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1.:
ECUACIONES
DIFEREI.{CIALES
ORDINARIAS
VersincsPaiolarevisada
Por
UNITERSIDAD DE tA
L U I S B R AVO GAL A NEPUBTICA
Liccncido cn Cicoci
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMEi,]TO DE
DOCUIvEftI'ACION y
BTBLTOTECA
BIbtioECA DE: /Yl
N9 DE INVENTARIO:S3
//' /?-c)l
AGUILAR
'coleccin ciencia y tcnica
seccin matemticas y estadstica
obra incorporada con el asesoramiento de
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l*Jfii'lli
don luis bravo gala Rr^I .o}"3,3,l:orEcA
DEPA
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'"'$X*ilI+filJ
PREFA C I O
edicin espaola
@ aguilar s a de ediciones L973 juan bravo 38 madrid
depsito legal m 2886911973
primera edicin 1973
IssN 84-03-20230-X
printed in spain impreso en espaapor seleccionesgrficas
carretera de irn km 11.500 madrid
!
edicin original
@ les ditions mir 1969
quations diffrentielles ordinaires
les dions mir mosc
P R EF AC IO
L. PoNrnt^ncuItt.
UNFT,'NSI1.I.DDE LA BEPIIBI,ICA
FACL,t,l'^f Di Ii'iGEl.llltllA
DE
DEP TtT.I.{liNTO
DOCUMENT4CiON Y BIsl'IOTECA
MONTEV]DEO - URUGUAY
INDICE GENERAL
INTRODUCCION
cuando esta representacinresulte incmoda o imposible, designa- No tendremos en cuenta el hecho de que la relacin (2) se haya
remos el orden de Ia derivada por medio de un suprandice entre obtenido resolviendo la ecuacin (1) con relacin a *, sino que
parntesisi p. ej., @)-Qnn. partiremos directamente de la funcin f(t, x), como una funcin
Efectuaremos en primer lugar el estudio de una ecuacin dife- dada de dos variables independientest, .
rencial de primer orden; es decir, una ecuacinen la que interviene Para hacer posible el empleo de representacionesgeomtqicas
solo la primera derivada de la funcin incgnita. una ecuacin de concretas, introduciremos el plano P de coordenadast y x. Lleva-
este tipo puede escribirseen la forma remos los valores de la variable independiente sobre el eie de
abscisas,y los de la variable r,
F (t,x, t):0. (r) funcin de , sobre el eje de orde-
nadas.Cabe que la funcin l, gue
Aqu, r designala variable independiente; r es la funcin desco-
determina la ecuacin diferen-
nocida; i:dxldt, su derivada, y F, una funcin dada de estas cial (2), no est definida Para to-
tres variables.La funcin F puede no estar definida para todos los
dos los valores de r y f' o' en
valores de las variablesindependientes,razn por la cual se intro-
trminos geomtricosr eu no
duce el concepto de dominio B de definicin de Ia funcin F. Se
est determinada para todos los
piensa en este caso en un conjunto de puntos del espacio,de coorde- puntos del plano P, sino solo Para
nadas f, r, i. Se llama solucin de la ecuacin (l) a una funcin los puntos de cierto conjunto I
x:g(t) de la variable independientef, definida sobre cierto inter- de P (Fig. 1). Supondremosque Fc. 1.
valo r1<t<12 (no est excluido el caso /1:-oo, r2:+@), tal
que sustituyndola en lugar de r en la relacin (l) proporciona una
identidad en todo el intervalo rt1t1r2. El intervalo r1{t{r.,
se denomina interualo de definicin de 7a solucin 9(r). Es obvio
que la sustitucin x:g(t) en la relacin (1) es posible solo si la
funcin g() posee derivada primera (y es, en particular, continua) y r en todo el conjunto f. Una solucin x:g(t) de la ecuacin(2)
sobre todo el intervalo rt1t1r2. Para que se pueda efectuar la cst representada geomtricamenteen el plano P por una curva
sustitucin x:g(t) en la relacin (l), es as mismo indispensable cfc ecucinx:g(t),la cual admite tangenteen cada punto y est
que el punto de coordenadas(,gG), Q(t)) pertenezcaal dominio B contenida por entero en el dominio f ; recibe el nombre de curt:a
de la funcin F, para cualquier valor arbiirario de del intervalo ittt.cgralde la ecuacindiferencial (2).
\<t <rz.
La relacin (l), que liga las tres variables t, x, *, determina en T'corenta de existencia g unicidad. Es conocido el importante
ciertos casos la variable .:como funcin unvoca implcita de las p:tpcl que desempeanen flgebra los teoremas que establecenel
variables independientest y r. En este caso, la ecuacindiferen- Irrfulrcrodc solucionesde una ecuacin o de un sistema de ecua-
cial (1) equivale a una ecuacin diferencial de la forma ciertcs.Tal cs, p. ej., el teorema fundamental del Igebra,el cual
rfirrnirquc un polinomio de grado n poseesiempren tacesexacta-
i:f (t, x). (2) nlcntc (habida cuenta de su multiplicidad). De modo anlogo,una
cucstirrtcrica importante es la de saber cuntassolucionesposee
Se dice entonces que la ecuacin (2) est resuelta respecto a la rllrr ccutcit'rn clifcrcncial dada. Resulta que toda ecuacin dife-
deriuada; en ciertos aspectosse presta as mejor para el estudio rcrrcirrfttlllitc un conjunto infinito (un continuo) de soluciones;
que la ecuacindiferencial general (l). Vamos a considerarpreci- rfu srrcr,fc<rrclo quc aquf interesano es conocer el nmero de
samcnteestasecuacionesque estn resueltasrespectoa la derivada. clfrs,slg al ttnclo {c clcscribicl coniuntode todas las soluciones
CAP. 1: INTRODUCCION ssc. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRTMERoRDEN
donde cr es un nmero-real.,Aqu,
f(t,x):a, de manera que, en
realidad, la funcin f dependeioro'd ra Para determinar la constante c, basta precisar los valores inicia-
variable r. El dominio
de la funcin I coincide este caso con er prano p les. Si se sabe,P. ej., que la cantidad de sustanciaen el instante
entero. Tanto :0 es igual a tro'se tiene c:No, Y
f(t,x)-ax como su derivada parcial respecto a x, hf(t,x)ldx:,
son funciones continuas de las iariables r y x(t):xoe-Ft.
r sobre io'"r ptano r.
Es posible, por tanto, aplicar el teorema I a
la ecuacintil. po,
sustitucindirecta en esta ecuacin,se comprueba La velocidad de desintegracinse exPresaaqu por la magnitud B'
que toda iuncin
de dimensinseg-l. Se la caracterizafrecuentementePor una mag-
x:c*t, (6) nitud denominada perodo de semideintegracin que da el tiempo
donde c es un nmero_realarbitrario, representa necesario para que se desintegre la mitad de la cantidad de sus-
una solucin de tancia existente. Designemos dicho perodo por T y hallemos la
Ia ecuacin (5); tal solucin no es prolongable,
pu"r-qul relacin existente entre las dos magnitudesB y 7. Se tiene:
dada sobre toda Ia recta -oo<t<L.
vi*or'"'u"i-qu.=l,ritrr-".ta
yendo a c todos ros valores posibies,
se obtienen fodas las soru-
ciones de la ecuacin (5). sei r:9(r una solucin arbitraria de |--*0"-u',
re si se elige adecuadamenteel de donde
iea s cierto punto del intervalo I
I sea xs:(p(/e).HagamoSC:tro-alo. T:-17n2.
(t) y x:c4t-Na(t-t) de Ia ecua-
consiguiente,
envirtud
a"ruffi;#:fl":Jt?*l#T"f:?ffi I.-2. Algunos rntodoe elementales de integracin.-El pro-
que la frmula (6) blema prinCipal en relacin con una ecuacin diferencial es el
+ el conjunto de todas la, ,olu"ion", " t"
ecuacindiferencial(5). estudio de sus soluciones.Tanto en la teora de las ecuaciones
Eeunro 2. Vam.osa_dar una descripcin diferenciales como en lgebra cabe interpretar de diferentes ma-
ceso de desintegracn de una sustancia
matemtica - del pro- neras lo que se entiende por hallar la solucin de una ecuacin.
por r(r) Ia cantidad de sustancia
t"di;i;;. olrig-n"*o, En lgebr, los esfuerzos principales se dirigieron en un principio
no desintegradaan en er instan_ a obtner una frmula general para la resolucin por medio de
te ' Por consideracionesfsicas se ded.uce(en
no se verifiquen las condicioespara una,reaccin
el supuesto de que radicales de las ecuacionesde cualquier grado. Tales han sido la
la velocidad de desintegrecin ;;."") q"" frmula para resolver las ecuacionesde segundo grado, la de Car-
f". ".ii, Ia derivada "; f(r)) es pro_
porcional a la cantidad de sustincia dano paia las de tercer grado y la frmula de Ferrari para las de
raiactiva que p"rxn."u .i' cuart; grado. Se demostr posteriormente que no existen frmulas
desintegrar:
generalesde resolucin mediante radicalespara las ecuacionesde
i(t): - Bx(t). grado superior al cuarto; sin embargo,subsistela posibilidad de
Aqu, B representa un coeficiente de proporcionalidad btenet la solucin aproximada de las ecuacionescon coeficientes
constante_'
positivo y numricos, as como la de estudiar la dependenciade las races de
que dependede las propiedaidesde
tiva, y el signo menos det seguna *i".nro
Ia sustanJi"-ruoi""_
-il" una ecuacin respecto a sus coeficientes.Tambin ha sido esta
decreciente.se compruebaquJ r" run"in
,igoifi"u * la evolucin aproximadaexperimentadapor la nocin de solucin
r(/) satisfacea ra"?rlecua- cn la teorfa d las ecuacionesdiferenciales.Los esfuerzosse dedi'
cin diferenciar elemental clnsider"a
te que
eI ejemplo r; de suer- caron Cn primer lugar a resOlvero, como se suele deCir corriente-
"i
nlcntc, ointcgraro las ecuacionesdiferencialesamediante cuadra'
x(t) : ce-Pt. trlrns'; cs dccir, sc pretendaescribir la solucin con ayuda de las
10 CAP. 1: 11
INTRODUCCION SEC. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION
solucin
Demostracin de la proposicin A)' Sea r:9() una
el intervalo 1rz'
de la ecuacindiferenciJt1t, d"finida sobre \1t
puntos de dicho intervalo:
Se tiene entonces qu" p"i" todos los
g(t, q(t))
g\r ) :
hG,6,
de donde
A) Ecuaciones diferenciares exactas. Resolvamos Ia ecuacin h(t, q(t)),iG) - g(t, 9(t)) : 0'
con rela-
:- g(t, x) En virtud de (2), el primer miembro es la derivada total
:-
h(t, x)
(r) cin a r de la funcin F(t,g(t)), de suerte que
,1
ir(r, e()):0
conocido teorema de
-la 1r2' Por un
sobre todo el intervalo rtlt
anlisis, se concluye que funcin F(t,g(t)) es constante sobre
todo el intervalo.
Recprocamente, sea t:g(t) la solucin de la ecuacin(3)' con'
siderada sobre cierto intervalo, tal que
F(t,9(t)):c.
!!9O L,- --\ oF(t,x)
_i:: _g(t,x). de (2) se
,*_:n\tt\ A) Derivando esta identidad con relacin a t, err virtud
obtiene:
Convendremos en escribir la ecuacin (1) h(t, pGD,jt(t)- C(t,e(r)): 0,
bajo la forma
h(t, x) dx - g(t, x) dt:o,
cuyo primer miembro es una diferenciar
exacta. Se deduce que
para cada solucin r:*(t) de ra ecuacin(r) r" o"riti* i" iden-
tidad
F(t, p(t)):constante.
clondc c puede tomar todos los valores reales [esta deduccin con-
ticnc una inexactitud, debida a que la funcin h(t,g):g puede
urularsc de tal forma que no se satisfaga la condicin (l) de la
proposicin A); dicha inexactitud se evita fcilmente, aunque aqu
no lo harcmos porquc la frmula (9) es un caso particular de
l n (6) l ntcri ormcntc d cm ost r adal.
t4
CAP. 1: INTRODUCCION SEC. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN l5
Para obtener, a partir de la frmula (9),
la solucin de la nes de la ecuacin dada estn definidas, como funciones implcitas,
ecuacin no homognea(4) se utiliza el
mtodo de oariacn de Ia por la relacin
constante' En trminos ms precisos:
se haa ra sorucin de
la ecuacin (4) baio la forma
l9, p."o donde c no se considera
como constante, sino como funcin d.esconocida
Sustituyendo esta solucin supuestaen ra
de la variabre f. I:"#:1,"rr**".
ecuacin (4), ." obai"n",
Elrupro 2. Resolvamosla ecuacin
: q1t)ceAttt
e(t)+ ca(t)eetD 67, / a\
o, simplificando, r:o\;)
eA(t):b(t). cuyo segundo miembro depende nicamente del cociente de las
De esta ltima se deduce que variables x y t. Esta ecuacin recibe el nombre de homognea.
Supondremos que la funcin h(g) est definida y es continua
f rt sobre el intervalo at1U1az, y que la diferenciah(-a no se
c- e-A(t)b(t) dt:o e-A<")b(r) dr, anula en este intervalo. Resolveremosla ecuacin por el mtodo
J ). del cambio de variables; es decir, en lugar de la funcin descono-
donde rs s la constante a. int"gru"iOrr. cida x, introducimos la funcin g, despus de hacer :gt, Efec-
tuando esta sustitucin, se obtiene la siguiente ecuacin:
Erlero l. Sea la ecuacin
gt+g:h(g,
i:f(t) s@), en la que la funcin desconocidaes y. De esta ltima se deduce:
denominada ecuacin.con uarabresseparadas.
supondremos que Ia
funcin /(r) est definiday es continuu'"obr.
irt";;lr-rr"2|arr,
s:__T_
y que la funcin g(r) est definida, "l y no
es continua se ,oUre
el intervalo h1x1qz. La consideradapertenece "iu al tipo Esta ecuacin es de variables separadasy se resuelve por el
de las ecuacionesdiferenciales".u""n
exactas, y se puede escribir en la mtodo indicado en el eiemplo anterior.
forma:
Efempro 3. Sea la ecuacin de variables separadas
dx
dt:s' i:xz cost. (10)
*;-fttl
La correspondiente funcin F(t, x) viene El conjunto f para esta ecuacin es todo el plano (,r). Para
dada por la frmula r > 0 y r ( 0, la ecuacin puede resolverse por el mtodo indi-
t,1 - r* d t ft. cado en el ejemplo l. Para cada uno de los dos semiplanos se
t'lt,xl- | ' | fl7)dr. tiene:
J*, g() - Ju"
(dx I
I ---:-: I cost clt
Aqu, ro perteneceal intervalo
et1x1ez,y xvarlasobre el mismo o bien
intervalo; t0 pertenece.al interialo ,r2'<rz,
t vaa sobre este
ltimo intervalo. En virtud ae u propoiicin V I
A), todas ras solucio- ---sen t-c,
1C
UNTVERSIDAD
DE tA REPU]
FACULTADD5 INGENIIiF
DEP.ATITAD'IEN'I'O DIT
DO CUM ENl'AC. r r O Y
N RI r r r , r (
MON'l'JtVljJUO- tlucul
I
SEC. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN t7
t6 CAP, 1: INTRODUCCION I
arbitrarios; si es ro:0, la solucin (12) poseeestos valores inicia-
Dc modo que resulta: les. Si tco*O, la solucin(1I), con
I
X: - (I I) I
c-sent C :S tl ts * ;
*0
t
Vamos a formular ahora un teorema de existencia que demos- rlorrdcct y cz son dos constantesarbitrarias,es solucin dcl sistc-
traremos en la seccin4-2.
rna (15). Para demostrar que una eleccin adecuadade las cons-
Tsonrne 3. Sea tantes c1 y c2 permite obtener una solucinarbitraria a partir clc lir
frmula (16), fijcmos los valores iniciales to, ico,Uoy probemos<uc,
chtre las soluciones(16), existe una que satisfacea estas condicio-
*,: ajQ)xiabt(t); i:1, ...,n, (12)
X ncs inicialcs.Para las constantescr y c2 obtenemoslas condicioncs
i-r
c1COs(ale+cz):Xo, ct sen (ors+cz):Uo' (r7)
un sistema normal de ecuacioneslineales, cugos coeficientes ai(t)
g trminos independientes bt(t) son funciones continuas de la Seanp y p las coordenadaspolaresdel punto (xo,Ao),de modo quc
uariableindependientet, definidassobre cierto interualo hltlez.
Resulta entonces que, para cualesquieracondiciones iniciales (p,
Xs: p COS Ao: p Seng.
(13) Las ecuaciones(17) se pueden entoncesescribir en la forma
existe una solucin del sistema (12) que posee estos oalores inicia- + c2): p cos(p,
cr cos (aro c1sen(olq
+ c2): p sentp.
les g est definida sobre todo el interualo h1t1ez.
Si se hace
En el caso en que los coeficientesy los trminos independien-
Cr: P, C2- Q - @ts
tes del sistema (12) estn definidos sobre toda la recta (es decir,
si qt- -oo y ez: *oc), para cualesquieravalores iniciales existe
queda evidentementesatisfechala condicin (17). Se concluye,por
una solucin del sistema (I2) definida sobre todo el intervalo infi-
( +oc. tanto, que por cada punto (f, r0, g0) pasa una solucin dada por la
nito -oc(f
Las solucionesdel sistema normal (1) se interpretan geomtri- frmula (16). En virtud del teorema 2 (unicidad), la frmula (l(r)
camentecomo curuasintegralesen el espaciode n+ I dimensiones, incluye el conjunto de todas las soluciones.
con coordenadasf, xl, ..., r" (vaseSec. 1-I). Las ecuacionesde la Eermro 2. Probemosque si los segundosmiembros(2) del sis-
curva integral son de la forma tema de ecuaciones(t) son continuamentederivables/c veces (cn
otras palabras,si poseenderivadasde orden k continuas,incluidas
x i :g (t), i :I, ..., n , (14)
las derivadasmixtas) con relacin a todas las variablest, lct, ..., ",
donde (14) es una solucin del sistema. existe la derivadade orden ft+lde la solucin (4) del sistema(I)'
El sistema (l) se interpreta entonces con ayuda de un campo y es, adems,continua.
de direccionesen el espaciode n+l dimensiones(vaseSec. 1-l). En efecto, para la solucin (4) se tiene la identidad:
Ermrro I. Resolvamosel sistema normal de ecuacionesli- (i)t(t):t(t,q'(t), ..., g"(t)), i:1, ..., n. (18)
neales
*- -{D!, U:cox, (ts) Si los segundosmiembros (2) tienen derivadasprimeras continuas
la derivada respectoa f del segundomiembro de la identidad (18)
El abierto f es aqu el espacioentero (t,x,A), Se compruebadirec- es continua, de modo que existe y es continua la funcin |t(t).
tamente que el sistema de funciones Derivando ft veces la identidad (18), se deduce sucesivamentela
existencia y la continuidad de todas las derivadas de rdencs
: cr coS (ott + c2), A : ct sen (at c2), (r6) 2, 3, ..., k+l de las funcionesgi(t).
CAP. I: INTRODUCCIoN sc. 1-4: REDUccroNDE uN sISTEMA GENEML A uNo NoRMAL 25
I.-4. Reduecin de un sistema general de ecuaciones dife- Aqu, f designa la variable independiente; r e y son dos funciones
renciales a un sistema normal.-En la seccin precedentehemos desconocidasde , y F y G, dos funciones de m+n+3 variables,
formulado el teorema de existencia y unicidad para un sistema dadas en cierto conjunto abierto B. Si es ln el orden mximo de
normal de ecuacionesdiferenciales.Vamos a ver ahora cmo otros la derivada de la funcin tr que figura en el sistema (2), y si z es
sistemasmuy generalesde ecuacionesdiferencialespueden redu- el mximo orden de la derivada de la funcin y que figura en
cirse a sistemasnormales,con lo cual quedarestablecidoel teorema dicho sistema, se dice que m es el orden del sistema (2) con rela-
de existencia y unicidad para esos sistemas generales. cn a r, y que n es su orden con relacin a g; el ntimero m+n
Comencemospor dar el concepto de sistema general de ecuacio- recibe el nombre de orden del sistema (2). Se llama solucin del
nes diferenciales. sistema (2) a la pareja de funciones continuas x:g(t) e g:rl(t),
En el caso de una sola funcin incgnita r de la variable inde- dadas sobre cierto intervalo 11<t<r2 f tales que al sustituirlas
pendiente f, usualmentese considera una ecuacin que se suele en las relaciones(2) dan lugar a identidadesen sobre todo el
escribir en la forma: intervalo rt1t1r2. Como en el caso de una sola ecuacin,se
F(t,x,.f, ...,r(")):9. (1) supone tambin aqu que se verifican las condiciones que permiten
efectuar la sustitucin x:g(t), A:(t) en el sistema (2).
Aqu, es la variable independiente,r la funcin desconocidade f, De manera anlogase definen los sistemasde ecuacionesdife-
y F, una funcin dada de n+2 vaiables. Debido a que esta fun- renciales con tres o ms funciones incgnitas de una variable inde-
cin F puede no estar definida para todos los valores de sus pendiente.Si las incgnitasdel sistema de ecuacionesdiferenciales
variables, es preciso introducir el concepto de dominio B de son las funcionesxr, ..., x", y si es q(i:1, ..., n) el orden mximo
definicin de la funcin F. Nos referimos con ello al abierto B de la derivada de la funcin ri que interviene en el sistema, dicho
de dimensinn+2 en un espacioen el que las coordenadasde un nmero qr se denomina orden del sistema con relacin a xii el
punto son las variablest, trc,i, ..., x@).Si el orden mximo de las nmero e:et*ez*...+go recibe el nombre de orden del sistema.
derivadasque figuran en la ecuacindiferenciales igual a n, se dice As, p. ej., el sistemanormal (1) de la seccin 1-3 es de orden n.
que la ecuacines de orden n. Se llama solucin de la ecuacin(1) Si la relacin (1) es resoluble con relacin a xG), se podr
a una funcin continua x:g(t) de la variable independientet, escribir en la forma:
definida sobre cierto intervalo rt1t1r2 y tal que al sustituirla
en lugar de r en la ecuacin (1) se obtiene una identidad en f x@:f(t,xri,...rx@-r)\. (3)
sobre el intervalo h1t1rz. Es obvio que la sustitucinx:p(t)
en la ecuacin(1) es posible solo si la funcin 9() posee deriva- Anlogamente,si en el sistema (2) es posible despejarlas deriva-
das sucesivashasta el orden n inclusive en todo su intervalo de das (u) E g@),se podr escribir bajo la forma:
existencia rt1t1r2. Para que dicha sustitucin pueda hacerse, x@):f(t, x, *, ..., (m-r), U,U, ..., 4"-t)), )
es tambin necesarioque el punto de coordenadas{t,p(t),rh(t),..., (4)
p(')()) pertenezcaal dominio B de definicin de la funcin F para U@:g(tr, JC,...,(m-r),Ar, ...rir-rji. J
cualquier del intervalo rr ( t 1rz.
En tales casos se dice que la ecuacin (3) y el sistema (4) estn
Si se tienen dos funciones desconocidasde una variable inde-
resueltos con relacin a las deroadas de orden superior. De ma-
pendiente, cabe considerar dos ecuacionesdiferenciales,que en
nera completamenteanlogase definen los sistemasresueltoscon
conjunto constituyen un sistema de ecuaciones.Este puede escri-
relacin a las derivadas de mayor orden en el caso de un nmero
birse en la forma
cualquiera de funciones desconocidas.En particular, el sistema
F ( t r x , x ,...rtrc (* ), U rU ,...,A@ ))-0 , normal (1) de la seccin l-3 est resuelto con relacin a las deri-
] ,.r.,
t-'
G ( t , x ,x ,...,trc (rt),U , ,...,U @ ):0 . ) vadas de orden superior.En lo que sigue nos limitaremos a consi-
26 CAP. 1: INTRODUCCION src, 1-4: REDUccIoNDE uN SISTEMAGENERALA uNo NoRMAL 27
derar casi exclusivamentesistemas resueltos con relacin a las o, como suele decirse,una solucin con los oalores iniciales
derivadasde mayor orden. (8)
to,Uo,Uo,..., A*-').
Vamos a ver ahora que todo sistema de ecuacionesdiferencia-
les de orden n, resueltocon relacina las derivadasde orden supe-
Dos soluciones arbitrarias con los mismos valores iniciales (8)
rior, puede reducirse a un sistema normal de orden n. Vamos a
coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de definicin.
demostrar,en primer lugar, cmo una ecuacinde orden n puede
Si la ecuacin(5) es lineal, es decir, si la funcin f es lineal res-
reducirsea un sistemanormal de orden n.
pecto a las variables U, U, ..., g('-r), y si sus coeficientesestn
A) Sea para
determinadosy son continuos en el intervalo q1<t<e2,
a@):f(t,a,U, ..., aj'-t)) (5) cualesquieravaloresinicialesto, Ao,Uo,..., *-'), donde et1to1ez,
existe gna solucin A:lt(t) definida sobre todo el intervalo
una ecuacin diferencial de orden n resuelta con relacin a la 1t 1Qz.
h
derivada de mayor orden. En este caso, t es la variable indepen- Demostremosque la ecuacin(5) es equivalenteal sistema (7).
diente, e g, la funcin incgnita de la variable f. Por otra parte, Supongamosque la funcin y satisfacea la ecuacin(5) y probe-
f(t,A,A,...,A@-,))es una funcin dada de las n+I variables, g, mos que las funciones rl, ..., r" definidas por las relaciones(6)
a, ..., A@-t), definida en cierto abierto f del espacio coordenado satisfacenal sistema (7). Derivando las relaciones(6) que intro-
de n+ 1 dimensiones. Supondremos que la funcinf(t;A,A,...,g(n-t))
ducen las nuevas funciones desconocidasrr, ..., lcn, se obtiene:
es continua en f, y que lo son tambin sus derivadasparciales
ilf(t,a,U,...,U@-t))
i k-A G ) i k: 1, . . . , n- 1, (e)
, k:0,I,...,n-I i n _ A@) (10)
ogtr'>
(donde U(0)se identifica con g). Para reducir la ecuacin(5) a un Reemplazandolos segundosmiembros de las ecuaciones(9) de
sistema normal de ecuaciones,se introducen nuevas funciones in- acuerdo con las relaciones (6), y llevando al segundo miembro
cgnitas xr,2,...,rn de la variable independiente, definidas por de (10) la ecuacin (5), a la que debe satisfacer la funcin y, se
las igualdades obtiene el sistema (7). Supongamos,recprocamente,que las fun-
ciones 11, ..., xn verifican al sistema (7); elijamos entonces 11
#-y, xz:g, ..., xn:a(n-r). (6)
como funcin A y probemos que esta funcin satisfacea la ecua-
cin (5). Haciendo en la primera de las ecuacionesdel sistema(7)
Resulta as que la ecuacin (5) es equivalenteal sistema
xt-g, se obtiene x2:; sustituyendoahora en la segundade las
xL:x2, ecuaciones(7) x' por U, se deduce qlue x3:!j. Prosiguiendo este
proceso se llega a las relaciones(6). Finalmente, sustituyendoen
#:x 3,
la ltima de las ecuaciones(7) cada funcin xr, ..., rn por los
(7)
in-l +n
segundosmiembros de las frmulas (6), se obtiene la ecuacin(5)
-
para a.
*" : f(t, xl, x2,..,, x,). Puesto que la funcin I est definida en el abierto f, los segun-
dos miembros del sistema (7) se hallan tambin definidos en f a
De donde, en virtud del teor.ema(2), se concluye que para cada condicin de que se efecte el cambio de coordenadasdefinido
punto fs, Uo,Uo,..., AV-rt del abierto I existe una solucin A:{t(t) por las frmulas (6). El sistema (7) cumple las condicionesdel
de la ecuacin (5) que verifica las condiciones iniciales tcorema (2) en el abierto f, y los valores iniciales t, xf,,x2s,..., xt
r L< k t(t):g { t, k :0 , l , ...,n -1 , se pueden elegir arbitrariamente en f. En virtud de la sustitu-
spc. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERALA uNo NoRMAL 29
28 CAP. I: INTRODUCCION
condiciones del teorema 2 en l. De ello es fcil deducir que para
cin (6), estos valores iniciales se transforman en los valores un punto arbitrario ts, ?ts tss,s de f existeuna solucinu:g(t),
o:r!(t) del sistema (11), la cual verifica las condiciones iniciales
iniciales
t, Uo,Uo,..., A(t-') g(td:uo, ,h(to):u,
para la ecuacin (5). (to):uo, rfu(t):v
Si la ecuacin (5) es lineal, tambin lo es el sistema (7). De
ello se deducela ltima parte de la proposicinA), si se tiene en Adems, todas las soluciones que satisfagan condiciones iniciales
cuenta eI teorema 3. Queda asf demostrada Ia proposicin A). idnticas coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de
existencia.
El mtodo descrito en la proposicin A) permite reducir a un
La demostracin de la proposicin B) se lleva a cabo de igual
sistema normal todo sistema de ecuacionesdiferencialesque est
manera que en el caso de la proposicinA).
resuelto con relacin a las derivadas de orden superior. Para no
Si se da una ecuacin de n-simo orden bajo la forma
recargar excesivamentede frmulas la exposicin, nos limitaremos
a considerar en la siguiente proposicinB) un sistema de cuarto F(t,A,U,...,A@)):0, (13)
orden, constituido por dos ecuaciones.
B) Sea no resuelta con relacin a Ia derivada de orden superior f'l "
:f(t, u, , u,), la funcin incgnita, se plantea en primer lugar el problema de
\ (1l) resolverlacon relacin E g@)' es obvio que esta cuestinpertenec
tj:E(t, u, , rs,) )
al dominio de la teora de funciones, ms bien que al de las ecua-
un sistemade dos ecuacionesde segundoorden, en el que es la ciones diferenciales. Sin embargo, ciertos puntos tienen que ver
variable independiente,y u y u las funciones incgnitas.Reduzca- con la teora de las ecuacionesdiferenciales.Para citar un ejemplo
mos el sistema (11) a un sistema normal introduciendo nuevas supongamosque la ecuacin(13) es de segundogrado con relacin
funciones incgnitas xl, x2, x3, x4, de acuerdo con las siguientes a la variable A@)' por tanto, determinar una funcin biforme gr"t
frmulas: de las otras variables.Donde los dos valores U(') sean verdadera
mente distintos, obtenemosen definitiva dos ecuacionesdiferente
Xl:, X,2:, .3:l), Xa:.
de la forma (5); pero, all donde coincidan los dos valores de la
variable U(') definidos por la ecuacin (13), deja de ser posible
Despusde efectuadaesta sustitucin,el sistema(11) se reduce al
la descomposicinen dos ecuacionesdel tipo (5) y hay que con-
sistema
siderar necesariamentela ecuacin (13). El estudio de estas ecua
ciones conduce al concepto de soluciones singulares de una ecua
cin diferencial, as como a las ecuacionessobre una superficie
(r2) cuestionesque no trataremos en esta obra.
Eeunro 1. Se trata de resolver la ecuacin
Si se supone que las funciones f y g de los segundos miembros i + a2x:0, @: constante. (14)
de las ecuaciones(11) se hallan definidas en el abierto I de un
espacio de cinco dimensiones,en el que las coordenadasde un Se compruebadirectamenteque la funcin
punto son t, t, , D, , y si tales funciones son continuas y poseen
r:rcos (o+a), r>0, ( l5)
derivadas parciales continuas de primer orden con relacin a las
variables n, , D, r.!, el sistema (12) ser normal y cumplir las
30 CAP, 1: INTRoDUccIoN spc. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERALA uNo NoRMAL 3l
Enuruo 2. Consideremosel movimiento de un punto p de Erurro 3. Vamos a deducir primero la ecuacin del pndulo
masa m, a lo largo de la recta horizontal /, bajo la accin de una smple, para hallar despus su solucin aproximada. El pndulo
fuerza F que lo atrae hacia el punto O de dicha recta, y es pro- es un punto p de masa m qtfe, bajo la accin de la gravedad,des-
porcional a la distancia entre los puntos p y O. Para escribir la cribe una circunferencia K de radio I situada en un plano vertical.
ecuacin del movimiento del punto p, introduzcamos un sistema La magnitud I se llama longitud del pndulo. Definamos sobre la
de coordenadassobrela recta / adoptandocomo origen el punto O; circunferencia K una coordenada angular adoptando como origen
sea r:r() la coordenadavariable del punto p. En virtud de la el punto inferior O de K (Fig. 6). La coordenada corriente del
segundaley de Newton, la ecuacin del movimiento del punto p punto p se designarpor g:g(t). El punto p est sometido a la
ser de la forma accin de la fuerza gravitatoriaP:tntg, dirigida verticalmentehacia
abajo. La componentenormal a la circunferenciade esta fuerza
mi:F: -kx.
se halla cquilibradapor la reaccindel enlace(de la circunferencia
o del hilo que obliga al punto a desplazarsesobre la circunferen-
Esta ecuacin se puede escribir en la forma
cia); la componentedirigida a lo largo de la tangentea la circun-
mi+kx:0. (16) ferencia en el punto p, en el sentido en que crece el ngulo g,
es igual a -mgsen g. De manera que la ecuacindel pndulo es
Dcsde el punto de vista fsico, la fuerza F puede materializarse de la forma mlg: -mgsen rp, o bien:
nrcdianteun resorte (Fig. 5). El nmero k se denominacoeficente
cle clasticidaddel resorte.De acuerdocon la frmula (15), la solu- lQ + gseng:0. (t7)
32 CAP. I: INTRODUCCION
suc. l-5: coMPLElAs
EcuAcroNESDIFERENcIALES
Hemos obtenido as una ecuacinno lineal, muy difcil de resolver.
Si se suponeque la coordenadarp del punto p difiere muy poco de l-5. Ecuaciones difcreneiales complejas.-Hasta ahora nos
cero, en la ecuacin(17) se podr sustituir con cierta aproxima- hemos referido exclusivamentea ecuacionesrealesy a sus solucio-
nes reales.Sin embargo,en determinadoscasos(como sucede,p. ei.,
en la resolucin de las ecuacioneslineales con coeficientescons-
tantes), resulta ms sencillo obtener primero las solucionescom-
pleias de la ecuacin real, y a continuacin seleccionarentre ellas
las soluciones reales. Para exponer este mtodo es necesario intro-
ducir en primer lugar los conceptos de funcin compleia de una
variable real y de sistema de ecuaciones diferenciales complejas.
A) Se dice que se ha definido una funcin compleia (r) de
la variablereal si a cada valor de f de un intervalo rtltlrz
se Ie hace corresponderun nmero complejo
ma (t). Diremos que el sistema donde fi y g son funciones reales de variables reales, que verifi-
(2) can las relaciones
7i:yi(t); i:1, ...,n
fi (t, x', ..., xn, Ul, ..., U")*'i.gi (t, xr, ..., xn, Ur,..., U"):
de funcionescomplejasde la variable real , dadas sobre un inter-
valo 4 <t <r2, es solucin del sistema (1) si, al sustituir las :hi (t, xr + ig\, ..., x" + iuf).
variables zi por las funciones de la variable definidas por las
frmulas .(2), se obtiene un sistema de identidades en t sobre Se deduce de (4) que
dicho intervalo. Como, por .hiptesis,los segundosmiembros de ii :fi (t,fi,.,,.,)c,,9r,...,9"), i.:!,...,n,
las ecuaciones(l) son polinomios con relacin a zr, ..., 2", estn I (5)
definidos para todos los valores de estas variables.Resulta enton- ai :gi(t,xr, ...,xn, ur,...,{), i:1,...,n. )
ces que el sistema (1). satisfaceel siguiente teorema de existencia
De este modo, el sistemanormal (l) de ecuacionescomplejasqueda
y unicidad. Sea
sustituido por el sistema normal (5) de ecuacinesreales. Como
to, zi, 23, ..., z6 los segundosmiembros de las ecuaciones(1) son polinomios con
relacin3 21, ...,2", los segundosmiembrosde las ecuaciones(5)
un sistemaarbitrario-de-valoresiniciales,donde z[,...,2t son n-
sern polinomiosen xr, ..., x', Ur, ..., Un.As mismo, puesto que
meros complejoscualesquiera
! f s un nmero real arbitrario que los coeficientesde los polinomios hi son funciones continuas de
satisfacela condiciAqr<to1ez. Existe entoncesuna solucin
la variable t sobre el intervalo et1t1qz, los caeficientesde los
zi:Xi (t), i:1, ...,n polinomios fi y gi son tambin funciones continuas sobre este
mismo intervalo. Por consiguiente,los segundos miembros del
dei sistema (l), que verifica las condicionesiniciales sistema (5) estn definidos y satisfacen las condiciones del teore-
ma 2 en el abierto f, definido por la nica condicinq11t1q,
Xi (to):zL, i:L, ..., n. impuestaat, en tanto que las restantesvariablestrcr,.-.,xn
Ur, ...,Un
Dos soluciones cualesquiera,con idnticas condiciones iniciales, son arbitrarias. Haciendo
coinci4en sobre la .prte comn de sls intervalos ' de definicin. zL:r{+iuL, i:1,...,tt,
Si el sistema (l) es lineal (es decir, si los pblinomios lt son de
primer grado), para cualesquieracondicionesiniciales hay una so- Xi(t):.pi (t) -r tlti(t), i :1,,.., tt,
lucin de la ecuacin (l), definida sobre todo el intervalo
cl problema se transforma en el de hallar la solucin del siste-
Qtlt 1Qz. lnn (5) para las condicionesiniciales
Este teorema de existenciay unicidad para un sistema normal
de ecuacionescompleJasse deduce inmediatamente del teorema 2 q( td:x L, i :1,...,n,\
sin rns que descomponercada funcin incgnita complejazi en sus - ,lti(td:A,, i:1, ..., n. )
partes ieal e imaginaria.En efecto, hagamos:
7i:iigi ; (3) Trl solucinexisteen virtud del teorema2, y dos solucionescuales
i:1,...,n,
quicra con las mismas condiciones iniciales c-oincidensobre la
y efectuemosla sustitucin definida por las frmulas (3) en el pnrtc comn de sus intervalos de definicin.
sistema(l); se obtiene: Si cl sistema (l) es lineal, tambin lo ser el (5), de manera
ruc la ltima parte de la proposicinB) es consecuenciadel teo-
lcrrru3.
1() cA,. l: ttl tt;, l -5: ti (:t,A ('toN t:s r)r l rti tU .rN C t t.l i ,s
c ot!i l rt.t:l A S 37
tN.t.t{0t)ucc,loN
convicne obscrvarque el sistema(l), cuyos segundosmiembros scan las condicionesiniciales existe siempre
t'tttlo),cualcscuicra
son polinomioscon relacina las variableszr, ..., zn, puede ser trrrsolucin clcfinida sobre todo el intervalo h 1t 1qz.
rcal; es decir, los coeficientesde dichos polinomiospueden ser A lo largo del capltulo 2, la funcin compleja ,\'de la variable
funciones reales de la variable f. Sin embargo, este caso rcrrl ,, cn la que ), es un nmero complejo, va a desempearun
cabe considerar el sistema (l) como un sistema "uo "n
compleio; esto Irnrortantepapel. Por ello, pasamosa definir esta funcin y a
cs, hallar sus solucionescomplejasen el supuestode que las fun- t,sltlllcccralgunasde sus propiedades.
ciones zl, ..., zn son complejas. Se suele aplica, ust" procedi_ l)) Sea w:u+iu un nmero complejo arbitrario, y hagamos:
miento a las ecuacionesrealesdebido a que en ciertos casoJresulta
ms sencillo determinar las solucionescomplejas de las ecuacio- ew:4 (cosu + i senu). (7)
nes realesque sus solucionesreales.En tal caso,se hallan primero
las solucionescomplejasdel sistema dado de ecuacionesr-eales,y Sc compruebainmediatamenteque se cumple la relacin
despusse seleccionanentre ellas las solucionesreales; en otras
palabras: se consideran nicamente aquellas soluciones comple- e w :e w ,
jas- cuya parte imaginaria es igual a cero. utilizaremos este pro-
Estableceremos
ms adelantela frmula
cedimiento en lo que sigue en la resolucin de las ecuaciones
lineales con coeficientes constantes. tet t'z:ervt*rvz. (8)
Igual que en el caso real, tambin es posible en el caso com-
plejo reducir sistemasbastantegeneralesde ecuacionesdiferencia- Las llamadasfrmulas de Euler se deduceninmediatamentede (7):
bles a un sistema normal. Se tienen, por tanto, en el caso com-
plejo proposicionesanlogasa las A) y B) de la seccin l-4. Nos eit + e-tr ere e-t! _
COS
?):_, SenU:___ri _
limitaremos aqu a formular el teorema de existencia para una
ecuacin diferencial de z-simo orden.
