Universidade Federal de Itajub

Mestrado em Engenharia Eltrica

ANLISE DE ESTABILIDADE E COMPENSAO DIGITAL EM RESPOSTA EM FREQUNCIA DE UM SISTEMA DE

AQUECIMENTO

GABRIEL, S. P. GOMES

Professor:
CARLOS ALBERTO MURARI PINHEIRO

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informao - IESTI, Universidade Federal de Itajub

UNIFEI
Caixa Postal 50, 37500-903, Itajub, MG, Brasil
E-mails: gabrielgomes@unifei.edu.br

Resumo Este artigo apresenta a anlise de estabilidade e compensao digital pelo mtodo de resposta em frequncia de um
sistema de aquecimento com a utilizao de um controlador proporcional. Para tal fim foi utilizado o programa MatLab para rea-
lizar as simulaes, apresentando a modelagem do sistema, bem como sua representao no domnio de Laplace e no domnio Z.
Por fim so apresentados grficos e comentrios sobre os mesmos indicando os resultados obtidos.

1 Introduo
Um sistema de controle pode ser definido como
um dispositivo ou um grupo de dispositivos que ge-
renciam o comportamento de outros dispositivos.
Esses sistemas tem por fim controlar o comporta-
mento de outros dispositivos a partir de entradas re-
cebidas, de maneira a conseguir produzir as sadas
esperadas. Com o avano da tecnologia na rea de
microprocessadores, se tornou comum que os proces-
sos de controle fossem realizados a partir de contro-
ladores digitais, que so implementados atravs de
algoritmos em dispositivos microcontrolados. O fun-
cionamento de uma malha de controle digital opera
basicamente adquirindo a grandeza de controle de
maneira analgica e convertendo-a para o mundo
digital ento essa grandeza tratada a partir de algo-
ritmos de controle, convertida novamente para o
mundo analgico e utilizada como parmetro de en-
trada para motores, ou outros sistemas que se deseja
controlar.
Um bom sistema de controle deve ser sempre estvel.
De tal modo, para analisar as condies de estabili-
dade de um sistema existem vrias tcnicas, dentre
elas resposta em frequncia e anlise pelo lugar das
razes. Um dos objetivos deste trabalho analisar as
condies de estabilidade para o sistema de controle
escolhido atravs das tcnicas de resposta em fre-
quncia para um sistema utilizando um controlador
de ganho proporcional.
2 Metodogia
O trabalho composto por duas partes. Na pri-
meira etapa, foi realizado o estudo das tcnicas de
anlise e de compensao digital de sistemas de con-
trole bem como o estudo do sistema sobre as quais as
mesmas seriam empregadas.
Na segunda parte, foi realizada a anlise da estabili-
dade do sistema digital para um controlador digital
de ganho do tipo proporcional, comparando com um
sistema puramente analgico no domnio de Laplace.
3 Fundamentos Tericos
3.1 Aquecedor
Aquecedores so sistemas que visam con-
trolar a temperatura de um ambiente atravs da inje-
o de calor no ambiente. A maioria dos aquecedores
funciona sobre o princpio de aquecer um resistor e
atravs de uma ventoinha, injetar esse ar aquecido no
ambiente. Esse aquecimento feito de maneira con-
trolada, de maneira a atingir a temperatura idealiza-
da.
O aquecedor utilizado na anlise do seguinte
modelo:

1
 3.3 Transformao Bilinear ou de Tustin

Converte um sistema modelado em z para do

domnio de W, que denota j, para que seja poss-
vel a utilizao de mtodos convencionais de anlise
de estabilidade e compensao. As aproximaes
feitas pela transformao bilinear de z para W,
bem como a recproca, esto representadas abaixo:
Seu comportamento regido pela equao diferenci-
al:

3.4 Resposta em frequncia

A resposta em frequncia de um sistema de-

3.2 Transformada Z monstra como o mesmo se comporta perante a varia-
o de frequncia. Essas variaes so observadas
A transformada Z faz a discretizao de um atravs da variao do mdulo e da fase do sistema,
sinal, convertendo-o do domnio contnuo para o conforme podem ser observados no exemplo abaixo:
domnio discreto. Essa discretizao realizada atra-
vs de amostragens realizadas em tempos definidos
(tempo de varredura). A transformada Z pode ser
definida matematicamente por:

Figura 1 - Configurao Network Processor (Texas, 2015)

Figura 3 Grfico de fase de um sistema

3.2.1 Estabilidade em Z

Dizemos que um sistema BIBO(entrada de-

limitada e sada delimida) assintticamente estvel
em Z se os polos da sua funo de transferncia esto
dentro do circulo unitrio, ou seja, se |z|<1. Caso o
mdulo de z seja maior que 1, temos que o sistema
assintticamente instvel. Caso o sistema possua
polos com mdulo igual a 1 dizemos que o sistema Figura 4 Grfico de mdulo de um sistema
marginalmente estvel.

