MSD 2016 Mayo PDF

Mecanica de solidos
Ignacio Romero Olleros

Dpto. Ingeniera Mecanica
E.T.S.I. Industriales
Universidad Politecnica de Madrid
ignacio.romero@upm.es
13 de mayo de 2016
Indice general
1. Fundamentos matematicos 1
1.1. Vectores en el espacio Eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Componentes de un vector y cambio de base . . . . . 2
1.1.2. Operaciones algebraicas basicas . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Tensores de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Componentes y cambio de base . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2. Operaciones algebraicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3. Tensores con propiedades especiales . . . . . . . . . . 8
1.3.4. Descomposiciones de tensores . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.5. Autovectores y autovalores . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Tensores de cuarto orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Calculo vectorial y tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Coordenadas cilndricas y esfericas . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7. La transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8. Calculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9. Notacion indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Estudio del equilibrio 23

2.1. El modelo del solido deformable . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. Fuerzas que actuan sobre los solidos deformables . . . . . . . 24
2.2.1. Fuerzas volumetricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Fuerzas de superficie o de contacto . . . . . . . . . . . 25
2.3. Fuerzas internas en un cuerpo deformable . . . . . . . . . . . 26
2.4. El tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.1. Interpretacion fsica de las componentes del tensor de
tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.1. Principio fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.2. Equilibrio de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.3. Equilibrio de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3
4 Mecanica de solidos, I. Romero
2.6. Tensiones principales y direcciones principales de tension . . . 35

2.7. Representacion grafica de un tensor de tensiones . . . . . . . 36
3. Cinematica 51
3.1. Cinematica de un cuerpo deformable . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2. Calculo de deformaciones. El tensor de deformacion infinite-
simal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1. El tensor de deformaciones infinitesimales . . . . . . . 54
3.2.2. Calculo de deformaciones longitudinales . . . . . . . . 55
3.2.3. Calculo de deformaciones angulares . . . . . . . . . . . 58
3.2.4. Interpretacion geometrica de las componentes del ten-
sor de deformacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3. La deformacion volumetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4. Deformaciones principales y direcciones principales de defor-
macion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5. Galgas extensometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6. Las ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4. Elasticidad lineal 73
4.1. Los modelos elasticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.2. Elasticidad lineal isotropa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.1. El ensayo uniaxial de traccion . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2.2. Respuesta general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.3. Las ecuaciones de Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.4. Deformaciones y tensiones proporcionales . . . . . . . 79
4.2.5. Restricciones en las constantes elasticas . . . . . . . . 80
4.3. Hiperelasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.4. Simetras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.1. Simetras menores y mayores . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4.2. El concepto de simetra material . . . . . . . . . . . . 82
4.4.3. Materiales monoclnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.4.4. Materiales ortotropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.5. Materiales transversalmente isotropos . . . . . . . . . 84
4.4.6. Materiales isotropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5. Enunciado completo del problema elastico . . . . . . . . . . . 85
4.5.1. El principio de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . 86
4.5.2. Las ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.6. Estados planos de tension y deformacion . . . . . . . . . . . . 88
4.6.1. Estados de tension plana . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.6.2. Estados de deformacion plana . . . . . . . . . . . . . . 88
4.6.3. El diagrama de Mohr en estados planos . . . . . . . . 89
4.7. Aplicacion: torsion de ejes no circulares . . . . . . . . . . . . 91
4.7.1. Teora de Prandtl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.2. Ejemplo: torsion de secciones elpticas . . . . . . . . . 96
Indice general 5
4.8. Limitaciones de la teora lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

4.8.1. Limitaciones en la estatica . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.8.2. Limitaciones en la cinematica . . . . . . . . . . . . . . 100
4.8.3. Limitaciones del modelo constitutivo elastico . . . . . 103
5. Termoelasticidad lineal 111

5.1. Leyes constitutivas termoelasticas . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. El problema termoelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6. Principios variacionales y termodinamica 117

6.1. El trabajo de las fuerzas exteriores sobre un cuerpo deformable117
6.2. El principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . 119
6.3. El principio de la mnima energa potential . . . . . . . . . . 120
6.4. El teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti . . . . . . . . . 123
6.5. Los teoremas de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.6. Termodinamica de los modelos constitutivos . . . . . . . . . . 126
6.7. Metodos numericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.7.1. El metodo de Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.7.2. El metodo de los elementos finitos . . . . . . . . . . . 130
7. Viscoelasticidad 137
7.1. Modelos reologicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.1.1. Fluencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.1.2. Relajacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.1.3. El solido lineal estandar . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.1.4. El modelo de Maxwell generalizado . . . . . . . . . . . 143
7.1.5. La integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.1. Caracterizacion en frecuencia de los modelos reologi-
cos elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.2.2. Series de Prony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.3. Solidos deformables viscoelasticos . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.4. Efectos de la temperatura en la respuesta viscoelastica . . . . 152
8. Plasticidad 157
8.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.2. Fenomenologa de la plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8.2.1. El ensayo de traccion uniaxial . . . . . . . . . . . . . . 158
8.2.2. Efecto de la velocidad de deformacion . . . . . . . . . 160
8.2.3. Efecto de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.3. Modelos simplificados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.4. Plasticidad unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.5. Criterios de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.5.1. Criterios de fluencia para materiales ductiles . . . . . 166
8.5.2. Criterios de rotura para materiales fragiles . . . . . . 169

8.5.3. Otros criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.6. Las ecuaciones de Prandtl-Reuss . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.7. Endurecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.8. Consideraciones termodinamicas . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.9. Teoremas lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.10. Viscoplasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
9. Mecanica de la fractura 185

9.1. Modos de fractura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.2. Enfoque energetico de la mecanica de la fractura . . . . . . . 187
9.2.1. Aplicacion: placa con grieta . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.3. Enfoque local de la mecanica de la fractura . . . . . . . . . . 194
9.3.1. Equivalencia entre el enfoque global y el local . . . . . 195
10.Fatiga en metales 199

10.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
10.2. Descripcion micromecanica de la rotura por fatiga . . . . . . 200
10.3. Calculo de la resistencia a fatiga bajo carga uniaxial . . . . . 202
10.3.1. Calculo de resistencia a fatiga a partir del estado ten-
sional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.3.2. Calculo de resistencia a fatiga a partir de las deforma-
ciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10.3.3. Calculo de resistencia a partir de la teora de la fractura210
10.4. Fatiga en cargas multiaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
11.Dinamica de solidos 219

11.1. Ecuaciones de la dinamica de solidos . . . . . . . . . . . . . . 219
11.2. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.3. Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
11.4. Modelos discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.5. Ondas en solidos unidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.6. Modos propios y frecuencias propias . . . . . . . . . . . . . . 226
A. Propiedades mecanicas de algunos materiales comunes 229

Prologo
La Mecanica de Solidos es la disciplina que estudia el comportamiento

de los solidos deformables cuando estos se someten a cargas mecanicas y/o
termicas. Esta rama de la ciencia tiene su origen en los trabajos de Cauchy
en la decada de 1820, aunque anteriormente haba sido sujeto de estudio por
parte de Leonardo da Vinci, Galileo, y otros cientficos pues su conocimiento
es clave para el calculo de estructuras.
A da de hoy, la Mecanica de Solidos forma la base teorica del calculo
estructural antes mencionado, pero tambien del diseno mecanico de piezas,
de la mecanica de suelos, de los metodos de fabricacion por conformado
plastico, de parte de la biomecanica, etc. Como disciplina basica que es,
proporciona el formalismo para expresar de manera precisa el estado en los
cuerpos deformables y para el desarrollo de nuevos modelos que aproximen
el comportamiento de materiales novedosos.
Desde el punto de vista pedagogico, estos apuntes estan redactados pen-
sando en asignaturas de los ultimos anos de grados de ingeniera de la rama
mecanica, o de master. Si bien tradicionalmente cursos como este se han
centrado en el estudio de la elasticidad y en la resolucion analtica de pro-
blemas sencillos de solidos deformables, este curso se distancia de este enfo-
que. En estas paginas se pretende sentar las bases teoricas para comprender
y describir matematicamente los problemas mas importantes de los solidos
deformables, con la limitacion de pequenas deformaciones. Este ambicioso
objetivo lleva al planteamiento de modelos y ecuaciones bastante complejos,
que solo se pueden resolver de forma analtica cuando la geometra, carga y
relacion constitutiva son sencillas.
En la Escuela Tecnica Superior de Ingenieros Industriales de la Univer-
sidad Politecnica de Madrid, donde se han utilizado estos apuntes duran-
te varios anos, las clases teoricas y de problemas se han complementado
con practicas de simulacion. Utilizando un codigo de elementos finitos s
se pueden resolver problemas de contorno complejos y con ello asentar los
conceptos teoricos aprendidos. Este enfoque intenta ademas ser util para
aquellos que van a continuar usando Mecanica de Solidos en su vida profe-
sional o en cursos mas avanzados donde la simulacion cada vez se usa mas
frecuentemente y donde lo fundamental no es saber usar codigos, sino saber
comprender, interpretar y criticar sus resultados a la luz de la teora y los
7
conceptos basicos.
La Mecanica de Solidos, como toda la Mecanica de Medios Continuos,
tiene ademas un valor pedagogico independiente de las aplicaciones de es-
tas disciplinas en el campo de la ingeniera. No debe haber muchas otras
asignaturas en las que todas las matematicas estudiadas previamente se
ponga en uso de una manera tan patente. Como se puede apreciar desde el
captulo primero, la Mecanica de Solidos requiere el uso de Algebra, Calculo,
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y en Derivadas Parciales, Geometra Di-
ferencial, Calculo Variacional, Gometra Diferencial, Analisis Convexo, etc.
Si bien todos estos requisitos pueden resultar intimidantes por otro lado jus-
tifican todo el esfuerzo que los alumnos realizan en los primeros cursos de
carrera para aprender matematicas y que solo se ve recompensado si de ver-
dad sirve para resolver problemas y formular modelos complejos de manera
eficiente.
Espero, finalmente, que estos apuntes sirvan para abrir las puertas y
despertar el interes hacia esta disciplina tan elegante y potente como es la
Mecanica de Solidos.
Madrid, marzo 2016
NOTA: Estos apuntes se han puesto en internet para su distribucion publica

y gratuita pero a fecha de hoy no estan concluidos. Pido disculpas al lector
por posibles omisiones o erratas que ire corrigiendo, en la medida de mis
posibilidades, en proximas versiones.
Captulo 1
Fundamentos matematicos
La mecanica de solidos, como de hecho toda la mecanica de medios con-

tinuos, tiene una historia de varios siglos que ha ido en paralelo con muchos
de los avances en matematicas. Como es una teora de campos, el calculo
diferencial e integral forman la base de la mecanica de solidos. Ademas, hay
otros conceptos matematicos que simplifican enormemente la presentacion
de la teora, pues proporcionan un lenguaje con el que la misma se expresa
de forma mas natural, y por tanto sencilla. Entre otros, destacan el calculo y
algebra tensorial y el calculo variacional. Existen muchos otras herramientas
necesarias para una descripcion mas avanzada pero en estas notas nos limi-
taremos a los elementos mas basicos e imprescindibles. Se pueden encontrar
exposiciones mas detalladas de algebra y calculo tensorial, por ejemplo, en,
[4, 6, 7, 10, 9, 3].
1.1. Vectores en el espacio Eucldeo
La definicion completa de un vector y un campo vectorial se puede con-

sultar en libros basicos de algebra. En lo que sigue, llamaremos vector sim-
plemente a un elemento cualquiera de V = Rd , siendo d = 3 en estas notas,
aunque la gran parte de los conceptos que se presentan son validos tambien
para otras dimensiones. Un campo vectorial definido en R3 es una
funcion que para todo punto en devuelve un vector en V. Supondremos
tambien que todos los campos vectores son infinitamente diferenciables.
Notacion: Para diferenciar los vectores de los escalares se emplean
en la literatura distintas notaciones. As, dependiendo del libro u autor que
se consulte, un mismo vector se puede ver escrito como u, u, ~u, u, . . . Entre
todas estas, todas ellas validas, utilizaremos la primera.
1
1.1.1. Componentes de un vector y cambio de base

Sea B = {e1 , e2 , e3 } una base cartesiana de V. Cualquier vector v V
se puede expresar de la forma
3
X
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = vi e i , (1.1)
i=1
y v1 , v2 , v3 se llaman las componentes de v en la base B. Las componentes

de un vector cambian segun la base a la cual se refieran, por lo tanto no se
debe confundir el vector mismo con su representacion.
Para expresar que una terna v1 , v2 , v3 son las componentes del vector v
en la base B escribiremos:
v1
v2 . (1.2)
v3 B

A menudo, cuando no hay posibilidad de confusion porque solo se ha definido

una base se emplea la notacion

v1 v1
{v} = v2 , o simplemente v = v2 . (1.3)
v3 B v3

La relacion entre las componentes de un vector, referidas a dos bases

distintas se obtiene de la siguiente manera. Sea B la base anteriormente de-
finida y B 0 una nueva base cartesiana formada por los vectores ortonormales
{e01 , e02 , e03 }. Un vector ei cualquiera de la base B se puede expresar como
suma de vectores de la base B 0 de la forma:
ei = ai1 e01 + ai2 e02 + ai3 e03 , siendo aij = ei e0j . (1.4)
Otro vector cualquiera v se puede escribir indistintamente como combinacion

lineal de los elementos de B o de los de B 0 :
3
X 3
X
v= vi ei = vj0 e0j . (1.5)
i=1 j=1
Sustituyendo la expresion (1.4) e identificando las componentes se obtiene

3
X
vj0 = aij vi . (1.6)
i=1
Esta ultima relacion se puede expresar matricialmente como

0
v1 a11 a21 a31 v1
v0 = a12 a22 a32 v2 , (1.7)
20
v3 B0 a13 a23 a33 v3 B

Captulo 1. Fundamentos matematicos 3
o de forma compacta
{v}B0 = [A]T {v}B . (1.8)
Si las bases B y B 0 son ortonormales, la matriz de cambio de base [A], es
una matriz ortogonal, es decir, que verifica [A]1 = [A]T . Mas aun, si las dos
bases tienen la misma orientacion, entonces el determinante de [A] es igual
a 1 y por tanto esta matriz es una rotacion.
Es habitual referirse a los vectores de la base cartesiana de V = R3 como
{i, j, k} y las componentes de un vector v en dicha base como vx , vy , vz .
1.1.2. Operaciones algebraicas basicas

Los vectores de Rd poseen las operaciones vectoriales basicas de suma
y multiplicacion por un escalar. Para realizar operaciones vectoriales nos
vemos obligados a menudo a emplear las componentes de un vector, pero es
importante recalcar que el resultado es independiente de la base escogida,
siempre que todos los vectores que intervengan se expresen en la misma base.
Por ejemplo, para calcular el vector c = a + b, utilizamos las componentes
de todos ellos en la base B y podemos emplear la expresion:

c1 a1 b1
c2 = a2 + b2 . (1.9)
c3 B a3 B b3 B

Ademas, en el espacio eucldeo se define el producto escalar (Eucldeo) de

dos vectores mediante la expresion
a b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . (1.10)
El producto escalar, como el resto de operaciones de las que tratamos, es

una operacion intrnsica que no depende de la base escogida. La norma
(Eucldea) de un vector se indicara como |a| y se define de la siguiente
forma

|a| = a a . (1.11)
El angulo formado por dos vectores a y b es por tanto
ab
cos = . (1.12)
|a| |b|
Cualquier vector no nulo se puede normalizar, multiplicandose por el

inverso de su norma, y obteniendose un vector unitario. Dado un vector
cualquiera a y otro vector cualquiera unitario u, se definen la proyeccion de
a sobre u y la proyeccion de a sobre el plano normal a u como
k k
au = (a u)u , a
u = a au . (1.13)
aku a
a
u
Figura 1.1: Descomposicion de un vector segun una direccion u y su plano

perpendicular.
Figura 1.2: Paraleleppedo generado a partir de 3 vectors cuyo volumen

puede ser calculado a partir del triple producto.
k
Esta descomposicion es unica y se puede escribir a = au + a u . Vease la
ilustracion en la figura 1.1.
El producto vectorial de dos vectores se indica como a b y, para
cualquier base cartesiana B = {e1 , e2 , e3 }, este se calcula mediante la regla

e1 e2 e3

a b = a1 a2 a3 , (1.14)
b1 b2 b3
y da lugar a un vector perpendicular a a y b, orientado segun la regla de la

mano derecha y con modulo |a b| = |a| |b| sin(), siendo el angulo desde
a hasta b. Por tanto, el area de un triangulo con lados a, b, b a es
1
area(a, b, b a) = |a b|. (1.15)
2
El producto mixto o triple producto de tres vectors a, b, c se define
como
[a b c] = a b c . (1.16)
El triple producto es invariante frente a permutaciones pares de sus argu-

mentos, pero cambia de signo cuando la permutacion es impar. Ademas, se
verifica:
a

[a b c] = a b c = b .
(1.17)
c
En esta ultima expresion, el primer determinante es el que se obtiene al

colocar los tres vectores en las columnas de una matriz, y el segundo en sus
filas. El product mixto de tres vectores a, b, c es igual al volumen orientado
de un paraleleppedo con lados paralelos a estos tres vectores.
1.2. Tensores
Los tensores son objetos son objetos del algebra tan utiles como los
vectores, y su uso en varias ramas de la mecanica es muy habitual. Por
ejemplo, el tensor de inercia aparece en la descripcion de la dinamica del
solido rgido. En la mecanica de solidos y fluidos este tipo de objetos aparece
constantemente y permite, como se explicara en esta seccion, expresar de
forma compacta las relaciones lineales entre vectores.
1.3. Tensores de segundo orden

Los tensores de segundo orden son los mas comunes y a veces nos re-
feriremos a ellos simplemente como tensores, sobreentendiendose que el
orden al que se hace referencia es dos. En algebra estos objetos se estudian
a menudo y reciben el nombre de endomorfismos lineales y llamaremos
al conjunto de tensores de segundo orden V 2 . Son simplemente aplicaciones
lineales de V en V, es decir, funciones lineales que transforman un vector
en otro. Para cualquier vector V, un tensor T es una operacion lineal tal
que T (a) es otro vector. Por sencillez, los parentesis se eliminan y se escribe
simplemente b = T a. La propiedad fundamental, por tanto de los tensores
es
T (a + b) = T a + T b , (1.18)
siendo , dos numeros reales y a, b dos vectores.

Notacion: Igual que en el caso de los vectores, existe una notacion espe-
cial que permite distinguir los tensores de segundo orden del resto de objetos
(escalares, vectores, . . . ). Tambien esta notacion depende del autor o del li-
~~
bro que se consulte y un mismo tensor se puede escribir como A, A, A, A, . . .
En estas notas se empleara la primera de ellas y se evitara la confusion entre
vectores y tensores de segundo orden empleando siempre que no se indique
lo contrario letras minusculas en el primer caso y mayusculas en el segundo.
Dado un tensor T se define su transpuesto T T como el unico tensor

que satisface
a (T b) = (T T a) b , (1.19)
para cualquier pareja de vectores a, b V.
1.3.1. Componentes y cambio de base

Recordamos que un tensor es simplemente una operacion que transforma
vectores en vectores, y que es lineal. Pues bien, en particular se pueden usar
tensores y operarlos sobre los vectores de una base B. Con ello se pueden
definir las componentes de un tensor T como los nueve escalares
Tij = ei (T ej ) , i = 1, 2, 3 j = 1, 2, 3 . (1.20)
Las componentes de un tensor referidas a una base B se muestran en

forma de matriz, y se escribe

T11 T12 T13
[T ]B = T21 T22 T23 (1.21)
T31 T32 T33 B
de forma analoga a la expresion en un vector columna de un vector (1.2).

Ademas, es facil verificar que la matriz asociada a T T es simplemente [T ]T .
Como en el caso de los vectores, la matriz de un tensor en una base
cualquiera no debe de confundirse con el tensor propiamente dicho.
La propiedad de linealidad de los tensores implica que las componentes
del vector b que resulta de la aplicacion de un tensor T sobre un vector a
se pueden obtener multiplicando la matriz [T ]B y el vector columna {a}B .
Es decir, si b = T a, entonces
{b}B = [T ]B {a}B , (1.22)
o mas explcitamente

b1 T11 T12 T13 a1
b2 = T21 T22 T23
a2 (1.23)
b3 B T31 T32 T33 B a3 B

Observando la definicion de las componentes de un tensor deducimos

que estas dependen de la base en la que se exprese el tensor. Para hallar
la relacion entre componentes de un mismo tensor en dos bases cartesianas
distintas B y B 0 escribimos la relacion b = T a en componentes de las dos
bases.
{b}B = [T ]B {a}B , y {b}B0 = [T ]B0 {a}B0 . (1.24)
La expresion (1.8) relaciona las componentes de los vectores a y b en las dos

bases as que la segunda ecuacion de (1.24) se puede escribir como
[A]T {b}B = [T ]B0 [A]T {a}B . (1.25)
Despejando {b}B y comparando el resultado con la primera ecuacion de

(1.24) se deduce que la expresion que relaciona las componentes de T en las
dos bases consideradas es
[T ]B = [A][T ]B0 [A]T . (1.26)
1.3.2. Operaciones algebraicas

Los tensores poseen las operaciones de suma, multiplicacion y multipli-
cacion por un escalar y estas se definen a partir de los conceptos corres-
pondientes para vectores y la propiedad de linealidad. Por ejemplo, dados
dos tensores A, B, el tensor suma C = A + B se define como aquel que
aplicado a un vector cualquiera v resulta Cv = Av + Bv. El producto de
dos tensores C = BA es el unico tensor que satisface
Cv = B(Av) (1.27)
para cualquier vector v V.

La expresion matricial del resultado de todas estas operaciones es la
correspondiente operacion matricial operada sobre las matrices de compo-
nentes de los tensores. Insistimos, como en el caso de los vectores, que el
resultado es independiente de la base escogida.
La traza es una operacion lineal sobre tensores definida mediante la
relacion
tr(a b) = a b , (1.28)
sobre diadicas. Como todo tensor es la suma de 9 parejas diadicas se verifica
3
X 3
X 3
X 3
X
tr(T ) = tr( Tij ei ej ) = Tij tr(ei ej ) = Tij ei ej = Tii .
i,j=1 i,j=1 i,j=1 i=1
(1.29)
La traza de un tensor no depende tampoco de la base en la que se exprese su
matriz de componentes y se dice que es por tanto un invariante del tensor.
La operacion traza es lineal as que, dado un escalar y dos tensores T , S,
tr(T ) = tr(T ) , tr(T + S) = tr(T ) + tr(S) . (1.30)
El producto escalar entre tensores de orden dos se escribe con el smbo-

lo : y se define como la operacion que a toda pareja de tensores T , S asocia
el escalar T : S definido por
T : S = tr(S T T ) . (1.31)
En componentes, la operacion de la doble contraccion, como tambien se

conoce a este producto escalar, es simplemente
3 X
X 3
T :S= Tij Sij . (1.32)
i=1 j=1
Como esta operacion define un producto escalar, tambien se puede definir

una norma asociada de tensores:

kT k = T : T . (1.33)
Dos vectores a y b pueden operarse mediante el llamado producto

diadico, resultando en un tensor de segundo orden a b definido por
(a b)c = a(b c) , (1.34)
para cualquier vector c.

El determinante de un tensor T es el escalar det(T ) que verifica
[T a T b T c] = det(T )[a b c] . (1.35)
Ademas, se puede demostrar, que el determinante se puede obtener calcu-

lando el determinante de la matriz de componentes del tensor, en cualquier
base. El determinante es, por tanto, otro invariante del tensor. Cuando un
tensor tiene determinante nulo, se dice que este es singular y en caso con-
trario, regular .
Por ultimo, dado un tensor regular T V 2 cualquiera, existe un ten-
sor T 1 , denominado el tensor inverso de T tal que
T T 1 = T 1 T = I . (1.36)
El tensor inverso ademas, cuando existe, es unico.
1.3.3. Tensores con propiedades especiales

Dependiendo de sus propiedades, los tensores se clasifican empleando
unos calificativos identicos a los de la clasificacion de las matrices. En pri-
mer lugar, el tensor identidad I es el unico que verifica Ia = a para
todo vector a. La matriz de componentes de I, en cualquier base, es la
matriz identidad. El tensor nulo es el unico tensor tal que T + 0 = T ,
para cualquier tensor T . Se dice que un tensor es simetrico si es igual a su
traspuesto, y antisimetrico (o hemisimetrico) si es el opuesto de su tras-
puesto. Se comprueba inmediatamente que la matriz asociada a un tensor
simetrico es simetrica, en cualquier base, y la matriz asociada a un tensor
antisimetrico es a su vez antisimetrica, tambien en cualquier base.
Los tensores antisimetricos tienen una propiedad que emplearemos mas
adelante y es que el efecto de aplicar un tensor antisimetrico W sobre un
vector cualquiera a es el mismo que el de multiplicar vectorialmente un

vector w, llamado el vector axial de W , sobre a. Es decir, que para todo
vector a,
Wa = w a , (1.37)
e indicamos w = axial[W ]. Ademas esta relacion es recproca, y por ello
multiplicar vectorialmente un vector w por otro vector cualquiera a es equi-
valente a multiplicar un tensor antisimetrico W , que es unico, y que se llama
el tensor antisimetrico asociado al vector w.
Finalmente, decimos que un tensor es desviador si tiene traza nula y
esferico si es de la forma T = pI, siendo p un escalar.
1.3.4. Descomposiciones de tensores

Todo tensor T se puede descomponer de forma unica en una parte
simetrica T s y otra antisimetrica T a de forma que T = T s + T a . Se com-
prueba facilmente que cada una de estas partes son:
1 1
T s = (T + T T ) , T a = (T T T ) . (1.38)
2 2
Ademas, todo tensor T se puede descomponer de forma unica en una
parte esferica y otra desviadora. La parte esferica, que denominaremos T vol
tiene la misma traza que T y la parte desviadora T des no tiene traza. Ambas
se calculan as:
tr(T )
T vol = I , T des = T T vol . (1.39)
3
1.3.5. Autovectores y autovalores

Dado un tensor T cualquiera, se dice que el vector v es un autovector
y su autovalor asociado si v es unitario y
T v = v . (1.40)
Para calcular los autovalores buscamos las soluciones no triviales de la iden-

tidad (1.40) y para ello hay que resolver la ecuacion
det(T I) = 0 . (1.41)
Esta ecuacion es un polinomio de tercer grado que tiene por expresion
3 + I1 (T )2 I2 (T ) + I3 (T ) = 0 . (1.42)
Las funciones I1 , I2 , I3 son los llamados invariantes principales del ten-

sor T , porque no dependen de la base, y su expresion explcita es
1
I1 (T ) = tr(T ) , I2 (T ) = ( tr(T )2 tr(T 2 )) , I3 (T ) = det(T ) . (1.43)
2
Como en algebra de matrices, una vez calculados los tres autovalores

1 , 2 y 3 , se calculan sus autovectores asociados buscando las bases de los
espacios nulos de los tensores
T I , (1.44)
que no son vacos por definicion. Cuando el tensor es simetrico, el siguiente

teorema espectral garantiza que los autovalores y autovectores cumplen una
propiedades especiales que se emplearan muy a menudo en la mecanica de
solidos deformables. Por su importancia incluimos una demostracion del
teorema.
Teorema 1.3.1. Los tres autovalores de un tensor simetrico S son reales

y sus tres autovectores asociados forman una base ortonormal, llamada la
base principal del tensor, que denominamos B . En esta base, la expresion
matricial del tensor es:

1 0 0
[S]B = 0 2 0 . (1.45)
0 0 3 B
Demostracion. Demostramos primero que los tres autovalores son reales.

Como el polinomio caracterstico de S es de tercer orden existen tres auto-
valores 1 , 2 , 3 que en principio pueden ser complejos. Si v es el autovector
asociado a un autovalor de los tres y v es el autovector conjugado entonces
v Sv = v v = |v|2 . (1.46)
Conjugando ambos lados de la ecuacion anterior, se obtiene
v S v = |v|2 . (1.47)
Igualando las identidades de (1.46) y (1.47) concluimos que = , es decir

que es real.
La demostracion de la segunda parte es inmediata si los autovales son dis-
tintos, pero consideramos el caso mas general. Como antes, sean (1 , 2 , 3 )
los tres autovalores de S (ordenados de cualquier manera) y (v 1 , v 2 , v 3 ) sus
autovectores correspondientes. Si w es un vector ortogonal a v 1 , entonces
Sw es tambien ortogonal a v 1 , porque v 1 Sw = Sv 1 w = 1 v 1 w = 0.
As pues S, cuando se restringe al subespacio de vectores ortogonales a v 1
es tambien un tensor de ese conjunto a s mismo. Por lo tanto tendra dos
autovalores y autovectores, que forzosamente deberan ser ortogonales a v 1 .
Tomando uno cualquiera que llamamos 2 y v 2 al autovector, repetimos el
mismo argumento para el subespacio de vectores ortogonales a v 1 y v 2 para
concluir que los tres autovectores son ortonormales.
En la base principal tenemos

1 0 0
{v 1 }B = 0 , {v 2 }B = 1 , {v 3 }B = 0 . (1.48)
0 B 0 B 1 B

por lo que la expresion matricial de S ha de ser como se indica en (1.45).
Un tensor simetrico con dos autovalores iguales se llama cilndrico, y

cuando los tres son iguales, esferico. En este ultimo caso el tensor ha de ser
proporcional al tensor identidad.
1.4. Tensores de cuarto orden

Aunque existen tensores de cualquier orden, solo utilizaremos en este
curso lo de orden dos y cuatro. Estos ultimos se definen como aplicaciones
lineales en el espacio de tensores de segundo orden y llamamos V 4 al conjunto
de todos los tensores de cuarto orden.
Notacion: Igual que en el caso de los vectores y tensores , existe una
notacion especial para los tensores de cuarto orden. Esta notacion, como las

anteriores, cambia segun el autor y libro siendo algunas de ellas A, A. En
estas notas los tensores de cuarto orden se distinguiran for el tipo de letra
y escribiremos simplemente A, B, etc.
La propiedad fundamental de un tensor de cuarto orden C es su lineali-
dad, es decir, que siendo A, B dos tensores de segundo orden cualesquiera,
C(A + B) = CA + CB , (1.49)
cuando y son numeros reales. Ademas, de manera analoga a la operacion
definida entre vectores, se define el producto diadico de tensores
de segundo orden como la operacion : V 2 V 2 V 4 que sirve para
construir tensores de cuarto orden que satisfacen
(A B)C = A(B : C) , (1.50)
siendo A, B, C tres tensores cualesquiera.

El tensor identidad de cuarto orden, indicado como I, verifica IA = A,
para cualquier tensor A V 2 . Ademas, el tensor I s es tal que I s A = As .
1.5. Calculo vectorial y tensorial

En Teora de Campos se estudian los principales operadores diferencia-
les que actuan sobre los campos escalares y vectoriales que son el gradiente,
la divergencia y el rotacional. Estos tres operadores tienen una definicion
intrnseca, independiente del sistema de referencia empleado, que presenta-

remos de la forma mas directa posible. En la practica, siempre utilizaremos
estos operadores sobre campos cartesianos, donde su calculo es muy senci-
llo. Como las operaciones intrnsecas son validas en todos los sistemas de
coordenadas, los resultados que se obtengan en sistemas cartesianos, si se
pueden expresar en funcion de operaciones intrnsecas, seran validos para
cualquier sistema de referencia. Muchos mas detalles pueden encontrarse en
el texto [5].
El operador gradiente determina la parte lineal en una expansion en
serie de Taylor de un campo escalar, o vectorial, o de mayor orden. El el
caso escalar, siendo : R un campo diferenciable en x se tiene
que
(x + u) = (x) + (x) u + O(kuk2 ) (1.51)
donde la notacion O(kuk2 ) indica que los terminos que siguen son del orden
de kuk2 . El gradiente de un campo escalar es un campo vectorial cuyas
componentes en un sistema cartesiano de coordenadas son:

,x x
{(x, y, z)} = ,y = y . (1.52)
,z

z
De manera analoga, si v : V es un campo vectorial diferenciable,

tambien este se puede expandir en serie de Taylor y la parte lineal se co-
rresponde con el gradiente. En coordenadas cartesianas, este operador tiene
por expresion:

v,xx v,xy v,xz
[v(x, y, z)] = v,yx v,yy v,yz . (1.53)
v,zx v,zy v,zz
El operador divergencia de un campo vectorial v : V se define
como
v = tr(v) , (1.54)
que en coordenadas cartesianas se puede calcular como
v(x, y, z) = vx,x + vy,y + vz,z . (1.55)
Ademas, si T : V 2 es un campo tensorial diferenciable su divergencia
es el campo vectorial unvocamente definido por la propiedad:
( T )a = (T T a) , (1.56)
siendo a un vector cualquiera en R3 . En coordinadas cartesianas, la diver-
gencia de un tensor tiene por componentes:

T xx,x + Txy,y + Txz,z
T (x, y, z) = Tyx,x + Tyy,y + Tyz,z . (1.57)
Tzx,x + Tzy,y + Tzz,z

Por ultimo, siguiendo con el campo vectorial u, su rotacional u es el

campo vectorial definido por
1
( u) a = (u)a a , (1.58)
2
para todo vector a, siendo (u)a la parte hemisimetrica del gradiente de u.

En coordenadas cartesianas se verifica que:

i j k

v(x, y, z) = x y z . (1.59)
v vy v
x z
Existen numerosas relaciones entre los operadores diferenciales y teore-

mas integrales que los emplean. En este curso utilizaremos dos unicamente:
el teorema de la divergencia y la formula de la integral por partes.
Teorema 1.5.1 (Teorema de Gauss o de la divergencia). Sea un subcon-

junto de R3 y su contorno. Si v es un campo vectorial definido en se
verifica:
Z Z
v d = v n d , (1.60)

siendo n la normal saliente a . Si T es un campo tensorial sobre , en-

tonces Z Z
T d = T n d , (1.61)

El teorema de la divergencia se aplicara en numerosas ocasiones. Un

corolario del mismo es la expresion para la integral por partes: si es un
campo escalar, entonces
Z Z Z
v d = v n d v d . (1.62)

En el caso tensorial, si T es un campo tensorial como anterioremente, en-

tonces Z Z Z
( T ) v d = (T n) v d T : v d . (1.63)

1.6. Coordenadas cilndricas y esfericas

Por su interes para la resolucion analtica de algunos problemas, se ob-
tienen a continuacion las matrices de cambio de coordenadas cartesianas a
cilndricas y esfericas.
1.6.1. Coordenadas cilndricas

Las coordenadas de cualquier punto en R3 se puede expresar en un sis-
tema cilndrico, donde las coordenadas (r, , z) sin R+ [, ) R estan
relacionadas con las cartesianas (x1 , x2 , x3 ) mediante la relacion
x2
q
r = x21 + x22 , = arctan , z = x3 , (1.64)
x1
y su relacion inversa
x1 = r cos , x2 = r sin , x3 = z . (1.65)
Como no es un cambio de coordenadas biyectivo pueden aparecer proble-

mas cuando r = 0. A diferencia de los sistemas cartesianos, las coordenadas
cartesianas definen vectores de una base que cambian punto a punto. Estos
vectores son tangentes a las curvas coordenadas en las que dos de las coor-
denadas se mantienen constantes y la tercera vara. Si se define una curva en
R3 como x = x(r, , z), se pueden calcular los vectores unitarios tangentes
a estas curvas como:
x x 1

er = = cos e1 + sin e2 ,
r r
x x 1

e = = sin e1 + cos e2 , (1.66)

x x 1

ez = = e3 .
z z
Usando la notacion de la seccion 1.3.1, la matriz de cambio de base y su
inversa son, respectivamente,

cos sin 0 cos sin 0
[Acil ] = sin cos 0 , [A1
cil ] =
sin cos 0 . (1.67)
0 0 1 0 0 1
Se observa que cuando r = 0, la matriz [A] es singular.
1.6.2. Coordenadas esfericas

Las coordenadas esfericas de un punto en el espacio Eucldeo son (r, , )
R+ [0, ) [, ) cuya relacion con las coordenadas cartesianas es:
p
x21 + x22 x2
q
2 2
r = x1 + x2 + x3 , 2 = arctan , = arctan . (1.68)
x3 x1
La relacion inversa es por tanto
x1 = r sin cos , x2 = r sin sin , x3 = r cos . (1.69)

Los vectores tangentes a las curvas coordenadas en un punto (r, , ) son
x x 1

er = = sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3 ,
r r
x x 1

e = = cos cos e1 + cos sin e2 sin e3 , (1.70)

x x 1

e = = sin e1 + cos e2 ,

y por lo tanto la matriz de transformacion de coordenadas y su inversa son:

sin cos sin sin cos
[Aesf ] = cos cos cos sin sin ,
sin cos 0
(1.71)
sin cos cos cos sin
[A1
esf ] =
sin sin cos sin cos .
cos sin 0
1.7. La transformada de Legendre

La transformada de Legendre es una operacion muy utilizada en mecani-
ca para cambiar la expresion funcional de una relacion constitutiva. Como
en termodinamica, esto se debe a que a menudo es conveniente cambiar
las variables independientes que describen la respuesta de un material, o el
equilibrio [2, 1].
En primer lugar recordamos que una funcion convexa definida sobre
un conjunto Rd es aquella que satisface, para todo x, y
f ((1 )x + y) (1 )f (x) + f (y) , [0, 1] . (1.72)
Si la desigualdad es estricta cuando (0, 1) entonces se dice que la funcion

f es estrictamente convexa. Las funciones convexas gozan de numerosas
propiedades, muchas de ellas relacionadas con problemas de optimizacion
([8]), por lo que se emplean muy a menudo en la formulacion de modelos
mecanicos. Dada una funcion no necesariamente convexa su transformada
de Legendre f como
f (y) = max (xy f (x)) . (1.73)

x
La transformada f se puede calcular de forma explcita en muchas ocasiones

y cuando f es convexa, f tambien lo es.
. Ejemplo 1.7.1. Calcular la transformada de Legendre de f (x) = k2 x2 .

Sea g(x, y) = xy k2 x2 , el maximo de esta funcion para un y dado se

obtiene resolviendo g(x,y)
x = 0, que resulta x = y/k. Por ello,
y2
f (y) = max g(x, y) = g(y/k, y) = . (1.74)
x 2k
/
La transformada de Legendre cuenta con numerosas propiedades que ha-

cen de ella una herramienta muy util en matematica, fsica, termodinamica,
etc. Por ejemplo, si f : R R es una funcion convexa y f su transformada
de Legendre entonces se verifica que
f f
y= (x) x = (y). (1.75)
x y
1.8. Calculo variacional

Ademas del calculo integral y diferencial, el calculo de variaciones o
calculo variacional resulta de gran utilidad para el desarrollo de la mecani-
ca de solidos deformables. Creado por Leonhard Euler para resolver el pro-
blema de la curva braquistocrona, este tipo de calculo sirve para identificar
condiciones de estacionariedad (mnimos, maximos o puntos de ensilladura)
en funcionales diferenciables.
Si F es un espacio vectorial de funciones, un funcional es una funcion
I : F R. Por ejemplo, si F es el espacio R 1 de funciones reales de variable
real definidas en [0, 1], el funcional I[v] = 0 v dx calcula el area (con signo)
bajo la funcion v F. Otros funcionales calculan distancias, areas, inercias,
etc.
Si I : F R es un funcional que posee un mnimo en v, entonces
I[v] I[v] para cualquier v F. Ademas, si este funcional es diferenciable,
entonces
d
I[v + u] = 0 , (1.76)
d =0
para cualquier u F 1 . Esta condicion, que debe de evaluarse para cada
funcional I, da lugar a una ecuacion diferencial llamada la ecuacion de
Euler-Lagrange del funcional, que caracteriza su punto estacionario.
. Ejemplo 1.8.1. Si F es el espacio (afn) de todas la funciones v diferen-

ciables en [0, 1] tales que v(0) = 0, v(1) = 1, encontrar la que minimiza el
funcional Z 1
1 0 2
I[v] = (v ) v dx
0 2
1
Si F es un espacio afn sobre el espacio vectorial G, entonces I : F R es mnimo si
la ecuacion (1.76) se cumple para todo u G.
Si u es una funcion tal que u(0) = u(1) = 0 entonces

Z 1
d
v 0 u0 u dx .

0= I[v + u] =
d =0

0
Integrando por partes se obtiene

Z 1
v 00 1 u dx ,

0=
0
identidad que solo se cumple para todo u si el integrando es nulo, es decir,
v 00 = 1 .
Resolviendo esta ecuacion diferencial, y utilizando las condiciones de con-

torno, se concluye que
x2 3
v(x) = + x .
2 2
/
1.9. Notacion indicial

La notacion empleada hasta ahora para indicar los vectores y tensores
evita, en la major parte de las ocasiones, conocer y operar con las compo-
nentes individuales de cada uno de ellos. A veces, sin embargo, resulta util
hacer referencia de forma explcita a estas componentes y para ello existe
una notacion que, aunque aparentemente algo mas compleja que la utilizada
hasta el momento, facilita la demostracion de algunas propiedades tensoria-
les y de ciertos teoremas. Esta notacion, que ahora describimos, se conoce
como notacion indicial .
Empecemos recordando que dada una base de vectores ortonormales
B = {e1 , e2 , e3 }, todo vector se puede expresar como una combinacion lineal
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 , (1.77)
expresion que se puede escribir de forma mas compacta usando un sumatorio:
3
X
v= vp ep . (1.78)
p=1
Como es tedioso tener que escribir constantemente el smbolo de sumato-

rio e indicar sus lmites (siempre son los mismos) se adopta la siguiente
convencion: en vez de las ecuaciones (1.77) o (1.78) se escribe
v = vp ep . (1.79)
En esta expresion, y en toda aquella en la que dos objetos que se multiplican

tengan un mismo ndice repetido, se entendera que vp ep significa v1 e1 +
v2 e2 + v3 e3 . En vez del subndice p se podra haber empleado cualquier
otro, y as
vp ep = vq eq = vi ei , (1.80)
por lo que el ndice repetido se denomina mudo. Se dice que la expre-
sion (1.79) emplea notacion indicial o tambien el convenio de Einstein. De
esta manera, usando el convenio de Einstein, el producto escalar de dos
vectores se escribira simplemente como
a b = ai bi . (1.81)
Dos vectores a y b son iguales si ap ep = bp ep . Esta igualdad se puede

reescribir como (ap bp )ep = 0. Como los vectores de la base son linealmen-
te independientes, esta ultima expresion requiere que cada componente se
anule, es decir, ap bp = 0, o de otra manera
ap = bp . (1.82)
De este simple ejemplo se deduce que cuando en una igualdad aparezca un

mismo ndice en varios lugares, pero no multiplicandose, quiere decir que la
igualdad es valida cuando el ndice toma el valor 1,2 o 3. Un ndice de este
tipo se denomina libre y puede intercambiarse por otra letra cualquiera,
siempre que no se emplee en otra parte de la igualdad. Por ejemplo, la
identidad (1.82) quiere expresar
a1 = b1 , a2 = b2 , a3 = b3 . (1.83)
Cuando se trabaja con tensores de segundo orden tambien se emplea una

base tensorial de nueve tensores:
{e1 e1 , e1 e2 , e1 e3 , e2 e1 , e2 e2 , e2 e3 , e3 e1 , e3 e2 , e3 e3 } ,
(1.84)
y todo tensor T se puede escribir como combinacion lineal de estos tensores
mas simples, es decir,
T = T11 e1 e1 + T12 e1 e2 + T13 e1 e3 + T21 e2 e1 + . . . (1.85)
En este caso se observa aun mas claramente que resulta muy tedioso escribir
y trabajar con las nueve componentes de un tensor. Se podra escribir la
expresion previa como
3 X
X 3
T = Tpq ep eq , (1.86)
p=1 q=1
pero igual que con los vectores, se adopta la convencion de que esta ultima
expresion se puede escribir simplemente como
T = Tpq ep eq . (1.87)
Como en el caso de los vectores, los ndices repetidos cuyos objetos corres-
pondientes se multiplican expresan un sumatorio, con dicho ndice tomando
valores 1, 2 y 3.
Tambien como en el caso de los vectores, aquellos ndices libres que apa-
recen repetidos en varios lugares de una igualdad, pero cuyas componentes
correspondientes no se multiplican indican que la igualdad es valida cuando
los ndices toman valores 1,2 y 3. As por ejemplo Tij + Rij = quiere decir
que la suma de cualquier componente del tensor T de segundo order mas la
misma componente del tensor de segundo orden R es igual a .
Las consideraciones aqu presentadas son validas tambien para tensores
de mayor orden. Por ejemplo:
Aijk vj = Ai1k v1 + Ai2k v2 + Ai3k v3
(1.88)
Spqr Tir = Spq1 Ti1 + Spq2 Ti2 + Spq3 Ti3 .
Notacion indicial para los operadores diferenciales. Si : R3 R

es un campo escalar, v : R3 V es un campo vectorial, y T : R3 V 2
es un campo vectorial, podemos expresar sus operadores diferenciales de la
siguiente manera
= ,i ei ,
v = vi,j ei ej ,
v = vi,i , (1.89)
T = Tij,j ei ,
v = ijk vi,j ek ,
siendo ijk la funcion de valores

1
si (i, j, k) = (1, 2, 3) u otra combinacion par
= 1 si (i, j, k) = (2, 1, 3) u otra combinacion par (1.90)

0 si algun ndice esta repetido.

Problemas
1.1. Comprueba que el producto escalar de dos vectores es independiente
de la base en la que esten expresados.
1.2. Para cualquier tensor T de segundo orden, demuestra las siguientes
relaciones:
a) I : T = tr(T ), b) T vol : T des = 0 , c) T s : T a = 0 .

1.3. Comprueba que, para cualquier campo escalar : R,
= 0.
1.4. Si desv[ ] es la operacion que obtiene la parte desviadora de un tensor,

demuestra la identidad:
desv[(I I)A] = 0 .
1.5. Demuestra las identidades
a) A : (BC) = (B T A) : C b) tr(ab) = ab c) A : ab = (Ab)a .
siendo A, B, C tensores de segundo orden y a, b, vectores.
1.6. Si a, b son dos vectores cualesquiera y a = axial[A], b = axial[B]

comprueba que
A : B = 2a b .
1.7. Demuestra las identidades
a) (T v) = ( T T ) v + T T : v . b) (a r) = A ,
siendo T un campo P
tensorial, v un campo vectorial, a un vector constante,
a = axial[A] y r = 3i xi ei .
1.8. Demuestra las identidades el teorema de Gauss para campos tensoria-

les (la identidad (1.62)), la expresion vectorial de la formula de la integral
por partes (la identidad (1.62)) y la expresion tensorial de esta ultima (la
formula (1.63)).
1.9. Si R R3 , demuestra, usando la formula de la integral por partes y el

resultado del problema 1.6
Z Z
r (An) dA = (r ( A) + 2 axial[Aa ]) dV , (1.91)
R R
P3
siendo A un campo tensorial, r = i xi ei , y n la normal saliente al con-
torno R.
1.10. Determina el valor de los escalares , que satisfacen
a (b c) = b c ,
para cualquier terna a, b, c V.
1.11. Demuestra, a partir de la definicion intrnseca de la funcion determi-

nante,
det(AB) = det(A) det(B)
Bibliografa 21
1.12. Si a es un vector cualquiera y u un vector unitario, demuestra
a = (a u)u (a u) u .
1.13. Si f : R R es una funcion convexa y f su transformada de Legen-

dre, demuestra que para cualquier pareja x, y R,
f (x) + f (y) xy .
1.14. Calcula la transformada de Legendre de

1
a) f (x) = kx2 , b) g(x) = ex .
2
Bibliografa
[1] V I Arnold. Mathematical methods of classical mechanics. Springer,
1989.
[2] H B Callen. Thermodynamics and an introduction to thermostatistics.

Wiley, United States, second edition, 1985.
[3] K D Hjelmstad. Structural mechanics. Springer Science+Business Me-

dia, second edition, 2005.
[4] L E Malvern. Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium.

Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1969.
[5] J E Marsden and T J R Hughes. Mathematical foundations of elasticity.