C) Sea Si es )\:p+iy un nmero compleio, en virtud de la frmula (7),
z@l: f ( t , 2, 2, . . . , z l"- t t (6) se tiene:
ttt- 4 (cosz + f senz).
una ecuacinde orden n cuyo segundomiembro es un polinomio
en las variables z, , ...,7@-r), y cuyos coeficientesson funciones Demostraremosque la siguiente frmula de derivacin,
continuas, reales o complejas, de la variable , definidas sobre el
intervalo h1t (qz. Si son s, zo, 2o, .,., ,(t-D valores iniciales L"^,-r^r, (e)
arbitrarios, de los que zo, 2s, .,., 2(-D son nmeros compleios clt
cualesquiera y 0 un nmero real que satisface las desigualdades
h1t (q2, existe una solucin z:gG) de la ecuacin(6) que vlida para valores reales del parmetro tr, se aplica tambin en
verifica las condicionesiniciales el caso de que tr tome valores compleios.
La frmula (7), que se ha utilizado aqu como definicin de la
g(to): zo, r?(ti :20, ..., Pkt-t)(o)
- 71t-r), funcin e* de la variable compleja ro, puede demostrmse si la
funcin e' se define por medio de la serie
Dos solucionescualesquieracon las mismas condicionesinicia-
les coincidensobre la parte comn de sus intervalos de definicin. uf u)t u)n
e-:L*- u+ + *. . . *- - - : - *. . .
Si la ecuacin(6) es lineal (es decir, si el polinomio I es de primer il 3l
i8 CAP. 1: INTRODUCCION src. 1-5: EcUAcIoNESDIFERENcIALEScoMPLEJAS 39
Supondremos, sin embargo, que la funcin e- est definida por representauna solucin cualquiera de la'ecuacin (10). En virtud
la frmula (7). Vamos a establecer la frmula (8). Sean dl teorema 3 [cf. la ltima parte de la proposicin c)], admitire-
mos que esta iolucin est definida para todos los valores de f.
t Dz : uz * iDz i
Haciendo|(0):zo, se ve que la solucinz:x(t) tiene como valores
lDt: t * iDt ,
2:)tz, (10)
gG) + i,lt!):re)\t+is - r(ePlcos (zt + a) + i sen (vt + a)),
donde z:x+iA es una funcin compleja desconocidade la varia-
ble real , y tr:r+iz es un nmero compleio. Por (9) se dedu- de la cual se deduce:
ce que
Z:CLt (l r) (r4)
es solucin de la ecuacin (10), siendo c una constante compleja
arbitraria. Probemos que la frmula (11) engloba el conjunt de Vemos, por tanto,' que hemos btgnido-la solucin (14) del siste
li*f"r utilizando funciones y' ecuacione
todas las soluciones.Para ello, como en el ejemplo I de la sec- ma (13) de ecuacion"r
cin l-I, se podra aplicar el teorema de unicidad; sin embaigo; complejas.
utilizaremos aqu el tecirema3, con el fin de poner en evidencia
Elnupro 2. Veamos un eiemplo de descomposicinde una
quc permite simplificar algo los clculos.En el caso que nos ocupa,
ccuacin compleja en dos ecuacionesreales.Sea ;
dicha simplificacins insignificahte,pero el empleo de un artificio
an/rlogoresultar fructuoso ms adelante.Supongamosque z:XG) : 22 + iz
40 CAP. 1: INTRODUCCIoN ssc, 1-6: pRopIEDADES DE LAS EcUAcIoNES DIFERENcIALES LINEALES 41
una ecuacin compleja, en la que z:x+iA es una funcin com- es tambin solucin del sistema homogneo(2). Una propiedad
pleja desconocidade la variable real t. Se tiene: anlogase verifica as mismo para tres o ms solucionesdel siste-
ma homogneo(2).
x +i:(x +iy)2+i(x +iy):(xz -U2-D +i(2xg+ x)
B) Si rt:r(t) y xi:yi(t), i:I, ..., n, son dos solucionesdel
de donde, igualando las partes reales e imaginarias,resulta: sistema lineal (l), el sistema de funciones
(u operacional), que constituye la base del clculo operacional. El En virtud de las notacionesintroducidas,la ecuacin(l) puede
punto esencialde esta notacin es que la derivadacon relacin a escribirseen la forma condensada:
de una funcin arbitraria z:z(t) se designa por pz, en lugar de
L(p)z:0, (4)
utilizar el smbolo habitual !", a" modo que la letra p colocada
dt' donde
a la izquierda de una funcin representa el smbolo de deioacin L(p) :pn + at/ -t + ... * an_tp1-ch.
respectoa t. Si se aplican ciertas operacionesalgebraicasal smbolo
de derivacin p, se llega a la notacin B) Sea Z(p) un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p;
dk se tiene entonces:
-i z:P*z'
L(p)eLt : L()t)ext. (5)
Mediante ella, podemosescribir: la frmula (5); se tiene:
Establezcamos
a"zQt) 4r7@-l)+ ... + an-12 anz:
pettt : )ytrt
: Wnz + atf-tz + ... * an-1pz * anz.
Suponiendo que se pueda sacar factor comn la funcin z en el [cf. frmula (9), Sec. l-5]. Se deduce entonces que pke\t:]ttcnxt,de
donde resulta inmediatamentela frmula (5).
segundomiembro de la ltima igualdad,se deduce esta otra:
Se desprendede la frmula (5) que la funcin ert es solucin de
6r2Qr-l)+ ... + an-2 qn2:
ao7(rt) la ecuacin (4) si, y nicamente si, el nmero ). es ruz del polino-
- (asp" + ap"-l + ... * on-tP + ar)2. mio L(p). Este recibe el nombre de polinonzio caracterstico de la
ecuacin (4). En el caso de no existir ms que races simples, el
Esto nos lleva a la definicin formal siguiente: teorema siguiente da el conjunto de todas las soluciones de la
A) Sea ecuacin(4).
L(P):anP"*atq"-r1...*an-tP*an -. Tnonr'ul 4. Supongamosque el polinomio caraderstico L(p)
un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p, de coeficientes de la ecuacin
constantes (reales o complejos),y sea z cierta funcin real o com' L(p)z:Q (6)
pleja de la variable real t. Escribiremos:
carece de races mltiples, g designemossus races por
L( p) z : ao 2 < "+t a 4 @ ' t' + ... + a n -F + A ,z ' (3)
trt,tr, ..., tr'.
Si son L(p) y M(p) dos polinomios arbitrarios con relacin al smbo'
lo p (o, como suele decirse, con relacin al operador de derua' Hacemos:
cin p), y z, zt, 22 sorr funcionesde la variable , se deducensin zt:exl , z z :\2tr,.,, z n:l nt. (7)
dificultad las identidades:
L(p) (21+z): L(p)4+ L(P)22, En tales supuestos, cualesquiera que sean las constantes comple-
(L(p)+ M(p))z: L(p)z+ M(p)2, icts cr, c2, ..., c", la funcin
L(p) (M(p)z): (L(p) M(p))2. z:ct zt + Cz2+ . . . * c'2, (8)
CAP,2I E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S stc,2-2: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(caso e RAIcESsruprcs) 4'1
es Ia solucin general de l.a ecuacin (6); es decir, toda solucin Se ve inmediatamente que la matriz (ll) es de la forma
de Ia ecuacin (6) puede obtenerse a partir de la fnnula (8)
mediante una eleccin adecuada de las constantes cr, , ..., cn. I I I
Estas constantes, denominndas constantes de integracin, estn
trr .1,2 .,
I? ) )\?,
unoocamentedetermnadas para cada solucin z dada.
Debe observarseque las funciones (7) estn definidas sobre \f
,\l
t 'lt trn
n-
ctzfl(0)+...+ n2t;t(Q):z{f,s:0, l, ...,n-I. (I0) En virtud de las frmulas (5) y (7), se deduce entoncesque
l,os nmeros itt, tr2, ,.., u' se llaman coordenadas del vector u'
l)csignaremos sistemticamente los vectores por letras negritas.
Si lrs coordenadas del vector son nmeros reales' el vector se
llrrrrirreal; pero si las coordenadas son cotnpleias, tambin el vec-
Irrr cs complejo. El vector ' compleio coniugado del u est
tlctinido por la igualdad
fr,:(u r, 2 ,..., ), triz (u). Cuando es r:n, la matriz (u) es cuadrada, y los vecto-
r's z, tL2, ..-, rr, son linealmente independientes si, y nicamente
lls eviclente que el vector u es real si, y nicamente si, si, el determinante luil de dicha matriz es distinto de cero.
D) Sea
U:U.
5 1 F2 . . . 1 B 1 (13)
F.l producto del vector v:(ttl,7t2,...,u") por un nmero real o un sistema de n vectores complejos linealmente independientes en
complejo a se define mediante la frmula el espacio de rz dimensiones.Supongamosque el sistema (13) con-
tiene tambin el complejo conjugado de cada I'ector del mismo.
o u :u d :(a , a u 2 ,..., d u " ), En estos supuestos, el vector z, definido por la frmula
u: ( ur , t t 2 ,..., u " ) y o :( tsl, D2 , ..., D n) es real si, y solo si, los coeficientesde todos los pares de vectores
coniugadosson coniugados,y los coeficientesde los vectores rea-
al vector definido por la frmula les son reales.Con.el fin de demostraresto, supongamos para fijar
Ias ideas que se verifican las relaciones
u *' :(ttr + or, 112
+ 02, ..., 11" o")'
Et:82,..., izr-t: zz*,
mientras que el vector E tendr la forma Enurro I. Hallemos todas las soluciones complejas de li
ccuacin
E:Vzt+&r+'.. +72-1+Fjzu,+Fiuro*r+ "' +74,' (16)
zQ,-32+92+l3z:0,
Si es
(17) que se puede escribir en la forma (6), donde
,.., cn:F,
cr:F, ..., Ck-1:&, ?*+r:x+-r,
L(p):f -3f +9p +13.
de las igualdades(15) y (16) se deduce que 5:z; en otras pala-
bras: el vector z es real. Si, por el contrario' se supone que r es Se comprueba inmediatamenteque p: - I es ruz del polinomic
real, esto es E:B las igualdades(15) y (16) conducen[en virtud caractersticoL(p). Dividiendo L(p) por p+1, se obtiene:
de la independencialineal de los vectores (13)l al sistema de
relaciones(tZ). Queda, por tanto, demostradala proposicin D)' LQt):(p+\(t'-4p+13),
La proposicinsiguiente,E), da un mtodo para separar(aislar)
las soliciones reales del coniunto de todas las solucionescomple- dc donde se deducenlas otras dos races 2+3i, De modo que los
jas de la ecuacin(6), en el caso en que los coeficientesdel poli- ccros del polinomio Z(p) son los nmeros
nomio I(p) sean reales.
E) Si suponemos que los coeficientes del polinomio I(p) son I\:2+3i, l,,z:2-3i, tr: - l.
reales, a cad; raz compleja tr del mismo le corresponderla raz
llrr virtud del teorema 4, la solucin compleia generalde la ecua
conjugadaX. Las soluciones,xt y [xt de la ecuacin (6) son con-
lo cin dada ser de la forma
ugasentre s [cf. Sec. 1'5, D)]. Si la raz tr es real, tambin
es la soluci1n ext. Por tanto, por cada solucin del sistema funda-
Z - CleQ+3i)t + CzeQ-3i)t + C3e-t ,
mental (7), existe otra conjugada de aquella. Para que la solu-
cin (8) de la ecuacin(6) sea real, es necesarioy suficiente que lirt los dos eiemplossiguientesse darn dos reglas generalespara
los coeficientesde las solucionesconjugadassean conjugados,y rril)llnr'lrs rafces reales.Dichas reglas son consecuenciainmediata
tlc ln ploposicinE).
littmnlo 2. Admitiremos que el sistema fundamental (7) veri-
flct lts condiciones
forma
E t : Z z , . . . , z k -t:Zz* ., 2 2 * +t:Z2 k+1 , ..., Zn :Zu , (18)
clzl+ c2z2+... * cnz,r:5.
y crcri l ti rcmos:
Los vectores zt, zzn..., z son linealmente independientes,ya que
el determinante de la matriz (ll) es distinto de cero. Por consi- Z= -r*iUr , . . . , Zz*- t : ** iU*,
guiente, que Ia condicin enunciada en la proposicin E) es nece-
saria se deduce inmediatamente de D). Por otra parte, si se cumple fttltfCffr, .,., xk, Ut, ... ! representanfunciones reales. Supondre
esta condicin, la solucin (8) es real. En efecto: si son trr Y trz llrlH tttnbin que los nmeros ct, c2, ..., c', satisfacen las condicio-
dos races compleias conjugadas, Y cr, c2 designan dos constantes tl r,i (17) y pondrcmos:
son com-
tambin compleias coniugadas, las funciones cler'r ! c2)'2t
plejas conjugadas y, por tanto, su suma es real' :+ @t- ibt),..., cr-,:* (ak- ibk),
"t
Queda as demostrada la proposicin E).
5l ("\t" 2: I ' i (t ct( ) Nlr s ,tNti^ t,tis ( ' o N ( io tilr t( ' lliN t'l i s ('oN S t'A Ni l i s rttrr', 2-'l : ti ('rJ ('toNt,l N ti ^t. i l or\to(;ti N ti ^ (t;ns () D ri R ^tc ti s uU t.,' t,l ,ti s ) 5i
donde Pr, ..., Pk o4, '.., Qk, c2k*r,..., c" son constantes reales arbi. Tronrla 5. Sea
trarias. Por consiguiente, se deduce que cada parte imaginaria
L(p)z:O (2)
v*0 de la raz tr confiere a la solucin un carcter oscilatorio
de frecuencia v, en tanto que cada parte rcal p' provoca bien su unu ecuacin lineal homognea de orden n con coeficientes cons-
crecimiento (si t) 0) o bien su decrecimiento (si r; ( 0). lilttt.es. Y sean tr,, ..., )t^ todas las races distintas dos a dos del
Enmruo 4. Utilizando los resultados de los ejemplos 2 y 3 nlirnmio caracterstico L(p) de la ecuacin (2); se supone que 1,,
c.\' raz de multiplicidad k, de suerte que kt+kz-l ...*k,n:Tt,
resulta posible escribir todas las soluciones reales de la ecuacin
'' llugornos:
dada en el ejemplo I en las dos formas siguientes:
zt:Ltt, 22:teLf, ..., z k r:tk r-l eLr,i
z_arezt cos3t+b1e2tsen3t + c3e-t zkr+t : \zt, zkr+z: te\t, ..., zkt+ki:'tk2-1 )trt'
2: pp2t cos (3f + a1)+ c3e-t. (3)
.' ' , -z n:f,k ^-l x ' ;t.
src. 2-3: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(c,tso or RArcEs mul.rrprs,s) 55
't,l (j^t,. 2: t i ( : t , A c to Ntis t,tNliAl,lis co N c( ) lilr lclliN' I'E S coN S TA N Tl l s
'l'txlus lus la frmula (5) se verifica para cada uno de los polinomios Z1(p)
Itntcittttcs (3) sorr enlonces soluciones de la ecuacin (2),
y Lz(p), se tendr:
tle ttuittcru qtrc, cuulesrluiera que sean las constantes compleias
('f, ('2, ..., c", lu funcin L(p) (extf (t)) : L t(ilQz(@^,f ()) :
(4) : Lr(p) (e^'Lz(p+ I)l()) : ev Lt(p + )t)L2@+ r)/(r):
z :c rz t+ ... + c ' tz ,
:eLtL(p + )t)f(t).
cs ltttnbin solucin de dicha ecuacin; g es precisamente la solu-
citin general: toda solucin de Ia ecuacin (2) se obtiene de (4) Queda, por tanto, establecida la frmula (5).
Demostremos ahora la proposicin siguiente B), que equivale
tttcclintte una eleccin adecuada de las constantes cr, ..., c", las cua'
casi exactamente al teorema 5.
les se hallan unuocatnente determinadas para cada solucn z dada'
B) Sea Z(p) un polinomio arbitrario con relacin al smbolo p,
Las funciones (3) constituyen lo que se llama vn sistema funda' y sea or,(r) una funcin de la variable real definida mediante la
tttentcl de soluciones. Observemos que dichas funciones estn defi- frmula
niclas soble toda la recta numrica -cJ<( +oo. a,(t): Llp,xt,
Antes de demostrar el teorema 5, vamos a establecer la frmula
siguicnte. donde ), designa un nmero complejo. Resulta entonces que si tr
es raz de multiplicidad k del polinomio L(p),las funciones <rr(f),...,
A) Sean I(p) un polinomio arbitrario; tr un nmero complejo
a*-t(t) son idnticamente nulas. Por otra parte, si las funciones
cualquiera, y f(r) una funcin derivable un nmero suficientemente
@ft), @t(t), ..., a*-t(t) se anulan para un valor :o al menos, es
clcvado de veces. En tales condiciones se verifica la frmula:
decir, si se verifican las igualdades
L(p) (extf(t)):eL' 'L(P + [)f(t)' (5) (6)
or(fo):(ot1.):... : -r(o)
:0,
que vamos a demostrar. Comenzamos por comprobarla en el caso tr es una raz del polinomio L(p), y su multiplicidad no es inferior a k.
L(p ): p : Demostremos Ia proposicin B). En virtud de la frmula (5),
sc ti ene:
: ex'(p+ I)f(r).
p(e^tt!)):Ierf(r) + ex'i1t (7)
@,(t):extLQ)+)\)f,
A continuacin la comprobamos para un polinomio arbitrario de Supongamos en primer lugar que ). sea una raz de multiplicidad k
primer grado, L(p):ap+ ; se tiene: rlcl polinomio L(p); es decir, que
Para el caso general, demostraremos la frmula (5) por el mtodo L(p + )t):M(p + tr)po. (8)
de induccin aplicado al grado n del polinomio Z(p). Acabamos de
l)c las frmulas (7) y (8) se deduce que
ver que se verifica para n:l; supondremos que es cierta para un
polinomio delgrado i-I (n22) y demostremos que tambin lo a,(t):eN M(p + tr ) ( pkl'; : 6 par a r : 0, l, . . . , k- l,
es para un plinomio L(p) de grado n. Para ello, descomponemos
el polinomio'L(p) de grado n en dos factores, L(p):L(p)Lr(p), l)rfcsto que ptl':0 cuando r 1k. Queda as demostrada la primera
donde Lr(p) es de primer grado y L2(p) es de grado n - l. Como ri tl tc dc l i t pl oposi ci n B) .
CAP.2. ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES src. 2-3: EcuAcIoN LTNEALHoMocENEA(cnso or RAIcESMULTIpLES)
)l
supongamos ahora que se verifica las reraciones(6). Desarro- adecuadade las constantesCt, ..., c" es posible obtener
llando Z(p+I) segn las potenciasde p, se obtiene: de (a)
cualquier solucin,z*.de (2). En Ia demostricin qu"
,igu", u aif._
rencia de lo que hicimos en la correspondienteui t.orJ,o" (O),
L(p+It):br+be+...+b,_rzn.-r+b,,p". (9) ,ro
utilizaremosel teorema 3.
De las relaciones(7) y (9), resulta: . sea z* una solucin arbitraria de ra ecuacin (2), definida sobre
cierto intervalo r < t < 12,y sea un nmero este
intervalo.
@{to):e^tobo, Hagamos
Sustituyendop por p-), en esta identidad, se ohtiene: Vtmos a demostrar que este determinante es efectivamente
dis-
tlnto de cero. Para ello,probaremosque las filas de la matriz (12)
L(p):Mt(p - r).(p- tr)&, gon linealmenteindependientes.Suponiendo
lo contrrio, sean n-1,
lo que prueba'qe L es nz del polinomio L(p), y que su multipli- It, t, .,,, 6 z constantesno todas nulas y tales ciue multiplicando
cidad no es inferior a k. po' cllas las filas de la matriz se obteng" *" suma igual.a
cero.
Escribicndola suma parcial correspondit. la i-sima columna,
Queda, por consiguiente,demostradala proposicin B).
u obtiencla igualdad "
Demostracin del teorema 5. De la primera parte de la propo-
sicin B) se deduceinmediatamenteque las funciones(3) definidas bozj - |)(tol+ b F(T-2)(t + . . . + b,,_2i,(ts)
+ bn_F (ts): 0,
en el enunciado del teorema 5 son soluciones de la ecuacin (2).
(lllc sc pucdcescribiren la forma:
Vamos a probar que constituyen un sistema fundamental de solu-
ciones; para lo cual bastar demostrar que mediante una eleccin
M(p)z1,:,o:0, (13)
58 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES snc,2-3: EcuAcIoN LTNEALHoMocENEA(ceso pB RATcEStrurrlplps) 59
donde M(p):bsp"-t +btp"-z+ ... + b,-p + b,-y La igualdad(13) para La demostracinde la proposicin D) se ha efectuado de la
l:1, ..., /c prueba que tr1 es una raz del polinomio M(p) con misma manera que la de la proposicinE) de la seccin 2-5, con
multiplicidad por lo menos igual a /c1[cf. proposicin B)]. Anloga- ayuda de la proposicinD) de dicha seccin.
mente, para i:ftr*1, ..., kt+kz, se deduce que tr2 es rafz mltiple
Enmrro l. Resolvamosla ecuacin
del polinomio MQt), con orden de mutiplicidad igual, al menos,a k2.
El conjunto de todas las igualdades (13) conduce a la conclusin zv+3zrv+32"' + z" :0,
de que (teniendo en cuenta la multiplicidad) el polinomio M(p)
poseepor lo menos n races,lo cual es imposible, ya que su grado Esta ecuacinpuede escribirseen la forma (2), y el polinomio carac-
no superaa n-1. Por consiguiente,la hiptesisde la anulacindel terstico L(p) es entonces
determinantede la matiz (12) es contradictoria; es decir, el sis-
tema (11) admite solucin(y ello de maneraunvoca)respectoa las t' +3pa+3p3+ p2:t'(p + I)3.
incgnitas,
cl, C, ..., c', Sus racesson los nmeros
trr:0 Y tr2:-I
Con esto queda terminada la demostracin del teorema 5.
Como corolario evidente de este teorema, se tiene la siguiente
con multiplicidadesrespectivaskt:2 y kz:3. Por tanto, en virtud
proposicin.
del teorema 5, se tiene el siguiente sistema fundamental de solu-
C) Toda solucin z(t) de Ia ecuacin(2) puede escribirseen la
cionespara esta ecuacin:
forma:
z(t) : f t(t)e),{ + f 2(t)e^,'+ ... + f zt:\, Zz- t, Z3 : - t, zq :te - t, Zs:t2 e - t.
^(t)eL^',
donde fdr) es un pplinomio de grado no superior al nmero k,-1, La solucin generalviene dada por la frmula
i:1, ..., m. Los polinomiosfr(t), .'., 1,"()estn definidosunfvoca- t.
mente por la solucin z(t), ya que sus coeficientesson las constan- z - (ct + czt)+ (c3+ sz)-
"e
tes de integracin cr, c2, ..., c", las cuales,en virtud del teorema 5,
cstn unvocamentedeterminadaspor la solucin z(). Eruruo 2. Sea la ecuacin
Si los coeficientesde la ecuacin (2) son reales, del conjunto zrv+22" + z:0.
de sus solucionescomplejashay que separarlas solucionesreales.
D) Supondremosahora que los coeficientesdel polinomio ca- El polinomio caractersticoes L(p):(f + 1)2,cuyas races (dobles
racterstico L(p) de la ecuacin (2) son reales' Sea ^\ cierta raz son los nmeros trr:i y trz: -i. La solucin generalde esta ecua
clel polinomio L(p), de multiplicidad k; entonces'p?ra r:0, I, ..., cinseescribe t
k - l, la funcin t'ext es solucin de (2). Si la raz tr es real, tambin ""
la funcin fdtt es real, y si )r es compleja, adems de la solu- ,l,lit *(c+cat)e-u.
"rr)uu
ci6n t'e^t, existe la solucin compleja coniugada,t'ext, ya que X En los dos ejemplos siguientes se dan reglas generalespara
ticnc multiplicidad /c como raz del polinomio L(p). Por consiguien- rtislrr las soluciones reales; tales reglas son consecuenciainme-
te, cl sistema (3) incluye, junto a cada solucin compleja,la solu- rliutr de la proposicin D). Los ejemplos 3 y 4 son eilterament
cin conjugada.Para que la solucin (4) sea real, es necesarioy rrnrifogosa los 2 y 3 de la seccin2-2.
suficiente que los coeficientesde las solucionesreales sean reales'
y que los de las solucionescompleiasconiugadassean pareias de Enmnl.o3. En el ejemplo 2 de la seccin 2-2 no tuvimos en
nlneroscomplejosconjugados. sino que nos limitamos
cucntn la forma concretade las soluciones,
(r0 ('At" .l: t i ( ' l r A ( ' to Ntis t,tNtiAt,t,:s ( ' o N ( ' o t,:tr t( ' il i Nt'tts ('()N s t/\N t't,:s l i l tt', 2-,1: t'ot,tN ot\i l ()s I l t^tt,ti s 6l
r su P()nc t(' luc c l s is t cn l rrl c s o l trc i o n c stl , ..., :, sc contl )ona(l c l i t;trtt,t.o5. I l ti l i z. ur dolos lcsullados clc kls clos cjcnr plos an-
r i( )l u ci o n c sc onr plc jilsc o n i u g l d a sc l o s a c l o s y d e s ol uci oncs l ' cal cs. lcli<ll'cslotlcnr<tscsclibil toclaslrs soluciones rcales de Ia ecuacin
lil tttistuo 'rz.onrrricnto consirlcr'tclir cn cl cjcurplo 2, cn las dos formas siguientes:
rrucba que en cl caso de races mltiples,
s(. lir'nc lir lcglu gcltct'al siguicnte: Hay que sustituir en el siste-
7:(at + azt) cos f + (bt + b2t) sen t,
rrur (.1) cil(lil pal dc solucioncs complejas coniugadas por las partes
lcirl cl irnaginaria dc una de estas soluciones.El sistema de funcio- z: p1 cos (t + o)+ pzt cos (r + cr2).
ncs (prc as se obtiene constituye un sistema fundamental de solu-
ciolcs rcalcs. 2-4, Polinomios estables.-Sea
fextt fe\t
unr ecuacin lineal homognea con coeficientes constantes. El
tlos soluciones complejas conjugadas del sistema (3). En el caso problema del comportamiento de sus soluciones cuando t + + oo
(tiendan estas a cero, se conserven acotadas o crezcan infinita-
rfc rrra solucin real z, la parte de la suma (4) que corresponde a
cslirs soluciones puede escribirse en la forma rnente) desempea papel muy importante en numerosas aplicacio-
nes de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Ya hemos
2- Ctre(p+iv)t + tre(p-iv)t. hecho observar en los ejemplos 3 (Sec. 2-2) y 4 (Sec. 2-3) que la
Si hacemos cuestin del comportamiento de las soluciones de la ecuacin (l)
depende de las partes reales de las races del polinomio L(p). Vamos
I
c:;_ ptdt r formular ahora con mayor precisin esta dependencia.
A) El polinomio L(p) se denomina estable si todas. sus races
sc obtiene: poseen partes reales negativas, o, en trminos geomtricos, si sus
2: ptretttcos (z + c). (14) races estn situadas a la izquierda del eje imaginario en el plano
complejo. Sean
Es posible de este modo reemplazarcada par de solucionescom- |, , : t + iv , i : 1, . . . , m
plejas conjugadasque intervienen en la suma (4) por una funcin
real de la forma (14), que contiene dos constantesreales arbitra- todas las races del polinomio (p). Si este polinomio es estable,
rias p y a. Se ve, igual que en el eiemplo 3 de la seccin2-2, que existir un nmero positivo a tal que
la presencia'de la parte imaginaia vf\ de la raz tr confiere a
la solucinun carcteroscilatorio,mientras que la parte real p + 0 P 1- o, i- 1, . . . , m . ( 2)
de dicha raz )t provoca, bien un crecimiento (para p, ) 0), o bien
un decrecimiento(para /< 0) de la solucin. Finalmente,la mul- Vamos a demostrar que para cada solucin g(t) de la ecuacin (l)
tiplicidad de la raz ), hace aparecerel factor tr, que origina igual- existe en este caso gn nmero positivo M tal que
mente el crecimientode la solucin; sin embargo,cuando f tiende
a infinito y es ( 0, el crecimientode la solucin debido al fac- l E( t ) l <M e- ot par a t >0. ( 3)
tor t' es mucho menor que el decrecimiento originado por el
factor ept, de suerte que, para p, 10 (y para cualquier multipli- Esta frmula no solo prueba que cada solucin de la ecuacin (1)
cidad de \a raz) la solucin tiende a cero cuando f tiende a tiende a cero cuando -> *co, sino'que proporciona tambin una
infinito. estimacin de la velocidad de este proceso de convergencia.
CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sec, 2-4: PoLINoMIoS ESTABLES
Establezcamos la frmula (3) primero para una solucin arbitra- Hurrvitz para n:3, y nos limitaremos a enunciar la condicin de
ria z"; s:I, ..., ft, de la ecuacin(l) que forma parte del sistema(3) estabilidad en la forma. de Hurwitz para un grado n arbitrario.
de la seccin2-3. Se tiene: B) Un polinomio de segundogrado L(p)=p2+ap+. con coefi-
cientes a y b reales es estable si, y nicamente si, sus coeficientes
z":t'e\t, de donde son positivos.
Esta proposicin se compruebasin dificultad con ayuda de la
frmula de resolucinde la ecuacinde segundogrado.
Como en virtud de (2), el nmero fLtd es negativo, la funcin
yeQt+d)ttiende a cero cuando f ->oo; por consiguiente, est acota- C) Si el polinomio de coeficientesreales L(p):pn+at?"-t+
da para f)0. Resulta, por tanto, que
+...+a,t es estable,todos sus coeficientesson positivos.
Para .demostrar esto, descompongamosel polinomio L(p) en
factoresrealesde la forma p+c y f+ap+b. Como el polinomio
l-:.-l a t" p a ra t)-0 , I.(p) es estable,lo ser tambin cada uno de estos factores. Para la
I e-@t I
estabilidaddel factor p + c es necesarioque el nmero c sea positi-
o, lo que es equivalente, vo, y para la estabilidaddel factor p2+ap+b es preciso que sean
positivoslos dos nmerosa, b. Es fcil deducir que si los coeficien
lz"l<M"e-'' para t>0. tcs de los factores son positivos, tambin son positivos los coefi-
cicntesdel producto.
Si ahora
El teorema siguiente da el criterio de estabilidad para un
g(t):ctzt+ 22+ ... + c"zn polinomio de tercer grado.
Queda as establecidala desigualdad(3). Convieneobservarque ilo coelicientesreales, es estable si, g solo si, los nmeros cty Q2ct3
si una, al menos, de las races ). de polinomio L(p) posee parte sut posituos,A se uerifica, adems,la desigualdad
real positiva Fi ) 0, existe una solucin eLl de la ecuacin (l) que
crece sin lmite cuando tiende a infinito. ataz) aoav
El estudio de las diversas condiciones de estabilidad de los
polinomios, susceptiblesde hallar aplicacin prctica atrae todava la Dentostracin. Para efectuar la demostracin consideraremos
atencin de numerososmatemticos.Para los polinomios de segun- ol pol l nomi o
do grado, la condicin de estabilidad se deduce inmediatamente L(p):t' + ap2+ bp + c, (4)
de la resolucinde la ecuacincuadrtica[cf. B)1. El problema de
la estabilidad para polinomios de grado n arbitrario fue resuelto Itl cttnl sc puede reducir siempre el caso general de un polinomio
cn formas algo diferentespor los matemticosRouth y Hurwitz. /,(r), En virtud de la proposicin C), basta demostrar que el poli-
Sin embargo, las condiciones de Routh-Hurwitz resultan difcil- flotlllo (4), con coeficientes a, b, c poitioos, es estable si, y nica-
rnente utilizablespara el clculo prctico, por lo que se sigue tra- tllOnto sl, sc verifica la desigualdad
baiando en obtener nuevas formulacionesde las condiciones de
cstabilidad.Expondremosla demostracindel criterio de Routh- ablc. (5)
chl" 2i t i ( : u ^ c t oNlis l.tNli^ l.lis co N co liltlclliNl' li s coN S 'l '^N 'rD S sl tc, 2.4,1 t' ot.rN oMtos
us' l ' ^ ut . t is
llrr cl curso de la demostracinutilizaremosel hecho de que las litlrrl clcl polinomio. Para q:b:O, se obtiene el polinomio f +c,
r.irfccsclcl polinomio son funciones continuas de sus coeficientes. cuyirslafccs Vc(cos nl3t-i senz/3) estna la derechadel eie ima-
Vanros a ver en primer lugar en qu condicionesel polino- Sinirlio.conlo las races son funciones continuas de los coeficien
rnio (4) poseeracesimaginariaspuras; en particulat, la taz p:0, tcs, la inestabilidad(presenciade races a la derecha del eje ima-
tluc consideraremoscomo imaginaria pura, ya que se encuentra girrirlio) se conservarigualmentepara valores positivos suficiente-
sobre el eje imaginario.Se tiene: nfcntc pcqueosde a y b.
Surongamos ahora que se verifica la desigualdad(5), y probemos
L(p):(p +a) (pz+ b) - ab + c. (6)
<rrccl polinomio L(p) es estable.Para ello hacemosvariar el coefi-
cicntc c de manera que tienda a cero, pero conservndose positivo
Si Z(p) admite la ruz cero, debersr c:0, lo que se excluyepor y sin dcjar de cumplirse(5). Para c:0, se obtiene el polinomio
hiptesis, puesto que c ) 0. Supongamosque el nmero ia, donde
@+0, es raz del polinomio L(p). Si se suponeentoncesque -ar2+ L(p):pQf+cp+b),
es distinto de cero, (ia+a)(-ar+b) tendr parte imaginaria dife-
su suma con el nmero real quc tiene una raz nula y otras dos con. partes reales negativas
rente de cero, y no podr ser nula
puede ser raz del polinomio Prra un pequeo valor positivo de c, estas dos rafces vaiiarn muy
- ab +c. Por tanto, el nmero ia no
en tal caso, se tiene la igualdad poco, conservndosepositivo su producto, y .la raz nula tomar
LQD ms que si es -o2+b:0;
un pequeovalor positivo o negativo. Puesto que el producto de
LQa): -ab+c:0. lrs tres races es igual al nmero negativo -c, la rafz prxima
r cero ser negativa. Esto termina la demostracin del teorema 6.
Recprocamente' si es ab:c, el polinomio L(P) posee' en virtud Para formular las condiciones necesariasy suficientes de esta-
bilidad de un polinomio arbitrario de coeficientesreales,ser con-
veniente precisar primero la terminologa que vamos a emplear.
Sea
ab:c.
Supongamosque no se cumple la desigualdad (5); en tal caso
se tenar, o bien ab:c, o bien ab1c. En el primer caso' el
polinomio L(p) tiene races imaginarias puras y no es' por consi' una matriz cuadrada arbitraria de orden z. Llamaremos nwnqr
caso, es decir, principal de orden k al determinante de,la matriz
luiente, estable. Vamos a ver que en el segundo
cuando se verifica la desigualdad
ab 1c, Q)
'l 'l i o trt t t t n7. Sr'r l.rrr c.'rliciones para que estos menores y el coeficiente ao sean
(lptt1 lr!|tt' 'l .. - -l-t1,,, (0> 0r (8) ror;itivosse traducen en las relaciones:
no) 0, at ) 0, at ) 0, a( t z) at at .
trtt rrtlitttttttittttrlitr<triodc grado ',7,con coeficientes re1les. Para
,'sttitlittr cl Ttxtblenta cle stt estabilidad, fonnentos la matriz l)t'l c.'junto de estas condiciones se deduce, segn se comprueba
l,it'ilrrrc'tc, que el coeficiente a2 es positivo. poi consiguienie, en
(,1 (';lso tt 3, el teorema 7 se educe al teorema
6.
lrr,rrll,r-o2. En el caso n:4, la matriz p es de la forma
{^ o2 ol'
\o e asl
scutirltl, rcclucilsc a una ecuacin nica. Esta reduccin se efecta A) Consideremos la matriz
'tor al nt.odo dc eliminacin, anlogo al que se aplica en la teora
dc las ccuaciones lineales algebraicas (no diferenciales). Explica- I rl(p1...l@)\
lcn'los a continuacin este mtodo, y daremos despus algunas de
las conclusiones que se derivan del mismo.
lle)
irpl... r'l@)
\ |
Sca el sistema de ecuaciones
del sistema (l). Cada elemento L,"(il de la matriz (2) es un polino-
mio con relacin a p. Es posible, por tanto, calcular el determinante
)/ ) zis"'@)r,:fr(), i:1, ...,ft, (1) D(p) de la matnz (2), as como sus menores. Desiglemos el
s:1 adjunto del elemento "(d de la matriz (2) (es decir, el menor de
este elemento afectado del signo correspondiente)por Mj(p). Sabe-
cn el que xt, ..., rn son funcionesdesconocidasde la variable inde- mos por lgebra que se verifica la identidad
pendientef, y donde fl(t), ...,1'(r) representanfuncionesdadas del
tiempo t. Cada smbolo Zi@) es un polinomio de coeficientescons'
tantes con relacin al opeiador de derivacinp, de forma que cual- |*itoVyn):6:D(p), (3)
quier trmino Li,(p)x' representa una combinacin lineal con coefi' i:r
cientes constantsde la funcin r" y de sus derivadas.El nmero
donde 6i es el llamado smbolo de Kronecker:
de ecuacionesque constituyen el sistema (1) es igual al de fun-
ciones desconocidas. 6i:1, 6::0 si i* s,
Designemospor {" el orden del sistema (l) respectoa la fun-
cin desconocidar', de suerte que el orden total del sistema (I) Multiplicando la ecuacin(1) por Mj(p) (esto es, efectuandocierto
vendr dado por la frmula e:et*ez+...*qn. En el planteamien' nmero de derivaciones,multiplicacionesy adiciones),y sumando
to del problemadebemosnaturalmentesuponerque cada funcin r" respecto l, se obtiene.la igualdad:
1
posee derivadas hasta el orden q, inclusive; la hiptesis de la 'n
xt:(at*b)e-t, )
tlonrlc gl() es un polinomio de grado k,-1, si es k la multiplicidad
xz: ( ct +d) e- t . J
t lcl ccro t r ' .
