EJERCICIOS DEL MECANISMO MANIVELA-DESLIZADERA

Ejercicio 1

Datos:
R 2 = 30.43 mm
R 3 = 97.65 mm
2 = 0.5 rad = 28.65
Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + 3 = 0
R2 + R

Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

R 2 =
R 2X +
R 2Y = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 =
R 3X +
R 3Y = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R1 =
R1X i
Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):
R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i + R1 i = 0 i
{
R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j = 0 j
Despejando de la primera ecuacin SEL:
R1 = R 2 cos 2 + R 3 cos 3
Sustituyendo valores:
R1 = (30.43 mm)(cos 28.65) + (97.65 mm)(cos 368.592)
 R1 = 26.7 mm + 96.554 mm
R1 = 123.254 mm
Despejando de la segunda ecuacin del SEL:
R 2 sin 2
3 = sin1( )
R3
Sustituyendo valores:
(30.43 mm)(sin 28.65)
3 = sin1 ( )
(97.65 mm)
3 = 8.592
3 = 360 8.592 = 351.4

Coordenadas del punto B:

Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 28.65)(30.43 mm) = 14.58 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 28.65)(30.43 mm) = 26.7 mm

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 123.254 mm 1 180

B 26.7 mm 14.58 mm
R2 30.43 mm 2 28.65 0.5

C 123.254 mm 0 mm
R3 97.65 mm 3 351.4 6.13
Ejercicio 2

R1 = 168.51 mm
La medida de R 3 = 3.25 in = 82.55 mm no nos permite hacer un buen anlisis de
nuestro mecanismo ya que es muy corta la medida del eslabn. Proponemos R 3 =
140.05 mm y R 2 = 91.34 mm
2 = 56.2

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + 3 = 0
R2 + R

Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

R 2 =
R 2X +
R 2Y = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 =
R 3X +
R 3Y = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R1 =
R1X i
Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):
R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i + R1 i = 0 i
{
R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j = 0 j
Despejando de la segunda ecuacin del SEL:
R 2 sin 2
3 = sin1( )
R3
 Sustituyendo valores:
(91.34 mm)(sin 56.2)
3 = sin1 ( )
(140.03 mm)
3 = 32.81
3 = 360 32.82 = 327.18

Coordenadas del punto B:

Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 56.2)(94.31 mm) = 78.37 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 56.2)(94.31 mm) = 52.46 mm

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 168.51 mm 1 180

B 52.46 mm 78.37 mm
R2 94.31 mm 2 56.2 0.98

C 168.51 mm 0 mm
R3 140.03 mm 3 327.18 5.71
Ejercicio 3

Datos:

Valor anterior de R 2 = 2.125 in = 53.975 mm

Nuevo valor de R 2 = 82.55 mm

R 3 = 187.53 mm
3 = 342.27

Nota: la longitud de R2 no nos permita realizar los clculos por lo cual se propuso
un nuevo valor para R2

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + 3 = 0
R2 + R
 Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

R 2 =
R 2X +
R 2Y = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 =
R 3X +
R 3Y = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R1 =
R1X i

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i + R1 i = 0 i
{
R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j = 0 j

Despejando de la primera ecuacin SEL:

R1 = R 2 cos 2 + R 3 cos 3

Sustituyendo valores:
R1 = (82.55 mm)(cos 43.78) + (187.56 mm)(cos 342.27)
R1 = 59.60 mm + 178.65 mm
R1 = 238.25 mm
Despejando de la segunda ecuacin del SEL:
R 3 sin 3
2 = sin1( )
R2
Sustituyendo valores:
(187.56 mm)(sin 342.27)
2 = sin1 ( )
(82.55 mm)
2 = 43.78
R1 = 238.25 mm
Coordenadas del punto A:
Y=0 X=0
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 43.78)(82.55 mm) = 57.11 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 43.78)(82.55 mm) = 59.60 mm
 Coordenadas del punto C:
Y = 0 mm
X = R1 = 238.25 mm

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 238.25 mm 1 180

B 59.60 mm 57.11 mm
R2 82.55 mm 2 43.78 0.76

C 238.25 mm 0 mm
R3 187.56 mm 3 342.27 5.97

Ejercicio 4

Datos:
R1 = 68.307 mm
R 3 = 95.62 mm
2 = 2.3 rad = 131.79
Determinar los valores de R 2 , 2
Nota: la longitud de R2 no nos permita realizar los clculos por lo cual se propuso
un nuevo valor para R2