Prentice-Hall Englewood Cliffs, 1983.
[6] G E Mase. Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1970.
[7] X Oliver and C Agelet de Saracibar. Mecanica de medios continuos

para ingenieros. Ediciones UPC, 2000.
[8] R T Rockafellar. Convex analysis, volume 28. Princeton University

Press, Princeton, N.J., 1970.
[9] W S Slaughter. The linearized theory of elasticity. Birkhauser, Boston,

2002.
[10] A M Stuart and O Gonzalez. A first course in continuum mechanics.

Cambridge University Press, 2008.
Captulo 2
Estudio del equilibrio
En este captulo comenzamos el estudio de los solidos deformable centrando-

nos en las ecuaciones de equilibrio. Estas derivan de la aplicacion a un sis-
tema continuo de las ecuaciones de Newton y de Euler y se expresan de
forma mas sencilla mediante ecuaciones en derivadas parciales. Ademas, pa-
ra poder extender el concepto de fuerza a un medio continuo se definira la
tension mecanica, idea fundamental que introdujo Cauchy en el siglo XIX
y que basica en la mecanica de medios continuos.
2.1. El modelo del solido deformable

La materia no es contiua. Si empleamos un microscopio de suficiente re-
solucion podremos apreciar como esta se compone de multitud de atomos
separados entre s, los cuales a su vez estan formados por un nucleo dimi-
nuto y nubes de electrones lejanos a estos. Esta observacion es valida para
cualquier tipo de cuerpo: solido, lquido o gaseoso. El estudio basado en pri-
meros principios consiste en estudiar la fsica de estas partculas y permite
conocer todas las propiedades de los cuerpos ... en teora. Sin embargo, es
tal la complejidad de estas ecuaciones que para obtener resultados, mas o
menos precisos, resulta imprescindible emplear modelos.
En mecanica, que es la disciplina que nos concierne, existe el modelo
de partcula que Galileo y Newton, entre otros, introdujeron. Segun es-
te modelo, la dinamica de solidos puede estudiarse considerando que estos
son puntos dotados de masa. Un modelo de complejidad mayor es el de
solido rgido, que incorpora detalles sobre la distribucion de la masa y la
orientacion de los cuerpos [2, 1].
Los dos modelos indicados no describen ni la deformabilidad de los cuer-
pos, ni la posibilidad de rotura/fallo, ni las diferencias entre distintos mate-
riales, ni los efectos de la temperatura sobre los cuerpos... Para incorporar
todos estos aspectos se formula un modelo mas complejo, llamado el modelo
de solido deformable, que sigue siendo imperfecto e inexacto, pero cuya
23
precision a la hora de reproducir lo que ocurre con los solidos reales es mucho
mayor que la de la partcula o el solido rgido.
Dentro de todos los aspectos que se pueden estudiar de los solidos de-
formables, este captulo se centra en el estudio de los efectos de las fuerzas
sobre los mismos, y de como se manifiesta el equilibrio, y como se expresa
matematicamente.
Para describir por tanto un solido deformable, comenzamos definiendo
este como una region R3 , con contorno formados por un conjunto
continuo de puntos que debido a la accion de fuerzas exteriores y/o tempe-
ratura pueden adoptar formas distintas a la original.
2.2. Fuerzas que actuan sobre los solidos deforma-

bles
Como la mecanica trata de las fuerzas y su efecto sobre los cuerpos, el
primer paso para describir en que consiste el solido deformable consiste en
delimitar que fuerzas vamos a considerar y cuales no.
En el caso de la partcula, las unicas fuerzas que se admiten son las
fuerzas puntuales. En el modelo del solido rgido, ademas de las primeras, se
adminten pares de fuerzas. En el modelo de solido deformable no se admite
ninguna de las dos anteriores y sin embargo se permiten dos nuevos tipos
de fuerzas llamadas fuerzas volumetricas y fuerzas de superficie.
2.2.1. Fuerzas volumetricas

Las fuerzas volumetricas son fuerzas que actuan sobre cada diferencial de
volumen del cuerpo, o equivalentemente, sobre cada diferencial de masa. El
ejemplo clasico es el de la fuerza de la gravedad, que actua sobre cada elemen-
to diferencial de volumen tirando de el hacia abajo. Matematicamente,
las fuerzas volumetricas se describen con un campo vectorial f : R3 de
forma que sobre el diferencial de volumen en el punto P actua una fuerza
diferencial f dV . La resultante, por tanto, de todas las fuerzas volumetricas
que actuan sobre un cuerpo es
Z
Rv = f (P ) dV , (2.1)

o en componentes en una base cartesiana B = {i, j, z},

Rvx Z f x (P )
Rvy = f y (P ) dV . (2.2)

Rvz
f (P )
z
Captulo 2. Estudio del equilibrio 25
2.2.2. Fuerzas de superficie o de contacto

Las fuerzas de superficie, tambien llamadas fuerzas de contacto, son fuer-
zas aplicadas sobre el cuerpo a traves de su contorno . Matematicamente
se expresan como un campo vectorial t : R3 definido sobre el contorno
de fuerzas por unidad de superficie. Sobre un diferencial de area sobre el
punto P actua una fuerza total de valor t dA y, por tanto, la resultante
de todas las fuerzas de superficie actuando sobre un cuerpo es:
Z
Rs = t(P ) dA ,

o en componentes en una base cartesiana

Rsx Z tx (P )
Rsy = ty (P ) dA .

Rsz
t (P )
z
En mecanica, se denomina tension a la fuerza aplicada sobre la unidad de

area. A diferencia de la presion, la tension tiene direccion y sentido.
Observaciones:
a) Los solidos deformables no admiten fuerzas ni pares puntuales.
b) Las fuerzas volumetricas tienen dimensiones de F/L3 y las de superfice,

de F/L2 .
c) Las fuerzas de superficie se pueden descomponer en su componente

normal y tangencial a la superficie del cuerpo. Si consideramos un
punto P , y la normal a en dicho punto que indicamos como n,
podemos calcular
tkn = (t n)n , t k
n = t tn . (2.3)
Es comun estudiar solidos deformables sujetos en una parte de su con-

torno que denominaremos u , de forma que = u t con u t = . En
el contorno u es solido deformable tiene sus desplazamientos impedidos y
para ello la sustentacion ejerce unas fuerzas de superficie de valor desconoci-
do a priori que se encargan de satisfacer dicha restriccion. Por el contrario, o
bien t es una superficie libre o bien hay fuerzas de superficie conocidas, de
tal manera que los desplazamientos de sus puntos son desconocidos cuando
se plantea el problema (ver 2.1).
La resultante de la fuerzas de superficie sobre u se llama la reaccion
sobre el cuerpo y se diferencia de la resultante de las fuerzas de superficie
en que estas ultimas se conocen a priori y las primeras sin embargo toman
el valor necesario para mantener la restriccion de desplazamientos.
fs
fv

Figura 2.1: El modelo de cuerpo deformable
2.3. Fuerzas internas en un cuerpo deformable

El concepto de fuerza interna es central para el estudio de cuerpos defor-
mables y es nuevo, en el sentido de que no existe en los modelos de partculas
con masa o en el de cuerpos rgidos.
Cuando se estudia un cuerpo deformable sometido a fuerzas externas
se deduce que, aunque no se puedan medir, deben de existir fuerzas en el
interior del mismo. Estas no se pueden medir porque para ello habra que
partir el cuerpo, creando una nueva superficie externa y por tanto dejaran
de ser fuerzas internas. Pero, sin duda deben de existir para mantener la
cohesion entre sus partculas y para transmitir las fuerzas aplicadas desde
el exterior, en la superficie o en el interior.
Para comprender este nuevo concepto, consideramos un cuerpo defor-
mable y una superficie S en su interior que divide el cuerpo en dos partes
disjuntas denominadas + y . Cuando sometemos a todo el cuerpo a fuer-
zas externas (volumetricas o de superficie) tambien aparecen fuerzas entre
las dos partes que se transmiten entre ellas. Estas fuerzas no se controlan
desde el exterior, no son fuerzas aplicadas, sino que aparecen en todos los
cuerpos deformables, por su propia naturaleza y son el unico tipo de interac-
cion mecanica entre ambas1 . Las fuerzas que se transmiten en esta superficie,
por unidad de area, reciben el nombre de tensiones, y dependen, en general,
del punto del solido que se investigue y de la superficie S que se considere.
Se definen por tanto:
Definicion 2.3.1. El vector tension t en un punto P del solido , cuando

este se corta imaginariamente con una superficie S, es el vector de fuerzas
1
Esta aproximacion de hecho ignora el efecto de fuerzas volumetricas entre ambas
partes, que en la naturaleza son muy debiles.
tku
n t
P
t
u
Figura 2.2: El vector tension en un punto del interior de un cuerpo y la

descomposicion en sus componentes normal y tangencial.
por unidad de superficie que el resto del cuerpo realiza sobre este punto y
superficie.
Como el vector tension esta siempre definido sobre una superficie de
normal n, se definen su proyeccion sobre la normal tn y sobre la superficie
misma t de la manera estandar:
k
tn = (t n)n , t
n = t tn . (2.4)
Se definen las componentes intrnsecas de la tension definida sobre

una superficie de normal n como
| | = |t
p
n = t n , n| = |t|2 n2 . (2.5)
Notese que la componente normal n tiene signo, pues es una proyeccion,

pero que la componente tangencial | | siempre es positiva, o nula porque es
la norma de un vector.
En principio, el vector t de tension en un cuerpo depende del punto P
sobre el que se evalue y de la superficie que haya cortado (imaginariamente)
dicho cuerpo. Con objeto de simplificar las ecuaciones de la mecanica de
solidos deformables Cauchy propuso la siguiente condicion, que ha pasado
ha llamarse el principio de Cauchy : el vector t en un punto P que
pertenece a una superficie interna solo depende de P y de la normal n a
dicha superficie en P , matematicamente:
t = t(P, n) . (2.6)
No hace muchos anos se demostro que esta hipotesis no es necesaria, sino

que se puede demostrar que as ocurre siempre, y este resultado se conoce
como el teorema de Noll, su descubridor.
Figura 2.3: Augustin-Louis Cauchy (17891857)
2.4. El tensor de tensiones

El resultado fundamental del analisis del equilibrio en cuerpos deforma-
bles se debe al propio Cauchy y se conoce como el teorema de Cauchy ,
pues tiene demostracion.
Teorema 2.4.1 (Teorema de Cauchy). En un cuerpo deformable en equili-
brio existe un campo de tensores = (P ) tal que el campo de tensiones y
el de fuerzas de superficie se pueden expresar como
t(P, n) = (P )T n , Si P
T
(2.7)
t(P ) = (P ) n , Si P t
El tensor se conoce como el tensor de tensiones.
La razon por la que este resultado es tan importante es que simplifica la
dependencia funcional de la tension t en cualquier punto interior del cuerpo
y sobre cualquier superficie. De ser una dependencia no lineal t = t(P, n),
esta pasa a ser lineal en la normal n y esto tiene unas consecuencias enormes,
no solo desde el punto de vista de calculo, sino tambien en la obtencion de
las ecuaciones de equilibrio.
En una base cualquiera B = {e1 , e2 , e3 }, y en particular en la base carte-
siana Bc = {i, j, k}, el teorema de Cauchy se puede expresar en componentes

t1 11 21 31 n1
t2 = 12 22 32 n2 ,
t3 13 23 33 B n3 B

B (2.8)
tx xx yx zx nx
ty = xy yy zy ny .
tz B xz yz zz B nz B

c c c
Aunque la expresion del tensor de tensiones cambia segun la base, la ex-

presion (2.7) es valida en cualquier sistema de coordenadas. Esta formula es
una expresion intrnseca, ya que el teorema de Cauchy no hace referencia a
ningun observador ni sistema de coordenadas.
Observaciones:
a) Las dimensiones del tensor de tensiones son de F/L2 . Habitualmente

en ingeniera se emplean los MPa.
b) El tensor de tensiones admite la siguiente descomposicion:

1
= p1 + s , siendo p = tr(), s = + p1 . (2.9)
3
El escalar p es la presion asociada al tensor y s es la tension desvia-
dora.
c) Cuando conocemos el campo de tensores , conocemos todo el estado

tensional del cuerpo, incluyendo las tensiones en el contorno.
d ) El campo de tensiones es unico.
e) Cuando el campo de tensores no depende del punto, sino que es cons-

tante, se dice que el estado tensional es homogeneo.
Demostracion. La demostracion del teorema de Cauchy emplea los argu-

mentos propuestos por el mismo Cauchy, usando el llamado tetrahedro de
Cauchy.
Sea un tetraedro diferencial recto centrado en el punto P , con uno
de sus vertices coincidente con el centro de un sistema de coordenadas de
base B = {e1 , e2 , e3 }. La cara opuesta al origen del sistema de coordenadas
tiene area dA y normal n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 . Las otras tres caras tienen
areas
dA1 = n1 dA , dA2 = n2 dA , dA3 = n3 dA . (2.10)
Llamando t a la tension sobre el area dA y t1 , t2 , t3 a las tensiones sobre

las otras tres caras se tiene que
t = t(P, n), t1 = t(P, e1 ), t2 = t(P, e2 ), t3 = t(P, e3 ), (2.11)
y por tanto el equilibrio de fuerzas se expresa como:
t(P, n) dA + t(P, e1 )n1 dA + t(P, e2 )n2 dA + t(P, e3 )n3 dA

+f (P ) dV = 0
.
(2.12)
Como las fuerzas volumetricas multiplican a un infinitesimo de orden supe-

rior, estas se pueden despreciar en la suma anterior. Para continuar, toma-
mos el lmite en la ecuacion anterior cuando n e1 para obtener
t(P, e1 ) = t(P, e1 ) . (2.13)
Como este resultado es valido para cualquier base y vector e1 se concluye

que
t(P, n) = t(P, n) , (2.14)
resultado conocido como el corolario de Cauchy . Utilizando este resul-
tado en la ecuacion (2.12) obtenemos
t(P, n) = t(P, e1 )n1 + t(P, e2 )n2 + t(P, e3 )n3 . (2.15)
Esta relacion expresa que la dependencia del vector t en la normal n es

lineal y por lo tanto existe un tensor que denominamos T tal que
t(P, n) = T (P )n , (2.16)
y cuya expresion, a partir de la relacion (2.15), ha de ser
T (P ) = t(P, e1 ) e1 + t(P, e2 ) e2 + t(P, e3 ) e3 . (2.17)
Si la normal n coincide con una normal a la superfice exterior del cuerpo

concluimos que
t(P ) = T (P )n . (2.18)
z z
x x
y y
Figura 2.4: Paraleleppedo del ejemplo 2.4.2
. Ejemplo 2.4.2. El paraleleppedo de la figura 2.4 esta sometido a un

estado tensional que, en el sistema cartesiano indicado (con unidades de
metros), se representa con la matriz
y2

xy xz
[] = y 2 xz + yz 0 MPa . (2.19)
xz 0 z2
Calcular la tension normal y tangencial sobre el plano de la derecha (que

pasa por los tres vertices del paraleleppedo) en su punto medio (Datos
Lx = 4 m, Ly = 5 m, Lz = 3 m).
Consideramos tres vertices del paraleleppedo por los que pasa el plano
de la figura de la derecha. Sus vectores de posicion son r A = 4i, r B = 5j y
r C = 3k. El vector unitario normal al plano de la figura es
(r B r A ) (r C r A ) 1
n= = (15i + 12j + 20k) . (2.20)
|(r B r A ) (r C r A )| 769
El punto medio de la cara inclinada del tetraedro irregular es es P ( 43 , 35 , 1)

m y la tension en P sobre el plano es:
20
25/4 25 4

9 9 3 15 280/3
1 1
{t(P, n)} = 259 3 0 12 = 233 MPa .
4
0 1 769 20
769 40
3
(2.21)
Las componentes intrnsecas de este vector son:
p
n = t(P, n) n = 4,07 MPa , | | = |t|2 n2 = 2,16 MPa . (2.22)
2.4.1. Interpretacion fsica de las componentes del tensor de

tensiones
Cada una de las componentes de en una base tiene un significado espe-
cial y en ingeniera reciben nombres que hacen referencia a su direccion, como
veremos a continuacion. Si escogemos una base cualquiera B = {e1 , e2 , e3 },
el vector tension en un punto P que actua sobre una superfice de nor-
mal ei que pasa por dicho punto es ti = T ei . La tension normal a esta
superficie es por tanto
ii = ti ei (2.23)
(no hay una suma en los subndices repetidos) y las tensiones tangencia-
les o cortantes a esta superficie son por tanto
ij = ej T ei con i 6= j . (2.24)
En general, la componente ij es el valor de la tension que actua sobre una

superficie de normal ei , en direccion ej , y cuando i 6= j, a veces se emplea
la notacion ij = ij .
Lo anterior aplica tambien a las componentes de en la base cartesiana
Bc = {i, j, k}. En esta tenemos las tres tensiones normales
xx = i T i , yy = j T j , zz = k T k , (2.25)
t(N, k)
t(A, i)
O P E t(E, j )
D
t(O, j )
S
t(D, i)
t(S, k)
k
j
i
zz (N )
N zy (N )
zx (N )
A yz (E)
yx (O)
O P E yy (E)
yy (O)
D yx (E)
yz (O)
zx (S)
zy (S) S
zz (S)
Figura 2.5: Vectores tension y sus componentes sobre un cubo diferencial

(se omiten las componentes de los vectores sobre los puntos A y D).
y las tensiones tangenciales
xy = xy = j T i , xz = xz = k T i , yx = yx = j T i , . . .
(2.26)
En la figura 2.5 se pueden apreciar algunas de las componentes del tensor
de tension sobre un cubo diferencial
2.5. Ecuaciones de equilibrio

En esta seccion se obtienen las ecuaciones que expresan que un cuerpo
deformable esta en equilibrio.
2.5.1. Principio fundamental

De la misma manera que Newton establecion en su segunda ley las con-
diciones necesarias y suficientes para el equilibrio de una partcula, y que
luego se extienden al caso de los solidos rgidos anadiendo la condicion del
equilibrio de momentos, existen un principio fundamental que generaliza los
dos anteriores al caso de los cuerpos deformables. Como tal principio no es
demostrable, pero es fundamental pues en el se basa el estudio del equilibrio
de solidos, fluidos y estructuras deformables.
El principio fundamental de la estatica de los cuerpos deforma-
bles establece que toda region R contenida o igual a un cuerpo deformable
esta en equilibrio estatico. De forma matematica:
Z Z Z
f dV + t dA + t dA = 0 , para toda R (2.27)
R R\ R
Mas aun, para que el equilibrio estatico sea completo, el momento resul-
tante de todas las fuerzas que actuan sobre R tambien ha de ser nulo, as
pues, para un sistema de referencia arbitrario, podemos escribir:
Z Z Z
r f dV + r t dA + r t dA = 0 , para toda R
R R\ R
(2.28)
siendo r el vector de posicion de los puntos en R.
Las expresiones (2.27) y (2.28) tienen forma integral y su forma diferen-
cial es mucho mas util por lo que la obtenemos a continuacion.
2.5.2. Equilibrio de fuerzas

Empleando el principio de Cauchy, las dos integrales de superficie de la
expresion (2.27) se pueden escribir como:
Z Z Z
t dA + t dA = T n dA . (2.29)
R\ R R
Empleando el teorema de la divergencia sobre la region R, esta integral de

superficie se puede expresar como:
Z Z
T
n dA = div T dV . (2.30)
R R
Sustituyendo este resultado en la expresion (2.27), se obtiene

Z
div T + f dV = 0 .

(2.31)
R
Pero esta ultima expresion es valida para cualquier region R del cuerpo, y
eso unicamente es posible si el integrando es identicamente cero en todo
punto, es decir
div T + f = 0 . (2.32)
2.5.3. Equilibrio de momentos

La expresion diferencial correspondiente a la ecuacion (2.28) del equi-
librio de momentos se obtiene utilizando el principio de Cauchy para la
evaluacion de las fuerzas de superficie:
Z Z
r f dV + r ( T n) dA = 0 . (2.33)
R R
Usando la identidad (2.32) en la primera integral y utilizando el resultado

del Problema 1.9 en la segunda, se obtiene
Z Z Z
r ( div T ) dV + 2 axial[( T )a ] dV + r (div T ) dV = 0 ,
R R R
(2.34)
siendo axial[] el operador que calcula el vector axial asociado al tensor an-
tisimetrico ( T )a . Cancelando los terminos con las divergencias resulta
Z
axial[ a ] dV = 0 , (2.35)
R
y como este resultado ha de ser valido para cualquier region R, concluimos

que el integrando se anula y por tanto la parte hemisimetrica de ha de ser
cero, es decir, es un tensor simetrico. Resumiendo, las dos ecuaciones de
equilibrio de los cuerpos deformables se pueden escribir de forma diferencial
como
div + f = 0 , = T . (2.36)
2.6. Tensiones principales y direcciones principa-

les de tension
A partir del estado tensional de un cuerpo = (P ) podemos calcular
el vector tension t(P, n) que actua sobre cada unidad de superficie en el
punto P con normal n. La direccion del vector tension no se conoce a priori,
y dependiendo del estado tensional, puede ser cualquiera.
En particular, surge el interrogante de si, dado la tension en un pun-
to (P ), se puede cortar el cuerpo por una superficie tal que el vector ten-
sion t(P, n) resulta tener la misma direccion que la normal n. Para resolver
esta cuestion, planteamos matematicamente:
(P )n = n . (2.37)
La cuestion planteada es equivalente a encontrar los autovectores del ten-
sor , que por ser simetrico, siempre son ortonormales. Los autovalores
asociados seran reales siempre. Los valores propios de se conocen como
las tensiones principales y los autovectores como las direcciones prin-
cipales de tension.
Los tres autovectores son ortonormales y forman una base Bp = {vI , vII , vIII }
denominada la base principal de tension en el punto P . Las tensiones prin-
cipales se suelen indicar como I , II , III y, por convenio, salvo que se indique
lo contrario se escogeran siempre de forma que
I II III . (2.38)
La base principal diagonaliza el tensor de tensiones. En otras palabras, la
matriz asociada a en la base Bp es diagonal de la forma

I 0 0
[]Bp = 0 II 0 . (2.39)
0 0 III B
p
Las tensiones principales y las direcciones principales de tension son, en

general, distintas en cada punto de un cuerpo deformable. Solo si el estado
tensional es homogeneo todas ellas seran las mismas en todo el cuerpo.
Proporcionan informacion muy util para comprender el estado tensional en
un punto, y no tiene sentido hablar de las tensiones principales de un cuerpo
o de sus direcciones principales de tension.
Observaciones:
a) Cuando dos tensiones principales son identicas se dice que el tensor
de tensiones es cilndrico. En este caso hay un direccion principal,
la asociada a la tension principal distinta, y un plano de direcciones
principales. Dos vectores unitarios cualesquiera, ortogonales entre s,
forman, junto con la primera direccion principal, la base principal de
tensiones.

5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
n n
2 4 6 8 2 4 6 8
-1 -1

5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
n n
2 4 6 8 2 4 6 8
-1 -1
Figura 2.6: Representacion grafica de puntos sobre el diagrama de Mohr

obtenidos por muestreo aleatorio de normales (10, 100, 1000 y 10000 puntos).
b) Si las tres tensiones principales son iguales, se dice que el tensor de

tensiones es esferico. Cualquier vector es una direccion principal de
tension y cualquier base es una base principal.
2.7. Representacion grafica de un tensor de ten-

siones
Como un tensor (simetrico) es un objeto difcil de interpretar se han
propuesto varias representaciones graficas que proporcionan algo de infor-
macion sobre el mismo y permite una evaluacion cualitativa sus propiedades.
La representacion mas util en mecanica de solidos es el llamado diagrama
de Mohr que representa graficamente en un diagrama cartesiano todos los
posibles valores de las componentes intrnsecas de tension asociadas al ten-
sor de tensiones en un punto. En realidad, se puede emplear el diagrama
de Mohr para representar graficamente las propiedades de cualquier tensor
simetrico, por ejemplo, el tensor de inercia.
La forma de construir el diagrama de Mohr sera la siguiente. Dado
un tensor simetrico , escogemos un vector unitario cualquiera n1 . El vec-
tor tension cuando el cuerpo se corta con una superficie de normal n(1) es
(1)
t(1) = n(1) , cuyas tensiones intrnsecas son n y | |(1) . En un diagrama
(1)
cartesiano se puede dibujar el punto de coordenadas (n , | |(1) ). Si ahora
| |
CII
CI
CIII
III II I n
Figura 2.7: Diagrama de Mohr de un estado tensional.
escogemos un vector unitario distinto n(2) podemos, por el mismo razona-

(2)
miento, calcular las tensiones intrnsecas n y | |(2) y dibujarlas tambien
(2)
en el mismo diagrama cartesiano sobre el punto de coordenadas (n , | |(2) ).
Este proceso se puede repetir indefinidamente seleccionando siempre vecto-
res unitarios y marcando en el diagrama cartesiano las tensiones intrnsecas
resultantes. El resultado de este proceso se puede apreciar en la secuencia
de figuras 2.6, cuyo lmite es una superficie acotada por tres crculos como
los dibujados en la figura 2.7.
La demostracion de que la superficie de posibles componentes intrnsecas
es la indicada en la figura 2.7 es la siguiente. En primer lugar, como | | es
no negativo, la superficie ha de estar siempre en la parte por encima del eje
de abcisas. Ademas, como n y | | son funciones continuas de y de n, la
superficie ha de ser conexa. Mas aun, como hay tres tensiones principales
unicamente, la superficie intersecta el eje de abcisas unicamente en tres
puntos, (i , 0), i = I, II, III.
Para continuar, expresamos el tensor en su base principal y escogemos
vectores normales n que, tambien expresados en la base principal, son de
la forma n = cos vI + cos vII + cos vIII . Los angulos , , son los
formados por n y cada una de las direcciones principales. El vector tension
expresado en esta base es t = I cos vI + II cos vII + III cos vIII y por
tanto sus componentes intrnsecas son de la forma:

I cos cos
n = II cos cos = I cos2 + II cos2 + III cos2 ,
III cos cos

(2.40)
| |2 = I 2 cos2 + II 2 cos2 + III 2 cos2

(I cos2 + II cos2 + III cos2 )2 ,
con la restriccion
1 = cos2 + cos2 + cos2 . (2.41)
Si eliminamos cos de la restriccion, podemos interpretar (2.40) como las
ecuaciones parametricas de una superficie en el plano, con parametros (, ).
Para continuar definimos [0, /2] el angulo que satisface cos =
| cos | y analogamente y , limitandones a partir de ahora a estudiar
el diagrama de Mohr para vectores normales unitarios de la forma n =
cos vI + cos vII + cos vIII . Si estudiamos el caso lmite, por ejemplo,
= /2, es decir el lugar geometrico en el plano (n , | |) correspondiente a
aquellos planos de normal perpendicular a vIII , obtenemos a partir de (2.43)
que
cos2 = sin2 y sin2 = cos2 (2.42)
y, por tanto,
n = I cos2 + II sin2
I II
= (cos2 + 1 sin2 ) + (sin2 + 1 cos2 )
2 2
I + II I II
= + cos 2,
2 2 (2.43)
| |2 = I 2 cos2 + II cos2 (I cos2 + II cos2 )2
= I 2 sin2 cos2 + II 2 sin2 cos2 2I II sin2 cos2
1
= (I II )2 sin2 2.
4
Interpretamos que una parte del contorno de la superficie que buscamos es
I II
un arco de circunferencia centrado en ( I + 2 , 0) y con radio
II
2 . Esta
semicircunferencia la denominamos CIII , el lugar geometrico de los compo-
nentes intrnsecas de tension en planos cuya normal es perpendicular a vIII .
Repitiendo el mismo argumento, pero escogiendo planos cuyas normales sean
perpendiculares a vI y a vII obtenemos que el contorno de la region admisi-
ble es la union de CIII con otras dos semicircunferencias que llamamos CI y
CII cuyas propiedades son analogas a las de CIII . Estas tres circunferencias
estan indicadas en la figura 2.7.
De esta construccion se sigue que dado el diagrama de Mohr correspon-
diente al estado tensional en un punto, y considerando un plano que corta
al solido pasando por dicho punto y con normal n = cos vI + cos vII +
cos vIII , las componentes intrnsecas del vector tension se representan el el
plano (n , | |) en un punto que debe de estar dentro de la superficie delimi-
tada por CI , CII y CIII .
Mas aun, el diagrama de Mohr permite la construccion inversa, aunque
esta no la demostramos. Dado un punto A dentro de la region comprendi-
da entre las tres circunferencias de Mohr, es posible determinar de forma
grafica el valor de , , , los angulos que forman la normal al plano cuyas
| |max | |
A
t

III II I n
Figura 2.8: Representacion grafica del estado tensional sobre un plano.
componentes intrnsecas se corresponden con el punto A. En la figura 2.9 se

indica la construccion geometrica.
Observaciones:
a) El diagrama de Mohr no permite distinguir las componentes intrnsecas

de los vectores tension correspondientes a normales que forman angulos
mayores de /2 con los ejes principales. En terminos geometricos, cada
punto del diagrama de Mohr representa las componentes intrnsecas
de tension en ocho planos, cuyas normales son
n = ( cos , cos , cos ). (2.44)
Dado un punto del diagrama, tan solo podemos determinar grafica-

mente el valor de los tres angulos , , , pero no el valor preciso de
los signos en la normal.
b) El diagrama de Mohr de un estado tensional cilndrico es simplemente

una semicircunferencia que corta al eje horizontal en I , III . Si el es-
tado tensional es esferico, el diagrama de Mohr degenera en un punto
sobre el eje horinzontal de coordenada I = II = III .
c) Los estados tensiones de planos cuya normal es perpendicular la direc-

cion principal vI se corresponden con los puntos de CI (analogamente,
para CII y CIII ).
d ) La mayor tension cortante | |max en un punto se corresponde con el

radio de la mayor circunferencia de Mohr rII = (III I )/2. Ver la
figura 2.8.
e) El modulo del vector t correspondiente a un plano cuya representacion

en el diagrama de Mohr es el punto A, el la distancia del centro de
| |
CII
CI A
CIII

b
b
III II +III II I n
2
| |
CII
A
CI
CIII
b b
III I +III II I n
2
| |
CII
A
CI
CIII

b
b
III II I +II I n
2
Figura 2.9: Obtencion grafica de los angulos , , en el diagrama de Mohr

coordenadas a dicho punto (ver figura 2.8). Ademas, el angulo que

forma el vector t y la normal al plano es .
. Ejemplo 2.7.1. El estado tensional en un punto de un solido deformable

tiene una expresion matricial respecto al sistema de coordadas x, y, z que es

1
3 0
[] = 3 1 0 MPa .
0 0 1
Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y dibujar el diagrama de Mohr
del estado tensional.
b) Calcular la tension tangencial maxima en el punto e indicar el angulo
que forma la normal del plano correspondiente con los tres ejes prin-
cipales de tension.
c) Calcular el angulo que forma el eje x con cada una de las direcciones
principales de tension.
1) Los autovalores de son las races del polinomio caracterstico
(1 ) ((1 )(1 ) 3) = 0,
es decir I = 2 MPa, II = 1 MPa, III = 2 MPa.
2) La tension tangencial maxima es el radio del crculo de Mohr mayor, es
decir max = 2 MPa. En la figura se calculan graficamente los angulos de la
normal al plano con mayor tension tangencial respecto de los ejes principales
( = 45o , = 90o , = 45o ).
| | (MPa)
max = 2 = 90
= 45
= 45
n (MPa)
-2 1 2
3) El eje x es normal al un plano sobre el cual actua una tension normal

n = x = 1 MPa y una tension tangencial de modulo | | = | xy | = 3
MPa. Dibujando este punto sobre el diagrama de Mohr encontramos los
angulos que forma el eje x con las direcciones principales ( = 60o , =
90o , = 30o ). /
| | (MPa)
= 90
= 60
= 30
n (MPa)
-2 1 2
Problemas
2.1. Razonar si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas:
a) Las tensiones principales en un punto de un solido son I = 8 MPa,

II = 0 MPa, III = 5 MPa. Hay algun plano tal que la tension
normal y tangencial en el mismo valgan n = 2 MPa y = 3 MPa?
y cuando n = 5 MPa y = 1 MPa?
b) Un solido posee un estado tensional esferico con I = II = III = p.

Su diagrama de Mohr corresponde a tres crculos identicos de centro
en el origen y radio p.
c) Un solido deformable cuyo tensor de tensiones sea el mismo en todo

punto no puede estar sometido a ninguna fuerza volumetrica.
d ) Si tomamos g = 10 m/s2 ,
1 MPa = 1kp/cm2
e) La unica fuerza volumetrica que puede actuar sobre un cuerpo es el

peso.
2.2. Un solido deformable en equilibrio se encuentra sometido a un campo de

tensiones cuya expresion matricial, en un sistema cartesiano de coordenadas
es:
3x2 2xy 2y 2

[] = yx x2 (y 2 + x2 )
zx zy (z 2 + xz)
a) Cuanto valen x , zx y zy ?
b) Cuales son las dimensiones de ?
c) Cual es el campo de fuerzas volumetricas que actua sobre el cuerpo?

F3
a F1
F2 c b
F2
F1 F3
z
y
x
Figura 2.10:
d ) Cual es la tension que se aplica desde el exterior en un punto de

la superficie (x, y, z) = (1, 1, 2) m en el que la normal tiene valor
n = 113 (2i + 3j). Cuales son sus componentes intrnsecas?
e) Encuentra las tensiones principales en el punto (x, y, z) = (1, 0, 1) m

si = 2 106 N/m4 .
2.3. Comprueba que en los siguientes casos el estado tensional propuesto

verifica las ecuaciones de equilibrio en el interior y en el contorno del cuerpo.
a) Un solido deformable sometido a presion exterior uniforme de valor p

tiene tensor de tensiones = pI, siendo I el tensor unidad.
b) Un cilindro cuyo eje de revolucion coincide con k se encuentra sometido

a una presion p en sus caras planas y a presion q en su superficie
lateral tiene un estado tensional cuya expresion matricial en el sistema
cartesiano es:
q 0 0
[]xyz = 0 q 0
0 0 p
c) Un paraleleppedo como el de la figura 2.10 tiene lados de dimensiones

a, b y c. Este cuerpo se encuentra sometido a tensiones normales sobre
sus caras uniformemente repartidas cuyas resultantes son, como indica
la figura, F 1 , F 2 , F 3 . El estado tensional del cuerpo es:
F1
bc 0 0
F2
[] = 0 ac 0
F3
0 0 ab
2.4. Un cuerpo deformable esta sometido a un estado tensional homogeneo

cuya representacion matricial en un sistema cartesiano de coordenadas es:

5/2 3/2 0
[] = 3/2 3/2 0 MPa .
0 0 3
a) Dibujar el diagrama de Mohr correspondiente al estado tensional.

Si cortamos el cuerpo con un plano de vector normal n tal que el
vector tension t actuando sobre dicho plano solo tenga componente
tangencial:
b) Calcular el modulo de todos los posibles vectores t.
c) Indicar los angulos que forman, en cada caso, n con la segunda direc-
cion principal.
2.5. Un cilindro deformable de longitud L y radio a esta sujeto por un

extremo y sometido a la accion de una fuerza F normal a su superficie libre
y repartida uniformemente sobre ella.
Figura 2.11: Problema 2.5.
Sabiendo que el cilindro esta en equilibrio, postular una expresion para

el tensor de tensiones y comprobar que verifica las ecuaciones de equilibrio
en el interior y el en contorno. Ademas, encontrar el valor del vector ten-
sion actuando en los siguientes puntos y planos, indicando sus componentes
normal y tangencial:
a) Punto A = Lj, normal n = j.

L
b) Punto B = 2 j, normal n = j.
c) Punto B, normal n = i.

2
d ) Punto B, normal n = 2 (j + k).
2.6. Si las tensiones principales en un punto de un solido elastico valen 30,

10 y -10 MPa respectivamente, se pide:
a) Hallar el modulo del vector tension para la direccion en la que aparez-

ca max .
b) Hallar las componentes intrnsecas de la tension en la direccion que

forma 30o con la direccion principal 1 y 60o con la direccion principal 2.
2.7. Un solido deformable de volumen V se encuentra en equilibrio, sumer-

gido en un fluido de peso especfico y sometido a fuerzas de volumen.
z
V
El estado tensional del cuerpo se expresa, en el sistema de coordenadas

de la figura, con una matriz de expresion:

z 0 0
[] = 0 z 0 = z [I] .
0 0 z
a) Encontrar el valor del campo de fuerzas volumetricas actuando sobre

el cuerpo.
b) Comprobar que cada punto de la superficie del cuerpo esta sometido

a la accion de la presion hidrostatica y que esta no tiene componente
tangencial.
c) Encontrar el valor de la resultante de las fuerzas ejercidas por el fluido

sobre el cuerpo, demostrando que es el vector opuesto al peso del
volumen desplazado, es decir, el principio de Arqumedes.
2.8. Un paraleleppedo deformable tiene las dimensiones en metros que se

indican en la figura 2.13. El cuerpo esta sujeto en el plano x = 0 y sometido
a una fuerza axial F en direccion del eje x, aplicada uniformemente sobre la
cara x = 1 m. Cuando se aplica esta fuerza, el cuerpo se parte por el plano
x + y = 0, 5. Para repararlo se emplea un pegamento que resiste tensiones
normales y tangenciales maximas de valor:
max = 40 KPa , max = 80 KPa .
a) Postula la expresion matricial del tensor de tensiones (x, y, z) (no es

necesario verificar que cumple las ecuaciones de equilibrio).
b) Calcula las componentes intrnsecas de tension sobre el plano x + y =

0, 5.
c) Cual es el valor de la fuerza maxima que puede resistir el cuerpo
reparado suponiendo que la zona mas debil del mismo es la superficie
pegada?
Figura 2.14: Problema 2.9
2.9. El solido deformable de la figura 2.14 se encuentra sometido a un estado

tensional (x, y, z) del cual se sabe que
zz = yy = xz = yz = 0 ,
(2.45)
xx = y(2 + (1 x)) MPa ,
y que la tension xy no depende de la variable z. Las caras del cuerpo
perpendiculares a los ejes y y z estan libres de tensiones y el cuerpo no esta
sometido a ninguna fuerza volumetrica.
a) Demuestra que xy = 21 (y 2 0,152 ).

b) Dibuja el diagrama de Mohr del estado tensional en el punto (x, y, z) =
(0, 0, 0). (nota: cotas en metros. El sistema de coordenadas esta situado
en en centro de la cara menor y sus ejes son paralelos a las aristas del
solido)
2.10. Las tensiones principales en un punto son 2, 5 y 7 MPa, respecti-

vamente. Identifica graficamente la tension cortante maxima y mnima (en
valor absoluto) de aquellos planos en los que:
a) La tension normal es 6 MPa.
b) La tension tiene modulo 6 MPa.
c) La tension normal es el doble de la tension tangencial.
d ) El angulo que forma su normal con el eje principal primero es de 30o .

2.11. El paraleleppedo de la figura esta sometido a un campo de tensiones
cuya representacion matricial en el sistema indicado es:
2
zy 2 z 2

x
[] = zy 2 x 0 MPa .
z 2 0 xz
Si las dimensiones de la figura son metros,
a) Calcular la fuerza que se ejerce sobre la cara x = 1 m del solido.
b) Calcular la fuerza volumetrica total que se realiza sobre el cuerpo.
c) En que punto de la cara x = 1 m aparece la mayor tension tangencial?
2.12. Un cuerpo deformable ocupa un volumen V y esta sometido a un

estado tensional que, referido a una base cartesiana, es de la forma
x2 y yz 2 2xyz z 3 /3

[(x, y, z)] = K yz 2 y 3 /3 y2z ,

3
2xyz z /3 2
y z 0
siendo K una constante con dimensiones de F/L5 . Comprobar que la re-

sultante de todas las fuerzas que actuan sobre el contorno del cuerpo es
nula.
| | (MPa)
/6
-10 0 10 20 30 40 n (MPa)
2.13. Un punto de un cuerpo deformable esta sometido a un estado tensional

cuyo diagrama de Mohr se muestra en la figura. Sobre este diagrama se indica
un punto que se corresponde con las componentes intrnsecas de tension
sobre un plano de normal n.
a) Determina graficamente el valor de , , .
b) Calcula el vector tension t sobre dicho plano.
c) Indica que angulo forma t con n.
| | (MPa)
-10 0 10 20 30 40 n (MPa)
2.14. Un punto de un cuerpo deformable esta sometido a un estado tensional

cuyo diagrama de Mohr se muestra en la figura. Indica sobre la figura:
Bibliografa 49
a) De todos las tensiones correspondientes a planos con = 30o , la que

tiene mayor modulo.
b) De todos las tensiones que forman 45o con su plano correspondiente,
la que tiene menor tension tangencial.
c) De todas las tensiones correspondientes a planos con = 60o , la que
tiene un plano con mayor .
2.15. La tension octaedrica tangencial o en un punto se define con la tension
tangencial | | sobre cualquiera de los planos que forman el mismo angulo
sobre las tres direcciones principales (cos2 = cos2 = cos2 = 13 ). De-
muestra
1
a) o2 = (I II )2 + (II III )2 + (III I )2

9
2 1
2I12 6I2 ,

b) o =
9
siendo I1 , I2 los dos invariantes principales primeros del tensor de tensiones.
2.16. El tensor de tensiones tiene por expresion matricial en un punto:

11 2 1
[] = 2 0 2 MPa
1 2 0
Determina el valor de 11 de forma que haya alguna normal cuyo plano
correspondiente este libre de tensiones.
2.17. Considera un punto de un solido cuyas tensiones principales sean
I = 7 MPa, II = 3 MPa, III = 1 MPa. Escribe un programa que genere
vectores unitarios aleatorios y determine, para cada uno de ellos n y | |.
Despues dibuja estos valores en un diagrama cartesiano con n en el eje de
abcisas y | | en el eje de ordenadas. Comprueba que los punto ocupan una
region del plano que se corresponde con el diagrama de Mohr del estado
tensional.
2.18. Un cuerpo de densidad esta girando con velocidad angular alre-
dedor de un eje fijo. Comprobar que el tensor de tensiones debe ser de la
forma
||2
(x) = o x x,
4
siendo o un tensor con divergencia nula.
Bibliografa
[1] V I Arnold. Mathematical methods of classical mechanics. Springer,
1989.
[2] H Goldstein. Classical Mechanics. Addison-Wesley, 2nd edition, 1980.
Captulo 3
Cinematica
En este captulo nos ocupamos del estudio de la deformabilidad en s

misma, como concepto geometrico. En primer lugar la propondremos una
definicion matematica de dicho concepto y nos ocuparemos, a continuacion,
de calcularla exactamente en todos los puntos de un cuerpo, suponiendo que
las deformaciones son pequenas.
La hipotesis de pequenas deformaciones limita la aplicabilidad de los con-
ceptos presentados, pero no se debe de olvidar que la gran mayora de las
estructuras y de las maquinas trabajan en situaciones de pequenas deforma-
ciones as pues sus aplicaciones son numerosas. El estudio de las llamandas
deformaciones finitas o grandes deformaciones queda para cursos mas avan-
zados.
3.1. Cinematica de un cuerpo deformable

Un cuerpo sometido a fuerzas y acciones externas puede responder de
manera que sus puntos cambien de posicion. Dado un punto P , deno-
minamos P 0 la posicion en el espacio que el punto P ocupa despues de que
el cuerpo sufra las acciones exteriores. Definimos el campo de desplaza-
mientos u : R3 mediante la relacion
u(P ) = r P 0 r P (3.1)
siendo r P 0 y r P los vectores de posicion de los puntos P 0 y P , respectivamen-

te, respecto de un sistema de coordenadas cualquiera, pero fijo. El concepto
de campo de desplazamiento se estudia en el modelo de los cuerpos rgidos,
pues no es exclusivo de los cuerpos deformables.
Sin embargo, intuitivamente, se entiende que el concepto de deformacion,
aunque relacionado con el desplazamiento, no es lo mismo. Un cuerpo en el
que todos sus puntos se desplazan con un campo u constante sabemos que
no se deforma. Tampoco se deforma un cuerpo que rota alrededor de un eje
o de un punto fijo.
51
Q0
dr 0
P0
u(Q)
u(P )

dr Q
P
Figura 3.1: Deformacion en el entorno de un punto de un cuerpo deformable.
La definicion precisa del concepto de deformacion no es trivial. Los cuer-

pos tienen muchas maneras de deformarse, si se miran en su conjunto. Sin
embargo, localmente (a nivel diferencial) veremos que solo hay dos modos
de deformacion. Es la combinacion de estos dos modos lo que da lugar a las
distintas formas de los cuerpos en su conjunto.
Lo que define a la deformacion es el desplazamiento relativo, y para
ello es necesario estudiar el campo cinematico en el entorno de cada punto,
porque, a diferencia de lo que ocurre en los solidos rgidos, cada entorno se
puede deformar de forma distinta. As, en una estructura sometida a cargas
se puede hablar de que una viga esta muy deformada y otra no; en el chasis
de un vehculo, una parte esta muy deformada y otra a penas, etc.
A pesar de la aparente dificultad en describir la deformacion en toda
generalidad, argumentamos a continuacion que a nivel local solo existen dos
tipos de deformaciones. El primer tipo de deformacion que existe se refiere
al cambio de longitud y se conoce como la deformacion longitudinal
unitaria de un cuerpo en un punto P y en una direccion . Para poder
definirlo, consideremos dos puntos P y Q infinitesimalmente proximos sobre
un cuerpo deformable, y llamemos dr al vector diferencial que va desde P
a Q. Cuando el cuerpo se deforma, estos dos puntos pasan a ocupar las
posiciones P 0 y Q0 , y denominamos ahora dr 0 al vector diferencial que los
une (ver figura 3.1). Si la direccion del vector dr es = dr/| dr|, el cambio
relativo de longitud de un elemento diferencial de lnea con origen en el
punto P y con direccion es
|dr 0 | |dr|
(P, ) = , (3.2)
|dr|
Captulo 3. Cinematica 53
2 dr20
dr10
0
P0
1
dr2

dr1
P
Figura 3.2: Deformacion angular en el entorno de un punto de un cuerpo

deformable
cuyo calculo se vera en la seccion 3.2.