Por tanto, toda solucin de la ecuacin (8) se podr escri- La sustitucin de estas funciones en la primera de las ecuaciones
lrir'. s<rblc su intervalo de definicin rr ( t 1rz, en la forma (despus de dividir por e-') da:
. , g ( / ) er r r+ . . . + g, , , ( t ) e\ - t , (15) a*c- ct - d: 0,
rl c donde
rlontlt' g,(/) cs un vcctor cuyas componentes son polinomios de
/'' l. Plra denrostrar el teorema 9 ser suficiente probar
,,r'rrrkr c:0 y ct: d,
CONSTANTES sc. 2-6: rvrEToDoDE ELIMTNACIoN 81
80 CAP, 2I ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES
q:qr*q2+ ... * en
xr :l l t i xi :Ai * bipt r - er r , i: 2, . . . , m ;
la matiz (i)' S"- han omitido en
clonde A es el determinante de (28)
inferior a q' Queda as demos- xi :Ui, i: m +1, . . . , f l.
csta frmula ro, te.fni"ou J" grudo
del polinomio D(p) es q' y que
ir',,o qt" el mximo grado posible En estas ltimas relacionesse pueden despejar las nuevas incg-
q' entonces A I 0' Seleccionando
si este grado es efeciivamente nitas gl, ..., U"l en efecto, se tiene:
las derivadas (24) de orden supe-
cn Q2) los trminos q"" 'onti"nen
rior, se obtiene el sistema: At:xt; U i :X - b i p to ,- o ,* r , i :2 ,...,m ;
1l
lli : x i , i :ttt+1 , ..., fr ' (2e)
+ '.':fi(t),
Ta1(r';ro,r i:l' "''n' Q6)
Sustituyendo en el sistema (22) las incgnitas 1, ..., r,'por las
H nuevas funciones desconocidas!r, ..., g',, se obtiene el nuevo siste-
ma de ecuaciones:
L+0' y el sistema(26)
Por tanto, si el sistema(22) esnormalizable'
se puede resolver g::it"das de orden superior'
'"'p"tto " lu-t (22) se reducea un sistemanor- (30)
como el sistemanormalizable
mal.deacuerdoconlodichoenelejemplo2d'elaseccinl-3'cada
snc,2-7: METoDo DE LAs AMpLTTuDEScoMpLEIAS
CAP.2i E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S
Sc vc inmediatamente que si z:x+iy es solucin de (6), r es solu- siste en hallar una solucin particular del sistema de ecuaciones
t'it'rrde (3). Suponiendo que ic, no sea un cero del polinomio L(p),
sr_.,
(7) (ar+at), i:1, ...,n (rl)
L(ia) f 0, /L',(p) x':ri cos
oblcndremos (cf. teorema 8) la solucin de la ecuacin (6) bajo
fr fnrma de una funcin armnica compleja z:(re@t, de amplitud con coeficientes reales, cuyos segundos miembros son funciones
crrrrrplcjar:si?. Si se sustituye z:ce@r en la ecuacin (6), se armnicas de la misma pulsacin al.
olrl i cre: B) Supongamos que el determinante D(p) del sistema (ll) es
(8) distinto de cero para p:i@ [cf. Sec. 2-6, A)]. Para hallar la solu-
o :-P
L(i<o) cin de (ll), trataremos primero de obtener la solucin del sistema
de ecuaciones
ft'f. Sec. 2-2, B)1. De manera que la solucin de la ecuacin (3)
rl )i u 'ccce n la f or m a:
(e) (r2)
: s c o S(a t + p );
por tanto, teniendo en cuenta (13), se obtiene la solucin @1)@, y es de sentido contrario para ulr 1a. La solucin general
de la ecuacin(15) se escribe en la forma:
f k : s k c o s (o t+ Bk ), k :1 , ...,n (14)
;r:/r coS(c,t+ol1)+,{;cos (al+B),
del sistema (I1). Si el determinanteD(P) de este sistema es un l(D-@"1
polinomio estable,se cumplir la desigualdadD$roo)740;adems'
donde u:rr cos(a1t+e) es una solucin de la ecuacin homog-
cada solucin del sistema (11) diferir de la solucin (14) en un
nea correspondiente.El trmino a se denomina oscilacnpropio
trmino que tiende a cero cuando t + +oo [cf. Sec. 2-6' B)]' Por
del oscilador.
consiguiente,en el caso de un polinomio estable D(p), la solu-
Si or1-<rr, la frmula (17) deia de tener sentido; en este casohay
cin (t+) del sistema(1I) no solo consta de las solucionesparticu-
que buscar la solucin de (16) como una funcin de la forma
lares, sino que es precisamentewa solucin estacionaria.
z- Pte'@t'
Elnvrpr,o.Resolvamosla ecuacin
i*a?x:r cos(ar+ a) (r5) donde p representa un nmero complejo (cf. teorema 8). De acuer-
do con la frmula (9) de la seccin 2-5, se tiene:
del oscilador armnico sometido a una fuerza armnica exterior.
l(p + iro)z+ az'l pt:reis,
En lugar de la ecuacin (15), consideremosla ecuacin compleia
de donde
correspondiente
(16) reio
2* alz : 7it t ' + "1. p:
z,
Si a/a1, la ecuacin(16) poseeuna solucinde la forma z:ci@t,
De modo que la solucin particular de la ecuacin(16) es de la
y, en virtud de (8),
forma (para alt:6)
reta
o: rteGt+a-r12'
,;1-f ,--- ftei(@t+s,
2is 2a
Por tanto, la ecuacin(15) admite la solucin
y la solucin de Ia ecuacin(I5) resulta igual a
f
x: cos(or+B)' Q7) rt I r\ rr
ldT,l *:* cos(arf +a -; sen(ar+a).
):;
dondeF:o para @r) @,Y F:ot+n para @11a, La frmula (I7) Por consiguiente,para ):)r, el fenmeno de resonanciahace
cla las oscilacionesforzadasdel oscilador bajo la accin de una fuetza que la arnplitud rtl2a sea variable, y aumente indefinidamente
armnica exterior. Es importante llamar la atencin sobre el fen- con el tiempo. Este fenmeno no se observa en los aparatos reales
rncno de la resonancia,por el cual la amplitud a causadel crozamientoD.
r
2-8. Circuitos eletricos.-La teora de las ecuaciones dife-
l-,D\
lencialesordinarias encuentraaplicacionesen diversasramas de la
dc una oscilacin torzada aumenta al disminuir la diferencia tcnica (en electrotecniay, en particular, en radiotecnia).Mediante
cierta idealizacinresulta posible describir matemticamenteel fun-
l<o,-<rll.Es, as mismo, interesanteobservarque la fase B de la
oscilacin(17) coincide con la fase a de la fuerza exterior cuando cionamientode un aparato de radio con ayuda de un sistema de
rr0 ('Ar,. 2: t r ( ' t , Acl( tNlis l,lNti^ l,lis c( ) N co lilf lclliN 'Ll i s coN S 'l '^N 'l 'l i s sc. 2-8: crRculros ElEcrRrcos 91
Morbr,,
Integrando la relacin (7), se obtiene: a2b2:Ma2b2, otbt: - Ma1b1, b2a2,
La oluula electrnica (triodo) es un ejemplo de tripolo, cuyo El clculo de un circuito elctrico constituido por dipolos se
funcionamiento examinaremos ms adelante (vase Sec. 5-5). reduce a hallar la intensidad de corriente y Ia tensin
dientes a cada dipolo; as, si el circuito se compone de "orr..pon-
n dipolos,
Leges de Kirchhoff. Vamos a enunciar ahora las leges de el problema consiste en hallar 2n funciones del tiempo. La ley
Kirchhoff, que gobiernan el funcionamiento de los circuitos elc- que rige cada dipolo proporciona una relacin entre las funciones
tricos. buscadas, de manera que se tienen rz relaciones entre las 2n fun-
D) Se llama circuito elctrico todo conjunto finito de elemen- ciones desconocidas.Las restantes n relaciones vienen dadas por las
tos (en particular, dipotos) cuyos polos estn conectados a los
leyes de Kirchhoff. Se puede demostrar que dichas leyes propor-
nudos del circuito; de suerte que en cada nudo concurren dos o
ms polos de los diversos elementos que componen el circuito.
La primera ley de Kirchhoff dice que la suma de las corrientes en
los elementos que concurren en un nudo es igual a cero. La
segunda teg de Kirchhoff resulta de la hiptesis de que en cada
nudo del circuito este un potencial elctrico V"(t), y que la
cada de tensin U.6(t) representa la diferencia de potencial entre
los nudos a y b, de manera que Uo6():V"(t)-VtG). De esta hip-
tesis se decluce que, si Q, b, c, ..., h, k es cierta sucesin de nudos
del circuito elctrico, se oerifica la relacin
96 CAP.2i ECUACIONES
'I
Despus de multiplicar por Cp, la relacin (14) recobra su
iey de Kirchhoff'
utilizar la-.segunda forma usual, /():CpU(t); donde figura solo un polinomio en p.
malla.A continuacin,conviene de la co-
por su expresin-en funcin Si se hace
v reemplazar cada tensin
rriente EJte-proceto."olt:i':I ".^:t,^T:'"::r"!:. G@):+,
"orre,pondi""i"' L\p)
I M
indePendientes' c(p):__,
los ejem-
Resistenciaoperacional det itipolo' Antes de abordar
--"it"uitot
Lp , gE, hduccin
escribamos en notacin mutuo
plos de clculo " leyes GQt):CP. '' F"
"i"t'itot'
(9)' (10) y (11); es decir' las tl
,irnbti.u las relacion*'iii, i!l' Las relaciones (10) y (11)
que rigen los ' rduc-
se escriben con las notaciones __{}_
F) sea ab undipoto
-diPolo,s' 0"" ':n"l"i,:":"J:"#'"':tTil:?:;;', operacionales:
copocidqd
Iao
U l'6(t):l(t)' U{t) : Lypl1(t)+ MpI2(t), Fuenfesde fensdn.'
"bG):U(t),
Roa:R, Lob:L' Co6:C' U2(t): L2pI2(t)+ MpI {t). en corrientecontinuo
en corr i entesrnusordol
Si se comPletan las notaciones Vamos a estudiar ahora al-
(vase P- gunos ejemplos. Corno ayuda vqrioble
en C:c,rriente
Flc. 9. ,i*tirt Ya utilizadas
(3)' visual, representaremos grfica-
las relaciones
in natural mente los circuitos elctricos FIc. 10.
f,Xtr:!K.)o'' utilizando un punto para sea-
mediante una sola frmula:
(5) y (9) se pueden escribir lar cada nudo, y marcaremoscada dipolo con un trazo o curva
(13) que una los nudos correspondientes;sobre cada segmento de
U(t):Z(P)I(t),
este tipo se escribir la notacin convencional del dipolo en cues-
tin (Fig. I0).
donde(Fig.e)Z(?):R,zQt):17'?-9::,\!r""1'#'ffi
opera":*:r:',,::"il;;t
il;;"' i(p)'"" llamaresistencia "";Til'i;t"l
sinounatuncin;racto-
' Eruno 1. Circuito oscilante. Sea S un circuito elctrico que
casode la capacidaalffsun*-;olinotio' incluye cuatro nudos a, b, c, d, y se compone de cuatro dipolos ab,
narrlcPt bc, cd, da (FiS. ll). Se supone que ab es una inductancia,L; bc, una
(14)
ur:!til)' resistencia,R; cd, una capacidad,C, y, finalmente,da, una fuente
('P
CAP. 2: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos
de tensin, Uu"G):AG). Utilizaremos para los clculos el mtodo representa aqu la resistencia operaconal, y la funcin inversa
de descomposicinen mallas independientes.Aplicando la primera de esta,
ley de Kirchhoff al nudo , se obtiene 1"6(t)+I"a(r):0, o bien Cp
I.6Q):7t"1. As sucede siempre cuando en un nudo concurren G(p):
LCf +RCp+l'
solo dos dipolos. Se tiene:
es la conductitsidad operacional.
I,b(t): I b - I 4Q): I u : 1.
"(t) " "Q Si se hace U(t):O, ello equivale a suponer que en el circuito
En este caso, /() es una corrien- falta el dipolo activo ad, y que, por tanto, el circuito se compone
te de malla. Escribiendo a continua-
cin la ley correspondientepara cada ^3^^ c
dipolo, se obtiene:
----c-l L
l- - - - ,- - - - - - I
Z@1=P+P!
'Cp
Frc. ll.
proceso elctrico en el circuito S* se ir amortiguando con el Hallaremosla solucin por el mtodo de las amplitudescomplejas
(vase Sec. 2-7). Sea U(t):reid una oscilacin armnica compleja
transcursodel tiempo [cf. Sec. 2-+, A)]. Sin embargo,este amorti-
guamientopuede producirsede varias maneras:si las racestrr Y trz de amplitud real r>0. El segundomiembro de la ecuacin-(lg)
son complejas,toda solucin no nula de la ecuacin (19) posee se escribir entonces:
carcter oscilante(cf. eiemplo 3, Sec. 2-2); si las ralces tr1y tr2son pU (t) : p(rei u') : iyia t.
reales,el amortiguamientoes aperidico,es decir, cualquierade las
solucionesde la ecuacin(19) se hace montona a partir de cierto Se tiene
instante. El hecho de que las races trr Y trz sean complejas o rea- I6t(t):qeut,
les dependedel signo del discriminante:
y la amplitud compleja o de la corriente 1",(f) est determinada
/ R \2 I por la frmula
o : \ z . ) - r c'
zrQ)
C_
si A ( 0, las solucionesde la ecuacin(I9)
tienencarcteroscilante,y si A ) 0, dichas
* , * ( - 1. , *+) R +i (
races son aperidicas. ^ - *)
El circuito S* ofrece particular inte- [cf. Sec. 2-7, A)]. Por consiguiente,resulta para Ia amplitud real
Frc. 14. rs en eI caso en que no contiene resis- el valor:
tencia R. Entonces,se componesolo de
s:lfl :
dos elementospasivosab y cd, para los cualesb:c Y a:d (Fig. l+).
En esta hiptesis,la ecuacindel circuito se escribe: \/^?.1;--1---Y
Y \ Cal
/ 1\
\o '* )/( ):0 . Se ve as que, para una amplitud dada r de la fuente de tensin,
la amplitud s de la intensidad de la corriente alcanza su mximo
La solucin generalde esta ecuacines de la forma: para la pulsacin propia a:at:llJLC del circuito S. para esta
pulsacin,las amplitudesr y s estnligadaspor la relacin s:r/R;
/():s c-os(<rrr
+ B)' es decir, el circuito se comporta como si solo contuvieseresisten-
cia. Para las restantespulsaciones,la amplitud s de la corriente
donde ,i,t:Il t/LC. Por tanto, en ausencia de resistenciaen un toma un valor menor que r/R. Este fenmeno se denomina reso-
circuito oscilante pasivo, se producen oscilaciOnesno amortigua- nancia (vase el ejemplo de la Sec. 2-7). El circuito oscilante !
,das,de pulsacin R, C entra en resonancia para su pulsacin propia UJrc.
I
.
A)t:-
Enmnro 2. Transformador. Un transfomador consta de un
JLC
ncleo rodeado por dos bobinados, prmario y secundaro. Se co-
En el caso general, la magnitud U \/ LC se llama pulsacin necta al primario una fuente de tensin alterna, y al secundario,
propia del circuito oscilante:S. una resistenciaexterior. cada bobinado posee su inductanciay su
resistencia(interna),,y entre ellos existe induccin mutua. se puede,
Volvamos ahora al circuito oscilante S considerado,y estudie-
por tanto, considerarel transformador como un circuito elctrico
nros el caso de una fuente armnica de tensin, U().
constituido por dos circitos diferentes conectadospor induccin.
Como las races del polinomio (20) tienen partes reales nega-
El circuito primario consta de tres dipolos: a1(inductancia Lr),
tivas. cabe considerar en el circuito s un proceso estacionario.
r02 CAP.2i E c U A cIo NES L INEAL ES co N Co EF ICIE N TE S coN S TA N TE s snc. 2-8: crRcurros ELEcrRIcos
103
1c1(resistencia interna R1), ap1 [fuente de tensin Uor"r:[J(t)f. donde ur es un 'nmeo
real positivo (la amplitud de la tensin
El circuito secundario comprende igualmente tres dipolos: azbz aplicada p-rimario). Trataremlos du obi.n"r ras
funciones desco-
(inductancia Lz), bzcz (resistencia interna R), czaz(resistencia adi- nocidas \-ale 12 en la forma
cional R). Hay que tener en cuenta tambin el coeficiente de induc-
It:ctiot, Iz:czirr,
A M A2
donde ct ! az son las amplitudes complejas
de las corrientes.
El 'sea,
, .llamado transformaor idear 1o un transformador para
T el cual son pequeaslas magnitudes R,
Rz y Lz_M2) ofrece gran
(t) inters teico. DespreciandJ"rtur-
i", qu"
permiten determinarct -"goitua, "r, ".u""i-*.,
! az, se obtieie:
L1,aa1+ M . iaa2- u1,
M.iaa 1+ (Lz.ia +R)o2:e.
L'
R,
Fc. 15.
como M: +/zE si se resta de ra segundaecuacin
la pri-
cin mutua Mo1b1,o2b2:M (Fig. l5). En virtud de la primera ley mera multiplicadapor a/SiT1,resulta:
de Kirchhoff, se tiene:
Ioilrt:It,...:I"pr: Iti I oz:I """:1""o":12. Rc2:-\l*",.
. l Lt
Habr, por tanto, dos corrientes de malla, 1r, /2, y aplicando Por tanto, la amplitud uz:Rlazl de Ia cada
la segundaley de Kirchhoff, resulta: -la carga de tensin sobre
R resulta igual a
LQlt+MPIz+ R/- U(t):0,
LpI2+ MpL+ RzIz+RIz:O, ur:tlrrr,
o bien
la,magnitud \/-kll,, recibe el nombre de
(Le+Rt)It+MpI2:e(, coeficiente de transforma-
cin. De rnodo que, si , > 21,:se tiene
MPI:+(Lzp+R2+R[2:0. un transformador elevador:
Hagamos:
(f-zn,')*i,(!-r,,)
loa:It Y 16":12; de donde se deduceque la amplitud a:la2lR de
la tensin U" ESi
se tiene entoncesaplicando la primera ley de Kirchhoff: bR
Ita:It- Iz, I":12. a:l a2l R : C
* t:\ai xi ; i: t , . . . , n, (t)
cuyo determinantees de la forma: i:1
de coeficientes constantes,
D(P):L2P'+
IRP'++++ -el
dc eliminacin (vase Sec, 2-6,
cual puede resolverse por el mtodo
y en particular el ejemplo 2t, ;;;;;"
sEc. 2-9: SISTEMA LINEAL HoMoGENEo NoRMAL t07
COEFICIENTES CONSTANTES
106 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON
!:Sr, i:Si;
y se tiene
i:Si:S.4r:SA.S-ry,
donde (at, ...,d) es un punto del coniunto A que no dependede r' )ongamosahora que c
Por tanto, en este caso el punto (91(r),...,9"(t)) en realidad no l c2 son
se desplazaal variar t, sino que permanecefijo. En tales condicio'
nes, li solucin (10) y el punto (a',...,4") reciben el nombre de gi(t + cr):qi(t), gi(t + c2):qi(t), i:I,
..., n.
posicin de equilibrio del sistema (l). Se tiene entonces:
-
2) Existe un nmero positivo ? tal que, para t arbitrario, se
verifica la igualdad p'((t + c2)+ c):qi(t + c) : gi(t), i : I, ...,
n.
7i(t + T):9t1t, i :1, ...,n; Asi si Q Y son perodos,tambin cr*cz
s un perodo.Suponga_
gamosque lz
Ia sucesinde peodos cr, cr, ..., cru,... converge
pero, para lrr-rzl 17, hay, al menos, un ndice i para el cual se cierto nmero c6i se tendr entonces- hacia
cumple la desigualdad
pi(t+ c,,):gi(t), i:I, ...,7t7t:I,2, ...
at(r) + er?).
Como las funcionesgi(r) son continuas,resulta
para m_) oo:
En este caso, la solucin (10) se denomina peridica, de perodo ?4,
y la trayectoria descrita por (10) se dice que es una tragectoria g(t + c):7i(t),
cerrada o w ciclo. lo que expresaque tambin c6 s u' perodo;
esto es, el conjunto F
vamos a demostrar la proposicinc). conforme hemos obser- es cerrodo,
vado en la proposicin B), las identidadessiguientesse deducen
_ Dado que el nmero c en la igualdad (12) es distinto de cero
de la igualdad(ll):
!tt+tr),.el conjunto F contiene rio'"ro, diferentes de cero. De
gi(t + c):gi(t), i:1, .'., n, c:tt-tz' G2) las.propiedadesque acabamosde ver par el
conjunto F, ,u "du."
fcilmente que caben solo_las ao, poriUitidades
siguientes: l) el
Las funciones g1(r+c), ..-, p"(t+c) constituyen tambin una solu' conjunto F coincide con el conjunto de todos
ros ,?;.;;-r."r.r,
cin de la ecuacin(1) tcf. A)1. Esta soluciny la solucininicial (11) 2) existe en el conjunto un- ,rrn"ro positivo
{ minimal ?, en cuyo
coinciden en todo punio donde ambas estn definidas (teorema 3). caso F se compone de todos los entero-smltiplos " i."_ortr"_
Si reunimos estas dos soluciones,se obtiene una nueva solucin mos que' efectivamente., soro son posibresestai dos eventuaridades.
cuyo intervalo de definicin es mayof que el intervalo inicial; Como, junto con el nmero c, el conjunto F
contiene tambin al
con ms precisin,rr-c 1t 1r2 pata c ) 0, Y rtlt 1rz- c para nmero
_c:
y.puesto que existenen nmerosdistintos-"^""ro,
(
c 0. Como 1y f2 desempean el mismo papel, no hay inconve' F contendrnmeros positivos.
ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SC. 2.10: SISTEMAS AUToNoMos DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES 123
722 CAP. 2i
punto en movl-
espacio donde se encuentra en dicho instante el
miento.
desde el punto
Consideremos ahora las posiciones de equilibrio
las fases'
- vista de las velocidades de
de
sea una posi-
E) Para que el punto (Q',..',a") del conjunto A
(l), o, lo que es equivalente' para que
cin de equilirio dei sistema
(l) tal que
exista un solucin xi:qi(t) del sistema
g (t)= a i , i :1 ,...,n , (13)
*;*B-;-;.-;**
FIc. 17.
derecha. Por consiguiente, aI crecer , el punto 9(r) no puede salir .iirtivasobreel inrervalo.(o,.?) E*
del intervalo (a, b) ms que atravesando el extremo de la derecha b.
! _3_-.-3. r)
rositivasobre el intervalo(,c).
Suponiendo que esto se verifique pdtz' t:t1, se tenda p(t):b; li'inalmente,para que la posicin a b c
ello quiere decir que dos trayectorias distintas, x:g(t) y lc:b, se rlc equilibrio b sea semiestable,Ia {-*--'-}.-> t)
cortan, lo cual es imposible. Se demuestra de manera anloga que el funcin l(r) debe tener el mismo
punto 9(t) no puede abandonar el intervalo (a, b) al disminuir r' signosobre ambosintervalos(a, ) +3-*9..*9* w)
Queda as demostrada la relacin (15)' Y (b, c).
y sea r!(t) la solucin Fc' 18'
Supongamos ahora que llm.9(t):c(b, supongamosqu" f() t'o; re-
de la ecuacin (14) que corresponde a las condiciones iniciales 0, c.
Como l(c))0, se tendr, para cierto valor negativo de 2, (tr)1c;
pero esto significa que dos trayectorias diferentes, 9(t) y rp()' se
cortan, 1o cuil es imposible. Queda as demostrado que lm g(t):b'
t->rz
Se establece de manera anloga la igualdad: EErlrlo 2. Consideremosla ecuacin
determinado unvocamente por dos coordenadascilndricas, (r, {, Erurro 4. cada solucin del sistemaautnomo de ecuaciones
y a cada par de coordenadascilndricas ', * le correspondeun
punto perfctamentedeterminadosobre el toro. Se ve as que las i :- @A, : ax
funcionis f'(x',x') pueden venir dadas,en lugar de sobre el plano, se escribe en la forma
sobre el toro P:
:r:/cos (at+a), A:rsen(at+o), (le)
f'(',g):f'(xt, x2)'
Sea ahora xt(t), xz(t) una solucin del sistema (18); si se hace
corresponder a cada uno de los nmeros xt(t) y x2(t) las coordena-
das ciindricasft(r) y *(t), se obtiene el punto gt(t), '(t) del toro P'
Por consiguiente,cada solucin xt(t), x2(t) del sistema (18) puede
de las trayectorias sobre el plano xg en el caso de un sistema no auxiliar P*, de manera que los vectores ht, h, se transformen en
autnomo. dos vectores unitarios ortogonales, respectivamente dirigidos segn
Ios ejes de abscisas y de ordenadas del plano p (Fig. 2Z). En esta
2-I1. Plano de lae fases de un sieterna lineal homogneo transformacin, el punto r:ftht+{lh del plano p se aplica sobre
con coeficientes constantes.-Vamos a construir las trayectorias el punto de coordenadas cartesianas rectangulares fr, f del plano p*.
de las fases sobre el plano de las fases para el sistema Por tanto, la trayectoria definida por las ecuaciones paramtricas (5)
en el plano P se transformar en una trayectoria (que llamaremos
*r:alxr + alx2.) (1) trayectoria de las /ases) expresada por las mismas ecuaciones en
i2:a?t + alx2,5 coordenadas rectangulares del plano P+. Trazaremos primero las
primer cuadrante, ser fcil imaginar Por entero el espacio de las las trayectoriasson las mismas,pero el movimiento sobre ellas se
fases en el plano P*. realiza en sentido contrario. se tiene entonces un nodo inestable
Observemosque para cr:c2:0, se obtiene el movimiento de (Fig. 23b).
un punto que describela posicin de equilibrio (0,0); para c2:0, 2 F2
cl t 0, resulta un movimiento que describe el semiejepositivo de
\lil
las abscisas,y para cL:0, c2)0, se obtiene un movimiento que
describe el semieje positivo de las ordenadas.Si 'r < 0, el movi-
miento sobre el semieje positivo de las abscisas se efecta en
direccin al origen de coordenadas; si trr ) 0, el movimiento se \
\
\
I
I
realiza en sentido opuesto, aleindose del origen de coordenadas.
En el primer caso, el punto se aproxima incesantementeal origen;
en el segundo,se aleja de l y tiende hacia infinito. Lo mismo es Fl
/t lti
Fte. 23.
b)
\
\
t
lr'l ( lr'i. (8) B) Punto de silla. Supongamosahora que los nmeros trr y trz
tienen signos opuestos.Para fijar las ideas, sea
Consideremosen primer lugar el caso en que
trr(0(tr2.
trr{ 0 , trz (0 .
En este caso,el movimiento sobre el semiejepositivo de las abscisas
En tales hiptesis, el movimiento a lo largo del semieje positivo se efecta en direccin al origen de coordenadas,mientras que el
de las abscisas est dirigido hacia el origen de coordenadas, igual movimiento sobre el semieje positivo de las ordenadastiende a
que el movimiento a lo largo del semieie positivo de las ordenadas. alejarse del origen. Las trayectorias interiores al primer cuadrante
El movimiento a lo largo de una trayectoria arbitraria interior al recuerdan por su forma a hiprbolas; el movimiento sobre ellas
primer cuadrante consiste en un acercamiento asinttico del punto tiende hacia el origen a lo largo del eje de abscisas,y se aleja de r
al origen de coordenadas, de modo que en este caso la trayectoria sobre el eje de ordenadas.La imagen de la fase teibe el iombre.
es tangente al eje de abscisas en el origen' Cuando f+ -oo, el
punto se desplaza de manera que sus dos coordenadas crecen
infinitamente, aunque el crecimiento de la ordenada es ms rpido
que el de la abscisa; es decir, el movimiento se efecta en direc-
iOn "t eie de ordenadas. Esta imagen de la fase se denomina
nodo estable (Fig. 23a). Si adems de la desigualdad (8)' se tiene que
trr) 0, trz) 0,
snc.2-11: stsreua LTNEALHoMocENEocoN CoEFICIENTES
coNSTAurs 137
136 CAP. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES
I
h: : ( h, - ih, \ .
2"
x: ftsxt+ cl\t ,
Ftc. 24.
donde c es una constante compleja. Sea
se tiene entonces:
r: rhr+ (214.
{: pee, c: Reiu.
p: Ret't, g:vt+ q.
Frc. 25. Ftc. 26.
13 8 CAP, 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SC ON S TA N TE S snc.2-11: srsrEMA LTNEALHoMocENEocoN coEFrcrENTES
coNSTANTBs
139
Frc. 28.
F tc .2 7 .
Caso l. Existe en el plano P una base formada por dos vectores se obtienen las ecuacionesde las trayectoriasen el prano p refe-
propios h I hz de la transformacinl: ridas a dicha base:
Ah1:|th1. Ahz:)thz. (1r) ft : (ct + Ct)e\t, (: szsxt. (t4)
Caso II. Hay en el plano P una base h1, Ir2 tal que La aplicacin afn del plano de las fases p, que transforma los
vectores ht V hz en dos vectores unitarios oriogonales dirigidos
Ahr:6r, A14:\6r* rr. (r2) segn los ejes de coordenadasdel plano p*, transfoma tarbin
las trayectorias del plano p en trayectorias del plano p*, sobre
Aunque la existenciade una base de la forma (11) o (12) es el cual las ecuaciones(14) expresanya las trayectoriasen coorde_
consecuenciadirecta del teorema 30, daremos la correspondiente nadas rectangulares.
demostracin.Sea lrl el vector propio de la transformacin.4, y
sea h2 un vector arbitrario no colineal con .1.Se tiene entonces:
Aht:rr, Ahz:oht+fth.
Esta solucin tiene como valor inicial el (0, rs). Para .\.10, cada
solucin describe una semirrecta que parte del origen. Para tr < 0,
el movimiento se dirige hacia el origen (Fig. 3la), y para tr > 0,
se aleja del origen (Fig. 31b). Para el caso tr:0, vaseel eiemplo 3.
Se comprueba tambin directamente que, en el caso II, una
solucin arbitraria de la ecuacin(2) tiene la forma
x : cthpxt + c2(h1t+ h2)e\'. , - (: g2xt. fl5)
"rter,,
Si se descompone esta solucin en la base la1, h2, en la forma Para :Q, resulta el punto (0,c2) sobre.el eje de ordenadas.Cuan-
do f crece a partir de cero, el punto se desplaza,primero hacia la
x:ttht+ {lu, derecha, y despushacia la izquierda, acercndosecontinuamente
142 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEC. 2-11: SISTPU r,rNrAL HOMOGENEO
CON COEFICIENTES CONSTANTES
143
hacia el origen, al que se aproxima siguiendo una trayectoria tan- El plano de las fases del. sistema (17)
es el mismo que el de la
gente al semieje positivo de las abscisas.Cuando r disminuye ecuacin(16)' se compruebair""t""n
que er polinomio carac-
desde 0 a -oo, el punto se desplazahacia la izquierda y se eleva terstico del sistema (17) coincid;
;;;- el correspondiente a la
simultneamente; pero el movimiento hacia la izquierda es ms r- ecuacin(16); es decir, es igual a
pido que hacia arriba, de suerte que la tendencia general de su
movimiento es en el sentido negativo del eie de abscisas.Si se da p2+ap+b.
(18)
a la constante c2 en las ecuaciones(15) todos los valores positivos, Por tanto, si los ceros del, polinomio (fg)
son complejos, el plano
de las fases de Ia ecuacii
ffel p.esenta un foco o un centro.
Frc.32.
b)
Frc. 33.
las trayectorias as descritas cubren todo el semiplano superior
Gig. 3?). Se trata entonces de un nodo estable degenerado.Para Estudiaremoseste prano en er caso
- en
--- que
: Ias races de (lg) sean
tr > 0, las trayectorias correspondientesse deducen de las ante- reales, distintas y iro nulas.
riores mediante una simetra del plano con relacin al eje de orde-
nadas (Fig. 32b); el movimiento tiene entoncessentido contrario, (18).reniendo
; ;*;lu io,." a"r Jstuma(rz),
es decir, se efecta a partir del origen. Se trata ahora de un nodo ;t,,::tl"-io
inestable degenerado.En las figuras 33a y 33b se han representado h2:r'
las trayectoriasde las fasesen el plano P.
por consiguiente, la direccin propia
que corresponde al valor
Enuno 2. Consideremosla ecuacin propio ), est determinada po, ^ri
i" " ecuacin
I+ai+bx:0, (16)
U:Itx'
que es lineal y homogneade segundoorden, con coeficientescons- que llamaremos recta caractersticc
o, tambin, recta propia.
Si
tantes. Sustituyendo esta ecuacin por un sistema normal, me- . . .l"r_races .tr, y .\,, son negativs,1e tiene un nodo estable
diante el procedimientoexpuestoen la seccinl-4, se obtiene: [cf' A)]' En este i", aor iu"iur-taractersticas se
""io, hatan en
segundo V tJJ proximidadesdel origen,
*:s i (17)
l:: :::9r".rres
las trayectorias s'n tangentes ""*o;- "n
a aqueta ie las
U: -bx-aA.) ticas que est ms cerci del eje
de utr"i.". (Fig."."t*
30. ""rit"rr.-
t44 cp . 2 : E C U A CIONESL INE,AL ES CON CCEF ICIENTE S C ON S TA N TE S sec. 2-11: slsrpun LTNEALHoMocENEocoN coEFrcrENTES
coNsrANras 145
Si las races trr y trz son positivas, se tiene tn nodo inestable tante y el movimiento se efecta sobre la recta f2:constante, en
[cf. A)]. Las dos rectas caractersticasestn en los cuadrantespri- direccin de la recta ft:O o alejndose de ella, segn sea el signo
mero y tercero; en las proximidadesdel origen las trayectoriasson de tr1. Todos los puntos de la recta fr:0 son posiciones de equili-
brio (Fig. 37).
F2
dicha solucin es idnticamentenula: donde los nmeroscl, ..., c'no son todos nulos, y hagamos
cuya k-sima columna est formada por la solucin pr(r) del siste-
un conjunto arbitrario de vectores constantes, linealmente inde- ma (2), o, con ms precisin,por sus coordenadas.El determinante
pendientes, y determinemos las soluciones (7) por las condiciones de esta matriz, que designaremospor I{(r), se llama wronskiano
iniciales del sistemade soluciones(10). Es evidenteque si las soluciones(10)
p(to ):a i :L , ..., n , son linealmente independientes,el wronskiano W(r) no se anula
para ningn valor de t; en tal caso, (I0) es un sistemafundamen-
donde ro designa cierto valor de f. Como los vectores gr(o), tal de soluciones.Por otra parte, si el sistema(10) es linealmentede-
ez(to), ..., p"(re) son por hiptesis linealmente independientes, en pendiente, el wronskiano ser idnticamentenulo. Cuando el sis-
virtud de la proposicin B), tambin las soluciones (7) sern tema (10) es un sistema fundamental, la matriz (11) se llama matriz
linealmente independientes; es decir, dichas soluciones forman un fundamental.
sistema fundamental. Vamos a demostrar que una matriz cuadrada arbitraria de
Probemos ahora que toda solucin gG) puede escribirse en la orden n, compuestapor funciones de la variable y que verifique
forma (8). Sea s cierto valor de la variable f ; como las solucio- determinadas condiciones naturales, es la mattiz fundamental de
nes (7) son linealmente independientes, lo mismo sucede con los cierto sistema de la forma (2).
vectores et(to), ..., g"(ts) lcf.. B)1, y como el nmero de ellos coin- E) Supongamos que (11) es una matiz dada arbitraria, de
cide con la dimensin del espacio vectorial considerado, dichos vec- funciones de la variable / indefinidamente derivables sobre el
tores constituyen una base para este. Por consiguiente, el vector intervalo %1t1qz, y cuyo determinanteno se anula en ningn
g(f) se podr expresar en la forma: punto de este intervalo. Probaremosque (11) es.la matriz ftmda-
mental de cierto sistema (2) (nico) definido sobre el intervalo
e( t o ):c ' e t(to )+ ...+ c n e n (to ), (9) %lt 1Qz.
Comencemospor traducir en frmulas el hecho de que la fun-
siendo ct, ..., c' constantes adecuadamente elegidas. Las soluciones cin vectorial g(r), cuyas coordenadas constituyen la k-sima
p(t) y ctpl(t) + ...+ c"e,(t) poseen los mismos valores iniciales [cf. (9)] columna de la matriz (ll), es solucin de la ecuacin (3). Se
y, por consiguiente, coinciden; esto es, se verifica la igualdad (8). tiene:
Escribamos ahora en un sistema de coordenadas los resultados
conseguidos y obtengamos al mismo tiempo algunos otros. 4'L@:laj1tei1t, i,k:r,...,ft. (12)
D) Sea i:t
es, por consiguiente, distinto de cero. Por tanto, para cada valor Si se hace ui:gj(t), resulta U:W(t). Aplicando a W(t) la regla
de , las funciones aj(t) estn determinadas de manera nica por de derivacinde una funcin compuesta,y teniendo en cuenta (15),
las relaciones (I2); y son adems continuas debido a que las fun- se obtiene:
ciones ,Pi(t) y 9t*()son continuas.
Frmula de Lioutsille. En la demostracin de la proposicin G) wtt:) j1.o;r):) ejo)vi:i f i ,pi1t)vi\.
'l
L) fl 41, L)' ... LJ \L).' .'
tendremos necesidad de utilizar la regla de derivacin de un i,i , i i :l i :t
determinante que vamos a establecera continuacin.
Como, evidentemente,
F) Sea (rpj(r)) una matriz cuadrada de orden r cuyos elemen-
tos se suponen funciones derivables de la variable f, y sea W(f) tl
de las filas de este mismo determinante.Como un determinante un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin homog-
no vara cuando a una fila dada se le suman mltiplos de otras nea (3). Trataremosde hallar una solucin de la ecuacin(18) en
filas, el determinanteW(t) puede obtenersedel determinanteW() la forma:
multiplicando la i-sima fila por ci(r); es decir, se tiene y : ct(t)e L(t)+ . . . + c"(t)9 (le)
"(t),
W(t):al()Y1'.
donde los coeficientesson funciones desconocidasde la variable .
Sustituyendoeste valor de y en (18), se obtiene:
Resulta entonces,en virtud de la frmula (13),
t(t)9 r(t + . . . + ' (t),p + ct(t) rbt(r) + . . . + c"(t) Q,"(t):
w(t):s(t)w(t). "(t)
: A(t) (ct(t)et(t)+ ... + c"(t)e"(t))+ b(t),
La nica solucin de esta ecuacin oue satisface la condicin
inicial de donde, teniendo en centa que g1(r), ..., e"(t) son soluciones
de (3), resulta:
W(t)1,:,0:1'Y1o
: U1t.
t(t)tpt(t) + .. . + "(t),p,,1t) (20)
est dada por (16). Queda as demostradala frmula de Liouville.
Puesto que g1(r), ..., g,(t) son vectoreslinealmenteindependientes
Mtodo de uariacin de los parmetros. Vamos a estudiar en cada punto , las magnitudesi|(r), ..., "7t estn determinadas
ahora los sistemasno homogneos.Sea unvocamentea partir de las relaciones(20), de manera que es
posible hallar cl(r), ..., c"(t) mediante cuadraturas.En un sistema
y: A(t)y + b(t) (r8)
de coordenadasla ecuacin(20) da lugar al sistema
la expresinvectorial del sistemano homogneo(I), y sea y:r[() n
una solucin de esta ecuacin.Adems de la ecuacin (18), con- i:r, ..., n. (21)
lvifDcitt):bt(t),
sideraremosla correspondienteecuacin homognea(3). De las
observacioneshechas en la seccin l-6 se deduce directamente
que una solucin arbitraria de la ecuacin (18) puede escribirse con las incgnitas c|(t), ..., t"(t).
cn la forma D Sea O(t):(pj(t)) la matriz fundamental de la ecuacin (3),
que se reduce a la matriz unidad para t:ts. La solucin de la
y:e(t) + g(t), ecuacin no homognea(18) para los valores iniciales e3r s
escribe entonces en la forma
donde g(r) representauna solucin arbitraria de (3).
Por tanto, la resolucinde la ecuacinno homognea(18) queda y:o(r) ( at),
o-'1tu6 (22)
reducidaa la resolucinde la ecuacinhomogneay a la obtencin I,
de una solucin particular de la ecuacinno homognea.Vamos a -.
vcr cmo puede hallarse (mediantecuadraturas)una solucin par- donde tD-r(r) designala matriz inversa de la O().
ticular de la ecuacinno homogneacuando se conoceun sistema Se compruebadirectamenteque para t:ts la frmula (22) da
fundamentalde solucionesde la ecuacinhomognea(3). y:ye. Tambin, por sustitucin en la ecuacin(18), se comprueba
H) Mtodo de variacin de los parmetros. Sea exactamente de la misma manera que la frmula (22) da la solu-
cin de la ecuacin (18). As mismo, cabe establecerla frmu-
g t(t), ...,9 " (t) \a (22) por el mtodo de variacin de los parmetros.En efecto,
src. 3-1: srsrEMA NoRMALDE EcuAcroNESLTNEALES 157
156 CA P . ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
Sustituyendo en esta ltima frmula el valor de c(t) deducido de Para demostraresta ltima relacin,sea
la relacin (23), se obtiene:
a@:@ i @ ) ,'D ( r ) :( ,Ai ( ) ,
y:o(4!o-'1ru6
a,. (24) 9,(t) : (9t,(t), . . ., 9',
(t)), e (t): (Q,l(t), .. ., Qf(t)).
Entonces,
Por consiguiente,la frmula (24) lo tambin la (22), de.la cual
ruquellaes un caso particularl da la solucinde la ecuacin(18). et(t),..., e"(t) (28)
Erpresin mntricial de los sistemas de ecuacioneslineales. Re- constituye un sistemafundamentalde solucionesde la ecuacin(3),
sult'a muchas veces cmodo escribir la ecuacin(3) en fonna ma- y, como (pl) es tambin solucin de (3), gdr) se podr expresar
t.ricial, en la que la incgnita es la matriz fundamental de la con ayuda del sistemafundamental(28); de modo que se tiene:
ccuacin(3).
I) Sea (7) un sistema fundamental de solucionesde la ecua-
citin (3); se tiene entonces: eG):i,rF*^r.
tl
,pi@: ),a2Q)e",(t),
En forma escalar, esta ltima relacin se escribe:
E,
(), cll cxpresin matricial, (2e)
QiG): \,v;@n7.
():()q,(), (2s)
tlonrfc tir(l) es la derivada respecto al tiempo de la matriz funda- La ecuacin (27\ es la forma matricial de la relacin (29) para
P - (p').
nrcnlrl it(L): (q,(t)); es decir, fO: f;fOl. por tanto, la matriz
158 CAP. 3: ECUACIoNES LINEALES coN coEFIcIENTEs VARIABLES sec. 3-1: sIsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LINEALES 159
K) Introduzcamosen la ecuacin(3) una nueva incgnita vec- lo que significa que la incgnita matricial se transformade acuerdo
torial y, definida por la transformacin con la frmula (32).
