UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE DURANGO Anilisis grafico y analitico de la posicién [Escriba el subtitulo del documento] 13/02/2013 Dr. Carlos Omar Rios Orozco José Luis Ruda Fragoso Victoria de Durango.UeivERSIDAD TECNOLOGICA Tabla de contenido Tabla de ilustraciones. Analisis de Posicion Introduccién..... 1.0 METODO GRAFICO 2.0 METODO ANALITICO (POSICION).. Bibliografia TABLA DE ILUSTRACIONES Yawn po Figura 1. Método Grafico Figura 2Lazo |. Figura 3 Lazo 2 para método analitico José Luis Rueda Fragoso { 1 }4f> UeivERSIDAD TECNOLOGICA ANALISIS DE POSICION Introduccion E| método grafico se basa en la medicién directa de las longitudes y de los. Angulos de los eslabones del mecanismo. Es decir, Se puede utilizar una regla y un transportador para trazar la configuracién cinemética del mecanismo, y asi de obtener los valores de incégnitas que permitan ensamblarlo. En este método se hace uso de la ecuacion vectorial de posicion: a + Raya Sin embargo, los signos de las coordenadas deben definirse visualmente. 1.0 METODO GRAFICO Se pueden determinar algunas incdgnitas basandonos en la configuracién geométrica del mecanismo en el instante presentado. Este método tiene un cierto margen de error, debido a sus argumentos geométricos, por lo cual en nuestro caso se realizé con la ayuda de Solid Works®. Introduccién.- El método grafico se basa en la medicién directa de magnitudes y Angulo de! mecanismo dada la posicién en el instante, con ayuda de herramientas geométricas. Ry = Ry + Ry/a@S una ecuaci6n de lazo, los signos de las coordenadas se definen visualmente. En el andlisis grafico se mide manualmente las longitudes de vectores posicion RapyRan de puntos desde el origen del sistema de coordenadas. De la misma manera se miden los Angulos ©, ,@; Midiendo de la figura 3, se obtiene: ®, = 92.77° ©, = -13.53° Rap = 1.688 m Rp = 0.461 Es importante sefialar, que este método tiene un error considerable en los resultados obtenidos, debido a que la obtencién de la informacién fue de manera visual y depende de la habilidad que se tenga con la regia. José Luis Rueda Fragoso { 2 }UeivERSIDAD TECNOLOGICA Ecuaciones Posicién (calculéndolos por leyes de triangulos) Ecuacién de lazo 1: Ran = Rac + Roc Por ley de Senos Rep _ Rac sen sen6 6 = 32.769" Y por Angulos suplementarios o2=04+0 2 = 92.7699° 3 = —13.475° Por ley de Cosenos Rap Figura 1. Método Gratico Rag = 0461m José Luis Rueda Fragoso { 3 }4Y> UeivERSIDAD TECNOLOGICA Dado que En magnitud Rp = 1.689 m 2.0 METODO ANALITICO (POSICION) Introduccién Para este método es importante recordar el concepto de vector, debido a que representaremos a los eslabones fisicos a través de vectores de posicion. Usaremos la representacién de Euler 1843, en los sistemas de coordenadas polares y coordenadas cartesianas: R=re = (cos@ + isend), Donde: r denota la magnitud y e"® su direccién. Nota: En la figura el eje: y=iy. Para facilitar la obtencién de las longitudes y angulos ineégnita del mecanismo utilizando el método analitico, se utiliza el desacoplo cinemattico, que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de |az0, respectivamente. Raw=0.461 Primero se analizara el lazo I, el cual se muestra en la Figura 4. Ras =RactRep (2-1) Figura 2Laz0 | Rac=Raa—Rca (2-2) Dénde, en téminos de nimeros complejos: José Luis Rueda Fragoso { 4 }4Y> UeivERSIDAD TECNOLOGICA Rap = Fase Rep = cael”? Rac = (0.25,0}m (Dato) En este caso el Unico angulo conocido es « = 60°, por lo que es necesario encontrar el valor del angulo ®,, y la longitudR,,, que no es constante ya que siempre varia. Desarrollando la ecuacién 2.1 se tiene Rac = Ras — Ree “ane”? ~ repe'?(2.3) Rac Utilizando la representacién de Euler, se obtienen los siguientes términos: io os ® +isen® (2.4) e'?2 = cosh, tisen®, (2.5) Sustituyendo las ecuaciones (2.4) y (2.5) en (2.3), se obtiene la ecuacién de lazo, en coordenadas cartesianas, esto es; para él |azo |. Tac = Tap COS() + ira sen(+) ~ reg cos(2) — ites sen(‘P2) Separando en componentes reales imaginarias: 0.25 = rap cos() — rcacos (©,) 0 = rag sen(®) — rca sen(®,) La soluci6n obtenida, es , = 92.7699°rap = 0.0461341m José Luis Rueda Fragoso { 5 }4Y> UeivERSIDAD TECNOLOGICA Ahora que se conocen los angulos del lazo | y la longitud r4, en ese instante de tiempo, de igual forma se realiza el analisis del lazo |!. Delo anterior, se obtienen las siguientes ecuaciones de lazo: Lazo II. Figura 3 Lazo 2 para método analitico Rp = Ran + Rpp(2.7) Ry = (Rox, 0.050} (2.8) Igualando las ecuaciones (2.7) y (2.8) Ras + Rap = (Rx, 0.050}(2.9) ‘Tomando en cuenta que cada vector puede ser representado en términos de Euler. Rap = Tape!” = rap(cos + isen) Rap = Tap el! = tap (cos; + isen 5) La ecuacién (2.9) se puede reescribir dela siguiente forma: {Rpx, 0.50} = rage" + rgpe!?9(2.10) Separando la ecuacién (2.10) en componentes (coordenadas cartesianas) se obtienen dos ecuaciones: José Luis Rueda Fragoso { 6 }Unvensioa rEcnovocica Rpx = rg c0s(©) + rapcos (©3)(2.10a) 0.05 = rq sen(®) + rap sen(®;)(2.10b) La soluci6n obtenida es: ob = -13,475% Rpx = 0.168938 m BIBLIOGRAFIA URL: www.mecatronicalink.com/index.php/.../1-materiaanalisismecanismos.htm| José Luis Rueda Fragoso { 7 }