Captulo 1

Sistemas de control Digital

Introducccin
En la actualidad debido a los grandes avances en el hardware de procesamiento digital de seales, se puede
afirmar que la gran mayora de los controladores industriales son digitales, esto es, procesan datos en
tiempo discreto a gran velocidad. Esto no quiere decir que los controladores analgicos se hayan dejado de
usar, en algunos casos la miniaturizacin exige que estn integrados en un chip, por ejemplo para el control
de un conversor de tensin, etc.
Debido a que la naturaleza de casi todos los procesos es analgica, o de tiempo continuo, es necesario
tomar muestras numricas en ciertos instantes discretos de tiempo de las seales de inters para ser
realimentadas (muestreo) y adems tambin hace falta traducir las secuencias de nmeros entregados por
el controlador en seales de control que puedan ser aplicadas al proceso (reconstruccin).

En la figura 1 se muestra un control digital de un proceso de tiempo continuo y las seales que intervienen.
El elemento digital de procesamiento puede ser un controlador de procesos PID comercial, un PLC, un
sistema embebido con DSP, una computadora con placas de adquisicin y salida de datos, etc, pero en
todos los casos en que el control sea crtico debe ser un controlador dedicado slo al proceso, es decir si es
una computadora debe correr un sistema operativo de tiempo real

Diferencia entre Digital y Discreto

Muchas veces se intercambian por abuso de lenguaje los trminos seal digitales con seal de tiempo
discreto, pero debe aclararse que hay una diferencia en tanto que las seales discretas pueden tomar
cualquier valor real en un dominio discreto, las digitales solo toman valores discretos cuyo rango dinmico
y resolucin viene dada por la longitud finita de palabra del procesador, este problema conduce al
concepto de cuantificacin y tambin se puede producir un problema de Overflow en operaciones
matemticas que debe ser evitado. Pero de hecho si la longitud de palabra es grande (32 o 64 bits) y se
almacenan los nmeros de punto flotante en formato mantisa exponente, lo cual distribuye
uniformemente el error de cuantificacin, se puede considerar que ambos tipos de seales son casi
indistinguibles y ello permite usar la teora de seales discretas y sus herramientas tales como
Transformada de Fourier y Transformada Z

Figura 1 Control digital tpico y seales interviniente

Ventajas y desventajas de control digital
Ventajas
Facilidad de implementacin, ya que se basa en un algoritmo corriendo sobre una plataforma digi-
tal, el cual es en gran medida independiente del hardware
Exactitud e independencia de variables externas que afectan a los controladores analgicos como
la temperatura, tensin de alimentacin, ruido elctrico, inexactitud en los valores de los compo-
nentes, etc.
Facilidad de sintona y escalabilidad, esto es, se puede cambiar el algoritmo o los parmetros por
software y no por hardware.
Comunicaciones, al haber datos disponibles estos pueden ser almacenados y/o enviados por redes
de comunicacin a un sistema de tipo SCADA (Supervisory Control and Data Adquisition) para
hacer un seguimiento del proceso.
Posibilidad de control jerrquico, en el cual el controlador reciba las seales de referencia e incluso
cambie sus parmetros de sintona a requerimiento de un sistema de ms alto nivel
Posibilidad de interfaz grfica hombre maquina (HMI) y generacin de alarmas

Desventajas
Al muestrear seales de tiempo continuo se puede perder parte de la dinmica rpida del proceso
(frecuencias ocultas), y pueden aparecer fenmenos de aliasing (solapamiento en frecuencia)
Necesidad de cuantificacin a una longitud de palabra finita en Binario lo cual produce un error de
resolucin
Un sistema incondicionalmente estable puede ser potencialmente inestable para ciertas ganancias
y periodos de muestreo
El sistema trabaja a lazo abierto entre instantes de muestreo, con lo cual solo se puede predecir su
salida en esos mismos instantes, el resto del tiempo es desconocida, pero si dicho perodo est bien
elegido en funcin de la dinmica de la planta es de esperar un comportamiento suave entre
muestras

En la Tabla 1 se muestra un resumen de la comparacin de ambos controladores y en la figura 2 un tpico

