hace necesario el uso de sensores
superficiales llamado electrodos, estos cumplen la funcin de detectar las seales
mioelectricas generadas en los msculos del usuario para luego ser enviadas al
controlador.
Bateras
Las bateras son las encargadas de almacenar la energa elctrica que alimenta el
sistema. Se hace necesario el uso de bateras cuando se desea disear un
exoesqueleto portable.
La capacidad de almacenamiento de las bateras debe ser tal, que el exoesqueleto
pueda funcionar correctamente durante el tiempo de trabajo, para el cual fue
diseado. Tambin, se debe tener en cuenta el peso de las bateras, normalmente
deben caracterizarse por ser ligeras, con el fin de no aumentar excesivamente el
peso total del exoesqueleto.
Las bateras pueden ser o no recargables. El tiempo de recarga de las bateras no
debe ser tan grande, con el fin de que el exoesqueleto est disponible cuando el
usuario lo requiera. En el caso de no ser recargables, estas deben ser fciles de
reemplazar.

Actuadores
Son los encargados de dar movimiento al exoesqueleto cuando sea requerido, estos
son activados por una seal que enva la tarjeta de control. Actualmente se puede
encontrar gran diversidad de actuadores, que varan en tamaos y energa de la
cual dependen para ser accionados.
A continuacin se presenta una tabla que muestra algunos de los actuadores que
se encuentran en el mercado.
Cita Foto: Escuela Politecnica, Proyecto Diseo e implementacin de un
exoesqueleto mecnico, pag 18.

Controlador
Es el encargado de recibir las seales captadas por los sensores, segn sea la seal
recibida, enva una orden correspondiente a los actuadores y el exoesqueleto
realiza el movimiento requerido por el usuario.

FUNCIONAMIENTO DE UN EXOESQUELETO MIOELECTRICO PORTABLE

El cuerpo humano puede generar diferentes tipos de seales elctricas. Las seales
que se generan cuando los msculos se contraen reciben el nombre de seales
mioelctricas. En la actualidad muchos exoesqueletos trabajan bajo la deteccin de
este tipo de seales.
Para poder detectar estas seales en el usuario, es necesario la utilizacin de
sensores llamados electrodos, los cuales son puestos sobre la piel del mismo.

.
Cita foto: Deteccin y acondicionamiento de seales mioelectricas. Seales
mioelectricas.

La amplitud de la seales mioelectricas obtenidas es muy pequea, la magnitud

vara entre 4 y 5 microvoltios. Es por esto que primeramente deben ser
acondicionadas para poder ser interpretadas. Estas seales tienen un rango de
espectro de frecuencias entre los 10 y 450 Hz. (Referencia_ diseo y construccin
de un exoesqueleto de brazo con dos grados de libertad. )
Descripcin del Proceso de acondicionamiento de las seales
electromiogrficas.
El proceso de acondicionamiento de las seales electromiogrficas consta de las
siguientes etapas:
- Adquisicin.
- Pre amplificacin.
- Filtrado.
- Amplificacin.
- Rectificacin.
- Digitalizacin.
- Visualizacin y almacenamiento.
- Obtencin de caractersticas.
Cita foto: Sistema de adquisicin de seales. Pag 1