El segundo tipo de deformacion posible es el cambio de angulo. Para
definirlo, consideremos ahora que sobre el cuerpo deformable existen dos
vectores diferenciales dr 1 , con direccion 1 , y dr 2 , con direccion 2 , ambos
con origen en el punto P . Cuando el cuerpo se deforma, estos vectores se
transforman en vectores diferenciales dr 01 y dr 02 . Cada uno de ellos puede ha-
ber cambiado su longitud debido a la deformacion longitudinal, pero ademas
puede haber cambiado el angulo que forman entre s (ver figura 3.2). Este
cambio se puede medir a partir de la diferencia
(P, 1 , 2 ) = cos(0 ) cos() , (3.3)
siendo el angulo (en radianes) que forman dr 1 , dr 2 y 0 el angulo que

forman dr 01 , dr 02 . Notese que si esta cantidad es positiva significa que el
angulo 0 es menor que , y viceversa.
Observaciones:
a) Tanto las deformaciones longitudinales como las angulares no tienen

dimensiones.
b) Ambas medidas son locales, es decir relativas a un punto, no a un

cuerpo en su conjunto. Ademas, estan relacionadas con direcciones.
No tiene sentido hablar de la deformacion longitudinal de un cuerpo
ni de la deformacion longitudinal de un punto. Tan solo el concepto de
la deformacion longitudinal de un punto en una direccion tiene sentido.
3.2. Calculo de deformaciones. El tensor de defor-

macion infinitesimal
El problema que pretendemos resolver en esta seccion es el siguiente:
dado un campo de desplazamientos u : R3 , cuales son las deforma-
ciones y en todos los puntos y todas las direcciones posibles? Este es el
problema central de la cinematica de los cuerpos deformables.
Para calcular las deformaciones en cualquier punto sera necesario deter-
minar la forma local del campo de desplazamientos alrededor de dicho punto.
Como siempre en teora de campos, esta informacion la recoge el gradiente:
Definicion 3.2.1. Dado un campo de desplazamientos u : R3 se define

el tensor gradiente de desplazamientos u como aquel campo tensorial
que verifica
u(P + dr) = u(P ) + u(P )dr + O(|dr|2 ) . (3.4)
La expresion en coordenadas cartesianas de la matriz asociada al tensor u

es
ux,x (P ) ux,y (P ) ux,z (P )
[u(P )] = uy,x (P ) uy,y (P ) uy,z (P ) . (3.5)
uz,x (P ) uz,y (P ) uz,z (P )
El gradiente de desplazamientos es tambien adimensional y, como ve-

remos despues, nos servira para calcular deformaciones. Para simplificar el
calculo de las mismas vamos a suponer a partir de ahora que el cuerpo al
desplazarse se deforma muy poco. La definicion precisa de que significa esto
es la siguiente:
Definicion 3.2.2. Se dice que un cuerpo experimenta una deformacion

pequena si kuk 1. Esto ocurre si y solo si todas las componentes de
u son mucho mas pequenas que 1.
3.2.1. El tensor de deformaciones infinitesimales

Cuando calculemos deformaciones comprobaremos que estas solo depen-
den de la parte simetrica de u y a este objeto lo denominaremos el tensor
de deformacion, y juega un papel central en el modelo del solido defor-
mable.
Definicion 3.2.3. Dado un campo de desplazamientos u : R3 , de-

finimos el tensor de deformacion infinitesimal como el campo de
tensores simetricos
1
:= s u = u + uT

(3.6)
2
La parte de u que no esta asociada a la deformacion infinitesimal ,

es decir, su parte hemisimetrica, s que esta asociada al movimiento local y
recibe la siguiente definicion:
Definicion 3.2.4. La parte hemisimetrica de u es el campo tensorial de

giro infinitesimal
1
:= a u = u uT

(3.7)
2
Como es un tensor hemisimetrico tiene un vector axial asociado , llama-
do el vector de giro infinitesimal . Este campo vectorial satisface ademas
1
= rot[u] (3.8)
2
La interpretacion geometrica completa de estos campos tensoriales es
la siguiente. Si en un punto P se escogen tres vectores diferenciales
ortogonales dr 1 , dr 2 , dr 3 , cuando el cuerpo se deforme, estos tres vectores
cambian de modulo y direccion transformandose en tres nuevos vectores
infinitesimales dr 01 , dr 02 , dr 03 . Para cada uno de ellos se puede escribir
dr 0i = (I + + )dr i = dr i + dr i + dr i . (3.9)
As pues, los tensores y caracterizan, de forma completa, la transforma-

cion geometrica local, para cada entorno diferencial de los puntos del cuerpo
deformable.
3.2.2. Calculo de deformaciones longitudinales

Para obtener una expresion que nos permita obtener el valor de en fun-
cion de u y sus gradientes, sustituimos el desarrollo de Taylor del campo de
desplazamiento en la expresion (3.2). Sea el vector unitario en la direccion
en la que queremos calcular la deformacion longitudinal. Entonces,
|dr 0 | |dr + u(Q) u(P )| |dr + u(P )dr|

:= 1= 1= 1
|dr| |dr| |dr| (3.10)
p
2
= | + u(P )| 1 = 1 + 2 u(P ) + |u(P )| 1.
La expresion para la deformacion longitudinal es una funcion no lineal. Sin

embargo, si las deformaciones son pequenas, podemos aproximar la expresion
anterior despreciando el termino cuadratico
p
1 + 2 u(P ) 1 , (3.11)

Y utilizando un desarrollo de Taylor para la funcion 1 + x obtener final-
mente
u(P ) . (3.12)
Si A es un tensor cualquiera, es immediato comprobar que A = As y

concluimos que la deformacion longitudinal infinitesimal en un punto
P y una direccion cualquiera se puede calcular mediante la expresion:
(P, ) := (P ) (3.13)
Observaciones:
a) Las aproximaciones que hemos realizado para llegar a la formula (3.13)

son rigurosamente ciertas si kuk fuera una cantidad infinitesimal, lo
cual nunca ocurre.
b) La deformacion longitudinal infinitesimal calculada mediante la expre-

sion (3.13) es una aproximacion al verdadero valor de la deformacion,
tal y como se define en la formula (3.2). La aproximacion es tanto mas
valida cuanto mas pequena sea la cantidad kuk. Por tanto, solo
es exacta cuando la deformacion sea infinitesimal. Para deformaciones
finitas se puede dar el caso de que un cuerpo que se mueve rgidamente
tenga deformacion no nula.
Deformacion de curvas materiales

Cuando un cuerpo se deforma, una curva material C se deforma tambien
pues cada uno de sus puntos se desplaza debido al movimiento del cuerpo.
A menudo es interesante encontrar la longitud de la curva deformada a
partir de la longitud inicial y de la deformacion longitudinal unitaria en
cada punto. Si la longitud de la curva sin deformar es L, cada punto de la
curva lo denominamos P y el vector tangente a la curva en P es , entonces
Z
L0 = (1 + (P, (P ))) dS (3.14)
C
. Ejemplo 3.2.5. Un cuarto de aro de radio r se deforma segun el campo

de desplazamientos
x2
u(x, y, z) = i , (3.15)
2
siendo x un eje del sistema cartesiano situado en el centro del aro como se
indica en la figura. Calcular:
a) la deformacion longitudinal unitaria en cualquier punto del aro y

direccion circunferencial.
b) la longitud del aro deformado.

r
y
x
Figura 3.3: Ejemplo 3.2.5.
2
dr20
2 0 dr10
1
P0
dr2
= /2
1
P dr1
Figura 3.4: Interpretacion geometrica de la deformacion angular infinitesimal
El vector tangente al aro en un punto generico es = sin i + cos j,

siendo [0, /2] el angulo que forma el vector de posicion del punto con
el eje x. La deformacion longitudinal unitaria en dicho punto y direccion es:
(P, ) = = x sin2 . (3.16)
Como x = r cos el valor de la deformacion es simplemente
(P, ) = 2 r sin2 cos .
La longitud del trozo de aro deformado es:

Z Z /2 Z /2
0 0
L = dS = (1+(, )) dS = (1+ r sin2 cos ) dS = r+ r2 .
C =0 =0 2 3
(3.17)
/
3.2.3. Calculo de deformaciones angulares

El calculo de la deformacion angular es, como en el caso anterior, com-
plejo en general. Sin embargo, bajo algunas hipotesis simplificadores dicho
calculo se vuelve mas sencillo.
Para empezar, unicamente consideraremos el caso de que 1 y 2 sean
ortonormales. A partir entonces de la expresion (3.3) de la deformacion
angular se obtiene
dr 01 dr 02 (I + u)dr 1 (I + u)dr 2 |dr 1 | |dr 2 |

( 1 , 2 ) := cos(0 ) = 0 0 =
|dr 1 | |dr 2 | |dr 1 | |dr 2 | |dr 01 | |dr 02 |
1
= (I + u) 1 (I + u) 2
(1 + 1 )(1 + 2 )
1
= ( 1 2 + u 1 2 + 1 u 2 + u 1 u 2 ) .
(1 + 1 )(1 + 2 )
(3.18)
Si las deformaciones son pequenas, la expresion anterior se puede simplificar
resultando
( 1 , 2 ) u 1 2 + 1 u 2
(3.19)
= u 1 2 + T u 1 2 = 2 1 2 .
Basandose en la anterior aproximacion concluimos que la deformacion an-

gular en un punto P entre dos direcciones ortogonales 1 , 2 se puede
calcular como:

(P, 1 , 2 ) := 1 2 (3.20)
2
Cuando 1 y 2 son ortonormales, la expresion (3.3) indica que es el
coseno del angulo 0 una vez que el cuerpo esta deformado, o equivalente-
mente, el seno del angulo 1 + 2 de la figura 3.4. Cuando las deformaciones
son pequenas sin(1 + 2 ) 1 + 2 . En conclusion, para pequenas defor-
maciones, la medida de deformacion angular es aproximadamente igual al
angulo que se cierra . Esta aproximacion es tanto mejor cuando menor sea
la deformacion y es la interpretacion habitual en ingeniera de la medida de
deformacion .
3.2.4. Interpretacion geometrica de las componentes del ten-

sor de deformacion
Las componentes de la matriz asociada a en una base ortogonal cual-
quiera B = {e1 , e2 , e3 } son ij con i, j = 1, 2, 3.
A partir de las definiciones de la deformacion longitudinal y angular se
comprueba que ii = ei ei , para cualquier i = 1, 2, 3. Es decir, la com-
ponente ii es la deformacion longitudinal unitaria en direccion de ei . Para
cada pareja i, j = 1, 2, 3 con i 6= j, tambien se comprueba inmediatamente
que ij /2 = ei ej , es decir, que la componente ij de la matriz de defor-

maciones es la deformacion angular que sufre el angulo comprendido entre
ei y ej . Por estas razones es habitual escibir la representacion matricial del
tensor de deformaciones como
11 212 213

[] = 221 22 223 . (3.21)

31 32
2 2 33
En el caso de que la base ortongonal sea la cartesiana, la matriz [] se

escribe de la siguiente forma:
xz
xx xy2 2
yz
[] = yx2 yy 2 . (3.22)
zx zy
2 2 zz
Las compontentes ij , i 6= j son las medidas de deformacion que aparecen

en el tensor . Sin embargo las deformaciones ij no aparecen tal cual en ,
aunque su uso es mas habitual en ingeniera que las primeras. Se suele decir
que ii y ij son medidas de deformacion ingenieriles.
Observaciones:
a) Cuando no depende del punto de evaluacion el estado de deformacion

del cuerpo es homogeneo.
b) Cuando un cuerpo experimenta un desplazamiento u y el tensor es

nulo en todo punto no significa que el cuerpo no haya sufrido defor-
macion alguna. Esto sera rigurosamente cierto unicamente si la de-
formacion es infinitesimal. Para ser precisos diremos que el campo de
desplazamientos es infinitesimalmente rgido. Cuan rgido es realmente
depende de la pequenez del gradiente de deformaciones. Por ejemplo,
su un cuerpo sufre una rotacion finita alrededor de un punto fijo sa-
bemos que este no se ha deformado. Sin embargo se comprueba que el
campo de deformaciones no se anula. En esta situacion el gradiente
u no es pequeno as que no es una medida fiable de deformacion.
c) Como las definiciones (3.6) y (3.20) son tensoriales, son validas en

cualquier sistema de referencia que se emplee, no necesariamente car-
tesiano.
d ) Las expresiones de cambio de base para las componentes de un tensor

descritas en el 1 se aplican directamente al tensor .
. Ejemplo 3.2.6. El cuadrado de la figura sufre un estado de deformacion

homogeneo con zz = xz = yz = 0. Se sabe que, al deformarse,
E
D
F
y
60
A xB C
Figura 3.5: Ejercicio 3.2.6
a) el lado AC aumenta su tamano un 1 %.
b) el angulo ACD se cierra 2o .
c) el segmento BD se acorta un 3 %.
Encontrar la expresion matricial del tensor de deformaciones en el sistema

xy y, a partir de este, calcular cuanto se abre el angulo EF D.
A partir del dato del apartado a) se deduce que xx = 0,01. Tambien,
directamente a partir de b) se sigue que xy = /90. La deformacion
longitudinal unitaria en direccion de BD se calcula de la siguiente manera
1
0 12

2 0,01 180
0,03 = 3 yy 0 23 (3.23)
2 180
0 0 0

0 0
y, a partir de esta expresion, se obtiene yy = 2,3 102 .

Por ultimo, para encontrar la deformacion angular del angulo EF D se
utiliza la formula

2 2
( , ) = 1 2 con 1 = (i+j) , 2 = (ji) . (3.24)
2 1 2 2 2
Operando con los datos obtenidos anteriormente se calcula
1
0 1

0,01 180
2 2
( 1 , 2 ) =
2,3 102 0
1 180 1 = 0,017 .
2 2 2
0 0 0 0 0
(3.25)
Concluimos que = 3,310 , es decir, que el angulo EF D se abre 3,3102
2
radianes, es decir, 1,9o . /

3.3. La deformacion volumetrica

Otra caracterstica propia de los cuerpos deformables es que su volu-
men cambia cuando estos se someten a fuerzas y/o acciones exteriores. Para
cuantificar este efecto se propone tambien una medida local de deformacion
volumetrica. En un cuerpo deformable, cada diferencial de volumen dV se
transforma debido a la deformacion en un nuevo diferencial dV 0 . Se define
la deformacion volumetrica relativa como el cambio relativo local de
volumen:
dV 0 dV
(P ) = . (3.26)
dV
El calculo de la deformacion volumetrica exacta es complicada, al igual
que ocurra con la deformacion longitudinal y la angular. Tambien como en
estos casos el calculo se puede simplificar cuando las deformaciones son pe-
quenas. Para encontrar la aproximacion necesaria se consideran tres vectores
diferenciales dr 1 , dr 2 , dr 3 sobre un punto P , no coplanarios. Entonces,
dV 0 [ dr 01 dr 02 dr 03 ]
(P ) = 1= 1
dV [ dr 1 dr 2 dr 3 ]
[(1 + u) dr 1 (1 + u) dr 2 (1 + u) dr 3 ]
= 1
[ dr 1 dr 2 dr 3 ] (3.27)
det(1 + u)[ dr 1 dr 2 dr 3 ]
= 1
[ dr 1 dr 2 dr 3 ]
= det(1 + u) 1 .
La funcion determinante es no lineal y se puede aproximar det(1 + u)
1 + div u cuando la deformacion es pequena. Por lo tanto concluimos que
(P ) div u(P ) . (3.28)
As pues la divergencia del desplazamiento es una aproximacion al cambio

relativo de volumen y se define
Definicion 3.3.1. La deformacion volumetrica infinitesimal en un

punto P es
(P ) := div u(P ) (3.29)
Ademas, se puede demostrar que tr() = div u.
Como en el caso del resto de deformaciones infinitesimales, la cantidad

es una aproximacion de la verdadera deformacion volumetrica, cuya validez
es tanto mayor cuanto mas pequena sea la deformacion.
Empleando el concepto de deformacion volumetrica se puede descompo-
ner el tensor en dos contribuciones aditivas. La primera parte, la volumetri-
ca, es un tensor de deformacion que tiene deformacion volumetrica igual a .
La segunda parte, llamada desviadora, tiene traza nula y por lo tanto es una
deformacion responsable de cambio de forma, pero no de volumen:

= I +e , (3.30)
3
y calculando e = 3 I.
Para calcular el cambio de volumen que experimenta un cuerpo entero o
una region el mismo, basta con integrar la deformacion volumetrica en dicho
dominio. As pues, Z
V = (P ) dV . (3.31)
R
Solo si la deformacion volumetrica es uniforme se puede escribir V = V .
. Ejemplo 3.3.2. Un cubo deformable de lado L experimenta un campo

de desplazamientos
z y2 x3 z3
u(x, y, z) = sin( ) i + 2 j + k, (3.32)
L L L 3L2
referido a un sistema de coordenadas cartesiano con origen en el centro del
cubo y ejes coordenados paralelos a las aristas. Calcular el incremento de
volumen del cubo en la deformacion.
La deformacion volumetrica relativa es
z2
(x, y, z) = div u(x, y, z) = , (3.33)
L2
as que el incremento total de volumen del cubo sera:
Z L/2 Z L/2 Z L/2
V = (x, y, z) dV
x=L/2 y=L/2 z=L/2
L/2 Z L/2 Z L/2
z2
Z
= dx dy dz (3.34)
x=L/2 y=L/2 z=L/2 L3
L3
= .
12
/
3.4. Deformaciones principales y direcciones prin-

cipales de deformacion
El tensor de deformacion infinitesimal es simetrico y por tanto po-
see tres autovalores reales I II III denominados las deformaciones
principales. Sus autovectores asociados {wI , wII , wIII } forman un base or-
tonormal y se conocen como base principal de deformacion.
Observaciones:
a) Estos valores y vectores propios dependen de cada punto del cuerpo

a menos que la deformacion sea homogenea, en cuyo caso seran los
mismos.
b) La matriz asociada al tensor de deformaciones en la base principal es

diagonal, y las deformaciones principales son las componentes de la
diagonal.
c) La deformacion longitudinal unitaria en la direccion principal wi , con

i = I, II, III, es:
(P, wi ) = wi (P )wi = wi i wi = i . (3.35)
d ) La deformacion angular que sufre el angulo comprendido entre las

direcciones principales i, j con i 6= j es:

(P, wi , wj ) = wi wj = wi j wj = 0 , (3.36)
2
con lo que se demuestra que en angulo entre vectores de la base prin-
cipal no cambia con la deformacion. Cuando el cuerpo se deforma, la
terna principal se transforma en otra terna de vectores ortogonales.
e) De la misma manera que en el estudio de la tension se defina un

diagrama de Mohr, tambien se puede definir uno analogo para la de-
formacion. Su uso, sin embargo es mas limitado y su interpretacion
mas compleja.
3.5. Galgas extensometricas

Las galgas extensometricas son unos sensores que se emplean para me-
dir las deformaciones longitudinales unitarias en el contorno de los cuerpos
deformables. El mecanismo de medida es resistivo: las galgas son unas re-
sistencias muy pequenas que se adhieren a la superficie del cuerpo con un
pegamento. Cuando el cuerpo se deforma, la galga pegada se deforma so-
lidariamente al cuerpo y esto hace que vare su resistencia. Un ohmmetro
calibrado relaciona el cambio de resistencia con la deformacion experimen-
tada en el punto donde la galga estaba pegada.
Por supuesto, para que las galgas proporcionen una medida precisa, estas
no pueden ser grandes y el pegado ha de ser muy bueno. Hay empresas espe-
cializadas que venden galgas extensometricas de distinto tamano y calidad,
todas ellas calibradas.
Debido al mecanismo de medida, las galgas solo pueden medir defor-
maciones longitudinales y solo en la superficie de los cuerpos. Dada una
direccion cualquiera tangente a la superficie del cuerpo, la deformacion

longitudinal unitaria que mide una galga orientada segun una direccion es:
= . (3.37)
Mediante la colocacion de varias galgas superpuestas sobre un mismo

punto (formando rosetas) se pueden medir tambien deformaciones angu-
lares. Para demostrar esto supongamos que escogemos un sistema de coor-
dadas cartesiano (x, y, z) en un punto de la superficie, siendo el eje z normal
a la superficie. Si se pegan tres galgas sobre el punto, formando, respectiva-
mente, angulos , y con el eje x, tenemos que cada una de ellas mide
una deformacion longitudinal unitaria distinta:
= , = , = , (3.38)
siendo , y los vectores unitarios en direccion de las galgas. Expre-

sando el tensor de deformaciones y los vectores de direccion de las galgas
en el sistema escogido (x, y, z) obtenemos
xy xz
cos x 2 2 cos
yz
= sin xy 2 y 2 sin = x cos2 + xy sin cos + y sin2 ,
xz yz
0 z 0

2 2
xy xz
cos x 2 2 cos
yz
= sin xy 2 y 2 sin = x cos2 + xy sin cos + y sin2 ,
xz yz
0 z 0

2 xy 2
xz
cos x 2 2 cos
yz
= sin xy 2 y 2 sin = x cos2 + xy sin cos + y sin2 .
xz yz
0 z 0

2 2
(3.39)
En las ecuaciones anteriores hay tres incognitas x , y , xy , tres datos geometri-
cos , y , y tres medidas experimentales , y . A partir de los datos
podemos encontrar las deformaciones longitudinales unitarias en las direc-
ciones x e y y la deformacion angular.
3.6. Las ecuaciones de compatibilidad

Dado un campo de desplazamientos u : V se puede calcular el cam-
po de deformaciones infinitesimales : V empleando la expresion (3.6).
Tambien sera interesante poder resolver el problema inverso, es decir, dado
un campo de deformaciones , encontrar el campo de desplazamientos u del
que deriva el primero. Esto supondra resolver un sistema de seis ecuacio-
nes en derivadas parciales para encontrar las tres funciones escalares que
describen el desplazamiento y esto, en general, no es posible.
Un problema relativamente mas sencillo es, dado un campo de defor-
maciones, la determinacion de la existencia (o inexistencia) del campo de
Figura 3.6: Adhemar Jean Claude Barre de Saint-Venant (1797-1886).
desplazamientos que lo que origina. Para esto, no se trata de calcular el

desplazamiento, solo de saber si existe y la respuesta lo proporciona las
ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant [1], que en un sistema
cartesiano se pueden resumir como:
ii,jj + jj,ii = 2 ij,ij

ik,ij + ij,ik = jk,ii + ii,jk
(3.37)
siendo (i, j, k) = (1, 2, 3) y todas sus permutaciones posibles. En total hay

seis ecuaciones de compatibilidad.
Demostramos que las relaciones (3.40) son necesarias, es decir, que siem-
pre que un tensor de deformacion derive de un campo de desplazamiento,
estas seis relaciones se verifican. Partiendo de la definicion 2ij = ui,j + uj,i ,
y derivando ambos lados de la igualdad con respecto a xi e xj se sigue:
2ij,ij = ui,jij + uj,iij

= (ui,i ),jj + (uj,j ),ii (3.38)
= ii,jj + jj,ii ,
expresion que coincide con la de las tres primeras ecuaciones de compatibi-

lidad. Para demostrar la segunda, sumamos ij,ik + ik,ij , resultando:
1 1
ij,ik + ik,ij = (ui,j + uj,i ),ik + (ui,k + uk,i ),ij
2 2
1 (3.39)
= (uj,k + uk,j ),ii + ui,ijk
2
= jk,ii + ii,jk ,
que es equivalente a la expresion de las tres ultimas ecuaciones de compati-

bilidad.
Una deformacion que deriva de un desplazamiento siempre verifica las
seis ecuaciones de compatibilidad (3.40), pero se puede demostrar que estas
no son independientes, aunque s suficientes [2].
Observaciones:
a) Las ecuaciones de compatibilidad se llaman de esta manera porque

indican si es posible pegar las deformaciones locales de forma que
conjuntamente definan un unico campo de desplazamiento. Notese que
localmente, siempre existe un desplazamiento que da lugar a una de-
formacion dada, pero el problema aparece cuando esta ultima no es
compatible con la obtenida en el entorno del punto.
b) Las ecuaciones de compatibilidad son independientes del modelo cons-

titutivo, siendo igual de validas para la elasticidad que para la plas-
ticidad, siempre y cuando se verifique la hipotesis de pequenas defor-
maciones.
c) Las ecuaciones de compatibilidad en sistemas de coordenadas no carte-

sianos son mas complicadas que (3.40). Para su expresion mas general,
se puede consultar, por ejemplo [2].
Problemas
3.1. Un solido se deforma y el desplazamiento de un punto cualquiera
(x, y, z) del mismo en un sistema de coordenadas {O, i, j, k} viene dado
por la expresion:
x+y z
u(x, y, z) = 3 103 e 5 i + 2 103 sen( )k (m) .
2
Se pide:
a) Hallar la representacion matricial del tensor de deformaciones infini-

tesimales en el sistema de referencia {O, i, j, k}.
b) Hallar la matriz de giro infinitesimal en un punto cualquiera y su

vector axial asociado . Comprobar que = 12 rot[u].
c) Considerese un vector diferencial

de modulo dS sobre el punto (x, y, z) =
(1, 2, 1) m con direccion (0, 3/2, 1/2). Calcular la expresion del vec-
tor despues de la deformacion, indicando su punto de aplicacion, di-
reccion y modulo.
d ) Calcular la deformacion volumetrica en O. Comprobar que es un in-

variante y que por tanto
xx + yy + zz = 1 + 2 + 3 = div u .
3.2. Una barra recta de longitud L, alineada con el eje x, sufre una defor-
macion que se describe con un campo de desplazamiento
x x
u(x, y, z) = 100L sen x i + 100L 1 cos j.
100L 100L
Calcular la longitud de la barra deformada.
3.3. Un solido de seccion romboidal tiene una profundidad de 1 m. El campo

de desplazamientos del cuerpo es:
x y 3x
u(x, y, z) = + j+ k.
400 150 100
a) Calcular la expresion matricial del tensor de deformaciones infinite-
simales en el sistema de referencia de la figura. Comprobar que es
homogeneo.
b) Dibujar la seccion z = 0 deformada empleando una escala adecuada

para que se puedan apreciar las deformaciones
c) Calcular las deformaciones longitudinales unitarias en un punto generi-

co en las direcciones i, j y k. Comprobar que estas son independientes
de las coordenadas del punto.
d ) Calcular la deformacion que sufre el angulo formado por los vectores

i y j en el origen de coordenadas.
e) Interpretar graficamente los resultados de c) y d).

f ) Calcular el volumen del cuerpo deformado.

g) Calcular la longitud de los lados deformados.
3.4. Si es un cuerpo con deformacion homogenea, demuestra:
a) Que el campo de desplazamientos ha de ser una funcion afn, es decir,

u(x) = Ax + b, siendo A y b, respectivamente, un tensor y un vector
constante.
b) Que la recta entre dos puntos A y B cualesquiera del solido se trans-
forma, cuando este se deforma, en otra recta.
c) Que por tanto, cualquier plano material permanece plano al deformar-
se.
d ) Que una esfera material se deforma en un elipsoide.
y
r
3.5. Una hormiga se encuentra en el centro de un disco deformable de radio

r = 2m, donde se define un sistema de coordendas cartesiano. El disco se
deforma y sus puntos experimentan un desplazamiento
u(x, y, z) = (3x + 4y) 102 i + (2x 3y) 102 j .
Sabiendo que la hormiga se mueve a una velocidad constante de 2 m/min,
cual es el tiempo mnimo que la hormiga empleara en alcanzar el borde
del disco deformado?que direccion ha de seguir para ello?
3.6. La deformacion de un paraleleppedo solido de lados a, b, c metros esta
descrita por el vector de desplazamientos:
u(x, y, z) = (3x + 2y) 103 i + (6x + 2z) 103 k (m)
referido a un sistema de coordenadas cartesiano (O, x, y, z).
Se pide
b
a
F
z c
O
x y
a) Determina la expresion matricial de los tensores de deformaciones infi-

nitesimales y de giro infinitesimal en el sistema de referencia (O, x, y, z).
b) Calcula el volumen del paraleleppedo deformado.

del paraleleppedo deformado.
c) Calcula la longitud de la diagonal OF
3.7. Un cuerpo experimenta el desplazamiento correspondiente a una ro-
tacion de angulo alrededor del eje z cartesiano. Por ello, un punto de
coordenadas cartesianas (x, y, z) pasa, despues de la deformacion, a ocupar
la posicion
(x cos + y sin , x sin + y cos , z) .
Calcula el vector de desplazamiento y la expresion matricial del tensor de
deformaciones en coordenadas cartesianas. Comprueba que la deformacion
no es nula a pesar de que el movimiento que el cuerpo experimenta es de
solido rgido. Explica razonadamente como es esto posible.
3.8. El paraleleppedo de la figura tiene un campo de desplazamientos
u(x, y, z) = A(x + y)i + B(y + z)j + C(z + x)k (m)
siendo A, B y C tres constantes adimensionales. Encontar su valor sabiendo

que:
a) Con la deformacion, el paraleleppedo aumenta su tamano un 2 %.
b) La diagonal de la cara x = 0 que divide en dos el angulo entre los ejes

y, z reduce su longitud un 1, 5 %.
c) El angulo formado por los vectores i y j en el origen de coordenadas

forman 89o despues de la deformacion.
3.9. Una esfera de radio r = 2 m sufre una deformacion al deformarse
segun un campo de desplazamientos u(x, y, z) = (5x + 2y) 102 i + (2x +
3y) 102 j + 4 102 zk.
a) Demostrar que la deformacion es homogenea.
b) Calcular el volumen de la esfera deformada.
c) Calcular la longitud de los radios mas largos y mas cortos despues de

la deformacion.
3.10. Un caracol trepa a velocidad constante por la pared de un cilindro de

radio r y altura 8r recorriendo una espiral de ecuacion

x() = r cos

y() = r sin

z() = r

con [0, 8], siendo (x, y, z) las coordenadas de un sistema de referencia

cartesiano colocado en el centro de la base del cilindro y con el eje z orientado
segun el eje de revolucion del cilindro. Una vez que el caracol esta arriba, el
cilindro sufre una deformacion cuyo campo de desplazamiento es:
z2
u(x, y, z) = (x + y) 102 i + (x y) 102 j + 102 k ,
2r
a) Encuentra la expresion matricial de campo tensorial de deformacio-
nes .
b) Si el caracol desciende del cilindro deformado a la misma velocidad

que subio y siguiendo, el rastro de su camino de subida, cuanto mas
tiempo tardara en bajar? (en porcentaje).
c) Calcula el incremento de volumen del cilindro debido a la deformacion.

3.11. El triangulo isosceles de la figura corresponde a la seccion z = 0 de
un prisma triangular de altura 2 m que sufre una deformacion
u(x, y, z) = [(2x + y + K ey )i + yj + (x + y + z)k] 103 (m)
siendo K una constante sin dimensiones.

Bibliografa 71
a) Calcula el angulo formado por los lados OA y OB despues de la de-

formacion.
b) Calcula la longitud del lado AB tambien despues de la deformacion

(en este ultimo caso tomar K = 0 y suponer que la longitud de los
catetos es de 1 m).
c) Calcula el volumen del prisma deformado suponiendo tambien que

K = 0.
3.12. Un aro deformable de radio r experimenta un campo de desplaza-

mientos que en un sistema cartesiano de coordenadas situado en el centro
del aro es
y
u(x, y, z) = j .
20
Calcula la longitud del aro deformado.
3.13. Encuentra la expresion analtica de la matriz que representa el tensor

de deformaciones infinitesimales en coordenadas cilndricas. Para ello, en-
cuentra la matriz de cambio de coordenadas y realiza la transformacion de
coordenadas sobre la representacion cartesiana del tensor.
3.14. Un cilindro deformable de longitud L y diametro se somete a un

ensayo de traccion que estira el cilindro hasta una longitud L0 y un diame-
tro 0 . Postula un campo de desplazamientos que sirva para representar el
desplazamiento de todos los puntos del cilindro durante el ensayo.
Bibliografa
[1] A E H Love. A treatise on the mathematical theory of elasticity. Cam-
bridge University Press, 4th edition, 1927.
[2] L E Malvern. Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium.

Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1969.
Captulo 4
Elasticidad lineal
En anteriores captulos se ha estudiado el equilibrio y la deformacion

locales en los cuerpos deformables. Se vio, en primer lugar que al someter
un cuerpo de este tipo a fuerzas exteriores aparecen a nivel local fuerzas
cuyo valor, por unidad de area, definimos como tensiones. Posteriormente,
se estudio que la deformacion puede caracterizarse de forma precisa, tambien
a nivel local, a traves del concepto de deformacion. Pues bien, en los cuerpos,
las tensiones y las deformaciones en cada punto no son independientes, sino
que (al menos en condiciones isotermas) una siempre acompana a la otra.
La relacion local entre tensiones y deformaciones es el problema central
de la mecanica de solidos. Si bien las ecuaciones de equilibrio y la relacion
desplazamiento-deformacion son resultados matematicos que no son discu-
tibles una vez aceptadas las hipotesis de partida, la relacion entre tension y
deformacion, las llamadas leyes constitutivas, dependen del tipo de ma-
terial, de los procesos que se quieran modelar, etc. Aunque las relaciones
constitutivas mas sencillas y utiles son bien conocidas y estan descritas en
todos los libros, todava se siguen proponiendo otras nuevas que mejor mo-
delan el comportamiento de nuevos materiales.
La formulacion de modelos constitutivos es especialmente complejo cuan-
do las deformaciones son grandes [9]. En este captulo nos centraremos, sin
embargo, en el caso mas sencillo posible, el de la elasticidad lineal. Este
modelo, aparentemente trivial, esta en la base de la mayor parte de calculos
en mecanica de solidos y de estructuras. Servira ademas como introduccion
para otros modelos mas complejos que estudiaremos en captulos posteriores.
4.1. Los modelos elasticos

El problema fundamental de la mecanica de solidos es la formulacion
de modelos constitutivos, es decir, expresiones funcionales que permitan
calcular el valor de la tension en un punto a partir del valor de la defor-
macion en ese instante y en todos los anteriores. Por tanto, en general y de
73
acuerdo a la experiencia practica, es la historia completa de la deformacion

en un cuerpo la que permite conocer la tension en los puntos del mismo (o
viceversa).
Se dice que un material es simple cuando el estado de la tension en
un punto depende solo de la historia de la deformacion en ese mismo punto.
Ademas, es posible es posible que la tension en un punto x en el
instante de tiempo t solo dependa de la deformacion en ese mismo punto
e instante, es decir,
(x, t) = f ((x, t)) . (4.1)
siendo f : V 2 V 2 una funcion que describe el modelo constitutivo. Cuando
esto ocurre, decimos que el comportamiento del material en el punto x es
elastico. La importancia de este tipo de modelos es doble: por un lado
son los mas sencillos y, sobre todo, reflejan muy bien el comportamiento de
muchos materiales cuando las deformaciones son pequenas.
Claramente no todos los materiales se comportan elasticamente. Es bien
sabido, por ejemplo, que las propiedades mecanicas de los metales dependen
de su proceso de fabricacion (su historia de deformacion y temperatura);
tambien la experiencia habitual nos dice que los muchos materiales tienen
un comportamiento reologico.
Dentro de todos los materiales elasticos, un subconjunto de ellos consiste
en aquellos en los que la funcion f de la ecuacion (4.1) es lineal, es decir
(x, t) = C(x, t) , (4.2)
donde C es un tensor de cuarto orden. Este tipo de modelos, llamados elasti-
cos lineales proporciona una aproximacion muy buena al comportamiento
de muchos materiales cuando la deformacion es pequena y dedicaremos el
resto del captulo a su estudio.
Una consecuencia inmediata de la hipotesis de linealidad es lo que se
conoce como el principio de superposicion: la tension debida a la super-
poscion de dos deformaciones es la suma de las tensiones correspondientes,
es decir, que para toda pareja , R
f (1 + 2 ) = f (1 ) + f (2 ) , (4.3)
lo cual se demuestra trivialmente a partir de (4.2).
4.2. Elasticidad lineal isotropa

Estudiamos, en primer lugar, la relacion constitutiva elastica mas sen-
cilla que existe, a saber, la de los cuerpos isotropos, aquellos en los que
la respuesta no depende de la direccion. La formulacion de las ecuaciones
constitutivas se logra mediante ensayos experimentales en los que se somete
un cuerpo a un estado de tension/deformacion homogeneo y se deducen a
partir de ah consecuencias puntuales.
Captulo 4. Elasticidad lineal 75
L0
x r0 r
z
L
Figura 4.1: Esquema del ensayo a traccion.
4.2.1. El ensayo uniaxial de traccion

El unico ensayo que se necesita para caracterizar materiales isotropos
es el de traccion uniaxial. Una barra recta, cilndrica de longitud L0 , se
tracciona aplicando un tension normal en las caras rectas del cilindro y se
mide la longitud L de la barra deformada (ver figura 4.1). Si se coloca un
sistema de coordenadas cartesiano con el eje x alineado con el eje de la barra,
los estados de tension y deformacion en cualquier punto de misma, son

xx 0 0 xx 0 0
[] = 0 0 0 , [] = 0 yy 0 (4.4)
0 0 0 0 0 zz
La deformacion longitudinal x se puede calcular mediante la expresion x =
(L Lo )/Lo y se define el modulo de Young del material mediante la
relacion
xx
E= . (4.5)
xx
De la expresion anterior se deduce que el modulo de Young es la pendiente
de la recta x vs. x que se obtiene en un ensayo de traccion y que tiene
dimensiones de presion. En el apendice A se recogen los valores del modulo
de Young para algunos materiales.
Como se indica en la figura 4.1, al traccionar una barra el alargamiento
axial se ve acompanado de un acortamiento transversal y por tanto, si el
radio original del cilindro era ro , despues de deformarse toma el valor r, que
puede medirse.
En el caso de un solido cilndrico como el de la figura, este acortamiento
se cuantifica con deformaciones yy e zz en las direcciones transversales
cuya valor es yy = zz = (r r0 )/r0 , y que es negativo. El coeficiente de
Poisson se define como
yy zz
= = , (4.6)
xx xx
y es por tanto un propiedad del material sin dimensiones. La igualdad en
la expresion anterior se debe a la isotropa del material. En el apendice A
tambien se recogen valores caractersticos de este coeficiente para distintos

materiales.
4.2.2. Respuesta general

A partir del modulo de Young y el coeficiente de Poisson se puede obtener
la relacion tension-deformacion en un punto sometido a un estado tensio-
nal arbitrario, encontrando la llamada ley de Hooke generalizada, pues
extiende al continuo la relacion elastica de los resortes.
Para obtener dicha relacion partimos primero de la siguiente observacion:
el estado tensional mas complejo que puede ejercerse sobre un diferencial
de volumen es un estado triaxial de traccion/compresion. Efectivamente,
cualquier estado tensional puede expresarse, en la base principal de tension,
como un estado triaxial de traccion/compresion. En dicho estado las tres
tensiones normales se denominan 1 , 2 , 3 y coinciden con las tensiones
principales.
Debido a la hipotesis de linealidad, se puede aplicar el principio de su-
perposicion y se puede obtener la respuesta al estado triaxial de tension
superponiendo tres estados de traccion/compresion uniaxial. Comenzando
por la traccion/compresion sobre un plano perpendicular a la direccion prin-
cipal primera, el estado de tension y deformacion correspondiente es:
1
1 0 0 E 0 0
[ (1) ] = 0 0 0 [(1) ] = 0 E1 0 . (4.7)
1
0 0 0 0 0 E
Estudiando a continuacion un estado de traccion/compresion uniaxial en
la direccion principal de tension segunda obtenemos un nuevo estado de
deformacion
E2 0

0 0 0 0
[ (2) ] = 0 2 0 , [(1) ] = 0 2
E 0 . (4.8)
0 0 0 0 0 E2
Finalmente, considerando el tercer estado de tension posible se obtiene que
la tension y deformacion son
E3

0 0 0 0 0
[ (3) ] = 0 0 0 , [(3) ] = 0 E3 0 . (4.9)
3
0 0 3 0 0 E
Por el principio de superposicion, la deformacion debida a un estado

tensional = (1) + (2) + (3) es la suma = (1) + (2) + (3) , o en forma
de matriz:
1 2 3
E E E 0 0
2 1 3
[] = 0 E E E 0 . (4.10)
3 1 2
0 0 E E E
La primera conclusion que se obtiene de (4.10) es que, en un material

elastico isotropo, las bases principales de tension y deformacion coinciden.
Sobre todo, esta expresion indica la relacion mas general posible entre ten-
sion y deformacion de un material de estas caractersticas cuando estas dos
cantidades se expresan en componentes de la base principal. Para hallar la
expresion intrnseca, valida para cualquier sistema de coordenadas, no ne-
cesariamente cartesiano reformulamos la anterior expresion de la siguiente
manera:

1 0 0 1 0 0
1+
[] = 0 2 0 (1 + 2 + 3 ) 0 1 0
E E
0 0 3 0 0 1 (4.11)
1+
= [] tr() [I] .
E E
Esta ultima expresion depende solo de operadores intrnsecos, pues en ningun

lugar se hace referencia a componentes o sistemas de coordendas, as que
se puede formular de manera completamente general la siguiente ley de
Hooke generalizada:
1+
= tr() I (4.12)
E E
Para la resolucion de problemas resulta util recoger la expresion en com-

ponentes cartesianas de (4.12). Definimos para ello el modulo de cortante
E
o cizalla G = 2(1+) y escribimos
xx xy
xx = (yy + zz ) , xy = ,
E E G
yy xz
yy = (zz + xx ) , xz = , (4.13)
E E G
zz yz
zz = (xx + yy ) , yz = .
E E G
En estas expresiones se puede leer un resultado adicional importante: en
los materiales elasticos isotropos las tensiones normales solo producen defor-
maciones longitudinales (en las tres direcciones debido al efecto Poisson) y
las tensiones cortantes solo produce deformaciones angulares (cada tension
cortante produce una deformacion angular desacoplada del resto).
4.2.3. Las ecuaciones de Lame

La ecuacion (4.12) permite calcular la deformacion en funcion de la
tension y en esta seccion invertimos esta expresion para encontrar una
formula de la tension en funcion de la deformacion. Para ello, comenzamos
amplicando el operador traza a ambos lados de la igualdad (4.12) resul-
tando en
1+
tr() = tr() tr() tr(I)
E E
1+
= 3 tr() (4.14)
E E
1 2
= tr() .
E
En el captulo 3 se escogio el smbolo para indicar la traza de la deforma-
cion, as pues
E
tr() = . (4.15)
1 2
Sustituyendo este ultimo resultado en la ecuacion (4.12) obtenemos
1+ E
= I . (4.16)
E E 1 2
Despejando el tensor de tension de esta expresion se obtiene
E E
= + I . (4.17)
1+ (1 + )(1 2)
Para poder escribir esta expresion de forma mas compacta definimos el

primer y segundo coeficiente de Lame
E E
= , = . (4.18)
(1 + )(1 2) 2(1 + )
Ambos coefiecientes de Lame tienen dimensiones de F/L2 , como el modulo

de Young, puesto que son rigideces. Ademas, el segundo coeficiente de Lame
es igual al modulo de cortante G. Finalmente, escribimos la expresion (4.17)
como
= 2 + tr()I (4.19)
Esta ultima expresion se conoce como la ecuacion de Lame y permite

obtener la tension a partir de la deformacion. Como se trata de una ecuacion
intrnseca es valida en cualquier sistema de coordendas. En particular, si se
expresan todos los tensores en coordendas cartesianas se obtiene
xx = 2 xx + , xy = xy ,
yy = 2 yy + , xz = xz ,
(4.20)
zz = 2 zz + , yz = yz ,
= xx + yy + zz .
4.2.4. Deformaciones y tensiones proporcionales

En un ensayo uniaxial, una tension de traccion provoca una deformacion
en direccion de las tensiones aplicadas. En general esto no es as y un punto
sometido a un estado tensional experimenta una deformacion que no
es proporcional a la tension, es decir, 6= , para ningun escalar . Por
ejemplo, un punto sometido a traccion uniaxial sufre deformaciones en las
direcciones perpendiculares a al traccion aplicada debidas al efecto Pois-
son. Sin embargo, un punto sometido a un estado de tension de cortante
puro solo experimenta deformacion angular y se comprueba facilmente que
= (2)1 . Pretendemos estudiar a continuacion cuantos casos existen de
solicitaciones que provocan estados de deformacion proporcionales a estos.
Teorema 4.2.1. En un solido elastico isotropo solo los estados de tension

esfericos y los puramente desviadores causan estados de deformacion pro-
porcionales a ellos mismos. En el primer caso, cuando es esferico,
= (3)1 ,
siendo = + 32 el modulo de rigidez volumetrica, y en el segundo, cuando

es desviador,
= (2)1 .
Demostracion. Supongamos que en para un estado tensional , la deforma-

cion provocada en un punto es tal que = . Entonces, por las ecuaciones
de Lame,
tr()
= 2 + I .
3
Esta ecuacion se puede reescribir como
tr()
(1 2 ) = I .
3
Para que esta ecuacion se cumpla para algun escalar solo existen dos
posibilidades: o bien = tr()
3 I, o bien ambos lados de la igualdad se
anulan. En el primer caso la tension es esferica y se cumple
tr() tr()
(1 2 ) I = I = 1 2 = 3 = = (3)1 .
3 3
En el segundo caso la tension es desviadora, tr() = 0, y el parentesis
en la ecuacion (4.2.4) debe de anularse, para lo cual es necesario que =
(2)1 .
Usando la definicion de la rigidez volumetrica, las ecuaciones de Lame

se pueden escribir tambien de la siguiente manera
= tr()I + 2 e (4.21)
Esta expresion muestra que la constante relaciona la respuesta volumetri-

ca con las cargas volumetricas, y la deformacion desviadora (el cambio de
forma), con las cargas desviadoras. En otras palabras, las respuestas vo-
lumetrica y desviadora de materiales isotropos estan desacopladas.
Existe un ultimo caso, degenerado, y es cuando el coeficiente de Poisson
terminar es nulo. En este caso, se anula y
4.2.5. Restricciones en las constantes elasticas

Las constantes que caracterizan el comportamiento elastico de los cuer-
pos isotropos no pueden tener valores aleatorios. Existen algunas restric-
ciones que siempre deben de cumplir, unas basadas en argumentos mas o
menos fsicos y otras en argumentos de tipo matematico.
Un camino fsico consiste en considerar los ensayos mas sencillos: el
de traccion uniaxial, el de cortante puro y el de compresion volumetrica.
En el primero, nuestra experiencia nos dice que al estirar una barra de
material elastico, esta siempre se alarga, as que concluimos que E > 0.
En el segundo ensayo, tambien tenemos la experiencia de que al cizallar
un cuerpo, este se deforma en el sentido de la tension, as pues > 0. Por
ultimo, al comprimir (sin cambio de forma) un cuerpo, su volumen disminuye
siempre, as que > 0. A partir de estas tres experiencias y las relaciones
entre las constantes elasticas podemos deducir las restricciones de las demas
constantes elasticas. Por ejemplo, a partir de las relaciones
E E
= y = , (4.22)
2(1 + ) 3(1 2)
se deduce que 1 < < 12 . Si se considera la definicion
E
= , (4.23)
(1 2)(1 + )
se concluye que > 0.

