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Gerao de Malhas SME5827

Transformao de Coordenadas
Afonso Paiva
ICMC-USP

28 de agosto de 2013
Clculo Vetorial Revisitado

Notao de Einstein
Clculo Vetorial Revisitado

Notao de Einstein
I ndices repetidos representam soma
Clculo Vetorial Revisitado

Notao de Einstein
I ndices repetidos representam soma
n
X
a1 x1 + a2 x2 + + an xn = ai xi ai xi
i=1
Clculo Vetorial Revisitado

Notao de Einstein
I ndices repetidos representam soma
n
X
a1 x1 + a2 x2 + + an xn = ai xi ai xi
i=1

I Os ndices repetem no mximo duas vezes. Uma expresso do tipo


aii xi no tem sentido na notao de Einstein.
Clculo Vetorial Revisitado

Notao de Einstein
I ndices repetidos representam soma
n
X
a1 x1 + a2 x2 + + an xn = ai xi ai xi
i=1

I Os ndices repetem no mximo duas vezes. Uma expresso do tipo


aii xi no tem sentido na notao de Einstein.

Exemplo (no quadro)


P P
Substitua yi = aij xj na equao Q bij yi xj = i j bij yi xj .
Notao de Einstein

Exemplo (no quadro)


Escreva explicitamente todas as equaes representadas pela expresso
yi = aij xj com 1 i 3 e 1 j 3.
Notao de Einstein

Exemplo (no quadro)


Escreva explicitamente todas as equaes representadas pela expresso
yi = aij xj com 1 i 3 e 1 j 3.

I No exemplo anterior o ndice no somado i chamado de ndice livre e


o ndice repetido j chamado de ndice falso.
Notao de Einstein

Exemplo (no quadro)


Escreva explicitamente todas as equaes representadas pela expresso
yi = aij xj com 1 i 3 e 1 j 3.

I No exemplo anterior o ndice no somado i chamado de ndice livre e


o ndice repetido j chamado de ndice falso.
I Os ndices falsos fazem a expresso crescer em nmero de termos e os
ndices livres fazem crescer o nmero de expresses.
Notao de Einstein

Exemplo (no quadro)


Escreva explicitamente todas as equaes representadas pela expresso
yi = aij xj com 1 i 3 e 1 j 3.

I No exemplo anterior o ndice no somado i chamado de ndice livre e


o ndice repetido j chamado de ndice falso.
I Os ndices falsos fazem a expresso crescer em nmero de termos e os
ndices livres fazem crescer o nmero de expresses.

Exemplo (lgebra Linear)


I produto escalar: se u = (ui ) e v = (vi ) ento u v = u> v = ui vi
I multiplicao de matriz: se A [aij ]mp e B [bij ]pn ento
AB [aik bkj ]mn
Notao de Einstein

Exemplo (no quadro)


Mostre que Q aij sij = 0, se A uma matriz anti-simtrica (aij = aji ) e
S uma matriz simtrica (sij = sji ).
Notao de Einstein

Exemplo (no quadro)


Mostre que Q aij sij = 0, se A uma matriz anti-simtrica (aij = aji ) e
S uma matriz simtrica (sij = sji ).

Exemplo (Regra da Cadeia)


Sejam w = f (x1 , x2 , . . . , xn ) e xi (u1 , u2 , . . . , um ) com 1 i n funes
reais de classe C 1 , ento
w f xi
= (1 j m)
uj xi uj
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
2. ik kj = ki kj = ij
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
2. ik kj = ki kj = ij
3. jk aik = aij
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
2. ik kj = ki kj = ij
3. jk aik = aij
4. ei ej = ij (vetores da base cannica do Rn )
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
2. ik kj = ki kj = ij
3. jk aik = aij
4. ei ej = ij (vetores da base cannica do Rn )
5. [ij ]nn = In (matriz identidade de ordem n)
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
2. ik kj = ki kj = ij
3. jk aik = aij
4. ei ej = ij (vetores da base cannica do Rn )
5. [ij ]nn = In (matriz identidade de ordem n)
6. [ii ]33 = 3
Delta de Kronecker

Definio (Delta de Kronecker)



