Meccatronica

Servosistemi meccatronici e fluidici

Sperimentazione su banco prova

servoattuatore elettrico.

Dipartimento di Meccanica
Politecnico di Torino
Indice
Capitolo 1: Banco prova servoattuatore elettrico

1.Descrizione generale ................................................................................................................3

2. Motore elettrico ......................................................................................................................4

3. Trasduttore di posizione .........................................................................................................4

4. Gruppo di controllo posizione ................................................................................................6

4.1 Descrizione generale ........................................................................................................6
4.2 Modulo di alimentazione ..................................................................................................7
4.3 Modulo generatore di funzione ........................................................................................7
4.4 Modulo di controllo e compensazione PID ......................................................................8
4.5 Modulo di potenza ............................................................................................................9
4.6 Modulo condizionatore trasduttore lineare.....................................................................10

5. Valutazione dei parametri del modello elettrico ..................................................................11

File di inizializzazione dati acquisiti ........................................................................................13

File di plottaggio dati acquisiti .................................................................................................13
File di dati per modello simulink .............................................................................................14
Esempio di modello simulink ..................................................................................................15

2
Banco prova servoattuatore elettrico

1. Descrizione generale

Scopo di questa esercitazione lo studio di un sistema di controllo della posizione con

attuazione elettrica. La posizione da controllare quella del carrello di una comune stampante per
computer; il carrello viene movimentato tramite un motore elettrico in corrente continua che
ingrana tramite una ruota dentata in una cinghia, uno dei due rami della quale vincolato al carrello
stesso.
Il servoattuatore dotato di un trasduttore di posizione, atto a rilevare in ogni istante la
posizione del carrello. Il controllo di posizione realizzato in modo analogico, e risiede in un rack
nel quale sono presenti anche i moduli di generazione funzione, di condizionamento del trasduttore
e di regolazione della tensione di armatura del motore elettrico a corrente continua.

foto del banco

3
2. Motore elettrico

Il motore presente sul banco a corrente continua con collettore. Notiamo infatti la presenza di
due fili che entrano nel motore e che ne garantiscono lalimentazione. Il rotore del motore solidale
a un puleggia dentata (di diametro 14.5 mm) che attua il movimento della cinghia di trasmissione.
Alla cinghia, che ingrana allaltra estremit con unaltra puleggia folle, solidale su uno dei suoi
rami con il carrello della stampante. Pertanto, una rotazione del rotore del motore viene trasformato,
per mezzo della cinghia, in una traslazione del carrello.

Il motore elettrico pu essere schematizzato come segue:

ke

Fig. 1.1 schema del motore elettrico in cc

Si tratta sostanzialmente di un circuito RL in cui presente anche una forza

controelettromotrice proporzionale alla velocit angolare del rotore. Lequazione elettrica del
motore data da:
di
VA R i L ke
dt

Inoltre, in un motore elettrico DC la coppia erogata proporzionale alla corrente i con una
costante di proporzionalit kc (costante di coppia) che uguale alla costante ke (costante di
tensione) della forza controelettromotrice.
Dunque vale:

C kc i ke i

I valori di R, L e ke sono incogniti, e dunque possono essere valutati sfruttando le equazioni

appena ricavate e da semplici prove sperimentali.

3. Trasduttore di posizione

Il trasduttore di tipo potenziometrico della Penny & Giles mod. HLP 190/200/8k2.
Esso a traccia ibrida Nella tabella I.1. sono riportati i principali dati tecnici del trasduttore
di posizione.