Existen argumentos mas rigurosos, basados en la existencia de solucion
al problema elastico, o al estudio de la velocidad de propagacion de las ondas
en estos materiales, y estos se pueden encontrar en tratados mas avanzados
de elasticidad [3].
4.3. Hiperelasticidad
Como se vera mas adelante, los modelos elasticos mas interesantes desde
el punto de vista termodinamico son los que derivan de un potencial. As
definimos:
Figura 4.2: Energa elastica y energa elastica complementaria como areas

bajo y sobre la curve de tension-deformacion.
Definicion 4.3.1. Se dice que un material es hiperelastico cuando existe

una funcion escalar W = W (), llamada la funcion de energa elastica o
interna, tal que
W ()
= (4.24)

En el caso general se sigue que W () = 12 : C y, en particular, para
modelos elasticos isotropos

Wiso () = ( tr())2 + : = ( tr())2 + e : e . (4.25)
2 2
Cuando la funcion W es convexa, la relacion (4.24) se puede invertir y
definiendo la energa elastica complementaria W = W () como la
transformada de Legendre de la energa interna, y por tanto se verifica
W ()
= (4.26)

Para materiales elasticos isotropos, la energa interna complementaria tiene
la expresion
tr()2 1 1+
W () = + s:s= : tr()2 . (4.27)
18 4 2E 2E
En el caso de un material elastico lineal, el valor de W () y W () coincide

cuando = C. Esta coincidencia es muy util a la hora de resolver proble-
mas y se aprovecha, sobre todo, en el calculo de estructuras elasticas. Sin
embargo, en general, como ilustra la figura 4.2, esto no ocurre.
. Ejemplo 4.3.2. Para ilustrar el concepto de energa interna, consideramos

el modelo mas sencillo que es el de un resorte elastico de constante K. Segun
la ley de Hooke, la fuerza que estira del resorte N y la elongacion del mismo
estan relacionadas por la expresion N = K. La energa elastica asociada es
por tanto
Z Z
1
W () = N (x) dx = Kx dx = K 2 .
0 0 2
De la misma manera, al energa elastica complementaria se puede calcular
como
Z N Z N
x 1 2
W (N ) = (x) dx = dx = N .
0 0 K 2K
/
4.4. Simetras
En las secciones anteriores estudiamos la respuesta constitutiva de los
materiales isotropos. Muchos materiales son anisotropos y son mas difciles
de caracterizar. A continuacion estudiamos los distintos tipos de simetras
posibles a partir del concepto de simetra material y concluimos las diferentes
simetras que el tensor C puede heredar. Mas detalles sobre los calculos
omitidos se pueden encontrar, por ejemplo, en [6].
4.4.1. Simetras menores y mayores

En primer lugar, debe de indicarse, que el tensor C tiene dos simetras,
independientemente del tipo de material elastico que modele. Como y
son tensores simetricos y = C, CA = CAT , para cualquier tensor A y
ademas CA = (CA)T , es decir, C solo actua sobre la parte simetrica de un
tensor y solo devuelve tensores simetricos. Estas son las llamadas simetras
menores del tensor de elasticidades.
Se dice ademas que el tensor de elasticidades tiene simetras mayores
si ACB = B CA, para cualquier pareja de tensores A, B o, en notacion de
Voigt, que la matriz [C] es simetrica. Esto ocurre, por ejemplo, siempre que
el material sea hiperelastico. Cuando un material tiene todas las simetras
menores (siempre) y las mayores, de las 81 componentes que tiene el tensor
de constantes elasticas, solo 21 de ellas son independientes.
4.4.2. El concepto de simetra material

Consideremos todos los tensores ortogonales Q (las rotaciones y reflexio-
nes). Igual que Qa es el vector que resulta de rotar (y/o reflejar) el vector
a, el tensor QQT es el resultado de rotar el tensor de deformacion. El con-
cepto de simetra material esta relacionado con la invarianza de la respuesta
constitutiva en relacion a los efectos de algunas rotaciones.
Figura 4.3: Materiales monoclnicos. En formaciones rocosas estratificadas el

comportamiento es (macroscopicamente) como el de un material monoclni-
co, siendo el plano de simetra, en cada punto, el del estrato.
Definicion 4.4.1. Se dice que el tensor Q ortogonal es una simetra ma-

terial en un punto cuando la energa de deformacion W es invariante frente
a la rotacion de la deformacion. Es decir, si definiendo = QQT , se verifica
W () = W () (4.28)
para cualquier deformacion . La coleccion de todas las simetras posibles

en un punto se denomina el grupo de simetra del mismo.
El concepto de simetra material esta definido, por tanto, localmente y

pueden existir cuerpos que posean simetras distintas en regiones separadas.
Que las simetras en un punto tienen la estructura de grupo se sigue de que
si Q1 y Q2 son dos simetras, tambien lo es Q1 Q2 , de que Q1 tambien es
una simetra, y de que el tensor identidad tambien lo es siempre.
4.4.3. Materiales monoclnicos

Un material monoclnico tiene un plano de simetra que suponemos, sin
perder generalidad, que es el perpendicular al eje e3 . Por ello, el tensor
ortogonal Q3 = e1 e1 +e2 e2 e3 e3 , que geometricamente representa la
reflexion respecto al plano de simetra, debe de estar en el grupo de simetra
del punto. Dada una deformacion arbitraria , el resultado de reflejar este
tensor con Q3 tiene por matriz
T
11 12 13 1 0 0 11 12 13 1 0 0
21 22 23 = 0 1 0 21 22 23 0 1 0
31 32 33 0 0 1 31 32 33 0 0 1
. (4.29)
11 12 13
= 21 22 23
31 32 33
Por definicion de lo que se entiende por ser una simetra, se debe de verificar
C = C . (4.30)
para cualquier deformacion. En componentes,
3
X 3
X
Cijkl ij kl = Cijkl ij kl . (4.31)
ijkl=1 ijkl=1
Si suponemos que todas las componentes de la deformacion son nulas excepto

11 y 13 se sigue que
C1113 11 13 = C1113 11 13 . (4.32)
Como 11 = 11 y 13 = 13 , concluimos que C1113 = 0 y tambien todos
los coeficientes que resultan de las simetras menores y mayores. Repitiendo
el mismo proceso para otros combinaciones de deformaciones se sigue que
C1113 = C1123 = C2213 = C2223 = C3313 = C3323 = C2312 = C1312 = 0 ,
(4.33)
as como todas sus permutaciones. De las 21 constantes independientes que
tiene un material elastico anisotropo, se sigue que solo 13 de ellas son inde-
pendientes para un material monoclnico.
4.4.4. Materiales ortotropos

Un punto tiene simetra ortotropa si tiene tres plano ortogonales de si-
metra. En terminos de tensores de rotacion, los tensores Q1 , Q2 , Q3 estan
en el grupo de simetra del punto.
Para encontrar las consecuencias de estas simetras, y tomando como
planos de simetra los perpendiculares a los vectores de la base, podemos
repetir en analisis de los materiales monoclnicos. Ademas de las simetras
identificadas en la ecuacion (4.33), se pueden identificar como simplificacio-
nes adicionales
C1112 = C2212 = C3312 = C2313 (4.34)
y todas sus permutaciones menores y mayores. En total, teniendo en cuen-
ta la restricciones identificadas, solo puede haber nueve constantes elasti-
cas independientes en los materiales ortotropos. Estas simetras se dan, por
ejemplo, en las maderas y materiales compuestos.
4.4.5. Materiales transversalmente isotropos

Un punto tiene simetra ortotropa si existe un eje (supongamos que coin-
cide con el vector e3 ) tal que las matrices de la forma

cos sin 0
sin cos 0 (4.35)
0 0 1
son la expresion matricial de tensores en el grupo de simetra, para cual-

quier valor del angulo . En este caso, se puede demostrar que las unicas
componentes del tensor de elasticidades que no son nulas son
C1111 = C2222 , C3333 , C1122 , C1133 = C2233 , C2323 = C1313 , (4.36)

C1212 = (C1111 C1122 )/2, (4.37)
y como se puede comprobar solo cinco de ellas son independientes.
4.4.6. Materiales isotropos

Por ultimo, los materiales con el grupo de simetra mas grande son aque-
llos en los que cualquier rotacion y/o reflexion es una simetra. Si conside-
ramos que estos materiales son aquellos que tienen tres ejes ortogonales
alrededor de los cuales cualquier rotacion es una simetra, el analisis de los
materiales transversalmente isotropos concluye que los terminos no nulos del
tensor C son
C1111 = C2222 = C3333 , C1122 = C1133 = C2233 (4.38)

C2323 = C1313 = C1212 = (C1111 C1122 )/2 , (4.39)
que solo incluye dos constantes independientes. En notacion de Voigt, la

matriz de elasticidades tiene la expresion:

+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0

+ 2 0 0 0
[C]iso =
0
(4.40)
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Como los materiales isotropos se pueden describir mediante dos constan-

tes independientes, todas las que hemos descrito estan relacionadas entre s.
El cuadro 4.1 resume todas estas relaciones.
4.5. Enunciado completo del problema elastico

Combinando los conceptos de equilibrio, deformacion y modelo consti-
tutivo se consigue la formulacion completa de un problema de contorno que
ya tiene solucion y que, aunque puede ser muy difcil de obtener, es unica.
En el caso de la elasticidad, el problema completo es:
Un cuerpo elastico deformable es un dominio R3 con contorno =
u t . En u el cuerpo esta sujeto, y en t hay unas fuerzas de superficie t
conocidas. Todo el cuerpo esta sometido a fuerzas volumetricas f . Si el
cuerpo esta en equilibrio, es isotropo y elastico, y solo se consideran pequenas
E G k
E E E
E, 2(1+) (1+)(12) 3(12)
E2G (2GE)G GE
E, G 2G E3G 3(3GE)
EA E3+A E+3+A
E, 4 4 6
3kE 3Ek 3k(3kE)

E, k 6k 9kE 9kE
2G 2G(1+)
, G 2G(1 + ) 12 3(12)
(1+)(12) (12) (1+)
, 2 3
3k(12) 3k
, k 3k(1 2) 2(1+) 1+
G(3+2G)
G, +G 2(+G) + 23 G
9Gk 3k2G
G, k 3k+G 6k+2G k 23 G
9k(k) 3
, k 3k 3k 2 (k )
Cuadro 4.1: Relacion entre todas las constates de los materiales lineales
isotropos. La constante A esta definida como A = E 2 + 2E + 92 .
deformaciones, el desplazamiento u : R3 , la deformacion y la tension

satisfacen el siguiente problema de valores de contorno:
div + f = 0 en ,
n = t sobre t ,
T
= ,
(4.41)
u=0 sobre u ,
= S u ,
= tr()I + 2 .
Este sistema de ecuaciones en derivadas parciales es el objeto de la teora

de la elasticidad clasica. De hecho, simplemente reemplazando la ultima de
estas ecuaciones por una relacion constitutiva mas compleja se define el
problema de la mecanica de solidos deformables en pequenas deformaciones.
4.5.1. El principio de Saint Venant

La experiencia indica que para el estudio de la solucion a un problema
de un cuerpo deformable los detalles exactos de como estan aplicadas las
fuerzas de superficie no son muy relevantes. Por ejemplo, cuando se realiza

un ensayo de traccion, la forma de las mordazas de la maquina de traccion,
aunque no puede ser completamente aleatoria, no afecta el resultado de los
ensayos. Lo mismo ocurre con las tensiones en el terreno bajo una zapata, o
en un piston cuando esta sometido a las presiones de los gases en el interior
de un cilindro.
El principio de Saint Venant establece que los campos de despla-
zamiento, deformacion y tension debidos a dos distribuciones de fuerzas de
superficie estaticamente equivalentes son iguales lejos de la zona de aplica-
cion. Esta definicion deja sin definir cuan lejos los efectos de los detalles
en la aplicacion de las fuerzas dejan de ser perceptibles, as que resulta un
poco imprecisa. Como regla general, se puede estimar que esta distancia es
igual a la dimension caracterstica de la zona de aplicacion de las cargas.
En cualquier caso, su aceptacion es fundamental en ingeniera y siempre lo
daremos como valido.
El principo de Saint Venant data de 1855, aunque con el tiempo se ha
demostrado que no es un principio como tal sino que puede ser demostrado.
Parte de la dificultad en demostrarlo radica en que su definicion, como se
comento anteriormente, es algo imprecisa. Desde su formulacion inicial varios
autores han tratado de dar una demostracion rigurosa del mismo [4, 7, 8].
4.5.2. Las ecuaciones de Navier

En la formulacion completa del problema elastico (ver ecuaciones (4.41))
aparecen como incognitas los campos de desplazamiento u, de deformacion
y de tension . Para la resolucion analtica de algunos problemas resulta
util plantear el problema de contorno unicamente en funcion del campo
de desplazamientos. Cuando esto se lleva a cabo para las ecuaciones de la
elasticidad lineal se obtienen unas formulas muy compactas que reciben en
nombre de ecuaciones de Navier .
Para obtener dichas ecuaciones, basta con sustituir la expresion de la ten-
sion en funcion de la deformacion y esta del desplazamiento u resultando
en
div [ div[u] I + 2 grads [u]] + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t , en t , (4.42)
u=0, en u .
Simplificando la primera de estas ecuaciones mediante las relaciones
div[div[u] I] = grad[div[u]] ,
div[gradu] = 4u , (4.43)
T
div[grad u] = grad[div[u]] ,
se demuestra inmediatamente que (4.42) se puede escribir como

( + ) grad[div[u]] + 4u + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t , en t , (4.44)
u=0, en u .
4.6. Estados planos de tension y deformacion

El tratamiento analtico de los problemas de cuerpos deformables es,
en general, muy complicado. Existen dos casos particulares que simplifican
mucho la descripcion matematica del problema y que, ademas, son muy
habituales. Estos son los casos de tension y deformacion plana en los que
algunas de las componentes de tensor de tension o deformacion son nulas en
todos los puntos del cuerpo. Como se vera a continuacion, esto es el resultado
de geometras y cargas muy particulares.
4.6.1. Estados de tension plana

Definicion 4.6.1. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de tension
cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el tensor de
tensiones en todo punto del cuerpo tiene la expresion

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
[] = 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 . (4.45)
0 0 0
Este estado de tension aparece, de forma muy aproximada, en cuerpos
planos, muy delgados con cargas de superficie y volumen contenidas en dicho
plano como, por ejemplo, las membranas.
El tensor de deformacion en estados planos de tension tiene por expresion
11 22 12
E G 0
1+ 21 22 11
[] = [] tr()[I] = G E 0 .
E E
0 0 E (11 + 22 )
(4.46)
Notese que la deformacion 33 no se anula.
4.6.2. Estados de deformacion plana

Definicion 4.6.2. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de de-
formacion cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el
tensor de deformacion en todo punto del cuerpo tiene la expresion

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
[] = 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 . (4.47)
0 0 0
Este estado de deformacion aparece, de forma muy aproximada, en cuer-

pos con simetra axial y cargas ortogonales a dicho eje de simetra, que ha de
coincidir con el eje x3 del sistema de referencia indicado anteriormente. Los
cuerpos que se encuentran en un estado plano de deformacion tiene un cam-
po de desplazamientos que, empleando el sistema de referencia cartesiano
que se menciona, verifica
u = u(x1 , x2 ) , u e3 = 0 . (4.48)
En estos estados de deformacion, el tensor de tensiones tiene por expresion

matricial en la base {e1 , e2 , e3 }

211 + 12 0
[] = 2 [] + tr()[I] = 21 222 + 0 . (4.49)
0 0
Notese que, en general, la componente 33 no se anula. De hecho, podemos

escribir
11 + 22 = 2(11 + 22 ) + 2 = 2( + ) . (4.50)

Como + = 2 , la tension en la direccion x3 se puede expresar tambien
como
33 = = 2( + ) = (11 + 22 ) . (4.51)
4.6.3. El diagrama de Mohr en estados planos

En un estado plano, la direccion que hemos denominado x3 es principal
y la tension asociada es una tension principal (que se anula en el caso de
tension plana). En el plano x1 x2 , existen dos tensiones principales que lla-
mamos I , II con sus direcciones principales correspondientes vI , vII . Notese
que no se correspoden necesariamente con las dos tensiones principales ma-
yores en el punto, porque puede que la tension principal = 0 sea la mayor
de la tres o la intermedia.
Para continuar, y por simplificar la notacion, supongamos que el sistema
coordenado x1 , x2 , x3 es el cartesiano x, y, z. Entonces, en cualquiera de los
dos tipos de estados planos las tensiones principales I y II son las races
del polinomio caracterstico

x xy 1 0
0= = 2 (x + y ) + x y xy
2
. (4.52)
xy y 0 1
Estas se pueden escribir de forma explcita como

s
x y 2

x + y 2 .
= + xy (4.53)
2 2
2
II I n
I +II
2
Figura 4.4: Diagrama de Mohr para estados planos.
Consideremos ahora las componentes intrnsecas de la tension t = n

sobre planos de normal n contenida en el plano xy, es decir, tal que nk = 0.
En la base principal BP = {vI , vII , k} este vector se puede escribir como
n = cos vI + sin vII , as pues la tension normal sobre dicho plano es

cos I 0 0 cos
n = n n = sin 0 II 0 sin
0 0 0 z 0

(4.54)
= I cos2 + II sin2
I + II I II
= + cos(2) .
2 2
Para calcular la componente tangencial definimos el vector unitario m =

n k. Este vector define, solo para problemas planos la unica direccion
tangencial posible sobre el plano de normal n donde puede haber tension
tangencial. Este vector ademas tiene expresion en la base principal m =
sin vI cos vII as que podemos definir la tension tangencial m como la
proyeccion t m y calcularla explcitamente de la siguiente manera

sin I 0 0 cos
m = m n = cos 0 II 0 sin
0 0 0 z 0

(4.55)
= I sin cos II sin cos
I II
= sin(2).
2
x2
(x1 + u1, x2 + u2)
(x1 , x2 )

x1
S
m
n
Figura 4.5: Seccion transversal de un eje no circular
A partir de las expresiones (4.54) y (4.55) se interpreta que las componentes

intrnsecas (n , m ) de la tension en estados planos recorren un circunfe-
rencia en el plano como se indica en la 4.4. A diferencia del diagrama de
Mohr para estados de tension tridimensionales, en el caso plano tiene sen-
tido representar un crculo completo, puesto que en este caso la tensiones
tangenciales m s que pueden ser negativas.
4.7. Aplicacion: torsion de ejes no circulares

Estudiamos a continuacion una aplicacion de la teora de la elasticidad li-
neal para el estudio de la torsion de ejes con seccion no circular de materiales
elasticos lineales isotropos.
El caso de ejes de seccion circular maciza o hueca se describe con la
teora de Coulomb, y es relativamente sencilla gracias a la simetra de revo-
lucion en la solucion. Como se estudia en cursos basicos de Resistencia de
Materiales, un eje circular macizo o hueco sometido a torsion pura de valor
Mt experimenta un giro por unidad de longitud cuyo valor es
Mt
= , (4.56)
Io
siendo Io el momento polar de inercia de la seccion respecto de su centro de

gravedad. Ademas se puede deducir de forma sencilla que las tensiones sobre
Figura 4.6: Barra sometida a torsion y alabeada, tal y como la dibujo Saint
Venant.
las secciones transversales del eje son unicamente tangenciales, en direccion

perpendicular a los radios de la misma y de modulo
Mt
| | = r, (4.57)
Io
siendo r la distancia del punto estudiado al centro de gravedad de la seccion.
Para ejes no circulares, sin embargo, la solucion es bastante mas compleja
y la propuso Saint-Venant. El metodo de obtencion, que se conoce como
semi-implcito, es habitual en teora de elasticidad: se postula una expresion
para los desplazamientos que depende de algunos parametros; se encuentra
el valor de los parametros que hace valida esta ecuacion y se comprueba
finalmente que ademas esta solucion se corresponde con un estado de torsion
pura.
Para describir las hipotesis de la teora de Saint Venant, supondremos
que la seccion del eje esta contenida en el plano x1 , x2 de un sistema de
coordenadas x1 , x2 , x3 con origen en el centro de gravedad de la seccion y
con la direccion x3 perpendicular a la misma, como se indica en la figura 4.5.
Cuando se aplica un estado de torsion pura sobre el eje se supondra que:
Las secciones giran y se alabean, pero su proyeccion sobre el plano x1 , x2
permanece identica a la seccion sin deformar.
El alabeo de todas las secciones es el mismo, y ademas es proporcional
al giro por unidad de longitud .
Como en la teora de Coulomb, el giro de una seccion es proporcional
al giro por unidad de longitud y la distancia a un extremo del eje.
La expresion matematica de las hipotesis es:
u1 = r cos( + ) r cos
u2 = r sin( + ) r sin (4.58)
u3 = (x1 , x2 )
Si el giro es pequeno, es inmediato comprobar que los desplazamientos se

pueden aproximar por las funciones
u1 = x2 x3 ,
u2 = x1 x3 , (4.59)
u3 = (x1 , x2 ) .
A partir del campo de desplazamiento se deduce que las tres deformaciones

longitudinales 11 , 22 y 33 son nulas y que las deformaciones angulares son

12 = 0 , 13 = (,1 x2 ) , 23 = (,2 + x1 ) . (4.60)
2 2
A partir de estas, y empleando las ecuaciones de Lame, se sigue que las
tensiones 11 , 22 y 33 son nulas y las tensiones tangenciales valen
12 = 0 , 13 = (,1 x2 ) , 23 = (,2 + x1 ) . (4.61)
Suponiendo que no existen fuerzas volumetricas sobre el eje, o que su

valor es despreciable, la ecuacion del equilibrio de fuerzas, div = 0, expre-
sada en la base escogida implica que se debe satisfacer
(,11 + ,22 ) = 0 (4.62)
o, equivalentemente,
4 = 0 (4.63)
en todos los puntos del interior de la seccion. Para encontrar la expresion de
la ecuacion del equilibrio de fuerzas en el contorno de la seccion supongamos
que este se puede parametrizar con una funcion diferenciable x = x(s),
siendo el parametro s la longitud de arco del contorno. En este caso, el
vector tangente al contorno es m = x0 y el vector normal n = m e3 .
Como el contorno de la seccion esta libre de tensiones se sigue que 0 = n.
Si la normal al contorno se expresa como n = n1 e1 + n2 e2 , entonces la
condicion de contorno implica dos igualdades escalares triviales y ademas
0 = (,1 x2 )n1 + (,2 + x1 )n2 . (4.64)
La funcion de alabeo es por tanto una funcion armonica que satisface la

identidad anterior en el contorno y el campo de desplazamientos (4.58) es
la solucion a un problema elastico.
Falta por comprobar que, efectivamente, la solucion encontrada corres-

ponde a un estado de torsion pura. Es sencillo comprobar que no existe
ninguna fuerza resultante sobre la seccion, as pues no hay sobre ella ni es-
fuerzo axial ni de cortante. Ademas, como no hay tensiones normales 33 ,
tampoco existen momentos flectores sobre esta. Sin embargo, el momento
resultante en direccion del eje x3 es
Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS (4.65)
2 2
= (x1 + x2 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS .
S
De esta identidad se sigue que la relacion entre el par torsor y el giro por
unidad de longitud se puede escribir como
Mt
= (4.66)
It
si It , la inercia a torsion de la seccion, se calcula como

Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS . (4.67)
S
Observaciones:
a) Comparando la expresion (4.66) con (4.56) concluimos que la inercia

a torsion juega el mismo papel que el momento polar de inercia en la
torsion de ejes circulares, cuantificando la contribucion geometrica a
la rigidez torsional.
b) Ademas, se verifica que si la seccion es circular la funcion de alabeo es

identicamente nula y por tanto It = I0 .
c) Por ultimo, se puede comprobar que para cualquier seccion It Io ,

siendo cierta la identidad unicamente para las secciones circulares.
Esto apunta a que las secciones no circulares sometidas a torsion se
alabean como mecanismo para reducir su rigidez torsional, pero man-
teniendo una solucion valida al problema elastico, y as disminuir su
energa potencial.
4.7.1. Teora de Prandtl

Las unicas componentes no nulas del tensor de tensiones, en el sistema de
referencia escogido, son 31 y 32 . Para intentar comprender mejor como son
estas componentes de la tension tangencial sobre el plano de las secciones
x2
x1
Figura 4.7: Isolneas de nivel de la funcion de Prandtl.
transversales del eje supongamos que existe una funcion diferenciable =

(x1 , x2 ), llamada funcion de Prandtl, tal que
13 = ,2 , 23 = ,1 . (4.68)
En primer lugar se observa que si esta funcion existe, entonces el tensor

de tensiones satisface div = 0, es decir, verifica las ecuaciones de equi-
librio. En segundo lugar, utilizando las expresiones (4.61) de las tensiones
tangenciales se sigue que
13 = ,2 = (,1 x2 ) ,
(4.69)
23 = ,1 = (,2 + x1 ) .
Derivando la primera de estas identidades con respecto a x2 , la segunda con

respecto a x1 y restando el resultado de ambas operaciones concluimos que
4 = 2 . (4.70)
Finalmente, si como anteriormente suponemos que el contorno de la seccion

viene dado por una curva x = x(s), entonces, la condicion de que el lateral
del eje no esta sometido a tension se expresa como n = 0 o tambien

0 = ,2 n1 ,1 n2 = ,2 x02 + ,1 x01 = , (4.71)
s
es decir, que la funcion es contante a lo largo del contorno de la seccion.

El momento torsor se puede calcular como

Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS
= (x1 ,1 + x2 ,2 ) dS
ZS (4.72)
= grad (x1 e1 + x2 e2 ) dS
ZS Z
= div(x1 e1 + x2 e2 ) dS (x1 e1 + x2 e2 ) n d .
S S
Si la seccion S no tiene agujeros, podemos fijar arbitrariamente el valor de

en el contorno y escogiendo = 0 en S concluimos que
Z
Mt = 2 dS . (4.73)
S
Igual que en el caso de la teora de Saint Venant, podemos encontrar la

inercia a torsion a partir de la expresion anterior y la relacion (4.66):
R
2 S dS
It = . (4.74)

Ademas de una herramienta para calcular la rigidez a torsion, la funcion

de Prandtl sirve para obtener conclusiones cualitativas sobre la distribucion
de tensiones tangenciales en la seccion. Como esta tension es de la forma
= 13 e1 + 23 e2 = ,2 e1 ,1 e2 y podemos deducir
| | = |grad| , grad = 0 , (4.75)
es decir, que los vectores tension sobre las secciones transversales del eje
son perpendiculares al gradiente de y tiene el mismo modulo que grad.
A partir de las curvas de nivel de , podemos deducir que las maximas
tensiones tangenciales ocurriran all donde estas esten mas juntas, y que si
direccion sera la tangente a las curva de nivel.
4.7.2. Ejemplo: torsion de secciones elpticas

Como ejemplo de aplicacion de la teora de esta seccion calculamos la
funcion de alabeo y la funcion de Prandtl de una seccion elptica con las di-
mensiones indicadas en la figura 4.8. En primer lugar, buscamos una funcion
: S R que satisfaga las ecuaciones (4.63) y (4.64). Para ello, emplea-
mos el llamado metodo semi-inverso que consiste en proponer una solucion
conocida parcialmente. En este caso, se propone
(x1 , x2 ) = kx1 x2 , (4.76)

a
x2
b
n
x1
Figura 4.8: Seccion elptica sometida a torsion pura.
siendo k una constante a determinar. Es inmediato comprobar que esta fun-

cion satisface la ecuacion (4.63). Para verificar si cumple la condicion (4.64)
en el contorno de la seccion recordamos la ecuacion parametrica de la elipse
x1 = a cos , x2 = b sin , (4.77)
y obtenemos a partir de esta la expresion del vector tangente al contorno

de S, que denominamos m y del vector normal n = m e3 :
m = (x01 e1 + x02 e2 )/C = (a sin e1 + b cos e2 )/C ,

b a (4.78)
n = (b cos e1 + a sin e2 )/C = ( x1 e1 + x2 e2 )/C ,
a b
siendo C una constante para normalizar el vector tangente y el normal.

Sustituyendo la expresion del vector normal en la ecuacion (4.64) se sigue
b a
0 = (kx2 x2 ) x1 + (kx1 + x1 ) x2
a b (4.79)
b a
= (k 1) x1 x2 + (k + 1) x1 x2
a b
que se verifica si k = (b2 a2 )/(b2 + a2 ) y por tanto
b2 a2
(x1 , x2 ) = x1 x2 . (4.80)
b2 + a2
Una vez conocida la funcion de alabeo, podemos calcular la inercia a torsion

Figura 4.9: Funcion de alabeo para el eje de seccion elptica.
de la seccion empleando la expresion (4.67):

Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dA
ZS
= (x21 + x22 + kx21 kx22 ) dA
S Z Z
= (1 + k) x1 dA + (1 k) x22 dA
2
S S (4.81)
= (1 + k)I2 + (1 k)I1

= (1 + k) ab3 + (1 k) a3 b
4 4
3
a b 3
= 2 .
a + b2
Notese que It = Io + k(I2 I1 ). Cuando a > b, k es negativo y I2 I1 ,
positivo, as pues It < Io . Cuando a < b la conclusion es la misma. El unico
caso en el que It = Io es cuando la funcion de alabeo es identicamente nula,
es decir, en la seccion circular.
Para calcular la funcion de Prandtl, utilizamos tambien el metodo semi-
inverso y suponemos que esta es de la forma
2
x1 x22

(x1 , x2 ) = + 2 1 , (4.82)
a2 b
siendo una constante cuyo valor determinaremos a continuacion. Las cur-

vas de nivel de la funcion son elipses concentricas y esta es evidentemente
nula en el contorno de la seccion. La relacion (4.70) se satisface si vale
a2 b2
= . (4.83)
a2 + b2
Figura 4.10: Curvas de nivel de la funcion de Prandtl del tubo de seccion

elptica
Figura 4.11: Direccion (izda.) y modulo (dcha.) de los vectores de tension

tangencial en el eje de seccion elptica sometido a torsion pura.
Esta funcion nos indica que la tensiones tangenciales sobre la seccion son
tangentes a elipses concentricas y que su modulo es maximo donde los se-
miejes cortan la elipse exterior. Dado que el momento torsor y la funcion de
Prandtl estan relacionados por la formula (4.73), podemos verificar que la
inercia torsional es
R
Mt 2 S (x1 , x2 ) dA a3 b3
It = = = 2 , (4.84)
a + b2
que coincide con el resultado obtenido mediante la funcion de alabeo.
4.8. Limitaciones de la teora lineal

En estas notas estudiamos unicamente la teora lineal de los solidos defor-
mables y en este captulo hemos descrito el caso particular de la elasticidad
lineal, por ser el mas sencillo y el de mas facil aplicacion. Este modelo tie-
ne, por un lado, innumerables aplicaciones a la mecanica estructural y de
maquinas. Por otro, tambien adolece de graves limitaciones que impiden su

uso generalizado para problemas mas complejos, donde la hipotesis de pe-
quenas deformaciones es inaceptable. Mencionamos a continuacion alguna
de estas, dejando para cursos mas avanzados el estudio de la elasticidad no
lineal y de la teora no lineal de solidos deformables ([1, 5, 2]).
4.8.1. Limitaciones en la estatica

La ecuacion del equilibrio de fuerzas div + f = 0 es estrictamente
cierta, incluso aunque las deformaciones sean enormes, siempre que se defina
con precision el tensor y las fuerzas volumetricas f . La dificultad aparece
cuando un cuerpo, debido a su deformacion, cambia significativamente de
forma y tamano, de tal manera que las fuerzas por unidad de area inicial
y las fuerzas por unidad de area deformada no son parecidas. Entonces, es
necesario especificar a que area hace referencia el tensor de tensiones.
En particular, el tensor de tensiones de Cauchy se define como la
fuerza que se hace, por unidad de area deformada a traves de un diferencial
de area. El razonamiento para llegar a la ecuacion del equilibrio en la llamada
configuracion deformada es identico al empleado en el Captulo 2.
Sin embargo, como la configuracion deformada no es conocida a priori
resulta que para poder definir el tensor de tensiones y expresar la ecuacion
del equilibrio es necesario haber resuelto el problema con anterioridad. Para
evitar este argumento circular, se proponen otros tensores de tension. Por
ejemplo, el (primer) tensor de Piola-Kirchhoff es el tensor de tensio-
nes que expresa las fuerzas que se ejercen sobre un diferencial de area, por
unidad de area sin deformar. Pero este no es el unico tensor de tensiones
util en mecanica de solidos. Al contrario, existen varios mas que son utiles
y cuya descripcion se puede encontrar en libros mas avanzados. Como unica
aclaracion, indicamos que la fuerza por unidad de area sin deformar tambien
se llama tension nominal y es mas facil de calcular que la tension real.
4.8.2. Limitaciones en la cinematica

Como ya se ha explicado, el tensor de deformaciones infinitesimales
solo mide deformaciones de forma exacta cuando estas y los desplazamien-
tos son infinitesimales. Cuando no lo son, el tensor solo proporciona una
aproximacion a las autenticas deformaciones.
Los tensores de deformacion validos en cualquier situacion deben de cum-
plir, al menos, dos condiciones. La primera es que si el entorno de un punto
(deformado o no) sufre un desplazamiento de solido rgido de magnitud ar-
bitraria, la deformacion no debe de alterarse. La segunda condicion es que
cuando las deformacion y desplazamientos sean muy pequenos, el tensor de
deformaciones coincida con .
Bajo estas dos premisas existen infinitos tensores de deformacion validos.
4
m = 2
m=0
3 m=1
m=2
2
E (m)
-1
-2
0.5 1 1.5 2 2.5 3
L/Lo
Figura 4.12: Medidas de deformacion uniaxial.
El mas sencillo de comprender, el llamado tensor de deformacion de Green-

Lagrange, se define como
1
E = ((I + gradu)T (I + gradu) I) , (4.85)
2
y ya aparecio en el Captulo 3 en el calculo de las deformaciones longitudina-
les, aunque eliminamos el termino cuadratico al suponer que los gradientes
gradu eran pequenos.
Para comprender el por que de esta variedad de medidas de deforma-
cion sin necesidad de comprender los detalles de la cinematica de medios
continuos podemos estudiar la deformacion (unidimensional) de una barra
de longitud Lo al ser estirada o comprimida hasta una longitud L. En este
caso, las medidas de deformacion
logLLo
(
si m = 0 ,
E (m) = 1 L m
(4.86)
m Lm 1 si m 6= 0 ,
o
son todas ellas validas. En la figura se pueden comparar cuatro medidas de

deformacion del tipo (4.86): la llamada deformacion de Almansi (m =
2), la deformacion de Hencky o logartmica (m = 0), la ingenieril
(m = 1) y la de Green-Lagrange (m = 2). Se puede observar como para
deformaciones pequenas (L/Lo 1) todas ellas coinciden.
La deformacion de Hencky tiene una propiedad que la hace especial,
entre todas. Consideremos, para ver esto, la deformacion longitudinal de
una barra recta de longitud L0 tal y como aparece en la figura 4.13. Cuando
la barra se estira hasta alcanzar una longitud L1 , la deformacion que esta
experimenta es 01 = (L1 L0 )/L0 . Si la viga se estira mas, hasta alcanzar
L0
L1 01
L2 12
Figura 4.13: Deformacion longitudinal de una barra recta en dos fases.
L0 + u
L0 + u + du d
Figura 4.14: Deformacion infinitesimal entre dos configuraciones deformadas

de una barra recta.
la longitud L2 , la deformacion en este segundo paso es 12 = (L2 L1 )/L1 .

Si calculamos la deformacion total 02 = (L2 L0 )/L0 comprobamos que
01 + 12 6= 02 , (4.87)
es decir, que la deformacion no es aditiva y que por tanto no da igual como

se calcule (a menos que la deformacion total sea infinitesimal). Si repetimos
este mismo argumento, empleando esta vez la deformacion logartmica se
comprueba que
L1 L2 L2
01 + 12 = log + log = log = 02 , (4.88)
L0 L1 L0
es decir, que s es aditiva. Para comprender mejor esta propiedad, conside-

remos la deformacion infinitesimal que aparece cuando se deforma longitu-
dinalmente una barra recta de longitud L0 + u hasta L0 + u + du, tal y como
aparece en la figura 4.14. En este caso, se tiene que
du
d = . (4.89)
L0 + u
Si sumamos todas las contribuciones diferenciales en una deformacion com-

pleta desde que u = 0 hasta que u = L L0 concluimos que
u
L L0
Z Z
du L0 + u
= d = = log = log . (4.90)
0 L0 + u L0 L0
Este resultado indica que la deformacion logartmica es la que se obtiene

al integrar, en cada incremento infinitesimal de deformacion, la medida de
deformacion estandar.
4.8.3. Limitaciones del modelo constitutivo elastico
La relacion constitutiva elastica lineal, como se indicaba anteriormen-

te, es extremadamente util y se emplea en todos los calculos habituales de
estructuras y diseno de maquinas. Sin embargo presenta algunas paradojas
que senalan a que no puede ser completamente valido. La mas importante
se puede explicar incluso con un modelo unidimensional: en un ensayo de
traccion/compresion unidimensional se tiene que xx = Exx . Esta expre-
sion indica que para obtener un alargamiento = 0,9 se require la misma
tension (en modulo) que para obtener un acortamiento = 0,9. Aunque
esto puede ser aproximadamente cierto para pequeno, claramente no puede
ser valido para valores grandes de la deformacion.
Problemas
4.1.
Dibuja sobre la hipotenusa del
triangulo rectangulo de la figura la
tension normal y tangencial corres-
pondiente a su estado tensional. Di- 2
buja ademas los ejes principales de
30o
tension (Nota: las tensiones estan 2 3
expresadas en MPa). 2 3
6
4.2.
De un punto en un cuerpo deforma-
5
ble se extrae un triangulo equilatero 5+2 3
diferencial del cual se conoce el esta-
do tensional sobre alguna de sus ca-
ras. Dibuja el diagrama de Mohr del 4 2
estado tensional del punto y com-
pleta el valor de los vectores tension
de la figura, sabiendo que los valo-
res indicados estan en unidades de
MPa. Dibuja la posicion de los ejes
principales sobre el triangulo.
4.3.
Se colocan tres galgas extensometri-
cas sobre la superficie de un cuerpo
deformable como se indica en la fi-
B
gura. Si las galgas miden:
45
3 3 3
A = 10 , B = 210 , C = 310 ,
y
y se sabe que el solido esta en un es- x
tado de tension plana, siendo z el eje A
de tension nula. Calcular el tensor
de deformacion completo en el pun- C
to en el que las galgas realizan las
mediciones (E = 20000 Kp/mm2 y
= 0,35).
4.4. Dados los estados tensionales A y B correspondientes a estados planos

de tension,
a) Considerar el estado C que resulta de sumar las tensiones que crean

los estados A y B. Dibujar el diagrama de Mohr correspodiente a este
tercer estado.
b) Determinar de forma grafica el valor de para que el estado C sea un

estado de cortante puro.
c) Determinar de forma grafica el valor mnimo de para que en el estado

C no haya compresion en ningun plano.
d ) Determinar de forma grafica el valor maximo de para que en el estado

C no haya traccion en ningun plano.
e) Resuelve analticamente las tres preguntas anteriores.
(NOTA: las tensiones en el estado A estan expresadas en MPa).

3 45
3
4 4
3
3
Estado A Estado B
4.5.
Un punto de un cuerpo tiene un es-
tado tensional plano cuya represen-
tacion grafica se adjunta. 1 2
5
a) Dibuja el diagrama de Mohr A
del estado tensional.
b) Identifica sobre la circunferen- 5 B

cia de Mohr el estado tensio-
1
nal de las caras A y B.
(Tensiones en MPa)
c) Calcula a partir de la figura el
valor de las tensiones princi-
pales.
d ) Indica el angulo (y el sentido)

que forma la normal nA con la
direccion principal primera.
4.6.
La figura indica el estado tensional
plano de un punto en un cuerpo de-
3
formable. 2
a) Halla el valor de la tension I
normal sabiendo que la ten-
sion cortante maxima en ese II
2
punto es de 5 MPa.
b) Dibuja el crculo de Mohr

correspondiente al estado de (Tensiones en MPa)
tension resultante.
c) Identifica, sobre el crculo, el

estado tensional de la cara I y
de la cara II.
4.7.
Un punto de un solido deformable
se encuentra sometido a un esta- 2
2
do plano de tension representado
4 4
por la figura de la izquierda. En-
contar graficamente las tensiones en 2
2
las tres caras del triangulo equilate-
(Tensiones en MPa)
ro diferencial de la derecha centrado
en el mismo punto.
4.8.
Un solido elastico isotropo se en-
cuentra en un estado de tension pla-
na. Uno de sus puntos, que denomi-
namos P , tiene un estado tensional
que en el sistema de coordenadas xy y
de la figura (siendo z el eje normal
al plano de tension nula) tiene la si-
guiente respresentacion matricial: x

4 1
[]xy = MPa
1 2
a) Dibuja el diagrama de Mohr

del estado plano de tension en el punto P .
b) Calcula las componentes

intrnsecas del vector tension
sobre cada una de las caras
del triangulo diferencial de la
figura, si esta centrado en el
punto P .
4.9. Una viga de acero (E = 210 GPa, = 0,3) esta sometida a una traccion
pura de 100 MPa. Calcular su deformacion volumetrica.
4.10. El estado tensional en un punto de un solido de acero, cuando se
refiere a una base ortonormal, tiene por expresion

30 20 0
= 20 10 0 MPa
0 0 70
Calcular la energa interna del punto por unidad de volumen de dos maneras
distintas:
a) Empleando la expresion directa de la energa complementaria y
b) Calculando la deformacion asociada y, a partir de esta, la energa elasti-
ca.
4.11. Un material ortotropo tiene la siguiente matriz de elasticidades

100 10 15 0 0 0
10 40 5 0 0 0

15 5 8 0 0 0
[C] = 0
MPa
0 0 6 0 0
0 0 0 0 7 0
0 0 0 0 0 4
Definimos la siguiente ley de Hooke generalizada

11 12 13
11 = 22 33
E11 E22 E33
22 21 23
22 = 11 33
E22 E11 E33
33 31 32
33 = 11 22
E33 E11 E22
23 ,
23 /2 =
G23
13
13 /2 =
G13
12
12 /2 =
G12
sabiendo que para que la matriz de flexibilidades [C]1 sea simetrica debera
verificarse ademas
ij ji
=
Ejj Eii
para toda pareja i 6= j. Determina el valor de las constantes E11 , E22 , E33 ,
12 , 13 , 23 , G12 , G13 , G23 .
4.12. Comprueba que, en problemas planos, las ecuaciones de Lame se pue-
den escribir como
= tr()I + 2
siendo
deformacion plana ,
= 2
tension plana .
+ 2
Bibliografa
[1] A E Green and W Zerna. Theoretical elasticity. Oxford University Press,
Oxford, England, 1968.
[2] G A Holzapfel. Nonlinear solid mechanics: a continuum approach for

engineering. John Wiley & Sons, 2000.
[3] J E Marsden and T J R Hughes. Mathematical foundations of elasticity.

Prentice-Hall Englewood Cliffs, 1983.
[4] R v Mises. On Saint Venants principle. Bulletin of the American Mat-

hematical Society, 51:555562, 1945.
[5] R W Ogden. Non-linear elastic deformations. Dover, 1984.
[6] W S Slaughter. The linearized theory of elasticity. Birkhauser, Boston,

2002.
Bibliografa 109
[7] R Sternberg. On Saint-Venants principle. Q J Appl Mech, 11:393402,

1954.
[8] R A Toupin. Saint- Venants Principle. Archive for Rational Mechanics

and Analysis, 18:221232, 1965.
[9] C Truesdell and W Noll. The non-linear field theories of mechanics.

Springer, second edition, 1992.
Captulo 5
Termoelasticidad lineal
En el captulo anterior estudiamos el modelo mas sencillo de la mecanica

de solidos, a saber, el de los cuerpos elasticos. En este analisis encontramos
la relacion que existe entre las tensiones y las deformaciones a nivel de punto
material.
La experiencia cotidiana nos dice que para que un cuerpo se deforme
no es imprescindible aplicar fuerzas sobre el. Por ejemplo, cuando un soli-
do adsorbe agua, este se hincha. Tambien, cuando un cuerpo se calienta
(habitualmente) crece en volumen.
En este captulo estudiamos la termoelasticidad , la extension de la
elasticidad que estudia el comportamiento de solidos sometidos a saltos
termicos. Lejos de ser una curiosidad, se observa que este tipo de efectos
son extremadamente comunes en maquinas termicas, en estructuras some-
tidas a la intemperie, en vehculos, y por tanto su estudio esta totalmente
justificado.
5.1. Leyes constitutivas termoelasticas

As como la relacion entre las tensiones y deformaciones se observa coti-
dianamente, tambien se aprecia en multitud de situaciones que los campos
de temperatura y tension/deformacion estan acoplados. As pues, si se ca-
lienta un cuerpo este se deforma y a veces aparecen en el tensiones. Mas
aun, en ciertos materiales se observa que incluso una deformacion elasti-
ca produce cambios de temperatura (el llamado efecto Gough-Joule). Este
problema acoplado es en general muy complejo, pero si solo se considera el
acoplamiento en un sentido (la temperatura produce deformaciones pero vi-
ceversa) su formulacion es sencilla. Ademas en esta seccion nos limitaremos
a estudiar materiales elasticos isotropos
Se comprueba experimentalmente que un cuerpo isotropo, homogeneo y
libre de coacciones (u = ), cuando se calienta uniformemente se deforma
sin que aparezcan tensiones. Esta deformacion de origen puramente termico
111
es unicamente volumetrica y proporcional al incremento termico y a un

coeficiente de dilatacion termica que indicamos con el smbolo y
con dimensiones de temperatura inversa. Llamando ter a las deformaciones
termicas se cumple por tanto
ter = T I , (5.1)
siendo T el salto termico respecto a una temperatura en la que no existen

deformaciones termicas. En general, para materiales no isotropos, se defi-
ne un tensor de dilatacion termica, con las mismas dimensiones que el
coeficiente tal que
ter = T . (5.2)
Admitiendo el principio de superposicion, podemos formular una ley de
Hooke generalizada con efectos termicos de la forma
1+
= mec + ter = tr() I + T I . (5.3)
E E
La deformacion tiene por tanto dos componentes: una mecanica y otra termi-
ca. Esta relacion, valida en cualquier sistema de coordenadas, tiene la si-
guiente expresion en componentes cartesianas:
xx xy
xx = (yy + zz ) + T , xy =
E E G
yy xz
yy = (zz + xx ) + T , xz = (5.4)
E E G
zz yz
zz = (xx + yy ) + T , yz =
E E G
La relacion de Hooke (5.3) se puede invertir para obtener las ecuaciones
de Lame con efecto de la temperatura. Como en la seccion 4.2.3, para des-
pejar la tension de las ley de Hooke aplicamos el operador traza a ambos
lados de la identidad (5.3) y obtenemos
1+
tr() = tr() tr() + T tr(I)
E E (5.5)
1 2
= tr() + 3T .
E
As pues, la traza de la tension es
E 3 E
tr() = T . (5.6)
1 2 1 2
Sustituyendo este resultado en (5.3) obtenemos finalmente las ecuaciones de
Lame con efecto de la temperatura:
= 2 + I T I = C : T I, (5.7)
Captulo 5. Termoelasticidad lineal 113
siendo la constante
= 3 . (5.8)
El tensor T I se conoce con el nombre de la tension de origen termico,
as pues
= mec + ter , (5.9)
es decir, que en un solido elastico sometido a deformacion y a cambio de
temperatura las tensiones tiene dos componentes, una mecanica, que es con-
secuencia de la deformacion, y otra termica, que puede ser no nula aunque
el cuerpo no se deforme. Notese que un un cuerpo que no se puede deformar
libremente, si se somete a un salto termico, desarrolla tensiones de origen
termico no nulas. Estas tensiones pueden ser muy grandes en elementos de
maquinas sometidos a altas temperatura de funcionamente si estos no se
disenan cuidadosamente.
. Ejemplo 5.1.1. Un cilindro de goma con diametro d = 20 mm y longitud

L = 200 mm se aloja en una cavidad cilndrica de diametro D = 20, 05 mm.
Sobre el cilindro se coloca un piston rgido.
a) Calcular el estado tensional y de deformacion en el cilindro si el piston

lo comprime con una fuerza total de 1000 N (notese que el estado de
tension es cilndrico). Indicar la longitud del cilindro deformado.
b) Calcular otra vez el estado tensional y de deformacion en el cilindro

si, manteniendo fijo el piston, el conjunto se calienta 140 o C.
Datos: suponer que las paredes del cilindro y el piston son infinitamente
rgidas y que no ejercen ningun rozamiento sobre el cilindro. Constantes del
material del cilindro: E = 500 MPa, = 0,48, = 20 106 (o C)1 .
El estado tensional y de deformacion sera, en los dos casos, cilndrico y
homogeneo (debido a la simetra del la geometra y cargas, a la ausencia de
fuerzas volumetricas y de rozamiento). Si escogemos un sistema de coorde-
nadas cartesiano tal que el eje x coincida con el eje del cilindro, la expresion
matricial del la tension y deformacion en este sistema sera

xx 0 0 xx 0 0
[] = 0 q 0 , [] = 0 e 0 .
0 0 q 0 0 e
Estudiamos ahora por separado los dos casos de carga:
a) Cuando se comprime el cilindro no se sabe si este contacta con la cavidad.
Suponiendo que no contacta, la unica componente no nula del tensor de
tensiones es xx y su valor es xx = P/A siendo A = 4 202 mm2 el area de
la seccion. La longitud del diametro deformado bajo esta hipotesis sera:

d0 = (1 + e)d = (1 xx )d = (1 + 3,06 103 )d = 20, 06 mm .
E
Este resultado contradice la hipotesis de que el cilindro no toca la cavidad,

as que no puede ser cierta. Si el contacto ocurre, entonces la tension q ha
de ser no nula, y la deformacion en direccion radial e es conocida y de valor
e = 0, 05/20 = 2, 5 103 . El resto de componentes de los tensores de tension
y deformacion se calculan a partir de las ecuaciones de Lame o de la ley de
Hooke generalizada:
xx = P/A = 3, 18 MPa ,
1
q= (E e + xx ) = 0, 53 MPa ,
1
xx
xx = 2q = 5, 34 103 .
E
La longitud del cilindro deformado es: L0 = (1 + xx )L = 198, 93 mm.
b) Suponemos, como en el caso anterior, que al dilatarse el cilindro, este no
toca con las paredes de la cavidad. En este caso, obtenemos en primer lugar
la tension en direccion axial en el cilindro a partir de la condicion de que la
longitud de este no vara:
xx
xx = + T = 0 = xx = E T = 1,4 MPa .
E
A partir de esta calculamos el diametro deformado:

d0 = (1 + xx ) d = (1 xx + T )d = 20, 08 mm ,
E
que es contrario a la hipotesis. Por lo tanto se puede garantizar que habra
contacto entre cilindro y cavidad y que, como en el caso primero, e =
2, 5 103 . Planteamos las ecuaciones de Hooke para las deformaciones en
direccion x y radial y obtenemos
xx q
xx = 2 + T (= 0) ,
E E
1 xx
e= q + T (= 2,5 103 ) ,
E E
y resolvermos las dos incognitas q y xx que resultan tener valores xx =
14, 44 MPa y q = 13, 89 MPa. /
5.2. El problema termoelastico

