U1. Conceptos Basicos Nueva Version

Unidad I.
Introduccin a los sistemas mecnicos

(Parte 1)
Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Temario de la unidad I
Conceptos fundamentales.
Movilidad y transmisin del movimiento.
Mecanismo articulado de cuatro barras.
Mecanismos diversos.
Historia de la cinemtica.

Objetivos de la unidad
Conocer y aplicar correctamente la terminologa
relativa a los mecanismos.
Conocer los diferentes tipos de uniones o conexiones
bsicas.
Identificar las partes del mecanismo de cuatro barras.
Identificar mecanismos diversos.

Conceptos bsicos
Parte de la mecnica clsica que

Cinemtica: estudia el movimiento sin tomar
en cuenta las causas que lo
producen.
Parte de la mecnica que estudia

Cintica:
las fuerzas en los sistemas en
movimiento.

Definiciones de mquina
Cualquier artificio que sirve para aprovechar, dirigir o
regular la accin de una fuerza (diccionario de la Real
Academia Espaola).
Una combinacin de slidos resistentes, dispuestos de

manera que obligan a las fuerzas de la naturaleza a efectuar
un trabajo, producindose ciertos movimientos respuesta
en funcin de movimientos de entrada ejecutados y
previstos (Rouleaux).

Ejemplo de mquina
Combinacin de slidos
resistentes, que obligan a
las fuerzas a efectuar un
trabajo, producindose
ciertos movimientos
respuesta en funcin de
movimientos de entrada
ejecutados y previstos.

Mquinas simples:
transforman una fuerza
aplicada en otra saliente,
habiendo modificado la
magnitud de la fuerza, su
Clasificacin de direccin, su sentido o una
las mquinas combinacin de ellas
Mquinas compuestas:
Combinan mquinas
simples y otros elementos
en una cantidad de pasos.

Mquinas simples
Palanca
Polea simple
Cua
Plano inclinado
Torno
Polipasto

Eslabn
Es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares o
elementos de conexin por medio de los cuales se
puede conectar a otros cuerpos con el fin de transmitir
fuerza o movimiento.

Ejemplos de eslabn
(a) Binario (b) (c)
Biela maestra
Biela secundaria
Pistn

De acuerdo a la funcin que realiza, un
eslabn puede recibir nombres especficos:
Bastidor
Manivela
Tipos de eslabones Acoplador
Oscilador
Corredera

Bastidor
Tambin se le conoce
3
como eslabn fijo. Se
encuentra firmemente
unido al marco de
referencia y por lo 2 4
tanto no se mueve.
Se le reconoce
fcilmente por que es
Eslabn fijo
el nico eslabn que
1 1
presenta explcitamen-
te una sola junta o
conexin.

Manivela
Manivela
Es un eslabn que puede
realizar una rotacin
completa sobre una de sus
uniones, no necesaria-
mente respecto al eslabn
fijo. Acoplador
Acoplador Oscilador
Es el eslabn que se conecta Eslabn que presenta un
en sus extremos con otros movimiento angular alternativo,
eslabones que presentan sin llegar a realizar una
movimiento. revolucin completa.

Ejemplos de eslabones (1)

Ejemplo de eslabones (2)

Ejemplos de eslabones (3)

Corredera
Eslabn que realiza un
movimiento alternativo
sobre una gua, la cual
puede ser recta o curva.

Ejemplo de corredera

Ejemplo de corredera

Unidad I. Introduccin a los sistemas mecnicos
(Parte 2)

Tipos de movimientos
Rectilnea
Traslacin
Curvilnea
Plano Rotacin
Complejo
Movimiento
Helicoidal
Tridimensional Esfrico
Espacial

Movimiento plano
Es aquel movimiento en el que la trayectoria de todas
las partculas est contenida en un sistema coordenado
bidimensional, es decir, un plano.

Traslacin
El cuerpo rgido se Rectilnea: Todos los puntos
mueve de forma del cuerpo se mueven en
que la posicin de trayectorias de lneas rectas
cada lnea recta paralelas.
del cuerpo es
paralela a todas Reciprocante: El cuerpo se
sus otras mueve hacia atrs y hacia
posiciones adelante, o hacia arriba y
hacia abajo.