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + 3 = 0
R2 + R

Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

R 2 =
R 2X +
R 2Y = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 =
R 3X +
R 3Y = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R1 =
R1X i

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i + R1 i = 0 i
{
R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j = 0 j

Por otro lado, tenemos que

sin 2 sin w
=
R3 R1

Despejando w
(sin 2 ) R1
sin1 ( )=w
R3
Sustituyendo valores
(sin 131.79)(68.207 mm)
w = sin1 ( ) = 32.13
(95.62 mm)

Ahora para encontrar

= 180 (w + 2 ) = 180 32.13 131.79 = 16.08
Una vez encontrado podemos encontrar R 2 mediante una ley de coseno
R 2 = R21 + R23 2R 3 R1 cos

Sustituyendo valores

R 2 = (68.207 mm)2 + (95.62 mm)2 2(68.207 mm)(95.62 mm)(cos 16.08)

R 2 =35.52 mm
Ahora despejando de la segunda ecuacin del SEL:
R 2 sin 2
3 = sin1( )
R3
Sustituyendo valores:
( 35.52mm)(sin 131.79)
3 = sin1 ( )
(95.62 mm)
3 = 16.08
Para obtener el ngulo con respecto a el eje x y el eslavo R 3
Se realiza lo siguiente
3 = 360 16.08 = 343.92

Coordenadas del punto A:

Y=0 X=0
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 131.79)( 35.52mm) = 26.48 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 131.79)(35.52 mm) = 23.67 mm
Coordenadas del punto C:
Y = 0 mm
X = R1 = 68.307 mm
 Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y rad
Punto
A 0 mm 0 mm
R1 68.307 mm 1 180

B -23.67 mm 26.48 mm
R2 35.52 mm 2 131.79 2.3

C 68.307 mm 0 mm
R3 95.62 mm 3 343.92 6

Ejercicio 5

Datos:
R 2 = 40.7 mm
R 3 = 4.1 in = 104.14 mm
2 = 45.2

Determinar los valores de R1 y 3

Ecuacin de lazo vectorial:


R1 + 3 = 0
R2 + R

Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

R 2 =
R 2X +
R 2Y = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 =
R 3X +
R 3Y = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R1 =
R1X i

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i + R1 i = 0 i
{
R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 2 sin 2
3 = sin1( )
R3
Sustituyendo valores:
(40.7 mm)(sin 45.2)
3 = sin1 ( )
(104.14 mm)
3 = 16.1
Para obtener el ngulo con respecto a el eje x y el eslavo R 3
Se realiza lo siguiente
3 = 16.1- 360 = 343.9

Despejando de la primera ecuacin SEL:

R1 = R 2 cos 2 + R 3 cos 3

Sustituyendo valores:
R1 = (40.7mm)(cos 45.2) + (104.14 mm)(cos 343.9)
 R1 = 28.67 mm + 100.055 mm
R1 = 128.733 mm
Coordenadas del punto A:
Y=0 X=0
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 45.2)(40.7 mm) = 28.879 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 43.78)(82.55 mm) = 28.678 mm
Coordenadas del punto C:
Y = 0 mm
X = R1 = 128.733 mm

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
Punto
A 0 mm 0 mm
R1 128.733 mm 1 180

B 28.879 mm 28.678 mm 2
R 40.7 mm 2 45.2 0.788

C 128.733 0 mm 3
R 104.14 mm 3 342.27 5.97
mm
EJERCICIO 6

Datos:
R1 = 155.33 mm
R 2 = 7 in = 177.8 mm

2 = rad = 90
2
Determinar los valores de R 3 , 3

Nota: la longitud de R2 no nos permita realizar los clculos por lo cual se propuso
un nuevo valor para R2

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + 3 = 0
R2 + R

Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

R 2 =
R 2X +
R 2Y = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 =
R 3X +
R 3Y = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R1 =
R1X i

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i + R1 i = 0 i
{
R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j = 0 j

Por otro lado, tenemos por medio de la ley de cosenos lo siguiente:

R 3 = R21 + R22 2R 2 R1 cos2

Sustituyendo valores

R 3 = (155.33 mm)2 + (177.8 mm)2 2(155.33 mm)(177.8 mm)(cos 90)

R 3 =236.093 mm
Ahora despejando de la segunda ecuacin del SEL:
R 2 sin 2
3 = sin1( )
R3
Sustituyendo valores:
( 177.8mm)(sin 90)
3 = sin1 ( )
(236.093)
3 = 48.85
Para obtener el ngulo con respecto a el eje x y el eslavo R 3
Se realiza lo siguiente
3 = 360 48.86 = 311.14