La ecuacion del equilibrio de los solidos termoelasticos es las misma que
la de los solidos puramente elasticos, tal y como se presento en el captulo 4.
La unica diferencia pues entre el problema elastico y termoelastico es la
relacion constitutiva, relacion que en el segundo caso tiene en cuenta las
deformaciones y tensiones de origen termico.
Captulo 5. Termoelasticidad lineal 115
Figura 5.1: Jean-Marie Duhamel (1797-1872) (Wikipedia).
El problema termoelastico puede reescribirse de una manera tal que la

temperatura entre solo en la formulacion a traves de las fuerzas exteriores y
que las ecuaciones que describen este problema asociado sean identicas a las
de la elasticidad. Para demostrar esto describimos la llamada equivalencia
de Duhamel , que parte de la definicion de una tension aparente
= + T I . (5.10)
Es inmediato comprobar que esta tension ficticia verifica

div + f = 0 ,
= C , (5.11)

n = t ,

siendo f el campo de fuerzas volumetricas aparente

f = f + grad[ T ] , (5.12)
y t el campo de fuerzas de superficie
t = t + T n . (5.13)
En el problema (5.11) los terminos aparentes no tienen significado fsico,

pero queda claro que estas ecuaciones son identicas a las que gobiernan el
comportamiento de un solido elastico en el que los efectos de la tempera-
tura aparecen, como dato, en la definicion de las cargas. Empleando esta

equivalencia, el campo de temperatura se emplea para definir f y t ; una
vez obtenida la tension y los campos de desplazamiento y deformacion
reales, la tension se puede obtener sin mas que invertir la relacion (5.10).
Concluimos esta seccion utilizando la equivalencia de Duhamel para de-

mostrar que un solido isotropo y homogeneo, no sometido a fuerzas de volu-
men ni sujeto en su contorno, esta libre de tensiones si tiene una temperatura
uniforme. Si la temperatura y el parametro son homogeneos, y el cuerpo

no esta sometido a fuerzas de volumen, las cargas volumetricas ficticias f
son nulas. De la ecuacion (5.11)1 concluimos que la tension ficticia ha de ser
constante y de la ecuacion (5.10), que tambien la tension real ha de serlo.
Por ultimo, de la relacion (5.11)3 se sigue que, como t = 0, la tension
debe ser nula.
Problemas
5.1. Una barra cilndrica de radio r y longitud L esta colocada entre dos
paredes rgidas a distancia L de tal manera que las caras planas de la barra
se apoyan sobre las paredes. Estas caras estan lubricadas por lo que la barra
solo sufre tensiones normales en las caras de contacto con las paredes. Si la
barra sufre un incremento termico T > 0,
encontrar el campo de tensiones y deformaciones en todos los

puntos de la barra;
postular un campo de desplazamiento u para la barra que verifique las

condiciones de contorno y = s u.
5.2. Demuestra que al someter un cuerpo de un material elastico, isotropo

y homogeneo a un salto termico homogeneo, no aparecen tensiones en este si
no tiene desplazamientos restringidos, esto es, si t = 0 en todo su contorno.
Captulo 6
Principios variacionales y
termodinamica de solidos
deformables
La energa es el concepto fundamental de cualquier teora mecanica pues

sirve como principio unificador de todo el resto y permite combinar modelos
distintos o incluso de campos diferentes (electro-mecanica, magnetismo -
mecanica, qumica - mecanica, etc).
Como en tantos otros modelos, la energa proporciona la base para la for-
mulacion de principios variacionales, es decir, enunciados (no demostrables)
que caracterizan de forma integral la solucion del problema [7, 3]. Aunque
solo se estudiara una pequena parte de los numerosos principios que existen,
estos seran fundamentales para el calculo de estructuras y para el desarrollo
de metodos numericos como los elementos finitos, la herramienta mas comun
para el calculo y diseno en ingeniera mecanica [4, 1].
Ademas de la energa, es bien conocido que las leyes de la termodinami-
ca proporcionan la base de todo proceso fsico. En este captulo tambien
trataremos de las consecuencias que tienen estas leyes fundamentales en la
formulacion de modelos de solidos deformables.
6.1. El trabajo de las fuerzas exteriores sobre un

cuerpo deformable
El concepto de trabajo es central en mecanica y comenzamos por defi-
nirlo en el contexto de los solidos deformables antes de entrar en conceptos
mas abstractos. Para un cuerpo deformable cualquiera, solo esta definido
el trabajo realizado durante un incremento (diferencial) del campo de des-
plazamientos (o equivalentemente, la potencia mecanica). Como existen dos
tipos de fuerzas que se pueden aplicar sobre un cuerpo deformable, a saber,
117
volumetricas y de superficie, el valor instantaneo de la potencia mecanica

ejercida sobre el cuerpo es:
Z Z
Pext = f u dV + t u dS , (6.1)
t
siendo u = du
dt , el campo de velocidad. Si lo que se desea es calcular el tra-
bajo total realizado durante un proceso de carga completo sobre un cuerpo
deformable la definicion debe de integrar (6.1).
Definicion 6.1.1. Sea un cuerpo deformable sometido a un proceso de

carga fuerzas externas volumetricas y de superficie (f (t), t(t)) definidas en
el intervalo t [0, T ]. Si en cada instante el campo de desplazamientos es u(t)
entonces el trabajo de las fuerzas externas durante dicha deformacion
se define mediante la integral:
Z T Z Z
Wext = dV +
f u dA dt .
t u (6.2)
0 t
Esta definicion es completamente general y revela que la definicion de

trabajo depende del proceso de carga, no solo de los valores iniciales y finales
y t. Esto complica enormemente el calculo del trabajo, porque require
de f
la determinacion de la solucion u en cada instante de carga. Este es un
resultado general que se estudia con detalle en termodinamica.
Para solidos deformables elasticos lineales el siguiente resultado simpli-
fica el calculo del trabajo en un proceso:
Teorema 6.1.2 (Clapeyron). El trabajo realizado por un sistema de cargas

(t), t(t)) definidas en el intervalo t [0, T ], con (f
(f (0), t(0)) = (0, 0), sobre
un cuerpo elastico lineal es
Z Z
1 1
Wext = f u dV + t u dA , (6.3)
2 2 t
(T ), t = t(T ) y u = u(T ) el campo de desplazamiento al final

siendo f = f
del proceso de carga.
La importancia de este resultado es que, para calcular el trabajo total

del proceso, solo es necesario encontrar el desplazamiento en un estado de
carga, el final. Ademas, revela que el trabajo externo de cualquier proceso de
carga solo depende del valor final del las fuerzas volumetricas y de superficie.
Demostracion. Para demostrar este resultado supondremos que f (t) = p(t)f

y t(t) = p(t)t, siendo p(t) una funcion escalar que satisface p(0) = 0 y
p(T ) = 1. Esta simplificacion supone que todas las componentes de las fuer-
zas volumetricas y de superficie varan de la misma manera. Esta hipotesis
Captulo 6. Principios variacionales y termodinamica 119
simplifica la demostracion pero el mismo argumento que sigue se podra usar

con factores de proporcionalidad independientes.
Si u es el campo de desplazamientos cuando sobre el cuerpo actua el sis-
tema de fuerzas (f , t), en cada instante u(t) = p(t)u, debido a la linealidad
del problema. Utilizando la definicion 6.2 del trabajo se sigue que
Z T Z Z
Wext = p(t) p(t)f u dV + p(t) p(t)t u dA dt
0 t
Z Z Z T
= f u dV + t u dA p(t) p(t) dt
t 0
(6.4)
p2 (t) iT
Z Z h
= f u dV + t u dA
2 0
Z
Z t
1
= f u dV + t u dA ,
t 2
6.2. El principio de los trabajos virtuales

Existe un planteamiento alternativo del problema de los solidos deforma-
bles que es muy interesante para formular aproximaciones numericas, como
se vera mas adelante, para los metodos de calculo estructural y por otras
razones de ndole mas matematica. Esta segunda formulacion es integral, o
variacional, y se conoce en el campo de la mecanica de solidos y estructuras
como el principio de los trabajos virtuales, o de los desplazamientos vir-
tuales. Para enunciar este principio consideremos dos espacios de funciones
S = u : R3 , u = u en u ,

(6.5)
W = w : R3 , w = 0 en u .

Es inmediato observar que el desplazamiento del cuerpo deformable ha de

pertener al espacio S, pues este incluye todas los desplazamientos que cum-
plen la condicion de contorno en u . El principio de los trabajos vir-
tuales establece que el campo u S de desplazamientos en un solido de-
formable es la solucion al problema mecanico si, para cualquier w W se
verifica
Z Z Z
((u)) : (w) dV = f w dV + t w dA. (6.6)
t
Como los desplazamientos w no se corresponden con los reales, se llaman a

menudo desplazamientos virtuales y, a la vista de la definicion de W, se
pueden interpretar como desplazamientos que se superponen a la solucion u
y que respetan las condiciones de contorno. Como ademas ambos terminos
de la identidad 6.6 tienen dimensiones de trabajo, se puede interpretar que

el termino de la izquierda es el trabajo virtual de las fuerzas internas y el
termino de la derecha, el de las fuerzas externas.
Dada la importancia de este principio, demostramos su equivalencia con
la ecuacion del equilibrio de Cauchy, tal y como se planteo en el captulo 2.
Supongamos, en primer lugar, que u es la solucion al problema de un cuerpo
deformable. Entonces, multiplicando la ecuacion del equilibrio por un campo
w W cualquiera e integrando se obtiene
Z
0 = ( + f ) w dV
Z Z (6.7)
f w s w dV +

= n w dA

Utilizando la relacion n = t en t y que w = 0 en u , se demuestra que la

ecuacion 6.6 es valida.
Para demostrar que el principio de los trabajos integrales implica las
ecuaciones del equilibrio partimos de 6.6 e integramos por partes la integral
del trabajo virtual interno, obteniendo
Z Z

0= + f w dV + (n t) w dA. (6.8)
t
Si escogemos una funcion w que se anule en todo el contorno de , la segunda

integral tiene valor nulo, y la identidad se cumplira solo si + f = 0.
Una vez que sabemos que el primer integrando se anula, basta con escoger
una funcion w que tenga valor n t sobre el contorno t para concluir
que tambien el segundo integrando debe de anularse.
El principio de los trabajos virtuales impone de forma variacional o
debil las ecuaciones de equilibrio de Cauchy. De manera analoga se pueden
encontrar formas variacionales que imponen de esta manera otra u otras de
las ecuaciones que forma parte del planteamiento completo del problema
del cuerpo deformable. En calculo de estructuras, por ejemplo, es habitual
emplear el principio de las fuerzas virtuales, que es simplemente la
expresion debil de la ecuacion = s u. Yendo mas alla, se pueden construir
principios variacionales mas generales, en los que varias de las ecuaciones del
problema del cuerpo deformable se imponen de forma debil [7, 3].
6.3. El principio de la mnima energa potential

Cuando un solido deformable o una estructura es sometido a solicitacio-
nes externas este se deforma de tal manera que una cantidad, que llamaremos
la energa potencial, alcanza un valor mnimo de entre todos los que las res-
tricciones del solido le permiten. Este principio, que demostramos en esta
seccion, es tan basico como la ecuacion de equilibrio de Cauchy, o el principio
de los trabajos virtuales. Tambien, como este ultimo, se puede considerar

que este principio esta en la base de algunos metodos de calculo estructural
y del metodo de los elementos finitos, el metodo numerico mas empleado en
ingeniera mecanica y estructural.
Imaginemos un solido deformable que esta sometido a cargas de volumen
y superficiales, y cuyo campo de desplazamientos se indica como u. Defini-
mos la energa potencial del solido bajo este campo de desplazamiento a
Z Z Z
V (u) = W ((u)) d f u d t u d . (6.9)
t
Pues bien, como indicabamos anteriormente, el principio de la mnima
energa potencial establece que en el equilibrio, u minimiza la energa
potential. Es decir
V (u) = mn V (w) (6.10)
w
o, empleando el calculo variacional,
V (u) = 0 , 2 V (v) > 0 . (6.11)
El enunciado anterior se puede demostrar a partir de la ecuacion del
equilibrio de Cauchy, con lo que debiera llamarse el teorema de la mnima
energa potential. Sin embargo, de la misma manera, la ecuacion del equili-
brio de Cauchy se puede deducir del anterior principio variacional. As pues,
cual de estas formulaciones es la basica y cual es la derivada es una cuestion,
hasta cierto punto, relativa. La equivalencia entre ambas la demostraremos
posteriormente.
Es importante subrayar que la energa potencial de las fuerzas externas,
Z Z
Vext (u) = f u d t u d (6.12)
t
no es igual al trabajo de la fuerzas exteriores Wext . La definicion de fun-
cion Vext es valida en cualquier tipo de problema, incluso cuando el solido
no es elastico.
Como el la seccion anterior, y dada la importancia de este segundo prin-
cipio, demostramos su equivalencia con el principio de los trabajos virtuales,
y por tanto con la ecuacion de equilibrio de Cauchy. En primer lugar, si u es
el minimizador de la energa potencial, V (u) = 0, as pues, para cualquier
w W,
Z Z Z
d s
0= W ( (u + w)) dV f (u + w) dV t (u + w) dA
d =0 t
Z Z Z
W s
= ( (u) s w dV f w dV t w dA
t
Z Z Z
s
= w dV f w dV t w dA
t
(6.13)
que es precisamente el enunciado del principio de los trabajos virtuales. La

demostracion contraria es mas compleja. En el caso de un material elastico la
densidad de energa almacenada es W ([u]) = 12 [u] : C : [u] y se satisface
1 1 1
[u] : C : [v] W ([u]) + W ([v]) . (6.14)
2 2 2
Seleccionando en el principio de los trabajos virtuales w u w se sigue
Z Z Z
[u] : C : [u w] dV = f (u w) dV + t (u w) dA, (6.15)
t
que se puede reescribir como
Z Z
[u] : C : [u] dV + Vext (u) = [u] : C : [w] dV + Vext (w)
Z Z
1 1
[w] : C : [w] dV [u] : C : [u] dV + Vext (w) ,
2 2
(6.16)
que es equivalente a
Z Z
1 1
[u] : C : [u] dV + Vext (u) [w] : C : [w] dV + Vext (w) ,
2 2
(6.17)
es decir, el principio de la mnima energa potencial.
Como ultimo comentario cabe mencionar que el principio de la mnima
energa potencial no es el unico problema de optimizacion con el que se
puede expresar el problema de los cuerpos deformables. En estructuras, por
ejemplo, se emplea a menudo el principio de la mnima energa poten-
cial complementaria, a partir del cual se obtiene, entre otros resultados,
el segundo teorema de Castigliano.
F
K
L
y
45o
x
Figura 6.1: Sistema elastico del ejercicio 6.3.1
. Ejemplo 6.3.1. El sistema de la figura 6.3.1 consta de un resorte elastico

de constante K y una barra rgida, unidos en un punto donde se aplica
una fuerza. Calcular el desplazamiento horizontal del punto de aplicacion de
la fuerza empleando a) las ecuaciones de equilibrio y b) el principio de la
mnima energa potencial.
Figura 6.2: James Clerk Maxwell, 18311879 (izquierda) y Enrico Betti,

18231892, (derecha).
a) Un analisis de fuerzas en el nudo donde se unen la barray el resorte

permite deducir que la fuerza axial del resorte esN = F 2. Ademas,
como la elongacion del resorte
es = N/K = F 2/K y el desplaza-
miento horizontal es u = 2 concluimos que u = 2F/K.
b) La energa potencial del sistema es

2
1 1 u
V (u) = K 2 F u = K F u .
2 2 2
Encontramos el mnimo de la energa potencial resolviendo V 0 (u) = 0,
cuya solucion coincide con la del calculo anterior.
6.4. El teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti

El teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti es un resultado muy util
de aplicacion en problemas elasticos unicamente. Establece lo siguiente:
Teorema 6.4.1. Sea un cuerpo elastico sometido a dos sistemas de fuerzas
1 2
que denominamos (t1 , f ) y (t2 , f ). Si sus desplazamientos, deformaciones
y tensiones son, respectivamente, (u1 , 1 , 1 ) y (u2 , 2 , 2 ), se verifica
Z Z Z Z
1 1 1 1 1 2 1
2
f u dV + 2
t u dS = 1
f u dV + t2 u1 dS . (6.18)
2 2 f 2 2 f
Expresado de otra manera, el teorema de Maxwell-Betti establece que

1
el trabajo realizado por el sistema de fuerzas (t1 , f ) sobre el campo de
desplazamientos u2 es el mismo que el trabajo realizado por el sistema de

2
fuerzas (t2 , f ) sobre el campo de desplazmientos u1 .
Demostracion. La demostracion de este resultado es sencilla a partir del

teorema de los trabajos virtuales. En primer lugar, para materiales elasticos
lineales, se verifica que
1 : 2 = (C1 ) : 2 = 1 : (C2 ) = 1 : 2 . (6.19)
Para demostrar el teorema de Maxwell-Betti, escribimos el principio de los
trabajos virtuales para el primer sistema de fuerzas
Z Z Z
1
1 : dV = f u dV + t1 u dS . (6.20)
f
En el principio de los trabajos virtuales podemos escoger como desplaza-

miento virtual el campo de desplazamiento real correspondiente al sistema
segundo de fuerzas, con lo que obtenemos
Z Z Z
1
1 2
: dV = 2
f u dV + t1 u2 dS . (6.21)
f
Podemos repetir este argumento cambiando los papeles de los sistemas de

fuerzas y obtendremos:
Z Z Z
2
2 1
: dV = 1
f u dV + t2 u1 dS . (6.22)
f
Comparando estas dos ecuaciones y empleando el resultado (6.19) queda

demostrado el teorema.
6.5. Los teoremas de Castigliano

Unos de los resultados mas utiles en el calculo (manual) de estructuras
es el llamado segundo teorema de Castigliano. Este resultado, as como el
primer teorema asociado a este fsico y matematico italiano, sirven para
calcular fuerzas y desplazamientos (generalizados) en estructuras elastica
sencillas con un numero finito de cargas y grados de libertad.
Para demostrar ambos resultados, consideremos una estructura elastica
sometida a cargas (generalizadas) P1 , P2 , . . . con desplazamientos conjugados
u1 , u2 , . . .. Estas cargas son cantidades escalares as que pueden interpretar-
se como los modulos de las cargas reales y los escalares ui , como despla-
zamientos efectivos, es decir, proyectados sobre la direccion de sus fuerzas
correspondientes. En este caso la energa potential de la estructura puede
expresarse como
X
V ({ui }) = Vint ({ui }) + Vext (({ui }) = Vint ({ui }) Pi ui . (6.23)
i
Figura 6.3: Carlo Alberto Castigliano (18471884)
Cuando la estructura esta en equilibrio la energa potencial es mnima y por

tanto, para cada uj ,
V Vint
0= ({ui }) = ({ui }) Pj . (6.24)
uj uj
Concluimos que la fuerza generalizada Pj en el equilibrio se puede obtener

como la derivada de la energa elastica con respecto a su desplazamiento
generalizado asociado, es decir,
Vint
Pj = ({ui }). (6.25)
uj
Este es el primer teorema de Castigliano. Si Vint = V ({P }) es la

int i
transformada de Legendre de la energa elastica, es decir, la energa elastica
complementaria, por las propiedades de la transformada de Legendre,

Vint
uj = ({Pi }). (6.26)
Pj
Este resultado, que indica que el desplazamiento eficaz uj se puede obte-

ner derivando la energa elastica complementaria con respecto a la fuerza
conjugada, es el segundo teorema de Castigliano.
. Ejemplo 6.5.1. Una viga en voladizo como la de la Figura 6.4, con seccion
de rigidez a flexion EI, tiene una energa potencial complementaria igual a
P 2 L3
Vint (P ) = . (6.27)
6 EI
Figura 6.4: Viga en voladizo sometida a carga en su extremo.
Usando el segundo teorema de Castigliano calculamos el desplazamiento

bajo la carga aplicada como
V P L3
= (P ) = . (6.28)
P 3 EI
Como la energa potential complementaria es cuadratica, la energa in-
terna se puede calcular de manera muy sencilla resultando
3 EI 2
Vint () = . (6.29)
2L3
Del primer teorema de Castigliano se deduce que la fuerza necesaria para
que el extremo de la viga se desplace una distancia es
Vint 3 EI
P = () = . (6.30)
L3
/
Es necesario aclarar que los teoremas de Castigliano pueden emplearse
tambien para problemas con cargas distribuidas y el medios continuos, en
general. Sin embargo, en estos contextos su utilidad es mas bien formal,
mientras que en los sistemas con un numero pequeno de grados de libertad
son la herramienta mas util que existe para calcular reacciones y desplaza-
mientos.
6.6. Termodinamica de los modelos constitutivos

En el estudio de la elasticidad se introdujo el concepto de hiperelasticidad,
que serva para calcular la tension como la derivada de una cierta energa
elastica en funcion de la deformacion:
W ()
= (6.31)

Esta relacion se puede generalizar a modelos constitutivos no elasticos, in-
cluso en condiciones no isotermas de la siguiente manera. El estado de un
punto material se puede definir en funcion de su deformacion , su tempe-

ratura y una serie de variables internas , que pueden incluir escalares,
vectores o tensores. Estas variables no se pueden controlar desde el exterior
sino que aparecen debido a la historia de la deformacion y temperatura,
pero afectan a la respuesta del material. Ejemplos de este tipo de variables
incluyen la deformacion plastica, el porcentaje de humedad, el dano sufrido
por el material, etc, y se estudiaran con mas detalle en captulos posteriores.
La termodinamica de materiales postula que existe una energa libre
A = A(, , ) tal que la tension y la densidad de entropa en dicho
punto son
A A
= , = . (6.32)

Ademas, conjugadas con las variables internas , existen unas fuerzas que
se define como
A
q= . (6.33)

Para terminar la definicion del problema, y dado que hemos introducido
dos nuevas variables , q y solo una relacion entre ellas, es necesario anadir
una ecuacion cinetica, que determine como evoluciona en funcion de
todo el resto de variables. Escribimos esta relacion cinetica como
= (u, q, ) , (6.34)
y sera responsabilidad de cada modelo el proporcionar una expresion funcio-

nal a de forma que se reproduzcan los fenomenos mecanicos que se quieren
simular.
En este curso nos centramos en los modelos isotermos. Para estos se
puede demostrar que el segundo principio de la termodinamica requiere que
la cinetica de las variables internas satisfagan:
q 0 (6.35)
en todo punto e instante. Evidentemente, el modelo elastico satisface esta

desigualdad puesto que no tiene ninguna variable interna. Los modelos mas
complejos que definiremos en los captulos siguientes habran de verificar-
la, guiando este requisito la definicion de las leyes cineticas y las energas
internas.
. Ejemplo 6.6.1. La energa libre del modelo de termoelasticidad lineal

estudiado en el captulo 4 es
1 c 2
A(, ) = : C 3 tr() , (6.36)
2 2o
siendo c la capacidad termica, o una temperatura de referencia, el salto
termico desde la temperatura de referencia (no confundir con la deformacion
volumetrica). Para esta funcion de energa libre se satisface
A A c
= = C 3I , = = 3 tr() + .
o
/
6.7. Metodos numericos

Una de las razones por las cuales es importante la formulacion variacional
de la mecanica de solidos es porque es a partir de esta como se formulan los
metodos numericos mas empleados en la actualidad para resolver aproxima-
damente problemas mecanicos. En particular, el metodo de los elementos
finitos se basa en los principios variacionales presentados en este captulo
o en otros mas avanzados que se pueden consultar en la literatura [3].
Se puede decir que el metodo de los elementos finitos se descubrio de
forma independiente por matematicos e ingenieros. En 1942 Courant pro-
puso por primera vez un metodo variacional que serva para aproximar la
solucion de problemas de equilibrio y vibracion ([2]). Fue mas tarde cuando
ingenieros aeronauticos propusieron un metodo para analizar estructuras,
sentando las bases de lo que hoy se conoce como el metodo de los elementos
finitos ([6]). En este trabajo inicial se utilizaba en metodo de la rigidez (que
se aplica para la resolucion de estructuras) a problemas bidimensionales, de
una forma novedosa.
En esencia, el metodo de los elementos finitos se puede describir como
una metodologa para encontrar de forma sencilla funciones que conver-
gen hacia el minimizador de la energa potencial. En vez de buscar esta
funcion entre todas las aceptables (las que son suficientemente diferencia-
bles), el metodo de los elementos finitos propone la construccion de espacios
de funciones sencillas y la resolucion del problema de minimizacion en estos
subespacios. La idea de reemplazar el espacio de soluciones por un espacio
mas pequeno se conoce como el metodo de Ritz . La novedad del metodo
de los elementos finitos es que propone que el subespacio donde se busca la
solucion este compuesto de funciones polinomicas a trozos, combinaciones
lineales de otras muy sencillas y de soporte compacto.
6.7.1. El metodo de Ritz

La solucion del problema mecanico en un solido deformable es la fun-
cion u que, perteneciendo a S = w : R3 , w = 0 en u , minimiza la

energa potencial del sistema, como se indica en (6.10). Este problema de

optimizacion es, en la mayora de los casos, muy complejo. El metodo de
Ritz propone definir un espacio de funciones mas pequeno que S, donde sea
mas facil encontrar el minimizador correspondiente. En concreto, se define
un espacio de funciones S h S de la forma
N
( )
X
h h h
S = w S, w (x) = hi (x)wi , (6.37)
i=1
con lo que la dimension de S h es N , que es finita, en contraposicion a la

dimension de S, que es infinita. Las funciones escalares hi son acompanan
a la definicion del espacio S h y por lo tanto son conocidas. El metodo de
Ritz consiste en encontrar la funcion uh S h tal que
V (uh ) = mn V (wh ) . (6.38)

wh S h
Para encontrar h
h
P elh minimizador u basta con expresar la energa potencial
V (u ) = V ( i i ui ). Las incognitas son unicamente los valores ui y, supo-
niendo que la energa potencial sea una funcion diferenciable, encontrar estas
resolviendo las N ecuaciones vectoriales (es decir, 3N ecuaciones escalares)
V X h
( i (x)ui ) = 0 , j = 1, 2, . . . N . (6.39)
uj
i
Despues de algunas operaciones algebraicas, la ecuacion anterior se puede

reescribir como
Z Z Z
h h
0= gradj f j dV thj dA. (6.40)
t
Esta ecuacion se puede reformular de forma mas util pero requiere ciertas
operaciones tensoriales que son algo complejas en el caso general [5]. Por
simplificar, nos ceniremos al caso de la elasticidad isotropa, para la cual se
puede escribir
1
gradhj = div uh gradhj + 2 grads uh gradhj
2
XN XN
h h
= ( gradi ui )gradj + ui gradhi + gradhi ui gradhj
i=1 i=1
N
X
= gradhj gradhi + (gradhj gradhj )I + gradhi gradhj ui .
i=1
(6.41)
Con esta identidad, la relacion (6.40) se puede re-escribir como
N
X
K ji ui = F j (6.42)
i=1
Figura 6.5: Funcion polinomica (afn) a trozos (wikipedia).
siendo
Z
K ji = gradhj gradhi + (gradhj gradhj )I + gradhi gradhj dV
Z Z
h
Fj = f j dV + t hj dA.
t
(6.43)
Las N ecuaciones de la forma (6.42) definen un sistema lineal de 3N 3N
ecuaciones

K 11 K 12 . . . K 1N u
1
F 1

K 21 K 22 . . . K 2N u2 F2
= (6.44)

.. .. .. .. .. ..
. . . .
.

.

KN1 KN2 . . . KNN uN FN

donde la matrix se conoce con el nombre de matriz de rigidez y el vector

de datos es el vector de fuerzas externas. Una vez resuelto este siste-
ma y encontradas las incognitas ui , la solucion uh puede ser reconstruida,
proporcionando una aproximacion a la solucion exacta u.
6.7.2. El metodo de los elementos finitos

El metodo de Ritz sirve para aproximar la solucion de cualquier proble-
ma de minimizacion, no solo en mecanica de solidos, con aplicaciones desde
la optimizacion a la mecanica cuantica. Aunque, excepto en casos muy senci-
llos, no proporciona la solucion exacta, el metodo calcula la mejor solucion
posible, dentro del espacion de busqueda, por lo que es muy importante
una eleccion acertada de este ultimo. Para ello se han utilizado espacios de
solucion mas o menos utiles y sencillos de calcular: polinomios, funciones se-
noidales, funciones tipo campana de Gauss, etc. Entre todos ellos, y dado
que la forma de la solucion no se conoce a priori, destacan aquellos en el
que el calculo de las matrices K ji y los vectores F j es sencilla y da lugar a

sistemas de ecuaciones lineales faciles de resolver.
El metodo que mas exito ha tenido en las diversas ramas de la ingeniera
mecanica es el metodo de los elementos finitos. Este es un tipo de
metodo de Ritz en el que el espacio de solucion lo componen funciones
polinomicas a trozos de soporte compacto, esto es, funciones que son nulas
excepto en una pequena region del solido y, en esta, son polinomicas a trozos.
Los trozos o regiones donde estas funciones son polinomicas se deno-
minan elementos (que suelen ser tetraedros, hexaedros o prismas) y los
vertices de la triangulacion que resulta, nodos. El conjunto de elementos y
nodos, con su conectividad y topologa se conoce con el nombre de malla.
Las ventajas de las funciones de interpolacion empleadas en el metodo
de los elementos finitos son fundamentalmente dos: en primer lugar, por ser
polinomicas son muy faciles de calcular y sus integrales tambien; en segun-
do lugar, por ser no nulas unicamente en una pequena parte del dominio
analizado, el sistema de ecuaciones lineales tiene una matriz dispersa, es
decir, con muchos ceros, que permite una resolucion muy eficiente mediante
ordenador. Es habitual, ademas, que las funciones de interpolacion hi que
se emplean tomen el valor 1 en el node iesimo y 0 en todos los demas, con
lo que los coeficientes (incognita) ui adquieren el significado del desplaza-
miento en el nodo i.
. Ejemplo 6.7.1. Vamos a emplear el metodo de los elementos finitos para

encontrar una solucion aproximada al campo de desplazamientos en el solido
de la figura 6.6. Notese que este cuerpo no esta en un estado de traccion pura
debido a las condiciones de contorno en su base y a las fuerzas volumetricas.
Las primeras impiden su desplazamiento tanto vertical como horizontal en
la base y las segundas obligan a que el tensor de tensiones cambie de punto
a punto.
1 2
f
y
L
Figura 6.6: Bloque cuadrado en deformacion plana, sometido a fuerzas

distribuidas f . Las constantes de Lame del cuerpo son y .
Utilizaremos una solucion de elementos finitos con un solo elemento, que

coincide con el cuadrado de la figura. Para empezar, definimos el espacio de

funciones como
n o
V h = wh (x) = h1 (x)w1 + h2 (x)w2 ,
siendo
y(L x) xy
h1 (x) =
, h2 (x) = 2 .
L2 L
La primera funcion tiene la propiedad de valer 1 en el nodo 1 y 0 en el
nodo 2, y la segunda al contrario. Para calcular la matrices K ji , calculamos
los gradientes
y/L2 y/L2

h h
{grad1 } = , {grad2 } = .
(L x)/L2 x/L2
Empleando las expresiones (6.43), obtenemos, despues de calculos algo la-

boriosos:
1
1
K 11 = 3 + 4 ( ) , K 12 = 6 (2 3) 4 ,
1
4 ( ) 3 + 4 6
1 +
K 21 = 6 (2 3) 4 , K 22 = 3 + 4 ,
+
4 6 4 3 +
( ) ( )
f L2 f L2
F1 = 4 , F2 = 4 .
0 0
La resolucion del sistema de ecuaciones (6.42) requiere construir una unica

matriz de rigidez K y un unico vector de fuerzas F , colocando los bloques
recien obtenidos. Suponiendo, por simplificar, que las constantes , , L y f
tienen todas ellas valor unidad, se sigue que
4
12 56 0
1
3
4

1 4 1

0 0

K= 2 3 6 , F = ,
5 4 1 1
6 0 3 2
4

1 1 4
0 0

6 2 3
y que por lo tanto los valores nodales del desplazamiento sean

7/8 7/8
{u1 } = , {u2 } = .
3/8 3/8
Concluimos que la aproximacion por elementos finitos del campo vectorial
en el cuadrado de la figura es, para el caso de las constantes escogidas,

h 7 7 3 3
u (x) = y(1 x) + xy i + y(1 x) xy j .
8 8 8 8
/
Aunque la solucion obtenida en el ejemplo anterior es una solucion de

elementos finitos, hay que indicar que en la practica la resolucion de proble-
mas con este metodo sigue un camino ligeramente distinto y mas general,
para poder emplear elementos irregulares y de cualquier tamano, donde las
integrales necesarias para calcular las matrices de rigidez y vectores de fuerza
no se pueden obtener analticamente.
Problemas
6.1. Se consideran dos muelles elasticos de constantes k1 , k2 siendo el pri-
mero mas rgido que el segundo. Ambos muelles tiene un extremo sujeto y
el otro libre.
a) Si se aplica una fuerza de traccion F igual a ambos muelles, Cual

almacena mas energa elastica?
b) Si el extremo libre de cada uno de los muelles se desplaza una distan-

cia , cual almacena mas energa elastica?
c) Como se almacena mas energa elastica en un muelle, sometiendolo a

una fuerza de traccion o a una de compresion? (iguales en modulo).
d ) Como colocaras los muelles (en serie o en paralelo) para que almace-
naran la mayor cantidad posible de energa cuando se aplica una unica
fuerza F en el extremo libre? Y si se aplica un desplazamiento sobre
el extremo libre?
6.2. Demuestra que la energa elastica complementaria almacenada en un

cuerpo homogeneo sometido a una presion hidrostatica uniforme p es
V 2
W = p ,
2K
siendo la rigidez volumetrica del material y V el volumen del cuerpo.
6.3. Considera un paraleleppedo de lados Lx , Ly , Lz paralelos a los ejes

coordenados. Si las caras perpendiculares al eje x estan sometidas a una
fuerza por unidad de superficie de valor , demuestra que la energa de
deformacion del paraleleppedo es
1
Wint = K 2 ,
2
siendo K = EA/Lx , A = Ly Lz y = A/K.
6.4. Una barra recta de seccion constante A y material elastico con modulo
de Young E esta alineada con el eje x. En el extremo correspondiente a
x = 0, la barra esta sujeta, y en el extremo opuesto x = L, la barra esta

sometida a una fuerza F . Ademas, existe una fuerza distribuida por unidad
de longitud sobre toda la barra y de valor f (x).
Se define el conjunto de funciones V = {v : [0, L] R, v(0) = 0}. De-
mostrar que si u V satisface
Z L Z L
0
N v dx = f v dx + F v(L) ,
0 0
para todo v V, entonces u satisface la ecuacion del equilibrio de barras

elasticas, a saber,
(EAu0 )0 + f = 0
siendo N = EA u0 y ()0 = d
dx ()
y
f L
x
Figura 6.7: Triangulo isosceles en deformacion plana, sometido a fuerzas

volumetricas f .
6.5. Encuentra la solucion de elementos finitos al problema de deformacion

plana de la figura 6.7, empleando como unica incognita el desplazamiento
u1 en el nodo 1 y como funcion de interpolacion
y
h1 (x) = .
L
6.6. ?Demuestrar la relacion
Z Z
1 1 1
dV = (t x + x t) dA .
V V 2
(Emplear el principio de los trabajos virtuales con un desplazamiento virtual
w = Sx, siendo S un tensor simetrico cualquiera)
6.7. Un resorte elastico tiene una relacion fuerza/alargamiento que es no
lineal y de la forma
F = k 3,
siendo k una constante. Calcular el trabajo que se realiza en un ciclo de
carga en el que F es cero inicialmente y aumenta hasta alcanzar un valor
maximo Fmax .
F1
F2
L/2 L/2
Figura 6.8: Estructural del problema 6.8.
6.8. La estructural de la figura 6.8 esta sometida a fuerzas F1 y F2 . Se sabe

que la energa elastica de una viga en voladizo de longitud L, seccion de
rigidez EI, sometida a un desplazamiento en su extremo libre de valor es
3EI 2
Vint () = . (6.45)
2L3
Ademas, se conoce que la energa elastica de una viga biapoyada de longi-
tud L, rigidez EI y con un desplazamiento vertical en el centro de vano
es
EI 2
Vint () = . (6.46)
24 L3
Si el muelle de la figura tiene constante k = EI/L3 , encontrar los despla-
zamientos verticales en los puntos de aplicacion de las cargas utilizando el
teorema de la mnima energa potencial.
6.9. Una viga biapoyada esta sometida a una carga distribuida vertical hacia
abajo de valor
x 3
q(x) = q sin , (6.47)
L
siendo q una constante, L su longitud y x la coordenada de valor 0 en
su extremo izquierdo y L en su extremo derecho. Encontrar, empleando el
metodo de Ritz, la mejor aproximacion de la elastica de la forma v(x) =
x(L x) sabiendo que la energa en flexion de una viga como la descrita
es Z L Z L
EI 00 2
V = (v (x)) dx q(x) v(x) dx, (6.48)
0 2 0
donde EI es la rigidez a flexion de la seccion transversal de la viga.
Bibliografa
[1] R D Cook. Finite element modeling for stress analysis. John Wiley &
Sons, 1995.
[2] R Courant. Variational methods for the solution of problems of equili-

brium and vibrations. Transactions of the American Mathematical So-
ciety, pages 123, 1942.
[3] K D Hjelmstad. Structural mechanics. Springer Science+Business Media,

second edition, 2005.
[4] T J R Hughes. The finite element method. Prentice-Hall Inc., Englewood

Cliffs, New Jersey, 1987.
[5] J Planas, I Romero, and J M Sancho. B free. Computer Methods in

Applied Mechanics and Engineering, 217-220:226235, 2012.
[6] M. Turner, R W Clough, H C Martin, and L J Topp. Stiffness and de-

flection analysis of complex structures. Journal of Aeronautical Sciences,
23(9):805823, 1956.
[7] Kyuichiro Washizu. Variational Methods in Elasticity and Plasticity.

Pergamon, 1982.
Captulo 7
Viscoelasticidad
La caracterstica definitoria de los materiales elasticos es que el estado

tensional en un punto e instante depende exclusivamente de la deformacion
en dicho punto, e instante. Esta es una suposicion muy restrictiva y, aunque
suficientemente aproximada para gran parte de los analisis en ingeniera
mecanica, civil y aeronautica, no existe ningun material que sea elastico
en todo rango de deformacion o de velocidad de deformacion. En general,
tanto la historia del material (es decir, el valor de la deformacion pasada
del punto) como la tasa de deformacion, modifican el valor instantaneo de
la tension. La incorporacion de estos efectos complica las leyes constitutivas
del material pero permiten modelar con mas precision los materiales reales.
Existe una jerarqua de modelos materiales que, a base de modelar mas
efectos en las ecuaciones representan de manera mas fiel la respuesta de los
solidos reales. La viscoelasticidad supone una elaboracion de la respuesta
elastica que incorpora los efectos de dependencia de la velocidad de defor-
macion e historia. Estos efectos son imprescindibles para poder modelar soli-
dos que poseen fluencia y relajacion, dos comportamientos fundamentales
en los polmeros, los suelos e incluso el hormigon. Dentro de la complejidad
de estos modelos, nos centraremos en este captulo en la descripcion de la
viscoelasticidad lineal que, como se explicara, no se refiere a una relacion
lineal entre tension y deformacion como en el caso elastico.
La forma mas sencilla de abordar la viscoelasticidad es mediante mo-
delos reologicos. Este tipo de idealizacion extiende el concepto del resorte
y permite aproximarse de manera sencilla e intuitiva al comportamiento
viscoelastico tensorial. De hecho, como se vera en este captulo, los modelos
viscoelasticos tensoriales se basan en una extension de los modelos reologicos
al ambito tridimensional.
Antes de comenzar el estudio de la respuesta viscoelastica es necesario
mencionar el papel fundamental que juega la temperatura como modula-
dor de la respuesta, especialmente en los polmeros. Estos materiales tienen
una temperatura, la llamada temperatura de transicion vtrea, por debajo de
137
la cual se comportan de manera fragil y no muestran ninguno de los com-

portamientos caractersticos de los materiales viscoelasticos. Por encima de
esta temperatura, la respuesta reologica aparece y ademas es muy sensible
al valor de la temperatura. Existe una temperatura de fusion donde ya el
material deja de ser solido y cuya respuesta no estudiaremos aqu.
Para exposiciones mas completas de la teora de la viscoelasticidad se
puede consultar el texto clasico [3] o los mas recientes [? 5].
7.1. Modelos reologicos

Existen dos fenomenos, la fluencia y la relajacion, que son fundamentales
en el comportamiento de los solidos, y que no pueden modelarse con leyes
constitutivas elasticas. De hecho, la motivacion primera para el desarrollo
de la viscoelasticidad es la formulacion de modelos que puedan reproducir
estos dos procesos.
Para acercarnos a estos modelos empleamos los llamados modelos reologi-
cos, que son sistemas mecanicos elementales que capturan de forma sencilla
los distintos tipos de comportamientos, a partir de una combinacion de re-
sortes y amortiguadores.

Figura 7.1: Modelos simplificados de resorte y amortiguador.
En la Figura 7.1 se muestran los dos elementos basicos que empleare-

mos para describir la viscoelasticidad. El muelle o resorte es el elemento
elastico basico. Cuando se somete a una tension sufre una deformacion
cuya valor es

= , (7.1)
E
siendo E la constante de rigidez del resorte. Por su lado, el amortiguador
es un elemento cuya tension es proporcional a la velocidad de deformacion
y la relacion es:
= , (7.2)
siendo () la notacion que emplearemos para indicar la derivada con respecto

al tiempo.
Captulo 7. Viscoelasticidad 139
7.1.1. Fluencia
Cuando un material solido viscoelastico se somete a un estado tensional,
su deformacion no permanece constante sino que cambia con el tiempo. De
hecho, el material parece que fluyera, pues la deformacion aumenta progresi-
vamente como si fuera un fluido. Para describir el fenomeno de la fluencia
empleamos un modelo reologico compuesto por un resorte y un amortigua-
dor colocados en paralelo, y que se conoce con el nombre del modelo de
Kelvin o Kelvin-Voigt. Vease la Figura 7.2

Figura 7.2: Modelo reologico de Kelvin.
Cuando un elemento de Kelvin se somete a una tension (t) = , esta se

reparte entre el resorte y el amortiguador de forma que se verifica en todo
instante
= E(t) + (t) . (7.3)
Si ademas sabemos que la deformacion del elemento en el instante t = 0 es
nula, podemos integrar la ecuacion diferencial anterior y obtener la defor-
macion en todo instante:
Et

(t) = 1e . (7.4)
E
Definiendo el tiempo de relajacion del elemento como = /E, entonces
se puede escribir de forma alternativa

(t) = 1 et/ . (7.5)
E
Esta ecuacion expresa que en el tiempo inicial la deformacion es nula y
que esta aumenta monotonamente hasta alcanzar un valor asintotico =
/E. En este momento toda la tension la soporta el resorte y el amortiguador
permanece descargado pues la velocidad de deformacion tiene a cero. Vease
en la figura 7.3 su representacion grafica.
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
/E
/E

0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0.1 1 10
t/ log(t/ )
Figura 7.3: Fluencia del elemento de Kelvin. A la izquierda en escala normal

y a la derecha, semilogartmica. Notese como el punto de inflexion en la
curva de la derecha ocurre en t/ = e.
El cociente F (t) = (t)/ se conoce con el nombre del modulo de

fluencia y para el modelo de Kelvin es simplemente
1 et/
F (t) = . (7.6)
E
7.1.2. Relajacion
Otro fenomeno propio de los materiales viscoelasticos es la relajacion,
que consiste en la reduccion del estado tensional cuando un solido se
somete a una deformacion constante. Este comportamiento, dual en cierto
sentido al de la fluencia, se aclara al estudiar el elemento de Maxwell , que
combina un resorte y un amortiguador en serie.