1 i =j
ij ji ij

0 i=6 j

Propriedades
1. ij = ji
2. ik kj = ki kj = ij
3. jk aik = aij
4. ei ej = ij (vetores da base cannica do Rn )
5. [ij ]nn = In (matriz identidade de ordem n)
6. [ii ]33 = 3

Exerccio 1
Mostre que (x)i = x ei = xi .
Smbolo de Levi-Civita em 3D

Volume do Paraleleppedo


a1 b1 c1
V = |(a b) c| = det a2 b2 c2
a3 b3 c3
Smbolo de Levi-Civita em 3D

Volume do Paraleleppedo


a1 b1 c1
V = |(a b) c| = det a2 b2 c2
a3 b3 c3

Definio (Smbolo de Levi-Civita)


ijk = (ei ej ) ek
Smbolo de Levi-Civita em 3D

Volume do Paraleleppedo


a1 b1 c1
V = |(a b) c| = det a2 b2 c2
a3 b3 c3

Definio (Smbolo de Levi-Civita)


ijk = (ei ej ) ek

e3
e2
Se {e1 , e2 , e3 } for uma base ortonormal do R3 temos
e1
Smbolo de Levi-Civita em 3D
Nesse caso ijk coincide com o tensor de permutao

+1 se (i, j, k) for uma permutao par de (1, 2, 3)
eijk e ijk 1 se (i, j, k) for uma permutao mpar de (1, 2, 3)
0 caso contrrio

Smbolo de Levi-Civita em 3D
Nesse caso ijk coincide com o tensor de permutao

+1 se (i, j, k) for uma permutao par de (1, 2, 3)
eijk e ijk 1 se (i, j, k) for uma permutao mpar de (1, 2, 3)
0 caso contrrio

Smbolo de Levi-Civita em 3D
Nesse caso ijk coincide com o tensor de permutao

+1 se (i, j, k) for uma permutao par de (1, 2, 3)
eijk e ijk 1 se (i, j, k) for uma permutao mpar de (1, 2, 3)
0 caso contrrio

Exemplo
123 = 231 = 312 = 1 132 = 321 = 213 = 1
113 = 122 = 333 = 0
Visualizao do Smbolo de Levi-Civita em 3D

matriz 3 3 3 (tensor de ordem 3) onde i a profundidade, j a linha e


k a coluna
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj

il im in
4. ijk lmn = det jl jm jn
kl km kn
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj

il im in
4. ijk lmn = det jl jm jn
kl km kn
5. ijk lmk = il jm im jl
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj

il im in
4. ijk lmn = det jl jm jn
kl km kn
5. ijk lmk = il jm im jl
6. ijk ijl = 2kl
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj

il im in
4. ijk lmn = det jl jm jn
kl km kn
5. ijk lmk = il jm im jl
6. ijk ijl = 2kl
7. ijk ijk = 6
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj

il im in
4. ijk lmn = det jl jm jn
kl km kn
5. ijk lmk = il jm im jl
6. ijk ijl = 2kl
7. ijk ijk = 6

Identidade de Lagrange (no quadro)


(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c)
Propriedades do Smbolo de Levi-Civita em 3D
1. ei ej = ijk ek
2. x y = ijk xi yj ek
3. (x y)m = ijm xi yj

il im in
4. ijk lmn = det jl jm jn
kl km kn
5. ijk lmk = il jm im jl
6. ijk ijl = 2kl
7. ijk ijk = 6

Identidade de Lagrange (no quadro)


(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c)

Exerccio 2
Mostre que (a b) c = (a c)b (b c)a e det([aij ]33 ) = ijk a1i a2j a3k .
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
I Gradiente de f : f = ei i f
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
I Gradiente de f : f = ei i f
I Divergente de F: F = i Fi
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
I Gradiente de f : f = ei i f
I Divergente de F: F = i Fi
I Laplaciano de f : 2 f = i i f
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
I Gradiente de f : f = ei i f
I Divergente de F: F = i Fi
I Laplaciano de f : 2 f = i i f
I Laplaciano de F: 2 F = ej 2 Fj = ej i i Fj
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
I Gradiente de f : f = ei i f
I Divergente de F: F = i Fi
I Laplaciano de f : 2 f = i i f
I Laplaciano de F: 2 F = ej 2 Fj = ej i i Fj
I Rotacional de F: F = ijk i Fj ek
Operaes Diferenciais em Coordenadas Cartesianas

Notao
Vamos denotar funes escalares f (x) por f (xi ), funes vetoriais F(x) por
F(xi ) e o operador /xi por i .