3.4.1 Anlise de estabilidade na frequncia

A anlise de estabilidade de um sistema pa-

ra a resposta em frequncia dada pela margem de
fase e margem de ganho de um sistema. A margem
de fase dada pelo quanto fase de um sistema pode
ser alterada de maneira em malha aberta de maneira
que o mesmo ainda se mantenha estvel em malha
fechada. Analisando o grfico de fase de um sistema,
a margem de fase dada por quanto a fase pode vari-
Figura 3 Crculo unitrio
ar at atingir 180 graus, quando o ganho igual a
zero. J a margem de ganho dada em quanto o ga-
nho pode variar em malha aberta de maneira que o
sistema em malha fechada permanea estvel. Isso

2
pode ser verificado analisando o quanto o ganho po-
de variar at atingir zero quando a fase 180 graus.
Essas consideraes podem ser visualizadas nas ima-
gens abaixo:
Figura 5 Margem de fase e margem de ganho de um sistema
3.5 Controladores digitais
Controladores digitais tem por objetivo alte-
rar alguma caracterstica de um sistema, como dimi-
nuir seu tempo de acomodao, diminuir seu mximo
pico entre outros. Ele implementado atravs de uma
rotina de programao em um computadores, DSP,
ou outro instrumento microprocessado. O tipo de
controlador digital utilizado nesse trabalho para an-
lise de estabilidade um controlador do tipo propor-
cional, ele d um ganho ao sistema, de maneira a
assim alterar suas propriedades.
4 Anlise e modelagem do sistema
O sistema analisado possui o seguinte formato em
malha fechada:
Figura 6 Sistema de aquecimento em malha fechada
Seu funcionamento procede da seguinte maneira:
Um sensor de temperatura LM35 capta a informao
de temperatura do ambiente. Essa informao passa
por um conversor anlogo/digital, que converte essa
informao analgica para o formato digital. Essa
informao ento processada e passa por um con-
trolador de ganho, implementado no computador. O
computador emite uma resposta que digital que
convertida para analgica atravs do conversor digi-
tal/anlogo, essa resposta responsvel por controlar
o aquecedor, ligando ou desligando-o e variando sua
temperatura.
Resolvendo a equao diferencial apresentada
para o aquecedor, chegamos a seguinte resposta:
Podemos perceber que o atraso de transporte
gerou tambm um atraso no domnio de Laplace e
que a equao diferencial resultou em uma soluo
de primeira ordem.
Para a anlise do sistema, parmetros como ga-
nho, atraso e constante de tempo, foram substitudos
por um de um aquecedor real, de modo que o siste-
ma em malha fechada, com o controlador proporcio-
nal incluso, pode ser demonstrado pela seguinte situ-
ao:
Figura 7 Sistema modelado em malha fechada
Vale lembrar que a realimentao do sistema
negativa.
4.1 Anlise do sistema em malha aberta em s
A funo de transferncia de malha aberta do
sistema ser dada por:
Podemos perceber que o sistema em malha aberta
estvel para qualquer valor de Kp maior que zero,
uma vez que o mesmo possui um polo em -0.25, que
atende o critrio de estabilidade no domnio de s,
que afirma que sistemas que possuem todos os polos
com parte real negativa so assintticamente est-
veis.
4.1.1 Anlise do sistema em s
O diagrama de bode do sistema de malha aberta em
s pode ser verificado abaixo:
3
 4.1.2 Resposta em malha aberta do sistema em s

A resposta em malha aberta do sistema em s se com-

portou como um sistema de primeira ordem, confor-
me esperado.

Figura 8 Diagrama de bode em malha aberta

O delay na funo de transferncia faz com

que a fase seja alterada de maneira a no ser possvel
calcular a margem de ganho para tal sistema. Assim
sendo, utilizando a aproximao de Pade para o sis-
tema em malha fechada, a mesma se aproxima para:
Figura 10 Resposta ao degrau do sistema em malha aberta

4.1.2 Resposta do sistema em s em malha fechada

Para ganho unitrio, a resposta encontrada

foi a seguinte:

Figura 9 Diagrama de bode para o sistema aproximado por Pade

O que implicou em uma margem de ganho de

26.4dB, que corresponde a um ganho prtico de
aproximadamente 21 vezes.

Figura 11 Resposta ao degrau do sistema em malha fechada

4
Com o sistema compensado, para um ganho de 6, o
erro ao degrau diminuiu drasticamente, de algo em
torno de 57% para algo em torno de 20%, conforme
o grfico
Figura 12 Resposta ao degrau para o sistema compensado
Para um ganho maior que o limite, o sistema se tor-
nou instvel.
Figura 13 Reposta ao degrau para um ganho maior que o limite
Para um Ganho prximo do limiar, o sistema oscilou
no princpio porm se estabilizou aps um tempo.
Figura 14 Resposta ao degrau para um ganho prximo do limite
4.2 Anlises do sistema em z
O sistema em z foi amostrado em uma
frequncia de 1Hz, uma vez que na mesma o atraso
de transporte considerado, com uma preciso de
30% do valor da funo de transferncia contnua, o
que implicou na seguinte funo de transferncia em
malha aberta para o mtodo de transformao ZOH:
J a funo de transferncia em malha fechada do
sistema ficou:
4.2.1 Resposta do sistema em z em malha aberta
A resposta ao degrau do sistema em malha
aberta foi a seguinte:
Figura 14 Resposta do sistema em z para entrada do tipo degrau
O que condiz com a resposta em malha aberta do
sistema contnuo.
4.2.2 Resposta do sistema em z em malha fechada
Para o sistema em malha fechada, a resposta
ao degrau encontrada foi a seguinte:
5