Figura 7.4: Modelo reologico de Maxwell.
El modelo de Maxwell se caracteriza porque cuando una tension se

aplica sobre el mismo, esta la recibe tanto el resorte como el amortiguador.
Por otro lado, la deformacion del conjunto resulta de las contribuciones de
ambos modelos elementales y por tanto se puede escribir:
(t) (t)
(t) = + . (7.7)
E
Para calcular la relajacion del elemento de Maxwell suponemos que se im-

pone una deformacion (t) = constante sobre el elemento y calculamos el
valor de la tension en el tiempo resolviendo la ecuacion diferencial lineal (7.7)
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
E

0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0.1 1 10
t/ log(t/ )
Figura 7.5: Relajacion del elemento de Maxwell. A la izquierda en escala

normal y a la derecha, semilogartmica. Notese como el punto de inflexion
en la curva de la derecha ocurre en t/ = e.
empleando la condicion inicial (0) = E . La solucion de esta es:
(t) = E et/ (7.8)
La relacion (t)/ se conoce como el modulo de relajacion
R(t) = E et/ . (7.9)
7.1.3. El solido lineal estandar

Como acabamos de ver el modelo de Kelvin experimenta una respuesta
al someterlo a una tension constante que se puede identificar con la fluencia.
Por su parte, el elemento de Maxwell exhibe relajacion de tensiones al so-
meterlo a un campo de deformaciones constante. Sin embargo, ninguno de
los dos modelos es capaz de representar ambos fenomenos y por tanto, para
acercarnos mas al estudio del comportamiento viscoelastico debemos em-
plear un modelo reologico algo mas complejo. El modelo del solido lineal
estandar combina un elemento de Maxwell en paralelo con un resorte, co-
mo se indica en la Figura 7.6 (en algunos trabajos se define un solido lineal
distinto con un elemento de Kelvin en serie con un resorte).
Repartiendo la tension entre las dos ramas del elemento y la defor-
macion entre los dos componentes del elemento de Maxwell se obtiene la
ecuacion diferencial que describe el comportamiento del solido estandar:
E1 E1 E
(t) + (t) = (E1 + E )(t) + (t) (7.10)

Si definimos el tiempo de relajacion = /E1 entonces la relacion anterior
tambien se puede expresar como
(t) E
(t) + = (E1 + E )(t) + (t) (7.11)

A partir de la ecuacion diferencial anterior podemos calcular los modulos
de fluencia y relajacion del elemento estandar. Si la tension aplicada sobre
E1
Figura 7.6: El modelo del solido lineal estandar.
el elemento estandar es (t) = constante y la deformacion inicial (0) =

/(E1 + E ) encontramos que

E E E+E
t
(t) = 1 e 1 (7.12)
E E1 + E
y por lo tanto el modulo de fluencia F (t) = (t)/ sera

1 E E E+E
t
F (t) = 1 e 1 (7.13)
E E1 + E
Como en el caso del elemento de Kelvin, podemos obtener el modulo de
relajacion sometiendo el elemento a una deformacion constante (t) = y
razonando que la tension inicial vale (0) = (E1 +E ) que permite obtener
R(t) = E + E1 et/ . (7.14)
. Ejemplo 7.1.1. Sobre un cilindro de 200 mm de longitud y 40 mm2 de

seccion se coloca un peso de 100 N y se registra, como se indica en la figu-
ra 7.7, la longitud en cada instante del cilindro. Si se supone que el modelo
del solido lineal estandar es una buena aproximacion para la respuesta del
material del tubo, Cuales son los valores de E , E1 , del mismo?
La grafica de la figura 7.7 representa la longitud instantanea del cilin-
dro durante un ensayo de fluencia, cuando la tension es = 100/40 =
2,5 MPa, por lo cual podemos obtener los datos pedidos a partir de la
relacion
(t) = F (t),
siendo F la funcion de fluencia 7.13. Cuando el tiempo transcurrido en el
ensayo es muy grande (t ) la deformacion longitudinal del cilindro es
lmt (t) = 192200
200 = 0,04. Ademas, el valor de la funcion de fluencia
es lmt F (t) = E1 , y por lo tanto
1
0,04 = (2,5) ,
E
F = 100 N
L (mm)
200
198
A = 40 mm2
L
196
194
192
2 4 6 8 10 t (h)
Figura 7.7: Ejemplo 7.1.1
y concluimos que E = 62,5 MPa. Ademas, cuando t = 0, la deformacion

longitudinal es (0) = 198200
200 = 0,01 y F (0) = E1 E1+E1 , por lo que
se sigue que E1 = 20,83 MPa. Finalmente, para encontrar necesitamos un
punto mas en la history de la evolucion de . Por ejemplo, para t = 2 h, la
deformacion longitudinal es (2) = 194200
200 = 0,03 y podemos despejar el
valor del tiempo caracterstico de la relacion

1 62,5 62,5 2
0,03 = 1 exp ,
62,5 62,5 + 20,83 62,5 + 20,83
obteniendo = 1,36 h. El coeficiente viscoso es, finalmente, = E1 =
28,45 MPah. /
7.1.4. El modelo de Maxwell generalizado

El modelo del solido estandar se puede generalizar, incrementando el
numero de elementos de Maxwell en paralelo, como en el ejemplo de la Figu-
ra 7.8. Cuando se aumenta el numero de elementos de Maxwell, el elemento
resultante tiene un mayor numero de tiempos de relajacion caractersticos
k = k /Ek , (7.15)
y el modulo de relajacion que resulta es
K
X
R(t) = E + Ek et/k , (7.16)
k=1
siendo K el numero de elementos de Maxwell en paralelo. Este modelo

reologico recibe el nombre de modelo de Maxwell generalizado o mo-
delo de Wiechert.
E1 1
E2 2
E3 3
E4 4
Figura 7.8: Modelo de Maxwell generalizado con 5 elementos de Maxwell en

paralelo
En general, el valor de las rigideces E , Ek y de los tiempos de relaja-

cion k de cada elemento se escoge de forma que la funcion de relajacion
se ajuste a los valores obtenidos de forma experimental. Las series de la
forma (7.16) se llaman series de Prony y existen varios metodos espe-
cialmente disenados para seleccionar los parametros de Prony y ajustar la
respuesta ([4, 6, 2]). De hecho, este tipo de series se emplea a menudo en
teora de la senal.
7.1.5. La integral de Duhamel

Todos los modelos reologicos explicados en esta seccion se describen con
ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Este resultado
expresa analticamente el principio de Boltzmann que establece que la
respuesta viscoelastica es funcion, en cada instante, de la historia de defor-
macion y que cada escalon de deformacion contribuye de forma indepen-
diente al valor de la tension, siendo el valor total la suma de cada una de las
contribuciones. Este resultado se puede utilizar para obtener la respuesta
100
= 5
= 10
80 = 20
60
E(t)/E
40
20
0
0 5 10 15 20
t
Figura 7.9: Modulos de relajacion para tres escalones de deformacion distin-

tos. Ilustracion de la linealidad en la respuesta viscoelastica
en tension a cualquier deformacion (t), no necesariamente la del ensayo de

relajacion.
Para ello, recordamos que la funcion de Heaviside, o escalon unidad, se
define como (
0 si t < ,
H (t) = (7.17)
1 si t ,
verificandose ademas que
H (t) = H0 (t ) . (7.18)
Llamemos R [f ] a la respuesta reologica correspondiente a una deforma-

cion f . El modulo de relajacion R(t) se ha calculado hasta ahora como la
respuesta a un escalon unitario de deformacion en el instante t = 0, es de-
cir, R(t) = R [H0 ](t). Sin embargo, si el escalon se produce en t = , es
immediato comprobar que la respuesta es simplemente R [H ] = R(t ).
Dicho de otra manera, la respuesta a una deformacion (t) = H(t ) es
R(t ). El principio de Boltzmann establece ademas que la respuesta a una
deformacion (t) = 1 H1 (t) + 2 H2 (t) es
R [1 H1 (t) + 2 H2 (t)] = 1 R [H1 ](t) + 2 R [H2 ](t)

(7.19)
= 1 R(t 1 ) + 2 R(t 2 ) .
En el lmite, cuando el numero de escalones es infinito, la deformacion se

puede escribir como
Z t
(t) = ()H (t) d , (7.20)
0
y por tanto la tension como

Z t
(t) = R () d
0
Z t
= R [()H (t)] d (7.21)
0
Z t
= () R(t ) d
0
Este integral, conocida como la integral de Duhamel , es una convolucion

de la funcion de relajacion y la tasa de deformacion, y escribimos
= R , (7.22)
lo cual sugiere que el analisis de esta se puede simplificar empleando la
transformada de Laplace.
7.2. Respuesta en frecuencia

Cuando un material elastico se somete a una tension que vara en el
tiempo, su deformacion tambien sera variable en el tiempo pero la relacion
entre tension y deformacion sera siempre constante. Cuando un material
viscoelastico es sometido a una tension variable, la deformacion se desfasa
con respecto a la tension.
Supongamos un material viscoelastico sometido a una deformacion armoni-
ca
(t) = cos(t) , (7.23)
siendo su frecuencia. En general, la tension no estara en fase con la defor-
macion sino que sera de la forma
(t) = cos(t + ) = cos() cos(t) sin() sin(t) , (7.24)
que se puede escribir de forma alternativa como
(
0 00 0 = cos() ,
(t) = cos(t) sin(t) , siendo (7.25)
00 = sin() .
Estudiando la relacion entre deformacion y tension usando numeros com-
plejos, tal y como se hace en teora de circuitos, observamos que la defor-
macion y tension se pueden expresar como las partes reales de los complejos
c = eit , c = ei(t+) , (7.26)

donde se puede interpretar ahora como el angulo de adelanto de la tension
respecto a la deformacion. Reescribiendo la tension como
c = ei eit = ( cos() + i sin()) eit = ( 0 + i 00 ) eit , (7.27)
e imponiendo una relacion entre tension y deformacion de la forma
c = E c c , (7.28)
se sigue que el modulo de rigidez complejo E c ha de ser de la forma

0 00
E c = E 0 + i E 00 con E0 = , E 00 = , (7.29)

Estas dos cantidades se conocen, respectivamente, como el modulo de al-
macenamiento y de perdida del material y su ratio coincide con la tan-
gente de , dependen de la frecuencia . Las relaciones E 0 () y E 00 ( 00 )
caracterizan completamente la respuesta viscoelastica lineal de un material,
y por ello se obtienen habitualmente y se emplean para describir las propie-
dades mecanica de los materiales viscoelasticos. En ocasiones, se emplean
expresiones simplificadas para estos dos modulos como por ejemplo
a
E c = Eoc , (7.30)
2
siendo Eoc una constante compleja y a un exponente real. Sin embargo, es
mas habitual describir la respuesta en frecuencia de un material mediante
una representacion grafica como la de la figura 7.10.
Figura 7.10: Modulos de almacenamiento y perdida como funciones de la

frecuencia en un policarbonato a 25o C (de Wikipedia).
La razon por la que E 0 y E 00 se conocen con los nombres de modulo de

almacenamiento y perdida tiene relacion con el balance energetico sobre un
elemento visco-elastico. Para comprender el significado del modulo de perdi-
da E 00 , supongamos un material viscoelastico sometido a una deformacion
armonica como (7.23). Entonces, el trabajo que hay que hacer en un ciclo
de carga, por unidad de volumen del material es:
Z 2/
W = (t) (t) dt
0
Z 2/
= (E 0 cos t E 00 sin t)() sin t dt
0 (7.31)
Z 2/
= 2 (E 0 cos t sin t + E 00 sin2 t) dt
0
= E 00 .
2
Se deduce, por tanto, que las perdidas, es decir, el trabajo necesario para
deformar armonicamente el material, es proporcional al modulo de perdida.
La componente de la tension que esta en fase con la deformacion, 0 no
produce trabajo neto en un ciclo. Este trabajo es una funcion armonica de
periodo / cuyo valor maximo instantaneo, 12 E 0 2 , que es proporcional
al modulo de almacenamiento.
Como el modulo de rigidez complejo es el cociente entre la tension y la
deformacion complejas se sigue que
c eit ei ei
Ec = = = = Eei (7.32)
c eit
por lo que E c es un complejo de modulo E, angulo constante , igual al

angulo de desfase entre la tension y la deformacion complejas. El inverso del
modulo complejo es la flexibilidad compleja
E 0 iE 00
J c = (E c )1 = = J 0 iJ 00 (7.33)
(E 0 )2 + (E 00 )2
que permite expresar la relacion constitutiva c = J c c .
7.2.1. Caracterizacion en frecuencia de los modelos reologi-

cos elementales
Cuando la deformacion es de la forma (7.23), la tension en un elemento
de Kelvin es
(t) = E cos(t) sin(t) = E cos(t) E sin(t) . (7.34)
Identificando en esta expresion obtenemos que los modulos de almacena-

miento y perdida en un elemento de Kelvin son:
E 0 () = E , E 00 () = E (7.35)
100.000000
E 0 /E
10.000000 E 00 /E
1.000000
0.100000
0.010000
0.001000
0.000100
0.000010
0.01 0.1 1 10 100

100.000000
E 0 /E
10.000000 E 00 /E
1.000000
0.100000
0.010000
0.001000
0.000100
0.000010
0.01 0.1 1 10 100

Figura 7.11: Modulos de almacenamiento y perdida para los modelos de

Kelvin (arriba) y Maxwell (abajo).
De la misma forma se puede calcular analticamente la expresion de los

modulos de almacenamiento y perdida en el modelo de Maxwell:
E( )2 E( )
E 0 () = , E 00 () = , (7.36)
1 + ( )2 1 + ( )2
En la Figura 7.11 se puede apreciar la dependencia de los modulos de

almacenamiento y perdida en los modelos de Kelvin Maxwell. En ambos
casos se identifica un punto especial que corresponde a = 1/ .
7.2.2. Series de Prony

Como se menciono anteriormente, dada la respuesta en frecuencia de
un material como por ejemplo el de la Figura 7.10, se puede definir un
modelo de Maxwell generalizado cuya respuesta en frecuencia se ajuste con
la tolerancia deseada a los datos experimentales del material. El metodo que
se utiliza habitualmente es el basado en las llamadas series de Prony .
Las series de Prony describen las funciones de relajacion de la forma
n
!
X
RP rony (t) = Eo 1 pi (1 et/i ) , (7.37)
i=1
siendo E0 el modulo de rigidez instantanea, pi los coeficientes de Prony y i

los tiempos de relajacion caractersticos.
Dado un modelo basado en series de Prony, se puede demostrar que los
modulos de almacenamiento y perdida tienen por expresion [1]:
n n
!
0
X X pi i2 2
E () = Eo 1 pi + Eo 22 ,
i=1 i=1
1 + i
n
(7.38)
00
X pi i
E () = Eo .
i=1
1 + i2 2
No existe ninguna formula que invierta esta relacion, es decir, que permita
calcular directamente los parametros de Prony a partir de los modulos de
almacenamiento y perdida.
7.3. Solidos deformables viscoelasticos

En este captulo se ha estudiado, hasta ahora, la respuesta viscoelastica
de modelos reologicos unidimensionales. El objetivo ha sido presentar los
aspectos fundamentales del comportamiento viscoelastico de la manera mas
sencilla posible. Utilizando los resultados obtenidos se puede calcular la res-
puesta de un elemento unidimensional viscoelastico (una barra, por ejemplo)
cuando se somete a una historia de tension o deformacion cualquiera. En es-

ta seccion se explica como todos ellos se emplean para describir el modelo
constitutivo viscoelastico de un punto en un solido tridimensional.
En primer lugar se observa experimentalmente que, al igual que en el
caso elastico, el comportamiento volumetrico y desviador en un solido vis-
coelastico estan desacoplados. Es decir, si (t) = 31 (t)1 + e(t), siendo (t)
la deformacion volumetrica y e(t) la parte desviadora de la deformacion,
entonces
p(t) = p((t)) , s(t) = s(e(t)) . (7.39)
Ademas se observa tambien experimentalmente que de forma bastante pre-

cisa se puede suponer que la respuesta volumetrica es totalmente elastica,
es decir, que en los solidos viscoelasticos
p(t) = (t) , (7.40)
siendo una constante que, como en el caso elastico, se llama el modulo de

rigidez volumetrico.
La relacion entre las partes desviadoras de la deformacion y tension no
es tan sencilla, sino que claramente existen efectos reologicos que hay que
considerar. El modelo viscoelastico mas habitual se construye extendiendo
las ideas de los modelos reologicos. Cuando un punto se somete a una defor-
macion desviadora constante e(t) = e, el estado tensional experimenta una
relajacion de tensiones que se puede expresar como
s(t) = G(t)e , (7.41)
siendo G(t) el modulo de relajacion a cortante del material. Este modu-

lo se suele expresar a partir del modulo de relajacion E(t) extrapolando la
relacion elastica
E(t)
G(t) = , (7.42)
2(1 + )
siendo el coeficiente de Poisson del material, tambien constante. Si E(t)
se expresa en forma de una serie de Prony, tambien el modulo de relajacion
a cortante se podra expresar como
K
!
X
t/k
G(t) = Go 1 pk (1 e ) , (7.43)
k=1
donde k son tambien los tiempos de relajacion caractersticos. Por ultimo,

dada una deformacion (t) podemos extrapolar la integral de Duhamel para
escribir Z t
tr((t))
(t) = 1+ e() G(t ) d (7.44)
3 0
7.4. Efectos de la temperatura en la respuesta vis-

coelastica
La temperatura a la que un material viscoelastico se encuentra modifica
sustancialmente su respuesta. Afortunadamente, en muchos casos, la depen-
dencia en la temperatura se puede aproximar de forma sencilla y con una
precision suficiente.
Figura 7.12: Curva maestra de relajacion para poli-iso-butileno y dependen-

cia de la misma con la temperatura.
En general, el aumento de la temperatura disminuye la viscosidad de los

materiales, o lo que es lo mismo, los tiempos de relajacion. Para muchos
materiales existe una correspondencia temperatura-tiempo que se ma-
nifiesta en que un aumento de la temperatura traslada la curva de relajacion
hacia la izquierda, siendo este desplazamiento funcion monotona del salto
termico. Ademas, se comprueba que la forma de la curva de relajacion ape-
nas cambia con la temperatura, y por tanto la correspondencia mencionada
proporciona suficiente precision para calculos a diferentes temperaturas, si
se conoce dicha curva para una unica temperatura de referencia.
Si se llama aT a este desplazamiento, se puede definir como la relacion
de viscosidades a las dos temperaturas comparadas,
T
aT = , (7.45)
Tg
siendo Tg la temperatura de referencia. Por tanto, las respuestas de relaja-

cion RT y RTg verifican
RT (t) = RTg (aT t) . (7.46)

La figura 7.13 muestra una interpretacion grafica de este resultado.

Existen formulas empricas que permiten calcular el factor aT en funcion
de la temperatura actual y la de referencia. Por ejemplo, la relacion de
Williams-Landel-Ferry establece que este desplazamiento es
A(T Tg )
log aT = , (7.47)
B + T Tg
siendo A y B dos constantes que dependen del material y de la temperatura

de referencia Tg .
100
10
log(R(t)/R )
0.1
0.01 0.1 1 10 100 1000
log(t/ )
Figura 7.13: Ejemplo de la correspondencia temperatura-tiempo. La curva

de relajacion azul se desplaza hacia la izquierda cuando la temperatura
aumenta. El desplazamiento es constante y unicamente funcion de la tem-
peratura.
Problemas
7.1. (Termodinamica del modelo estandar) El modelo estandar viene defini-
do por una energa libre (para problemas isotermos) y una relacion cinetica
1 1
A(, ) = E 2 + E1 ( )2 , = E1 ( ).
2 2
a) Interpreta las dos contribuciones de la energa libre.
b) Razona por que la ecuacion cinetica expresa la relacion constitutiva

habitual del amortiguador = .
c) Utilizando los resultados del captulo 8.39, demuestra que el modelo

anterior es termodinamicamente correcto.
E1
E2
Figura 7.14: Solido viscoelastico estandar basado en el modelo de Kelvin.
7.2. Para el modelo estandar de la figura 7.14,

a) Encuentra la ecuacion diferencial que gobierna su respuesta.
b) Encuentra la funcion de fluencia.
c) Calcula la funcion de relajacion.
7.3. Calcula los modulos de perdida y almacenamiento de un elemento
reologico que tiene por funcion de relajacion R(t) = R + R1 et/ ,
7.4. Un peso de 10 kg se cuelga con una cuerda de 4 m de longitud y 4 mm2
de seccion. El material de la cuerda es viscoelastico, y su comportamiento se
puede describir con un modelo estandar de constantes E1 = 3 GPa, E = 2
GPa, = 1 GPas. Dibuja un grafica con la evolucion de la longitud de la
cuerda e indica cual es la longitud maxima que esta alcanzara.
50
40
30
(MPa)
20
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t (s)
Figura 7.15: Historia de cargas del problema 7.5.
7.5. Un material viscoelastico se representa con un modelo reologico de

Kelvin de constantes E = 2 GPa y = 1 GPas. Calcular la historia de
deformacion en el mismo cuando se somete a una tension como la indicada
en la figura 7.15.
Bibliografa 155
7.6. Una generador de energa electrica se coloca sobre una base de volumen
0.01 m3 de forma que se puede considerar, en una primera aproximacion,
que el estado de carga de la base es de compresion uniaxial, de valor 20 MPa.
El material de la base es viscoelastico y se conoce su respuesta en frecuencia
en algunos puntos:
E0 E 00
(Hz) (GPa) (GPa)
20 2.1 1.0
40 2.0 1.3
60 1.8 1.5
80 1.1 2.1
Si la maquina esta funcionando a 50 Hz, calcular el calor disipado por la

base en 10 minutos de funcionamiento.
Bibliografa
[1] ABAQUS theory manual, 6.7 edition.
[2] Tzikang Chen. Determining a prony series for a viscoelastic material from
time varying strain data. Technical Report NASA/TM-2000-210123,
U.S. Army Research Laboratory, 2000.
[3] Wilhem Flugge. Viscoelasticity. Blaisdell Publishing Company, 1967.
[4] SW Park and RA Schapery. Methods of interconversion between linear

viscoelastic material functions. Part Ia numerical method based on
Prony series. International Journal of Solids and Structures, 36(11):
16531675, 1999.
[5] Nhan Phan-Thien. Understanding viscoelasticity. Basis of rheology.

Springer, 2002.
[6] R A Schapery and S W Park. Methods of interconversion between linear

viscoelastic material functions. Part IIAn approximate analytical met-
hod. International Journal of Solids and Structures, 36(11):16771699,
1999.
Captulo 8
Plasticidad
Una caracterstica de los materiales reales es su resistencia limitada.

Esta propiedad fundamental, que hace entre otras cosas que las piezas y
estructuras se rompan, no se contempla en la respuesta elastica, ni siquiera
en la viscoelastica. El primer rasgo importante de las teoras de plasticidad es
que incorporan un lmite a la capacidad resistente del material y lo codifican
matematicamente.
Un segundo rasgo propio de la plasticidad es la caracterizacion de la
respuesta irreversible, que se observa, sobre todo, en los materiales ductiles.
En estos tipo de materiales se aprecia claramente que cuando se supera un
cierto estado de carga las deformaciones que se producen posteriormente no
se recuperan, a pesar de que se retiren las solicitaciones. Este fenomeno,
conocido como fluencia, es clave para disenar procesos de fabricacion por
conformado, pero tambien para poder valorar la seguridad de estructuras o
vehculos en situaciones extraordinarias como impactos, terremotos, etc.
8.1. Historia
La teora de la plasticidad se origina con los estudios de Tresca en 1864 en
los cuales describe que ciertos materiales fluyen cuando se someten a cargas
suficientemente altas y que la deformacion que alcanzan permanece, incluso
cuando las cargas se retiran [1]. Colocando varias finas laminas de plomo y
sometiendolas a punzonamiento, Tresca concluye, entre otras cosas, que el
material se deforma isocoricamente, y que el flujo plastico se inicia cuando
la maxima tension tangencial alcanza un cierto valor crtico, condicion que
se asocia desde entonces a su nombre.
Casi a la vez, Saint-Venant propone la primera teora de lo que se conoce
actualmente como plasticidad rgida y la aplica a problemas planos, teora
que posteriormente extiende Levy a problemas tridimensionales.
En 1913 von Mises propone un criterio de fluencia distinto al de Tresca
muy utilizado para estudio de metales y que mantiene su nombre hasta
157
Figura 8.1: Detalle de los experimentos de Tresca sobre la plasticidad en

plomo.
hoy basado, no en el valor de la tension tangencial, sino en consideraciones

energeticas.
La primera teora elasto-plastica completa la presenta Prandtl en 1924
para problemas bidimensionales y es Reuss quien la extiende a problemas
tridimensionales en 1930. Durante los anos siguientes se desarrollan todas
las aplicaciones de la plasticidad perfecta, como el analisis lmite, la teora
de lneas de fluencia, etc, y es en 1950 cuando Hill publica su libro sobre
la teora matematica de la plasticidad ([2]) que culmina y unifica todos
los trabajos anteriores a el. El trabajo de Hill practicamente concluye toda
la formulacion de la teora de la plasticidad en pequenas deformaciones y
desde entonces los avances fundamentales han estado asociados a la teora
en grandes deformaciones ([3]).
8.2. Fenomenologa de la plasticidad

Las caractersticas principales de la respuesta plastica son, como se ha
mencionado, la existencia de un lmite en la respuesta mecanica y la apari-
cion de fenomenos irreversibles. Estas dos cualidades seran replicadas en los
modelos que presentaremos pero existen otras, tambien importantes, que se
observan en los experimentos sobre materiales elastoplasticos.
8.2.1. El ensayo de traccion uniaxial

Todos los elementos basicos de respuesta elastoplastica se pueden iden-
tificar en el ensayo de traccion uniaxial, por lo que a continuacion lo descri-
bimos con cierto detalle, basandonos en el esquema de la figura 8.2.
Supongamos que se ensaya a traccion una barra de un material metalico
libre de tensiones y se dibuja un diagrama tension-deformacion (ingenieriles)
del ensayo. En este se puede apreciar lo siguiente:
Captulo 8. Plasticidad 159
Figura 8.2: Ensayo uniaxial de traccion en un material ductil tpico.
Al comenzar a cargar la probeta, el diagrama muestra una respuesta

proporcional: la tension crece con la deformacion, y ademas esta rela-
cion es proporcional. Esta constante de proporcionalidad, como ya se
explico, es el modulo de Young del material. La respuesta proporcional
tiene ademas otra propiedad fundamental y es que es reversible. Cuan-
do la tension disminuye, la deformacion tambien lo hace, y ademas el
camino de descarga es la misma recta que la de carga.
Al continuar incrementando el valor de la tension se observa que la

curva pierde su linealidad. El valor de la tension por encima del
cual esto ocurre se conoce con el nombre del lmite de proporciona-
lidad . Cuando la tension supera este valor caracterstico del material,
la respuesta (y por tanto la curva) pasa a ser no lineal, pero se sigue
manteniendo la reversibilidad del proceso: al igual que antes, al reducir
el valor de la tension, observamos como la curva se recorre en sentido
contrario a la carga, hasta el origen.
Si se incrementa mas la tension, se supera un valor, tambien carac-

terstico del material y que se conoce como lmite elastico, a partir
del cual las deformaciones que se producen no son completamente re-
cuperables. Al descargar la probeta se observa que el camino ya no
coincide con el de carga y que, al retirar las tensiones completamente,
la probeta queda con una deformaciones permanentes o deformacio-
nes plasticas. Este proceso se verifica de forma identica a traccion
y a compresion de la probeta, siendo el lmite elastico de ambos casos
identicos.
Si en el ensayo de traccion se supera el lmite elastico, se observa en

el diagrama una region en el que la tension se mantiene practicamente
constante mientras la deformacion crece, como si el material fluyera.
Este valor de la tension se conoce como el lmite de fluencia. La
deformacion que ocurre durante la fluencia es plastica.
Si se continua deformando la probeta, la curva tension-deformacion

continua con pendiente positiva, siendo la deformacion mayormente
plastica. Para identificar la parte de la deformacion plastica de la
elastica basta con descargar la probeta en cualquier instante, pues
la deformacion plastica es la que se corresponde con la tension nula.
Despues de una descarga completa se observan dos fenomenos: prime-

ro, al volver a cargar la probeta este proceso es elastico hasta que se
alcanza la tension en la se comenzo la descarga. Esta tension es mayor
que el lmite elastico y se dice que el material, debido a la deforma-
cion plastica, ha sufrido un endurecimiento isotropo. Ademas, si la
probeta se descarga y despues se continua ensayando a compresion se
comprueba que el lmite elastico a compresion ha disminuido respecto
a su valor original, conociendose esto como el efecto Bauschinger .
Para modelar este efecto, se supone que la disminucion del lmite elasti-
co en un sentido es igual al incremento del lmite elastico en el otro
debido al endurecimiento isotropo, siendo el primero conocido como
endurecimiento cinematico.
En los metales se observa experimentalmente que la deformacion plasti-

ca es practicamente toda ella desviadora, es decir, que el flujo plastico
es isocorico.
Si las tensiones de traccion siguen incrementandose se llega a la rotura

del material.
8.2.2. Efecto de la velocidad de deformacion

En este captulo estudiaremos la deformacion de cuerpos elastoplasticos
bajo velocidades de deformacion pequenas ( 102 s1 ). En este orden de
velocidades de deformacion las propiedades de los materiales elastoplasti-
cos son constantes. En cambio, si la velocidad de deformacion es alta las
caractersticas del material cambian: el lmite elastico se incrementa con la
velocidad de deformacion y la rama plastica se acorta.
8.2.3. Efecto de la temperatura

Como en la viscoelasticidad, la temperatura tiene un efecto importante
en el comportamiento plastico de los materiales. Por ejemplo, a temperaturas
bajas los metales se comportan de manera fragil, mientras que lo hacen de

f f

f f

Figura 8.3: Modelos simplificados del comportamiento plastico. De arriba
a abajo, izquierda a derecha, modelo: plastico perfecto, plastico con endu-
recimiento lineal, elastoplastico con plasticidad perfecta, elastoplastico con
endurecimiento no lineal, de Ramberg y Osgood.
manera ductil a temperaturas altas. Tambien la forma de la curva tension-

deformacion se modifica con la temperatura.
8.3. Modelos simplificados

Como la respuesta elastoplastica es tan compleja, incluso para el caso
uniaxial, se han propuesto varios modelos simplificados. Vease la figura 8.3.
Por ejemplo, el caso de la plasticidad perfecta ha servido para resolver, de
forma aproximada varios problemas de interes en ingeniera de fabricacion
donde las piezas se conforman por acumulacion de deformacion plasti-
ca. Este tipo de modelos pueden dar aproximaciones aceptables cuando la
magnitud de la deformacion plastica sea mucho mayor que la de la parte
recuperable.
Tambien se han propuesto varias modelos analticos que permiten repre-
sentar matematicamente la curva de tension-deformacion unidimensional [3].

f
Figura 8.4: Modelo reologico del elemento rozante, caracterizado por un
lmite en la tension f , o tension de fluencia.
Algunas de ellas, junto con el nombre de la persona que las propuso y la

fecha son:
Ludwick (1909): = f + Hn

Prager (1938): = f tanh Ef
n

Ramberg y Osgood (1943): = E +H E
siendo H y n en cada caso constantes escogidas para ajustar el comporta-

miento. Todos estos modelos sencillos permiten ajustar el comportamiento
elastoplastico en un ensayo de carga, pero no pueden representar ciclos de
carga y descarga o cualquier otro proceso mas complejo.
8.4. Plasticidad unidimensional

De la misma manera que los modelos reologicos permiten una descrip-
cion intuitiva de la viscoelasticidad, existen modelos similares para pre-
sentar la el comportamiento plastico. El elemento basico para comprender la
plasticidad es el rozante, dibujado en la figura 8.4, un elemento mecanico
unidimensional cuya deformacion viene dada por la relacion
(
0 || < f ,
= (8.1)
sgn() || = f , con 0 .
Este sistema no establece una relacion unvoca entre tension y defor-

macion, sino que simplemente limita el valor lmite de la tension. La rela-
cion (8.1) no es una funcion diferenciable, lo cual dificulta el analisis y la
resolucion de problemas.
Para ilustrar la forma en la que los rozantes pueden emplearse para estu-
diar la respuesta de solidos eslastoplasticos consideremos, en primer lugar,
un solido con el modelo reologico de la figura 8.5, compuesto de un resorte
elastico de constante E y un rozante de constante f , indicando como la
tension (fuerza) ejercida sobre el sistema, su deformacion, que consta de
un parte plastica p y otra elastica e , satisfaciendo = p + e .
Este modelo es sometido a un ciclo de carga y descarga con control de
deformacion ( ver la figura 8.6). Desde la situacion sin deformar, la deforma-
cion total se incrementa monotonicamente hasta que se alcanza la tension
p e

f E
Figura 8.5: Modelo reologico para el comportamiento elastoplastico perfecto.
de fluencia en el estado 1. Si se sigue incrementando la deformacion, esta

crece hasta el estado 2, aunque la tension ya no puede superar el valor f .
Si en el estado 2 se inicia un ciclo de descarga, se puede ir decrementando
la deformacion hasta encontrar un estado (correspondiente al punto 3) en
el que la tension se anula. En la figura 8.6 tambien se puede observar la
evolucion de la deformacion en el rozante y en el resorte. En el primero, la
deformacion crece durante la fase de carga 1 2, y se mantiene constante
una vez que se alcanza la tension de fluencia, hasta la rama de descarga.
Sin embargo, la evolucion de la deformacion plastica es junto la opuesta:
permanece cero durante la rama inicial de carga y solo cuando se alcanza f
la primera crece, hasta que se reinicia el proceso de descarga.
En este sencillo experimento se observan los dos fenomenos principales
de la plasticidad: la existencia de un lmite para el valor de la tension y la
aparicion de efectos permanentes en la deformacion una vez retiradas las
cargas. Tambien ilustra un aspecto que sera muy util para la formulacion
matematica de la elastoplasticidad: la deformacion se puede descomponer
aditivamente de la siguiente manera:
= e + p , (8.2)
siendo p la parte plastica de la deformacion. Ademas, la tension total se

puede expresar como
= E( p ) = Ee . (8.3)
Por ultimo, para expresar matematicamente las condiciones en las que se

inicia la deformacion plastica resulta util definir una funcion de fluencia
que depende solo de la tension y que para este modelo reologico es
f () = || f . (8.4)
Por la forma en la que hemos definido el elemento rozante esta funcion nunca
puede tener valor positivo. De hecho, cuando se verifica f = 0, quiere decir
que el rozante puede empezar a deslizar. De forma geometrica podemos decir
que la tension solo puede tomar valores en el intervalo [f , f ] y que el
1 2
3 t
p

1 2
f
2 3
1
3 t
2
1
3
Figura 8.6: Ensayo traccion-compresion con modelo elastoplastico perfecto.

En la figura de la izquierda se muestra el ciclo de carga-descarga y en las
tres figuras de la derecha, la evolucion de las deformaciones.
flujo plastico solo puede ocurrir cuando esta sobre el contorno de este
conjunto. La expresion matematica de estas condiciones es:
0, f () 0, f () = 0 . (8.5)
Estas relaciones se suelen denominar las condiciones de Karush-Kuhn-

Tucker . El modelo reologico empleado es tan sencillo que no posee ningun
tipo de endurecimiento.
8.5. Criterios de fallo

La funcion de fluencia f utilizada en el modelo unidimensional sirve para
caracterizar de manera unica los casos en los que se puede dar deformacion
permanente. Extendemos a continuacion esta idea a problemas con estados
de carga completamente generales.
Los solidos salen del regimen de comportamiento elastico por motivos

muy distintos, dependiendo de la microestructura de los materiales que los
constituyen. Por ejemplo, los metales dejan de ser elasticos cuando plastifi-
can debido a la nucleacion y movimiento de dislocaciones en la red cristalina
de cada grano. Los polmeros tambien salen del regimen elastico, pero en
este caso se debe a desenrollamiento de cadenas polimericas. Por ultimo,
los materiales ceramicos o el hormigon dejan de ser elasticos debido a la
aparicion de microfisuras. Por unificar conceptos, llamaremos fallo a la fi-
nalizacion del comportamiento elastico de un material, independientemente
del micromecanismo responsable del mismo.
Un criterio de fallo es un modelo matematico que intenta explicar
cuando se inicia el fallo de un punto material a partir del estado de tensio-
nes y/o deformaciones del mismo. Aunque estan inspirados en la micro-
mecanica de los materiales, los criterios de fallo son solo formulas sencillas
que, con uno o varios parametros, ajustan los resultados experimentales de
la mejor forma posible. No hay ningun criterio de fallo exacto para todo
estado tensional .
En este curso estudiaremos criterios de fallo de la forma f () 0 y
llamamos a f la funcion de fallo. Cuando f () es negativo, el punto con
estado tensional se encuentra en regimen elastico. Cuando f () = 0, el
criterio predice que se produce el fallo. Lo que ocurre si f > 0 no tiene
interes porque el criterio no proporciona entonces informacion util. Cuando
el valor de f () es negativo, su modulo indica, la distancia que esta el
punto del fallo. Aunque no lo definamos con precision, si f ( 1 ) < f ( 2 ),
entonces el estado 1 esta mas lejos del fallo que el estado 2 .
De forma abstracta se puede definir el dominio elastico E como la
region en el espacio de tensiones tal que f < 0. Cuando una tension es tal
que E, el punto material se estara cargando o descargando elasticamente.
Solo cuando un estado tensional este en el contorno de E sera posible que
haya deformacion plastica.
Por simplificar mas aun los criterios de fallo, nos basaremos en el ensayo
de traccion/compresion pura para definir los criterios de fallo. En un material
ductil, sabemos que el fallo plastico ocurre cuando la tension alcanza el lmite
elastico e ; en cambio, un material fragil falla cuando la tension alcanza el
valor r , la tension de rotura. Si definimos la tension ultima u al lmite
elastico, si el material es ductil, o la tension de rotura, si el material es
fragil, consideraremos en este curso criterios de fallo siempre de la forma:
f () = eq () u , (8.6)
siendo eq un escalar que denominamos la tension equivalente y que siem-

pre ha de definirse de acuerdo a un criterio de fallo.
Para cuantificar la severidad de un estado tensional respecto de un cri-
terio de fallo, se define el coeficiente de seguridad del estado tensional
III III
I II I II
Figura 8.7: Representacion grafica en el espacio (I , II , III ) de los dominios

elasticos segun el criterio de Tresca (izda) y de von Mises (dcha).
respecto al criterio de fallo f como el escalar n tal que
f (n) = 0 . (8.7)
De acuerdo a las dos definiciones anteriores, la tension equivalente eq ()

es aquella tension que en un ensayo de traccion/compresion pura tendra el
mismo coeficiente de seguridad que .
Un criterio de fallo no puede depender de de cualquier manera. Para
que este sea fsicamente correcto, por ejemplo, no puede ser una funcion
de las componentes de la matriz asociada a que dependa del sistema de
coordenadas escogido. Expresado de otra manera, la funcion f solo puede
depender de invariantes de y si ademas, es isotropa, no puede depender de
ninguna direccion. Existen infinitos invariantes del tensor tension, pero solo
se pueden escoger tres que sean funcionalmente independientes. Tpicamente
se escogen, bien los invariantes principales descritos en el 1, o bien las tres
tensiones principales. Por unificar conceptos utilizaremos siempre estas tres
ultimas y, abusando de la notacion, escribiremos:
f () = f (I , II , III ) = eq (I , II , III ) u . (8.8)
Como en ultima instancia la funcion de fallo depende unicamente de las

tres tensiones principales se puede dibujar la superficie f (I , II , III ) = 0
en un sistema cartesiano tridimensional. Esta representacion puede ser util
para comprender cualitativamente los criterios y para compararlos entre
ellos. Vease por ejemplo los dominios elasticos en la figura 8.7.
8.5.1. Criterios de fluencia para materiales ductiles

Independientemente de los micromecanismos responsables de la finaliza-
cion del comportamiento elastico en los materiales ductiles, estos se carac-
terizan por una rama plastica muy larga hasta el fallo definitivo. Por ello,
Figura 8.8: Henri Edouard Tresca (18141885).
todos los criterios de fallo de materiales ductiles se llaman criterios de

fluencia.
Entre los materiales ductiles, los mas comunes son los metales. Existen
varios criterios para modelar su fallo y a continuacion describimos los dos
mas habituales.
El criterio de Tresca
El criterio de Tresca (1814-1885) se basa en una serie de experimentos
llevados a cabo entre 1864 y 1873 por dicho ingeniero frances. En ellos, Tresca
estudio la deformacion plastica y el punzonamiento de placas y cilindros de
plomo, cobre, parafina, hielo, etc. Los informes de estos experimentos fueron,
durante 80 anos, los mas completos sobre el tema de plasticidad. En ellos se
describen, por primera vez, el regimen elastico, el endurecimiento plastico y
la fluencia de los metales. Sobre este ultimo aspecto, ademas de identificar
por vez primera que los metales fluyen como lquidos, de forma isocorica,
demostro que esto ocurre siempre bajo un estado tensional en el que la
tension tangencial maxima tiene un valor caracterstico, constante para cada
material. Como en un ensayo de traccion pura la tension tangencial maxima
toma el valor /2 propuso la siguiente funcion de fluencia:
T resca
fT resca (I , II , III ) = eq (I , II , III ) e ,
T resca
(8.9)
eq (I , II , III ) = I III .
En ocasiones resulta mas util expresar el criterio de Tresca como una

funcion de la tensiones principales sin ordenar. En este caso, la tension
equivalente se puede escribir como
T resca
eq (I , II , III ) = max [|I II |, |II III |, |III I |] . (8.10)
Usando esta ultima expresion es sencillo comprobar que la superficie de

fluencia en el espacio I , II , III se obtiene extruyendo un hexagono a lo
largo del eje I = II = III . Ver la figura 8.7.
Los criterios de von Mises y Beltrami

El segundo criterio de fluencia que consideramos fue formulado por Max-
well hacia 1865, pero se suele atribuir a von Mises (18831953) que lo publico
en 1913. La motivacion fsica para el criterio de von Mises se encuen-
tra en el comportamiento de los metales y expresa matematicamente que la
plasticidad ocurre cuando la energa de distorsion alcanza un umbral carac-
terstico del material.
La energa de distorsion es la energa que tiene la parte desvidora de la
tension definida como s = pm I con pm = 31 tr(). En un ensayo de
traccion pura, el valor de esta energa cuando se alcanza el lmite elastico
se puede calcular y es (1 + )/(3E)e2 . Calculando tambien esta energa en
funcion de las tensiones principales se puede establecer la siguiente funcion
de fluencia:
vM
fvM (I , II , III ) = eq (I , II , III ) e , (8.11)
siendo la tension equivalente respecto al criterio de von Mises igual a
r
vM 1
eq (I , II , III ) = [(I II )2 + (II III )2 + (III I )2 ] . (8.12)
2
Al dibujar fvM = 0 en el espacio de las tensiones principales se observa
que la superficie de fluencia es un cilindro con eje en la recta I = II = III
que pasa por el origen de coordenadas (ver la figura 8.7). As, por ejemplo,
se puede apreciar que segun este criterio, tensiones esfericas nunca tocan la
superficie de fluencia.
. Ejemplo 8.5.1. Un punto de un cuerpo deformable ductil esta sometido

a un estado tensional cuya matriz asiociada, en un sistema de referencia
cartesiano, es
10 10 0
[] = 10 20 0 MPa . (8.13)
0 0 15
Calcular la tension equivalente en el punto segun los criteriosd de Tresca y
von Mises. Si se sabe que el lmite elastico del material es e = 80 MPa,
calcular ademas el factor de seguridad del estado tensional anterior segun
cada uno de los dos criterios indicados.
Las tensiones principlales de este estado tensional son

I = 15 + 5 5 MPa , II = 15 MPa , III = 15 5 5 MPa .
(8.14)
Figura 8.9: William Rankine (18201872).
Las tensiones equivalentes segun los criterios de Tresca y von Mises son:
Tr
vM
eq = 10 5 = 22,36 MPa , eq = 19,37 MPa . (8.15)
En cada caso, el factor de seguridad es
80 80
nT r = = 3,58 , nvM = = 4,13 . (8.16)
22,36 19,37
Notese que, para este estado tensional, el criterio de Tresca es mas conser-
vador que el criterio de von Mises. /
Anteriormente a von Mises, Beltrami propuso un criterio de fluencia

muy similar que predeca el fallo plastico cuando la densidad de energa de
deformacion alcanza un valor crtico. A diferencia del criterio de von Mises,
el criterio de Beltrami tiene en cuenta la densidad de energa debida a la
presion y su uso es muy limitado porque sus predicciones no se ajustan
demasiado bien a los resultados experimentales en metales.
8.5.2. Criterios de rotura para materiales fragiles

Los materiales fragiles fallan de forma subita, sin aparente fluencia, y
por ello los criterios de fallo se denominan criterios de rotura. Ademas,
otra caracterstica que distingue los materiales fragiles de los ductiles es su
habitual anisotropa pues resisten mucho mas a compresion que a traccion.
El criterio de Rankine
El criterio de Rankine predice que un punto material falla cuando,
bien la tension principal mayor I alcanza la tension de rotura a traccion
rt , o bien la menor tension principal III alcanza la tension de rotura a

compresion rc .
Matematicament el criterio de Rankine se puede expresar como
Rankine
fRankine (I , II , III ) = eq (I , II , III ) rt ,
Rankine rt (8.17)
eq (I , II , III ) = max(I , III )
|rc |
El criterio de Saint Venant

El criterio de Saint Venant predice que el material fallara cuando las
deformaciones principales alcancen un valor crtico. Definiendo la tension
equivalente como
SV
eq = max |i j k | (8.18)
i6=j6=k
la funcion de fallo, se puede formular, como siempre,

SV
fSV (I , II , III ) = eq (I , II , III ) u (8.19)
El criterio de Mohr-Coulomb
La motivacion para el criterio de Mohr-Coulomb surge de la observacion
experimental que indica la resistencia al cortante de ciertos materiales es
sensible a la presion media. Este tipo de comportamiento se asemeja a la ley
de Coulomb de la friccion y fue Mohr en 1882 quien noto que la condicion de
fallo en este caso coincide con el instante en el que el mayor crculo de Mohr
es tangente a una recta, denominada la recta caracterstica del material.
| |
(0, C)
n
rc 3 1 rt
H
Figura 8.10: Representacion grafica del criterio de Mohr-Coulomb.
Como se puede apreciar en la figura 8.10, la recta caracterstica intersecta

el eje vertical del diagrama de Mohr en el punto (0, C). La constante C del
material indica su resistencia a cortante cuando la tension normal es nula y
se llama por ello la cohesion del mismo. El angulo determina cuanto crece
la resistencia a la cortadura en funcion de la tension normal. Por analoga

con la ley de Coulomb del rozamiento, esta constante material se llama el
angulo de friccion del material.
En la figura 8.10 se observa que los estado tensionales correspondientes a
los estados de tension y compresion pura en el punto de rotura son tangentes
a la recta caracterstica del material. Por tanto se puede escribir:
rt /2 |rc |/2
sin = , y tambien sin = . (8.20)
H rt /2 H + |rc |/2
Igualando ambas expresiones del seno del angulo de friccion se obtiene que
rt rt
H= , con k= . (8.21)
1k |rc |
Una vez obtenida el valor de la tension H para la cual el material no resiste
ningun esfuerzo tangencial, se puede despejar el valor del seno del angulo de
friccion como:
1k
sin = . (8.22)
1+k
Por ultimo, y tambien a partir de la 8.10, se puede escribir que, en
cualquier estado de fallo se ha de verificar:
I III
2
sin = . (8.23)
H I +2
III
Y sustituyendo los valores de sin y H obtenidos, respectivamente, en (8.22)

y (8.21) resulta que en cualquier estado de fallo:
I kIII rt = 0 . (8.24)
Concluimos que la funcion de fluencia para el criterio de Mohr-Coulomb se

puede escribir como:
MC MC
fM C (I , II , III ) = eq (I , II , III )rt , eq (I , II , III ) = I kIII .
y
(8.25)
En el caso en el rt = rc el criterio de Mohr-Coulomb coincide con el de
Tresca.
. Ejemplo 8.5.2. Un solido esta sometido a una solicitacion de forma que

en un punto el estado tensional se puede expresar, en una base cartesiana,
como
10 10 0
[] = 10 15 0 MPa . (8.26)
0 0 2
La tension de rotura a traccion del material es rt = 10 MPa y la de com-
presion es rc = 40 MPa. Calcular la tension equivalente en el punto segun
| | (MPa)
-40 -30 -20 -10 0 10 n (MPa)
Figura 8.11: Ejemplo 8.5.2. Diagramas de Mohr del estado tensional ori-
ginal (gris), del estado escalado segun el factor de seguridad del criterio
de Rankine (amarillo), del estado escalado segun el factor de seguridad de
Mohr-Coulomb (rojo).
los criterios de Rankine y de Mohr y los factores de seguridad en cada caso.