4
 TRASDUTTORE DI POSIZIONE potenziometrico
Marca Penny & Giles
Modello HLP 190/200/8k2
Lunghezza totale 310.5 [mm]
Corsa a comportamento lineare 100 [mm]
Peso 0.231 [Kg]
Guadagno 0.1 [V/mm] ( 10 [V] F.S. lineare)
Frequenza di taglio ( 3 db ) .[Hz]
Alimentazione 10 [V]
Resistenza 8 [K]
Campo di temperatura di esercizio -30 +100 [C]
Campo temperatura max esposizione 65 200 [F] 55 95 [C]
risoluzione Virtualmente infinita
isteresi Minore di 0.01 mm
Massima tensione di alimentazione 74 [V]
errore di linearit indipendente 0.15 %
Massima velocit di esercizio 10 [m/s]
Tabella I.1.: Dati trasd. potenziometrico

Il trasduttore lelemento di misura della posizione mediante il quale possibile

effettuare una retroazione analogica per poter effettuare un controllo analogico ad anello
chiuso. Visivamente costituito esternamente da un cilindro con una estremit fissa e una
solidale al carrello della stampante.

Si tratta di un dispositivo a tre terminali costituito da un elemento resistivo su cui

possibile far scorrere un contatto strisciante. Due terminali sono collegati agli estremi
dell'elemento resistivo di resistenza R mentre il terzo terminale collegato al contatto
strisciante; la resistenza tra quest'ultimo ed uno dei due terminali estremi assume il valore R x
R.

fig. 1.2 Schema elettrico del trasduttore

5
4. Gruppo di controllo posizione

4.1. Descrizione generale

Lapparecchiatura di controllo adibita alla movimentazione del motore elettrco e al

controllo in anello chiuso di retroazione della posizione.
Il segnale di comando pu essere generato internamente allapparecchiatura tramite un
modulo generatore di funzione, oppure pu essere ricevuto da un generatore esterno.
Il controllo sullanello chiuso di posizione realizzato con scheda analogica, mediante
una rete di compensazione PID, di cui possibile variare il guadagno di ogni singola
componente.
Lapparecchiatura dispone inoltre del driver del motore e della scheda di
condizionamento del segnale del trasduttore di posizione potenziometrico.

Lapparecchiatura di controllo realizzata in rack std. 19, 3 unit di altezza. I moduli

sono realizzati con schede plug-in da 19 tipo Eurocard a 32+32+32 connettori, ciascuno dei
quali svolge le seguenti funzioni:
modulo di alimentazione elettronica
modulo generatore di funzione
modulo di controllo e compensazione PID
modulo condizionatore trasduttore di posizione potenziometrico
modulo driver del motore

foto del rack di controllo

6
4.2. Modulo di alimentazione
Un alimentatore lineare provvede a fornire le alimentazioni +/- 15V necessarie al
funzionamento delle schede elettroniche.
Lalimentazione di potenza a +/- 18 V per lazionamento del motore elettrico
realizzata separatamente con limpiego di un trasformatore 220/ +/- 18V da 50 V A. I fusibili
di protezione di questa alimentazione sono montati sulla scheda di potenza del controllo del
motore elettrico. Un led sul pannello frontale segnala la corretta presenza della tensione.

Lalimentazione di tutta lapparecchiatura fornita attraverso linterruttore posteriore

220 V incorporato nella presa di alimentazione sul pannello posteriore. Tale presa comprende
anche il cassettino portafusibili 220V/1A.

Avvertenza
Prima della eventuale sostituzione del fusibile bruciato, scollegare il cavo di alimentazione
elettrica.
Lapparecchiatura alimentata a 220 V AC; scollegare il cavo di alimentazione prima di
accedere a parti alimentate a tensione di rete.

4.3. Modulo generatore di funzione

Figura 1.3.: modulo generatore di funzione.

Il modulo genera una tensione variabile dinamicamente (campo -10/+10V) che pu essere usata
come riferimento dinamico per il comando di posizione del carrello della stampante,

Il generatore di funzione di tipo analogico produce tre segnali standard: onda sinusoidale,
onda triangolare, e onda quadra. Essi sono ad ampiezza fissa 10 [V] in tre gamme di
frequenza: 0.11 [Hz], 110 [Hz], 10 100 [Hz]. La regolazione della frequenza nel range
selezionato effettuata tramite il potenziometro multigiri. Il segnale generato disponibile
sul BNC OUT per utilizzi esterni.
Il commutatore INT / EXT permette, in posizione INT, di utilizzare come riferimento il
segnale generato internamente dal generatore di funzione, e, in posizione EXT, di utilizzare un
segnale di riferimento esterno ( 10 [V]) collegato al BNC EXT IN.