Coordenadas del punto A:

Y=0 X=0
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 90)( 177.8mm) = 177.8 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 90)(177.8 mm) = 0 mm
Coordenadas del punto C:
 Y = 0 mm
X = R1 = 155.33 mm

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y rad
Punto
A 0 mm 0 mm
R1 155.33 mm 1 180

B 0 mm 177.8 mm
R2 177.8 mm 2 90 /2

C 155.33 mm 0 mm
R3 236.093 mm 3 311.14 5.43

EJERCICIOS DE MECANISMOS ARTICULADOS DE 4 BARRAS

Ejercicio 1
Datos:
R1 = 950 mm
R 3 = 830 mm
R 4 = 25 in = 635 mm
2 = 2 rad = 114.6
4 = 119.09

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(635 mm)(sin 119.09) (399.45 mm)(sin 114.6)
3 = sin1 ( )
(830 mm)

3 = sin1(0.2309)
3 = 13.353 3 = 360 13.353 = 373.353
 Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 114.6)(399.45 mm) = 363.19 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 114.6 )(399.45 mm) = 166.28 mm

Coordenadas del punto C:

Y = sin 4 (R 4 ) = (sin 119.09)(635 mm) = 554.89 mm
X = cos 4 (R 4 ) = (cos 199.09)(635 mm) = 308.7 mm

Calculo de :

BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (950 mm)2 + (399.45 mm)2 2(950 mm)(399.45 m)(cos 114.6)

BD = 1,062,060.3 + 315,938.3

BD = 1,377,998.6 = 1173.88 mm

R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos 1 ( )
2R 3 R 4

1
(830 mm)2 + (635 mm)2 (1173.88 mm)2
= cos ( )
2(830 mm)(635 mm)
(1092.125 mm) (1377998.6 mm)
= cos 1 ( )
(1,054,100 mm)

= cos 1(0.27120)
= 105.73

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 950 mm 105.73 1.85
B -166.28 mm 363.19 mm
R2 399.45 mm 2 114.6 2

C 641.3 mm 554.89 mm
R3 830 mm 3 373.35 6.52

D 950 mm 0 mm
R4 635 mm 4 119.09 0.33

Ejercicio 2

Datos:
R1 = 123.33 mm
R 2 = 38 mm
R 3 = 123.4 mm
R 4 = 53 mm
2 = 120
4 = 110.9
Determinar los valores de 3

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(53 mm)(sin 110.9) (38 mm)(sin 120)
3 = sin1 ( )
(123.4 mm)

3 = 7.732 3 = 360 7.732 = 352.267

Coordenadas del punto B:

Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 120)(38 mm) = 32.91 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 120 )(38 mm) = 19 mm

Coordenadas del punto C:

Y = sin 4 (R 4 ) = (sin 110.9)(53 mm) = 49.51 mm
X = 123.33 cos(180 4 ) (R 4 ) = 123.33 (cos 69.1)(53 mm) = 104.422 mm

Calculo de :
 BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (123.33mm)2 + (38 mm)2 2(123.33 mm)(38 mm)(cos 120)

BD = 146.085 mm

1
R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos ( )
2R 3 R 4

(123.4 mm)2 + (53 mm)2 (146.085 mm)2

= cos 1 ( )
2(123.4 mm)(53 mm)

= 104.63

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y rad

Punto
A 0mm 0mm
R1 123.33 mm 104.63 1.83

B -19 mm 32.91 mm
R2 38 mm 2 120 2.10

C 641.3 mm 49.51 mm
R3 123.4 mm 3 352.267 6.14

D 104.422 mm 0 mm
R4 53 mm 4 110.9 1.94

Ejercicio 3
R1 = 65.25 mm
R 2 = 13.15 mm
R 3 = 81.28 mm
R 4 = 54.10 mm
2 = 60
4 = 78.81

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j
Despejando de la segunda ecuacin del SEL:
R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(54.1 mm)(sin 78.81) (13.15 mm)(sin 60)
3 = sin1 ( )
(81.28 mm)

3 = sin1(0.512)
3 = 30.852
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 60)(13.15 mm) = 11.388 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 60 )(13.15 mm) = 6.575 mm

Coordenadas del punto C:

Y = sin 4 (R 4 ) = (sin 78.81)(54.1 mm) = 53.07 mm
X = cos 4 (R 4 ) = (cos 78.81)(54.1 mm) = 10.49 mm