Ejemplos de traslacin
Traslacin
rectilnea
Movimiento
3 rectilneo
k 2
4
1 B 1 B
m Movimiento
rectilneo

Traslacin
curvilnea
Las trayectorias de
todos los puntos son
curvas idnticas
paralelas a un plano
fijo

Ejes de
Rotacin rotacin
Si cada punto de un cuerpo
rgido que tiene
movimiento plano
permanece a una distancia
constante de un punto fijo
llamado eje que est
perpendicular al plano de
movimiento, el cuerpo
tiene movimiento de
rotacin

Movimiento plano complejo
Tambin se conoce como movimiento plano
general y es la combinacin simultnea de rotacin
y traslacin.
Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no

paralelas y habr, en todo instante, un centro de
rotacin, el cual cambia continuamente de
ubicacin.

Ejemplo de mov. plano complejo

Movimientos tridimensionales
Helicoidal: El cuerpo rgido se mueve Esfrico: El cuerpo se mueve de
de manera que cada punto del manera que cada punto tiene
mismo tiene movimiento de movimiento alrededor de un
rotacin alrededor de un eje fijo y punto fijo en tanto que
al mismo tiempo tiene una
traslacin paralela al eje de permanece a una distancia
rotacin. constante del mismo.
Espacial: El cuerpo tiene movi-

miento de rotacin alrededor de
tres ejes no paralelos y traslacin
en tres direcciones
independientes.

Traslacin paralela
al eje de rotacin
Movimiento helicoidal Rotacin alrededor

de un eje fijo
El cuerpo rgido se mueve de

manera que cada punto del
mismo tiene movimiento de
rotacin alrededor de un eje fijo y
al mismo tiempo tiene una
Tuerca
traslacin paralela al eje de
rotacin

Ejemplos de movimiento helicoidal

Movimiento esfrico
El cuerpo se mueve de manera
que cada punto tiene
movimiento alrededor de un
punto fijo en tanto que
permanece a una distancia
constante del mismo.

Ejemplos de movimiento esfrico

Movimiento espacial
Espacial: El cuerpo tiene
movimiento de
rotacin alrededor de
tres ejes no paralelos
y traslacin en tres
direcciones inde-
pendientes.

Pares cinemticos
Un par es conjunto formado por dos (o ms) miembros
de un mecanismo en contacto, con movimiento
relativo entre ellos.
Tambin puede decirse que es la unin entre dos o ms
eslabones, de manera que exista movimiento relativo
entre ellos.

Pares cinemticos (2)

Pares cinemticos (3)

Clasificacin de los pares
cinemticos
Tipo de contacto
Movimiento relativo
Grados de libertad
Tipo de cierre
Orden del par

Por el tipo de contacto
Inferiores: La conexin entre eslabones se

realiza mediante contacto superficial, como
en un cilindro-pistn, articulacin de perno,
etc.
Superiores: La conexin ocurre a lo largo de

una lnea o punto como en una leva-
seguidor, los dientes de un engrane o en un
rodamiento de bolas.
Pares cinemticos inferiores

Pares cinemticos superiores
Punto de
contacto
Seguidor
Leva

Por el movimiento relativo
Revoluta
Lineal Prismtico
Helicoidal
Movimiento relativo Cilndrico

Superificial Esfrico
Plano
Espacial

Pares cinemticos lineales
Par
Su movimiento
Caractersticas
Cinemtico
describe una lnea

Revoluta
nicamente permite
1 GDL
la rotacin del
Contiene: R eslabn.
Smbolo: R
Prismtico
1 GDL Slo permite la
traslacin lineal del
Contiene: P eslabn.
Smbolo: P
Helicoidal
Permite la rotacin y
1 GDL traslacin lineal del
Contiene: RP eslabn, pero no son
independientes.
Smbolo: H

Pares cinemticos superficiales
Par
Caractersticas
Cinemtico
Su movimiento Cilndrico
2 GDL
traslacin lineal del
eslabn, cada
describe una superficie Contiene: RP

Smbolo: C
movimiento
independiente
otro.
es
del
Esfrico
3 GDL Permite 3 rotaciones
independientes del
Contiene: RRR eslabn.
Smbolo: S
Plano Permite 2
traslaciones lineales
3 GDL y una rotacin del
eslabn. Todos los
Contiene: RPP movimientos son
Smbolo: F independientes.