7
4.4. Modulo di controllo e compensazione PID

Figura 1.4.: modulo di controllo e compensazione PID.

In figura 1.4. riportato lo schema e la vista frontale del modulo di controllo e compensazione
PID. Questo provvede alla generazione del segnale di riferimento SET, disponibile sul BNC SET,
come somma di un segnale di comando statico e di un segnale di ampiezza variabile dinamico,
impostabili con i due potenziometri STATIC e DYNAMIC. Il modulo di comando e controllo PID
provvede anche alla comparazione del SET con il segnale di posizione effettiva (feed-back)
generando il segnale di errore di posizione non compensato.
Il segnale di errore non compensato inviato in ingresso alla rete PID: esso v iene ripartito
su ciascun ramo della rete di compensazione, e condizionato con una compensazione
proporzionale, integrativa e derivativa a seconda del ramo del circuito. I segnali in uscita da
ciascun ramo della rete di controllo vengono poi sommati tra loro e amplificati di un fattore
pari al guadagno di anello. Questo regolabile con il potenziometro GAIN in modo da
ottenere la migliore risposta del sistema senza generare instabilit (campo 1 10).
La regolazione del guadagno deve essere adattata ad ogni tipo di prova. I tre singoli
guadagni della rete di compensazione PID possono essere regolati dallesterno (agendo con un
cacciavite sui relativi trimmer) per ottimizzare la risposta dinamica del sistema controllato. In
realt il tipo di controllo di tipo prevalentemente proporzionale con una piccola porzione
integrativa.
Il segnale compensato quindi inviato come segnale di ingresso al modulo driver del motore
amplificatore di potenza.

Sono disponibili i seguenti comandi e controlli:

Potenziometro mutigiri STATIC per la generazione dei set di posizione statico nel campo
+/-10 V. L'indicazione 5,0 dei potenziometro indica la posizione centrale dei carrello = 0 V,
e rappresenta un segnale di valore medio nullo. Allindicazione 10.00 corrisponde un valore
medio + 10 [V] e a quella 0.00 un valore medio - 10 [V].

Potenziometro multigiri DYNAMIC per la generazione dei set dinamico nel campo +/- 10 V
attenuando il segnale dinamico dei generatore di funzione. In posizione 0 il segnale
dinamico nullo. In posizione 10,0 il segnale dinamico massimo. I due segnali di set
STATIC e DYNAMIC vengono sommati e generano il segnale di riferimento di posizione
SET. Se il potenziometro DYNAMIC a fondo scala a fondo inferiore (tutto ruotato in senso antiorario)
posizionato a 0, si ha un segnale che non oscilla attorno al valore medio avendo selezionato il fattore di
riduzione massimo superiore (tutto ruotato in senso orario). Se invece.il nottolino graduato indica 10.00 che
significa attenuazione zero, si ottiene un segnale che oscilla attorno al valore medio con ampiezza 10 [V].

8
 Potenziometro multigiri GAIN, consente di impostare il guadagno generale del modulo di
controllo nel campo 1-10 V/V. Tale potenziometro agisce sul segnale di errore compensato
PID.

Trimmers P.I.D. accessibili attraverso i fori sul pannello, attenuano il segnale di errore
prima della compensazione e lo inviano alle tre reti parallele proporzionale, integrativa,
derivativa Le tre componenti sono successivamente sommate in un unico segnale di errore
compensato

BNC SET per il monitoraggio del riferimento di posizione statico + dinamico (1+/-0V=+/-
100 mm)

BNC ERROR per il monitoraggio del segnale di errore compensato ( segnale di ingresso
all'amplificatore di potenza dei motore)

La regolazione dei due potenziometri STATIC e DYNAMIC sempre attiva anche se viene
utilizzato un segnale di set esterno, tramite il BNC EXT del modulo generatore di funzione. In
tal caso per non modificare tale segnale di riferimento, il potenziometro STATIC deve essere
posizionato a 5.0 e quello DYNAMIC al massimo, ossia a 10.0.