Operaes Diferenciais
I Gradiente: = ei i
I Gradiente de f : f = ei i f
I Divergente de F: F = i Fi
I Laplaciano de f : 2 f = i i f
I Laplaciano de F: 2 F = ej 2 Fj = ej i i Fj
I Rotacional de F: F = ijk i Fj ek
I k-sima componente de F: ( F)k = ijk i Fj
Identidades Vetoriais em R3

1. j xi = ij
Identidades Vetoriais em R3

1. j xi = ij
2. x = 3
Identidades Vetoriais em R3

1. j xi = ij
2. x = 3
3. (a b x) = a b (a e b vetores constantes)
Identidades Vetoriais em R3

1. j xi = ij
2. x = 3
3. (a b x) = a b (a e b vetores constantes)
4. (f A) = f A + f A
Identidades Vetoriais em R3

1. j xi = ij
2. x = 3
3. (a b x) = a b (a e b vetores constantes)
4. (f A) = f A + f A
5. (f A) = f A + f A
Identidades Vetoriais em R3

1. j xi = ij
2. x = 3
3. (a b x) = a b (a e b vetores constantes)
4. (f A) = f A + f A
5. (f A) = f A + f A
6. f = 0
Identidades Vetoriais em R3

Exerccio 3
Verifique as seguintes identidades:

1. i r = xi /r (com r = kxk2 = xi xi )
2. (a x) = 0 (a um vetor constante)
3. (a x) = 2a (a um vetor constante)
4. (A B) = B A A B
5. ijk (A B)k = Ai Bj Aj Bi
6. ijk ( B)k = i Bj j Bi
7. F = 0
8. (A B) = (B )A B( A) (A )B + A( B)
9. (A B) = (B )A + (A )B + B ( A) + A ( B)
10. ( A) = ( A) 2 A
Transformao de Coordenadas
Domnio Computacional Domnio Fsico

F
x 20 F(x 1 ,x 20 )

x2 y2
x 10 F(x 10 ,x 2 )
x 1 y1
Transformao de Coordenadas
Domnio Computacional Domnio Fsico

F
x 20 F(x 1 ,x 20 )

x2 y2
x 10 F(x 10 ,x 2 )
x 1 y1

Definio
Dados dois sistemas de coordenadas (x i ) e (yi ) no Rn . Uma funo
F : Rn Rn de classe C 2 com

F : yi = yi (x 1 , x 2 , . . . , x n ) i = 1, . . . , n .

chamada de transformao de coordenada quando for bijetora.


Coordenadas Curvlineas
Definio
Se (yi ) so coordenadas cartesianas, as coordenadas (x i ) so chamadas de
coordenadas curvlineas se G = F 1 : x i = x i (y1 , . . . , yn ) uma aplicao
no linear. Quando G uma transformao linear, (x i ) so chamadas de
coordenadas afim.
Coordenadas Curvlineas
Definio
Se (yi ) so coordenadas cartesianas, as coordenadas (x i ) so chamadas de
coordenadas curvlineas se G = F 1 : x i = x i (y1 , . . . , yn ) uma aplicao
no linear. Quando G uma transformao linear, (x i ) so chamadas de
coordenadas afim.

Exemplo: coordenadas polares

(x 1 , x 2 ) = (r , ) e (y1 , y2 ) = (x, y )

y1 = x 1 cos(x 2 )

F :
y2 = x 1 sin(x 2 )
 1 p
x = (y1 )2 + (y2 )2
G:
x 2 = arctan(y2 /y1 )
Coordenadas Curvlineas
Definio
Se (yi ) so coordenadas cartesianas, as coordenadas (x i ) so chamadas de
coordenadas curvlineas se G = F 1 : x i = x i (y1 , . . . , yn ) uma aplicao
no linear. Quando G uma transformao linear, (x i ) so chamadas de
coordenadas afim.