PID analgico, el cual se sintoniza variando los componentes resistivos

Tabla 1: Comparacin controladores

 Figura 2: Control PID analgico con Amplificadores Operacionales

Conversin de Seales
Dado que en un control digital de un proceso analgico coexisten distintos tipo de seales es necesario
analizar las conversiones entre ellas para que sean compatibles y con un cierto grado de idealizacin a fin
de formular un modelo matemtico del sistema global, ellas son muestreo, interpolacin y cuantificacin

Muestreo uniforme
El proceso de muestreo consiste en generar una seal de tiempo discreto, esto es en una secuencia de
muestras a intervalos equiespaciados de tiempo de otra seal generalmente de tiempo continuo y que
represente con suficiente exactitud la seal original.
El muestreo est presente en la vida cotidiana, por ejemplo la visin humana toma muestras de la realidad
a una tasa de aproximadamente 50 cuadros por segundo y el cerebro retiene esa imagen capturada hasta
la siguiente muestra, lo cual ha hecho posible que una secuencia de imgenes discretas pasadas con una
cierta velocidad sea vista como continua (TV, Cine, etc)

Muestreo Ideal
Este muestreo, que representa de forma idealizada la toma real de muestras a intervalos peridicos de una
seal continua, permite obtener un modelo matemtico sencillo de la seal muestreada y se puede supo-
ner segn ilustra la figura 2 (a) como el producto de una seal continua x(t ) de la cual se quieren obtener
las muestras, multiplicada por un tren de impulsos igualmente espaciados de la forma:

x
t x*
t

x* (t)
T
t

T t

por
t
0 T 2T
t
0 T 2T t
(a) (b)
Figura 3: (a) Muestreador, tren de impulsos,(b) Seal original y seal muestreada

T (t ) (t kT )
k
Luego por la propiedad de la funcin de Dirac resulta un tren de impulsos ponderado por los valores de
x(t ) en los instantes kT , como se observa en la figura 3 (b)

x *(t ) x(t ) (t kT ) x(kT ) (t kT )

k k

Teorema del muestreo

Recordando que el producto en el tiempo equivale a una convolucin en frecuencia (y viceversa)
1
x t h t X * H
2
Ahora supngase que el espectro de la seal x(t ) est limitado en frecuencia, es decir
X 0 para
m


2
La transformada del tren de impulsos H F (t kT ) S ( S ) con S
T
es otro tren de impulsos en dominio de la frecuencia, luego la convolucin con X()
1
X * ( ) X ( ) s ( s k ) s X (s k ) ( s k ) s X ( s k )
k k k
Produce la repeticin de X ( ) centrado en la frecuencia de cada pulso. Si resulta que 2 hay
m s
un solapamiento de las bandas como se muestra en la figura 4, en ste caso la seal original no podra
reconstruirse usando un filtro pasa bajos ideal con frecuencia de corte , lo cual enuncia el teorema del
m
muestreo: para reconstruir una seal muestreada la frecuencia de muestreo debe ser mayor que el doble
de la mxima frecuencia de la seal.

Figura 4: Ilustracin grfica del teorema del muestreo

En realidad la seal casi nunca veces ser limitada en frecuencia pero si, como es usual, su espectro de
mdulo disminuye con la frecuencia, puede especificarse un lmite prctico de frecuencia por encima de la
cual se considera despreciable.
Un criterio es tomar la frecuencia que produce una cada de mdulo de , por ejemplo, -20 dB (que significa
que es 10 veces menor al mximo, y por lo tanto la potencia es 100 veces menor), otro es tomar 10 B
donde B es el ancho de banda (-3 dB), etc.
Una solucin normalmente empleada en procesamiento digital de seales es colocar antes del
muestreador con un filtro pasa bajos conocido como antialiasing, pero en sistemas de control debe
considerarse el retardo que produce como se ve en la figura 5 (a), el cual en general tiene efecto
desestabilizante a lazo cerrado.
Oscilaciones escondidas
Cualquier seal cuya frecuencia es un mltiplo entero de la frecuencia de muestreo no ser percibida por
el muestreador segn se observa en la figura 5 (b) y se denomina oscilacin escondida
2
1.4 seal original
seal capturada
1.2
1

