Otras estructuras industriales PID PFR

Mecatrnica Industrial

Laboratorio N9

Sintonia

Alumnos:

Apellidos y Nombres Seccin Grupo

Silvera Ayme, Gerardo C16_4 B
Vega Vilchez, Renato C16_4 B

Docente: Herberth Martinez Sarmiento

Fecha de realizacin: 9 de Marzo

Fecha de entrega: 12 de Marzo

2017 I

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Otras estructuras industriales PID PFR

ndice general
Introduccin 03
1. Objetivos 03

2. Marco terico 04

3. Procedimiento y resultados de laboratorio 06

4. Conclusiones 15

5. Bibliografa 15

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Introduccin
El objetivo de este laboratorio tiene como finalidad de disear controladores PID con
estructuras industriales y familiarizar al estudiante con el control de procesos, para ello
realizaremos una serie de ejercicios, modelado lineal y no lineal con perturbacin y sin
ella, en donde la simulacin de estos procesos lo haremos mediante el programa MatLab
en Simulink.
Finalmente llegaremos a la compresin de cada uno de estos modelamientos de
procesos y explicaremos el comportamiento de cada uno de los resultados mediante las
grficas.

1. Objetivos

Disear controladores PID con estructuras industriales.

Familiarizar al estudiante con el mdulo de simulacin de simulink para el
diseo de sistemas de control

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2. Marco terico

A. Controlador PI Y I-P
La figura 1.17 muestra la estructura I-P. Esta resuelve el problema que tiene la
estructura PI conocido con el nombre del efecto proporcional kick.

La Figura 1.16 muestra la seal de salida del controlador con el efecto proporcional kick
y la Figura 1.18 muestra la misma salida del controlador pero ahora sin el efecto
proporcional kick. Esto es muy importante pues la seal que sale del controlador se
utiliza para activar al actuador. Se observa tambin que el precio que hay que pagar es
un mayor tiempo de establecimiento (Tecsup, 2017).

B. Contralador PID
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente
en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de
error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a
oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar (E-
ducativa.catedu.es, 2017).

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C. Controlador I-PD
Para resolver este problema se utiliza la estructura I-PD cuyo diagrama de bloques y
seales se muestran en las Figuras 1.21 y 1.22 respectivamente.

La Figura 1.21 muestra la estructura I-PD que elimina el efecto derivativo kick. Se puede
observar que el trmino I recibe la seal de error y el trmino PD recibe la seal de
proceso.

La Figura 1.22 no muestra los picos a la salida del controlador debido a la accin del
controlador I-PD. Observar tambin que el tiempo de estabilizacin no se altera mucho
(Tecsup, 2017).

D. Controlador ID-P

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La Figura 1.19 muestra la estructura ID-P. Observe que los trminos ID reciben la seal
de error y el trmino P recibe la seal del proceso. Esta estructura presenta el problema
de tener el efecto llamado derivativo kick (parecido al proporcional kick).
En la Figura 1.20 se muestran las seales PV y salida del controlador con el efecto
derivativo kick presente en la estructura ID-P (Tecsup, 2017).

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3. Procedimiento y resultados de laboratorio

A. Uso del Simulink

Controlador I-P

Figura 1.- Controlador PI clsico, en paralelo

Figura 2.- Controlador I-P

1. Implementar el lazo de control de la Figura 1 donde P=2 e I=1. En la Figura 2 se

muestra el mismo lazo de control pero con la estructura I-P.
2. Capturar las figuras de Scope y Scope1 y analizar los resultados obtenidos.

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Grafica 1.- Scope

Grafica 2.- Scope 1

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De las dos figuras mostradas, el controlador PI a diferencia del I-P es que esta ltimo
controlador elimina el error de la seal de control (lnea celeste).

Observamos que la grfica 2. la seal del contralador o salida (out o lnea celeste) est
dentro de lo establecido, en o sobre uno (set point o lnea rosada), y que la seal de
control se estabiliza en mayor tiempo a comparacin del controlador PI (ver grafica 1.)
y adems se puede comprar que la grfica 2. elimina el efecto kick effect, que es la
funcin que realiza el controlador I-P para poder obtener una mejor seal sin error.

