UNIVERSIDAD PEDAGGICA Y TECNOLOGCA DE COLOMBIA 1

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

ESPECIALIZACION EN AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL-2017

Taller No.3 CONTROL DE PROCESOS

Autor: Neira G, Jonathan. Ingeniero Mecnico (UIS).
jonathan.uis@gmail.com , jonathan.neira@correo.uis.edu.co, jonathan.neira@uptc.edu.co

Objetivos Identificar variables y comportamiento en El usuario de gasolina no percibe pequeos cambios

lazos de control de procesos de la industria petrolera.
Disear lazos de control realimentando en procesos
industriales petroqumicos.
Obtener modelos que describan la dinmica de procesos
mediante identificacin de sistemas.
Evaluar el desempeo de controladores anlogos y
digitales diseados mediante software de simulacin para
ser implementados en controladores industriales en
procesos oil & gas.
I.PROCEDIMIENTO
1. El petrleo crudo al pasar por una columna de
destilacin atmosfrica fue destilado, y un segmento
del petrleo se fracciono para circular hacia un
reactor qumico con el propsito de producir
gasolina. El reactor puede ser operado para un
rango limitado de temperaturas; y cuando la
temperatura supera el lmite establecido, el ndice
de octano en la gasolina se incrementa, pero el
rendimiento econmico del proceso de generacin
de la gasolina disminuye debido a que se
incrementa la produccin de subproductos de menor
valor.
en el ndice de octano. Usted es responsable de la
operacin del reactor. Existe algn beneficio al
implementar el control de temperatura del reactor?
a. Identifique dos variables a controlar, que deben
ser medidas en es este proceso petroqumico.
Octanaje.
Densidad
b. Identifique al menos una variable manipulada
para cada una de las variables controladas.
Temperatura.
Caudal de crudo.
Nivel de crudo en el reactor.
c. Identifique por lo menos una perturbacin.
Cambio en la calidad, en el lote de crudo.
% de catalizador en el reactor.
d. Construya un lazo de control realimentado simple
en el esquema.

Fig. 1. Diagrama de proceso de destilacin de petrleo para obtencin de

gasolina sin instrumentacin.

Fig. 2. Diagrama de proceso de destilacin de petrleo para obtencin de

gasolina sin instrumentacin.

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2. Mediante la instrumentacin de un proceso de Tabla I. Produccin de bloques de tierra comprimida.
Parmetros de
control de nivel se obtuvo experimentalmente diseo
Tiempo Min Tiempo Seg
mediante identificacin de la entrada y respuesta al Orden Primer orden
Tiempo muerto t 6.5 Min 390 Seg
proceso en donde la entrada corresponde a una Ganancia K 1
o
1
entrada escalonada aplicada a una electrovlvula 9 Min 540 Seg
Nota. En esta tabla se muestra el ciclo productivo de los bloques comprimidos.
para su apertura en forma proporcional, y la
respuesta dinmica de la salida corresponde a una
variacin temporal de temperatura. De los y - y0 (1)
resultados de este experimento, describa la K= f
uf - u0
naturaleza del proceso fsico y obtenga su modelo
matemtico para su control (orden, tiempo muerto, K = 2 - 0 = 1
ganancia, etc). 2-0

Ke-t0s (2)
G(s) =
t S+1

En trminos de minutos.
1e -6,5 s
G ( s) =
9S + 1
En trminos de segundos.
1e -390 s
G ( s) =
540 S + 1

Fig. 3. Diagrama de proceso de destilacin de petrleo para obtencin de

gasolina sin instrumentacin.
El proceso es continuo, marcado por una serie de
cambios graduales y perturbaciones sistemticas. Es
notorio que el proceso de control es supremamente Fig. 5. Trazo de recta tangente a la curva de la reaccin del proceso en su
lento, tanto que su tiempo de estabilizacin es de punto de inflexin o de mxima pendiente.

aproximadamente de 50 min.
Mtodo de la tangente de ZIEGLER J.G. NICHOLS 3. Disee un sistema de control simple realimentado
(1942). para el sistema del numeral 2 teniendo en cuenta la
seleccin de la variable controlada y manipulada,
as como la tecnologa de sensor a utilizar para la
medicin de la variable controlada. (sugerencia
sintonizacin de controladores PID).

Fig. 4. Trazo de recta tangente a la curva de la reaccion del proceso en su

punto de inflexion o de maxima pendiente.