001
de donde resulta una solucin del sistema inicial (2) expresada en - ct,,(t) - a,-(t) - a,,-z(t) ... - at()
la forma:
y el vector b(t) est determinado por la frmula
x:utp(t) + g(t).
b(): (0,0, ...,b(t)).
3-2. Ecuacin lineal de orden r.-Consideremos la ecuacin
lineal de orden n Las ecuaciones(i) y (2) son equivalentes;en efecto, a cada solu-
a(n)+ al(t)adt-r)+ ... + qt(t)a:b(t), (r) s: t (t,0",",":;,",',"],|l],]il'1 sorucin
cin
en la cual tanto los coeficientes a() como eI trmino independien-
;.:ff
te b(t) se suponen definidos y continuos en el intervalo q4t1ez. trcraecuac'u"
t"'":;L*iln;,
Para esolver la ecuacin (1) la reduciremos primero a un sistema
normal de ecuaciones lineales, mediante el mtodo explicado en la :":;,,;;'"'u'
seccin 1-4.
rfc lir ccuacin (2) le corresponde la solucin
Sistema fundamental de soluciones. A) Para reducir la ecua-
cin (1) a un sistema normal lineal, introducimos como nuevas fun- u:P'(t)
ciones incgnitas
rlc lr cctacin (1); esta correspondencia es, adems, biunvoca.
7 1 :g , x2 :g t ...1 ) cn :g \n - r ) Si lrs soluciones r/r(t) de la ecuacin (l) y Eft) de Ia ecuacin (2)
snc. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 163
t62 CAP. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
donde cr, ..., c' son constantesarbitrarias,es solucin de la ecua- de la ecuacin (4) recibe el nombre d,e sistemn fundamental si es
cin (4). El sistema (6) de solucionesse dir que es linealmente linealmenteindependiente.[La notacin hace prever que el nmero
dependientecuando existan constantescr, ..., c', no todas nulas' de solucionesque componenel sistema(ll) es igual al orden de la
tales que ecuacin(4).] Vamos a demostrar que existen sistemasfundamen-
ctr{itt(t)+... + c'r!,() : 0. (7) tales de la ecuacin(4), y que si el sistema (11) es fundamental,
toda solucin de (4) puede escribirse en la forma:
Vamos a ver que si
Qt(t), .", Q,(t)
(8) !r(t): ct 1(t)+ ... + c"it,,(t),
son las solucionesde la ecuacin(5) que correspondena las solu- donde cl, ..., c" son constantes.De lo que acabamosde decir
ciones(6), rcsulta que para hallar todas las solucionesde la ecuacin (4),
basta determinar un sistema fundamental de soluciones.(En las
{ri(f) GJ gr(), i:1, ..., r,
sccciones2-2 y 2-3 se construy un sistema fundamentalde solu-
cioncs para la ecuacin lineal homogneade coeficientescons-
las soluciones(8) son linealmentedependientes[cf' B), Sec' 3-l] si'
y solamentesi, las soluciones(6) son linealmentedependientes. llrrtcs.)
164 CA P . 3 : E C UA CIONES LINEALES CON COEFICIENTES VAIT IABLES
SEC . 3- 2: EC U AC ION LIN EA L DE ORDEN l o)
'?
Probemos en primer lugar que existe un sistema fundamental de Si las soluciones (12) de la ecuacin (5) corresponden a las
soluciones de la ecuacin (4). utilizaremos para ello la existencia sol uci ones (l l ) [cf. A )], el r vr onskiano [ vase Sec. 3- 1, D) ] del
dc un sistema fundamental de soluciones para la ecuacin (5) sistema de soluciones (12) de (5) coincide con el determinante (14),
[cf. Sec. 3-1, C)]. Sea segn se comprueba sin dificultad. Por tanto, el wronskiano del
et), .--,e,,(t) Qz) sistema (12) y el determinante (14) poseen las mismas propiedades.
En virtud de la proposicin D) de la seccin 3-l se concluye que
tun sistema fundamental de solucionesde (5), y supongamosque el determinante (14), o bien no se anula en ningn punto, o bien
es idnticamente nulo. Para que el sistema de soluciones (11) sea
,(r,. .., !t,,(t) (I3) linealmente independiente (es decir, fundamental) es necesario y
suficiente que el determinante (14) sea distinto de cero. Por la
a las solu-
son las soluciones de la ecuacin(4) que corresponden proposicin G) de la seccin 3-l resulta as la frmula de Liouville
cion e s (1 2 ) : para el determinante (14):
$, ( t) = p ,(t), i :I,...,tt
-f'n,c,
W( t ) : W( t ie , n' (15)
tcf. A)]. Como las soluciones (12) son linealmente independientes,
trmbin lo son en virtud de B) las soluciones (13)' de manera que Esta se deduce de la frmula (16) de la seccin 3-l si se tiene en
constituyen un sistema fundamental. Supongamos ahora que el cuenta que la traza de la matriz (3) es igual a - a{t). Se dar
sistcma (l l) es fundamental para la ecuacin (4), y que las solucio- ms adelante, en el ejemplo 2, una demostracin directa ms
rrcs (12) corresponden a las soluciones (il). Sea rl(r) una solucin sencilla de la frmuia (15).
r.bitrariade la ecuacin (4), y sea 9(r) la correspondientesolucin E) Sea
tlc la ecuacin (5). Como, por hiptesis, el sistema (11) es funda- . Q ')+ q t( t) 7 1 - l ) + .. + ct,,( t) z: b ( t) (16)
rrcntal(es decir, linealmente independiente),tambin el sistema (12)
(luc le corresponde es fundamental (linealmente independiente). una ecuacin no homognea, y sea
l)ul tanto, en virtud de la proposicin C) de la seccin 3-1, se
obti cu c: !l(u'-Fctlt)A("-r)+ ... + ct,,(t)Y
:Q 07')
Q G ): c tQ(t) + .. - + c " P,,(t)' la ecuacin homognea correspondiente.De las proposicionesdadas
en la seccin l-6 resulta que, si s(r) es una solucin particular
llccrnplazando en esta relacin cada vector por su primel'a com- de (16), cualquier solucin de esta ecuacin ser de la forma:
rro n cn l c.res ult a:
z:tl(t) + o(f),
{ , ( r ): c tP ' 1 + ... + c " rl ,,( ).
donde r/()es una solucin de la ecuacin (17).
(.)rrctla,por consiguiente,demostrada la proposicin C)'
l)) se llama cleterntinantewronskiano del sistema de solucio- Mtodo de uarictcin de los parmetros. F) Sea
r rcs (l l ) d c la ec uac in (4 ) a l d e te rmi n a n te : r lt t ( t ) , . . . , r 1t , , ( t ) (18)
,,(r) runsistcma fundamental cualquiera de solucionesde la ecuacin (17).
(14) 'l'odrsoluci<inde la ecuacin (16) puede expresarseentonces en la
w(.t):
Itl l ttti r:
1i-')(t)
Vr(i,-')()... = ct(t)r?ft)I ... )-c"(t)\1t,,(t), (ie)
ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
sec. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 167
166 CAP. 3:
donde las funciones ct(), ..., c"(t) son tales que sus derivadas, Eeirlnro l. Cuando se conoce una solucin no trivial (no idn-
ticamente nula) rf() de Ia ecuacin (4), el orden de esta ecuacin
t(t),...,"(t), (20) se puede reducir en una unidad; es decir, su resolucinse reduce
a la de una ecuacinlineal de orden n - l. Para ello, efectuemos
se obtienencomo solucionesdel sistemade ecuacionesalgebraicas: la sustitucin
+ ... + qt"(t)"(t):0,
rlr()t(r) g:rp(t)u (22)
{r(t)t(t)+ ... + rr"(t)'(t):0, donde ?, es una nueva funcin incgnita. Vamos a ver ahora que al
(2r) efectuar la sustitucin (22) en el primer miembro de (4) se obtiene
,yt"-zt()ct(t)+ ... + qt|-u(t)"(t): 0, la ecuacin
r/(,-t)(r)t(r)+ . . . + r/f,"-tr(r"(t) : b(t).
bs(tDo')+ b 1(t)12t rt (23)
"- + . . . + b,,_t(t) + b,,(t)u : 0
Puesto que el determinantedel sistemade ecuaciones(21), con
pata u, donde
relacin a las incgnitas (20), es el wronskiano del sistema de
soluciones(18), por la proposicin D) se deduce que este wrons' bo(t):lt(t), b"(t) : 0. (24)
kiano no se anula para ningn valor de t; por consiguiente,es
posible determinar las funciones (20) a partir del sistema (2I)' y Como todo el anlisis precedentees vlido para una ecuacin de
deducir despuspor cuadraturaslas funciones buscadas: orden n en la que el coeficiente de Ia derivada z-sima sea igual
a la unidad, hay que dividir la relacin (23) por b.():{r(); de
ct(t\,..., c"(t). modo que la ecuacin (4) puede reducirse a la (23) nicamente
sobre un intervalo donde rp(r) no se anule. Haciendo
La demostracin de la proposicin F) es consecuenciade la
proposicinH) de la seccin3-1, pero puedehacersetambin direc- b,(t)
tamente. Suponiendoque las cantidades(20) se hallan sometidasa ,l,G;:I{t)
las condiciones(21), por derivacin reiterada cl la frmula (19)
sc obtienenlas relacionessiguientes: y sustituyendoa por una nueva funcin incgnita
z : ct(t){tt(t) + ... + c"(t)rlt 7D :,
"(t),
: ct(t)tpt(t)+ ... + c"(t)rir
"(t), se obtiene la ecuacinde orden t -l
* ... + c"(t)lt(/f-t (t),
7{n-r): r(){1{n-tr1 s1@-t) + ... + I,_1(t)w: 0.
l1(t)y2{"-zt
+ ...+ c"(r),1,9)(r)
z<"r:ct(t)l"r1r) +
Si se conoce una solucin (r) de esta ecuacin,la solucin o
+ ...
+ 6r()rr-rr1t)+ "(r)(,?-r)(): de (23) se obtiene mediante una cuadratura:
: ct(r)r[{"r(r)+ . . . + cn(t){t@(t)+ b(t).
u: I vQ)dt,
Sustituyendoestas expresionesen la ecuacin (16) se llega a J
Demostremos que la sustitucin (22) reduce la ecuacin (4) a la 3-3. Sistema normal lineal homogneo eon coefieientes pe-
forma (23), de manera que se cumplan las relaciones (24). Derivan- ridicos.-Las ecuaciones con coeficientes perdicos son las ms
do (22), se obtiene importantes entre las ecuaciones lineales de coeficientes variables.
Dedicaremos esta seccin a estudiar algunas propiedades de los
A (k :,!(t)u
) k + ...,
sistemas normales lineales homogneos de ecuaciones diferenciales
donde se han omitido los trminos que contienen derivadas de u con coeficientes peridicos. Entre dichas propiedades, el teorema
de orden inferior a /c. Resulta de ello que la ecuacin (4) toma de Liapunov ocupa un lugar destacado. La demostracin que dare-
la forma (23), y es adems bo(t):{t(t). Puesto que {t() es una mos aqu de este teorema tiene un nivel menos elemental que todo
solucin de (4), o:l ser solucin de (23). Llevando la solucin lo que se ha expuesto hasta ahora. Se basa en el clculo matricial,
u:I a la ecuacin (23), se obtiene b"(t):O; por consiguiente, se cuyos elementos indispensables se dan en el Anexo II.
satisfacen las relaciones (24). Sea
donde W,()es el wronskiano I{() despusde haber derivado su A) Para toda solucin (matriz)
fila i-sima. Si i < r,al derivar la i-sima fila se obtiene precisa-
mente la que figura en el lugar i + I en el determinanteW(t), de x:o(r) (2)
suerte que Wr() tiene dos filas iguales, y resulta:
de la ecuacin (l) [cf. Sec. 3-1, I)] existe una matriz constante
w t(t): w 2(t):... : w,-'(r) : 0. (no singular)C tal que
El resultado de derivar la fila n-simaes: A(r+ r):O(r)C.
\d(t),...,17)(t), La matriz C se denominar matriz fundamental para la solucin (2).
que, en virtud de (4), es una combinacinlineal de las filas del Si X:A() es otra solucin cualquierade la ecuacin(1), y i
su matriz-fundamental.se tiene: "r
determinanteW(t), combinacinen la que la n'sima fila est con
coeficiente -at!). Como en el determinante W"(t) figuran las e :p-tcp, (3)
filas del wronskiano de ndices 1, ..., n- l, estas filas pueden
suprimirseen dicha combinacinlineal, con lo que solo quedarIa donde P designa cierta matriz constante no singular.
n-simafila multiplicadapor - a{t). Se concluye as que el wrons- Para demostrar la existencia de la matriz C observemos que,
kiano verifica la ecuacindiferencial rdems de la solucin (2), la ecuacin (l) admite tambin como
,ivfq: -at(t)w(t). solucin la matriz <D(t+r). En efecto,
Integrando esta ecuacin se obtiene la frmula de Liouville (15)- AQ +r:1t +r)Q(t +r):A(t)A(t +r).
t70 CAP. 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES sBc, 3-3: srsrEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 17l
En virtud de la frmula (27) de la seccin3-1, se tiene: Dividiendo la segundade estasrelacionespor la primera, resulta:
<D(+z):Q(;6:, ir(r + z)<D-'(r+ r) : v1q,-rirr.
donde C es una matriz constante. Por tanto, la matriz
Para establecerla frmula (3) utilizaremos de nuevo la frmu-
la (27) citada. Como 6(r) solucin de la ecuacin(l), en virtud S(l):V1qr-t1r
de dicha frmula se tiene:".
es peridica de perodo r, y se tiene:
rl:o(lp. {,(t):s(r)o(r). (5)
De donde,
Puesto que cada una de las soluciones<D()y V(f) est unvoca-
6(r+ r) : o(t + flP:q1qcp :61)p-tcp, mente determinada[cf. Sec. 3-1, E)], se deducede (5) que la ecua-
lo que da la relacin (3).
cin (4) se obtienea partir de la (t) por medio de una transformacin
B) La ecuacin (l) y la ecuacin
de matriz S(r).
De las proposicionesA) y B) se concluye que a cada ecuacin
Y:ngv, (4) de la forma (l), determinadasalvo una equivalencia,le correspond.e
una matriz C, definida salvo una transformacin.Adems, el con-
cuya matriz peridica B(t) admite el mismo perodo r que la junto de todos los invariantesde la matriz C respectoa las trans-
matriz A(r), se llaman equioalentessi existe una transformacin formaciones de Ia forma (3) constituye el sistema completo de
lineal inuariantes de la ecuacin (l), la cual est unvocamentedeter-
Y:s()X minada salvo una equivalencia.
Es convenienteobservar que cuanto se ha dicho en las pro-
[cf. Sec. 3-1, K)], de matriz peridica S(t) de perodo r, que hace posicionesA) y B) es vlido tanto si se considerannicamente
pasar de la ecuacin (1) a la (4). Vamos a demostrar que las
matricesrealescomo si se tienen en cuenta tambin matrices com-
ecuaciones(l) y (4) son equivalentessi, y nicamentesi, existen
plejas, En el teorema de Liapunov que formulamos a continuacin
solucionesX:O(t) e Y:tp1; de estas ecuacionescon la misma
matriz fundamental. distinguiremosel caso real del caso complejo.
Para demostrarlo,comencemospor suponer que (l) y (4) son Tonrrra 12. Toda ecuacin (l) es equiualente fcf. B)l a la
equivalentes,y sea X:O(t) una solucin de la ecuacin (l) de ccuocin
matriz fundamentalC; en tal supuesto,y:{/(t):S()O(t) es solu-
cin de la ecuacin(4), y resulta: t:By,
V(t + r) : S(r+ r)o(r + r): S(r)O(r+ r) : S()O(I)C
:V(t)C . clonde B es una matriz constante. (En general, Ia matriz B es com-
pleia.) Si en la ecuacin (I) la matriz A(t) es real con perodo r,
Por consiguiente,la matriz fundamental C de la solucin O(r) clicha ecuacin, considerada como perdica de perodo 2r, es
es tambin fundamentalpara la solucin V'(f). etttiuolente a la ecuacin
Supongamosahora que las solucionesX:O(t) e Y:iP(r) de las 'i:8,y,
ecuaciones(l) y (4) poseenla misma matriz fundamental; en tal
caso se tiene:
tltntde Io ntcttriz 81 es constante A real, g la matriz S(t), que permite
<D(r+r):Q(6:, iP(r+r):iP(qC.
trtxtr clc lu ccuacin (7) a ta ecuacin'i:B,Y, es tantbin real.
sec. 3-3: srsrEMA NoRMALLINEAL HoMocENEo 173
t72 CAP. 3: E C UACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S
Para establecer la acotacin (I2), consideremos la serie Para establecer la desigualdad (15), supongamos que O(f) es
la solucin de la ecuacin (l) que corresponde a la condicin
* Lp * 4
f (z) :r p'
* ...* 4p"' * '.., inicial Q(0):E; en este caso, toda solucin p() de la ecuacin (14)
puede escribirse en la forma:
es convergente; en particular, tambin la serie numrica Como los elementos de la matriz @(fr) estn acotados sobre el
intervalo 0-(1(r, existe un nmero positivo o tal que
lni- Zni. ttt
j
"1 (all
6i 1r - -1 -a + ... + -+ ." lO(r)l para 0(fr-<r. (t8)
p p" pu'
converge. Puesto que los valores propios de la matriz C son todos inferiores
Puesto que esta serie es convergente, sus trminos son inferio- en mdulo al nmero e''t, en virtud de la desigualdad (13) se cumple
res a cierto nmero r, y este r se puede elegir de modo que sea para todo vector r la acotacin siguiente:
comn a todos los pares (i, fi. Por consiguiente, se verifica la (le)
lC*x,l<n2re.'"vix,l.
acotacin (12).
E) Sea Sea ahora f un nmero positivo arbitrario, y determinemos un
*: A(t)x (14) entero no negativo n tal que
t:tnr t t r 0( f , < .
la expresin vectorial de la ecuacin matricial (I), y sea C la
matriz fundamental de cierta solucin A(r) de dicha ecuacin. Un En virtud de las igualdades (16) y (17), se tiene:
valor propio ), (de multiplicidad k) de la matriz C recibe el nombre
de nmero caractenstico de multiplicidad /c de la ecuacin (t) [o de e(t) : <D(mr+ 1)p(0): o(tr)C"'(p(0),
la (14)]. Como, salvo una transformacin lineal, la matriz C es inde-
de donde, de acuerdo con (18) y (19), se deduce que
pendiente de la eleccin de la solucin @(r) de la ecuacin (1) [cf. A)],
los nmeros caractersticos de (14.) y sus multiplicidades estn Ip (t)l { rrn2r e"", Ie (0)1.
determinados aqu de manera invariante. Si ), es un nmero caracte-
Puesto que, para 0(t1 (r, el nmero ettt eS no inferior a cierta
r'stico de multiplicidad k de la ecuacin (14), el nmero 1m constante c > 0, la ltima desigualdad podr escribirse en la
T
^ forma
se denomina ndice caracterstico de multiplicidad /c de (14). Su-
pongamos que todas las partes reales de los ndices caractersticos t!
l,p(t)l<9 Ip (0) t.
et,
de la ecuacin (14) son inferiores a determinado nmero 7; existe c'
cntonces un nmero positivo R tal que, para toda solucin p()
de (14), se verifica la acotacin Qucda, por consiguiente, demostrada Ia acotacin (15).
176 t!rNtxtAril[N, t
UNI\INISIDAD DE tA REP
1 78 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEc. 4.1: TEoREMA DE EXISTENCIA Y I,JNICIDAD PARA UNA EcUAcIoN
179
Recprocamente,si una funcin continua 9(r) verifica sobre el-inter- Mediante el operador A, la ecuacin integral (4) puede escri-
valo-r, < t <rz la identidad(4), la funcin x:?G) es ferenciable,es birse como sigue:
solucin de la ecuacin(l) y satisfacela condicin inicial (3). En g:Ag. (z)
otras palabras: la ecuacin integral (4) es equh:alentea la ecuacin
diferencial (2), junto con la condicin inicial (3)' C) Sea 9(r) una funcin continua definida sobre el segmento
Para demostrarlo,supongamosen primer lugar que se cumple t<t</2; se denomina norrna ll<plld" esta funcin al mximo de
la relacin (4). Si en esta se sustituye la variable t por su valor /6' su mdulo:
se obtiene 9(ti:xo; por tanto, (3) es consecuenciade (4)' Por
(a) mxle(r)1.
otra parte, es evidente que el segundomiembro de la identidad llrpll:tr(f(/z
es derivable respectoa t, de suerte que tambin lo es el primero;
derivando(4) se deduce'la identidad (2)' Si son {t(t) y (r) dos funciones continuas, dadas sobre el intervalo
y (3)'
Supongamosahora que se verifican las relaciones (2) la norma ll-Xll de su diferencia {r(t)_XG) es un
1(f(12,
Integrando(2) de ts d t, se obtiene: nmero no negativo, que indica en qu grado dichas :iunciones
ft difieren entre s: si el nmero ll-xll es pequeo,las funciones
p(t)- q(ti: ar.
J,"fG,vGD y X estn <prximasD una de otra; y la igualdall_Xll:0 se
verifica nicamente si tales funciones son idnticas. tilizando el
concepto de norma resulta fcil formular las condicionesde con-
En virtud de (3), esta ltima igualdad permite deducir la rela-
vergencia uniforme de una sucesin de funciones continuas. sea
cin (4).
Queda as demostradala proposicin A)' go(t),pt(t), ..., p(t), ... (g)
Introduzcamos ahora algunas notaciones que utilizaremos en la
demostracindel teorema I. una sucesin de funciones continuas definidas sobre el intervalo
B)Sear:P(f)unafuncincontinua,definidasobreuninter- r1(f(r2. La sucesin (8) converge uniformementehacia la fun_
valo rr(f( 12, tatl que su grfica est contenida por entero en el ci6n g, definida tambin sobre el mismo intervalo. si
del
abierto l, y sea sun punto del segmentorr ( f ( rz' Con ayuda
segundomiembro de la identidad (4) es posible ahora hacer corres- -
pJna", a la funcin 9Q) otra funcin ,9*(t), definida igualmente l;1lle erll:.
iobre el intervalo rr((rz, por medio de la igualdad Para que la sucesin (8) converja uniformemente es suficiente que
ft sc verifiquen las desigualdades
s*(f):ro+ ,r| ofG,,pGDdr. (5)
llP,*,-pll4a,
(Naturalmente,la grfica de la funcin 9*(r) puede no penetrar
en el conjunto f.) Cabe, de este modo, imaginar el segundo miem'
brodelaidentidad(4)comounoperadorquehacecorresponder
por la
la funcin g* a la turrcin 9. Si dicho operador se designa
letra A, la relacin (5) se escribir de la siguienteforma:
q*:49. (6) (e)
9 0 , 9 t, ... 9 ...
180 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src, 4-1: TEoREMADE EXISTENCIAy UNICIDADPARA uNA EcuAcIoN 181
de funciones continuas, definidas sobre un intervalo r1((r2 que cual verifica la condicin (11) y, segn se ha hecho observarante-
contiene al punto e.Cada funcin de la sucesin (9) queda deter- riormente, converge uniformemente hacia Ia solucin g de la
minada por la precedente mediante la igualdad recurrente ecuacin(7).
(r0) Pasemos ahora a demostrar el teorema I utilizando las consi-
9 + t:.A9 i :0 r1 ,2 ,...
deracionesexpuestas.
Si la grifica de la funcin g penetra en l, la funcin g*1 est Demostracin del teorema 1, Los valores iniciales sy rs de Ia
definida por la igualdad (I0); pero, para poder definir la funcin solucin que buscamosde la ecuacin(I) son las coordenadasdel
siguiente g+zESnecesarioque la grfica de la funciL 9+t penetre punto (fs,re) de f. Elijamos
tambin en el conjunto f, lo que, segnveremos,se consigueeligien' en primer lugar un rectn-
do el intervalo rr(f(rz suficientementepequeo. A continuacin, gulo II, centrado sobre el
siempre por reduccin de la longitud del intervalo rr(f(,'2, es punto (fe,*s) y con sus lados
posible lograr que las funciones de la sucesin (9) satisfagan las paralelosa los ejes, de modo
desigualdades que se halle totalmentecom-
prendido (frontera incluida)
llp,*r-e'll(/cll9'-t--'' i:1,2, ..., (l 1)
en f (Fig. 39). Designemos
donde0<k<1. Las desigualdades por 2q la longitud de los
lados horizontales (paralelos
lle+r-Pll(llP,-Po.ll'k" i:l'2' "'' al eje t), y por 2a la longi- Fc. 39.
tud correspondiente a los
se deducen de las anteriores,de modo que la sucesin (9) con' lados verticales. Por tanto, el punto (t, r) pertenecer a [I si, y
verge uniformemente. Se demuestra entonces sin dificultad que el nicamente si, se cumplen las desigualdades
lmite 9 de la sucesin(9) satisfacea la ecuacin(7).
Es posible efectuar la misma construccin, aunque de modo
lr- rol<9, lr -rsl ga. (r2)
algo distinto, por el mtodo de las contracciones.Sea una familia
de funcionesO dadas sobre el segmentorr((rz (con rr(o(rz), Como el rectngulo fI es un conjunto cerrado contenido en f, Ias
de suerte que las grficas de estas funciones penetren en el domi- funciones continuas f(t, x) y AfG,OPr estn acotadasen el con-
nio f. Supongamosademsque la familia O satisface,con relacin junto f. Por tal razn, existen dos nmeros positivos M y K tales
al operador A, las dos condicionessiguientes: 1) cuando se aplica que, siempre que t y x verifiquen las condiciones(12), se tienen
el operadorA a una funcin cualquierade la familia O, se obtiene las desigualdades:
otra funcin de la misma familia; 2) existe un nmero k (0 < k < 1)
tal que dos funcionesarbitrarias y X de la familia C) satisfacenla af
desigualdad
lf(r,r)l<M,I| !'*)- | <K.
0x
(13)
(vase Fig. 39). Determinaremos despus con mayor exactitud el Restandola segundaigualdad de la primera, se obtiene la siguiente
nmero r. Sea O, la familia de todas las funciones continuas defi- acotacin:
nidas sobre el segmentolr-rel(r, y cuyas grficaspenetranen fI,.
De este modo, la funcin g, definida sobre el segmentolr-rol<", |*()- x*()| : | J.['ff(",,1,@))
- f (r,(z)) dr | (
,o
pertenecer a la familia O, nicamente si, para cada de dicho
segmento,se verifica la desigualdad
<I t f 'lfr",(,D-fG,xd))ldrl. (18)
ro
le(t)-x6l4a. (15)
Mayoremos ahora la expresin situada bajo el signo integral me-
Tratemos ahora de elegir el nmero r de manera que se cum-
diante la frmula de Lagrangey la segundade las desigualdades
(13):
plan las dos condicionessiguientes:
a) Si la funcin g pertenecea la familia O,, la funcin g*:Ag
VG,,t'G)) :
- fG,xd))l - x(r))| <
r,/,(")
[vanselas Ecs. (5) V (6)] pertenecetambin a dicha familia. l\P
b) Existe un nmero /c, 0 < k <1, tal que dos funcionesarbi-
trarias y X de la familia O, satisfacen la desigualdad -x(r)l;
<K.l(") (te)
Se deduce de ello que, para En definitiva, la familia f), satisfar las condiciones c) y b) siem-
a
pre que el nmero r verifique las desigualdades(14), (I7) y (20).
(r7) En lo que sigue, supondremosque el nmero r se ha elegido de
" (l
modo que queden satisfechasdichas tres desigualdades.
queda satisfecha la condicin a). Construyamosahora la sucesin
Consideremos ahora la condicin ); se tiene;
90 , 9 t, - - - , 9 i , ..' (2r)
,!,*(t):xo+ r!rd))or, de funcionesdefinidas'sobreel intervalo lr-rolgr utilizando las
['f{r, frmulas
go(t) = xs, (22)
: ro+I,l,,rr,
x*(r) *r, 0,. g+ t: Ag i: 0, 1, 2, . . . (23)
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA ssc. 4-1: TEoREMADE EXISTENcIAy r.rNrcIDADpARA uNA EcuAcroN lg5
Como la funcin (22) pertenecea la familia O,, todas las funciones cidirn tambin sobre determinado intervalo
lr-rrl <r, donde r
de la sucesin (21) pertenecerntambin a dicha familia [vase la es un nmero positivo suficientementepequeo.Hagamos x1:$(t):
condicin )1.Se tiene [Ec. (15)]: : X(r); se pueden tomar entoncestt y h como valores iniciales
para las dos soluciones r:ry'(r) y r:(r). En este sentido, el
l l P '-P o Jlm
- xr l e '-ro l<a ' punto (/r,r) no se distingue en nada del punto (0,ro), lo cual
l - fo l<
permite conservar las notaciones precedentes.Al pasar de la ecua-
cin diferencial (t) a la ecuacinintegral (4) se deducenpara las
En virtud de (16), se deduce que
dos funciones rf(r) y XG) igualdades integrales que, mediante el
llp'*'- ell:llAe,-Aell(kllp-p'-'ll' operadorA, pueden escribirseen la forma
de donde :A, x :Ax . (24)
' ll9'*'- 9ll4akt' i:o'l'2' "' Como anteriormente, elijamos ahora en el abierto f un rectn-
gulo If de centro (to,xo),y a continuacin,un rectngulo fI,, de
Por consiguiente,en virtud de C), la sucesin (21) converge
maneraque el nmero r satisfaga,ademsde las desigualdades (14),
uniformemente sobre el intervalo lr - rol< r hacia cierta funcin (17) y (20), la condicin adicional siguiente: para
lt-tol(r, las
continua g. Ya que todas las funciones de la sucesin(21) perte' funciones y X estn definidasy cumplen las desiguaidadei
necena O,; tambinla funcin rppertenecera estafamilia [Ec. (15)].
Probemos ahora que la funcin 9 verifica la ecuacin (7); pata l(r)-rol<4, l(r)_rf(a.
ello, observemosque la sucesin
Esto es posible en virtud de la continuidad de las funciones ,t ()
Ago, Agt, ..., Ag, ... y X(t). Por tanto, dichas funciones, considerad.assobre el intervalo
l-el(r, pertenecena la familia O, y, en consecuencia, en virtud
convergeuniformementehacia la funcin Ag. En efecto, se tiene: de la desigualdad(16) y de las relaciones(24), se obtiene:
llAq- Ap,ll<kllp- q'll. ll- xil: llAg- Ayll< rll- xll,
Pasandoal lmite en la relacin (23) para i->oo' se deduce que
P:AP.
Designemospor 1la cota suPerior del conjunto N' Por ser N 4-2. Demoetraein del teorema de existeneia y de unicidad
cerrado,tr pertenecea dicho conjunto; es decir, (D:X(r) Y, Por para un sistema normal de ecuaciones.-Vamos ahora a demos-
consiguient,h1*. Pero entonces,por lo demostradoanterior' trar eI teorema 2 de existenciay de unicidad, que fue enunciado
ment,las funciones{r(t) y (r) debencoincidir sobrecierto intervalo en la seccin 1-3 para un sistema normal de ecuacionesdiferen-
de suerte que el punto-1no puede ser la cota superior ciales,
It-trl<r,
del cnjunto N. Hemos llegado as a una contradiccin,y el teore- ii:fi(t, xr,x2,.,.,x.n), i:1, ,..,n, (1)
ma I queda demostrado.
cuyos segundosmiembrosfi(t,xr,x2,...,r',),as como sus derivadas
EEurro. Hallemos, por el mtodo de las aproximacionessu- parcialesAfi(t,xl,...,x,)l)xi (i,i:I, ..., fr), son funcionesdefinidas
cesivas,la solucin de la sencilla ecuacin y continuas en cierto abierto f del espacio de las variables r,
X:X. xl, ..., r". Si se hace
x:(xr, .-.,,,), (Z)
Tratamos de hallar la solucin correspondiente a los valores ini-
ciales l(t, x):(ft(t, n), F(t, n), ..., f,,(t,x)),
o :0 , fo :1 .
el sistema(l) se puede escribir en forma vectorial (vaseSec. 2-g):
La ecuacin integral correspondiente se escribe en la forma: *: l(t, r). (3)
ft
Para estableceresta ltima, dividamos el intervalo de integracin g'(x) - g'(y) : gt(z(l)) - gt(z1O: -A'GQ |
en m partes iguales, haciendo: ds l":o
(el nmero A ser positivo para tlto, Y negativo para t (to)' De dzk(s)
acuerdo con la definicin de integral de una funcin vectorial, y ds
en virtud tambin de (4), se tiene:
nL n7
rt '.p(")
I| Jro
| drl:l lm )e(rr)al' ( lm ) letrl.lnl:
' '-->*f,!, ^+*D Dc manera que
al
,t' ,
:ll le\r)ldrl.
lLn
"to *I
ls'(r)-s'(r)l (nr<lr-yl.
< > <1"-yl
k-r "l'*-ykl k:l
Vamos a demostrar ahora una desigualdad para 7a futcin
uectoral si .scclcva csta desigualdadal cuadrad.o,
se efectara suma respecto
g( r ) : ( g t(r1 , ..., x " ), ..., g " (x l ,..., r" )) ir i, y sc cxtl'aedespusla raz cuadrada,se obtiene:
Como en la demostracindel teorema 1, pasemosde la ecua- El conceptode norma permite formular la condicin de convergen-
cin diferencial (3) a la correspondienteecuacin integral' cia uniforme de una sucesin
A) Sea r:p(t) una solucin de la ecuacindiferencial (3)' de (13)
Qo, Qt' --., Qi , ...
modo que se tiene la identidad
tb(t): t(t, p(t)), (7) de funciones vectoriales continuas, definidas sobre el intervalo
r1(f (r2. La sucesin(13) de funciones vectorialesconverge uni-
y sea
formementehacia la funcin continua p, dadasobre el mismo inter-
e(t): xs (8)
valo rt(f(rz, si
la condicin inicial que debe satisfacerdicha solucin. vamos a l ml l e- p'l l :0.
probar que el conjunto de las dos relaciones(7) y (8) es equivalente i )o
llell:r l<mrx
t< 12
le(r)1. solllc lorkl cl conjunto fL
t92 CAP. 4: TEOREMAS DE D(ISTENCIA src. 4-2: TEoREMADE EXISTENcIA pARA uN srsrEMA
NoRMAL 193
Adems del conjunto fI, consideremossu subconjunto fI,, deter- Consideremosla condicin a). para que la funcin
minado por las desigualdades pertenezcaa f),, es necesarioy suficiente que e*:Ae
se cumpla Ia des_
igualdad
lr-ro l E r, l r-rsl E a ,
donde lp*(t)-oi(a
r(4 (16) para todo r tal que fr-rolgr.
En virtud de (10), (5) y (t5), se tiene:
(vaseFig. 40). Designemospor o, ra familia de todas las funcio-
nes vectorialescontinuas dadas sobre el intervalo I f t | | rt
lr_rsl Er, cuyas Ie*(t)-"ol:,tr| |o ftr,e{i)d"l< ll lttr,pi))ldrl<u".
I lJh -
|
,*# (le)
Consideremosahora la condicin ). Se tiene:
l.(r) :
- x*(r)f rr, l,@)- f(r,xk)))d,
|1,"' I<
Fc. 40. - te,y@)larl
If; vG,GD . (20)
-
Mayoremos la expresinincruida bajo el rtimo
signo de integra-
grficas penetran en fI,. De este modo, una funcin o definida cin utilizando las desigualdades(6) y (15):
sobre el intervalo lr-rolEr pertenecera la familia o, si 1y nica-
mente si) se cumple la desigualdad lG,$GD- f(", x("))l( nrr{frp(z)_ x(r)l. (2r)
(17) De (20) y (21) se deduceque
lp()-"ol(a
para todo r de dicho intervalo. lle_ exll: li{,*_ .ll ( n,Krll
* _ xll.
Elijamos ahora el nmero r de manera que se satisfagan las
dos condicionessiguientes: Por consiguiente,se cumplir la condicin b) siempre
que
a) Si la funcin pertenecea la familia l),, la funcin
[vanselas Ecs. (10) V (tl)] pertenecetambin a O,.
e*:Ag
b) Existe un nmero k sobre el intervalo 0 < k < l, tal que
,*#, (22)
dos funciones arbitrarias y de la familia o, verifican la des- donde k < l.
igualdad T3ne"a que, si el nmero r satisface las desigualdades(16),
flgl^V Q2) $u9 supondremosverificados en lo que gue), la ta-i
lle-exll<rll-xll. (l 8) lia O, cumple las dos condicionesa) y b).
194 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc.4-22 TEoREMA DE ExrsrENcrA pAnA uN srsrEMA NoRMAL 195
Formemos ahora la sucesin de funciones vectoriales ' Pasemosahora a establecerra unicidad. Seanr:(t) y r:y(t)
dos soluciones de la ecuacin (3) con los mismos voi.r iniciales
gs(t)= r, 9{t), "', Q(t),"', (23)
to Y ro, ] sa ft <t <r2 la interseccin de los intervalos de exis-
tencia de las soluciones y X; es evidente eue / ( o( 12.Vamos
definidas sobre el segmento lr-rol<r' haciendo a probar que si las soluciones r[(r) y X(t) coinciden en cierto
(24) punto f1 del intervalo rr ( t 1rz, tambin coincidirn sobre deter-
e+t--Ae i:0, I,...
minado intervalo lt-ttl<r, donde r es un nmero positivo sufi-
de la cientementepequeo. Hagamos *1:g(t):y(r); se podrn tomar
Puesto que la funcin rpgpertenece a dL,,todas las funciones entonces h y como valores iniciales para las dos soluciones
la condi-
sucesin (23) pertene".ir, esta misma familia [vase r:f() y r:X(t). En este sentido, el punto (tt x) no se distingue
"
cin a)1. Se tiene adems[Ec. (17)]: en absoluto del punto (to, xo), lo cual permite conservar las nota-
llp'-9oll- mx
<r
le'(r)-rol<c' ciones precedentes. Pasando de la ecuacin diferencial (3) a la
lt-tol ccuacin integral (9), se obtienen para las dos funciones r[(r) y
X(r)
otras tantas igualdades integrales que, con ayuda de los operado-
De la desigualdad(18) se deduce que res, se pueden escribir en la forma:
lle,*,- p,ll: llAq,- Ap,-rll( kllp'- e'-'ll' :A, x:Ax. Q6)
de donde
lle'--ell4akt'
(2s)
(r): lm k):lm x(r):a(r); definida sobre todo el intervalo e 1t 1qz, probaremos que el
mismo operador A [cf. (10) y (lf)] que hemos utilizado en la
N' demostracindel teorema2, peto construidoen este casocon ayuda
en otras palabras, el punto r pertenece tambin al conjunto de los segundos miembros del sistema (27), define una sucesin
Sea la cota sup-eriordel conjunto N; como este es cerrado'
de funcionesvectoriales
11perteneceal mism, o sea,rfr(,):X(Jy, por consiguiente'fi(f*'
pe^ro entonces,teniendo en cuenta los resultados anteriores, las eo(t),et(t), ..., e(t), ..., (29)
iurr"iorr", tQ)y x(r) deben coincidir sobre cierto intervalo V-tll<!'
Se que no solo converge sobre el intervalo hltlqz
y el punto','no puede ser la cota superior del conjunto N' entero; sino
y teorma 2 queda demostrado' que ademsconvergeuniformementeen todo segmentocontenido
t"g" ti a una contradiccin, el
de en dicho intervalo. Puede tomarse como pq(r) cualquier funcin
Enunciaremos a continuacin como proposicin D) algunos
del teorema 2 y que vectorial continua definida sobre el intervalo 4lt1qz. para
los resultados establecidosen la demostracin
aplicar el mtodo de aproximacionessucesivasser necesarioaqu
vamos a utilizar en lo que sigue'
(l) [o' acotar con mayor precisinlos nmeros llp,*r-eill, i:0, L,2; ...