0.8
0

0.6

0.4 -1

oscilacin escondida
0.2

-2
0 pi 2pi
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

(b)
(a)
Figura 5: (a) Respuesta temporal filtro Pasa bajos de 2 orden (b) Oscilaciones escondidas

Eleccin del perodo de muestreo

El teorema del muestreo marca un lmite terico, es decir brinda una condicin mnima para la frecuencia
de muestreo, en la prctica debe seguir los siguientes lineamientos generales para sistemas de control:
Si el proceso tiene polos reales estables el periodo de muestreo debe ser mucho menor que la
menor constante de tiempo relevante
Si presenta polos complejos conjugados la frecuencia de muestreo debe ser mucho mayor que la
de las oscilaciones amortiguadas correspondientes
Si el sistema de lazo cerrado se disea para que la respuesta involucre seales oscilatorias
atenuadas (diseo de segundo orden subamortiguado) la frecuencia de muestreo debe ser mucho
mayor que la frecuencia amortiguada dando lugar al concepto de muestras por ciclo
Si el sistema de lazo cerrado se disea para una dinmica sobreamortiguada, debe ser mucho
menor el tiempo de asentamiento de diseo
Como generalmente las especificaciones de diseo son tales que el sistema de lazo cerrado sea ms
rpido que el proceso, las ltimas son ms restrictivas
Si bien un perodo de muestreo bajo garantiza mejores aproximaciones, tampoco es conveniente
disminuirlo demasiado ya que obliga a incluir un conversor ms rpido (y por ende ms caro) y
adems es necesario procesar los datos ms velozmente y no siempre trae aparejada una mejora
sustancial en el control.

Cuantificacin
La seal original x(t ) toma valores sobre los nmeros reales, pero la longitud N (en Bits) finita de palabra
del procesador, del conversor A/D o del sensor, obliga a que solo sean posibles ciertos niveles discretos
permitidos, lo que se denomina cuantificacin y puede verse en la figura 6 (a). Al error de aproximacin
producido se lo denomina error de cuantificacin y la seal muestreada y cuantificada puede modelarse
como la seal original muestreada a la que se le adiciona un ruido o seal aleatoria la cual se considera con
media nula.

Cuantificacin uniforme:
Es la ms simple y consiste en que todos los valores posibles estn igualmente espaciados segn se muestra
en la figura 6 (b), los cuales difieren entre s en un bit menos significativo (LSB) si el rango dinmico de la
variable a medir es FSR si llamamos Q al intervalo entre 2 valores posibles resulta que
FSR
Q
2N
Luego dentro de dicho rango dinmico, el error absoluto de cuantificacin es constante y tendr densidad
de probabilidad uniforme 1/ Q en el intervalo Q / 2, Q / 2 , por lo tanto su mdulo ser
Q FSR
eC
2 2 N 1
Por ejemplo, un encoder absoluto de posicin angular normalmente tiene 10 bits de resolucin, luego los
valores posibles son 2 10 1024 ,el rango dinmico es de 360 lo cual significa un intervalo de
cuantificacin Q 360 /1024 0.35 y un error absoluto de cuantificacin de e C 0.17

1.25

0.75

0.5

0.25

-0.25

-0.5

-0.75

-1

-1.25
0 1 2 3 4 5 6

Figura 6: Cuantificacin uniforme en 8 niveles y error ante una entrada senoidal

No debe confundirse el error de medicin, que tiene que ver con la precisin intrnseca del sensor, con el
error de cuantificacin que tiene que ver con el tamao finito de palabra.
En lo subsiguiente no se considerar el efecto de la cuantificacin y se supondr que la seal digital es
indistinguible de la seal de tiempo discreto por razones de simplicidad en el modelado.
De ser necesario el error de cuantificacin se puede considerar englobado con otros errores producidos por
el sensor, la conversin A/D y /o ruidos presentes en la seal original y se modela como una perturbacin
aleatoria.