E_comp VA

Fig. 1.5 Schema del regolatore PID e driver di potenza

4.5. Modulo di potenza, driver di regolazione della tensione di armatura

Il modulo di Potenza provvede all'amplificazione in tensione e corrente dei segnale di errore per
comandare il motore elettrico del carrello nel campo di tensione +/- 20 VDC con corrente massima
di circa 1A.

Il modulo realizzato con un amplificatore lineare di potenza OPA544 che, dissipa ndo
notevole potenza (W diss. Circa = [Valim-Vmot]*imot) richiede il raffreddamento con
ventilazione forzata per evitare il surriscaldamento.
Il modulo realizzato come amplificatore di tensione con guadagno fisso di 1.6 V/V rispetto
al segnale di ingresso. Con un segnale di ingresso (errore compensato) di +/- 10V massimo, il
motore verr alimentato con una tensione massima di +/- 16V.

9
 Sono disponibili le seguenti uscite:

Led di controllo presenza tensione di alimentazione al motore

BNC TENSIONE MOT. Con uscita +/- 20V
BNC CORRENTE MOT. Con uscita +/- 1V=+/- 1 A (shunt da 1 ohm)

4.6. Modulo condizionatore trasduttore lineare

Il modulo provvede alla generazione delle tensioni stabilizzate a +/-10V per l'alimentazione del
trasduttore potenziometrico di posizione (P190/200mm/8K2), al filtraggio a 200Hz ed
all'amplificazione dei segnale di posizione.
Sono disponibili i seguenti controlli:
Trimmer POSITION OFFSET consente la taratura del valore di 0 con il carrello della
stampante posizionato a met corsa.
Trimmer POSITION GAIN consente a taratura al valore +/-10 V con il carrello della
stampante posizionato a +1-100 mm di corsa..
BNC POSITION consente il controllo del segnale di posizione del carrello (
+/-10V=+/- 100 mm) di corsa.

10
5. Valutazione dei parametri del modello elettrico

Per quanto riguarda il modello elettrico, occorre valutare i valori della resistenza R,
dellinduttanza L e della costante ke che esprime la proporzionalit tra forza controelettromotrice e
velocit angolare. A tal scopo, si possono eseguire una serie di semplici prove atte ad isolare i
contributi delle tre grandezze.

Innanzi tutto, si pu realizzare una condizione di coppia resistente nulla togliendo la cinghia
dalla puleggia (il carrello quindi non avr modo di muoversi). Il motore elettrico accelerer fino a
stabilizzare la sua velocit angolare alla velocit di fuga. Se la coppia nulla e la corrente
proporzionale alla coppia, ne consegue che anche la corrente i deve essere nulla. Dunque
lequazione del circuito si semplifica nel modo seguente:

VA ke fuga

Lerrore continuer a crescere in quanto il carrello non si pu muovere, essendo stata tolta la
cinghia. Dunque lamplificatore satura a 10V. In alimentazione il motore ricever la tensione di
alimentazione VA =10V*1.6=16V. Dunque, per calcolare ke bisogna valutare la velocit angolare
di fuga. Un metodo potrebbe essere lutilizzo di una lampada stroboscopica, ma il suo utilizzo deve
essere effettuato con cautela. La tecnica utilizzata consiste nellutilizzare una telecamera ad alta
velocit, che acquisisce 8000 fotogrammi al secondo. Con il filmato, si pu andare a valutare il
tempo per compiere un giro, ovvero il periodo, che risultato essere pari a 15,15 ms. Si possono
dunque calcolare la frequenza e la velocit angolare di fuga:

1 giri
f fuga 66
T s
rad
fuga 2 f fuga 414.48
s

Si ricava dunque il valore di ke:

VA 16V V
ke 0.0836
fuga 414.48
rad rad
s s
Per valutare la resistenza R, si pu impostare come SET una sinusoide molto lenta, in modo
tale che:
ke 0

di
0
dt

11
 VA R i

In particolare, si acquisiscono la corrente i e lerrore compensato, che moltiplicato per 1.6 d il

valore della tensione di alimentazione VA. La resistenza R, calcolata dalla formula precedente,
stata valutata pari a 12.56 .