Calculo de :

BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (65.85mm)2 + (13.15 mm)2 2(65.85 mm)(13.15 mm)(cos 60)

BD = 4509.145 865.927

BD = 3643.218 = 60.359 mm

R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos 1 ( )
2R 3 R 4

1
(81.28 mm)2 + (54.1 mm)2 (60.359 mm)2
= cos ( )
2(81.28 mm)(54.1 mm)
(9533.24 mm) (3643.218 mm)
= cos1 ( )
(8794.496 mm)

= cos 1(0.669)
 = 47.95

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 65.85 mm 47.95 0.84

B 6.575 mm 11.38 mm
R2 13.15 mm 2 60 1.04

C 76.34 mm 53.07 mm
R3 81.28 mm 3 30.85 0.54

D 65.85 mm 0 mm
R4 54.1 mm 4 78.81 1.4

Ejercicio 4

Datos
R1 = 951 mm
R 2 = 236.79 mm
R 3 = 637 mm
R 4 = 763 mm
2 = 1.2 rad = 68.76
4 = 121.3
 Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(763 mm)(sin 121.3) (236.79 mm)(sin 68.76)
3 = sin1 ( )
(637 mm)

3 = sin1(0.676)
3 = 42.6
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 68.76)(236.79 mm) = 220.7 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 68.76 )(236.79 mm) = 85.78 mm

Coordenadas del punto C:

Y = sin 4 (R 4 ) = (sin 121.3)(763 mm) = 651.95 mm
X = cos 4 (R 4 ) = (cos 121.3)(763 mm) = 396.39 mm
Calculo de :

BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (951mm)2 + (276.79 mm)2 2(951 mm)(276.79 mm)(cos 68.76)

BD = 981,013.7 190,721.52

BD = 790,292.18 = 888.98 mm

1
R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos ( )
2R 3 R 4

(637 mm)2 + (763 mm)2 (888.98 mm)2

= cos 1 ( )
2(637 mm)(763 mm)
(1,035,098 mm) (790,292.18 mm)
= cos 1 ( )
(972,062 mm)

= cos 1(0.251)
= 75.41

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 951 mm 75.41 1.31

B 85.78 mm 220.7 mm
R2 236.79 mm 2 68.76 1.2

C 554.61 mm 651.95 mm
R3 637 mm 3 42.6 0.74

D 951 mm 0 mm
R4 763 mm 4 121.3 2.11
Ejercicio 5

Datos:
R1 = 125.3 mm
R 2 = 71.41 mm
R 3 = 63 mm
R 4 = 35 mm
2 = 46
4 = 111.61
Determinar los valores de 3

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(35 mm)(sin 111.61) (71.41 mm)(sin 46)
3 = sin1 ( )
(63 mm)

3 = 17.39 3 = 360 17.39 = 342.61

Coordenadas del punto B:

Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 46)(71.41 mm) = 51.37 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 46 )(71.41 mm) = 49.6 mm

Coordenadas del punto D:

Y = 10 mm

X = R21 (10 mm)2 = (125.3 mm)2 100 mm2 = 124.9 mm

Coordenadas del punto C:

Y = 10 + (sin 180 4 ) (R 4 ) = 10 + (sin 68.39)(35 mm) = 42.53 mm
X = 124.9 cos(180 4 ) (R 4 ) = 124.9 (cos 68.39)(35 mm) = 112 mm
 Calculo de :

BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (125.3mm)2 + (71.41 mm)2 2(125.3 mm)(71.41 mm)(cos 46)

BD = 91.48 mm

1
R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos ( )
2R 3 R 4

(63 mm)2 + (35 mm)2 (91.48 mm)2

= cos 1 ( )
2(63 mm)(35 mm)

= 136.04

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y rad

Puntos
A 0mm 0mm
R1 125.3 mm 136.04 2.37

B 49.6 mm 51.37 mm
R2 71.41 mm 2 46 0.80

C 112 mm 42.63 mm
R3 63 mm 3 342.61 5.97

D 124.9 mm 10 mm
R4 35 mm 4 111.61 1.94
Ejercicio 6

R1 = 125.08 mm
R 2 = 24.51 mm
R 3 = 92.5 mm
R 4 = 80 mm
2 = 1 rad = 57.3
4 = 110.86
Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

 X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(80 mm)(sin 110.86) (24.51 mm)(sin 57.3)
3 = sin1 ( )
(92.5 mm)