Interpolacin / Retencin
La operacin de interpolacin puede verse como una la operacin inversa del muestreo, es decir a partir
de una seal muestreada x(kT ) obtener una continua h(t ) que represente la seal original, pero se debe
notar que la interpolacin no reconstruye la seal dado que segn el teorema del muestreo hara falta un
filtro pasabajos ideal, el cual es irrealizable por ser no causal.
En general se puede realizar una interpolacin del tipo polinmica basada en el valor actual y los valores
pasados de la seal para generar un valor futuro continuo hasta el siguiente instante de muestreo, es decir
en el intervalo
kT t (k 1)T
De forma que la salida sea lo ms suave posible segn se muestra en la figura 7 (a). La aproximacin
polinmica de orden n sera para un instante intermedio / 0 T
h(kT ) a n n a n1 n1 ...a1 x(kT )
Para generar dicho polinomio se dispone del valor actual y n 1 valores pasados de la seal, esto suaviza la
aproximacin pero su implementacin como circuito electrnico es difcil y puede adems generar un
retardo que es desestabilizante

Retentor de orden 0 (Z0H)

El caso ms sencillo y el que normalmente se usa en sistemas de control es cuando n=0, quedando
h(kT ) x(kT )
Es decir, la seal se mantiene constante igual al valor actual hasta el siguiente instante de muestreo segn
se muestra en la figura 7 (b)

(a) (b)
Figura 7: Interpolacin de una seal discreta (a) Polinmica de alto orden (b) Retenida de orden 0

Funcin de Transferencia del Z0H

Supngase la situacin de la figura donde la seal continua x(t ) es muestreada obtenindose x(kT ) y
luego retenida para obtener h(kT ) x(kT ) , se pretende obtener la funcin de transferencia
H ( s)
G(S )
X ( s)

x(t) x(KT) h(t)

T
Figura 8: Muestreador y Retentor de orden 0 y respuesta al impulso

Si se aplica un impulso como entrada x(t ) (t ) X (s) 1 se obtendr a la salida una cierta h(t ) cuya
transformada es la funcin de transferencia buscada, luego x( KT ) ( KT ) y la salida ser un pulso
cuadrado de duracin T el cual puede expresarse como h(t ) u(t ) u(t T ) luego

1 e sT 1 e sT
G( s) H (s) G(s)
s s s
Hay que tener en cuenta que esta funcin de transferencia es la del Retentor de orden 0 precedido por un
muestreador ideal.

Respuesta frecuencial del Z0H

Se puede calcular a partir de la funcin de transferencia haciendo s j
jT / 2 jT / 2 jT / 2
jT 2e e e
1 e
G ( j)
j 2 j
Luego
sen T / 2 jT / 2
G( j) T e
T / 2

Resultando su mdulo
 sen T / 2
G( j) T
T / 2
El cual vale T para 0 y se anula para frecuencias mltiplos de la de muestreo k S , lo cual explica
el fenmeno de oscilaciones ocultas
Adems se observan picos no deseados en frecuencias cercanas a
2k 1
S con k 1, 2,3....
2

Su argumento vale
G( j) sen T / 2 T / 2
Como
0 2k S (2k 1) S
sen T / 2
180 (2k 1) S 2k S
El argumento decrece linealmente con pendiente T / 2 y hay saltos de 180 en k S

La respuesta de modulo y fase puede verse en la figura 8, donde se superpone el filtro pasa bajos ideal

Figura 8: Respuesta en frecuencia del Muestreador y Retentor de orden 0 y filtro Pasa bajos ideal
El sistema muestreador retentor de orden cero se comporta como un filtro pasa bajos no ideal, pero la
capacidad de reconstruccin puede aumentarse haciendo el tiempo de muestreo lo suficientemente
pequeo lo cual elevando S , en la figura 8 se comparan en frecuencia y en la 9 en el tiempo

PB ideal
ZOH con ws=2w
ZOH con ws=10w

Figura 9: Comparativa Temporal ZOH y Pasa bajos ideal cuando aumenta S

Otras propiedades
A pesar de tener un trmino de la forma 1/ s el Z0H no tiene un polo en s=0, ello se demuestra

desarrollando la funcin irracional e

sT en serie de Laurent alrededor del origen

(Ts) 2 (Ts) 3
e sT
1
1 Ts .....
e sT 2! 3!
Luego

1 e sT 1
s
T
T 2 s T 3s 2
2!

3!
.....