Fig. 6. Trazo de recta tangente a la curva de la reaccin del proceso en su

punto de inflexin o de mxima pendiente.
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863.2 s
Tabla II. Parmetros del controlador para la Curva de reaccin.
Ti Td 743.6 s + 1.158 (9)
Controlador Kp
Gc= ----- ---------------
P T/L INF 0 642.3 s
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
(10)
Nota. La curva de reaccin est en funcin de la teora de
1636 s + 1.259
Ziegler & Nichols.
Gc= --------------
Tabla III. Parmetros de reaccin Z & N para los controladores PID. 1300 s
KP Ti Td P I D
P 1,384 1E+56 0 1,384 0 0 Tabla VI. Parmetros de reaccin para diferentes controladores P.
PI 1,246 1300 0 1,246 0,0009 0 P KP P
PID 1,661 780 195 1,661 0,0021 324 IAE 1,2428 1,2428
Nota. En esta tabla se muestra el ciclo productivo de los bloques ISE 1.9016 1.9016
comprimidos. ITAE 0.6973 0.6973
Z&N 1.3846 1.3846
Tabla IV. Parmetros de reaccin para diferentes controladores PID.
Nota. Los controladores P seleccin son IAE, ISE, ITAE y Ziegler &
PID KP Ti Td P I D Nichols .
IAE 1,9365 471.39 180.2 1,9365 0.0025 348.9
Funciones de transferencia para el control P: IAE,
ISE 2.0333 385.29 218.4 2.0333 0.0026 444.06
ITAE 1.8468 499.45 149.07 1.8468 0.0024 275.3
ISE, ITAE Y Z&N respectivamente:
Z&N 1,661 780 195 1,661 0,0021 324
Gc=1.2428 (11)
Nota. Los controladores PID seleccin son IAE, ISE, ITAE y Ziegler
& Nichols .
Gc=1.9016 (12)
Funciones de transferencia para el control PID:
IAE, ISE, ITAE Y Z&N respectivamente: Gc=0.6973 (13)
1.682e05 s^2 + 933.4 s + 1.936 (3)
Gc= -------------------------------------
482 s Gc=1.3846 (14)

1.711e05 s^2 + 783.4 s + 2.033 (4)

Gc=--------------------------------------
385.3 s

1.375e05 s^2 + 922.4 s + 1.847 (5) Fig. 7. Trazo de recta tangente a la curva de la reaccin del proceso en su
Gc=----- ------------------------------------- punto de inflexin o de mxima pendiente.
499.5 s
4. Analice el desempeo del o los controladores
2.527e05 s^2 + 1296 s + 1.662 (6)
Gc= -------------------------------------- continuos mediante simulacin y somtalo a
780 s perturbaciones, y seleccione el de mejor desempeo
de acuerdo a sus criterios de diseo planteados
Tabla V. Parmetros de reaccin para diferentes controladores PI.
PI KP Ti P I (Sugerencia uso de Matlab).
IAE 1,3563 705.3 1,3563 0.0010
ISE 1.7789 863.2 1.7789 0.0014
ITAE 1.1577 642.3 1.1577 0.0009
Z&N 1,2586 1299.9 1,2586 0,0010
Nota. Los controladores PI seleccin son IAE, ISE, ITAE y Ziegler
& Nichols .

Funciones de transferencia para el control PI: IAE,

ISE, ITAE Y Z&N respectivamente:
956.6 s + 1.356 (7)
Gc= ---------------
705.3 s Fig. 8. Respuesta de los controladores PID: IAE, ISE, ITAE y Z&N.

1535 s + 1.779 (8)

Gc------------------
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Tabla VII. Parmetros de reaccin para diferentes controladores PID.
Error en estado Respuesta a Tiempo de
PID %MP estacionario perturbaciones estabilizacin.
IAE 15% No Si 3500 Seg
ISE 20% No Si 4500 Seg
ITAE 10% No Si 3500 Seg
Z&N 0% No Si 3500 Seg
Nota. Los controladores PID seleccin son IAE, ISE, ITAE y Ziegler &
Nichols.

El controlador PID ms apropiado para el sistema es

Z&N, pues su tiempo de respuesta es menor que los
dems, tampoco muestra un sobre pico por sobre
impulso.

Fig. 10. Respuesta de los controladores P: IAE, ISE, ITAE y Z&N.

Tabla IX. Parmetros de reaccin para diferentes controladores PID.
Error en estado Respuesta a Tiempo de
PID %MP estacionario perturbaciones estabilizacin.
IAE 5% Si No 2000 Seg
ISE 20% Si No 3000 Seg
ITAE 0% Si No 2000 Seg
Z&N 12.5% Si No 2500 Seg
Nota. Los controladores P seleccionados son IAE, ISE, ITAE y Ziegler &
Nichols.
Fig. 9. Respuesta de los controladores PI: IAE, ISE, ITAE y Z&N. Los controladores P no son apropiados para el
Tabla VIII. Parmetros de reaccin para diferentes controladores PID. sistema pues presentan un error en estado
Error en estado Respuesta a Tiempo de
PID %MP estacionario perturbaciones estabilizacin.
estacionario la mayora de ms del 50 % de error.
IAE 0% No Si 5000 Seg
ISE 0% No Si 8000 Seg
ITAE 0% No Si 4000 Seg REFERENCIAS
Z&N 0% No Si >10000 Seg [1] Normas ISA S5.1.
Nota. Los controladores PI seleccionados son IAE, ISE, ITAE y Ziegler &
Nichols.
[2] https://www.mathworks.com/
Todos los controladores PI, aunque no generan
sobre impulsos, muestran un tiempo de
estabilizacin muy largo. El controlador P ms
apropiado para el sistema es ITAE, por su tiempo
ms temprano para estabilizarse.