3. Repetir todos los pasos anteriores pero ahora con una planta de segundo orden
cuyos valores se muestran a continuacin:

4. Los valores de los parmetros utilizados son:

5. Con los valores anteriores, implementar con Simulink las siguientes estructuras: PID,
PI-D e I-PD.
6. Para el bloque derivativo (cuando se utiliza solo) configurarlo como sigue:

Figura 3.- Configuracin del coeficiente derivativo

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7. Deber conseguir algo como lo mostrado a continuacin.

Figura 4.- PID, PI-D Y I- PD

A. PID

Figura 5.- Controlador PID

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Grfica 3.- Grfica obtenida Controlador PID

Observamos en la grfica 3., la seal del controlador tiene una respuesta rpida pero
adems oscila lentamente y luego se mantiene a una distancia cerca del set point (SP o
lnea naranja) y que la seal de salida (out o lnea amarilla) atraviesa el set point (SP o
lnea naranja) pero luego se estabiliza en el lapso de un tiempo.
Es decir en este controlador PID observamos que la seal de error vara lentamente en
el tiempo y podemos por teora que este controlador predomina la accin proporcional
e integral

B. PI-D

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Figura 6.- Controlador PI-D

Grfica 4.- Grafica obtenida de controlador PI-D

Observamos en la grfica 4., que cuando la seal de salida del controlador PI est en
proceso el derivativo (D) interviene en un lapso de tiempo eliminando el error existente
en la seal de salida.
Podemos observar que las seales oscilan permanentemente hasta llegar a un momento
que tratan de mantener en el tiempo como el caso de la salida del out (lnea amarilla),
que trata de mantenerse en la lnea SP (lnea rosada). Entonces podemos afirmar que
teniendo este controlador podemos eliminar el error de una manera ms eficiencia con
la intervencin del derivativo.
C. I-PD

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Figura 7.- Controlador I-PD

Grfica 5.- Grafica obtenida de controlador I-PD

En la grfica 5., podemos observar la intervencin del PD en un lapso de tiempo
corrigiendo la seal y eliminado el error, obteniendo una salida simular al controlador
PI-D, en ambas podemos observar como la salida out y contraldor oscilan en el tiempo
hasta estabilizarse como es el caso de la grafica 5. en la salida del out (lnea amarilla).

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8. Finalmente, implementar tambin una estructura ID-P. Diga qu resultados se

obtienen y porqu.

Figura 8.- Controlador ID-P

Grfica 6.- Grfica controlador ID-P

Observamos de la grfica 6., que usando este tipo de controlador obtenemos una seal
de respuesta, que nos define que tiene la caracterstica de accionar una abertura del
actuador, hasta dos veces, para luego mantenerse constante en tiempo sin ninguna
ganancia aplicada a nuestro controlador.

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4. Conclusiones

Al disear controladores con otras estructuras industriales en el simulink, como

I-P, PI-D y I- PD, podemos concluir que cada una de ellas tiene una determinada
funcin entendidas por las grficas obtenidas. Por ejemplo el controlador P-I es
usado para eliminar el efecto proporcional kick de la seal del controlador IP,
as como la caracterstica del PI-D o I-PD es obtener la seal de controlador con
error y luego eliminarla con el proceso derivativo o proporcional derivativo
respectivamente, segn sea conveniente el caso ya que cada una de estas tiene
una seal de salida similar pero con oscilaciones de mayor o menor en el tiempo.
Al finalizar la simulacin de cada controlador asignado a este laboratorio,
podemos concluir que cada una de los controladores tienen un propsito distinto
a los dems y el uso de esto depender bastante de la variable que queramos
controlar teniendo en cuenta cada una de sus carteristas y los resultados que
queramos obtener para mejorar nuestro proceso.

5. Bibliografa

E-ducativa.catedu.es. (2017). Controlador de accin proporcional, integral y

derivativa (PID). Recuperado de:
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/ht
ml/15_controlador_de_accin_proporcional_integral_y_derivativa_pid.html
Tecsup. (2017). Laboratorio 07 Otras estructuras industriales de PID. Tecsup,
Lima, Per.

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