Figura 15 Resposta em malha fechada ao degrau
Podemos perceber que o sistema est condizente com
seu representante contnuo.
4.3 Anlises do sistema em W
Para transformarmos o sistema em z para o
domnio da frequncia, foi aplicada a transformao
bilinear de Tustin. A funo de transferncia do sis-
tema em malha aberta encontrada foi a seguinte:
J a funo de transferncia em malha fechada do
sistema ficou:
4.3.1 Resposta do sistema em W em malha aberta
A resposta ao degrau do sistema em W em
malha aberta foi a seguinte:
Figura 16 Resposta ao degrau do sistema em W em malha aberta
Podemos notar que essa resposta foi extre-
mamente prxima da resposta do sistema em s, o que
condiz com o esperado.
4.3.2 Resposta do sistema em W em malha
fechada
A resposta ao degrau do sistema em W em
malha fechada foi a seguinte:
Figura 17 Resposta em malha fechada do sistema em W ao de-
grau
possvel perceber os efeitos da amostragem
aplicada no sistema em z no sistema em W analisado.
Podemos ver que o tempo de delay est mais
prximo do que foi mostrado em z do que o tempo de
delay em s.
4.3.3 Anlise da resposta em frequncia do sistema
em W
O diagrama de Bode do sistema em W em
malha fechada pode ser verificado abaixo:
Figura 18 Diagrama de bode do sistema em malha fechada em
W
A partir da anlise, percebemos uma margem de ga-
nho de 22dB, o que implica em um ganho prtico de
12.5893, o que em relao ao sistema modela em s
apresenta uma reduo de 43%, ou seja, praticamente
caiu pela metade.
6
5. Compensao do sistema

Para compensar o sistema foi utilizado um

controlador do tipo proporcional, pois uma vez que o
sistema se comporta como um sistema de primeira
ordem, esse controlador proporcional diminuiu o erro
do sistema a entrada degrau. De tal modo, foi utili-
zado um controlador com ganho de 12. Assim
sendo, a resposta do sistema a entrada em z ficou:

Figura 18 Resposta ao degrau do sistema compensado

Atingimos um erro nulo ao degrau, com um atraso de

transporte de aproximadamente 1 segundo, que para
o aquecedor analisado no causar grandes
consequncias.

Figura 19 Resposta do sistema para um ganho de 12

Como esse ganho est no limiar da margem de ga-
nho, podemos perceber que o sistema oscila por bas-
tante tempo, porm depois se estabiliza.

Utilizou-se ento um ganho de 6, e o resultado obti-

do foi:

Figura 20 Resposta do sistema a entrada degrau para um ganho

de 6

Podemos perceber um overshoot na casa de

35%, todavia como o sistema de resposta lenta,
esse overshoot no causaria grandes danos estabili-
zao da temperatura ambiente. Porm, podemos
perceber que mesmo com esse ajuste de ganho, o
erro continuou na casa de 20%. Diminuindo o ganho
do sensor pela metade (essa diminuio no tira o
conversor de dentro dos limites do conversor A/D),
e aplicando um ganho proporcional de controle de
2.8, chegamos a seguinte resposta ao degrau:

7
 6 Concluses

Os resultados atingidos esto dentro dos

esperados, conseguiu-se eliminar o erro ao degrau do
sistema analisado. A transformao de Pade auxiliou
a anlise do sistema e fez com que fosse possvel
atingir o resultado. A taxa de amostragem do sistema
altera a margem de ganho do mesmo. Sistemas
amostrados tem margem de ganho menor que
sistemas contnuos, porm quanto maior a taxa de
amostragem de um sistema, mais prximo o mesmo
fica de um sistema contnuo, por consequncia,
maior fica sua margem de ganho. Portanto, podemos
concluir que a taxa de amostragem de um sistema
tambm implica na estabilidade do sistema durante a
compensao.

7 Referncias

www.embarcados.com.br/metodo-de-tustin-
circuitos-analogicos-em-digitais-para-sistemas-
embarcados/ (acessado em 29 de outubro de 2016)

www.ufsm.br/.../Cap05_Aula04_Transformada_Lapl
ace_Resposta_Sistemas (acessado em 29 de outubro
de 2016)

www.ece.ufrgs.br/~eng04006/aulas/aula21 (acessa-
do em 29 de outubro de 2016)