Por los GDL del par cinemtico
Tiene que ver con la cantidad de movimientos
INDEPENDIENTES en la conexin.
1 GDL
2 GDL 3 GDL
x
q
q
x

Por el tipo de cierre
Tiene que ver con lo que hace falta para que la
conexin entre los eslabones no se rompa
Por forma
Cierre
Por fuerza

Cierre por forma
La geometra de la conexin es lo que
mantiene juntos a los eslabones

Cierre por fuerza
Es necesaria una fuerza externa para
mantener la conexin entre los eslabones
Leva
Corredera
w Par cinemtico
superior
da
n ca
Ba Cierre por fuerza
(resorte)
Seguidor

Ejemplos de tipos de cierre
Leva Pista o
ranura
w
Seguidor

Orden del par cinemtico
Es el nmero de eslabones conectados
menos uno.
2 1 2
ORDEN =1 ORDEN =2
1

Cadena cinemtica
Es la agrupacin de varios pares
elementales, de modo que todos los
miembros formen parte, al mismo
tiempo, de dos pares; en otras palabras,
que todos los pares estn ligados entre
s.

Cadena cinemtica
cerrada
Todos sus
miembros se
unen a otros dos.

Cadena cinemtica
abierta 3
cuando hay un
miembro no
2
unido a otros
dos
Traslacin paralela
al eje de rotacin 1
Rotacin alrededor
de un eje fijo
Tuerca

Definicin de Mecanismo
Es una cadena cinemtica a la que se le ha
inmovilizado uno de sus miembros. A este miembro
fijo se le llama bastidor.

Otra definicin de Mecanismo
Un mecanismo es una combinacin de
cuerpos rgidos o no deformables
conectados de tal manera que se mueven
uno sobre el otro con un movimiento
relativo definido. La funcin de un
mecanismo es producir, transformar o
controlar un movimiento.

Como materia de estudio
Es la parte del diseo de mquinas que
se interesa del diseo cinemtico de los
mecanismos de eslabones articulados,
levas, engranes y trenes de engranes.

(Parte 3)

(Parte 4)

Representacin de mecanismos
La representacin de mecanismos comprende

dos aspecto de igual importancia:
Interpretar un mecanismo a partir de su

representacin cinemtica o diagrama
cinemtico.
Representar un mecanismo a partir de uno

real, una foto, un esquema, etc.

Simbologa de mecanismos
Eslabn tipo barra
Eslabn plano general
Eslabn fijo

Par de revolucin o
articulacin
Entre eslabones Con el suelo o marco fijo
Par prismtico o
gua-corredera
Par cilndrico
Par helicoidal
Par esfrico o rtula

Corredera con
articulacin
Par gua-botn
Junta universal
Articulacin en
medio de barras

=

=
Suponiendo que los collarines no giran

=

Ejemplo

Representacin de mecanismos
6 D
1 O6
A
3
45.0 2 B
O2 C 4
1 1

Ejemplo de representacin
B
B 3
2 C
3
2 C A
A 4
5 E 5
6 4 6
E 1 D
O2 1 D
O2

Ejemplo: Realice la representacin cinemtica del
mecanismos mostrado.

(Parte 5)

Definicin de GDL
Grado de libertad (GDL): Es el
nmero de coordenadas inde-
pendientes necesarias (mnimas)
para definir la posicin de un punto
o de un cuerpo.

Manivela
Acoplador

GDL de un punto en 2D
y
(x1,y1)
y1
q
x
x1

GDL de un cuerpo rgido

GDL de un cuerpo rgido (2)

Movilidad de un mecanismos
Es la cantidad de GDL que el mecanismo
posee.
Como se ve es muy especfica: slo para

mecanismos y SIEMPRE implica
movimiento

Cuntos GDL tiene este mecanismo?

Movilidad de un mecanismo (2)
Ecuacin de Gruebler
M= movilidad
n= Nmero de eslabones incluyendo el fijo
f1= Uniones de un grado de libertad
f2= Uniones de dos grados de libertad

Par Par
Caractersticas Caractersticas
Cinemtico Cinemtico
Revoluta Cilndrico Permite la rotacin y
nicamente permite traslacin lineal del
1 GDL 2 GDL eslabn, cada
la rotacin del
Contiene: R eslabn. Contiene: RP movimiento es
independiente del
Smbolo: R Smbolo: C otro.
Prismtico
1 GDL Slo permite la Esfrico
traslacin lineal del Permite 3 rotaciones
Contiene: P eslabn. 3 GDL
independientes del
Smbolo: P Contiene: RRR eslabn.
Helicoidal Smbolo: S
1 GDL traslacin lineal del
eslabn, pero no son
Plano Permite 2
Contiene: RP traslaciones lineales
independientes. 3 GDL y una rotacin del
Smbolo: H
eslabn. Todos los
Contiene: RPP movimientos son
Smbolo: F independientes.