D) Suponemosqn" lot segundosmiembros del sistema
(3)1, as como srrs derivadas Se observarentoncesque en el caso consideradono es posible
bajo forma vectoriai de la ecuacin incluir el mtodo de las. aproximacionessucesivasen el de las
l'
parciales hfillxi, estn definidos y son continuos en el abierto contracciones.
y sean q y a nmeros positivos tales
Sea (,rq) un punto de f, Sea A el operador definido por las relaciones(10) y (ll), a
;i'cniu"t II, formado por todos los puntos que satisfacen
;;; partir del sistema de ecuacionesdiferenciales(22) y de los valores
las desigualdades (I4), se halla contenido en f' Designemosahora
pun- iniciales (28). Aplicaremos el operador A a toda funcin continua
p"t nl y"f aot nmeros positivos tales que, para todos los
(14), se cumplen tambin 9(r) definida sobre el intervalo %1t1qz. De la proposicinA)
io, 1r,r qu" verifican las desigualdades sc deduce que el sistema (27), con las condicionesiniciales (28),
arbitra-
i"r i"""u"iones (15). Sea finalmente r un nmero positivo c.sequivalentea Ia ecuacinoperacional
(16), (19) y (22)'Entonces' la
rio que satisfacea ias desigualdades
solucindelaecuacin(3-)conlosvaloresiniciales(0,o)est Q:AQ, (30)
el inter-
determinadasobre el intervalo l-tl <r' Adems' sobre
valo lr-fol(r, se obtiene como lmite de la sucesin de funcio- trrla la cual vamos a hallar una solucin definida sobre todo el
por la relacin (24) y de ta1 lrtcrvaloe1t1qz. Las funcionesde la sucesin (22) que satis-
nes ()3), definidas inductivamente
desigualdad (25)' fttccn a Ia relacin inductiva
manera que verifiquen la
Demostracn del teorema 3' Pasamos a probar el teorema
3 Qi + t: Ag , i: 0, 1, 2, . . . (3r)
estableciendoque' para el sistema lineal normal r,sfln clcfinidassobre el intervalo fu{t1ez.
n Scrr r(l(rz un intervalo arbitrario que contiene al punto s
i :!,...,tt, (27) r,sf
f ir su vcz contenidoen el intervaloqr4 t1ez, de suerteque
x r : ) ai( " ' ) r i + ' b t(t)-fr(t,x | ,..' ,x ' ), I
. L)
Qt 1\ ( / o ( r z1ez.
198 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEC,4-2:, TEoREMA DE EXISTENCIA PARA UN SISTEMA NoRMAL 199
Probemos que, sobre el intervalo rr((rz, la sucesin(29) con' Puesto que los nmeros C(n2K(r2-r))tlil forman una serie con-
verge uniformemente hacia la solucin de la ecuacin (30)' Se vergente, la sucesin (29) converge uniformemente sobre el inter-
tienl para los segundosmiembros de las ecuaciones(27): valo r(r(12hacia cierta funcin continua 9(f). Para esta funcin,
se tiene:
Afi
I f t I
fi;:a!(t)' llAet-Aell*,PT,,| ) ,"ltt''eGD-
G'e(r)lar| <
por lo que, para rr((rz, pueden escribirselas desigualdades
{nzK(r2-r)llp,- pll,
tAfil
lffl <", i,'i:r,...,/2, de manera que la sucesinde funciones:
Ago, Aer ..., Ae ...
donde K es un nmero positivo. Puesto que las funciones rpo(r)
y e1(t) estn acotadassobre el segmentor1((r2, se tiene sobre converge uniformemente sobre el segmento t<</2 hacia la fun-
este intervalo la desigualdad ci6n Ag. Pasandoal lmite en la igualdad (31), se obtiene:
<c,
le'(r)-eo()l 8:AQ.
donde C representa una constante. Sobre dicho segmento se cons' Como 11((r2 es un segmento arbitrario que contiene al
truye sucesivamentela cadena de desigualdades[cf. (5) y (6)]: punto to y est contenido en el intervalo q1< < q2, la suce-
I f t - | sin (29) convergeen cada punto de este intervalo; por consiguiente,
l: lJ. (tG,e,kD-G,pohD)o'l
lpr(t)-pr(t) < la funcin 9(t) estdefinida en el intervalo q1{t 1q, entero,y es,
sobre todo este intervalo, solucin de la ecuacin (30).
I rt - |
< |lJ.I ll?,p'GD-tG, p,GDldrl ;
4n2KCl-rol Queda as demostradoel teorema 3.
,o ''- | Con el mismo mtodo utilizado en la demostracin del teore-
ma 3, probemosla proposicinsiguiente:
I f t I
le()-ez(Dl:I J. flf"' pz(r))-G,p(r)))o" | <
E) Supongamos que la funcin continua (escalar) u(t), dada
sobre el segmentoto<<tr, verifica la desigualdadintegral
* lf 'to',
e,ro>)lt *l*ryg|t-tol';
,er(r))l u6 4l' fou ( ) +)
dr , a) 0, > 0; ( 32)
'o u to
y vamos a -probar que se cumple la desigualdadz()<u(). Para coincide con la solucin de la ecuacindiferencial
ello,'resolvemosla ecuacinintegral (34) por el mtodo de las apro-
ximaeionessucesivas.Como la expresinque figura bajo el signo (t):ar11* B
integral en (34) es lineal con relacin a la funcin o(t),la sucesin
para la condicin inicial u(ro):g; en otras palabras: coincidecon el
de aproximacionesconverge uniformerqente sobre todo el segmento
segundomiembro de la desigualdad(33). Queda as demostradaIa
fo<<r (cf..la ,derpostracindel terema 3). Para construir las
proposicinE).
sucesivasaproiimaciones,elijamos oo(t)-u(t) como funcin inicial,
haciendoa continuacin:
4-3. Soluciones no prolongables.-Hemos dado en la sec-
(35) cin 1-3 el conceptode solucionesno prolongables(vasepg.21).
oi+{t): @)+ dr.
I',,({rr: B) Vamos a ver aqu, a partir del teorema 2 y con ayuda de conside-
raciones absolutamenteelementales,que cualquier solucin puede
Vamos a demostrar por induccin respecto a f que cada funcin prolongarsehasta una solucin no prolongable.En este sentido,las
u(r) satidfacea la desigualdadintegral solucionesno prolongablesconstituyen el coniunto de todas las
i
ft
soluciones.Se establecerdespus,en las proposicionesB) y C), una
0d)< B)dr. (30; importante propiedad de las solucionesno prolongables,la cual
J,@u,(r)+
'0 encontrar aplicacin en las seccionessiguientesde este captulo.
Representemosen notacin vectorial por .
F.videntemente-, la desigualdades cierta para i:0, ya que uo(t):u(t)
[cf. (32)]. ,La suponemos cierta para o(t) y vamos a demostrarla :l(t, r) (t)
para o,*1(r).En virtud de la hiptesis de induccin, se tiene:
un sistema normal de ecuaciones(cf. Sec. 4-2), cuyos segundos
ft
ui+t?): (o''{t) + F) dr2u,(t)' miembrosestn definidos y son continuos,junto con sus derivadas
i . J,. parciales }fi(t,xllxi, sobre cierto abierto f del espacio R de las
variablest, xl, ..., x',.
Por tanto,
ProposicinA):
ur*1(t))u(t). (37)
I) Existe una solucin no prolongablede la ecuacin(l) para
todo sistema de valores iniciales elegidos en l.
De donde, puesto que d es positivo, resulta de (35):
2) Si una solucin no prolongablede la ecuacin(l) coincide,
ft al menospara un valor , con otra solucin,la primera de ellas es
orr(f)( + F) dr. prolongacinde la segunda.
),"(au,*rft)
3) Si dos solucionesno prolongablesde la ecuacin(1) coin-
Queda as demostradapor induccin la desigualdad(36), quedando ciden para un valor al menosde f, coincidenentoncespor completo;
establecidasimultneamentela (37). Se concluye de ello que el cs decir, ambas poseen el mismo intervalo de definicin y son
lmite o(r) de la sucesinuo(t):u(t), u1(t),..., ts(t),...no es inferior igualessobre este intervalo.
a ninguna de las funcionesor(r); en particular,resulta que u(t))u(t), Pasemosa demostrarla proposicinA).
Para terminar la demostracinde la proposicin E), bastar Sea (fs,r) un punto arbitrario de f, y construyamosun solu-
probar que la solucin u() de la ecuacin integral (34) coincide cin r-Q(t) de la ecuacin(I) que admita como valores iniciales
con el segundomiembro de la desigualdad(33). En virtud de la Ip, sn, y que sea la prolongacinde toda solucin de la ecuacin(1)
proposicinA) de la seccin4-1, la solucino()de la ecuacin(34) con cstos mismos valores iniciales.
SEC. 4-3: SOLUcIoNEs No PRoLoNGABLES
CAP. 43 TEOREMAS DE EXISTENCIA
Consideremosel movimientodel punto r(r) en el intervalo at1r1az. atribuidos a las mismas,consideraremos una solucin en tanto que
Puesto que /(r) conserva su signo sobre este intervalo, se tiene funcin de la variable independientey de los valores iniciales. Las
F(a) * F(a). Para fijar las ideas, supondremosque diferentespropiedadesde esta funcin de varias variables tienen gran
importancia.Vamos a demostrarsu continuidadcon relacinal con-
mr:F(a) 1mr:P7or. junto de las variables.La demostracinde que las solucionesson
tambin continuas respecto de los valores iniciales se reducir al
Se comprueba sin dificultad que cuando describe el intervalo teoremade la dependenciacontinua de las soluciones(para valores
mt1t1mz, el punto r() recorre el intervalo a11x1az, de
iniciales fijos) con relacin a los parmetrosde los que dependen
donde resulta que r(r) es una solucin no prolongable, cuyo inter- los segundosmiembrosdel sistema.Demostraremosen primer lugar
valo de definicin es m11t 1mz. Los dos extremos de este este teorema.
intervalo son aqu finitos, lo que se debe al hecho de que, cuando f
se aproximaa los extremosdel intervalo de tiempo mt1t1mz, Dependenciacontinua de las solucionescon relacin a los par-
el punto r(r) se aproxima a puntos frontera del dominio A. metros, Sea un sistema normal de ecuaciones:
Eruruo 2. La proposicin B) responde en cierto sentido a la *i : f i ( t , t r c 7 , . ..,Jcn , 1 L 1 ,...,p ) , i :1 ,.,,,7 t, ( I)
cuestin de saber por qu el intervalo de definicin de una solu'
cin no prolongablepuede resultar acotado por la derecha o por cuyos segundos miembros dependen de los parTetros r,...lrr
la izquierda. Fijmonos en el comportamientode la solucin no y estn definidos en cierto abierto f del espacioR de las varia-
prolongablex:Q(t), limitndonos para mayor claridad al caso en bles , x1, ..., xn, pr, ..., lI. Supondremos
que los segundosmiem-
que f es un coniunto acotado, y designemospor G la frontera bros del sistema (l), junto con sus derivadas parciales
de f.
Sea m1<t<m2 el intervalo de definicin de la solucin no at,
--i --i r 1,1:1, (2)
"' ,ft
prolongable n:q(D; por estar el conjunto I acotado, los dos dx'
nmeros tn1 ! m2 son distintos de +oo. Demostremosque' cuando
t -> rftz, la distancia del punto (t, QGD al conjunto G tiende a con relacin a las variables11, ..., x,, son funcionescontinuasen
cero. Sea e un nmero positivo arbitrario, y sea E. el conjunto respectoal conjunto de todas las variables.Haciendo
de todos los puntos de I cuya distancia al coniunto G es mayor
x:(x,,...,x")i p:(9I,..., pt),
o igual que . Se prueba fcilmente que el conjunto E. es cerrado
en R, y acotado.En virtud de la proposicinB), existe un nmero t(t, r, p,):(ft(t, *, lL),...,f"(t, x, tt)),
rzlmz tal que, parz r2<t<ftt2, l punto (,@(r))no pertenece
al conjunto E.; por consiguiente,su distancia al conjunto G es cscribiremosel sistema (l) en forma vectorial:
inferior a e. De manera que, cuando t + m2, la distancia del
punto (f, 6(t)) al coniunto G tiende a cero. Precisamente,el hecho *: l(t, r, p). (3)
de que el punto (t, Q(t)) se aproxime a la frontera G del coniun-
to f, cuando t ->m2, constituye la raz6n por la cual la solucin A) Designaremospor (t,x, !r) un punto del espacio; fijemos
los valoresiniciales to, ro V denotemoscon M el conjunto de todos
x:QG) no puede prolongarse ms all del extremo m2 de la
derecha de su intervalo de definicin. los r, tales que el punto (e,rs, p) pertenece al conjunto f. Es
cvidente que M es un ccniunto abierto en el espaciode las varia-
4-4. Continuidad de la eolucin respecto a los valores ini' blcs r,r, ..., p'. A cada punto p del conjunto M le corresponde
ciales y a los parmetros.-Teniendo en cuenta que las soluciones ttna solucin no prolongable e(t, tL) de la ecuacin (3), con los
de un sistema de ecuacionesdependen de los valores iniciales vtlorcs iniciales to, roi esta solucin est definida sobre el inter-
TEOREMAS DE EXISTENCIA
S E C . 4-4: C ON TIN U ID A DD E LA S S OLU C ION E S 209
CAP. 4:
208
cual pued-eevidente' los puntos (t,rt, lt) y (t,xz, p) del conjunto fI verifican la relacirt;:
valo m{p,)<t<m2Qt") lcf' Sec' 4-3'..A)l' el
d9i *'- ': i11:""1,"'""1fi"1":ffi"1;,i,1#T;
*"i."?l"nde1 para K lf(t, rz, IL)- (t, xt, tL)l{n2Klx2- xl. (5)
pares t,
junto ? de todos los Itt.
por las dos condicio-
funcin QG,tt"), q.r"a escrito identemente Por otra parte, la continuidad uniforme (cf. Anexo l) de la fun-
al conjunto iUr: el nmero f
nes siguientes: el p""t"-* pertenece
verifica entoncestas desigualdadeszr(p) <t
<mzQt)' 1'
I
cin f(t,r, p) sobre el conjunto fr entraa la existencia de una
funcin positiva montonaBde) de la variablepositiva , que tiende
Tsonnnn 13. EI coniunto T a a cero al mismo tiempo que , y tal que, dados dos puntos (t, x, lt"*)
cuales est definida la funcin p(t y t,n,r) del conjunto fr, se tiene la relacin: ,r-:,i
fijo ta solucin no Prolongable,d (6)
oalores iniciales ts, frs, s un aDx( l(t, *, tt)- !(t, n, tL*)l< Frflp- tr.l).
t, trtrl,..., .rt' Resultatambin que
"n\i, Seaahora n:e(t, tt), lp-p*l<b, la solucinde la ecuacin(3)
T'
iol uariables t, t' sobre el coniunto que correspondea los valores iniciales (to,x, En virtud de la
ElhechodequeTseaunconjuntoabiertoesmuyimportante proposicinB) de la seccin4-3, el punto (,eG, tr),p) llega a ser
y no trivial. exterior al conjunto cerrado cuando t+m2Qt). Designemospor
arbitrario del conjunto T' f2 el valor de t para el cual el punto (t, rp(t,*), p") alcanza por
Demostracin. Sea +, r,* un punto prximo al
suficientemente primera vez la frontera del conjunto ; evidenteque t0 1tz4rz,
Vamos a probar que todo punto f'-p ".
punto f*, p* p".t.n""" ui ?, y que la.diferencia-9(t' lL)- Hallemos una cota para la diferencia leT,-p(t,p*)l sobre'l
"nu"to1o que quedar demostrado eI segmentof0<t<t2. Para ello, escribamosla ecuacin(3) en fgrma
':;"(t.:;.; *'-"tpt""i"t",
"o" integral (cf. Sec. 4-2) pan los valors p y p* del parmetrq y
teorema.
restemosla segundarelacin integral de la primera; de este modq,
se obtiene:
. .,,
(t
Haciendo u(t):lg(t,p)-e(t,p*)1, en virtud de la proposicinE) relacin d 6,eS siempreposible hallar dos nmerospositivos r y p
de la seccin4-2, resulta para fo<t<t2: tales que, para
I t -t * l < r y lp- p*l1p, (12)
I) (-
- eG ,P * ) l * E f f i ( z ' ? x o - r o)
le4,
el punto (t, r) perteneceal coniunto T y se verifica la desigualdad
lp(t,t")-rpft, tl.*)l( c't(lp-p*l), (rl) cstn definidosy son continuossobre un coniunto abierto f del es-
prrcio R de las variables t, irt, ..., rn. Escribamosel sistema (14)
aniloga a la (7). con notacin vectorial:
De cuanto hemos dicho se deduce que, si el punto (*, p*) per-
tenece al conjunto ?, cualquiera que sea la posicin de * con :l(t, r). (16)
212 CAP, 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA SEC. 4-4: CONTINUIDAD DE LAS SOLUCIONES 2t3
B) A cada punto (r,6) del conjunto I le correspondeuna de las variables s, !, r, f estar definida siempre que el punto
solucin no prolongable g(r, r, f) de la ecuacin (16), para los (r+s, f +y) pertenezcaal conjunto f. Se ve fcilmente qu" ertu
valoresiniciales to:r, xo:, y definida sobre el intervalo ntt(t, ) 1 condicin define en el espacioR de las variabless, !, r, f un con_
junto abierto i, sobre el cual Ia funcin vectorial (20) es continua
y sus componentesposeen derivadas parciales continuas respecto
a las variablesyt, ..., U,,.Supondremos que en la ecuacin(li) tas
magnitudesr, f son parmetros,y sea
Y:r!(s, r, f) (21)
una solucin no prolongablede la ecuacin(19) tcf. Sec. 4-3, A)1,
con los valoresinicialess:0, y:0; en otras palabras,considere-
mos Ia solucin que satisfacea las condicionesiniciales
iniciales r, f se expresapor medio de la solucin y:r!(s,r,6), de que incluye a fs [lo que significa que dicho
segmento se halla
acuerdo con la frmula (23). Para pasar de las variables E r, 6 contenido en el intervalo de definicin de Ia so'ucin
qoG,p*)1"
de la funcin rfr a las t, r, de la funcin I se utilizan las frmulas: existe un nmero positivo p tal que, para
lf_r*l(p, la soluciOn
no prolongable ?Q,r,), correspondientea lo val,oresiniciales
:S*Tr T: T 6: 6. (24) ro, ,0,
est tambin definida sobre er segmentor((r
En tal supuesto,
para todo e positivo dado, ser posible hallar
Esta aplicacin del espacio de las variables s, r, en el espacio un 6 a p fisitivo
tal que, parart (r(rz y lp"- p*l (-6, se tengalel, p)_eG,r.)l<e.
de las variables t, r, es una transformacin afn, por lo que hace
Para demostrar esto, utilicemos el teorema 13. como
corresponder al coniunto abierto T, sobre el cual est definida la junto Z de todos los pares /, p, sobre el con_
funcin rfr, cierto conjunto abierto S, sobre el que se halla definida el cual est definida la
la funcin e @f. Anexo l, Ei. t). Por consiguiente,el conjunto S )s puntos (rt, p*) y (rz,p*) pertene-
d todos los puntos (t,r,) donde est definida la funcin I es rositivop suficientementepequeo,
un abierto en el espacio de las variables t, r, - La continuidad ntos (r, p) y (rz,p) pertenecen al
de la funcin p es consecuenciade ser continua la funcin rJr,en el intervalo de definicin de Ia
virtud de la frmula de transformacin(23). :ontienepor completo el segmento
rf <<r2; es decir, que la solucin
Queda, por tanto, demostrado el teorema 14. ee,p) se halla definida sobre
Los teoremas 13 y 14 pueden reunirse en un nico enunciado. este segmento.El conjunto p de todos los puntos (r,
cuales r1(f(r2, r), para Ios
una solucin no prolongable lt"-t1.1(p, es cerrado,esi acoto '."-rrr"
Tronprle15. Sea r:e(t,r,,tt) situado en ?. Como p est contenido en T y la
funcin gG, p)
de la ecuntin (3) para los ualores inicioles r, {. La funcin es continua sobre ?, ser uniformemente continua
sobre i. De
e(t,r,,p,) est entoncesdefinida g es continua sobre cierto con' ello se deduce inmediatamentela segunda p"rt" a"
l"- proposi_
iunto abierto del espacio de las oariables t, r, , P. cin D).
Este teorema puede demostrarsede igual manera que el teore- E) Si la solucin p(t, ):p(t, 6, de la ecuacin (16)
f) para
ma 14, por sustitucin de las variables mediante las frmulas (17) los valores iniciales to, y 6:o est'definida sobre
el ,"jr.nto
y (18) y aplicacindel teorema 13. 4(f (r2 que contiene a ts, existe un nmero positivo p til que,
q"f .lf -relEp,-la solucinno protongableqe,g se tratiatambin
Corolarios de los teoremas 13 g 14. Los enunciados 13 y 14 oerlnlda sobre dicho segmento.Adems, para cada nmero positi-
son teoremas integrales de continuidad, que aparecen aqu formu' vo e, existeun 6 positivo(6(p) tal que, parart(f (rz,
lados de forma muy distinta de la habitual en la literatura mate- se tiene: lf _"i <A,
mtica. Las proposicionesD) y E) siguientesson corolariosdirectos
de dichos teoremas,y estn formuladas de una manera que se IsG, )-9(t, xs)lq e.
aproxima ms a los enunciados usuales de los teoremas integrales
de continuidad. Observemosque los teoremas 13 y 14 contienen La proposicin E) se deduce del teorema 14 de la
misma
del modo ms completo posible las cuestionesrelacionadascon la manera que Ia proposicin D) se dedujo del teorema 13.
continuidad de las solucionesrespecto a los parmetros y a los
valores iniciales. La proposicin D) qued virtualmente establecida 4-5. Difereneiabilidad de las solueiones respecto
a los va.
loree inieiales y a los parmetros.-En l" r."iion-pr"..a"nt"
en el curso de la demostracindel teorema 13. Sin embargo,la
demostraremosaqu a partir de dicho teorema,con el fin de sub- hemos demostrado la continuidad de la sorucin con
reracin a
rayar la importanciade este. los valores iniciales y a los parmetros; vamos a probar
ahora
D) Si la solucin rp(t,p) de la ecuacin (l) para los valores que, bajo ciertas hiptesis, la sorucin es tambin
diferenciable
iniciales to, xo ! lr:lr* est definida sobre el segmentorr((rz respecto a los valores iniciales y a los parmetros.
216 CAP. 4: TEOIIEMAS D E EXIST EN C IA src. 4-5: D TFE R E N cIA B ILIDA DD E LA s s oLU c IoN E S
217
Como en la seccin anterior, estudiaremos en primer lugar la en l a que l as funci ones h ( t , 1, u2) , q, est n def inidas y
i: I , . . . ,
diferenciabilidad con relacin a los parmetros; despus, basn- son continuas respecto a todas las variabres t, u.1,u2 (en particu-
donos en los resultados obtenidos' y con ayuda de la construc- lar, tambin par tr:u2), siendo h,(t, u, u):0g(t, u)l\ui.
cin efectuada en la proposicin C) de la seccin 4-4, probaremos Para demostrar la proposicin A) hacemos:
que la solucin es tambin diferenciable respecto a los valores
iniiiales. ro(s):,+ s( u2- u) , 0( s( l. ( 4)
Yr,
+
g(t, u.2)-g(t,"t): h(t, u.r,u2)(u5-ul), (3)
)
j:t
218 CAP. 4i TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-5: D TFE R E N C TA B T LID ADDE LA S s oLU c IoN E S
219
del sistema (l) estn definidas A son continuas en el abierto l, se halla contenido enteramente en el abierto i. En virtud de la
Ias deriuadas parciales proposicin D) de la seccin 4-4, existe un nmero positivo p
t-al que 2p 1b, y, cuando lp- p*l12p, la solucin 9Q, p.) est
q'(t,
__#, tt) i :1 ,...fti k :I,...,1 , definida sobre todo el segmento r1(-(r2, sobre el cual-se vrfica
dlr* l a desi gual dad Def inam os ahor a el abier _
l e!,-p(t , p*) l( a.
to A como el conjunto de todos los puntos (t, x,
se hallan definidas A son cont;nuqs sobre todo el abierto T. tt) que satisfacen
las condiciones
Adems, las deriuadas parciales mixtos
\ 1t 1rz, l, - P(t,f")l < a,
02
tl.)' i:l' "''n; k:l' ""1' l P- P* l<z P.
EfFg i( t'
Es evidente que el conjunto A es convexo con relacin al par de
estn definidas, son continuas g no dependen del orden de deri- variables(r, p).
pacin sobre todo el coniunto T.
*:l(t, x).
+tft''a'*'tl (14)
A diferencia de lo que hemos hecho
remos como variable soro el valor inicial
en la seccin4_4, toma-
(l 8)
(17)
que en la seccin 4-4 [cf. Sec. 4-4, frmula (14)], cuyos segundos
miembros, as como sus derivadas parciales 0fl\xi, estn defini-
dos y son continuos en todo un abierto f del espacio R de las
0'!t, ro,) : .
v ar iab l e st, x r , . . . , x n, -- 2 ' 1 : I, ..., ft
0- '
224 cn p . 4 : T Eo REM AS D E E X IS TE N C IA sec. 4-5: D IFE R E N cTA B TLTD A D
DE LA S s oLU c roN E S
y, recprocamente,toda funcin u(x) que verifique la condicin (3) Vamos a demostrar que en un entorno del punto a fct. (4).1
existen n-r integrales primeras independientesdel sistma de
es una integral primera del sistema (l).
ecuaciones(l).
Demostremosque una integral primera z(r) del sistema (I) sa-
tisface la condicin (3). Sea f un punto arbitrario de G, y sea Como el vector l(a) es distinto de cero, tambin lo ser al menos
r:e(t,f) una solucin de la ecuacin (2) con los valores inicia' una de sus componentes; supondremos,p. ej., que
les 0, f . Se tiene:
f"(a)*0.
u"^l)
at
It:o:i 74 crg,' f,rn,
o:+u(p(t,)) Sea f:(ft,...,,'-t, a") un punto prximo al r,y sea n:e\,)
la solucin de la ecuacin(2) con los valores iniciales 0, f. Esta
solucin se puede escribir en un sistemade coordenadas,del modo
como f representaun punto arbitrario de G, la relacin (3) se
siguiente:
verifica en todo el conjunto G.
Supongamosahora que la relacin (3) se verifica para la fun- xi:g(t, tt, ..., t'-r), i:1, ..., n. (5)
ci6n i(x), ! stcax:g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(2)'
tt"y"ttoria est situada en G. Sustituyende :9(r) en la Consideraremosestas relacionescomo un sistema de ecuaciones
",rya
funcin u(r), se obtiene una nueva funcin, con las incgnitas
u(t):uQp(t)), t, .-., "-r, t. (6)
que, derivada resPectoa t, da: Para xi:ai, i:1, ..., n, este sistemaadmite la solucin evidente
t:ar, ..., '-r:qn-l, t:0, por lo que el determinantefuncional
o1G):t r!.et)
(e4D:o. del sistema (8) ser distinto de cero en dicho punto.
-2 lxi '\r En efecto:
g' (0, t,.. . , "- t ) : f t , i: I , . . . , n - 1,
Por consiguiente,uQp(t))es independientede .
En lo que sigue, el estudio de las integralesprimeras del siste- g"(0, t, ..., ,-t):Q,,,
ma (1) se efectuarlocalmente en cierto entorno de un punto
y, por tanto,
de A que no sea una posicin de equilibrio del sistema(l):
(4)
@)*o. !9 9 9 ::!2 :a j, i :r, ...,ni i :r, ...,n-r;
a{ (7)
B) Las integralesPrimeras
a
g'(0, et, ..., a"-1):f'(a) *0.
ur(x), ..., uk(x)
(4)]' se
del sistema (l), definidas en cierto entorno del punto a [cf' Sc vc, pues, que el determinantefuncional en cuestin es distinto
llamarn ndependientes en eI punto a (o simplemente, independien-
rlc ccro; por consiguiente,
existeun entornoG del punto a tal que,
s) si la matriz funcin rirla todo c pertenecientea G, el sistema de ecuaciones(5) tiene
soluci(rnrespectoa las incgnitas(6) (cf. Anexo l), y esta solucin
(W), :r,...,kii:r,...,n cs tlc lt forrna:
Vamos a ver que las funciones las integrales primeras del sistema de ecuaciones (l); independientes
en el punto a y tales que
ut(x), ..., u"-r(x) (9)
ui (a):fi i , i :1, . . . , n- l b: ( br , . . . , bn- r ) ,
que figuran en estas relaciones son las integrales primeras del y sea w(x) cierta integral primera del sistema (l), que suponemos
sistema (l), y son, adems,independientesen el punto a. Hemos definida en un entorno de a. Existe entonces una funcin
obtenido \a matriz funcin del sistema (5) [cf. Ecs. (7)], de donde W(A',...,g"-t), definida en cierto entorno del punto b del espacio
resulta que la matriz funcin de las variables At, ..., U,-1, V tal que la idintidad
| )ut(a) \ . . w(r) : W (ut(x), ..., u"-t(x)) (r2)
ljf/ ' i'i:r' "''n-r'
se verifica en todo un entorno.del punto a.
Para demostrarlo, comenzamos por ver que, en virtud de A),
es una matriz unidad y, por tanto, que las funciones(9) son inde-
las integrales primeras ur(n), ..., u"-t(x), ro(c) satisfacen las rela_
dependientes.Probemosque son las integralesprimeras del siste-
ciones
ma (t). Para ello ser suficientedemostrar que si la variable r de
las funciones (9) se sustituye por una solucin cualquierax:e(t) 'tui(x\
de la ecuacin(2), los resultadosque se obtienen son independien- ISijaf("1:0, i:r,...,n-r;
df'
tes de . Como el sistema(8) es el inverso del (5), Ias funciones(9) i:l
0, uo(tr,..,, t"-r).
este sistema admite, para n,:a., la solucin evidente
La funcin obtenida, o(t,tt,...,n-r), posee,en virtud
t:tr:...:f-l:0, del teore-
derivadasparciarescontinuas ion relacin a todas
T"- -18' Ia, va-
riables.
y su determinante funcional no es nulo en dicho punto, en virtud
de la independencialineal de los vectores (19). Quedaas resueltoel probremade las condicionesen los rmites
planteadoen E).
En efecto: e(0,tr,..., f'-t):6(t1,..',tn-t), por 1o que la derivada
A Obsensacin Sea
parcial 4;e@, ..., 0) es igual -#f(0, '.., 0); adems,
6tk " dt*
ii:fi(t,xr,,..,xr)
0):l(a). De este modo, el sistemade relaciones(21) e4)
#r@,..., un sistema no autnomo de ecuacionesdiferenciales.para
permite, en cierto entorno del punto , sustituir las coordenadas definir
el concepto de integral primera de este sistema,
xt, ..., trr por las nuevas coordenadas(22) (cf. Anexo l). En este se transforma
CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
238
auxiliar
primero en un sistema autnomo introduciendo la funcin
desconocida
Xn+r- t. C A P ITU LO
la ecuacin
De este modo, el sistema (24), completado con E S T A B I L I D AD
Nn+ r- l
As, para comprender bien cmo funciona un dispositivo cual- i :f(xt, ...,x,'), i:1, ...,n (l)
quiera, imaginarse perfectamente el espacio de las
"1. "onu.ni.nte un sistemanormal autnomo.v
f-asesdel sistema de ecuacionesque describe el funcionamiento
de dicho dispositivo.Lo ms importante entonceses conocer todas *: f(") (2)
las soluciones estables de este sistema.
su expresin vectorial. Supondremosque las funciones
unaecuacinlinealhomogneaconcoeficientesconstantes,escrita Como, por hiptesis, todas las races del polinomio D(p) tienen
solucin correspon-
en forma vectorial. Designemospor rf('f) la partes reales negativas, la funcin xi fcf.. Sec. 2-4, A)l verifica la
Si todos los valores propios de desigualdad
diente a los valoresloi"t"s O, '
reales negativas' existen dos nmeros
la mattiz A tienen partes lil (Re-"t, i:1,...,ni t>0,
p"ti;t y r tales qo" t" verifica la desigualdad:
" (6) donde R y o son nmeros positivos independientesdel ndice f.
lt(,6)l(rlf le-"', t>0. De dicha desigualdad se deduce esta otra:
posicin de equilibrio
Se deduce inmediatamentede (6) que la (t>0).
de la (5i es segn Liapunov' y tambin' lxl4 t/n Re-",
:0 "ttI"-
""uu"in
asintticamenteestable. Esta ltima rclacin se haba demostrado ya [cf. Sec. 2-6, B)] con
Para establecerla desigualdad (6)' hagamos hiptesismenos restrictivas; hemos dado ahora una nueva demos-
A:(a); L(P):(a! -PEi). tracin de la misma.
244 CAP. 5: E S TA B ILID A D spc. 5-2: TEoREMADE LrApuNov
245
Sea e el vector unitario que corresponde a la i-sima coordenada,
La derivada/o.l(") respecto del sistema (l) se
define por la frmula
e :(0 ,..., l , ...,0 ),
De este modo, las solucionesg(r) y g2(t) poseenlos mismos valores mo p. Como todos los vectores de la esfera (15) son distintos de
iniciales y, por consiguiente, coinciden; esto significa que se cero, los nmeros p y v sern positivos. si es n un vector arbitra-
cumple la relacin (I0). rio, se tiene que *:trf, donde el vector f pertenecea la esfera(I5)
En la demostracin del teorema de Liapunov desempea un y, por consiguiente, verifica las desigualdades
papel primordial cierta forma cuadrtica definida positiva, denomi'
nada funcin de Lopunots.Por ello, daremos primero algunas pro' ( vV(f)(2.
piedadesde las formas cuadrticasdefinidas positivas [cf. D)] antes Multiplicando ambos miembros por tr2,se obtiene la desigualdad(I3).
de construir la propia funcin de Liapunov [cf. E)]. Pasamosahora a construir la funcin de Liapunov.
D) Sea E) Sea
x :(x t,...,x " ) (r2)
un vector variable del espacio de n dimensiones.Se llama forma (16)
cuadrtica a la funcin W(r) del vector definida por la frmula
un sistema lineal homogneo de ecuacionescon coeficientes cons-
s.l
W(r): tantes,tal que todos los valorespropios de la matriz A:(ai) tienen
),Iuxixi,
partes reales negativas. Existe entonces una forma cuadrtica de-
,F, finida positiva W(r) cuya derivada respectodel sistema (16) [va-
donde zDii:luii representan nmeros reales. La forma cuadrtica se B)l satisfacela desigualdad
I{(*) se dice definida positiaa si, para n+0, se tiene:
Vfrror()( - FW(x), (r7)
w(c)) o'
en la que r es un vector arbitrario, y , un nmero positivo inde-
Resulta entoncesque, para toda forma cuadrticapositiva W(c), pendientede *.
es posible elegir dos nmeros positivos tL y v tales que, cualquiera Construyamosla forma I{(r). Supondremosque el sistema(16)
que sea el vector r, se verifican las desigualdades es la expresin escalar de la ecuacin vectoriat (s. ro mismo que
en la proposicin A), designaremospor r!(r, f) la solucin de la
rl"l'( I{(r)(zl*1'z. (l3) ecuacin(5) correspondientea los valores iniciales 0, f; se tiene,
entonces:
De donde se deduce que, para todo vector arbitrario r [cf. (12)],
se tiene la desigualdad
(r,6):i**nn (r8)
l"'l<V! wt"l. (14) i:l
Puesto que cada funcin r[(r)verifica la desigualdad(6), todas Tnoncme op LInpuNov. Vamos, finalmente, a enunciar y de-
mostrar el teorema de Liapunov. Sea
q: ( at , . . . , e, , )
(2r)
y tomemos como nuevas funciones incgnitas las magnitudes
qt|, rlt(t,6)): (r + t, f), Efectuando el cambio de variables (21) en el sistema (l), y desarro-
llando en serie de Taylor los segundos miembros, se obtiene:
de suerte que I
(23)
w(,lt(t,ell: f))l'or: Io*lq(t+r, )'dr:
J-l+tr,,f,(, 0x'
-
donde Ri es infinitsimo de segundoorden respectoa las incgni-
= )l'dr' tas (22). Como a es una posicin de equilibrio del sistema (1),
{-l*n' ser:
Resulta as que f '(a):o;
d_dr@ haciendoa continuacin
ivr"(g : + ))l,:o:f I o I{'')l'drl':s:
wQl'e,
, )f'(a)
ai:----;_;- (24)
: -l(t,6)l'1,:o:
- lf l'. ax'
el sistema(23) se podr escribir en la forma:
Hemos obtenido, por tanto, la igualdad
Demostracitt. Supondremos que la posicin de equilibrio a funciones continuas, estarn acotadas en el elipsoide (29), por lo
del sistema (I) coincide con el origen de coordenadas; es decir, que en este elipsoide se tendr:
haremos :0. Esto resulta siempre posible, pues en caso necesario h
se efecta una traslacin del sistema de coordenadas, lo que no lRrl(/cl|'?(LW(*),
modifica la matiz A. En la hiptesis de ser :0, se tiene: lL
i':
I
aixi+ Ri, i:1, ...,n, (27)
lrygl<vwr
l ]xi l
donde
en la que / es una constante [cf. (la)]. Existe, por tanto, un nmero
I tf'(o) positivo q tal que, para W(r) ( b, se tiene:
"R i--- ) - "- ' - ' x ix k .
2.?.axoxu'
L K:r
n
Sea ahora W(x) \a funcin de Liapunov [cf. E)] para el sistema )'Y(i) Ri{qw(x)3rz.
lineal ,4 oxi
'tl
x'- l: r, ...ft, (28) Elijamos ahora el nmero positivo c de manera que
/)) . aix t ,
R
c<b, q +/c4\
-
obtenido a partir del sistema(27) por linealizacin; es decir, elimi-
Se tendr entonces que
nando los restos Ri. Calculemosla derivada, i{q(x), de la funcin
I{(*) respectodel sistema(27). Se obtiene: .R
1' n"" W<n@)<
-t*t"l
. owk'
. ) o'.'rl)' -:.
Ri:I{rrr()+
S aw1")
";)-'Rr.,
w,*,(xr:
\'')\ ' ) alr+ ) ),
,,?, dxi ?:t dx' 7:, dx' se cumple solo en el caso de que se verifique la desigualdad
siempre que sea I{(")(c. Desarrollandoel primer miembro de la Enrunro, Para completar la proposicinA), demostremosque,
anterior desigualdad,se obtiene: si la matriz A tiene un valor propio ), con parte real positiva, la
posicin de equilibrio r:O de la ecuacin(5) deja de ser estable
segn Liapunov. En efecto, en virtud de la proposicin A) de Ia
wr*r(*):
i # (-f(r)( -2aw(*); seccin2-9, la solucin de la ecuacin(5) es una funcin vectorial
x:che^t, donde c es una constantereal arbitraa, y h, el vector
o sea propio de la matriz A que correspondeal valor propio tr. Si ), es
Wr@)>ZoW("). real, para c suficientementepequeo la solucin en cuestin parte
del punto ch arbitrariamenteprximo a la posicin de equilibrio
Esta desigualdadse satisface automticamentecuando w(r)(c. pero, en el transcursodel tiempo, su mdulo se hace arbitra-
r:0;
Sea ahora f, un punto interior al elipsoide(30) [cf' (31)]' Hagamos
riamente grande.Si ), es un nmero complejo,la solucin c(he\t+heL.)
w(t:W(p(t, )). de la ecuacin(5) poseela misma propiedad.
Esta funcin rl(r) cumple la condicin 5.3. Regulador eentrfugo. (Investigaciones de Vichne.
(t)22aw(t), (J7) gradski.)-La proliferacin de los dispositivosde control automtico
en la tcnica moderna confiere a la teoa de Ia regulacin auto-
siempre que sea mtica un papel extraordinariamenteimportante. Uno de los prin-
r(r)(c. cipales problemasque se les plantea a los constructoresde regula-
dores automticos es el de la estabIidad de funcionamiento del
Como f *O, serw(t))O y, en virtud de (37), se podr escribir:
sistema mquina-regulador. En muchos casos,este problema puede
*( , D p a ra t>oi resolversecon ayuda del teorema de Liapunov (cf. Sec. 5-2).
,- r o , l '\d t>2 a t
ro u(t) El sistema de regulacin automtica ms antiguo es el formado
u(t)
por la mquina de vapor y el regulador centrfugo de Watt. El
w(t)7w(0)e2"t; W(eG, $)>W()e-',. reguladorcentrfugo,ideadopor Watt a finales del siglo xvrrr, cum-
pli perfectamentesus funcioneshastala segundamitad del siglo xx,
cuando hubo que modificar su estructura y, con ello, su funciona-
miento result menos seguro. Numerosos ingenieros y cientficos
trataron de dar solucin a este problema, que fue resuelto de
manera especialmenteelegante y sencilla por el ingeniero ruso
Vichnegradski, fundador de la teora de la regulacin automtica.
La memoria de Vichnegradski <Sobre los reguladores de accin
directar (1876) constituy el punto de partida de la teora de la
regulacin de las mquinas,para hacer frente a las exigenciasde
la prctica industrial. Expondremosa continuacinuna versin sim-
plificada de los trabajos de Vichnegradski.