Dibujar el diagrama de Mohr del estado tensional en el punto y los diagra-
mas de los estados tensionales cuando la tension es 0 = n, siendo n cada
uno de los coeficientes de seguridad previamente calculados.
Las tensiones principales son
I = 2,00 MPa , II = 2,19 MPa , III = 22,81 MPa ,
y, empleando las expresiones (8.17) y (8.25), las tensiones equivalentes de

Rankine y Mohr-Coulomb son:
Rankine MC
eq = 5,70 MPa , eq = 7,70 MPa ,
por lo que sus correspondientes factores de seguridad son
nRankine = 1,75, nM C = 1,29 .
En la figura 8.11 se observan el diagramas de Mohr correspondiente al

estado tensional . Cuando este estado se escala segun nRankine , se sigue
un diagrama de Mohr (amarillo) que se puede dibujar multiplicando por
dicho factor cada una de las tensiones principales y volviendo a completar
los crculos. El nuevo estado es tangente a la lnea n = 40 MPa. Por
ultimo, al dibujar el diagrama de Mohr asociado al estado nM C (en rojo)
se observa que este es tangente a la recta caracterstica del material.
/
Figura 8.12: Cilindro sometido a un estado triaxial del ejemplo 8.5.3.
. Ejemplo 8.5.3. El cilindro de la figura es de un material ceramico cuyo

fallo puede predecirse con el criterio de Mohr-Coulomb. Se desea conocer la
resistencia del material y para ello se realizan dos ensayos. En el primero, la
probeta se comprime lateralmente con una presion p = 2 MPa; despues se
tracciona en direccion axial y se observa que el fallo se produce cuando =
0, 7 MPa. En el segundo ensayo se emplea una presion lateral de p = 4 MPa
y la probeta se comprime axialmente, observandose que en este caso el fallo
ocurre cuando esta compresion es de 14 MPa. Determinar la cohesion y el
angulo de friccion del material.
El criterio de Mohr-Coulomb indica que el fallo en un material ocurre
cuando se verifica
1 3 rt = 0 ,
siendo 1 y 3 la mayor y menor tension principal, respectivamente, rt

el lmite de rotura a traccion y = rt /rc , con rc el lmite de rotura
a compresion. Como en los dos ensayos realizados se llega a la rotura del
material se cumple que
0,7 + 2 rt = 0 ,
4 + 14 rt = 0 .
Resolviendo este sistema de ecuaciones se sigue que
= 0, 392 y rt = 1,48 MPa ,

por lo que rc = 3,79 MPa. De aqu se sigue el la cohesion C y el angulo de

friccion son:
1 rt
= arcsin = 25, 9o , C= sin = 1,73 MPa .
1+ 1
/
8.5.3. Otros criterios

Existen numerosos otros criterios de fallo, adaptados especialmente para
un tipo particular de materiales.
El criterio de Drucker-Prager
De la misma manera que el criterio de Mohr-Coulomb generaliza el crite-
rio de Tresca introduciendo una dependencia de la resistencia con la presion,
Drucker y Prager en 1952 propuesieron una extension del criterio de von Mi-
ses para capturar el mismo efecto. La funcion de fallo en este caso es de la
forma
fDP (I , II , III ) = k desvk p K , (8.27)
8.6. Las ecuaciones de Prandtl-Reuss

El modelo completo de plasticidad en pequenas deformaciones lo propuso
por primera vez Prandtl en 1924, para dos dimensiones, y Reuss en 1930 para
tres dimensiones. Estos son los principales ingredientes de la teora:
Descomposicion aditiva de la deformacion. En todo punto, la defor-

macion infinitesimal se descompone en una parte elastica y otra plastica,
es decir,
= e + p . (8.28)
Por consiguiente, y dada la linealidad del operador traza, tambien se pueden
descomponer la deformacion volumetrica y la desviadora:
= e + p , e = ee + ep . (8.29)
Flujo plastico isocorico. Para adecuarse a la evidencia experimental

que indica que la deformacion plastica no tiene componente volumetrica se
admite la simplificacion:
p = 0 . (8.30)
Esta simplificacion es muy util y se verifica de forma muy precisa para
pequenas deformaciones, aunque no es tan precisa cuando las deformaciones
son grandes.
Respuesta elastica. La tension depende unicamente de la parte elastica

de la deformacion, as pues
= s + pI , s = 2(e ep ) , p = k( p ) = k . (8.31)
Superficie de fluencia en el espacio de tensiones. Se supone que

existe una funcion f , la llamada funcion de fluencia, tal que la ecuacion
f () = 0 define la superficie de fluencia y tal que la tension siempre nunca
puede estar en el exterior de la region del espacio de tensiones delimitada
por la funcion de fluencia, es decir, f () 0. Mas aun, solo puede haber
flujo plastico cuando la tension este en la superficie de fluencia.
Ley de flujo plastico. La evolucion de la deformacion plastica p viene

dada por la ecuacion diferencial
s
ep = . (8.32)
ksk
El parametro no queda determinado todava pero, como en caso del ele-

mento rozante, expresamos que el flujo plastico solo puede darse cuando la
tension alcanza la superficie de fluencia mediante las ecuaciones
0 , f () 0 , f () = 0. (8.33)
8.7. Endurecimiento
En el modelo simplificado del rozante, una vez que la tension alcanza el
valor lmite f , este permanece constante mientas el modelo sufre deforma-
cion plastica. Sin embargo, ya en el ensayo de traccion de metales se observa
un comportamiento distinto, en el que a medida que la deformacion plastica
crece, la tension necesaria para seguir deformando plasticamente el material
tambien crece. Este efecto se conoce con el nombre de endurecimiento
isotropo. Para modelar matematicamente este fenomeno, se modifica la
expresion de funcion de fluencia: en el caso, por ejemplo, de la funcion de
fluencia de von Mises, escribimos
vM
f () = eq (f + k()) , (8.34)
siendo k una funcion de endurecimiento isotropo y la deformacion plastica

acumulada Z t
(t) = d . (8.35)
0
La funcion k de endurecimiento puede ser de varias maneras, entre ellas
Endurecimiento lineal: k() = Hiso , con Hiso constante;

Con saturacion: k() = ( f )(1 e )
En terminos geometricos el endurecimiento isotropo implica que la region

elastica crece con la deformacion plastica.
El segundo tipo de endurecimiento, el cinematico, modela que la region
elastica se desplaza a medida que el material se deforma plasticamente.
Matematicamente requiere que se defina una tension tal que la funcion
de fluencia se escriba como
f () = eq ( ) y . (8.36)
La forma mas sencilla de modelar la tension es mediante la regla de

Melan-Prager:
= Hcin p . (8.37)
Este tipo de relaciones indican que el endurecimiento cinematico ocurre en
la misma direccion y sentido que la deformacion plastica.
Los dos tipo de endurecimiento enunciados tienen una interpretacion
geometrica sencilla cuando se emplea el concepto de la region elastica. En
el caso del endurecimiento isotropo, se observa que cuando este se produce,
el dominio elastico crece de tamano, en todas las direcciones por igual. Por
ejemplo, en el caso del dominio elastico asociado al criterio de von Mises,
cuando hay endurecimiento isotropo, el diametro del dominio elastico au-
menta, aunque este sigue siendo un cilindro de eje I = II = III . En el
caso de endurecimiento cinematico, este se manifiesta desplazando el domi-
nio elastico dentro del espacio de tensiones. Por ejemplo, en un modelo de
von Mises con endurecimiento plastico cinematico, pero sin endurecimien-
to isotropo, la acumulacion de deformacion plastica transforma el dominio
elastico en un cilindro cuyo eje ya no pasa por el origen de coordenadas.
8.8. Consideraciones termodinamicas

En las ecuaciones que describen la respuesta elastoplastica se han em-
pleando funciones de fluencia, de endurecimiento, de flujo plastico, etc sin
considerar en ningun momento si cualquier funcion es valida para modelar
estos fenomenos. Empleando ahora los resultados del captulo 8.39 exami-
namos algunas de estas funciones.
Limitandonos al caso de las ecuaciones de Prandl-Reuss, la energa libre
de un punto material es
1
A(, p ) = 2 + (e ep ) : (e ep ) , (8.38)
2
siendo y el modulo de rigidez volumetrica y el de cortante, respectiva-
mente. En este modelo la deformacion plastica p cumple el papel de variable
interna y por lo tanto se sigue

A A
= = + 2(e ep ) = pI + s , q= = 2(e ep ) = s .
p
(8.39)
La segunda ley de la termodinamica implica que la tasa de las variables
internas verifique p : q 0 y, a la vista de los resultados anteriores,
s : ep 0 . (8.40)
Una manera de garantizar que esta igualdad se cumpla es imponer que ep

sea paralelo a la tension desviadora, como de hecho se postulaba en (8.32).
Tambien relacionadas con la termodinamica de los procesos irreversibles,
estan todas las consideraciones que historicamente se han discutido sobre la
estabilidad de la respuesta elastoplastica. De entre ellas, la mas interesante
es quizas la asociada con el llamado principio de maxima disipacion
plastica que establece que, para una velocidad de deformacion plastica
conocida p , la tension en el punto es aquella que maximiza la disipacion
: p de entre todas las que satisfacen f () 0. Matematicamente este
principio se escribe como
= arg max : p (8.41)

,f ( )0
o, equivalentemente,
D(p ) = p = max( p ). (8.42)

Las consecuencias de este principio son numerosas y indicamos sin demos-

tracion que implica la convexidad de la region elastica y la normalidad del
flujo plastico.
8.9. Teoremas lmite

En muchos disenos mecanicos se desea que los cuerpos bajo cargas no
alcancen, bajo ningun concepto, el regimen plastico. En su calculo, el analista
debe de verificar que en todo momentos las tensiones en el cuerpo sean
suficientemente pequenas como para que el lmite elastico nunca se alcance,
quiza incluso considerando un factor de seguridad. Este razonamiento es la
base del diseno elastico.
En otros disenos, sin embargo, es aceptable que el solido o estructura
plastifique. Por ejemplo, el parachoques de un coche ha de plastificar para
absorber la energa de un impacto. En estos casos la capacidad de plastificar
no es ilimitada sino que, cuando la zona plastificada se extiende, puede darse
el caso de que el cuerpo colapse. Para los casos de diseno plastico, es por
tanto necesario no solo conocer el inicio del regimen inelastico, sino tambien
la capacidad resistente antes del fallo.
En general, el estudio del comportamiento plastico de un cuerpo es com-

plejo y se realiza habitualmente mediante analisis por elementos finitos. Es
posible, sin embargo, obtener cotas (o lmites) de la capacidad resistente de
un cuerpo elastoplastico. Estas cotas suelen ser relativamente sencillas de
obtener y proporcionan una informacion muy valiosa para el diseno, sobre
todo en estructuras. Los resultados mas utiles se conocen como los teoremas
lmite del calculo plastico, que estudiamos a continuacion.
Consideremos en esta seccion unicamente estados de carga proporciona-
y t = t, y busquemos el valor de la carga
les, es decir, de la forma f = f
de colapso de un cuerpo rgidamente plastico. Este valor, que denominamos
, es el maximo R+ que resuelve el problema mecanico
Z Z Z
[w] dV = w dV +
f t w dS , (8.43)
t
para todo w con = C( p ), = s u, f () 0 y u = u en u . Como

es difcil, en general, encontrar este valor, supongamos que conocemos un
campo de tensiones 1 que satisface f ( 1 ) 0 y
Z Z Z
1 [w] dV = 1
f w dV +
t w dS (8.44)
t
para todo w. Este campo de tensiones se dice que es estaticamente admisible

porque cumple las condiciones de equilibrio en el interior y la frontera, y es
coherente con el comportamiento elastoplastico, aunque no tiene por que ser
la solucion del problema mecanico porque no suponemos ninguna relacion
de este con el campo de desplazamientos.
Por otro lado, supongamos que podemos encontrar un campo de veloci-
dades u2 que satisface u2 = 0 en u tal que
Z Z

f u2 dV + t u2 dS > 0. (8.45)
t
Este campo de velocidades es cinematicamente admisible, porque cumple las

condiciones cinematicas que ha de satisfacer el campo real de velocidades,
pero no tiene por que ser igual al verdadero. Como el material considerado
es rgidamente plastico, = p = s u2 y
2 p = D(s u2 ). (8.46)
Indicando como 2 el valor de la amplitud de las cargas en el caso de la

solucion cinematicamente admisible, se verifica
Z Z Z
D(s u2 ) dV = 2 u dV +
f
t u dS . (8.47)
2 2
t
Con estas definiciones podemos proceder a enunciar los dos teoremas del
calculo plastico
Teorema 8.9.1 (teorema cinematico). Si en un cuerpo de un material

rgido-plastico se conoce un campo de velocidades tal que la disipacion plasti-
ca es igual a la potencia de las fuerzas externas sobre este campo de veloci-
dades, dichas fuerzas seran iguales o mayores que las causantes del colapso
plastico, es decir, 2
Teorema 8.9.2 (teorema estatico). Si en un cuerpo de un material rgido-

plastico se puede postular un campo de tensiones que satisfacen f () 0
en todo punto y que se encuentra en equilibrio con unas fuerzas exteriores,
estas ultimas seran inferiores o a lo sumo iguales que las que provocan el
fallo plastico del solido, es decir, 1 .
La demostracion de ambos resultados es consecuencia del teorema de la

maxima disipacion plastica. Tomando como campo admisible de desplaza-
mientos w = u2 en la ecuacion (8.44), se tiene que
R R
1 [u2 ] dV D(u2 ) dV
1 = R R = 2 .

f u2 dV +
R
t u2 dS
f u2 dV +
R
t u2 dS
t t
(8.48)
Este resultado indica que toda solucion estaticamente admisible tiene un
factor de carga inferior al de cualquier solucion cinematicamente admisi-
ble. Como la solucion exacta del problema mecanico es tanto estatica como
cinemeticamente admisible ha de verificarse
1 2 . (8.49)
A C
Figura 8.13: Estructura sometida a una carga hasta el colapso plastico. La

barra BC tiene longitud ` y el angulo que forman las dos barras es de 45o .
. Ejemplo 8.9.3. Un ejemplo muy sencillo para comprender la aplicacion

de los teoremas lmite es el estudio de la estructura de la figura 8.13,supo-
niendo que las barras sonn de seccion constante A, longitudes L y 2L, y
de un material rgido-plastico de lmite elastico f .
Para apliar el teorema estatico, necesitamos un campo de esfuerzos axia-
les tal que en ninguna seccion de la estructura se supere el lmite elastico.
Un campo de esfuerzos admisible es el que resulta de suponer que la barra
BC esta sometida a una traccion pura de valor N = f A, y que la barra AB
esta completamente descargada. Este estado de esfuerzos esta en equilibrio
con una carga 1 F = N , por lo que
N f A
1 = = . (8.50)
F F
Logicamente, estos esfuerzos son menores o iguales que los que realmente
causan el colapso plastico de la estructura porque se ha supuesto que la
barra AB no contribuye en absoluto a la resistencia del conjunto.
Para aplicar el teorema cinematico buscamos un campo de velocidades
que produzca potencia no negativa con las cargas de la form 2 F . Por ejem-
plo, si el punto B se mueve hacia arriba con velocidad u, las velocidades de
elongacion de las dos barras seran
u
AB = , BC = u , (8.51)
2
y sus correspondientes velocidades de deformacion
AB BC
AB = , BC = (8.52)
2L L
La disipacion en cada una de las barras es por tanto
! !
AB f Au BC
DAB = A 2L max = , DBC = A L max = f Au,
f 2L 2 <f L
(8.53)
y el factor el factor de proporcionalidad es por tanto
!
DAB + DBC f A 2
2 = = 1+ . (8.54)
F u F 2
Con este resultado concluimos que la fuerza F que hace colapsar plastica-
mente a la estructura satisface
!
2
f A F f A 1 + . (8.55)
2
/
8.10. Viscoplasticidad
La teora y los modelos de plasticidad presentados en este captulo son
independientes de la velocidad de aplicacion de las cargas y de las defor-
maciones. En general no se puede asegurar que esto sea as en todos los
materiales y rangos de temperatura. Esta simplificacion es muy util, y pre-
cisa, para modelar solidos en un cierto rango de velocidad de deformacion, y
es en estos rangos donde los modelos presentados son realmente predictivos.
Cuando los efectos de la velocidad de deformacion no son despreciables,
sino que se observa experimentalmente que modifican sustancialmente la res-
puesta del solido, resulta imprescindible mejorar los modelos elastoplasticos
con algun ingrediente sensible a la tasa de deformacion, y dando lugar a los
modelos viscoplasticos.
Matematicamente, los modelos viscoplasticos se formulan de manera muy
semejante a los elastoplasticos pero se permite que los estados tensionales
salgan fuera de la region elastica, aunque tienden a retornar a este. Por
ejemplo, el modelo de Perzyna reemplaza la ecuacion (8.32) por una la ley
de evolucion de la deformacion plastica de la siguiente forma:
1
ep = hf ()i , (8.56)

siendo un parametro de viscosidad y hi el corchete de Macaulay. En este
caso la funcion f puede tomar valores positivos y, cuando esto ocurre, la
deformacion plastica aumenta.
Problemas
8.1. El criterio de fluencia de Tresca establece que la fluencia se inicia en
un punto cuando se verifica la condicion:
I II
= adm .
2
Si llamamos 1 , 2 , 3 a las tensiones principales, en cualquier orden, enton-
ces la condicion anterior se puede reescribir como

|1 2 | |2 3 | |3 1 |
max , , = adm .
2 2 2
Demostrar que esta ultima expresion tambien se puede escribir como
[(1 2 )2 4adm
2
][(2 3 )2 4adm
2
][(3 1 )2 4adm
2
]=0.
8.2. Demuestra que el criterio de von Mises predice la iniciacion de la fluen-

cia cuando la parte desviadora de la energa por unidad de volumen alcanza
2 /2.
el valor crtico W = adm
8.3. Para un estado tensional definimos sus invariantes J como:
J2 () = I2 (s) , J3 () = I3 (s) , (8.57)
siendo s la parte desviadora de e I2 , I3 los invariantes principales. De-

mostrar que la funcion de fluencia de von Mises depende solo del invarian-
te J2 (), que justifica por que la teora mas habitual de plasticidad para
metales se conoce a veces como plasticidad J2 .
8.4. Dibuja la interseccion de las superficies de fluencia de Tresca y von

Mises con el plano I , II .
= p
Figura 8.14: Modelo reologico del problema 8.5.
8.5. Considera el siguiente ensayo de traccion/compresion sobre el modelo

reologico de la figura 8.14. Comenzando en un estado libre de tensiones, la
tension crece linealmente hasta el valor = 3f . Alcanzado este valor, la
tension decrece linealmente hasta el valor = 2f .
Dibuja el diagrama vs en el modelo reologico, en el resorte y en el
rozante.
E1
E2
f
Figura 8.15: Modelo reologico del problema 8.6.
8.6. Repite el problema 8.5 para el modelo reologico de la figura 8.15.

8.7. Un punto de un solido se encuentra en un estado de tension plana cuya

expresion matricial es e
3 t 0
[] = t 0 0 ,
0 0 0
siendo e el lmite elastico del material. Se pide:
a) Dibujar el diagrama de Mohr del estado tensional.
b) Encontrar el valor de la tension t sabiendo que el coeficiente de segu-

ridad de dicho estado tensional es 3/2 (utilcese el criterio de Tresca).
8.8. Los planos octaedricos de tension son aquellos cuya normal forma el
mismo angulo con los tres ejes principales de tension ( = = ). Demuestra
que el criterio de fluencia de von Mises predice el fallo plastico cuando la
tension tangencial sobre cualquiera de dichos planos alcanza el valor

2
eq = e .
3
8.9. Se desea emplear el criterio de Mohr-Coulomb para estudiar la rotura
de un material fragil. Se sabe que el angulo de friccion de dicho material
es = 30o y que, al someter una probeta a un ensayo de cortante puro, la
tension tangencial en el instante del fallo es r = 10 MPa. Determinar la
cohesion del material.
8.10. Un tubo de acero con diametro exterior y espesor e esta sometido
a un par torsor M . Determinar el valor del par que provoca el inicio de la
plastificacion en el tubo segun los criterios de Tresca y von Mises (Datos:
modulo de cortante G, lmite elastico f . Suponer e ).

f /E
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t
Figura 8.16: Evolucion en el tiempo de la deformacion del problema 8.11.
8.11. Un punto elastoplastico perfecto se encuentra sometido a un proceso

de deformacion uniaxial cuya historia se dibuja en la figura 8.16. Dibuja
en una grafica el proceso y tambien la evolucion de la tension en un
diagrama t, identificando en ambos casos el valor de la tension y de la
deformacion en los tiempos caractersticos t0 t5 .
8.12. Dibujar la curva par-curvatura de la respuesta a flexion de una vi-

ga de seccion rectangular de anchura b y canto h, de material elastico-
perfectamente plastico, con modulo de Young E y lmite de fluencia f .
Indica cual es el maximo par que puede soportar esta.
8.13. Dibujar la curva par-giro por unidad de longitud de la respuesta a

torsion de una seccion circular de radio a de material elastico-perfectamente
plastico, con modulo de cortante G y lmite de fluencia f
Bibliografa
[1] J F Bell. Mechanics of Solids. In The experimental foundations of solid
mechanics. Springer Verlag, 1984.
[2] R Hill. The mathematical theory of plasticity. Oxford University Press,

1950.
[3] A S Khan and S Huang. Continuum theoory of plasticity. Wiley inters-

cience, 1995.
Captulo 9
Mecanica de la fractura
La razon definitiva por la que una pieza o estructura falla no es por la

superacion de un lmite elastico en un punto o region, sino por la aparicion
y propagacion de grietas que, en ultima instancia, llevan a la fragmentacion
de esta y a la perdida completa de su capacidad resistente. El estudio de la
nucleacion y propagacion de grietas es complejo, pero necesario para iden-
tificar de forma definitiva la capacidad mecanica de un cuerpo. A diferencia
del estudio de la elasticidad, la prediccion de la aparicion de grietas y el
calculo explcito de su crecimiento no se comprende del todo y sigue siendo
tema de investigacion.
El estudio de la propagacion de grietas ya existentes es el objeto de la
mecanica de la fractura. Un primera dificultad que aparece en el calculo de
la propagacion de grietas es que la resistencia a esta no es una propiedad
del material sino, como se explicara en este captulo, una combinacion de
propiedades materiales con factores geometricos y de las cargas. De hecho,
el fenomeno de la fractura tiene mucho que ver con el de pandeo, pues es
una inestabilidad en la capacidad resistente de una pieza. Para simplificar
el calculo, la mecanica de la fractura siempre tomara como punto de parti-
da la existencia de una o mas grietas en el solido. Esta ademas no es una
hipotesis descabellada, puesto que las piezas que se emplean habitualmente
en ingeniera tienen todas ellas grietas o defectos de algun tipo. Las pre-
guntas basicas que se desea responder es i) cual es la carga maxima que
una estructura o un elemento de maquinas puede resistir si tiene una grieta
o un defecto?, ii)cual es el tamano maximo de grieta que puede haber en
un solido en tension para que esta no se propague?. La respuesta a am-
bas preguntas afecta a la forma de calcular e inspeccionar las estructuras y
maquinas.
El enfoque tradicional de la mecanica de la fractura es fenomenologi-
co: en lugar de intentar describir exactamente que es lo que ocurre en la
grieta, se emplean modelos para ajustar resultados experimentales. Aunque
muy extendidos, este tipo de modelos deben emplearse teniendo en cuenta
185
las simplificaciones bajo las cuales son validos. En realidad, el analisis del
crecimiento de grietas con fundamentacion fsica requerira el estudio de las
fuerzas entre los atomos que se encuentran en la llamada punta de grieta.
La complejidad de este tipo de calculo justifica por tanto el uso de mode-
los aproximados. Dentro de estos, este captulo presenta un introduccion a
la teora que se conoce con el nombre de mecanica de la fractura elastica
lineal. Esta supone que todo el material de la pieza en estudio tiene un com-
portamiento elastico lineal, y fue desarrollada desde principios del siglo XX
hasta 1960, aproximadamente. Desde ese momento se empezaron a estudiar
extensiones de la teora elastica lineal que tuvieran en cuenta la plasticidad
o viscoplasticidad del material, pero no se tratan en esta introduccion. Nos
remitimos a libros mas avanzados donde estos modelos mas modernos se
tratan con detalle (por ejemplo, [1]).
Dentro de la mecanica de la fractura clasica se distinguen dos enfoques
diferentes para el estudio de la resistencia y el fallo de los materiales. El
primero, energetico, estudia el cambio de la energa potencial cuando las
grietas se abren, utilizando el principio de la minimizacion de la energa
potencial como forma de averiguar el tamano de las grietas para tensiones
dadas. El segundo enfoque es completamente local, y se basa en examinar
las tensiones en la punta de grieta y comparar estas con valores conocidos
del material.
Cuando se disena una pieza para resistir tensiones (por ejemplo, para no
superar el lmite elastico segun un cierto criterio de fallo) el procedimiento
a seguir consiste en calcular las tensiones maximas, que dependen de las
cargas, la geometra y el material, y compararla con dicho valor admisible.
La filosofa en mecanica de la fractura es similar, pero el valor de la tension
que calculamos depende no solo, como en el caso anterior, de las cargas, la
geometra y el material, sino tambien de la longitud de la grieta. Esta nueva
dependencia apunta hacia un concepto fundamental en mecanica de la frac-
tura: el llamado efecto tamano. En esta disciplina se podra comprobar que la
resistencia de los cuerpos no escala de la misma manera que en elasticidad,
plasticidad u otros modelos del continuo.
9.1. Modos de fractura

Dadas dos superficies correspondientes a la fractura de un cuerpo defor-
mable, esta se puede propagar desplazando una superficie relativamente a la
otra. Este desplazamiento relativo puede descomponerse en tres direcciones:
la direccion del fondo de grieta, la direccion normal a las superficies de la
grieta y la tercera direccion ortonormal. Si el desplazamiento relativo de una
superficie frente a la otra es segun una de esas tres direcciones, se dice que
la grieta se abre en el modo I, II o III (ver figura 9.1).
En realidad, las grietas se abren con desplazamientos relativos que re-
Captulo 9. Mecanica de la fractura 187
Figura 9.1: Los tres modos de fractura (Wikipedia). Modo I, apertura, a la

izquierda; modo II, cortante, en el centro; modo III, rasgado, a la derecha.
Figura 9.2: Alan Arnold Griffith (18931963).
sultan de la combinacion de dos o mas modos, aunque resulta instructivo

centrarse primero en cada uno de ellos para estudiarlos independientemente.
9.2. Enfoque energetico de la mecanica de la frac-

tura
Cuando se calcula el valor teorico de la tension necesaria para abrir una
grieta en una pieza este resulta mucho mas elevado que el que se observa
en la practica. Partiendo de esta observacion Griffith [2] en 1921 propuso
que siempre se deba de suponer que existen grietas o defectos en los soli-
dos, aunque estos fueran muy pequenos, y que la fractura era por tanto el
resultado de su crecimiento o propagacion. El trabajo citado se toma como
el comienzo de la mecanica de la fractura.
Para presentar la teora de Griffith se supondra que el comportamiento
del material en todo punto e instante es elastico lineal y que las deforma-
ciones siempre son pequenas. La idea basica de esta teora es que una grieta
se propaga si la energa potencial del cuerpo disminuye al avanzar esta. Pa-
ra determinar por tanto el valor crtico del tamano de grieta es necesario
evaluar la energa potencial en funcion de los parametros geometricos de la
pieza fisurada. Ademas, para simplificar los calculos se supondra conocido
el camino por donde la grieta se propagara.
Supongamos que existe un parametro propio de cada material que in-
dicamos como y que cuantifica la energa, por unidad de area, necesaria
para abrir una grieta. Ademas, tambien suponiendo conocida la trayectoria
de la grieta, definimos como S la superficie creada por la grieta, en cada
instante. La teora de Griffith comienza postulando que la energa potencial
del cuerpo V tiene tres contribuciones:
V (u, S) = Vint (u, S) + Vext (u, S) + Vgr (S) . (9.1)
La primera, Vint se corresponde con la energa elastica almacenada en el

cuerpo; la segunda, Vext es la energa de las fuerzas externas (volumetricas
y de superficie); por ultimo, Vgr (S) = S, es la energa de la superficie
creada por la grieta. En las tres expresiones, por sencillez, hemos supuesto
que la grieta viene parametrizada por un unico escalar S, lo cual indica
que se supone conocido en todo momento la forma de esta en funcion de su
superficie total. Esto en realidad nunca es as pero simplifica la exposicion
que sigue.
Supongamos que el solido deformable tiene una grieta de longitud S0 .
Cuando este se somete a una cargas exteriores, se deforma para intentar
minimizar su energa. Ademas, si con ello reduce su energa potencial, hace
que la grieta crezca. Como las grietas no se pueden eliminar, el solido intenta
minimizar su energa potencial considerando todas las grietas mas largas o
iguales a actual, pero no las mas cortas. As pues, para las cargas conocidas,
el solido busca la pareja u, S, con S S0 que minimizan V .
Si el cuerpo sin deformar tiene un grieta, como se indicaba anterior-
mente, de longitud S0 , y se somete a cargas, el crecimiento de la grieta se
determina al estudiar el balance energetico que resulta de hacer crecer esta
(disminuyendo Vint + Vext ) y el coste de crear nuevas superficies (incremen-
tando Vgr ). Si la grieta es pequena, el coste de crear nueva area es mayor que
el beneficio de hacer el cuerpo mas flexible. Estas situaciones se caracterizan
por
V (u, S0 ) V (u, S0 )
= 0, >0. (9.2)
u S
Sin embargo, al aumentar las cargas, se alcanza una situacion en la que el
crecimiento de grieta empieza a ser energeticamente favorable. Este punto
se puede identificar con las identidades
V (u, S0 ) V (u, S0 )
= 0, =0. (9.3)
u S
Esta segunda ecuacion tambien se puede escribir como
G(u, S0 ) = Gc , (9.4)
siendo G una funcion del solido y Gc una propiedad del material definidas
respectivamente como
Vint Vext Vgr
G(u, S) = (u, S) (u, S) , Gc = (S) . (9.5)
S S S
La funcion G, conocida como la tasa de energa disponible por unidad
de area, es la cantidad de energa que se libera por cada unidad de area
abierta por la grieta y depende de la geometra, de la energa interna y de
las solicitaciones externas (tanto fuerzas como desplazamientos impuestos).
La propiedad Gc se conoce como la tenacidad del material, y existen va-
rios metodos experimentales para mediarla. El objeto de la mecanica de la
fractura es, de forma simplificada, el calculo de G para distintos solidos y la
medicion de Gc para distintos materiales.
El enfoque energetico supone que la respuesta del material en todos
sus puntos es elastica y esto no puede ser cierto en la punta de la grieta,
donde la concentracion de tensiones hace que estas sean localmente muy
altas, superando posiblemente el lmite elastico. El enfoque de Griffith es
por tanto valido si la zona donde las tensiones son altas (la llamada zona
de proceso) es pequena y la contribucion energetica de la deformacion en
ella es pequena. Esto es bastante cierto en el caso de los materiales fragiles,
donde el exito de este enfoque fue rapidamente reconocido.
. Ejemplo 9.2.1. Un muelle elastico tiene una fisura cuyo tamano modifica
el valor de la rigidez del mismo. Si la medida adimensional del area de la
fisura se indica como a [0, 1], se sabe que la energa elastica del muelle es
1
Vint (u, a) = k(1 a3 ) 2 ,
2
siendo k una constante y la elongacion del muelle. Si el muelle esta sometido
a una fuerza F y tiene una energa de fractura
Vgr (a) = 2a,
con constante, la expresion completa de la energa potencial es

1
V (, a) = k(1 a3 ) 2 F + 2a . (9.6)
2
La figura 9.3 muestra las curvas de nivel de la energa potencial como
funcion de y a. Para cada valor de longitud de grieta a, la elongacion del
muelle se obtiene imponiendo que la energa potencial es mnima, es decir
= arg minx V (x, a) .

Figura 9.3: Contornos de nivel de la funcion 9.6. Eje de abcisas: elongacion ;

eje de ordenadas a. La curva central indica el valor de que minimiza V
para cada valor de a. (Datos: k = 1, F = 1,1, = 1)
Para encontrar este valor resolvemos

V (, a)
=0, (9.7)

y obtenemos que
F
= , (9.8)
k(1 a3 )
por lo que el valor de la energa potencial para cada valor de longitud de
grieta a se obtiene sustituyendo (9.8) en (9.8), resultando
1 F2
V (a) = V ((a), a) = + 2a .
2 k(1 a3 )
El valor de que minimiza V (, a), para cada a, define una curva ((a), a)
que se muestra en la figura 9.3. La funcion V (a) se dibuja en la figura 9.4.
Como se puede apreciar en la figura 9.4, cuando la apertura de grieta
es pequena, si esta crece, la energa potencial tambien lo hace. El sistema
por tanto no tiene tendencia a hacer crecer la grieta. Existe un valor, sin
embargo, a partir del cual si la grieta crece, la energa potencial disminuye.
Este es el valor crtico de longitud de grieta puesto que, si se alcanza, el
sistema deformable favorecera el crecimiento de grieta, que continuara hasta
que la grieta alcance su valor maximo.
El valor crtico de longitud de grieta se obtiene por tanto maximizando
V (a), es decir, resolviendo la ecuacion
dV (a)
=0.
da
0.5
V (a)
-0.5
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
a
Figura 9.4: Energa potencial mnima para cada valor de longitud de grieta
(Datos: k = 1, F = 1,1, = 1).
Expresando V en funcion del potential original V la relacion anterior se

puede escribir alternativamente como
V (, a) (a) V (, a)
+ =0.
a a
Como el primer termino se cancela debido a (9.7) concluimos que el valor
crtico del tamano de grieta vendra dado por la identidad:
V (, a) V (, a)
= =0.
a
La tasa de energa disponible G y la tenacidad del material son
3
G= (Vint + Vext ) = k 2 a2 , Gc = Vgr = 2 ,
a 2 a
siendo la elongacion en el equilibrio dada por la ecuacion (9.8). Evaluando
la tasa de energa disponible en ese punto se obtiene
3 F2 a2
G= ,
2 k (1 a3 )2
comprobandose que el tamano crtico de la grieta, dado por G = Gc se
corresponde con la solucion de
a2 4k
3 2
= .
(1 a ) 3F 2
La tasa de energa disponible G es siempre positiva hasta la rotura del mue-
lle. Es decir, si el muelle se encuentra sometido a una fuerza F , el crecimiento
de la grieta siempre disminuira su energa potencial (interna + externa). Sin

embargo, cuando la grieta crece, la energa potencial Vgr crece, as que el
balance total de energa no esta tan claro. El valor crtico de la superficie
de grieta es precisamente aquel valor para el cual el balance pasa de ser
positivo (la grieta no tiende a abrirse porque la energa potencial aumenta)
a ser negativo (la grieta quiere abrirse porque al hacerlo la energa potencial
del conjunto disminuye).
/
Para materiales ductiles la teora de Griffith no es muy exacta, sin em-

bargo admite una simple modificacion que la hace precisa incluso cuando los
efectos plasticos son importantes. Desarrollada a partir del trabajo de Irwin,
esta modificacion consiste en anadir a la energa de creacion de superficie
un termino p de densidad de energa por unidad de superficie debido a la
disipacion plastica. Otra forma de resolver este problema es reemplazar la
tenacidad Gc de la ecuacion (9.4) por una tasa de disipacion de energa R
que incluya los efectos plasticos durante el crecimiento de grieta. En cual-
quier caso, como las ecuaciones que se han obtenido derivaban de la hipotesis
de respuesta elastica lineal, este tipo de modificaciones sencillas solo tienen
sentido si las contribuciones plasticas estan limitadas a un entorno pequeno
de la grieta y, en conjunto, se puede seguir afirmando que el solido tiene una
respuesta elastica.
9.2.1. Aplicacion: placa con grieta

Aplicamos la teora de Griffith para la determinacion de la resistencia a
la fractura de una placa con una grieta transversal pre-existente, tal y como
aparece en la figura 9.5, un ejemplo que ya considero este mismo author en
su artculo de 1921.
Antes de analizar el fallo, es necesario mencionar que Inglis [3] obtuvo en
1913 un resultado basico para el analisis de la fractura. Si una chapa tiene
una inclusion elipsoidal de diametros 2a y 2b muy pequenos comparados
con la longitud y anchura de la misma, y esta se carga con una tension 0
perpendicularmente al diametro de dimension 2a, la tension maxima que
se alcanza es precisamente donde este diametro corta a la elipse y tiene un
valor
2a
max = 0 1 + . (9.9)
b
El cociente max /0 se conoce como el factor de concentracion de ten-
siones y, por ejemplo, para el caso de una inclusion circular, tiene un valor
de 3.
Consideramos ahora una placa de anchura H y longitud L con una grieta
de longitud 2a, siendo a H, L. La placa esta sometida a un tension 0 en
dos de sus bordes y esta en un estado plano, bien de tension o de deformacion
x2
L
x1
2a
Figura 9.5: Placa con grieta transversal sometida a traccion.
(vease la figura 9.5). Basandose en la solucion de Inglis, Griffith demostro

que la suma de las energas interna y externa, por unidad de espesor, es
02 a2
Vint + Vext = V0 (9.10)
E
siendo V0 la energa de la placa sin inclusion y E = E si la el estado es

de tension plana y E = E/(1 2 ) si es de deformacion plana. La energa
de la superficie fracturada es, por unidad de espesor y para una grieta de
longitud 2a igual a
Vgr = 4a . (9.11)
Sustituyendo estas dos expresiones en la ecuacion (??) se sigue que el valor

crtico de la tension es s
2E
0 = . (9.12)
a
Este es el valor de la tension que hace que la grieta se abra. Desde otro punto
de vista, si se conoce el valor de 0 , que es fijo, la (semi)longitud crtica de
la grieta sera
2E
ac = . (9.13)
02
Figura 9.6: George Rankin Irwin (19071998).
La tasa de energa disponible por unidad de area y la tenacidad del material

son, respectivamente,
a02
G= , Gc = 2 . (9.14)
E
9.3. Enfoque local de la mecanica de la fractura

Cuando un solido tiene una grieta y esta sometido a tensiones y defor-
maciones, las tensiones se concentran alrededor de la punta de grieta. A
partir del estudio clasico de Inglis [3] sobre el estado tensional en una chapa
con un hueco elipsoidal, se considera que Irwin inicio una nueva forma de
estudiar la fractura a partir de los campos tensionales en la zona de la punta
de grieta [2] de solidos en estados planos.
De forma resumida, la teora de Irwin, o enfoque local, demuestra en
primer lugar que las componentes del tensor de tensiones cerca de la punta
de una grieta tienen siempre, independientemente de la forma de la pieza y
las cargas sobre ella, una expresion en coordenadas cilndricas tal como

k X
ij (r, , z) = fij () + Cn rn/2 gij () . (9.15)
r n=0
En esta ecuacion r es la distancia al fondo de grieta y el angulo en el

sistema de la figura ??; las funciones fij e gij son funciones adimensionales.
La geometra y cargas de la pieza afectan a las constantes k, Cn y a las
funciones fij , gij .
En todos los casos la serie de Taylor de cada componente ij tiene un
termino que crece sin lmite cuando r tiende a 0, es decir, a medida que
se acerca al borde de grieta, e infinitos terminos que se anulan en dicho
lmite. Es decir, cuando se desea conocer el valor de la tension muy cerca

del borde de grieta, solo el primer termino importa y ademas siempre crece
como r1/2 . En este termino la constante k y las funciones fij dependen del
modo de apertura y es habitual en la literatura escribir
I KI I II KII II III KIII III

ij = fij () , ij = fij () , ij = fij () ,
2r 2r 2r
(9.16)
siendo KI , KII y KIII los llamados factores de intensidad de tensio-
nes. Para cada caso de cargas y geometra estos factores indican cuanto
de grandes son las tensiones cerca de la grieta, y el resto de terminos se
encarga de como se distribuyen estas. Ademas, como en todo momento se
supone que el comportamiento es elastico, se puede aplicar el principio de
superposicion para concluir que en un caso de apertura cualquiera
I II III
ij = ij + ij + ij . (9.17)
En realidad, cuando r tiende a cero, la tension tiene un valor infinito

y es imposible que se cumpla una relacion constitutiva elastica lineal. As
pues, la solucion (9.16) es valida solo en la denominada region autonoma,
donde r es mayor que una cierta distancia, de forma que no se sobrepase el
lmite elastico, y menor que otra, de forma que los terminos de orden mayor
en la serie de Taylor tengan un peso despreciable en la solucion. La region
cercana a la punta de grieta, donde el material responde plasticamente, se
conoce como zona de proceso o zona plastica.
Para muchos tipos de geometras y cargas se han calculado de forma
exacta el valor de los factores de intensidad de tensiones. Por ejemplo, para
una placa rectangular sometida a traccion de valor 0 con una grieta de
longitud 2a se sabe que el factor de intensidad de tensiones correspondiente
al modo I de apertura es
KI = 0 a . (9.18)
Suponiendo que el material falla cuando la tension en la punta de grieta al-
canza un valor crtico, debera existir un valor crtico del factor de intensidad
de tensiones, que llamamos la tenacidad KIc en el caso de modo I, tal que
la grieta se abre cuando se cumple la condicion
KI = KIc . (9.19)
El parametro KIc se suele tomar como constante, para cada material, y es

c y Kc
distinto de KII III
9.3.1. Equivalencia entre el enfoque global y el local

Los dos enfoques para calcular la resistencia de una pieza con una fisura
pre-existente deben de resultar en el mismo valor para las cargas crticas o

Material Tenacidad KIc (MPa m)
Aleacion de aluminio 24
Acero 50
Aleacion de titanio 44-66
Hormigon 0.2-1.4
Vidrio 0.7-0.8
Poliestireno 0.7-1.1
Cuadro 9.1: Valores tpicos de tenacidad para varios materiales.
el tamano crtico de las grietas. Combinando las ecuaciones (9.14) y (9.18)

concluimos que la tasa de energa disponible G y el factor de amplificacion
de tensiones KI estan relacionados mediante la ecuacion
GE = KI2 . (9.20)
Aunque esta identidad se ha demostrado para el caso particular de la placa

con una grieta, resulta ser valida en cualquier situacion. En el caso de un
modo de fractura mixto, se satisface
E 2
GE = KI2 + KII
2
+ K . (9.21)
2 III
Geometra Factor de intensidad de tensiones KI

Grieta de longitud 2a en una a
placa infinita

Grieta de longitud a en el bor- 1,12 a
de de una placa semi-infinita
H tan a
p
Grieta de longitud 2a en el H
centro de una placa de anchu-
ra H
. Ejemplo 9.3.1. Determinar el tamano crtico de grieta en placas de acero

y vidrio cargadas en el plano con una tension nominal = 40 MPa (Datos:
c c
KI,acero = 50 MPa m; KI,vidrio = 1 MPa m).
En la placa de acero el tamano crtico de grieta es
2 KI,acero 2

2ac,acero = = 0,995 m .

En la placa de vidrio, a su vez, el tamano crtico de grieta es:
2 KI,vidrio 2

2ac,vidrio = = 3,99 104 m .

/
Problemas
9.1. De forma aproximada, la tension en un entorno de la punta de grieta
tiene una expresion de la forma
KI
= .
2r
Determina el radio de la zona plastica para un acero tpico.
9.2. Una chapa agrietada como la de la figura 9.5, de espesor t, esta sujeta
por su borde inferior y traccionada por el superior, siendo el desplazamiento
de este igual a u. Si la longitud de la grieta es mucho menor que las dimen-
siones de la chapa se puede demostrar que la fuerza de traccion F = tH0 y
el desplazamiento u tienen una relacion que, de forma aproximada, se puede
escribir como:
EtH 2
F = k(a)u, k(a) = ,
LH + 2a2
siendo k(a) la rigidez de la chapa.
a) Encuentra la expresion de la energa potencial en funcion de u y a.

Dibuja una grafica las energas int + ext , gr y como funciones
de a.
b) Suponiendo que la chapa se carga con control de desplazamiento, in-

terpreta la condicion /a = 0 a la vista de las graficas de la energa.
Discute la estabilidad de la grieta crtica.
c) Encuentra la expresion de la energa potencial complementaria en fun-

cion de F y a. Dibuja una grafica las energas int + ext , gr y
como funciones de a.
d ) Suponiendo que la chapa se carga con control de fuerza, interpreta la

condicion /a = 0 a la vista de las graficas de la energa. Discute
la estabilidad de la grieta crtica.
9.3. Determina cual es la presion crtica en un deposito cilndrico de alumi-

nio de diametro 60 cm, espesor 5 mm, con una grieta longitudinal de tamano
3 mm.
9.4. Para medir experimentalmente la tenacidad KIc es habitual emplear

probetas como la de la figura 9.7, cuyas dimensiones estan especificadas en
norma ASTM. Al ensayar un hormigon en una probeta con W = 10 cm,
anchura 5 cm y a = 3 cm, se encuentra que la carga de rotura es de P = 400
N. Determinar cual es la tenacidad de este material y cual sera la fuerza
necesaria para romper la probeta si no hubiera ninguna ninguna grieta en
ella.
0.2W
2h = 0.55W
2H = 1.2W
a
x 0.25W
1.25W
Bibliografa
[1] Ted L Anderson. Fracture Mechanics. Fundamentals and Applications.
CRC PressI Llc, 2005.
[2] A A Griffith. The Phenomena of Rupture and Flow in Solids. Philosop-

hical Transactions of the Royal Society of London. Series A, Containing
Papers of a Mathematical or Physical Character, 221:163198, January
1921.
[3] C E Inglis. Stresses in a plate due to the presence of cracks and sharp
corners. Transactions of the Institute of Naval Architects, 55:219241,
1913.
Captulo 10
Fatiga en metales
Cuando un metal esta sometido a cargas cclicas es posible que, aunque el

estado tensional en todo instante sea relativamente inocuo, el material aca-
be por romperse. Este tipo de fallo, que no esta contemplado por ninguno
de los modelos estudiados hasta ahora es, ademas, especialmente peligroso:
los criterios de fallo no lo predicen, no se manifiesta exteriormente hasta la
rotura y, cuando esta ocurre, es similar a la de los materiales fragiles, donde
aparecen fisuras que se propagan rapidamente hasta el fallo. Este fenomeno
se conoce como fatiga y es necesario considerarlo sobre todo cuando se di-
senan maquinas o estructuras que bajo servicio estaran sometidas a ciclos
de carga (vehculos, maquinas rotatorias, estructuras sometidas a viento. . . )
o termicos.
El estudio de la fatiga en los metales se suele dividir en tres categoras:
a) Fatiga de gran numero de ciclos. Este tipo de fatiga aparece cuan-

do las tensiones nominales responsables de la fatiga son muy pequenas
(en relacion al lmite elastico del material).
b) Fatiga de bajo numero de ciclos. Esta fatiga ocurre cuando la

deformacion plastica en cada ciclo es visible.
c) Fatiga termica. Debido a las tensiones que aparecen en los ciclos

termicos.
Aunque el fallo por fatiga no esta restringido a los materiales metalicos

nos limitamos en esta primera exposicion al estudio de este tipo de materia-
les. Descripciones mas completas de la fatiga en metales se pueden encontrar,
por ejemplo, en [2].
10.1. Historia
El desarrollo de la teora de la fatiga de metales esta ligado al de catastro-
fes que han ocurrido en la sociedad industrializada y que, en su momento,
199
Figura 10.1: Fatiga en un eje (J. Glynn, 1843)
sorprendieron a la comunidad cientfica pues parecan contradecir al cono-

cimiento del momento.
El accidente ferroviario en Meudon, Francia (1842) se debio al descarri-
lamiento de la locomotora de un tren en el trayecto Versalles-Pars, debido
a la rotura de uno de sus ejes. Este accidente motivo el primer estudio sis-
tematico de la fatiga en materiales metalicos, cuando Rankine estudio el
efecto de la concentracion de tensiones en el crecimiento de grietas en ejes
de ferrocarril. Anteriormente, W. Albert y J.-V. Poncelet ya haban presen-
tado algunos trabajos sobre el tema y fue este ultimo el que describio el
cansancio (fatigue) de los metales que estudiaba.
Sin duda, el caso mas famoso en el campo de la aeronautica es el de los
accidentes de los aviones tipo de Havilland Comet en la decada de 1950. Este
modelo britanico fue el primer avion a reaccion para uso civil. Los accidentes
referidos tuvieron lugar en el aire con consecuencias desastrosas. El analisis
forensico de las causas determino que durante el vuelo aparecieron grietas
debidas a la fatiga del fuselaje en la zona de las esquinas de las ventanillas.
Las tensiones en esa zona haban sido estudiadas en el diseno y estaban por
debajo del lmite elastico, pero no se haba tenido en cuenta la fatiga del
material, que ademas se acentuaba debido a la concentracion de tensiones
en dichos puntos. Este no es el unico avion con defectos de diseno ligados a
la fatiga de los materiales (ver wikipedia)
Finalmente, por citar un ejemplo no relacionado con el transporte, la
plataforma petrolfera Alexander L. Kielland de Noruega volco en 1980 cau-
sando la muerte a 123 personas y tambien se debio al crecimiento de una
grieta por fisura.
10.2. Descripcion micromecanica de la rotura por

fatiga
Para comprender la razon por la que los metales sufren rotura por fatiga
es necesario examinar los procesos micromecanicos que la acompanan.
El proceso de rotura por fatiga, de forma general y como ya se ha co-
Captulo 10. Fatiga en metales 201
Figura 10.2: Detalles de las estructuras superficiales causadas por las bandas
de deslizamiento persistente en la superficie de un cristal.
mentado, consiste en la aparicion de microgrietas, su crecimiento lento (por

cada ciclo de carga) hasta que se alcanza un tamano crtico de grieta en
el que se propagan rapidamente. Aunque no es facil describir que ocurre
a nivel microscopico en todos los casos de fatiga, existe consenso en que
la razon fundamental por la cual aparecen grietas en metales sometidos a
cargas cclicas es la nucleacion y acumulacion de dislocaciones, y vacancias
atomicas, hasta que estas forman estructuras estables. En particular, en las
llamadas bandas de deslizamiento persistente se concentra la mayor parte
de la cizalla plastica. Cuando estas bandas alcanzan la superficie libre de
los cristales aparecen picos y valles, en donde las tensiones se concentran y
donde es mas posible que las grietas aparezcan (ver Figura 10.2). Debido
a la aplicacion repetitiva de cargas, la fisura va creciendo de forma lenta.
Llega un momento que la fisura es tan grande que la pieza no puede resistir
la carga y se produce una rotura subita. Este proceso se puede identificar
en las secciones de la piezas que fallan debidas a fatiga (ver Figura 10.2)
Como los detalles superficiales tienen una importancia crtica en la ini-
ciacion de grietas, se sigue que los tratamientos superficiales y los efectos
qumicos (corrosion) afectan de forma crtica a la resistencia a la fatigua de
las piezas mecanicas.
10.3. Calculo de la resistencia a fatiga bajo carga

uniaxial
Las causas de la rotura por fatiga son complejas, y por ello existen nu-
merosos modelos simplificados que la predicen de forma aproximada. Estos
modelos hacen uso de formulas sencillas y tablas que recogen el resultado
de experimentos en los que se calcula la resistencia a la fatiga de materiales
bajo cargas repetitivas. De hecho, la complejidad del proceso es tal que en
la mayora de las ocasiones solo se estudia la fatiga en procesos de carga
uniaxial, como a continuacion se presenta.
Tres son los metodos mas habituales para el calculo de la resistencia a
fatiga
Calculo de vida a tension (diagramas S-N),
Calculo de vida a deformacion (diagramas -N),