Exemplo: coordenadas cilndricas

(x 1 , x 2 , x 3 ) = (, , z) e (y1 , y2 , y3 ) = (x, y , z)

y1 = x 1 cos(x 2 )

F : y2 = x 1 sin(x 2 )
y3 = x 3

1 p
x = (y1 )2 + (y2 )2
G: x 2 = arctan(y2 /y1 )
3
x = y3
Coordenadas Curvlineas
Definio
Se (yi ) so coordenadas cartesianas, as coordenadas (x i ) so chamadas de
coordenadas curvlineas se G = F 1 : x i = x i (y1 , . . . , yn ) uma aplicao
no linear. Quando G uma transformao linear, (x i ) so chamadas de
coordenadas afim.

Exemplo: coordenadas esfricas

(x 1 , x 2 , x 3 ) = (, , ) e (y1 , y2 , y3 ) = (x, y , z)

y1 = x 1 sin(x 2 ) cos(x 3 )

F : y2 = x 1 sin(x 2 ) sin(x 3 )
y3 = x 1 cos(x 2 )

1 p
x = (y1 )2 + (y 2
p2 ) + (y3 )
2

G: x 2 = arccos(y3 / (y1 )2 + (y2 )2 + (y3 )2 )


3
x = arctan(y2 /y1 )
O Jacobiano
I Quando a aplicao F admite inversa G = F 1 ?
O Jacobiano
I Quando a aplicao F admite inversa G = F 1 ?
Matriz Jacobiana
y1 y1 y1
x 1 x 2
x n
y2 y2 y2

x 1 x 2
x n
 y 
i
JF = =

.. .. .. ..
. . . . x j nn
yn yn yn
x 1 x 2
x n
O Jacobiano
I Quando a aplicao F admite inversa G = F 1 ?
Matriz Jacobiana
y1 y1 y1
x 1 x 2
x n
y2 y2 y2

x 1 x 2
x n
 y 
i
JF = =

.. .. .. ..
. . . . x j nn
yn yn yn
x 1 x 2
x n
o seu determinante JF det(JF ) o Jacobiano da aplicao F .
O Jacobiano
I Quando a aplicao F admite inversa G = F 1 ?
Matriz Jacobiana
y1 y1 y1
x 1 x 2
x n
y2 y2 y2

x 1 x 2
x n
 y 
i
JF = =

.. .. .. ..
. . . . x j nn
yn yn yn
x 1 x 2
x n
o seu determinante JF det(JF ) o Jacobiano da aplicao F .
Teorema da Funo Inversa
Seja U Rn um aberto, F : U Rn uma aplicao de classe C 1 e a U.
Se F 0 (a) bijetora (isto , JF 6= 0) e b = F (a), ento
1. existem abertos U 3 a e V 3 b do Rn tal que F : U V bijetora.
2. G : V U de classe C 1 , G = F 1 .
Em suma, F um difeomorfismo local de classe C 1 . (Demonstrao: livro
Anlise no Espao Rn , Elon Lages Lima, SBM.)
O Jacobiano

Exerccio 4
Mostre que JG = (JF )1 e conclua que JG = 1/JF .

Notao
Vamos adotar ndices em subscrito para coordenadas cartesianas (yi ) e
ndices em sobrescrito para coordenadas curvlineas (x i ).
O Jacobiano

Exerccio 4
Mostre que JG = (JF )1 e conclua que JG = 1/JF .

Notao
Vamos adotar ndices em subscrito para coordenadas cartesianas (yi ) e
ndices em sobrescrito para coordenadas curvlineas (x i ).
O Jacobiano

Exerccio 4
Mostre que JG = (JF )1 e conclua que JG = 1/JF .

Notao
Vamos adotar ndices em subscrito para coordenadas cartesianas (yi ) e
ndices em sobrescrito para coordenadas curvlineas (x i ).

Exemplo (no quadro)


Seja (y i ) coordenadas curvlineas em R2 definidas em termos das
coordenadas cartesianas (xi ):
 1
y = x1 x2
G:
y 2 = (x2 )2
Determine as regies do plano onde G admite mudana de coordenadas,
isto , onde G bijetora.