El regulador centrfugo (Fig. 41) est formado por una barra
vertical S, capaz de girar sobre su eje; en el extremo superior
de la misma estn articuladasdos varillas idnticas L1 y L2, pro-
vistas de cargas iguales en sus extremos. Las varillas L1 y Io estn
dcmostradala ProPosicinF).
256 CAP, 5: E S TA B ILID A D SC, 5-5: REGULADOR CENTRIFUGO 257
sujetaspor articulacionescomplementarias,de modo que solo pue- masa conviene descomponerlas dos fuerzas citadas en sus com-
den separarsede su posicin de equilibrio simultneamentey el ponentes a lo largo de dos ejes: el primero coincidnte con la
mismo ngulo g, y se hallan en un mismo plano vertical ligado varilla, y el segundoperpen-
rgidamentea la barra S. Cuando las varillas Lt Y Lz se apartan dicular al primero y orien-
el ngulog de la posicinvertical, ponen en movimiento(por medio tado en el sentido creciente
de articulaciones)un manguitoespecialM montado sobrela barra S del ngulo g. Se ve direc-
tamente (Fig. 42) que la
Regulodorcentrfugo componentede (1) sobre el
segundoeje es igual a
y Ia componentede la fuerza
de gravedaden Ia misma di-
Monguto
reccin vale
HocioIo vlvulo g)
-mgsen g.
Hocio los Por tanto, la resultantede las dos fuerzas(3) V (4) viene dada por
cilindrosde lo la frmula
moqunoclevoPor
m02sen.p cosg - mg seng. (5)
supondremosque la fuerza de rozamiento es proporcional (y de donde n se denomina relacin de transmsin.Mediante esta accin
sentido contrario) a la velocidadg de la masa m; es decir, le atri- que eierce Ia mquna sobre el regulador se mide la velocidad de
buiremos el valor rotacin del volante. Por otra parte, el manguito M del regulador
-lo, est conectadoa la vlvula que controla la admisin de vapor; de
suerte que
donde b es una constante. De este modo, eligiendo g como coorde'
Pt: Ft+ /c (cos tp- cos g+), (10)
nada que determina la posicin de la masa z, se obtiene para I
la eguacin diferencial siguiente:
donde g* representacierto valor <mediorde g, prximo al cual
m p: m 02 s e ng c o s g -mg s e n ,p -b Q . Q) debe mantenersela magnitud g sometida a regulacini Fr es el
valor de la fuerzaejercidapor el vapor para g:g*, y k> 0 designa
[El clculo de la fuerza (5) se ha efectuado aqu suponiendo que un coeficienteconstantede proporcionalidad.
0 y p son constantes. Cuando estas son variables, aparecen fuerzas Como se deduce de (10), la accin inuersa del regulador sobre
complementarias, aunque equilibradas, para las reacciones de enlace la mquina de uapor se ejerce de tal modo que, al crecer el ngulo g,
de las varillas y de las articulaciones, las cuales obligan a las pri- disminuye la entrada de vapor (as como la fuerza P, debida a la
meras a moverse en un mismo plano. Por consiguiente, se verifica la accin de este). En virtud de la interaccin que hemos descrito
ecuacin (7).1 entre la mquina y el regulador, aparentementeeste ltimo realiza
Para nuestros fines, la mquina de vapor se reduce a un volante, de con perfeccinla tarea que le incumbe: aumentar la entrada de
momento de inercia,I, que se pone en movimiento de rotacin debido vapor cuando disminuye la velocidad de rotacin del volante, y
a la fierza del vapor, y es capaz de realizar un trabajo til; p. ei., disminuirla cuando aumenta la velocidad. Resulta por ello natural
elevar la jaula del ascensor en un pozo de mina. La ecuacin dife'
esperar que la velocidad de rotacin del volante tienda a estabili-
rencial de la mquina de vapor puede escribirse en la forma
zarse.Esto era, al menos,lo que se observabaen las mquinasde
I:P :--P , (8 ) vapor que fueron construidas hasta mediados del siglo xrx. La
causa del insatisfactorio funcionamiento del regulador, observada
donde: r, es la velocidad angular de rotacin del volante; Pr, el durante la segunda mitad del siglo xrx, solo poda revelarse me-
momento de la fuerza con que acta el vapor, y P, el momento de diante un estudio riguroso de la dinmca del sistema mquina-
la fuerza que ejerceel peso de la iaula sobre el volante.El momen- regulador y de su estabilidad, tarea que fue realizada por Vichne-
to P1 dependedel grado en que est abierta la vlvula que regula gradski.
la entrada de vapor al cilindro de la mquina, y el momento P Segnse deducede las relaciones(7) a (10), el sistemamquina-
depende,a su vez, del peso de la jaula y de su carga til. regulador queda descrito por dos ecuacionesdiferenciales:
El reguladorcentrfugo se acopla a la mquina de vapor con el
fin de mantenersu uniformidad de funcionamiento; <mide>la velo- ft\g:mnzaz sen g cos g- m gseng- bcit ,
\ (r1)
cidad de rotacin del volante: cuando esta es demasiadogrande, f ri :k cos g -F, )
reducela entrada de vapor, y la aumentasi es demasiadopequea.
Para ello, el volante de la mquina de vapor se halla unido por donde F:P-Ft+kcosg* es una magnitud que dependede la
medio de un tren de engranajesa la barra vertical del regulador carga.La primera de estas ecuacioneses de segundoorden, y para
(Fig. 41), de modo que entre las velocidadesangularesal y 0 existe reducir el sistema(11) a la forma normal, introducimos una nueva
una relacin constante: variable r haciendo
0: n@, (e) :Q.
260 CAP. 5: ESTABILIDAI)
STC. 5-3: REGULADOR CENTRIFUGO 261
De esta manera, dicho sistema se escribe en su forma normal: Sustituyendo en la segunda de estas ecuacionesel valor de la
,ir--v, magnitud z1ofr deducido de (13), se obtiene, despusde algunos
clculossencillos,
,i:nzazseng cosg-g sen,-*V,
(r2) .
A,t,: -
gsen2gs b.. 2gsengs,
::--:::-r' A0.
Ae-
.k
t:T cosg -7
F ios?; ;A +
El polinomio caracterstico del sistema lineal de ecuaciones
En rgimen normal de funcionamiento, la velocidad angular <,1 halladaspara L,9, Ary',Ao es:
de rotacin del volante es constante para una carga dada P (en
-p I
otras palabras, para una fuerza F constante), y la viflvula de
admisin del vapor se mantiene inmvil. Esto ltimo significa gsenz.
go b
_ ---D
que el ngulo g permaneceinvariable. Se trata, por tanto, de hallar cosgo m
una solucin del sistema (12) que sea de la forma: k
-1- Sen<pe. 0 -p
9 :910, : 0, : ( do i t
es decir, determinar la posicin de equilibrio de este sistema. El o, despus de calculado el determinante y de haber multiplicado
problema consiste, una vz hallada la posicin de equilibrio del l
i:or - 1,
sistema (I2), en estudiar su estabilidad.
Igualando a cero los segundosmiembros de las relaciones (12), : -D(p):p3+*0,.##0.4#-
y resolviendo las ecuacionesobtenidas, se obtienen las coordenadas
de la posicinde equilibrio:
o:0,
F
cosps:7, (r3)
,rr7: I
- cos pe o bien
Hagamos bJ _ 2k cos iae 2F
@:@o*A@' (14)
I .90+AP' . :o+Ag' m O)s Q)s
do cambia la carga P), tambin vara la velocidad estable o16.La deben utilizarse; en una palabra: <sin irregularidad no existe re-
magnitud daoldP caracteriza a la velocidad. de variacin de la gulador>.
El funcionamiento defectuosode los reguladoresa partir de
magnitud<,lorespectode la cargaP; su valor absolutov:l+ |
tdP I la segunda mitad del siglo xrx se explica por el hecho de qu,
(segn veremos, la derivada dasldP es negativa) se denomina gracias al progreso tcnico, las cuatro magnitudesque intervienen
irregularidad de marcha de la mquina de vapor. En virtud de (13), en la relacin (15) fueron modificadasen sentido desfavorablepara
se tiene: la estabilidad.Con mayor precisin: debido al incrementodel peso
F@3: constante, de las vlvulas (condicionadopor el aumento de la potencia de
las mquinas),cada vez se utilizaron bolas ms pesadas.El acabado
y, por derivacin,resulta: ms perfecto de las superficies de las piezas hizo disminuir el
dao rozamiento. Las mayores velocidadesde trabajo de las mquinas
dF 2F obligaron a reducir el momento de inercia / del volante. Final-
Por consiguiente, mente, la tendenciaa debilitar la dependenciade la velocidad res-
pecto de la carga,condujo a disminuir la irregularidad de marcha.
@g
,:Zl, Despus de haber aclarado el influjo desfavorablede todos los
factores indicados, Vichnegradski recomendaba en sus tesis que
y la condicin de estabilidad (I4) se expresa definitivamente en la se aumentase artificialmente el rozamiento (mediante un disposi-
forma: tivo especial) y que se incrementase la irregularidad de marcha
b I .r>t. (haciendovariar los parmetrosr? y k, que dependende la estruc-
(15) tura de la mquina).
m
Basndoseen la relacin (15), Vichnegradski formul las con- 5-4. Ciclos lmites.-En esta seccin definiremosy estudiare-
clusionessiguientes: mos la nocin de ciclo lmite, que fue introducidapor el matemtico
1." El aumento de la masa m de las bolas afecta desfavorable- francs Poincar.'Enunciaremostambin un criterio que, en cier-
mente a Ia estabilidad. tos casos,permite establecerla existenciade un ciclo lmite. Con-
2." La disminucin del coeficiente de rozamiento b perjudica viene observar que, en el momento actual, el concepto de ciclo
a la estabilidad. lmite desempeaun papel importante, no solo en la teora de
3." La disminucindel momento de inercia / del volante afecta las ecuacionesdiferencialesordinarias, sino tambin en sus apli-
desfavorablemente a la estabilidad. cacionestcnicas.
4." La disminucin de la irregularidad v reduce la estabilidad. Consideremos un sistema normal autnomo de ecuaciones
Para facilitar a los ingenierosla comprensinde sus conclusio' (cf. Sec.2-9):
ncs y atraer la atencin sobre los resultadosms importantes,al (I)
i,:t,(xt, ...,X"), i:1, ...,n,
final de su memoria Vichnegradskienunci sus dos famosas<tesis>.
PnlrmRarsrs. El rozamiento es la caractersticaesencialde cuyos segundosmiembros estn definidos y poseenderivadaspar-
un regulador sensible,que funcione correctamente; en pocas pa- ciales continuas )fil}xi en cierto abierto A del espacio de las
labras: <sin rozamientono existe regulador>. fases,R, de las variables xt, ..., x". Utilizarcmos tambin la expre-
sin vectorialde este sistema:
Srcunoe TESIS. Los reguladoresastticos (es decir, los regu-
laclorcsclc irregularidad nula), incluso dotados de rozamiento, no i: f(x). (2)
CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: clcl.os LIMITES
265
Los resultadosms interesantesque obtendremosen esta sec-
cin se van a referir al caso n:2, ! para subrayarel hecho de que
nos limitamos a considerar el espacio de dos dimensiones,dire-
mos ms concretamente plano de las fases P del sistema (I), en
lugar de espaciode las fasesR. En la interpretacindel plano de
las fases desempearn papel destacado algunas construcciones
geomtricasintuitivas. El casoen que el abierto A coincidecon todo
el plano de las fasesP no es en modo alguno trivial, y por razones
de sencillezle dedicaremostoda nuestra atencin.
Ciclo lmtte A comportamiento de las tragectorias en sus pro-
ximidades. Por ciclo lmite de la ecuacin (2) (n:2) se entiende
una solucin peridica aislada de dicha ecuacin.Ms concreta-
menti: sea r:9(r) una solucin peridica de la ecuacin (2), y
sea K la curva cerrada qe describeesta solucin en el plano p;
la solucin x-glt\ (as como Ia trayectoria K) se dice que es
una bolucin peridica aislada, y se llama .ciclo lmite, cuando
existe un nmero positivo p tal que, cualquiera que sea el punto f
del plano P, a distancia inferior a p de la curva K; la solucin de
la ecuacin(2) que pasa por el punto f es no peridica.
Cabe dar la siguiente interpretacin geomtrica de 1o que acaba-
mos de decir: en las proximidades de la trayectoria cerrada K
no hay en el plano P de las fasesde la ecuacin(i otras trayectorias
cerradas de esta ecuacin.El teorema que damos a continuacin
precisa el .comportamiento de las trayeclorias de la ecuacin (2)
en las proximidadesde un ciclo lmite K.
Teonrmr 20. Sea x:e(t) un cclo lmte de Ia ecuacin (2)
(n:2), A sea K la tragectoria cerrada descrita por esta solucin
en eI plano P. Como es sabido, una curua cerrada dioide al plono
en dos dominos, interior y exterior, A como las tragectorias de b)
c)
la ecuacn (2) no pueden cortarse, cada tragectoria dstnta de K Fc. 43.
es exterior o interor respecto de la tragectoria K. Tanto para las
tragectorias interiores como para las exteriores existen dos posibi- ble (Fig. 43b); en los otros dos casos(es decir, si las'trayectorias
ldades de comportamiento en las proximidades de K, las cuales se interiores se arrollan sobre K cuando t-+-oo y ras exteriores
exclugen tnutuamente. Con magor preciin: todas las tragectoras cuando t -> + oo, o inversamente),el ciclo lmite k
se denomina
interores que parten de un punto prximo a K se arrollan en semiestable(Fig. 43c).
espiralsobreK, bien para t->+oo (Fig.43a),o bien para t+-@ La demostracindel teorema 20, as como la posibilidad
de
(Fig. a3b). Lo mismo sucedecon las tragectoriasexteriores (Figs. 43a dar una descripcin ms completa del <arroilamiento
de ras
y 43b). trayectorias sobre el ciclo rmite, se basan en el concepto
de fun-
CAP, 5: ESTABILIDAD spc. 5-4: crclos LrMrrES
267
cin de ordenamiento. Esta funcin posee un significado geom- En realidad, las dos funciones y
trico concretoy puede describirsede manera relativamentesencilla, tinuas-
x -r poseen derivadas con-
!cf. c)1, pero no se utilizar'esia propiedad en la demostra-
sin necesidadde establecercon detalle sus propiedades. cin del teorema 20.
Para dar esta descripcin, sea K una curva cerrada en el plano Las consideracionesgeomtricasque hemos
expuestoson sufi_
de las fases P, correspondientea una solucin peridica de pero- cientementeconvincentes,y el lector que se
sienta satisfechocon
do r, y sea Z un segmentorectilneo del plano P, que corta a la ellas puede leer directamente Ia demostracin
der teorema 20,
curva K (sin ser tangentea ella) en un nico punto interior a Z. pasandopor alto las proposicionesA) y B),
en las que ."
Designemospor us la abscisadel pun- rigurosamentela existencia y las propiedades ".i"i1"..r,
de Ia funcin de
to a en un sistema de coordenadas ordenamiento.
definido de la forma usual sobre la A) Designemospor g(t,f,) la solucin de Ia
recta que contiene al segmento Z. ecuacin(2) para
Ios valores iniciales0, f. Sea z un segmento
Tracemos por el punto p (de absci- rectilfneo en er'plano
de las fases p de la ecuacin(2), sore el que
sa u) del segmento Z la trayectoria se fra j"tnio la
coordenadanumrica ,, g" suerte que dicho
de la ecuacin (2), que supondre- segmentoest repre-
sentado en forma paramtricapo, ecuacin
mos recorrida en el sentido corres- lineal
pondiente a valores crecientes del r: g(ts).
tiempo r.
Resulta obvio geomtricamente Supongamosque la trayectoria
eG, o) corta al segmento Z en el
que si el punto p se halla prxi- instante r0 en un punto interio, o de-atscisaus,
A d";;;;;; qr;
Fc. 44. mo al a, el desplazamiento se
efectuaren las proximidadesde la tp(ts,fs):g(us),
curva K, de modo que encontraremos sin cesar al segmento .L. y se supone que dicha_trayectoria g(t,
El primer encuentro se efectuardespusde transcurrido un tiempo i no es tangente en el
instante fs al segmentoL vmo, u""'qe
prximo a r y en cierto punto C (Fig. 44), cuya abscisa desigtare- existen entoncesnme-
"
ros positivos D y e tales que: l) para
mos por X1(z).Anlogamente,si seguimosla trayectoria a partir lf_ol (6 estn aeteriina-
das las funcionescontinuas
de p en el sentido en que decreceel tiempo, despusde z segundos, <gl y ,rgl q"ueverifican las condiciones
aproximadamente,encontraremospor primera vez al segmentoZ
e(t(),f):g(u(6)) i t(d:toi
en cierto punto r, cuya abscisa representaremospor X-1(z). Las
dos funcionesNr y X-r son continuase inversasentre s; es decir: u(do):uo; 1116-rol qe; (3)
y_{p(u)) : u, Xt(X-t(t)): u. 2) existeunicidad; es decir,con mayor precisin,
si para ld_fol < A,
It-tol1e se tiene la igualdad
En efecto,si partimos del punto g en el sentido en que decrece
el tiempo, encontraremospor primera vez el segmento.L en el e(t,)- s(u):o, (4)
punto p, de suerte que X-r(Xr(?r)):zr.As mismo, si se parte del
las magnitudes f, f, u cumplen las condiciones
punto r en el sentido que correspondeal crecimiento del tiempo,
encontraremospor primera vez al segmentoI en el punto p; es t:t(), o:u(). (5)
decir, Xr(X-r(e)):2. La funcin X:Xr se denomina funcin de
ordenacin; para cuanto sigue es importante observar que esta Geomtricamente,Ias consideracionesque preceden
significan
funcin es continua y admite funcin inversa continua X-r:X-r. que Ia trayectoria que, en el instante :,
ariranc" A piiro E
SEc. 5.4: clcl.os LIMITES
268 CAP. 5: ESTABILIDAD 269
La funcin :X, recibe el nombre de funcin de ordenamiento' Por_ consiguiente, queda demostrada
Ia relacin (g).
En la demostracinde esta proposicinB) se utiliza la propo' En los casos particulares ao.r".p*dientes
----'-' a k_ _1, J: + l,
sicin anterior A), suponiendoque fs-a' :g(u) ! to:kr, donde k k: * l, I- -1, se obti"rr".
es un entero arbitrario. (En realidad, utilizaremos nicamentelos
valores k: -1, /c:0 Y k: + 1.) En virtud de la proposicin A)' l:rQ11(u)):yo(u):u,
existen funciones continuas tk(u):tk(g(u)) y xt(z): t:t@(u)) que Xr(-r(a:o(u):u.
verifican las condiciones:
Estas dos ltimas igualdadesexpresan
que las funciones
q(tt@), g(u)):g(Xk(u)), t(us):kr, Xr(uo):uo, Q) Y X-l:X_l son inversasuna de otra. :X
Probemos ahora
y ello de manera que, en virtud de la unicidad, las funciones que rut,"v".io,iu
;i;;;HliXT,;1,11;'iJ:Y'fr"H"iJ:,*,
satisfacen tales condiciones estn definidas unvocamente. En par- p^:
.!
creciente, y en instante t_r(u) para decreciente.
.e.l
unicidad de Ia interseccin De la
ticular, Xo(u): u. tcf. A)l r"'"rr"tuy" que, sobre cada uno
Demostremosque dg.to: intervaros
l_f _di< ,"t-_ri<., -
g(t,u) corta al'segmentoZ en un'solo'punto.r< .,-i"-iril.,ori"
(8)
xt(xu)):xt *u).
l1la_GIr) y lu-uol s'uficientemente
.-^_l-1lo1i"nd9 pequeo,
la
se trayectoria et,u) no tiene otros puntos de inters"""ii-"on
utilizando la relacin (7) y la proposicinc) de la seccin5-I, segmentoZ, I ello por las razonesqu"
," exponena continuacin."l
obtiene: K* de ta rrayecroria K que Auriritu prrl" ?fr,
: eGk(Xt(u)),g(X(a))):
g(Xr.(X(11))) "i "l
"u"rrton"r,"
: 9 Q(y@)), e G u), g(u))): I Q(X(z)) + t (u), g(u)), e_<r((_e) o _(r_e)Er(_e (9)
de suerte que se verifican las condiciones es un conjunto cerrado que no corta
al conjunto cerrado L, por
t_:,!u" la distancia-p entr^etos conuntos
K*.y L es positiva. Ade_
r((z) + t(us):t(us)+ tt(uo):(k + Dt ; ms, en virtud de Ia proposicinD) de
Ia seccin 4-4,1a distancia
entre los puntos p(t, a) y ge, ez),cuando
xt(xt(u:uo' pertenece al conjun:
ESTABILIDAI)
src. 5-4: crclos LrMrrES 273
CAP. 5:
272
Como la trayectoria que parte del punto p de abscisa a pertene-
cantidad lu-uol es sufi'
to (9), nicamente es inferior a p si la ciente al intervalo uolulus+a no puede cortar a la trayecto-
cientemente Pequea. ria K, los dos puntos p y Cl estn situadoSa un mismo lado de la
trayectoria g(t'u) tam-
Cuando t p"ri"o.." al conjunto (9), la curva K @recisamente,ambos son exteriores a K), de manera que
poco corta al segmentoZ'
'--qo.du as dmostradala proposicin B)'
x(u)) uo. (13)
'-----Tasamos ahora a demostrr l teot"*a 20' Sobre el plano ?
Z que corte a la Consideremosahora el caso en que la desigualdad (lI) se
de las fases eliiamos un segmento rectilneo
solo punto a' interior a Z' cumple para todos los puntos del intervalo uoluluolq,
curva K (sin ser iangente a Jla) en un y sea ill
sobre el ,.g-"rrro7"]ir,i-o, un sisterhade abscisas,y desigtamos un nmero arbitrario de este intervalo. Definimos por recurrencia
que
punto ' Para concretar' supondremos la sucesinutb 2, ... mediante la igualdad:
;;; ;. la bscisa del le corresponden abscisas
a los puntos de ,L exterlioresa la curva K u+t:X(u), i:I,2,... (14)
;il;;; q"e las abscisas de los puntos situados
mayores Q z6
Desigtemos-p9t X la fun-
en el interior de K son menores que 0. En virtud de las desigualdades(ll) y (13), los nmeros LtlLt2...
cin de ordena,,,ien. al segmentoI [cf. B)]. pertenecenal intervalo uo<u1uo+a
"o,,",pondiente de un intervalo y forman una sucesinde-
En virtud " i- i"uo, pira todos los nmeros creciente. Por consiguiente, esta sucesin posee un lmite z*. Si
peqre,o'la trayectoria de la ecua-
V-;;l lo ,uri"i.ntt-"nt
-"i ^p 'del pasamos al lmite para i+oo en la igualdad (14), se obtiene
punto Z
segmento .de abcisa u corta
cin (2) q.r" p"ti" el punto q de X(u*):u*, y como el punto ezt perteneceal intervalo lu-usl<o,
creciente) en
por primera u"r-it seg-""to L 1p^'^ deber se t*:uo, en virtud de la unicidad de Ia solucin de la
abscisaY(u):o. ecuacin (10) sobre este intervalo. Por tanto, lm :u0. Desig-
Evidentemente,se tlene: nando por p el punto del segmentoZ de abscisatil se ve que los
Y(ud:us' sucesivos puntos p pz ... de interseccin de la trayectoria que
parte de pr con el segmentoZ convergen hacia el punto a situado
la igualdad
Por otra parte, si el nmero zverifica sobre la trayectoria K. Como el tiempo que se tarda en pasar
(10) d" p, ? p+t sobre la trayectoria considerada difiere poco del
x(u):u, perodo r del ciclo lmite K (y est, en particular, acotado), al cre-
u es cerrada'Puesto cer i la porcin de trayectoria comprendida entre p y p+r se
Ia trayectoriaque parte del punto p de.abscisa
rttpoti.it, r- .t ttuyi"toria cerrada aislada' existe un contrae contra.la trayectoria K [cf. Sec. 4-4, D)].-Ello significa
tr",li "n" pequeotal que' pata lu-uol1o, precisamente que la trayectoria que parte del punto pr se arrolla
nmero positivo a suficientemente
nica u:'o' De ello resulta en espiral sobre la trayectoria K cuando f -> +oo. Queda as demos-
la ecuacin ffOl posee f"- *f"tiOl" se veri' trado que, si se verifica la desigualdad(ll), la trayectoria que parte
oue. pala todos los"ptttt-"f intervalo uoluluo*a
de un punto arbitrario del segmentoZ, de abscisa z frteneciente
fi"" uln^ de las desigualdades: al intervalo uolulus+a,
(11) se arrolla en espiral sobre K cuando
X(u)1u, t-> +oo.
,1(u)) u. (r2) Si la desigualdad(12) se verifica sobreel intervalo uo1u 1uo+ a,
para la funcin -t, inversa de la , se tendr Ia desigualdad
intervalo se verificase
En efecto: si para biertob puntos -de,este
la (12)'.:tt virtud de la continuidad -(o) (.u,
la desiguldad(tI) y;;;" otios'sobre este mismo intervalo un punto a
d";-il"i" X, cierto intervaT0 us< r' < tts+B'
"iiriiri"
pfltl" la condicin (10)' lo que es imposible'
para el cual se ::::i:,:::-
"ut
CAP. 5: ESTABILIDAD t, src. 5-4: clcr.os LTMITES 275
274
caso',toda la bro de (16) tendr derivadacontinua respectode z. por esta razn,
Esta ltima desigualdadpermite ver que' en este las funciones implcitas tt"@)y
punto del segmento Z' de abscisa u da) dfinidas mediante ra ecua-
trayectoria que parte de un cin (16) poseen, en virtud del teorema 2g, derivadas continuas
uolu{us+p, se arrolla en espiral sobre
perter,ecieoteal intervalo respectode ez.
la trayectoria K cuando t+ -oo'
# manera completamenteanlogase estudia el
comportamiento Qggdaror tanto, demostrada la proposicin C).
que arranca''' de puntos del segmento Z abs- Es muy instructivo el estudio geomtrico de la funcin de orde-
de las trayectorias -de
suficiente- namiento (ar). Representmosla
como grfica de la ecuacin
, pertenecieniesa un intervalo uoluluo-7
"irr,
mente pequeo.
---- u:y(u) (r7)
pu.r,o'que cualquier trayectoria que pase lo bastante cerca de
punto de abscisamuy
una trayectoria K crta al sgmentoZ. en un sobre un plano de coordenadas tt, u, y supongamos por razones
pr."i- a 0,las conclusioies anteriores se aplican a todas las de
comodidad que 0) 0. Para estudiar la solucin de I ecuacin (10),
irayectoriasprximasa un ciclo lmite' adems de la curva (17), con-
20'
ton esto-queda totalmente demostradoel teorema sideraremosla bisectriz del pri-
la conexin mer cuadrante, de ecuacin
OsBnvncrN. Para reunir en un solo enunciado
en el entorno
existente entre el comportamiento de la funcin (z) 1):u (18) | /tz-l;-"'
tanto exteriores
de us y eI comportamiento de las trayectorias'
como interiores' consideremoslas desigualdades: (vaseFig. 45). Con et fin de ,^l--- -4tq:v"-L-
u"l--'jr---f---+rl:/i:sr-
obtener todas las solucionesde
l x@)-u o l l l u -'o l '] (15) la ecuacin (10), conviene ha-
lx(z)-uol)lu-uol-) llar los puntos de interseccin
---*---,
de ras tneas(r7) i'(t;;.;;;; f -'
se verifica
Si en eI semientornode la curva K (exterior o interior) que Ia trayectoria cerradaK sea
halla. ms cerca
la pri*era de estas desigualdades,el -punto q se
'o que en este semientorno las
a" qu" de p sobre el segiento L, yor lo
K cuando + +oc' En
iv""=io.i"t'se arrollan"en espirai sobre
la segunda de las des-
si en dicho semientornose cumple
espiral sobre K
igr;i;d"t (15), las trayectorias se arrollarn en
""io,
cuando
- t-+ -oo.
como su funcin
t Tanto la funcin de ordenamientoX:X-r
inversa X-l:X-r tcf' B)] poseen derivadas continuas'
: + 1'
Para demostrarlo, ,""o.d"*os que la funcin Xt(r'r)'
est definida Por la ecuacin (7):
p(tt, g(u))- g(Xr(r)):O' (16)
CAP. 5: ESTABILIDAD
276
sec. 5-4: crclos LrMrrES 277
Criterio para la existenciade un ciclo lmite. D) Sea p(r) una
solucin de la ecuacin (2) (n es arbitrario), definida para todos b 2,..., ek, ... y sl, s2, ..., s, ... dos sucesionesde nmeros posi_
los valores t/to, Y que se mantienepara estos valores de f en un tivos tales que
conjunto acotadoy cerradoF del dominio a. Se dice que el punto p l m e: O i l m s : oo.
& -)@ tr+ @
I'I 9oT9
el punto pe pertenece a f), existir un valor f)s tal que
Ia distancia entre los puntos pk y e(ti es inferior a e.
Para estos valores
e"r tb t2,.. . , r , . . . ; l m o: oo
se obtiene
-..-- tl U
tu e(to):P'
uou
FIc. 46. lo que significaque el punto p pertenecea O.
tt, t2,..., ,. . . ; l m / : oo
El conjunto o de todos los puntos or-lmitesde la solucin 9(r) &+6
se denmina coniunto a-tmiti. El conjunto O es no vaco, cerrado tal que
y acotado, y se compone de trayectorias enteras; ello significa lm p(t):6. (1e)
correspondiente
lue si el punto f pertnecea O, la solucineG, ), ,t +
a los valoresiniciles (0, f), est definida para todo valor de t' y la
pertenece al conjunto O' Es evidente Puesto que la solucin p(t) est determinadapara todo valor de f
trayectoria eG, ) completa
trayectoria est enteramente suficientementegrande, para un Z dado los puntos
qu el conjunto or-lmite de la 9(r, f)
contenido en O. p(t*+T):p(7, p(t))
Demostremosla proposicinD). Como el conjunto F es cerrado
y acotado,tambin el conjunto O (qu9 se halla evidentementecon- estn definidos (a partir de cierto k) [cf. Sec. 5-1, C)]. De la
ienido en F) est acotadoy es no vaco; probemosque es cerrado' frmula (19), se obtiene, en virtud del teorema 14:
Sea
Pt , Pz , . "' Pe. "' lm g(te+ 7): Im cp(T,p(tol:e(7,),
, t + f t -)
mitan, por tanto, en el plano P un anillo Q' Para todos los nme- junto N est acotado, y es * su cota superior,
en el intervalo
r os p d e t int er v alo ut 1P (u 2 , l a fu n c i n g (p 2 )c o n servasu si gno; infinito u* 1p ( +oo las trayectorias (22) se arrollan por un
d" mo.re.n que sobre todo el intervalo se cumple una de las des- lado sobre la circunferencia K,,*, y por el otro se aleian hacia
igualdades: i nfi ni to.
g(p')<0; ) 0.
g(p'?) (2r)
Sea
e :t, p : p (t, tt) Q2)
la solucin del sistema (20) que corresponde a los valores inicia- valo de centro 116est totalmente contenido en N, la solucin
les f:0 , g: 0, p: t t , d o n d e u 11 u 1 t 2 . E n v i rtucl de 1o que
peridica Kro pertenece a toda una familia de soluciones peridicas
pft,u)
hemos visto en el ejemplo I de la seccin 2-9, \a funcin formada por el conjunto de las circunferencias concntricas de
: p c o SQt g :p se n p (23)
Frc. 5 0. Fr c . 5 l .
escribamos ahora el sistema (20) en coordenadas cartesianas.De-
ti ende rivando las relaciones(23), se obtrene:
es t d e fi nida par a t oc lo s l o s v a l o re s d e f; c u a n d o t-+ + \'
y hacia el
hacia uno de los extremos del intervalo u11 p l ttz'
trayectoria (22)
otlo cuando t --> -oo. De ello se concluye que la
se arrolla en espiral, cuando t -> + ! y t -> -'\, sobre las cir-
mayor precisin:
cunferencias 1(,,, y K,,., respectivamente' Con
cuando se verifa la piimera de las desigualdades (21), la trayec-
en la que supondremosque , y ?l son las variables independientes, nica, la cual depende(suavemente>de p, y que se reduce a K
y t y b,las funcionesincgnitas.Suponemostambin que las varia-
bles independientesu y p varan en sendos entornos de us y d" /,0,
respectivamente. Se trata de hallar una solucin para t prximo a 7
y u prximo a. us. Para u:uo y p:pn existe una solucin trivial
de la ecuacin(28), la t:7, u:uo lcf. (27)J,y el determinantefun-
cional del correspondientesistema de ecuacioneses distinto de Si la grfica de la ecuacin
cero para estos valores de las variables, ya que los vectores
(28)
l(0,p") y '(ui son independientes.Pata p':p'b, la ecuacin u:y(u, p,) (31)
clcfine la funcin de ordenamiento u:x(u,Ps) de la ecuacin (26)
286 CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-5: oscrLADoR ELEcrRoNrco 287
en el plano de las variables rt, D es tangente para y':yto en el punto Puesto que a Ios ceros de la funcin X(u)-z les corresponden
(uo, uo) a la bisectriz las solucionesperidicasde la ecuacin(2), en virtud de la hip-
U: U (32) tesis de ser analtica la funcin (z), solo son posibles dos casos,
que se excluyen mutuamente: 1) K es un ciclo lmite en el caso
y el contactoes de primer orden (Fig. 52b),pata lr:lto la curva (3I) en que ?rS lln cero aislado de la funcin X(e)-u; 2) la solucin
peridica K est contenida en Ia familia de las solucionesperidi-
est situada a un solo lado de la bisectriz (32), y el ciclo lmite K
es semiestable(Fig. 53b). Cuando el parmetro r vara en el entorno cas, en el caso en que la funcin X(u)-u es idnticamentenula.
Si cualquier otra trayectoria se arrolla en espiral sobre la trayec-
toria K entoncesK no est contenidaen la familia de las soluciones
peridicasy, por consiguiente,es un ciclo lmite. Por tanto, cuando
en el segundocaso del teorema2l los segundosmiembrosson fun-
ciones analticas,la solucinperidicaK es un ciclo lmite.
donde I representala corriente de saturacin del triodo (Fig. 55). I + Io:- (3)
De ordinario, se supone tambin que el mximode la funcin f(U)
se alcanzaen el Punto U.:0. donde /o es la corriente que pasa por el condensador/c.por otra
parte, debido a las propiedades del triodo, se tiene:
o
/,r:0.' (4)
si aplicamos la segundaley de Kirchhoff al circuito oscrrantekbak,
r"l se deduce [cf. (a)]:
V
Lis+R16"+ilr-dt:o.
":+,o:+,
del sistema lineal (13). Con las nuevas notaciones,las condicio-
nes (8) y (9) adoptarn, respectivamente,la forma:
26g'(0), 26 <Sf(0).
de (16), (17) y (18) se deducela desigualdad
Por tanto, cuando se verifica la condicin (8), Ia posicin de
equilibrio (0, 0) es asintticamenteestable[cf. teorema19 y Sec,2-3, furrr(x,g)<- 2aW(x,g) para W(x,g))C. (I9)
B)1, mientras que si se cumple la condicin (9), dicha posicin
de equilibrio es completamenteinestable [cf. Sec. 5-1, F)]. La ecuacin
Para determinar el comportamienlo asinttico de las trayecto- W(x,g):sz QO)
rias del sistema(12) en el plano de las fasesde r, g, consideremos
el sistemalineal:
I( i:a, (14)
a: -a2x-26a,
que se obtiene del (12) al prescindir del trmino g(A), el cual est
acotado en todo el plano. Un clculo sencillo da el polinomio
caractersticodel sistema (14): x:p(t), a:G) (2r)
tr2+26tr+c'r2; (15)
es una solucin del sistema (12), que parte del punto (f,
T) exte-
como los nmeros 26 y a2 son positivos, sus races tienen partes rior a Ia elipse (20), haciendo
reales negativas.Por consiguiente,en virtud de la proposicin E)
w(t):W(tp(t), (t)),
de la seccin5-1, existe para el sistemalineal (14) una funcin de
Liapunov W(x,A) que verifica la condicin se obtiene para la funcin w(t) la desigualdad
W<ro(*,4
-FW(x,. (16) ?r(r)< -2aw(t), (22)
CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 295
la cual es vlida siempre que sea y para el semiplanoinferior (esto es, para A ( 0) en la forma
u(t)>c2.
I( i:a, (2s)
a: -a'x-269-aza.
Integrando (22), se obtiene:
Supondremosque las races del polinomio (15) son complejas.
W(p(t),./r(t)< W(, q)e-tu.
As, la posicin de equilibrio (0, 0) del sistema (14) es un foco
estable [cf. Sec. 2-10, C)]. Sin embargo,los sistemasQ\ y Q5)
De esto se deduceque la trayectoria(21) penetra necesariamente en
difieren del sistema (14), aunque solo en una traslacin; sus posi-
el interior de la elipse (20). Adems, ninguna trayectoria puede
ciones de equilibrio no estn situadasen el origen de coordenadas
salir de esta elipse, ya que en sus puntos frontera las trayectorias
como sucedepara el sistema (14), sino en el punto (q 0), por lo
penetrantodas hacia el interior.
que se refiere al sistema (24), y en el punto (-a,0) para el siste-
Sea ahora K cierta circunferencia del plano r, U, gve contiene ma (25). Observemosque las espiralesdel sistema lineal (14) se
a la elipse (20). De la demostracin anterior resulta que toda tra-
arrollan alrededor de la posicin de equilibrio (0,0) en el sentido
yectoria del sistema(12), distinta de la posicin de equilibrio (0,0),
de las aguias del reloi, y que, al recorrer una semiespira,el punto
penetra necesariamente en la circunferenciaK y se mantieneen su de fase se aproxima al origen, de suerte que su distancia inicial
interior. Como el punto (0, 0) es completamenteinestable, no puede a este se multiplica por cierto nmero ), < I que no dependede la
pertenecer al conjunto de los puntos <r-lmitesde esta trayectoria, posicin inicial del punto [cf. Sec. 2-10, C)].
por lo que, en virtud del teorema (21) (cf. Sec. 5-3), ser, o bien Con el fin de visualizar el plano de las fases del sistema (12) en
una espiral que se arrolla sobre una solucin peridica, o bien una el caso en que la funcin g(g) estdefinida por las condiciones(23),
solucin peridica. Queda as demostradala proposicin C). es necesariocubrir el semiplano superior con semiespirasde las
trayectorias en espiral del sistema (24), y el semiplano inferior
Erunro. A. Andronov, que fue el primero en deducir la ecua-
con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (25);
cin no lineal (2) para el oscilador electrnico, consider el caso
adems,al atravesarla recta U:0 es necesariopasar sin discon-
en que la caracterstica f del triodo es de una forma particular-
tinuidad de unas trayectoriasa otras. Basndonosen esta descrip-
mente sencilla; es decir, igual a cero para los valores negativos del cin del plano de las fases del sistema (12) [cf. (23)], trataremos
argumento, e igual a una constante positiva b para los valores de hallar sus trayectoriascerradas.
positivos de aquel. Suponiendo que f(0):bl2 y efectuando el Consideremosla trayectoria del sistema(12) tcf. (23)1,que parte
cambio de variables (10), se obtiene el sistema (12), en el cual la del punto f ) 0 del eje de abscisas.Como en el plano de las fases
funcin g(0 est determinada del siguiente modo: de (12) el movimiento tiene el sentido de las aguias del reloi,
la trayectoria ir desde el punto elegido al semiplano inferior y,
( -a'a para A <O,
8w):l (23) por consiguiente,estar regida por el sistema (25). Despus de
aza para a>0, recorrer una semiespiraen el semiplanoinferior, el punto de fase
atravesarde nuevo el eje de abscisasen un punto de coordenada
donde a:b12. El sistema(12), con la funcin discontinuag(y) elegi-
da segn se indica, se escribepara A ) 0 (o sea, para el semiplano - (a+ ),(a+0). Q6)
superior) en la forma
Esto es consecuenciade que despusde recorrer una semiespira,
f *:a'
l- a: -a'x -26y + a2a,
(24) la distancia del punto de fase a la posicin de equilibrio ( - a, 0)
queda multiplicada por tr. El punto de coordenada(26) situado
296 CAP. 5: ESTABILIDAD snc. 5-6: poslcroNEs DE EeuILTBRIo DE uN sIsrEMA AUToNoMo
sobre el eje de abscisasse desplazara continuacin de acuerdo y despreciandolos trminos de segundo orden], se obtiene el
con el sistema (24) y, despusde haber recorrido una semiespira sistemalineal:
en el semiplano superior, volver al eje de abscisasen un punto ( x:alx + a\u,
de coordenada
I a:ol**oll. Q)
a+\2,a+ I(a+ f)). (27)
precisin cmo tienden a ella las trayectorias.Otro tanto cabe decir En uno y otro caso los trminos restantesp(,D y c(9,4) poseen
^respecto las mismas propiedades mencionadas anteriormente para lai fun-
de la posicin de equilibrio completamente inestable. El
punto de ensillaura desempea,en cambio, un papel muy diferen- ciones (x,A) y s(x,A). En el primer caso, el sistema adopta la
ie: si se conoce el comportamiento de las trayectorias en el entorno forma (5) si se eligen como ejes las direcciones de los v"itor".
de un punto de ensilladura,es posible deducir consecuenciasim- propios de la matriz (aj).
portantis acerca de su comportamientoen todo el plano' Sin em' Para demostrar la proposicinB), basta hallar una transforma-
L"rgo, la demostracindel i"ore." relativo al comportamientode cin lineal de las coordenadas)c, A en las f, 4 tal que el sistema
las-trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura es consi' lineal (2) tome una forma sencilla. ya hemos visto una transforma-
derablmente ms difcil que la correspondiente a los teoremas cin que satisface esta condicin [cf. Sec. 2-8, F)]. Aplicando la
relativos al nodo Y al foco. misma transformacinal sistema (3), se obtiene el sistema (5) o,
Efectuemosuna transformacinlineal de las coordenadasen el respectivamente,el sistema (6).
plano de las fases del sistema (1), con el fin de escribirlo en la
Comportamiento de las trayectorias en el entorno de un punto
forma ms simple Posible.
de ensilladura.-TEoneue 22. supongamosque la posicin de equ-
B) Si se desarrollan los segundosmiembros del sistema (l) en
Ibrio O:(0,0) del sistema (l) es un punto de eisi\adura. Sea p
serie de Taylor respecto a x y a g/, hasta los trminos de segundo
orden, se obtiene: Ia recta que pasa por el pun-
to O g es paralela aI oector
I i:alx + aIA+ r(x,U), (3) propio de la matriz (a) con
( a:x+ala+s(x,A), oalor propio negatitso,g sea Q
la recta que pasa por el pun-
donde los restos r(,A) y s(x,A), as como sus derivadas primeras to O paralelamenteal uector
con relacin a Jcy a y, se anulan en el punto x:0, A:0 y pueden propio de la matriz (aj) con
escribirseen la forma: ualor propio positiuo. Existen
r(x' g):7ux2 +2rsxg + ru^' (4) entonces (Fig. 58) qcactamen-
{
t s(r' Y): 5"* + 2snxA+ szgf i te dos tragectorias Ut A Uz Frc. 5E.
del sistema (l) que tienden
los coeficientes r y sii que figuran en estas aformas cuadrticas> asintticamente aI punto o para t+ +oo. Estas tragectorias,
son funciones de ias variables x, A, Y estn acotadasen el entorno iunto con eI punto O, forman una curua continua diferencable U,
del origen de coordenadas.Resulta que, efectuandouna transfor- tangente en el punto O a Ia recta P. Anlogammte, existen pre-
macin lineal real de las variablesx' A en las f, 4, es posible-redu- cisamente dos tragectorias V1 g V2 del sstema (l) que timdm
cir el sistema (3) a una forma senciila, en la que cabe distinguir asintticamenteaI punto O para -> -oo,. estastragectorias, iunto
dos casos: l.o si los valores propios tr, l de la matriz (aj) son con el punto O, forman unq cun)a contnua diferenciable V que
realesy distintos, el sistemade ecuacionesen f y T se escribeen es tangente en eI punto o a la recta Q. Las restantes tragectorias
la forma: del sistema (l) que pasan por el entorno del punto O se comportan,
(5)
S:If +p(,rl), n:FTl+o(,n); en genetnl, de igual modo que en el caso de una ecuacin lineal
(cf. Sec. 2-10).