Figura 10.3: Curvas S-N para aceros (ano 1924).
Fatiga por crecimiento de grieta,
que estudiamos en detalle a continuacion.
10.3.1. Calculo de resistencia a fatiga a partir del estado

tensional
Este tipo de calculo se aplica para el estudio de la fatiga bajo un numero
alto de ciclos (> 104 ). En estas situaciones la tension es baja y no se aprecia
deformacion plastica. Se observa ademas, que los resultados de este tipo de
fracturas por fatiga apenas dependen de la velocidad de aplicacion de las
cargas.
Descripcion de las cargas cclicas. Consideramos unicamente cargas

cclicas de la forma
(t) = m + a sin(wt) . (10.1)
El smbolo m denota la tension media, que puede ser tanto positiva como
negativa. Por contra, la amplitud a es siempre positiva (ver figura 10.4).
Este es el metodo mas clasico y elemental para el estudio de la fatiga
y tiene su origen el los trabajos de Wohler de 1850. El calculo de la vida
de una pieza se basa en la comparacion del valor nominal de la tension (S)
frente al numero de ciclos (N ).
Diagramas S-N. La herramienta fundamental en este tipo de analisis

son los llamados diagramas de Wohler , o diagramas S-N , diagramas
cartesianos semilogartmicos en los que se representa en el eje de ordenadas la
tension nominal S y en el de abcisas el numero de ciclos N en el que se llega al
fallo. En muchos materiales, la funcion S(N ) muestra dos comportamientos

diferenciados: en un primer intervalo es decreciente y en un segundo intervalo
es constante. La funcion de fallo a veces se representa con la funcion de
Basquin
S = f0 (2N )b (10.2)
siendo f0 y b dos constantes del material conocidas, respectivamente, como
el coeficiente y el exponente de resistencia a fatiga. Estas constantes
se puede hallar experimentalmente o imponer suponiendo, por ejemplo, que
para N = 103 , S = 0,9r y que para N = 106 , S = f .
El lmite de fatiga es por tanto la tension uniaxial por debajo de la
cual un material nunca fallara a fatiga. Una primera aproximacion, que se
verifica aproximadamente, es f = e /2. Otra aproximacion que a veces se
emplea es f = BHN/4, siendo BHN la dureza de Brinell. A veces tambien
se usa la aproximacion que S(1000) = 0,9u .
Algunos aceros de alta resistencia, el aluminio, y otros materiales no
ferreos no poseen un umbral de tension por debajo del cual no se produce
fallo por fatiga as que se suele definir el lmite de fatiga como la tension que
produce un fallo despues de 108 ciclos, aunque esta definicion es subjetiva y
a veces se escoge otro numero de ciclos distinto.
Las curvas de Wohler se construyen a partir de numerosos ensayos en la-
boratorio, sometiendo especmenes bien a cargas cclicas de tension/traccion
o bien a flexion. En realidad, la resistencia a la fatiga de los materiales de-
biera estudiarse estadsticamente pues es una propiedad con una dispersion
significativa. Sin embargo, como primera aproximacion, supondremos que
los diagramas S-N proporcionan suficiente informacion.
Se observa experimentalmente que la resistencia a fatiga de un compo-
nente mecanico depende de forma significativa del tratamiento superficial del
mismo. As, el lmite de fatiga en una probeta pulida o en una simplemente
estampada no es igual. Como las grietas, causantes de la rotura por fatiga,
inician en la superficie, cuanto esta sea mas pulida mayor sera la resistencia
a fatiga. De hecho, existen diagramas que indican, de forma aproximada, un
coeficiente de acabado de superficie que condensa estos efectos, minorando
la resistencia a fatiga de la probetas, que siempre son pulidas.
Efectos de la concentracion de tensiones. Para una misma tension

nominal, la concentracion de tensiones reduce la resistencia a la fatiga.
Efectos de la tension media. Los diagramas S-N habitualmente repre-

sentan la resistencia a fatiga de materiales sometidos a ciclos de tension
con media nula. Cuando la tension media es positiva (traccion) la vida del
material se acorta y cuando esta es negativa (compresion), se alarga.
Experimentalmente se observa que para un mismo numero de ciclos de
vida util un incremento de la tension media repercute en una menor am-
a
m
t
Figura 10.4: Tension con valor medio y amplitud no nulas.
a
N
a0
e r m
Figura 10.5: Iso-curvas de numero de ciclos hasta el fallo de Sodeberg (trazo
continuo) y de Goodman (trazo discontinuo). Abcisas m : tension media;
ordenadas a : amplitud de la tension. Valores del material: a0N : amplitud
de la tension que, cuando el valor medio es nulo, tiene una vida a fatiga de
N ciclos; e : lmite elastico; r : tension de rotura.
plitud. Existen varios modelos matematicos que sirven para cuantificar esta
observacion. Por ejemplo, el diagrama de Goodman (ver figura 10.5) re-
presenta estados en el plano (m , a ) con el mismo numero de ciclos de vida
hasta el fallo. Llamando a0N a la amplitud de una tension armonica con
media nula tal que su vida util a fatiga sea N ciclos, la recta de Good-
man interpola linealmente entre los puntos (0, a0N ) y ( , 0), siendo
u a0 y su
ecuacion es, por tanto,

N m
a = a0 1 . (10.3)
r
Esta recta por tanto representa de forma aproximada aquellas combinaciones

(m , a ) cuya resistencia a la fatiga es de N ciclos.
La relacion de iso-vida caracterizada por la ecuacion de Goodman es
aproximada, y existen otros modelos semejantes. Por ejemplo, la ecuacion

a2
a1
m2
m1
Figura 10.6: Carga cclica con dos tramos diferenciados de amplitud y valor
medio.
de Soderberg interpola la resistencia entre el lmite de fatiga y el lmite

elastico:
N m
a = a0 1 . (10.4)
e
Finalmente, la ecuacion de Gerber tambien proporciona una aproxima-
cion a esta region de iso-resistencia
2 !
N m
a = a0 1 . (10.5)
u
Fatiga bajo cargas cclicas en tramos de amplitud variable. Lo

descrito anteriormente solo es valido para historias de carga en las que el
valor de la tension cambia cclicamente. Sin embargo, existen muchos casos
de interes en los que la amplitud de las cargas cclicas cambian con el tiem-
po. En estos casos, la historia de cargas se puede dividir en varios bloques
sucesivos, cada uno de ellos caracterizado por cargas cclicas de amplitud
constante.
Para combinar el efecto sobre la fatiga en el material se puede utilizar
la regla de Palmgren-Miner , que considera el dano acumulado en cada
uno de los periodos de carga y que, aunque tan solo sea una aproximacion,
al menos da una estimacion de la vida hasta el fallo. Este metodo considera
que cada periodo de carga con amplitud de fuerzas constantes provoca un
dano sobre el material, independiente de en que orden se sucedan los distintos
periodos; mas aun, cada uno de estos periodos provoca un dano que es igual,
en porcentaje, al que provocara si la amplitud de la fuerzas fuera constante.
Finalmente, el fallo final por fatiga ocurre cuando el dano acumulado alcanza
el 100 %.
. Ejemplo 10.3.1. La resistencia a la fatiga de un material se representa

de forma simplificada en un diagrama (semilogartmico) S-N que consiste en
una recta que pasa por (1 ciclo, 100 MPa) y (107 ciclos, 50 MPa).
100
90
80
S (MPa)
70
60
50
40
1 10 100 1000 10000 100000 1e+06 1e+07 1e+08
N (cycles)
80
70
60
50
a (MPa)
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
m (MPa)
Figura 10.7: Diagrama S-N (arriba) y diagrama de Goodman (abajo) del

ejemplo 10.3.1.
a) Si se quiere disenar una pieza sometida a esfuerzo axial de forma que

resista 105 ciclos de carga, cual es la maxima amplitud de la tension
admisible?
En el diagrama semilogartmico S-N (vease la figura 10.7), la recta de
resistencia a la fatiga tiene la expresion S = 100 507 log N . Con lo
5
cual, para que resista 10 ciclos, la tension admisible es
50
S = 100 log 105 = 64,29 MPa
7
b) Admitiendo como valido el diagrama de Goodman, calcular la ampli-

tud de una tension armonica de media m = 20 MPa, de forma que la
vida util de la pieza sea tambien de 105 ciclos.
La recta del diagrama de Goodman es, para una vida util de 105 ciclos,
a = 64,29(1 1/100m ) por lo que la amplitud de la tension en una
carga armonica de valor medio 20 MPa sera
a = 64,29(1 20/100) = 51,43 MPa
c) Ahora la misma pieza se somete a una tension de la forma (t) =

20 + 51,43 sin(t) durante 3 104 ciclos de carga. Despues, se somete
a otra carga armonica de tension con valor medio m = 40 MPa y

amplitud 20 MPa. cuantos ciclos de carga resistira antes de la rotura
por fatiga?
El estado tensional del primer ciclo de carga, como antes se calculaba,
permite una vida util de 105 . Puesto que la pieza solo se ha sometido a
N1 = 3 104 ciclos, esta ha agotado el 30 % de su vida, segun el criterio
de Palmgren-Miner.
40
35
30
25
a (MPa)
20
15
10
0
0 20 40 60 80 100
m (MPa)
Figura 10.8: Diagrama de Goodman de el estado (m , a ) = (40, 20) MPa.
Para encontrar el numero de ciclos que la pieza resistira en su segundo

estado de carga, calculamos primero la vida util de una pieza sometida
a un unico ciclo de carga con (m , a ) = (40, 20) MPa. En el diagrama
de Goodman de la figura 10.8 se puede apreciar que el estado de carga
estudiado tiene un vida util igual que un tension armonica de amplitud
a = 33,33 MPa y valor medio nulo. Empleando una vez mas la curva
S-N, se puede calcular que la vida util de una pieza con esta tension
armonica es de N = 2,15 109 .
Como, segun la regla de Palmgren-Miner, a la pieza solo le resta un
70 % de vida util para esta segunda fase de carga, concluimos que esto
equivale a un numero de ciclos
N2 = 0,70 2,15 109 = 1,5 109 ciclos
El numero total de ciclos de vida de esta pieza sera N1 + N2 .

/
10.3.2. Calculo de resistencia a fatiga a partir de las defor-

maciones
Este analisis se hace para la rotura en un numero bajo de ciclos ( 103 ),
donde las deformaciones plasticas son patentes. Su desarrollo es de los anos
1960s, muy posterior al del analisis por tensiones. La hipotesis fundamental
Figura 10.9: Ciclo de control de deformacion en un material elastoplastico.

Una fase transitoria (gris) da lugar a un regime estacionario con histeresis.
de este tipo de analisis es que la rotura en una situacion de fatiga en bajo

numero de ciclos se debe a la acumulacion de deformacion plastica. Este
criterio se acerca mas a la interpretacion micromecanica de la fatiga que el
de la tension.
Para estudiar la fatiga en ciclos de este estilo se realizan ensayos con con-
trol de desplazamiento como el mostrado en la figura 10.9. Si sobre una pro-
beta sometida a traccion se imponen desplazamientos de rango , despues
de una fase transitoria en la que la deformacion plastica crece, se alcanza
un regimen permanente en el que se aprecia claramente una respuesta con
histeresis, donde la tension abarca un rango . Experimentalmente se ha
observado que en estos ciclos de deformacion, la amplitud de la deformacion
plastica p /2 esta relacionada con el numero de ciclos hasta el fallo N
mediante una ecuacion de la forma
p
= 0f (2N )c , (10.6)
2
siendo 0f el coeficiente de ductilidad a fatiga y c el exponente de
ductilidad a fatiga. La primera de estas constantes mide la deformacion
plastica que llevara al fallo en medio ciclo de carga (un cambio de signo en
la deformacion). La segunda de estas constantes tiene un valor entre -0.5 y
-0.7 para metales.
Como se estudio en la teora de la plasticidad, la amplitud de la deforma-
cion plastica se puede escribir como p /2 = /2 e /2, es decir, que es
el resultado de sustraer la amplitud de la deformacion recuperable de la am-
plitud total de la deformacion. Si escribimos la ecuacion de Basquin (10.2)

como
/2 = f0 (2N )b (10.7)
entonces la ecuacion (10.6) se puede expresar como
f0
= (2N )b + 0f (2N )c . (10.8)
2 E
El primer sumando del termino de la derecha representa la contribucion
elastica al fallo por fatiga; a su vez, el segundo termino mide la contribucion
de la deformacion plastica al fallo. Para tener en cuenta el efecto de tensiones
medias no nulas el coeficiente de resistencia a la fatiga f0 se sustituye por
f0 m .
Las propiedades de la superficie, la concentracion de tensiones y el valor
de la tension media modifican, como en el caso de las curvas S-N, la vida de
los materiales sometidos a fatiga de bajos ciclos.
. Ejemplo 10.3.2. Un acero tiene propiedades mecanicas e = 230 MPa,

f0 = 830 MPa, 0f = 0,95, b = 0,110 y c = 0,64. Si se somete a una
deformacion armonica de media nula y amplitud = 0,03, determinar el
numero de ciclos hasta el fallo.
Sustituyendo los datos en la ecuacion (10.8) encontramos que el numero
de ciclos de deformacion hasta el fallo es N = 404.
/
10.3.3. Calculo de resistencia a partir de la teora de la frac-

tura
Cuando una pieza o estructura esta sometida a cargas cclicas y ademas
tiene un grieta, puede ocurrir que esta crezca hasta alcanzar un tamano
tan grande que la pieza se parta. La mecanica de la fractura, tal y como
se estudio en el captulo 9, se encarga de determinar el tamano crtico de
la grieta y estudiamos a continuacion la velocidad de crecimiento de grietas
(subcrticas) debido a solicitaciones cclicas.
Habitualmente se considera, en primer lugar, la amplitud de la tension
que hace crecer la grieta, es decir:
(
max mn , si mn > 0
= (10.9)
max , si mn 0
puesto que las cargas compresivas no abren las grietas. En segundo lugar,
considerando que el factor de intensidad de tensiones es de la forma

K = a f (a, . . . ) , (10.10)
siendo a el parametro de longitud de grieta y f una funcion que depende

de a y posiblemente otros factores geometricos, se define su amplitud como

K = af (a, . . . ) , (10.11)
usandose esta magnitud como la responsable del crecimiento de las grietas

y escribiendo
da
= F(K) (10.12)
dN
10
1
0.1
0.01
0.001
da
dN 0.0001
1e-05
1e-06
1e-07
1e-08
1e-09
10
K
Figura 10.10: Velocidad de crecimiento de grieta en funcion del rango del

coeficiente de intensificacion de tensiones.
En este tipo de curvas se observa que, por debajo de un cierto nivel
de K, las grietas no se abren nunca, independientemente del numero de
ciclos que se apliquen. Por encima de este umbral, existe un amplio rango
de valores de K para los que se cumple la ley de Paris
F(K) = CK m (10.13)
siendo C y m parametros del material. Este rango se aprecia en un diagrama

logartmico como una recta (vease la figura 10.10). Existe tambien un valor
crtico de K por encima del cual la grieta crece muy rapidamente, llevando
a la fractura.
Calculo de la vida util

Dada una grieta de longitud ai , el numero de ciclos que hacen que
esta crezca hasta alcanzar una longitud af se obtiene integrando la rela-
cion (10.12) que resulta:
Z af
da
N= (10.14)
ai F(K(a))
donde hemos relacionado el valor del factor de intensidad de tensiones con el

tamano de grieta. Para un calculo de vida util se debe emplear un valor de
la longitud inicial de la grieta (que debe de obtenerse a partir de los procesos
de fabricacion) y el tamano crtico de grieta, que se puede obtener usando
la teora de la mecanica de la fractura.

. Ejemplo 10.3.3. Una chapa delgada de acero (KI = 50 MPa m) como la
de la figura 9.5 tiene dimensiones 600 900 mm2 y una grieta transversal de
longitud 2a = 30 mm. Suponiendo que la chapa esta sometida a tracciones
de la forma (t) = 160 cos(t) MPa y tomando como valida una ley de Paris

con constante C = 1011 mHz/(M P a m)3 y exponente m = 3, determinar
el numero de ciclos hasta el fallo.
Para una chapa delgada con una grieta transversal sometida a tensiones
cclicas con valor medio nulo, el rango del factor de amplificacion de tensiones
es

K = 0 a.

Si la tenacidad a fractura del acero es KI = 50 MPa m, es valor crtico de
la dimension a es ac = (50/16)2 1/ = 0,0316 m. Concluimos que el numero
de ciclos de carga necesarios para llevar la chapa hasta el fallo es:
Z 31,6103
da
N= = 2,22 107 ciclos
15103 1011 (16 a)3
10.4. Fatiga en cargas multiaxiales

El calculo de la resistencia a la fatiga en piezas y estructuras someti-
das a cargas no uniaxiales es bastante mas complejo que el descrito en la
Seccion 10.3. En este caso, ademas el numero de modelos aproximados se
multiplica pues aparecen explicaciones para la fatiga de ejes sometidos a
torsion, a flexion, a torso-flexion, etc, que unicamente se pueden aplicar en
casos particulares. En general, toda esta variedad de modelos apunta hacia
la complejidad del fenomeno de la fatiga, y muestra la falta de un modelo
basico que pueda emplearse para predecir todos los casos de fatiga.
Un sencillo modelo que puede emplearse, teniendo en cuenta que no es
muy exacto, en el caso de fatiga de muchos ciclos consiste en utilizar la
teora unidimensional ya estudiada para alguna tension equivalente, como
la de von Mises o Tresca. Este tipo de analisis solo tiene sentido cuando
las solicitaciones exteriores varan unicamente en modulo, y estos de forma
sincronizada. Es decir, las tensiones y deformaciones en el solido cambian,
pero este cambio es tal que lo que produce es un tensor de tensiones en
cada punto cuya norma oscila en el tiempo, es decir, que en todo punto x e
instante t el tensor de tensiones se puede escribir como:
(x, t) = f (t)(x) , (10.15)
Para este tipo de cargas, la tensiones principales en cada punto tambien

satisfacen
I (x, t) = f (t)I (x) , II (x, t) = f (t)II (x) ,

III (x, t) = f (t)III (x) ,
(10.16)
y por tanto la tension de von Mises y de Tresca son
vM (x, t) = f (t)vM (x) , vM (x, t) = f (t)T r (x) . (10.17)
En el caso mas sencillo, podemos utilizar la ecuacion de Basquin (10.2) obte-

nida para la fatiga unidimensional y utilizando las constantes determinadas
para dicha situacion, extrapolar su uso al caso tridimensional reemplazando
el valor de la amplitud de la tension por la de la amplitud de la tension
equivalente (de von Mises, por ejemplo).
Cuando el estado tensional no solo no es unidimensional sino que ademas
tiene un valor medio no nulo se puede continuar extendiendo la analoga
unidimensional definiendo una tension media equivalente, calculando el valor
medio de la tension equivalente. En este caso ademas, se pueden utilizar las
aproximaciones de Goodman o de Soderberg para encontrar el numero de
ciclos de carga hasta el fallo.
Los metodos mas avanzados y precisos para el calculo de vida de fatiga
en situaciones de carga bi- o tri-axial son los conocidos como metodos de
plano crtico. Todos ellos reconocen, para empezar, que la fatiga en los
solidos es un fenomeno direccional, y que no tiene sentido hablar de una
unica tension representativa (la de von Mises, Tresca, o cualquier otra) como
variable de control para la aparicion y crecimiento de grietas. Los metodos
de plano crtico, en cambio, estudian la aparicion de la fatiga de entre todos
los planos que pasan por cada punto y escogiendo como crtico aquel plano
en el que el fallo por fatiga aparezca antes. Para utilizar este tipo de metodos
se necesita, en primer lugar, identificar el plano crtico y en segundo lugar
aplicar sobre dicho plano las formulas de estimacion de vida en situaciones
unidimensionales.
Dentro de los metodos de plano crtico, el mas sencillo es el que estudia la
aparicion de grietas en cada plano estudiando unicamente la componente de
la deformacion en la direccion perpendicular a este y estudiando el problema
uniaxial con las tecnicas, por ejemplo, descritas en la seccion 10.3.2.
Para aquellas situaciones en las que las cargas exteriores son funcion
del tiempo, y todas ellas tienen la misma funcion de proporcionalidad, los
metodos mas precisos son el de Brown-Miller y sus variantes [1]. Este tipo
de metodos se basa en la idea de que la maxima deformacion angular max =
||/2
I III
2
III I +III II I
2
Figura 10.11: Maxima deformacion angular max = I III y su correspon-

diente deformacion longitudinal m = I +
2
III
para un estado de deformacion
arbitrario.
I III es la responsable de la aparicion de micro-grietas y que la deformacion

longitudinal, en direccion perpendicular a los planos donde ocurre max , es
la responsable de su crecimiento. Como esta ultima es m = (I + III )/2 (ver
figura 10.11), se concluye que cada numero de ciclos de vida seran funcion
unicamente de I III y I + III .
En los metodos de plano crtico se busca una deformacion equivalente
cuyo rango eq , que sera funcion de todo el estado tridimensional, se pueda
utilizar en las formulas de estimacion de vida a fatiga de corto ciclo. Como
esta deformacion equivalente es funcion de max y m el criterio de Brown-
Miller supone simplemente
max
eq = + m , (10.18)
2
siendo un parametro que depende del material. El valor de los rangos
max y m dependen, por supuesto, del estado de deformacion. Para
simplificar aun mas el criterio de fatiga se considera unicamente un estado
de traccion uniaxial de tension , entonces I = /E, II = III = /E y
por tanto
+
eq = + = (1 + + (1 )) . (10.19)
2E 2E 2E
Indicando como el rango de deformacion en la direccion de aplicacion de
la tension durante el ensayo de traccion,

eq = (1 + + (1 )) . (10.20)
2
Para poder emplear las formulas de estimacion de vida por fatiga de bajo
numero de ciclos descomponemos al deformacion equivalente en sus partes
elastica y plastica:
eq = eeq + peq . (10.21)
La primera contribucion se puede aproximar de la ecuacion (10.20) usando
= 0,3, un valor que se ajusta al de muchos metales. La segunda contri-
bucion tambien se puede aproximar usando en la ecuacion (10.20) un valor
= 0,5. Finalmente tenemos pues
e p
eeq = (1,3 + 0,7) , peq = (1,5 + 0,5) . (10.22)
2 2
Tomando el valor = 0,5, que es del mismo orden de magnitud que el valor
estadsticamente ajustado de muchos materiales, se sigue que
e p
eeq = 1,65 , peq = 1,75 . (10.23)
2 2
Finalmente, siguiendo el procedimiento para la estimacion de vida a fatiga
detallado en la Seccion 10.3.2 se obtiene
f0
eq = 1,65 (2N )b + 1,75 0f (2N )c . (10.24)
E
y expresando el rango de deformacion equivalente en funcion de los parame-
tros max y m se concluye
max f0
+ m = 1,65 (2N )b + 1,75 0f (2N )c . (10.25)
2 E
Esta expresion final resulta de varias simplificaciones pero tiene el valor de
basarse en las dos cantidades que se consideran mas crticas para determinar
la vida a fatiga, a saber, max y m . Aunque el ajuste de la contribucion
de cada uno de estas cantidades esta hecho para el ensayo de traccion, es la
formula mas comunmente empleada para el analisis de estados complejos de
fatiga.
Problemas
10.1. Un material es tal que resiste 107 ciclos cuando esta sometido a una
carga armonica de valor maximo = 75 MPa. Determinar, sabiendo que la
tension de rotura de dicho material es de 180 MPa, la amplitud admisible de
una carga armonica con valor medio igual a 60 MPa si se desea que tambien
en este regimen el material resista 107 ciclos.
10.2. Un deposito cilndrico de radio R = 800 mm y espesor t = 5 mm

tiene una grieta longitudinal de tamano 2c = 2 mm. El deposito forma parte
de una circuito hidraulico y almacena aceite en un rango de presiones de

p (0,1, 0,5) MPa.
Un estudio del material indica que su vida a fatiga se puede modelar con

una ley de Paris de constante C = 109 mciclo/(MPa m)4 y exponente 4,

y que su tenacidad a fractura es KIc = 40 MPa m. Determinar el numero
maximo de ciclos de carga/descarga que el deposito puede resistir.
10.3. El analisis por elementos finitos de un punto de la biela de un vehculo

ha permitido calcular que el tensor de deformacion en dicho punto durante
un ciclo de funcionamiento es

1 2 3
= 2 1 0 sin(t) 102 ,
3 0 2
siendo la frecuencia de giro de la maquina y t el tiempo. El departamento

de materiales ha caracterizado la respuesta a fatiga del material con un coe-
ficiente de resistencia a la fatiga f0 = 500 MPa, un exponente de resistencia
a la fatiga b = 0,1, un coeficiente de ductilidad a fatiga 0f = 0,5 y un
exponente de ductilidad a fatiga c = 0,6. Sabiendo, ademas que el modulo
de Young del material es E = 180 GPa, determinar el numero de ciclos que
podra resistir a fatiga este punto usando un modelo de Brown-Miller.
ro
ri
P (t)
10.4. Una union como la de la figura esta sometida a una carga armonica
P (t) = P sin(t) y tiene dimensiones ri = 15 mm, ro = 30 mm, espesor
t = 20 mm. Si P = 5 104 N y la pieza tiene una grieta perpendicular a la
direccion de aplicacion de la carga y de longitud c0 = 3 mm, Cuantos ciclos
Bibliografa 217
de carga resistira hasta el fallo? El material tiene una tenacidad KIc = 40

MPa m y el crecimiento de la grieta sigue una ley de Paris de constante

C = 1012 m ciclo/(MPa m)4 y exponente 4.
Bibliografa
[1] M W Brown and K J Miller. A theory for fatigue failure under multiaxial
stressstrain conditions. Proceedings of the Institution of Mechanical
Engineers, 187(1973):745755, 1973.
[2] S Suresh. Fatigue of Materials. Cambridge University Press, 1998.

Captulo 11
Dinamica de solidos
Todos los modelos estudiados hasta ahora suponan que los solidos de-
formables se encuentran, en todo instante, en equilibrio cuasi-estatico. Esto
quiere decir que, aunque estos se deforman en cada instante debido a las
solicitaciones que actuan sobre ellos, las fuerzas inerciales son despreciables
frente a las propias de la deformacion, por lo que no se consideran (de otra
forma, que la energa cinetica es mucho menor que la energa potencial).
En multitud de problemas practicos estos no es as y las fuerzas debidas
a la inercia del continuo ha de tenerse en cuenta. Esto ocurre siempre que
las fuerzas se aplican de forma rapida, como en las estructuras sometidas
a terremotos, en los solidos sometidos a impacto, o en los que se mueven
con altas aceleraciones. En todas estas ocasiones las fuerzas inerciales deben
de incorporarse a las ecuaciones del modelo, cambiando la naturaleza del
problema de contorno y las tecnicas necesarias para su resolucion.
11.1. Ecuaciones de la dinamica de solidos

Las ecuaciones que gobiernan la dinamica de solidos deformables son la
extension al continuo de las leyes de Newton para la mecanica de partculas.
Si, como en el captulo 2, se impone el equilibrio de cantidad de movimiento
en una region R cualquiera se obtiene
Z Z Z Z
d
f dV + t dA + t dA = a dV , (11.1)
R R\ R dt R
siendo la densidad del cuerpo y a = u, la aceleracion. Empleando el prin-

cipio de Cauchy, se puede demostrar la generalizacion de la ecuacion (2.32)
para problemas dinamicos que es
div + f = a . (11.2)
219
El planteamiento completo de un problema dinamico consiste en encontrar

el campo de desplazamiento u = u(x, t) que verifica
div + f = u en
= ()
= grads u
(11.3)
n = t en t
u(x, 0) = uo (x)
u(x, 0) = v o (x)
Los campos u0 y v 0 son, respectivamente, el desplazamiento y la velocidad

inicial.
Como en el caso de los problemas estacionarios, las ecuaciones del equi-
librio dinamico se pueden escribir tambien en forma debil dando lugar a una
expresion dinamica del principio de los trabajos virtuales. Este indica que
el campo de desplazamientos en equilibrio dinamico es el que verifica
Z Z Z Z
[w] dV + a w dV = f w dV + t w dS (11.4)
t
para cualquier variacion admisible de los desplazamientos w. Esta ecuacion

es la base del calculo dinamico de estructuras.
11.2. Energa cinetica

La energa cinetica es la parte de la energa que se almacena en un cuerpo
debido a que sus puntos tienen una cantidad de movimiento. Su definicion
deriva directamente de la definicion de mecanica clasica y por tanto
Z
1
K= |u|2 d . (11.5)
2
El siguiente resultado demuestra que la potencia que se aplica a un cuer-
po deformable desde el exterior se transforma en energa cinetica y el una
potencia interna que es la que realizan las tensiones sobre la tasa de las
deformaciones.
Teorema 11.2.1. (Teorema de las fuerzas vivas) En un cuerpo deformable
sometido a fuerzas externas (f , t), la potencia externa se transforma en
potencia interna y en cambiar la energa cinetica, es decir,
Z Z Z
dK
f u dV + t u dA = [u] dV + . (11.6)
t dt
Demostracion. La demostracion del teorema de las fuerzas vivas es inme-

diata a partir de la ecuacion (11.4), si mas que escoger w = u.
Captulo 11. Dinamica de solidos 221
Figura 11.1: En una onda plana, el campo de desplazamientos tiene valor

constante en planos ortogonales al vector de onda k.
11.3. Ondas planas

Las soluciones mas sencillas de la ecuacion dinamica de los cuerpos de-
formables son las ondas, desplazamientos que se repiten de forma periodica.
Estas ondas se clasifican segun la relacion entre su direccion de propagacion
y de desplazamiento. Por ejemplo, una onda cuyo frente se mueve de forma
radial desde un punto de origen se llama una onda esferica.
En el caso de un medio elastico, infinito y sin ninguna fuerza volumetrica
existen soluciones que son ondas planas, es decir, desplazamientos de la
forma
u(x, t) = p sin(k x t) (11.7)
El vector p, unitario, es el vector de desplazamiento y se conoce a veces con

el nombre de vector de polarizacion, el vector unitario k es el vector de
onda y es la frecuencia de esta. El vector de onda y la frecuencia estan
relacionados con la longitud de onda y la velocidad de propagacion de
onda definidos, respectivamente, como:
2
= , c= = . (11.8)
|k| 2 |k|
Las ondas planas corresponden a campos de desplazamiento que tienen

la direccion p y que son constantes en todos los planos perpendiculares a k,
repitiendose de forma periodica a lo largo de k (vease la figura 11.1).
Cuando el medio es isotropo e infinito, solo hay dos tipos de ondas planas
que pueden ser solucion del problema completo, a saber:
p
a) Si p es paralelo a k, entonces c = ( + 2)/ y se llaman ondas
primarias u ondas de tipo p. Tambien se llaman ondas longitudinales
aunque esta ultima denominacion puede llevar a equvoco.
p
b) Si p es perpendicular a k, entonces c = / y la solucion se llama
ondas secundarias u ondas de tipo s. Estas tambien se llaman ondas
de cortante, pero como anteriormente, esta acepcion puede dar lugar
a malentendidos.
Para demostrar este resultado se deriva, en primer lugar, dos veces res-
pecto al tiempo la expresion (11.7), resultando:
u(x, t) = 2 sin(k x t) p . (11.9)
Para hallar la tension obtenemos en primer lugar el gradiente de la defor-

macion
gradu(x, t) = cos(k x t) p k , (11.10)
y su simetrizacion
cos(k x t)
(x, t) = (p k + k p) . (11.11)
2
A partir de este valor y las ecuaciones de Lame se sigue que la tension es
(x, t) = cos(k x t) ((p k)I + (p k + k p)) , (11.12)
cuya divergencia es
div (x, t) = sin(k x t) ( + )(p k)k + |k|2 p .

(11.13)
Sustituyendo (11.9) y (11.13) en la ecuacion del equilibrio (11.2) se ha de

verificar:
2 p = (p k)( + )k + |k|2 p . (11.14)
Esto solo puede ocurrir en dos casos. En primer lugar, si los vectores p y k
son paralelos, entonces esta relacion se satisface y ademas
s
+ 2
=c= . (11.15)
|k|
En segundo lugar, es posible que las direcciones de polarizacion y propaga-

cion sean ortogonales y entonces tambien se verifica la relacion (11.14) con
r

=c= . (11.16)
|k|
En general, en otros medios, la relacion entre k y c no es tan sencilla.
A menudo se puede encontrar una relacion de dispersion c = c(k) que
ademas es caracterstica del medio.
11.4. Modelos discretos

Las ecuaciones de la dinamica de solidos no satisfacen ningun principio
de mnimos por lo que no se pueden aproximar usando el metodo de Ritz
descrito en la seccion 6.7. Sin embargo existe un metodo alternativo, muy
relacionado con el de Ritz, que s puede aplicarse para problemas generales
como el de la dinamica de solidos.
El metodo de Galerkin se basa en una aproximacion de la solucion
y las funciones de peso de cualquier forma debil como la del principio de
los trabajos virtuales (6.6) o la ecuacion (11.4) de la dinamica de los soli-
dos deformables. Igual que en el metodo de Ritz la clave reside en que la
aproximacion mencionada es sobre un espacio de funciones con dimension
finita.
En el caso del principio de los trabajos virtuales, donde la ecuacion
variacional no depende del tiempo, la aproximacion del metodo de Galerkin
es exactamente la misma que la del metodo de Ritz (cf.6.37). Mas aun, los
dos metodos dan lugar exactamente a las mismas aproximaciones, salvo en
algun caso como la plasticidad no asociativa en la que las tensiones o las
ecuaciones cineticas no dependen de un potencial.
En el caso de la ecuacion (11.4) los campos de desplazamiento y las
funciones de peso se aproximan como:
X X
u(x, t) uh (x, t) = i (x)ui (t) , wh (x) = i (x)wi . (11.17)
i i
Estas interpolaciones se diferencian en que los desplazamientos dependen de

parametros ui que son funciones del tiempo, mientras que las funciones de
peso se aproximan por funciones que no dependen del tiempo.
Cuando en la ecuacion (11.4) se reemplazan tanto los desplazamientos y
sus derivadas como las funciones de peso por sus respectivas aproximaciones,
se obtiene una ecuacion diferencial ordinaria de la forma
X X
M ji ui + K ji ui = F j , (11.18)
i i
siendo K la matriz de rigidez, definida en la seccion 6.7, y M la matriz de

masa, cuyas componentes son
Z
M ji = j (x) i (x) dV I . (11.19)

La ecuacion (11.18) es la base del calculo dinamico de solidos y estructuras.
11.5. Ondas en solidos unidimensionales

El problema de propagacion de ondas mas sencillo que se puede resolver
analticamente es el de la un medio elastico unidimensional. A pesar de las
simplificaciones necesarias para su descripcion, la solucion de este problema

aporta informacion muy interesante para comprender como se comportan
los solidos cuando estan sometidos a cargas dinamicas.
En este analisis se considera una barra recta de longitud L, seccion trans-
versal A de un material elastico con modulo de Young E y densidad . Si
definimos la coordenada x de tal manera que un extremo se corresponda con
x = 0 y el otro con x = L, el desplazamiento de cada una de las secciones
de la barra durante un intervalo de tiempo de tamano T se puede describir
con una funcion u : [0, L] [0, T ] que satisface
Au + EAu00 + q = 0, u(x, 0) = u0 (x), u(x, 0) = v0 (x),

u(0, t) = U (t) .
(11.20)
En estas ecuaciones, q es una fuerza por unidad de longitud en direccion del
eje x, u0 y v0 son, respectivamente, el desplazamiento inicial y su velocidad,
y es el desplazamiento en la seccion correspondiente a x = 0. La seccion
x = L no tiene ningun desplazamiento impedido as que es una superficie
libre.
Si se estudia una barra libre de fuerzas, es decir q = 0, es inmediato
comprobar que las funciones de la forma
u(x, t) = F (x ct) + G(x + ct) , (11.21)
son soluciones del problema (11.20) (esta es la llamada solucion de DAlembert

de la ecuacion de ondas). Cuando x [0, L], las condiciones iniciales de des-
plazamiento y velocidad implican que
u0 (x) = F (x) + G(x), v0 (x) = cF 0 (x) + cG0 (x) , (11.22)
y la condicion de contorno, para t 0,
U (t) = F 0 (ct) + G0 (ct) . (11.23)
Las dos componentes de la solucion (11.21) se llaman las caractersticas. La

primera, F , desplaza hacia valores de x positivos la solucion en cada instante;
la segunda caracterstica, G, desplaza la solucion en sentido contrario.
Consideremos, finalmente, el caso mas sencillo: la barra, inicialmente en
reposo, tiene el extremo x = L libre y el extremo x = 0 con un despla-
zamiento impuesto U (t), como se describa anteriormente. De las condicio-
nes (11.22) concluimos que F (x) = G(x) = , para todo x [0, L], siendo
una constante. De la condicion de contorno en x = 0 se obtiene que
F (ct) = U (t) G(ct) , (11.24)
para todo ct 0. De forma equivalente,

x
F (x) = U ( ) G(x) (11.25)
c
para x 0. Como el extremo x = L esta libre de fuerzas, u0 (L, t) = 0 y por

tanto
F 0 (L ct) + G0 (L + ct) = 0 (11.26)
para todo t 0 o, de otra manera,
G0 (x) = F 0 (2L x) (11.27)
que implica
Z x Z x
0
G(x) = G(L) F (2L ) d, = F 0 (2L ) d, (11.28)
L L
para x L. Combinando el valor de F, G, conocido ya en [0, L], y las

relaciones (11.25) y (11.28) podemos calcular el valor de la solucion u en
todo instante de tiempo. Como la definicion de F depende del valor de G y
viceversa, el proceso de calculo ha de hacerse recursivamente. Por ejemplo,
para x [L, 0], la ecuacion (11.25) nos permite evaluar
x
F (x) = U ( ) . (11.29)
c
A continuacion, para x [L, 2L] extendemos G utilizando (11.28) y (11.29),
resultando
G(x) = para x [L, 2L] . (11.30)
Continuando sucesivamente, para x [2L, L],
x
F (x) = U ( ) . (11.31)
c
Para x [2L, 3L],
Z x
G(x) = G(2L) F 0 (2L ) d
Z x 2L
1 0 2L
= U( ) d (11.32)
2L c c

x 2L
=U .
c
El proceso se puede repetir hasta encontrar la solucion de F y G para todo x.
La solucion (11.21) admite la siguiente interpretacion. Fijando un sec-
cion, x = x, su desplazamiento u es nulo durante un periodo de tiempo,
mientras que t < x/c. Hasta ese instante,
u(x, t) = F (x ct) + G(x + ct) = = 0 . (11.33)
Un poco despues, cuando x/c t (2L x)/c, la solucion pasa a ser

x
u(x, t) = F (x ct) + G(x + ct) = U t . (11.34)
c
Continuando de esta manera se observa que el desplazamiento en el extremo

x = 0 se desplaza hacia valores positivos de x a una velocidad de c. Cuando
llega al extremo x = L, la onda se refleja, y sale en direccion de valores
decrecientes de x, tambien a velocidad c.cal
11.6. Modos propios y frecuencias propias

En los cuerpos elasticos sin solicitaciones externas, existen soluciones
dinamicas de la forma
u(x, t) = U (x) cos(t) , (11.35)
siendo > 0. Una funcion U de este tipo se llama un modo propio de

vibracion y , una frecuencia propia de vibracion. Se puede demos-
trar que existen infinitas frecuencias propias 0 < 1 2 ... que son
los autovalores del operador diferencial de la ecuacion de ondas. En gene-
ral, las frecuencias propias y sus modos asociados no se pueden calcular de
forma analtica. Tan solo en problemas unidimensionales y geometras muy
sencillas (rectangulos, crculos, esferas, etc).
Tambien se puede demostrar, aunque esto es mas complicado, que los
infinitos modos de vibracion forman una base ortogonal de todo el espacio
de soluciones del problema elasto-dinamico. Es decir, una solucion de este
problema siempre se puede expresar como una serie de la forma

X
u(x, t) = Ca (t) U a (x) . (11.36)
a=0
Ademas, las componentes modales en una solucion evolucionan de forma

independente. Es decir, si no hay fuerzas exteriores, la energa de cada modo
es constante porque no hay transmision de informacion entre dos modos
distintos.
Problemas
11.1. Calcula los modos propios de vibracion y sus frecuencias asociadas en
una barra elastica de longitud L y seccion A, sujeta en sus dos extremos y
de un material con modulo de Young E y densidad .
11.2. El sistema de la figura 11.2 consta de tres masas identicas conectadas

por dos resortes elasticos, tambien iguales. Calcular las matrices de masa y
rigidez del sistema y sus modos y frecuencias propias.
M M M
Figura 11.2:
Apendice A
Propiedades mecanicas de
algunos materiales comunes
En este apendice se recogen los valores tpicos de las propiedades en

materiales comunmente empleados en ingeniera.
Nombre Tipo E f
(GPa) (MPa) (ton/m3 ) (o C)1 106
Acero Metal 210 250 0.30 7.8 11
Aluminio Metal 70 400 0.34 2.7 24
Bronce Metal 135 70 0.35 8.3 18
Caucho Polmero 0.05 0.49 0.85 200
Cobre Metal 125 0.35 8.9 18
Hormigon Ceramico 50 0.20 2.5 11
Madera Compuesto 10 0.2 0.4-0.8 40
Nylon Polmero 3 45 0.42 1.1 81
Titanio Metal 100 250 0.36 4.5 9
229
Indice alfabetico
antisimetrico, 8 el primer y segundo coeficiente de Lame,

78
base, 2 el vector de giro infinitesimal, 55
base principal, 35 elastico, 74
base principal de deformacion, 62 elasticos lineales, 74
esferico, 9, 36
calculo variacional, 16 estado plano de deformacion, 88
campo de desplazamientos, 51 estado plano de tension, 88
campo vectorial, 1 estrictamente convexa, 15
cilndrico, 35
coeficiente de dilatacion termica, 110 funcion convexa, 15
coeficiente de Poisson, 75
componentes intrnsecas de la tension, giro infinitesimal, 54
27 gradiente, 12
gradiente de desplazamientos, 54
deformacion de Almansi, 102 grupo de simetra, 82
deformacion longitudinal infinitesimal,
55 hiperelastico, 80
deformacion longitudinal unitaria, 52
invariantes principales, 9
deformacion pequena, 54
isotropos, 74
deformacion volumetrica infinitesimal,
61 la deformacion de Hencky, 102
deformaciones principales, 62 la deformacion volumetrica relativa,
desviador, 9 61
determinante, 8 la energa elastica complementaria, 81
diagrama de Mohr, 36 ley de Hooke generalizada, 76, 77
direcciones principales de tension., 35 ley de Hooke generalizada con efectos
divergencia, 12 termicos, 110
leyes constitutivas, 73
ecuacion de Euler-Lagrange, 16
ecuacion de Lame, 78 modulo de cortante o cizalla, 77
ecuaciones de compatibilidad, 64 modelos constitutivos, 73
ecuaciones de Navier, 87
el corolario de Cauchy, 30 norma, 3, 8
el inverso, 8 notacion indicial, 17
el modulo de Young del material, 75 Notacion:, 5, 11
230
Indice alfabetico 231
ondas P, 100 transformada de Legendre, 15

ondas planas, 98 transpuesto, 6
ondas primarias, 100 traza, 7
ondas S, 100 triple producto, 4
ondas secundarias, 100
vector, 1
principio de Cauchy, 27 vector axial, 9
principio de Saint Venant, 86 vector tension, 26
principio de superposicion, 74 vector unitario, 3
principio fundamental de la estatica
de los cuerpos deformables,
33
producto diadico, 8
producto diadico de tensores de se-
gundo orden, 11
producto escalar, 3, 7
producto mixto, 4
producto vectorial, 4
reaccion, 25
regular, 8
rotacional, 13
simetrico, 8
simetra material, 82
simetras mayores, 82
simple, 74
singular, 8
tension, 25
tension nominal, 101
tension normal, 31
tensiones principales, 35
tensiones tangenciales o cortantes, 31
tensor antisimetrico asociado al vec-
tor, 9
tensor de deformacion, 54
tensor de deformacion infinitesimal,
54
tensor de Piola-Kirchhoff, 100
tensor de tensiones, 28
tensor identidad, 8
tensor nulo, 8
teorema de Cauchy, 28
termoelasticidad, 109

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Mecanica de solidos

Ignacio Romero Olleros

2. Estudio del equilibrio 23

2.6. Tensiones principales y direcciones principales de tension . . . 35

4.8. Limitaciones de la teora lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

5. Termoelasticidad lineal 111

6. Principios variacionales y termodinamica 117

8.5.2. Criterios de rotura para materiales fragiles . . . . . . 169

9. Mecanica de la fractura 185

10.Fatiga en metales 199

11.Dinamica de solidos 219

A. Propiedades mecanicas de algunos materiales comunes 229

La Mecanica de Solidos es la disciplina que estudia el comportamiento

NOTA: Estos apuntes se han puesto en internet para su distribucion publica

La mecanica de solidos, como de hecho toda la mecanica de medios con-

1.1. Vectores en el espacio Eucldeo

La definicion completa de un vector y un campo vectorial se puede con-

1.1.1. Componentes de un vector y cambio de base

y v1 , v2 , v3 se llaman las componentes de v en la base B. Las componentes

A menudo, cuando no hay posibilidad de confusion porque solo se ha definido

La relacion entre las componentes de un vector, referidas a dos bases

Otro vector cualquiera v se puede escribir indistintamente como combinacion

Sustituyendo la expresion (1.4) e identificando las componentes se obtiene

Esta ultima relacion se puede expresar matricialmente como

1.1.2. Operaciones algebraicas basicas

Ademas, en el espacio eucldeo se define el producto escalar (Eucldeo) de

El producto escalar, como el resto de operaciones de las que tratamos, es

Cualquier vector no nulo se puede normalizar, multiplicandose por el

Figura 1.1: Descomposicion de un vector segun una direccion u y su plano

Figura 1.2: Paraleleppedo generado a partir de 3 vectors cuyo volumen

y da lugar a un vector perpendicular a a y b, orientado segun la regla de la

El triple producto es invariante frente a permutaciones pares de sus argu-

En esta ultima expresion, el primer determinante es el que se obtiene al

1.3. Tensores de segundo orden

siendo , dos numeros reales y a, b dos vectores.

Dado un tensor T se define su transpuesto T T como el unico tensor

1.3.1. Componentes y cambio de base

Las componentes de un tensor referidas a una base B se muestran en

de forma analoga a la expresion en un vector columna de un vector (1.2).

{b}B = [T ]B {a}B , (1.22)

Observando la definicion de las componentes de un tensor deducimos

La expresion (1.8) relaciona las componentes de los vectores a y b en las dos

[A]T {b}B = [T ]B0 [A]T {a}B . (1.25)

Despejando {b}B y comparando el resultado con la primera ecuacion de

[T ]B = [A][T ]B0 [A]T . (1.26)

1.3.2. Operaciones algebraicas

para cualquier vector v V.

tr(T ) = tr(T ) , tr(T + S) = tr(T ) + tr(S) . (1.30)

El producto escalar entre tensores de orden dos se escribe con el smbo-

En componentes, la operacion de la doble contraccion, como tambien se

Como esta operacion define un producto escalar, tambien se puede definir

Dos vectores a y b pueden operarse mediante el llamado producto

(a b)c = a(b c) , (1.34)

para cualquier vector c.

[T a T b T c] = det(T )[a b c] . (1.35)

Ademas, se puede demostrar, que el determinante se puede obtener calcu-

El tensor inverso ademas, cuando existe, es unico.

1.3.3. Tensores con propiedades especiales

vector cualquiera a es el mismo que el de multiplicar vectorialmente un

1.3.4. Descomposiciones de tensores

1.3.5. Autovectores y autovalores

Para calcular los autovalores buscamos las soluciones no triviales de la iden-

Esta ecuacion es un polinomio de tercer grado que tiene por expresion