Otros pares cinemticos
Contacto por rodamiento GDL= 1
Contacto entre levas o engranes GDL= 2
Contacto entre bandas y poleas GDL= 2

>0 Mecanismos con M GDL
=0 Estructura estticamente
Si M determinada
<0 Estructura estticamente

indeterminada

M=-1
M=0
M=3(2-1)-2(2)-0=-1
M=3(3-1)-2(3)-0=0
M=1
M=3(4-1)-2(4)-0=1
Mltiples conexiones en el mismo
punto

Ejemplo del clculo de movilidad

Ejemplo del clculo de movilidad
Determine la movilidad del

brazo de la retroexcavadora.
Nota: No considere la rotacin
de la cabina con respecto a la
base.

Paradojas de la ecuacin
Paradoja
M=0 M=1
M=3(5-1)-2(6)-0=0

(Parte 6)

Transmisin del movimiento
Existen tres formas de transmitir el movimiento entre
eslabones:
Contacto directo.
Eslabn intermedio.
Conector flexible.

Por contacto directo
Como ocurre entre levas y seguidores y
entre engranes

Por un eslabn intermedio
Cuando el movimiento se transmite de un
eslabn a un tercero a travs de uno
intermedio.

Por un elemento flexible
Como en los casos de bandas y poleas,
catarinas y cadenas.

En cualquiera de los tres casos anteriores, la
mayora de las veces, la velocidad del
eslabn final puede determinarse a partir de
la velocidad del eslabn de entrada mediante
relaciones geomtricas.

Transmisin del movimiento (3)
N
M3
n
M2
T
t3
t2
P
T
w2

Transmisin del movimiento (4)
N
M3 n
M2
T
t3
w3 t2
P
T
e
K w2
f
N

Transmisin de movimiento (5)
3
2 w4
w2
K
1 O2 1
O4
K O2 O4

Ejemplo
B O2A= 15 mm
AB= 69.13 mm
O4B= 42.9 mm
O2O4= 65.8 mm
3
O2K= 26.3 mm
q2= 71.5
4
A
w4
w2
2 q2
K
1 1
O2 O4
Sabiendo que w2= 3.5 rad/s en la direccin indicada, calcular w4 y VB

Velocidad de deslizamiento
N
M3
M2
T
t3
w3 t2
P
T
K w2

(Parte 7)

Mecanismo de cuatro barras
2 4
Eslabn fijo
1 1

Inversin cinemtica
Si se permite mover el eslabn que

originalmente estaba fijo en un
mecanismo y se fija otro eslabn, se dice
que el mecanismo se invierte.

La inversin cinemtica cambia los
movimientos absolutos del mecanismo
pero no los relativos.

Inversin M-B-C
2 4
1
3

Cuntas inversin cinemticas puede tener un
mecanismo de cuatro barras?
Cuntas inversin cinemticas puede tener un

mecanismo de tres barras?

INVERSIONES DEL MECANISMO
DE CUATRO BARRAS

Mecanismos diversos
Retorno rpido
De palanca
De lnea recta
Pantgrafo

Mecanismo de retroceso rpido
Mecanismo de biela-manivela-
corredera descentrado
Mecanismo de Whitworth

Mecanismo de palanca

Mecanismo de lnea recta
Mecanismo de Watt

Mecanismo de Peaucellier

Mecanismo de Hoekens

Pantgrafo

Estudiar
La seccin de Historia de la Cinemtica
de los apuntes, tambin puede venir en el
examen.

Para el examen
Traer:
Lpiz, goma, etc.
Calculadora CIENTFICA BSICA, cualquier
otro tipo ser recogida y devuelta al final del
examen.
Regla o escuadra graduada.
Formulario, nicamente frmulas, cualquier
otra anotacin, recojo el formulario.
Cada quien trae su material, no se permite
prestarse materiales durante el examen.

U1. Conceptos Basicos Nueva Version

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

U1. Conceptos Basicos Nueva Version

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Unidad I.

Introduccin a los sistemas mecnicos

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Parte de la mecnica clsica que

Parte de la mecnica que estudia

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Una combinacin de slidos resistentes, dispuestos de

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

(a) Binario (b) (c)

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Tipos de eslabones Acoplador

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Espacial: El cuerpo tiene movi-

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Movimiento helicoidal Rotacin alrededor

El cuerpo rgido se mueve de

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Orden del par

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Inferiores: La conexin entre eslabones se

Superiores: La conexin ocurre a lo largo de

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Movimiento relativo Cilndrico

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

describe una lnea

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

describe una superficie Contiene: RP

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez

Mecanismos. Unidad I M.C. Rolando Maroo Rodrguez