Infine occorre valutare linduttanza L. Questa pu essere ricavata calcolando la costante di

tempo elettrica ricavata da una risposta a gradino: si imposta una variazione a gradino di VA, si
misura il tempo di assestamento t della corrente i al 95% del regime. Essendo risultato pari a 1 ms,
quindi si ha:

t
e
3
L e R

12
File di inizializzazione dati acquisiti

% inizial.m

clear all
load giuliana.txt; nome del file in LABVIEW

prova=giuliana;

faq=1000;
naq=size(prova,1);
set_sp=prova(:,1);
pos_sp=prova(:,2);
err_com_sp=prova(:,3);
corr_sp=prova(:,4);
t_sp=linspace(1/faq,naq/faq,naq)';
clear faq;
clear naq;
%clear prova;
% data(:,1)=set_sp;
% data(:,2)=pos_sp;
% data(:,3)=err_com_sp;
% data(:,4)=corr_sp;
save prova_giuliana_new;

File di plottaggio dati acquisiti

% pinizial.m

clear all
load prova_giuliana_new

figure(1)
plot(t_sp,set_sp,t_sp,-pos_sp,t_sp,-err_com_sp),grid
legend('set','pos','err')

figure(2)
plot(t_sp,set_sp+pos_sp,t_sp,-err_com_sp/8),grid
legend('set-pos','err _ com')

figure(3)
plot(t_sp,set_sp+pos_sp,t_sp,corr_sp),grid
legend('set-pos','corr')

13
File di dati per modello simulink

%% banco controllo posizione stampante

r=14.5/2/1000; %raggio puleggia

m=0.25; %massa mobile

c=0.06; %smorzamento viscoso lineare [Ns/m]

Cad=10/1000; %coppia equivalente di attrito coulombiano [Nm]

kp=10; %guadagno proporzionale da identificare

ki=0; %guadagno integrativo
kd=0; %guadagno derivativo

wf=1/0.01515*2*pi; %velocit di fuga

Vmax=16; % tensione di alimentazionbe massima[V]

kw=Vmax/wf; %costante di coppia e velocit

R=12.5; %resistenza del motore

taue=0.001; %ipotesi di costante di tempo elettrica

L=R*taue; %induttanza

%settare il file di dati

load('prova_giuliana_new');
data(:,1)=set_sp;
data(:,2)=-pos_sp;
data(:,3)=-err_com_sp;
data(:,4)=corr_sp;

ns=length(data(:,1));
fc=1000;

time=[0:1/fc:(ns-1)/fc]';

%plot(data(:,3)./(data(:,1)-data(:,2)))
%hold on
%plot((data(:,1)-data(:,2))*50)
%grid on

14
esempio di modello simulink del solo motore elettrico e dellintero servosistema

prepara edit prepara

Modello del solo motore DC

1
[time, data(:,3)] 1.6
V L.s+R i_sim
V Gain4 Transfer Fcn1
Isim_iacq
[time, data(:,2)] -K- du/dt 1/r kw
w
xV Gain Derivative Gain1 Gain2

[time, data(:,4)]
i_sp
i_sp

Modello completo del sistema di controllo posizione

[time, data(:,3)]

V1
PIDacq_PIDsim
iacq_isim
[time, data(:,4)]

i_sp1

[time, data(:,2)] -K-

xV1 Gain5

-K-

Gain6
1

9 1
s

1 1 Integrator
i_sim
[time, data(:,1)] PID 1.6 kw -K-
L.s+R C m*r.s+c*r
x_set1 PID Controller Saturation PID Gain8 Gain7 Gain14
Transfer Fcn3 Transfer Fcn2
-K-

Gain3 C_coulomb

8 kw

Gain10
-K-

Gain13

15