2.' si los valores propios de dicha mattiz son compleios coniuga-
dos (o sea, de la forma t+iv y lt-iv), el sistema de ecuaciones Las trayectorias U1 y U2 se denominan cutuas lmites estables
para f y 4 puede exPresarseas: del punto de ensilladuraO, y las trayectoriasV1 y V2 son suscun)as
q(t, n). (6) lnzites nestables.
: trt - v'q+ p(t, n), :v( + tq +
CAP. ): ESTABILIDAD sc. 5-6: poslcroNEs DE EeurLrBRIo DE
LJNsISTEMA AUToNoMo 301
Demostracin. En primer lugar, adoptemos la recta P como (los trminos no escritos contienen la r elevada
a un exponente
eje de abscisas,y la Q como eje de ordenadas; en este caso, el igual o mayor que 3). El nmero p-2), es positivo y la funicin
sistema (l) se escribe en la forma (5). Si pasamosde nuevo a las s,,
est acotadaen el entorno del origen, po, io qu. posible elegir
notacionesx e A en lugar de y n, se obtiene el sistema: un nmero a suficientementegrande pru que ",
r.:f +r(:,a\, (7) a(y.-2\)-1",,1
{( g: g(x,
f,s):Ir
: pA + s(x, > E, D> 0.
A) A),
Los trminos omitidos en la expresin <rt(x,er2) son infinitsi-
donde r(x,A) y s(x,A) son de la forma (4); aqu ),(0, r)0.
mos de tercer orden por lo
Observemosque en la demostracinque sigue utilizaremos nica-
menos con relacin a r, de
mentelas siguientespropiedadesde los segundosmiembrosdel siste-
manera que existe un e posi-
ma (7): que son continuamentediferenciablesrespectoa e A,y gte
tivo tal que, para
las funciones rjr y s; estn acotadastcf. (a)] en el entorno del origen. lrl(e, se
tiene:
La demostracinse divide en dos partes principales: n) demos-
tracin de la existenciade la curva U1,eue se aproximaal punto O rits{x,ax2)}0,
a lo largo de la parte positiva del eje de abscisascuando disminuye
la coordenadar; y ) demostracinde su unicidad. La existencia donde la igualdad se verifi-
y Ia unicidad de la curva lmite U2 se pruebande la misma manera. ca nicamentepara r:0; es
Para estudiarlas curvaslmites VtV Vz,basta con modificar el signo deci en el punto O. De lo
del tiempo ; con ello, las curvas lmites estables se transforman demostrado se concluye que
en inestables,y recprocamente. todas las trayectorias del sis-
Pasemosahora a demostrarla existenciade la curva lmite U,. tema (I), con excepcinde la
Para ello hagamos posicin de equilibrio O, cor-
Fc. 59.
(a)0) tan el sectorconsideradode la
ot(x, g):g - axz
parbola (8) en el sentido que corresponde al crecimiento de la
y consideremosla parboladel plano r, y definida por la ecuacin funcin 'a(x,A); esto es, desde el exterior hacia el interior.
Se demuestrade modo anlogo que el sector
a(x, g):[. (8) lrl(e de la pa-
rbola
La parbola (8) divide al plano en dos regiones: una positiva, !* ax2:0 (9)
que contiene al semiejepositivo de las ordenadas,y otra negativa.
es atravesadopor todas las trayectorias del sistema (7), salvo la
El dominio positivo constituye el interior de la parbola.Probare- posicin de equilibrio o, desde el exterior hacia el interior
mos primero que si es a un nmero positivo suficientementegran- [a
porcin interior de la parbola (9) contiene al semieje negativo de
de, y x es suficientementepequeo(lrl<e), todas las trayectorias
las ordenadas(Fig. 60)1.
del sistema (7) (salvo la posicin de equilibrio O) que encuen-
tran a la parbola (8) en puntos para los cuales lrl-<e pasan de
la parte negativa a la positiva; es decir, del exterior al interior
de la parbola(Fig. 59). Para ello calculemosla derivadas.,(r,g) de
la funcin a(x,A). Si se aplica el sistema(7) a los puntos de la par-
bola (8), se obtiene:
s(x, axz):g - Zaxi: o(p- 21,,)x2 * ...
+ s1r2
CAP. 5: ESTABILIDAD snc. 5-6: poslcroNEs DE EeuILIBRIo DE uN
sISTEMA AUToNoMo 303
cuando penetran en el tringulo [O, a, b]. Esto es consecuencia
de que la expresin
i:)w+r(x,A)
de estas curvas lmites. Para ello, transformemos en el entorno A partir de la elacin (14), y en virtud tambin de la continuidad
del origen del plano x, g el sistema de coordenadas,de manera de la funcin H(x,z), se deduce que
que la curva (11) se convierta en el eie de abscisas.Para conse-
dG(x,z)| ,. G(0,2)-G(0,0) G0.zl
guirlo, introduzcamos en lugar de g una nueva funcin incgnita z -" um
l":o:
relacionadacon la primera por la frmula 'z : o +o Z- 0 .to Z 7 - >o
'
Efectuando la sustitucin (12) en el sistema (7), se obtiene un Pero, teniendoen cuenta(Z) y (13), resultaque dG(r,z)pzl.:o:",
nuevo sistema de ecuaciones: de modo que | .:o
(x, u(x)+z):F(,2, .F/(0,0): r.
{ i:f (r3)
( 2 : g(x, u(x) + z) - u' (x)f(r, u(x) + z) : G(, 7),
As, la segundade las ecuaciones(I3) tiene la forma
en el que las funcionesincgnitasson r y z. Como er(r) poseederi' 2:zH(x, z),
vada cbntinua, F(, z) tiene derivadas continuas respecto a las va-
riables x y z, y la funcin G(x, z) es continua con relacin a ,c y donde H(x,z) est prxima a p en el entorno del origen, y es,
posee derivada continua respecto a z. Sin embargo, queda sin por tanto, positiva. De ello se deduceque en un entorno del origen
emostrar la existenciade derivada continua de la funcin G(x,z) la coordenadaz conservasu signo a lo largo de cada trayectoria
con relacin a r. Por tanto, no queda probado que el sistema(13) distinta de las curvaslmites (Jty [Jz,y su mdulo creceal r"c", r.
satisfagalas hiptesis usualesrelativas a que los segundosmiem-
bros son continuamentederivables respecto a todas las variables
incgnitas.Es obvio, no obstante, que a cada solucin del siste'
ma (tr) le correspondeen virtud de (12) una solucindel sistema(7), i
y recprocamente.De este modo, se ve que el comportamientode
ias trayectoriasdel sistema(13) permite deducir el comportamiento
de las trayectorias del sistema (7). la curva lmite U1. Si el punto p pertenece al intervalo (a, ps), la
Las curvas lmites estables Ut Y Uz del sistema (7) han que- trayectoria que parte de p corta al arco oa; si p esten el inter-
dado transformadasen segmentosdel eje de abscisasdel plano r, z, valo (b, p), la trayectoria correspondiente corta al arco Ob.
as que el sistema(13) poseesolucionespara las cualesla funcin Con las parbolas
expeiimenta cierta variacin montona, y tiende asintticmente
u mientras que la funcin z es idnticamentenula' De ello x - agz: Q , (t5)
""ro,
resultaque :0
x+af (16)
G(r,0) : 0. y la recta
forma la curva lmite inestable yr. Si el punto q pertenece al ms, cortar necesariamente al arco Oc. En efecto, si el punto
intervalo (c, qo), la trayectoria que parte de q cofta al arco Oc mvil corta a la curva (17), deber cortar antes al arco Oc. En
cuando decrece, mientras que si 4 se halla sobre (4s,d), la tta- cambio, si el punto mvil no corta a la curva (17), se desplazar
yectoria que parte de q corta al arco Od cuando t decrece. constantemente hacia la izquierda, por lo que crecer la distancia
vertical z de este punto a la curva (11); en este caso, la trayectoria
corta tambin al arco Oc. As, la: tfayectoria considerada penetra
en el tringulo [O, c, d]. Posteriormente, la trayectoria deber cortar
al intervalo (c, qs) en cierto punto q. Si, por el contrario, la tra-
yectoria del punto mvil parte del punto q' del intervalo (c, qi y
se desplaza en el sentido en que decrece f, ,cuando los puntos y
e eo
f(x,y)= 0
Ftc. 62.
f(x,g):o (r7)
tcf. (7)1. Se comprueba sin dificultad que es tangente aI eje de orde-
nadas en el punto O. Puesto que la funcin f(r, y) posee derivadas
segundas continuas y, por consiguiente, la curva (17) tiene un radio Frc. 63. Frc. 64.
de curvatura determinado en O, set posible elegir un nmero a
suficientemente grande y otro e lo bastante pequeo para que' estn suficientemente prximos, dicha trayectoria cortar al inter-
sobre el intervalo |yl<., la curva (17) pase entre las parbolas (15) valo (a,po) en cierto punto p', yd que pasa muy prxima al origen
y (16) (Fig. 63). A la derecha de la curva (17), la funcin f(r, y) de coordenadas (Fig. 64). Teniendo en cuenta a la vez estos dos
es negativa, por lo que los vectores velocidad de fase en los puntos hechos, se concluye fcilmente que, cuando p + po, tambin +
e eo.
situados a la derecha de la curva (17) estn orientados hacia la Esto proporciona una idea cualitativa completa sobre el comporta-
izquierda. Tracemos desde el punto c un segmento vertical [c, e] miento de las trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura.
cuyo extremo inferior e se encuentre sobre la curva lmite Ut, y Queda, por tanto, demostrado el teorema 22.
sea p un punto del intervalo (a,p. Si p est suficientemente Vamos a establecer ahora la propiedad (14) de la funcin G(x, z).
prximo al punto Po, en virtud del teorema sobre la continuidad C) Sea G(r, z) una funcin continua definida en el entorno
de las soluciones respecto a los valores iniciales [teorema 14 y
proposicin E) de la Sec. 4'41, despus de abandonar la posicin p, del punto x:z:O, con derivad" -9- G(x,z) continua. Si es
c'z
el punto pasar todo lo cerca que se quiera del origen de coorde-
I
nadas, de manera que cortar al segmento fc, el. Al desplazarse G(r,0):.0,
rf
sE c. 5-6: P osIcIoN E S D E E QU ILI B R Io D E uN S IS TE MA A U ToN oMo
CAP. 5: ESTABILIDAD
308
punto
Resulta entonces que toda tragectoria que parte de un
aproxima asintticamente a O A
se tiene entonces que ,iii"nru*rnte pr;imo al O se
amite tangente en este punto. Adems, nicamente dos tragec-
G(x,z):zH(x, z),
torias de ts que se aproximan al punto O desde lados opuestos
P'
donde H(t, z) es una funcin continua' son tangentes-a Ia recia Q; todas las dems Io son a la recta
c), definamosla fun' En el iaso de un nodo inestable (0 < I 1p'), eI comportamiento
con el fin de .Ino.trut la proposicin
ci6n H(x,z) del siguientemodo: de las tragectorias cuando f-+ -oo es anlogo'
las
' Para efectuar la demostracin,supondremosque existen
H(rc,d:ry Paraz +0, terceras derivadas de los segundosmiembros del sistema (1)' En
(18) (1) puede escribirse en la
virtud de la proposicinB), el sistema
las variables y por r e U' se
H(r,z)--$-G(x,z) Para Z :0 forma (5); designandode nuevo ?
obtiene el sistema:
Para z+O' la funcin (r, U) : \ x + r ( x , g ) ,
y probemos que e,stafuncin es continua' { i: f (1e)
continua' Demos'
oue definen las relaciones (18) es evidentemente ( :g1x,A):pU+s(r'A).
continuaen el punto (rt0); se tiene:
il;;qu;es
Las funciones r(r, A) y s(x,y) poseen,por tanto, derivadasde ter-
G(x, z): Q(, z\ - G(t'0) : z $0z G(x' 0z)' cer orden continuas y se anulan en el punto O, junto con sus
derivadas primeras respecto a x y a A.
Introduzcamosahora coordenadaspolares; es decir, hagamos:
es continua' para
donde 0<0<1. Como la funcin *"'*'z) x,- p cos9, A: P seng. (20)
n)trco Y z->0 (z* 0), se tiene:
(19)'
Derivando las relaciones (20) y sustituyendo en eI sistema
c@,2)_ o G@,oz)_-+ o).
G(ro, se obtiene:
z0zdz
f icos9-p'P seng:trpcos9+r(pcos 9'psen9'
Hemos demostradoas la proposicinC)' I i t.t I + pQ cos9: Irp senI + s (p cos9, p seng)'
entorno de un nodo
Comportamiento de las trayectorias en el Despejandoen estas ltimas relacionesp y.Q, resulta:
o de un foco es notablemente
o de un foco.-El estudio de un nodo
de en-silladura'ya que basta con- p) + F(p, p),
I p: p(tr cos29 + p,sen2
ms sencilto que el de un punto (2r)
de estabitidad' debido a que los focos \ p4,:Q" -)r)p seng cosg + G(p, 9),
siderar exclusivamen "t
""to
inestables se deducen de sus homlogos establesinvir-
;l;;;"d". para estudiar los
tiendo el curso a"f 1i"-po' El principal artificio donde las funciones
de coordenadas
nodos y los foco, .on'i't" "n l" ittttoduccin F(p, g): cosg.r (p cos(p,p seng) + sen9's (p cos9, p senp),
polares.
G(p,q): - senp.r (p cos9, p sen<p)+ cos<p's(p cos9, p sen9)
del sistema(l) para
Teonnml 23. Sea O:(0,0) un nodo estable
(
g p', dondi r I-( 0' Tracemos por O Ia recta P
lostsalorespropios L-f'fi;t propio |r' y Ia son peridicas respecto a P, con perodo igual a 2rr, y admiten
al ualor
paralela al ttector derividas de tercer orden continuas respectoa p y 9i paft P:0
"i"'.spondiente
que corresponde al oalor propio t'
recta Q paralela of uu"io' propio
5 10 CAP. 5: ESTABILIDAD SEC. 5-6: POSICIONES DE EQUILIBRIO DE UN SISTEMA AUTONOMO 311
tanto ellas como sus derivadas parciales de primer orden con eje p:9. De acuerdocon esto, se obtienen todas las posicionesde
relacinapsonnulas: equilibrio a partir de la segundade las ecuaciones(25) lcf. (23)):
F(0,e):@(Q
, r):!*4:op t) :0. (22) p:0,^ p:;;
kr
+1, +2, ...
'oPop k:0,
En virtud de la proposicin D), que enunciaremosalgo ms Si linealizamosel sistema (25) en el punto p:0, g:9, resulta
adelante, la funcin G(p, p) puede escribirse en la forma fcf. (22) y (24)l: -
G(p, s): pH(p, s),
Lp:totp,
( Lq.':Qr- ),) (- t)eAp+aAp,
donde la funcin H(p,p) posee derivadas de segundoorden con-
tinuas respectoa p y a g, V se anula para p:0 [y cualquier g; donde r (igual a ), para k par y a p para k impar) es un nmero
cf. (3r) y Qz)l:
negativo. Por tanto, el punto p:0, g:E es un nodo estable
(23)
del sistema (25) si k es par, y es un punto de ensilladurapara
d suerte que
(24)
en el plano p, g no es biunvoca; sin embargo,el comportamiento /c impar (Fig. 65). Las curvas lmites inestablesde un punto de
de las trayectorias del sistema (25) permitir deducir ciertas con- ensilladuraestn en este caso dirigidas a lo largo del eje g, mien-
clusionesacerca del comportamientode las trayectorias del siste- tras que las curvas lmites estableslo estn a lo largo de las
ma (19). Nos limitaremos a estudiar el comportamientode las tra- curvas que se aproximan al punto de ensilladura desde arriba y
yectorias del sistema (25) sobre la banda lpl < e. desde abajo (cf. teorema 22).
Hallemos en primer lugar las posicionesde equilibrio del sis- Vamos a probar ahora que para un e suficientementepequeo,
tema (25). De la primera de las ecuaciones(25) se deduce eviden- toda solucin del sistema (25) que comienceen la banda
lpl <.
temente que, para pf$ suficientementepequeo,la magnitud i es, o bien una curva lmite establede uno de los puntos e niila-
es distinta de cero tcf. (22)l; por consiguiente,todas las posicio- dura del sistema (25), o bien se aproxima asintticamente, sin
nes de equilibrio en la banda lpl < e estn situadas sobre el salirsede la banda lpl <., a uno de los nodos de dicho sistema.
312' spc. 5-6: posrcroNEs DE EeurlrBRro DE uN srsrEMA AUToNoMo 313
CAP. 5: ESTABILIDAD
Hagamos corresponder a cada posicin de equilibrio p:0, A cada solucin del sistema(25) que parte de la banda lpl < e
, .kn Ie correspondeotra solucin del sistema (19) que comienzaa una
p=; su entorno Ur, determinadopor las desigualdadeslpl(6, distancia inferior a e del nodo estable O de este sistema. Para
I krl obtener todas las soluciones de este tipo del sistema (19) es
^ siendo 6 cierto nmero positivo.Si,t es par, la
lr-tl(6, suficiente considerar solo las soluciones del sistema (25) que
posicin de.equilibrio consideradaes un nodo establey, en virtud comienzanen 0(p(e. Debido a que tanto el sistema (25) como
de su estabilidadasinttica, existe un nmero positivo 6 suficien- la transformacin (20) son peridicos respecto de g, solo existen
temente pequeotal que toda solucin que parta de un punto del dos solucionesdel sistema (19) correspondientesa las curvas lmi-
entorno U1 se aproxima asintticamentea dicho nodo. Si ,t es tes estables de los puntos de ensilladura del sistema (25) que
impar, la correspondienteposicin de equilibrio es un punto de pasan para p ) 0, y estas solucionesdel sistema (19) se aproximan
ensilladura, y existe entoncesun nmero positivo 6 suficientemente asintticamentepor ambos lados a la posicin de equilibrio O,
pequeo para que cualquier solucin (distinta de la posicin de conservndosetangentes a la recta Q. A las soluciones del siste-
equilibrio) que comience en U, o bien describa la curva lmite ma (25) que tienden hacia los nodos estables les corresponden
establede un punto de ensilladura,o bien abandoneel entorno U aquellassolucionesdel sistema (19) que tienden hacia la posicin
(cf. teorema 22). Puesto que los segundos miembros del siste- de equilibrio O y son tangentesa la recta P en el entorno de O.
ma (25) son peridicosen g, es posible elegir un nmero positivo E Queda as demostradoel teorema 23.
comn a todos los entornos U*, y se podr entoncestomar un Tronrvln 24. Supongamosque el origen de coordenadasO del
e-<6 suficientementepequeo para que en la banda lpl <e el
istema (l) es un foco; o sea, que los oalores propios de la matriz
segundomiembro de la primera de las ecuaciones(25) tenga signo (aj) son nmeros compleios coniugados
contrario al de p, de manera que para toda solucin que comience
en esta banda la magnitud lpl sea decreciente.Adems, rrna vez :t,+iv, \:t -iv
fiiado 6 se podr 'elegir un nmero positivo e suficientemente
pequeopara que en el rectngulo tales que p+0, v+0. Si es p,<0, todas las trayectoriasque pasan
por las proxtmidades del punto O se arrollan en espiral sobre el
(* * -t)'- u
lpl(., +.u<r< origen cuando t->qo; si, por el contraro, >0, todas las traAec-
torias que pasan cerca del punto O se arrollan en espiral sobre el
origen cuando -+ -co.
el segundo miembro de la segundade las ecuaciones(25) conserve
su signo, y se mantengaen valor absoluto superior a cierto nme- Demostracin. En la demostracinutilizaremos la forma ca'
ro positivo o, de modo que la solucin que parte de un punto de nnica (6), pero escribiendox e A en lugar de ( y q para designar
este rectngulo lo abandone despus de transcurrir un tiempo las variables.Es decir, que el sistema a estudiar es:
no mayor que rrl2a y penetre en aquel de los dos entornos U
o UEt que correspondaal nodo estable.Debido a la periodicidad *:f t (x,U):ttx-vA+r(x,A),
jI ': \w ' Y )-r* '3 ' I
\26)
del sistema (25), cabe suponer que el nmero e es el mismo para
( g:g(x,a):vx+ PA+s(r,3)'
todos los rectngulosconsiderados.
Vamos a ver ahora que para este valor de e toda solucin Efectuamos polares,o seahacemos:
el cambioa coordenadas
que comienceen la banda lpl <., o bien recorre la curva lmite
estable del punto de ensilladura, o bien tiende asintticamente fx:pcosg, (27)
al nodo estable. L E: p sentp,
314 PosIcIoNES DE EQUILIBRIoDE uN SISTEMAAUToNoMo
515
CAP. 5: ESTABILIDAD sp,c. 5-6:
Si derivamos'las relaciones(27) y sustituimos las expresiones donde la funcin H(p, p) est definida por medio de las igualdades
obtenidasen el sistema (26), resulta:
H(p,d:g* Pa'oPlo,
pcosg -pg senQ:ltp cosp-r/psen g+r(pcosg, p seng), (31)
p seng + pQ costp- vp cosg + trp seng + s (p cos g, p sen9).
u<o,d:EY
Resolviendo este sistema, se obtienen para p V ,i, las expresiones:
y admite en el dominio W derivadas parciales continuas hasta
reduce a
Ip: pp+ prp(p,p),
(28) el orden r inclusive. [Para r:0, la proposicin D) se
'l',p:r'* pn1o,'e)', la C).1
Para establecer la proposicin D), consideremosla funcin
donde p(p,p) y q(p,g) son funcionesacotadaspara valores peque- oG(p,p)
os de p, y peridicas respecto de g, con perodo 2n. Para ftjar x(p,p):ffi,
- o(s(r' (32)
las ideas, supondremos que es p < 0. Consideremosla trayectoria
del sistema (28) que parte del punto (ps,9e), donde 0 4 pe( e, la cual tiene en el dominio w derivadasparcialescontinuas.
res-
siendo e un nmero suficientementepequeo.De las ecuaciones(28) pecto a p hasta el orden s+l inclusive, y satisfacela condicin
se deduce que esta trayectoria se aproxima asintticamenteal
K( 0,9) :o (33)
eje p:0, y que g tiende, bien a +oo, o bien a -co, segn que z
sea positivo o negativo. De ello se concluye que la correspondiente se cumple la igualdad
para p l0
trayectoria en el plano x, A se arrolla en espiral sobre el origen. lcf. (29)1. Demostremosque
k
Con esto queda demostrado el teorema 24. 0k+tK(0P,g)
La proposicin que sigue, que constituye esencialmenteuna !- ( x( P' e ) ): )r, , 0{k(s, (34)
dp* \ P , 7: o 0 Pr+t
generalizacin de la proposicin C) demostrada anteriormente, se
utilizar nicamente en la demostracin del teorema 23.
D) Sea G(p,g) una funcin definida en'el dominio W deter- en la que los nmeros /0, /r, ..., ^lt son ftrara cada /c fijo) inde-
pendieniesde la funci1n G(P,g) y cumplen la condicin
minado por las desigualdades lpl ( e, Ft191Bz, que verifica la
condicin I (35)
lo+Tt+...+Yk:llL,
G(0'9):Q (2e)
y es tal que la funcin y los nmeros 0s, 0r, ...,0 verifican las desigualdades
(36)
d K(P'r) \
Calculando la derivada mediantela frmula
dpo\ p I
existe y posee derivadas parciales continuas hasta el orden r-simo de Leibniz, se obtiene:
#(+L):#",.'ff,
inclusive. La funcin G(p,q) podr expresarseen el dominio W
en la forma: (37)
G(p,9): pH(p, 9), (30)
3t6 CAP. 5: ESTABILIDAD spc. 5-6: posIcIoNES DE EQUILIBRIo DE uN SISTEMA AUToNoMo 317
p(t):@(t));
donde A(f) es una matriz cuyos elementosson
derivando esta relacin respectode , se obtiene:
oft(t'P(t))
o,rr,-
0xi i(t):A(t)G).
Resulta as que la funcin vectorial 9(r) verifica la euacinvecto-
rial (7); pero (:(t) es peridica con perodo z, de manera que, en
virtud de (I0), resulta:
Q(t:QVs+r):CQG, (1r)
ai(t+r):ai1, i, i :1, ..., n,
.ir:A(r).ip
y efectuamosla derivacin indicada en el segundo miembro, se A partir de esta , ,.r*rd" en cuenta(14), se obtiene paraW(z){c2
obtiene: la desigualdad
z
: Z UYJ?
.
^- ,
1(,
r): ) -olYl-1r,c.
ox'
<',r(o) ui,,* 2 # p'e,z){ - 2aw(z),
= i,i oz. T dz,
En el caso en que el sistema(t) es autnomo,la derivada1r1r, donde a 1 B y c2 son ciertas constantespositivas. Hagamos:
"
de la funcin F() respecto del sistema (1) en el punto t, no
dcpendede r. u(t):W(y(t,z)), donde W(z) <cz.
324 CAP. 5: ESTABILIDAD
ESTABTLTDADDE LAS soLUcroNES pERIoDTcAS
spc. 5-7: 325
Para la funcin w(t), t2to, se cumple la desigualdad donde B es una matriz real y constante. La solucin de la ecuacin
?r(4< -?anw(t), (r7) :Bz es la matiz etB lct. Sec. 3-3, C)]; por consiguiente, e2,Bes
la matriz fundamental tanto para esta ltima ecuacin como para
en el supuestoque sea la (7). As, en virtud de las hiptesis hechas en el teorema 25,
w(t)4c2. todos los valores propios de la matriz e2"Btienen mdulo inferior
a la unidad. Ahora bien: de acuerdo con el teorema 29 (pg.380),
De la desigualdad(17) resulta que, en tanto se verifique la desigual- los valores propios de la matriz e2,B son de la forma z'r, donde tr
dad u(r)Ecr, la funcin w(t) es decreciente(o, con ms precisin, recorre todos los valores propios de la matriz B; por tanto, le2'rl 4 1,
no crece),y como en el instante inicial t-t' se verifica la desigual- de suerte que todos los valores propios de B tienen parte real
dad w(t) ( c:, el punto (, zJ no puede salir del conjunto cerra- negativa. Mediante el cambio de variables (18), la ecuacin (6) se
do F definido por la desigualdadW(z)4cz; de manera que la solu- reduce a la forma (13), y para su solucin z:X(t,2,) se obtiene la
cin X(r, z) est definida para todo t2to lcf.. Sec. 4-3, B), C)l y acotacin (15), de la que, si se tiene en cuenta que la,matriz T(t)
para todos estos valores se cumple la desigualdad(17). Suponiendo es no degenerada,se deduce la acotacin (12). Qued as demostrado
ahora que es 21f0, ser posible efectuar los siguientesclculos el teorema 25.
a partir de la desigualdad(17):
Demostracin del teorenta 26. Partiendo de la hiptesis de
lb(t) que la ecuacin (7) posee qn nmero caracterstico igual.a l4 rinidad
----:=\- - zcu y de multiplicidad 1, mientras que sus restantes nrn'eros,caracte-
wlt)
rsticos son de mdulo inferior a la unidad, probarer4os que existe
de donde por integracinresulta: una transformacin:
v:T(t)2, (le)
lnw(t) -ln zo(ro)
{ =2a(t-tl,
con matriz T(t) real de perodo.?-r, que transforma (7) en la ecuacin
y de aqu,
w(t)4w(t)e-24(t-to)
: Bz, (20)
cuya matriz constante B es de la forma
o, lo que es equivalente,
donde C* es una matriz cuadradareal de orden n-1, cuyos valo- en dos relaciones, escribiendo para ello la matriz () en la
res propios son todos de mdulo inferior a la unidad (cf.. pgs. 374- forma
377). Puesto que es posible pasar de la matriz C a la matriz (23)
T(t):(T*(t), t(t)),
mediante una transformacin lineal, existe una solucin de la ecua-
cin (22) para la cual (23) es la matriz fundamental; supondre- donde la matriz ?*(r) posee z filas y n-l columnas, mientras
mos que C coincide con la matriz (23). En virtud de la propo- que la matriz t(t) es Ia ltima columna de la matriz T(t) y es,
sicin D) (pg. 385), existe una matriz real B* que satisf;ce la por tanto, un vector no nulo. Se tiene [cf. (21)]:
condicin
dz.B* - C*2,
i* 1t+ T +(t)B+: A(t)T * (t), (25)
ig:egt1t. (26)
y ello de suerte que, por el teorema 29, todos los valores propios
de la matriz B* poseen partes reales negativas. Es obvio qu la Resulta obvio de la ltima relacin que ,(t) es una solucin peri-
matriz B [cf. (21)] verifica Ia condicin dica, con perodo 2r, de la ecuacin (7), de modo que se cumple
la condicin [cf. (10)]:
ezrB_ c2
t(t i : t(t o+ 2r) : C2t(t i.
[cf. (23)]. As (cf. la demostracin del teorema l2), existe una
transfomacin (19) que permite pasar de la ecuacin (7) a la As, r(6) es un vector propio de la matriz C2, con valor propio
ecriacin (20). igual a Ia unidad. Puesto que la matnz
Vamos a precisar ahora las condiciones que debe satisfacer la
matriz T(t) para que (I9) transforme efectivamente (7) en la c': l_gl:i_g_)
\ 0it/
ecuacin (20). Derivando (19), se obtiene:
poseeun valor propio unidad con multiplicidad 1, y puesto que se
: i (t)z + T (t)2,: i 1tu+ T (t)Bz,
conoceya un vector ,b(+0 que correspondea este valor propio
y sustituyendoel valor de z, de acuerdocon la frmula en la matriz C2 lcf.. (11)1,se tiene:
-.:T-t(t)!,
resulta:
t(h):yir(h)
y : (i(r) + r(t)B)T-t(t)r,.
y, por consiguiente,
Como esta ecuacin debe coincidir con Ia (7), identificando se t(t):yQ(t)
tiene:
ya que las dos funciones vectoriales t(t) y 9(f) son soluciones
(i(t) + r(t)B)r-t(t): A(t), de la ecuacin (7). De ello resulta que si, en la matriz T(t), se
sustituye la ltima columna r() por el vector cit(t), la matriz as
y multiplicando a la derecha esta ltima relacin por la matriz obtenida (T*(t), 9(r)) cumplir las condiciones (25) y (26). Por
Z(),se obtiene: tanto, supondremosque
r(t) + T(t)B: A(t)T(t). (24) T(t):(T*(t), Q(t)). (27)
Esta condicin impuesta a la. matriz z(f) es necesariay suficiente Por medio de las relaciones(25) y (27), transformaremosla
para que (19) transforme (7) en (20). Vamos a descomponer(24) funcin incgnitar de la ecuacin(t) en el caso autnomo[cf. (3)]
328 CAP. 5: ESTABILIDAD sec. 5-7: DE LAS soLUcroNES pERroDrcAS
ESTABTLTDAD 329
en las nuevasfuncionesincgnitasz* y s, donde z*:(tt,...,2"-L) Sustituyendo la matriz A(s)T*(s) de acuerdo con la frmula (25),
es un vector de n - I dimensiones(que en lo que sigue considera- y reemplazando l(p(s)) por 9'(s), se tiene:
remos como una matriz de una sola columna) y donde s es una
nueva variable escalar.A tal fin, hagamos Z*(s)** + e'(s).i + Z*'(s)a*i: p'(s) + (T*'(s) + I*(s)B*)z* + R(s, z*),
donde el resto R(s,z*) es peridico en s, con perodo 2r, y es Ee modo que la ecuacin (l) se escribe en el espacio de las
infinitsimo de segundoorden respectoal vector z*. Igualandolos variables 5*. s en la forma:
segundosmiembros de (29) y (30), se obtiene:
2*: B*z+ + g*( s, z*) , (32)
Z*(s)*+ qd'(s).i
+ Z*'(s)z*s: l(e(s)) + A(s)?*(s)z*+ R(s,z*). , i- l+q( s, z*. ) (33)
330 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-7: DE LAs soLUcroNES pERToDIcAS
ESTABTLTDAD 33r
Existe ahora un nmero positivo e tal que, para la*l ( e, el Esta ltima ecuacin se puede resolver con relacin a s siem-
resto q(s,z*) satisface la desigualdad lC(s,z*)l < l. Si esta des- pre que la*l sea suficientementepequeo,de modo que se tiene:
igualdad se verifica para toda solucin z*:z*(t), s:s(), se podr
elegir s como variable independienteen lugar de , lo que permite s:s(f, zf , sr). (38)
escribirde nuevo las ecuaciones(32) y (33) en la forma:
Llevando esta expresin de s a la solucin z*(s, zi, s) de la ecua-
dz* B'+z*+ g*(s, z*) cin (34), se obtiene:
I + q(s,z*) z*(t):v*1t1, zf , sr),zf , sJ. (39)
^-
dtl
: Las frmulas (38) y (39) constituyen en conjunto la solucin del
dt I+g(s,z*) ' sistema formado por las ecuaciones(32) y (33), con los valores
o bien: iniciales t, zlt sr De (37) resulta que, para )fe, se tiene:
o?*:u*o*+
Ic*(s,
z*), (34) ls(r,zf,s,)-tl ( lr,- tsl+llz!12, (40)
ds
t donde / es cierta constantepositiva. En el caso particular de ser
-#-:l+/c(s,*), (35) zl:0, sr:fo, la solucin (38), (39) es de la forma:
ds
z*(r):0, s(r): r.
donde los restos lc+(s,z*) y k(s,a*) son peridicosen s, con pero-
do 2r, y son infinitsimos de segundoorden respecto del vector a*. De las mayoraciones (36) y (40) se concluye que dicha solucin
En el sistema que forman las ecuaciones(34), (35), la variable del sistema (32), (33) es estable de acuerdo con el criterio de
independienteen .s, en tanto que z* y t se considerancomo fun- Liapunov.
ciones desconocidasde s. La ecuacin (34) no contiene la funcin Sustituyendo la solucin (38), (39) en la frmula de transfor-
incgnita f, y puede resolversepor separado.As, para hallar la macin (28), se obtiene la solucin r:e(t,J de la ecuacin (l)
solucin del sistema (32), (33), correspondientea los valores inicia- con los valores iniciales t-ts r,:n1:g(z'[,s). Puesto que la apli-
les s,zt, sr, convienehallar primero la solucin z*(s,zt,s) de la cacin (28) es biunvoca en cierto entorno del par z*:0,.s:fo,
ecuacin (34) para los valores iniciales af, sr, la cual, en virtud toda solucin e(t,r1) de la ecuacin (1) con los valores iniciales
de la proposicin C), est determinada,si ltl es suficientemente f, .r puede obtenerse de este modo a partir de cierta solu-
pequeo,para todos los valores slsr, y verifica la acotacin cin (38), (39) del sistema (32), (33) para lr1-cl suficientemente
pequeo.La solucin x:p(t) se obtiene entoncesa partir de la
lz(s,zl,s1)l( rlzf le-*. (36) solucinz*=0, s: t. Debido a que esta ltima (z*:0, s: ) es
estable segn Liapunov, y en virtud tambin de la continuidad
Despusde esto, habr que hallar la solucin de la ecuacin(35) uniforme de la aplicacin (28), se deduce que la solucin original
para los valores iniciales ts, zf, sri esta solucin viene dada por peridica r:g(t) es tambin estable segn Liapunov.
la frmula obvia siguiente: Queda terminada as la demostracindel teorema 26.
Vamos a aplicar los resultados que acabamosde obtener al
t:to-r * ft(s,z*(s,zf, s1)))
ds: caso de un ciclo lmite.
f'tr D) Supondremosque el sistema autnomo (1) [cf. (3)] es de
segundcorden: :
- f s - s 1 *r* f" k(s,z*(s,zi', s))ds. (37)
tst xi :f' (xt , x2) : f i( r ) , i: I , 2
sc. 5-7: DE LAS soLUcroNESpERroDrcAS
ESTABTLTDAD JJJ
332 CAP. 5: E S TA B ILID A D
donde
y sea
n :e (t) :ai(o+a!(t)
s() :
Y * !t#
su solucin peridica, con perodo z. El sistema (7) toma en este
caso la forma [cf. Sec. 3-1, G)]. En nuestro caso, cuando la matriz C es de se-
gundo orden, y uno de sus valores propios es la unidad y el otro
., af,@(t)) af,@(t)) es igual a tr, se tiene:
i:_-:_::_:_::_
at+ff ur, i:1,2.
*oPcrY
f.(ar?!t))
dr '
\'p\0,
\
Por la proposicin A), uno de los nmeros caractersticos de este ) ': D e t C :e Jo
sistema es igual a la unidad; designaremos el segundo de ellos
Eemrlo. Sea 9(r) la solucin peridica del sistema autno-
por ),. Se verifica entonces que
mo (l), de perodo r y valores iniciales to, No.Representaremos
f, | ttt@eD f(e())\ por g(r, f) la solucinde este sistemapara los valoresinicialesfs, f.
|
J" \
-T-
,*t ilx 2
| uL
Nos proponemosconstruir para la solucin g(r) lo anlogo a la
, I
]t: " (4r) funcin de ordenamiento(cf. Sec. 5-3), que ser aqu una aplica-
cin del espaciode n-l dimensionesde las variablesut, ..., u'-l
De manera que, si sobre s mismo.