3 = sin1(0.585)
3 = 35.81
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 57.3)(24.51 mm) = 20.62 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 57.3 )(24.51 mm) = 13.24 mm

Coordenadas del punto C:

Y = sin 4 (R 4 ) = (sin 110.86)(80 mm) = 74.75 mm
X = cos 4 (R 4 ) = (cos 110.86)(80 mm) = 28.48 mm

Calculo de :

BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (125.08 mm)2 + (24.51 mm)2 2(125.08 mm)(24.51 mm)(cos 57.3)

BD = 16,245.7 3,312.44

BD = 12,933.26 = 113.72 mm

1
R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos ( )
2R 3 R 4

(92.5 mm)2 + (80 mm)2 (113.72 mm)2

= cos 1 ( )
2(92.5 mm)(80 mm)
 (14,956.25 mm) (12,933.26 mm)
= cos 1 ( )
(14,800 mm)

= cos 1(0.136)
= 82.14

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 125.08 mm 82.14 1.43

B 13.24 mm 20.62 mm
R2 24.51 mm 2 57.3 1

C 95.95 mm 74.75 mm
R3 92.5 mm 3 35.81 0.62

D 124.43 mm -12.7 mm
R4 80 mm 4 110.86 1.93

Ejercicio 7
Datos
R1 = 97.8 mm
R 2 = 2.2 in = 55.88 mm
R 3 = 2.25 in = 57.15 mm
R 4 = 25 mm
4 = 90
2 = 41.4

Ecuacin de lazo vectorial:

R1 + R 4 ) = 0
1 +
R 3 (R
Utilizando vectores unitarios:

R1 = X(cos 1 i) + Y(sin 1 j)

R 2 = R 2 (cos 2 i + sin 2 j)

R 3 = R 3 (cos 3 i + sin 3 j)

R 4 = R 4 (cos 4 i + sin 4 j)

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

X cos 1 i + R 2 cos 2 i + R 3 cos 3 i R 4 cos 4 i = 0 i
{
Y sin 1 j + R 2 sin 2 j + R 3 sin 3 j R 4 sin 4 j = 0 j

Despejando de la segunda ecuacin del SEL:

R 4 sin 4 R 2 sin 2
3 = sin1 ( )
R3
Sustituyendo valores:
(25 mm)(sin 90) (55.88 mm)(sin 41.4)
3 = sin1 ( )
(57.15 mm)

3 = sin1(0.209)
3 = 12.07
 3 = 360 12.07 = 347.93
Coordenadas del punto B:
Y = sin 2 (R 2 ) = (sin 41.4)(55.88 mm) = 36.9 mm
X = cos 2 (R 2 ) = (cos 41.4 )(55.88 mm) = 41.9 mm
Calculo de :

BD = R1 2 + R 2 2 2(R1 )(R 2 )(cos 2 )

BD = (97.8 mm)2 + (55.88 mm)2 2(97.8 mm)(55.88 mm)(cos 41.4)

BD = 12,678.48 8,187.07

BD = 4,491.41 = 67 mm

1
R 3 2 + R 4 2 BD2
= cos ( )
2R 3 R 4

(57.15 mm)2 + (25 mm)2 (67 mm)2

= cos 1 ( )
2(57.15 mm)(25 mm)
(3,891.12 mm) (4,491.41 mm)
= cos 1 ( )
(2,857.5 mm)

= cos 1(0.2)
= 102

Datos Coordenadas Datos Modulo ngulos Valor

X Y Rad
A 0 mm 0 mm
R1 97.8 mm 102 1.78

B 41.9 mm 36.9 mm
R2 55.88 mm 2 41.4 0.72

C 97.8 mm 25 mm
R3 57.15 mm 3 347.93 6.07

D 97.8 mm 0 mm
R4 25 mm 4 90 /2
Conclusin:
Snchez Prez Adolfo
En lo personal fue un buen trabajo para aprender ms acerca de los diversos
mecanismos que existen, analizar la posicin es algo entretenido y aparte laborioso,
pero te vas dando cuenta de cmo utilizar vectores y funciones trigonomtricas sirve
de mucho
Morales Chvez David
Con esta actividad pude entender la manera en la cual se realiza un anlisis de
posicin para dos mecanismos (manivela- deslizadera, mecanismo articulado de 4
barras), adems de esto pude comprender mejor la manera en la cual funcionan
dichos mecanismos, ya que realizamos algunas simulaciones en SAM.