Retentores de orden superior

Existen tambin el retentor de primer orden (FOH) basado en tomar la muestra anterior y junto con la
actual y generar una rampa que representa el valor actual ms la derivada discreta de la seal. Tambin el
polinomial que toma 2 (o ms) muestras anteriores. Ambos son causales y sus respuestas se muestran en la
figura 10 , pero raramente se utilizan en sistemas de control, por ser difciles de implementar fsicamente y
presentar discontinuidades el de primer orden y el polinomial adems por generar un retardo
potencialmente desestabilizante. Adems no son sencillos de implementar fsicamente por requerir
generacin de seales de tipo rampas lineales.

(a) (b)
Figura 10: Salidas de retentores de orden superior (a) FOH, (b) Polinomial
Circuitos de muestreo y retencin
En la figura 11 se muestra un circuito equivalente que permite el muestreo y la retencin para su posterior
conversin A/D, los amplificadores proveen alta impedancia de entrada y baja de salida de forma tal que el
capacitor se cargue rpidamente cuando el interruptor se cierra y luego su carga decaiga lentamente hasta
que el conversor realice la digitalizacin, dando las formas de onda no idealizadas de la figura 12,

Figura 11: Circuito de muestreo y retencin

Figura 12: Secuencia temporal de muestreo y retencin

Para efectuar el equivalente a la retencin de orden cero de la salida del controlador digital puede usarse
un conversor Digital a Analgico (DAC) seguido de un amplificador y as presentar al actuador una seal
que idealmente consistira en escalones de amplitud variable proporcional al valor de la seal digital, pero
en realidad debido a la impedancia de salida del amplificador y la carga que presenta el actuador las formas
de onda sern similares a las de la figura 13, presenta una constante de tiempo rpida de subida y una
mucho ms lenta de bajada, no apartndose mucho de las condiciones ideales. Adems debido a la
cantidad de bits N del conversor solo sern posibles 2 N valores discretos de la salida

Mximo

Mnimo

t subida T

Figura 13: Retencin de orden 0 no ideal

Modulacin de ancho de pulso (PWM)
En muchos casos se utiliza la tcnica de modulacin por ancho de pulsos (PWM) que consiste en regular la
potencia entregada al proceso a travs la variacin del ciclo de trabajo de una seal de amplitud
constante, en lugar de hacerlo a travs de una amplitud variable.
La entrada al generador de PWM es una seal digital como puede verse en la figura 14 y muchos
microprocesadores y controladores ya tienen implementada esta funcin internamente, bastando escribir
el valor deseado en un registro a cada intervalo de muestreo.
La resolucin con que se gobierna la salida depende de la cantidad N de bits utilizados por el procesador y
es un problema similar a la cuantificacin uniforme, pero en este caso de la salida, ya que solo son posibles
2 N valores, para 8 bits seran 256 y para 10 bits 1024, lo cual basta para aplicaciones prcticas, dado que la
amplitud de la seal de potencia a ser modulada no permanece estrictamente constante y adems
contiene ripple de frecuencia de lnea.

Figura 14: Generacin digital de PWM de 8 bits

Esta alternativa es muy atractiva en sistemas electrnicos de potencia en modo conmutacin, lo cual
permite controlar altas potencias con rendimiento elevado y si la frecuencia de la seal PWM es muy alta
comparada con la dinmica pasa bajos del actuador los armnicos producidos estarn muy atenuados.
Un caso muy comn es aplicar una tensin de amplitud fija modulada en ancho de pulso a un servomotor a
travs de un puente H, siendo la corriente filtrada por la inductancia y resistencia del mismo. El valor de
corriente y por ende el torque aplicado consiste en una serie de escalones levemente deformados debido a
la constante de tiempo y proporcionales a la salida digital del controlador, con un ripple de alta frecuencia
superpuesto que aproximan razonablemente la salida de un ZOH ideal, sobre todo si la frecuencia de la
tensin PWM es mucho mayor que la inversa de la constante de tiempo del motor.
Un esquema de dicho funcionamiento puede verse en la figura 15.

Figura 15: Tensin aplicada a un motor y corriente en el mismo ante un cambio abrupto del ciclo de trabajo