' (r t oft(e(t)) df@(t)) \ Sea
| (\
J, /rt dx /
| at <0, x: g( u) ; u: ( ut , . . . , u, '- 1) (43)
-*---;--;-
la solucinp"riOaio"u
x:cp(t)es establesegn Liapunov.En rea- la ecuacin de una superficie que corta a la trayectoria g(r) en
lidad (vaseel ejemplo ms adelante),existe una funcin de orde- el nico punto
nacin X(u) de la solucin peridica x:p(t) (cf. Sec. 5-3) para ro:g(to, xs): g(u) (44)
la cual
y que no es tangente en el mismo a dicha trayectoria; de manera
:.tr',
X'(o) (42)
que los vectores
de modo que para ),,11la solucinperidicax:g(t) es un ciclo AS@i )eQ.")
tDlil. - (45)
lmite tosco. Este es estable cuando tr < l, e inestable si ), > L ]ut ]u"-l
Vamos a establecerla desigualdad(41). La matriz fundamen-
son linealmente independientes. Hallemos la interseccin de la
tal C de la soluciny:V(t) de la ecuacini':e(AY, correspon-
trayectoria p(t,g(u)) con la superficie (43) para r prximo a to+r,
diente al valor inicial V'(0):E [cf. A)], est dada por la igualdad
en la hiptesis de que lu-usl es pequeo. Sea g(o) el punto de
c:it(r). interseccin; se verifica entonces la relacin
dicas de multiplicidad dada k en las proximidadesde la trayecto- Derivando (46) con relacin a zr, ..., un-t parru:0, t:torr
ria K, es suficiente que la matriz M no tenga valores propios o:0, bajo la hiptesisde que t:t(u) y a:y(u) son funcionesde
lr- las variablesu|, ..., Lt", se obtiene la igualdad
iguales a \/ l. En particular, la matriz M cumplir tal condicin
si los valores absolutosde todos sus valores propios son menores C*:M. (50)
que la unidad.
De lo dicho se deduce que la matriz M desempeaun papel En el caso n:2, \a matriz C* es el escalar),, y la relacin (50)
importante en el estudio de las trayectorias de la ecuacinaut- da la igualdad (42).
noma (l) tcf. (3)l que estn prximas a la solucin peridica 9(r). Si todos los valores propios de la matriz C* son de mdulo
Veamos ahora que si la ecuacin (7) posee un nmero caracters- menor que la unidad, no existen soluciones peridicas de ninguna
tico igual a la unidad, y de multiplicidad l, la eleccinapropiada multiplicidad en la proximidad de la trayectoriaK. Esto se deduce
de la superficie (43) hace que la matriz M coincida con la matriz C+ de la acotacin(36).
lcf. (23)1.Hagamos
,!,i4):!99f) | , v(t):({,i(r)).
| a{
E :*o'
Por la proposicinC) de la seccin5-5, se tiene:
.i'():()v(), (4e)
y se satisface la condicin inicial
iP(ro):E'
tcf. (5)]. Designemos de nuevo por trl, ..., ff" las coordenadas as
obtenidas en el espacio de las fases, y definamos la superficie (43)
por medio de las ecuaciones:
A NE X O
T
I
los espaciosde mayor nmero de dimensiones.Consideramosaqu
los espacioseuclidianos de varias dimensionesen tanto que espacios
vectoriales.Las propiedadesgeomtricasms importantes de los
ALGT]NOS TEMAS DE ANALISIS entes geomtricosson las topolgicas; a continuacinerondremos
las ms sencillasde tales propiedades..
MATEMATICO
Espacioseuclidianos.-Recordemosen primer lugar el concepto
de espacio vectorial euclidiano de n dimensiones.
Este Anexo est dividido en dos secciones,dedicadasa dos cues- A) Llamaremos Dector de n dimensiones a una sucesin de
tiones de anlisis matemtico completamentediferentes. z nmeros reales, los cuales reciben el nombre de coordenadas
En la seccinI-1 se exponenlos principalespuntos relacionados del vector. Como regla general,las designaremospor una misma
con el conceptode continuidad en un espaciode varias variables; letra con suprandicesdistintos; por ejemplo, 11, 2, ..,, x". El
en ella ocupa lugar destacado la nocin de conjunto abierto, vector se representarmediantela misma letra, pero negrita. Tene-
o simplementeabierto. Se concede gran importancia al hecho de mos as la frmula
que los segundosmiembros de las ecuacionesdiferencialesestn x:(trct,x2,.. ., x").
dados sobre conjuntos abiertos. El autor estima tambin funda-
mental la circunstanciade que las solucionesdependande par- Llamaremos espacio uectoial de n dimensiones,y lo designaremos
metros que se encuentran definidos de manera natural sobre un por una letra mayscula(p. ei., R), al coniunto de todos los vec-
abierto (cf. teorema 3). A este respecto resulta absolutamentene- tores de n dimensiones.La suma y la diferencia de los dos vec-
cesario comprender perfectamente lo que representa un conjunto tores
abierto para poder asimilar los teoremasde existenciade las solucio- r:(xr,x2,..., x') e y:(A1,*,...,{)
nes de las ecuacionesdiferencialesordinarias.
En la seccin I-2 se da la demostracinde los teoremas de se define con ayuda de las frmulas:
existenciade las funcionesimplcitas,y se incluyen algunasde sus x * y :(xr * Ur,...,x" + A"); x - y : (xr- Ur,,..,x" - A").
aplicaciones.
Las cuestiones estudiadas en estas dos seccionesno se hallan El producto de un vector .r por un nmero real a se define me-
siempre expuestasen los cursos de anlisis con el rigor debido; diante la frmula
por este motivo el autor se ha permitido incluirlas en este libro. o:(axr, ..., oN").
I-1. Propiedades topolgicae de los espaeios euelidianos.- El vector nulo 0, cuyas coordenadasson todas igualesa cero, des-
La representacino la interpretacin geomtricade las relaciones empea importante papel en todo espacio vectorial. euedan defi-
analticas (es decir, de las frmulas) desempeanun papel im- nidas de la forma dicha las operacionesalgebraicasde adicin y
portante en el anlisis.La interpretacin geomtricapermite esta- sustraccin de vectores, as como la multiplicacin de un vector
blecer cierta conexin entre las frmulas y las imgenesgeomtri- por un nmero. En un espaciovectorial euclidiano se define, ade-
cas, por cuyo medio pone la intuicin geomtricaal servicio del ms, el producto escalarde dos vectores.A los dos vectoresarbi-
anlisis.Un eiemplo de tal conexin lo proporciona la geometra trarios r e y se les hacecorresponderel nmero (r, y) *, denominado
analtica. En el sentido estricto del trmino, solo cabe considerar * Fjese el lector en que para designar
_ el producto escalar utilizaremos
las imgenesgeomtricassobre el plano o en el espacio de tres la notacin (r,y) en lugar de la' x.y, que le rsultar ms familiar.
338
540 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO spc. l-l: pRopTEDADES
Topol-ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos J4l
producto escalar de estos dos vectores,y que se define mediante do grado (o sea, la expresin(*,y)r-xzyz) es no positivo,lo que
la frmula prueba la desigualdad(I).
(r, Y):xlar + ... + x'ta't. Para demostrar la desigualdad(2), elevemos al cuadrado su
primer miembro; se tiene:
Cuando el vector y coincide con el , se obtiene el cuadrado escalar
(x,x):xz de este vector. Es siempre no negativo, y nicamente l" + yl2:(r + y)2:x2 +2(x, y) + y2,
,
se anula para r:0. La longitud o mdulo del vector r se define
Io que, en virtud de la desigualdad(l), da:
por la frmula
prueba sin dificultad que e\ complementario de la unin de los nemos lo contrario (esto es, que a pertenece a G), como por
coniuntos (4) es la interseccin de los coniuntos (5); recproca' hiptesis G es un abierto, existe un entorno del punto a completa-
mente, el complementario de la interseccin de los coniuntos (4) mente contenido en G y, por consiguiente,que no contienepuntos
es la unin de los coniuntos (5). de F; esto significa que el punto a no es un punto lmite para el
Vamos a establecer ahora algunas propiedadestopolgicas muy conjunto F.
sencillas de los conjuntos situados en un espacio euclidiano. Dichas Supongamosahora que el conjunto F es cerrado, y demostre-
propiedadesestn relacionadasen general con la definicin de los mos que G es abierto. Si a es un punto arbitrario de G, dado que
conceptos de conjunto abierto y de conjunto cerrado en el espacio no perteneceal coniunto F, no puedeser uno de sus puntos lmites,
euclidianoR. ya que F es cerrado; por consiguiente,existe un entorno de a que
C) Sea a un punto arbitrario del espacioeuclidianoR, y sea r no contiene puntos de F distintos del . Como el propio a no
cualquier nmero positivo. El conjunto formado por todos los pertenece a F, resulta que todo este entorno est contenido en G,
puntos de R cuya distanciaal punto es menor que r se denomina lo que prueba que G es un abierto.
esfera de radio r y de centro . Toda esfera de centro recibe el Queda as demostradala proposicin C).
nombre de entorno del punto a (en el ejemplo 3, ms adelante, Resulta evidente que el conjunto R entero es a la vez abierto
se generalizarla nocin de entorno). El conjunto G de los puntos y cerrado.Por otra parte, todo conjunto finito F de R es cerrado.
del espacioR se dice abierto si, cualquiera que sea el punto a de G, En efecto, el conjunto F no posee puntos lmites, de modo que
existe un entorno de este punto completamentecontenido en el contiene a todos sus puntos lmites.
conjunto G. Sea M un conjunto arbitrario de R; se dir que el En el caso en que la dimensin del espaciovectorial R es igual
punto a de R es un punto lmite del conjunto M, si todo entorno a la unidad, este espaciocoincide con el conjunto de los nmeros
del punto contiene un punto del conjunto M distinto del a. En reales.Las operacionesalgebraicascon los vectoresse reducena las
tal caso, todo entorno del punto a contiene necesariamenteun operacionesordinarias con los nmeros reales, y el concepto de
nmero infinito de puntos de M. El conjunto F de puntos de R mdulo coincide con el de valor absoluto. La distancia entre dos
se dice cerrado si contienea todos sus puntos lmites. Es inmediato puntos a y b es igual entonces al valor absoluto la-l de su
deducir que el complementario de un abierto es cerrado, y que el diferencia.Se compruebainmediatamenteque en el espaciode los
complementariode un conjunto cerrado es un abierto. nmeros reales, el conjunto de todos los puntos r que verifican
Vamos a demostrar la proposicin C). En primer lugar, probe- la desigualdadr ( a, o la x 2 a, donde a es un nmero fijo, es
mos que si cada entorno del punto a contiene al menos un punto abierto. El complementariode este conjunto, definido por la des-
del conjunto M distinto del a, contiene entoncesun nmero infinito igualdadx)a, o la *(e, es cerrado.
de puntos del coniunto M. Sea U1 un entorno arbitrario del punto a D) La unin y la interseccinde cualquier nmero finito de
de radio 11,! st 11 un punto del conjunto M, distinto de a y coniuntos abiertos del espacioeuclidianoR son abiertos; la unin
contenidoen (J1.Puestoque nr f a, ser l"t-ol :rz}. 0. La esfe- y la interseccinde un nmero finito de conjuntos cerradosdel es-
ra [J2,de radio 12y centro a, no contieneal punto n, pro s con- pacio R son conjuntos cerradoiTl-
tiene a otro punto 12 del conjunto M, distinto del a. Prosiguiendo Para demostrarlo.sea
este procesose construyeuna sucesinindefinida x1, ..., x,, ... de
puntos del conjunto M distintos dos a dos y contenidosen U1. Gv Gr, .,., Gr (6)
Establezcamos la ltima parte de la proposicinC). Sea G cierto
conjunto de R, y designemospor F su complementario.Supon- * Se prueba fcilmente que la unin de un sistema arbitrario (no necesa-
gamosque G es un conjunto abierto y probemosque F es cerrado. riamente finito) de coniuntos abiertos es un abierto, V gue la interseccin
Seaa un punto lmite del conjunto F, y vamos a ver que pertenece de un sistema arbitrario de conjuntos cerrados es un conjuntq cerrado. En
al coniunto F; es decir, que no perteneceal conjunto G. Si supo- lo que sigue no se utilizarn estas propiedades.
sEc. I-1: pRopTEDADES
TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 345
344 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
una familia finita de abiertos del espacio R. Probemos primero de todos los puntos de la sucesin (7); a es entoncesel nico
que su unin es un abierto. Sea un punto arbitrario de dicha punto lmite de dicho coniunto. Se ve fcilmenteque de una suce-
unin; por consiguiente,perteneceral menos a uno de los con- sin acotada de puntos es siempre posible extraer una sucesin
juntos (6) (p. ej., al G). Puesto que G es un abierto, existe un parcial convergente.De ello se deduce que todo coniunto acotado
entorno del punto contenido en G; pero, en este caso, dicho infinito M poseeun punto lmite.
entorno est contenido igualmenteen la unin de los conjuntos (6). Varnos a demostrarla proposicinE). Supongamosque se veri-
Demostremosahora que la interseccinde los conjuntos (6) es fica la relacin (8) y que el conjunto A de todos los puntos de la
un abierto. Sea a un punto arbitrario de esta interseccin,por lo sucesin(7) es infinito. De la relacin (8) resulta que toda esfera
que pertenecera cada uno de los conjuntos G del sistema (6). de centro a contiene a todos los puntos de la sucesin(7), salvo
Como G es un abierto, existe una esfera de radio /; corl centro un nmero finito de ellos. Puesto que el conjunto A es infinito,
en el punto a, contenida en G. Sea r el menor de los nmeros de lo anterior se deduceque cada entorno del punto a contieneun
rr, 12, ..., rr', la esfera de radio r y centro en estar entonces conjunto infinito de puntos de A; por consiguiente,todo entorno
contenida en cada uno de los coniuntos del sistema (6), pertene- del punto contienepuntos de A distintos del a, lo cual significa
ciendo, por consiguiente,a su interseccin.Queda as demostrado que es un punto lmite de A.
que la interseccinde los conjuntos (6) es un abierto. Vamos a ver que cualquierotro punto b * o no puedeser punto
Si pasamosde los abiertos (6) a sus complementarios,se obtie- lmite de A. Designemospor 2p la distancia entre ct y b; como
nen los resultadoscorrespondientes a los conjuntoscerrados[cf. C)]. d+b, p>0. Las esferasP y Q, de radio p y centrosen a y b,
Con esto queda terminada la demostracin de la proposicinD). no se cortan, segn se deduce de la desigualdad(3). Puesto que
E) Sea R un espacio euclidiano,y sean hemos demostradoque la esferaP contiene todos los puntos de A,
con excepcinde un nmero finito de ellos, la esferap puede con-
Ab CLZ, ..., Ak, ,., (7)
tener solo un nmero finito de puntos del conjunto A; por con-
siguiente, b no es punto lmite para el coniunto A.
una sucesin indefinida de puntos de R, y M un conjunto de
puntos de R. Observemosque la sucesindifiere de un conjunto Supongamosahora que la sucesin(7) est acotada,y elijamos
en ella una sucesinparcial convergente.En el curso de la
no solo por el hecho de que sus puntos estn numerados,sino
ue esto es posible para las
tambin debido a que pueden coincidir puntos a los que se ha
Refiramos los puntos de la suce-
atribuido nmeros diferentes.Esto hace que el conjunto de todos
sin (7) a un sistemade coordenadas,mediantela notacin:
los puntos que forman parte de una sucesin indefinida constituya
un ente esencialmentedistinto de la propia sucesin; en particu' do,...,aT\, k:1,2, ..,
ap:(ar,,,
lar, puede ser finito. La sucesin (7) se dir acotada cuando exista
un nmero r tal que, para todo punto a de la sucesin(7), se Puesto que la sucesin(7) est acotada, existe un nmero r tal
verifique la desigualdad lal( r. Anlogamente,diremos que el que lal( r, de donde se deduce que
conjunto M es acotado si existe un nmero r tal que, para todo
punto * de M, se verifique la desigualdadlrl ( r. Se dice que la la'ol1r, i:1,2, ...,n, k:1,2, ...
sucesin (7) conuerge hacia el punto a de R si se verifica la
siguienterelacin: De manera que la sucesinde nmeros
- al:0. (8)
S1 l"o al, aL, ..., aru,... (9)
Si en tal caso la sucesin (7) contiene un nrriero infinito de est acotada,por lo que ser posible elegir en ella una sucesin
puntos distintos, se dice que es un punto lmite del coniunto parcial convergente.Para no modificar la notacin, supondremos
346 ANEXO I: ALGI,'NOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sec. I-1: pRopIEDADESToPoLocrcAS DE Los EsPAcIos EUcLIDIANoS 347
que la sucesin parcial elegida es precisamente la (9), de suerte que converge hacia cierto punto . Puesto que los puntos de la
que se tiene la relacin sucesin(13) son distintos entre s dos a dos, es un punto lmite
para el conjunto de todos los puntos de la sucesin (13) y es,
)!*o'r:o" por consiguiente, un punto lmite para el conjunto M.
Queda as demostradala proposicin E).
donde cr representa un nmero determinado. Cabe ahora elegir En determinadas cuestiones desempeanimportante papel los
en la sucesin subconjuntosacotadoscerradosde los espacioseuclidianos.Vamos
a ? , a 2 ,,..,, d ' ... (10) a ver una propiedad caractersticade estos subconjuntos: la com'
pacidad.
(ya que est acotada) una sucesin parcial convergente.Igual que F) Un conjunto M de puntos de un espacio euclidiano R se
antes, para no modificar las notaciones supondremos que la suce- llama compacto si cada uno de sus subconjuntos infinitos posee
sin parcial elegidacoincide precisamentecon la (10). Prosiguiendo un punto lmite que pertenece a M. Se verifica, como vamos a
de la misma manerapara todoslos nmeros1,2, ..., n de las coor- demostrar a continuacin, que el conjunto M es compacto si, y
denadas,extraeremosuna sucesin parcial nicamente si, es a la vez cerrado y acotado.
b t, b r, .' ., b u .., (11) Supongamosen primer lugar que el conjunto F es cerrado y
acotado, y designemospor M un subconjunto infinito arbitrario.
de la sucesin (7), tal que las coordenadasde los puntos de esta En virtud de la proposicin E), el conjunto M posee un punto
sucesin parcial verifican las relaciones lmite a, el cual ser tambin punto lmite para el conjunto F.
Puesto que F es cerrado,el punto pertenecea F; por consiguien'
lm bi:ai, i:I,2, ...,n, (12)
te, todo subconjunto infinito M del conjunto F posee necesaria'
mente un punto lmite que pertenece a F, de modo que F es
donde ai representa cierto nmero. compacto.
Si hacemosa:(at,...,d), de la relacin (I2) se deduce inme- Se supone ahora que F es compacto, y vamos a demostrar que
diatamente que est acotado. Supongamoslo contrario; se podr entonces elegir
lm lb-al:0. en F una sucesin
l+ o
(14)
Queda as determinada la sucesinparcial convergente(ll) extrada
de la sucesin (7). de puntos dos a dos distintos y tales que
Demostremos finalmente que todo conjunto infinito acotado M
lool>k, k-I,z, ...
posee un punto lmite. Por ser el coniunto M infinito, se podr
extraer de l una sucesin indefinida
Si es a un punto arbitrario de R, en virtud de la desigualdad(2)
( It Cl2 ... A 1 ..., se tendr l"ol( l"o- ai + lal, de donde
cuyos puntos sean distintos entre s dos a dos. En virtud de lo l " o- ol l k - 1" 1.
demostrado anteriormente, por ser esta una sucesin acotada, se
podr extraer de ella una sucesin parcial indefinida Esta ltima desigualdad significa que la distancia del punto a al
punto a aumenta indefinidamente al crecer /c, de suerte que cada
b bz, (r3) entorno del punto a contiene solo un nmero finito de puntos del
ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc, r-1: pRopTEDADES
Topol,ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos 349
coniunto (14). Por tanto, el subconjuntoinfinito (14) del coniunto F mente continua es tambin continua. Pasemosahora de las nota-
no posee punto lmite, lo que contradice la hiptesis hecha de ciones vectorialesa las escalares,para lo cual haremos
que F es compacto.
* : (xL,..., rcp)
; l(x) : ff|(r), ..., fn(*)),
Probemos,finalmente,que el conjunto compacto F es cerrado.
Seac uno de sus puntos lmites; como todo entorno de c contiene siendo p y q las dimensionesde los espacioseuclidianosR y S,
un punto al menos de F distinto de c, ser posible extraer de F respectivamente. En lugar de una funcin vectorial I de la variable
una sucesin vectorial r, obtenemosentoncesq funciones escalaresde p varia-
cl, ..., cl, ... ( 15) bles escalares;a saber:
(t6)
Se demuestrafcilmente que la continuidad de la funcin vecto-
rial l(r) del vector r equivale a la continuidad de todas las fun-
ciones (16) respectodel conjunto de variables xt, ..., xp. Lo mismo
cabe decir en relacin con la continuidad uniforme. Omitiremos
aqu las correspondientesdemostraciones.
Queda as demostradala proposicinF). H) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos,y sea I
una aplicacin continua de un abierto G de R en el espacio S.
Vamos a ver que la imagen rffi-ma f-(H) de todo conjunto
abierto I/ del espacio S es tambin un abierto del espacio R.
Para demostrarlo, consideremosun abierto arbitrario Il del es-
pacio S, y sea un punto del conjunto f-r(m. Puesto que .El es
abierto y el punto b:@) pertenecea f/, existe un entorno V
de b contenido en Il. Dicho entorno V es una esfera con centro
en b y radio e positivo. En virtud de la continuidad de la aplica-
denominaimagen l(C) del conjunto C por la aplicacin Si es D cin f, sabemos que hay un nmero positivo 6 tal que, para
l.
un conjunto dado de puntos de B, se llama imagen recproca
-(D)
del conjunto D por la aplicacin al conjunto de todos loj pun- l"-ol <6 (r designaaquun punto de G), se tiene ll(*)-@)l<e.
Puesto que d es un punto que pertenece al abierto G, existe una
tos de A tales que l(r) pertenecea D. esfera de centro a y radio r contenida en G. Designemospor s el
G) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos, sea M un menor de los nmeros6 y la esferade radio s y centro en a se
conjunto de puntos de R y, finalmente, sea f una aplicacin del "; en el conjunto
halla evidentementecontenida f-lGI); por consi-
guiente,este conjunto es un abierto.
I) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos.Suponga-
mos que F es un conjunto cerrado y acotado (en otras palabras,
compacto) de R, y sea f una aplicacin continua del conjunto F
en el espacioS. Vamos a ver que en tales hiptesisla aplicacinI
es continua en cada punto a de M, La funcin I se dir untforme_ es uniformementecontinua,y que el coniunto l(F) es cerradoy aco-
ntente continua si, para todo nmero positivo e, hay un nmero tado (o sea, compacto).De ello resulta, en particular, que la funcin
positivo6 tal que para (donde rtV rzson puntosde M) numricacontinua l, definida sobre el conjunto compactoF, admite
lr,-*rl<6 I
se tiene ll("r) - f("r)l < e. Es evidente que toda funcin uniforme- un mximo y un mnimo sobre este conjunto.
1J
I
350 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sc. r-1: pRopIEDADESTopoLocIcAS DE Los ESPAcIos EUcLIDIANos 551
Demostremosen primer lugar que la aplicacinf es uniforme- to (19). Sea V un entorno arbitrario del punto b; es decir, V es
mente continua. Si suponemoslo contrario, podemos afirmar que una esfera con centro en b y cuyo radio es cierto e ) 0. Puesto
existe un nmero positivo e tal que, cualquieraque sea 6 positivo, que la funcin f es continua en el punto , existe un nmero
es posible hallar dos puntos a y r de F para los cualesse verifica positivo 6 tal que, para lr-al (E (siendor un punto de F), se
l"-"1 <6 V ll(")-l@)12e. En virtud de esto, ser posible cons- verifica que ll(r)-l(a)l (e. Como a es un punto lmite para el
truir una sucesinindefinida de pares de puntos: conjunto at ..., ak ..., ser posiblehallar en la esferaU de radio 6
y de centro en dos puntos, al menos, distintos ar Y at de este
db rli a2, 12i ...1 au fiti ..,,
conjunto. Los puntos bt y h pertenecena la esferaV y, como son
para los cualesse verifican las condiciones distintos, uno de ellos por lo menos no coincide con b. Por'con-
siguiente, un entorno arbitrario V del punto b contiene siquiera
un punto del conjunto (19) distinto del b. Esto equivale a decir
1 1rDf@D
- l l e , k:1 ,2 , ...i (T7)
que b es un punto lmite para el coniunto (19) y, por tanto, tambin
al:0. (r8)
of$ l"o- para el conjunto M. Queda as probado que el conjunto l(D es
compacto.
Puesto que la sucesinab ..., a ... est contenida en el conjunto Si la dimensindel espacioS es igual a I, f:f es entoncesuna
cerrado y acotado F, se podr extraer de ella una sucesin parcial funcin numrica; en este caso, l(F) es un coniunto cerrado y
que converja hacia determinadopunto a de F. Con objeto de no acotado de nmeros reales.Las cotas superior e inferior del con-
modificar las notaciones, supondremos que es precisamentela iunto f(F) son finitas y pertenecenal mismo: la cota superiordel con-
sucesinab ..., crk, ... la que convergehacia a. junto l(F) es el mximo de la funcin f, y la cota inferior es su
Como la funcin f es continua en el punto , existe un nmero mnimo.
Queda, por consiguiente,demostradala proposicin I).
positivo 6 tal que, para lr-al (6, se tiene que lf()-l@la;. Vamos a considerar algunos eiemplos de funciones continuas.
En virtud de que la sucesin(rb ..., o, ... convergehacia a y de Enmrro l. Sean R y S dos espacioseuclidianos,y hagamos
que se verifica la relacin (18), es posible determinar un ndice k correspondera cdda punto s:(tr1,...,xo) del espacioR el punto
suficientemente grande para que loo-ol (6, lr-cl <6 [cf. (3)]. y:(Ar,...,An) del espacioS, para lo cual hacemos:
Para tal ft se podr escribir
En correspondencia con cada punto b de esta sucesin, elijamos La relacin (21) define una aplicacin afn del espacio R en el
un p u n to a de F t al que @ u ):b , k :1 ,2 , ... L o s p u n tos (rt,..., ak, ... espacioS.
sor dos a dos distintos y poseen un punto lmite en el con- Vamos a demostrar que esta aplicacin afin es continua. Para
junto F. Probemos que b:/(a) es un punto lmite para el coniun- simplificr las notaciones, designmoslasimplementepor la letra f,
352 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src, r-1: pRopTEDADES
TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 353
y sean xt y xz dos puntos de R situados entre s a una distancia cabe decir de sus complementarios;es decir, de los conjuntos ce-
rrados. Si la aplicacinafn no degeneradaI se interpreta como una
l*t- *rl ( 6. Calculemosahora la distanciaentre los puntos yL:(xL)
e y2: l(x2) en el espacioS. Se tiene transfomacin de coordenadasen el espacio R, para la pual vara
la nocin de distancia,se ve que las propiedadestopolgicas.(pro-
}r-Yz:A(\-rz) piedadesde ser abiertos o cerrados los coniuntos) no dependendel
sistema de coordenadas mediante el cual se define la distancia
o, escrito en forma escalar: entre los puntos,
Ermero 2. Sea R un espacioeuclidiano,y sea r uno de sus
u i - u ,z:a i @i -xi l , i :1 ,...,q. ( 22) vectores,distinto de cero. A cada vector de R le hacemoscorres-
i-l ponder el nmero U:f@) tal que
Sea 7 el mayor de los nmeros lail, de suerte que lail(y Para y:(a, x).
todos los valores de i, i. Puesto que lr1-r2l <6, se tiene que
en virtud de la relacin (22), Evidentemente, la funcin f es una aplicacin afn del espacio R
l*i-*Ll (6. De estas desigualdades,
resulta: en el espaciode los nmeros reales,y es, por consiguiente,con-
tinua. Por tanto, la imagen recprocade todo coniunto abierto de
lu\-ull<PY6, i:r, "', Q' nmeros reales es un abierto. El coniunto de todos los nmeros
realesy que verifican la desigualdadg (a o la g) a es abierto.
Elevando esta ltima relacin al cuadrado,sumando respecto a i La imagen recproca de este conjunto en el espacioR est deter-
y extrayendo despusla ruz cuadrada,se obtiene: minada por la desigualdad(a,r)1a o bien (o,*)) a. Estas des-
igualdades determinan en el espacio R semiespactosabiertos que
lYr-Yrl <6PYJ q' delimita el hiperplano (a,r):. Los coniuntos complementarios
Por tanto, para que se verifique la desiguald"d lyt -yzl1e, basta de estos semiespacios abiertos estn determinadospor las desigual-
dades (a, x)/o y (a,)-<a. Estos semiespaciosson cemado,s, como
tomar S<-l-. Vemos as que una aplicacin afn es no solo complementariosde semiespaciosabiertos.
PYJq El sistemafinito de desigualdades
continua, sino tambin uniformementecontinua.
De cuanto acabamosde demostrar se deduce [cf. H)] que si Il (r,r) ( o4,..., (a,r,) 1 a,
es un abierto del espacioS, su imagen recproca f-t(m por una
donde (rr, ..., rr Sofl vectores,Y ott,,..,, otk,nmeros,define en el
aplicacinafn f es tambin un abierto en el espacioR.
espacio R un poliedro abierto convexo (en general, no acotado).
Si la matriz A es cuadrada(es decir, si p:q) y no degenerada
(dicho de otra manera,si su determinantees distinto de cero), el Dicho poliedro es un coniunto abierto, ya que se obtiene como
interseccinde varios semiespaciosabiertos. De modo anlogo,el
sistemade relaciones(20) puederesolversecon relacin a las incg-
sistemafinito de desigualdades
nitas 11, ..., tF, de suerte que el vector # se expresade manera
nica en funcin del vector v: ' ( a r ,* ) ( a r , ...,( a t, ) ( a r
de las variables tt, ..., tk, Nr, ..., rn, lo mismo que sus derivadas En la demostracin del teorema utilizaremos la convergencia
parciales uniforme de una sucesin de funciones vectoriales de una variable
vectorial. Como en las secciones 4-l y 4-2 hemos considerado solo
af, (3)
, 2 ,1 :r,..' ,1 1 . sucesiones de funciones de una variable escalar, repetiremos aqu
N los correspondientes conceptos para el caso de una variable vec-
torial ([cf. Sec. 4-2, C)].
Si h a ce m os t : ( t r , . . . , t k), x :(x t, ..., x ,' ),
A) Sea F un conjunto cerrado y acotado del espacio Z. Recibe
(t, r):fft(t, x), .. ., f,(t, n)), el nombre de nornta ll.pll de la funcin vectorial continua x:e(t),
dada sobre el conjunto F, el mximo de su mdulo:
cl sistema (l) se podr escribir en forma vectorial:
(4)
llejl:mx
le(r)1.
l(t, x):9.
Sirvindosedel concepto de norma, se puede definir la convergencia
Llamaremos solucin de la ecuacin (4) a toda funcin vecto- uniforme sobre el coniunto F de la sucesin
rial continua r:e(t) de la variable vectorial r, definida sobre cierto
rbierto G del espacio ? de las variables t[, ..., fk, que sustituida Qo, Qt, ..., Q ... (8)
cn la ecuacin (a) proporciona una identidad:
de funciones vectoriales continuas de una variable vectorial., Se
Q,eQD:o (5) dice que la sucesin (8) conuerge unifonnemente hacia la funcin
continua g(r), dada sobre el mismo coniunto F, si
rr la que satisfacentodos los puntos del abierto G.
l m l l e- p,l l :0.
Taonnua 27. Suponemosque el determinante funcional i+@
t'.riste unct solucin continua r:q(t) de la ecuacin (4), que satis- Dentostracindel teorenta27. Con objeto de aplicar a la ecua-
Iucc u lct ctttdicitt cin (4) el mtodo de las aproximacionessucesivas,vamos a
escribirla en una forma algo distinta. Para ello, hagamos
9(o): 0. 0l
Sc cttrtttlc ttclents lu condicin de wticidad. Precisantente, etistc bi:J-t(ro, ro), i,i:1, ...,n. (9)
dx,
i,n el espucio Il utt alierlo U que contiene al pwtto (0,rn), lal ctt<:
!(r(, lrn,r!() (t,N) (lcl cottitutto U que uerifique la conclicin (4), Como el determinante funcional
xtlis[ttca tutnliu u Io ecuctcin r:p(t). En otras palabrtrs: tto
r r r , t t lt t r nr c lc l p u u to (t,x ) n i n g ti n p tu tto cueucri Ii rtu' l u
r , . ri .s/r,, el | )ft(t,x) |
tt'ttttcititt(4\ 1 tttt perlenezca o lct grfica cle la Iuncititt s. <p(t). l "l
358 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src. r-2: TEoREMAs DE LAS FUNcIoNES IMPLIcITAS 559
es distinto de cero en cada punto (t, r) del abierto f, existe la Pasemosahora a construir una familia o de funciones conti-
inversa B-1 de la matriz B:(bD. Escribamosahora el sistema de nuas rf(t), tales que el operadorA transformecada funcin de esta
ecuaciones(I) en la forma familia en otra, iambin de la misma familia, que sea ademsuna
contraccin sobre la familia O.
*, i :r, ...,n . (10) Elijamos'dos nmeros positivos q y a tales que, para
\ u i *, : \ t i*i -i 1 t,
ii
l- rol< q, l* - *el(4, G8)
Si designamospor h'(t, r) e1 segundo miembro de (10), se tiene
el punto (1,r) pertenezca al abierto f, cumplindose adems las
de modo evidente, en virtud de las relaciones(9):
desigualdades i
a -.,
l#t'u'' l *# ' i'i:r""",'
-6, n'Qt'ro):o' i'i:l' (11)
""n'
tgt
En forma vectorial, la ecuacin(10) se escribir:
Br:h(t, r), (12)
A la familia O pertenecetoda funcin continua 9(r) definida Teoneme28. Exactanzenteigual que para eI teorema 27, sztpo-
sobre la esfera cerrada lr-rol (r, y que verifique sobre ella la netnosque el determinantefuncional
relacin le(t)-col(a. De la desigualdad(22) resulta que toda fun-
cin pertenecientea la familia O se transforma,medianteel opera- | |ft(t,x) 1
loxl
dor A, en una funcin de la misma familia, y se deduce de la
desigualdad(20) que dicho operador A es una contraccin sobre es distinto de cero en cada punto (t,r) del abierto l; se xtpone
la familia O: adems que las derioadas parciales
lle-eell<tll-ell _ r L.; i :1,." ,n
.!!!(r,") , P:1,..',k
cualesquieraque sean las dos funciones arbitrarias g y r/r de la of
familia O.
estn definidasg son continuas sobre todo el coniunto l. Resulta
De lo anterior resulta(cf. pgs.193-195)que existeen la fami- entonces-que toda solucin r:g(t):(9t(f), ..., g"Q)) de la ecua-
lia 0 una nica funcin <p que satisfacela condicin cin (4) posee derioadasparcialescontinuas 09'Q)l0to)p:I,...,k;
i:1, ..., n sobre todo el abierto G de definicin de dicha solucin.
e:Ae Q4)
Dentostracin. Sea s un punto arbitrario del abierto G sobre
o, dicho de otra forma, la identidad el que est definida la solucin x:e(t) de la ecuacin (4), y sea
rs:g(ts). Probemos que las derivadas parciales dg'l)tn existen y
g(t): g(t, q(t)), (25)
son continuas en cierto entorno del punto l.
Sean c y q dos nmeros positivos tales que para
que es equivalentea la identidad (5).
Demostremosahora que si el punto (t, r) pertenece al con- ll- t o l < q , lr-rsl(a (27)
iunto (23) y verifica la ecuacin (4) [o, lo que es igual, la ecua-
cin (13)1,satisfacetambin la ecuacin el punto (t,r) perteneceal abierto I; el punto t, al abierto G,
y la funcin 9(r) verifica la condicin
n:e?). Q6)
lp(t)- xol1a'
En efecto, en virtud de (20) se tiene:
Para calcular Ia derivada 0g'10P, designemospor ep el vector
| ( /clr - e(r)l.
l" - e@l: ls(t,x) - g(t,p()) unitario del espacio vectorial /c-dimensionalT, orientado segn el
p-simo eie, y hagamosf2:fr.7eo, donde t1 s n vector del espa-
Pero, como es /c < l, lo anterior no es posible ms que en el caso cio T, y r designaun nmero real. Tendremos entoncesque
en que sea r:g(t). En particular, puesto que el punto (f6,rq) veri- 0?,(t)_ 9t(t2) - ?i(tt)
fica la condicin (6), cumplir tambin la condicin (7). rr^
]tP r+ o
Se construyede este modo la solucinx:e|) de la ecuacin(4),
dada sobre el abierto G definido por la desigualdadlt-tol<r, y Por tanto, la funcin
el abierto U que contieneal punto (to, definido por las desigual-
9i(r2)- ?t(t)
"o),
dades lr-rsl1r, l*-"ol < a, para el cual se cumple la unicidad $i(t1,r:
de la solucin.
Quedaas terminadala demostracindel teorema27. es la fraccin que se utiliza para el clculo de la derivada 09il0to.
362 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc. r-2: TEoREMASDE LAS FUNcIoNEs rMplrcrrAs JOJ
Elijamos un nmero positivo r suficientementepequeoque, para Ios segundosmiembros-del sistema (3r) estn definidos para los
Itt-tol 1r, lrl(r, los vectores\ y tz satisfaganlf condiin valores dichos, y su determinante es distinto de cero. ia rela-
ci-n (32), cuyo prim.er miembo incluye una*.fgncin que est
Itt-tol < q, lrr-t"l <q. definidasolo para r+0, en tanto que en el'ffii,ia hay una fun-
El conjunto (27) es convexo,por lo que es posible aplicar el lema cin definida y continua para arbitiario, proprciona, al
lrl<,
de Hadamarda la diferencia pasaral lmite, la igualdad:
respecto a la variable !, y ello de manera que u(b):a. En virtud nas. Observemosque la fila i-sima de dicha matriz,
del teorema 28, las componentes ut(y), ..., ts,,(y) del vector u(y)
poseen derivadas continuas respecto a todas las variables U1,...,U,,. ( )ui(x) ari(") \
t "''; -ifi-
Demostremos que, adems de la identidad (38), la identidad \ d"l Jt
(47)
Se tiene:
(48)
w(v)
-o,igg.i,'(')- t...*a,.iEg g (50)
i)a,'i lxi 0a, " flxi 0a' 3
SEc , II- I: POLIN O M IO M IN I MA L 369
ANEXO II Ex: x.
,i: ) siri,
Se exponen en este anexo aquellos resultados de lgebra lineal
o, en escritura matricial,
quc se han utilizado en algunas de las secciones ms difciles de
csta obra. Conviene observar que la seccin II-3 se apoya exclusiva- fr'-- Sx,
nlcnte en los resultados de la II-1, y no utiliza en modo alguno
a la transformacin .1 le corresponder en el nuevo sistema de
Ios de la seccin II-2.
coordenadas la matz
Demostremos que el polinomio D(z) es independientede la Por consiguiente,si todas las racesdel polinomio caracterstico
eleccin del sistema de coordenadas.En el nuevo sistema de coorde- D(z) son distintas, se puede elegir como base del espacio R la
nadas, a la transformacin .4 le correspondela matriz sAs-r, formada por los vectorespropios hr, ..., ho de la transformacinA.
donde s es cierta matiz no degenerada[cf. frmula (l)]. Se tiene En esta base, a la transformacin A le corresponde una matriz
entonces: diagonal.En el caso general,no es posible reducir la matriz de la
transformacin a Ia forma diagonal, y es necesario construir una
ISAS-1- zEl: ISAS-1- zSES-1| : lste - zE)S-tl: teora relativamente complicada, lo que vamos a hacer a conti-
: l sl.lA- " El'l s -l:1l s l 'l A-,E l 'l s l -': l A - z E l' nuacin.
Efectuandola diferenciaentre las dos relacionesanteriores,resulta: y tomemos el sistema de coordenadascorrespondientea esta base,
ar(trr- )t)h1+.. ' * a-1()'-- tr)ft'-1:Q' tal que
e;:(0, ..., l, ...,0),
quc
De donde, en virtud de la hiptesis de induccin, se concluye
et:...:Qk-t:O, y Ia relacininicial se reducea ahz':[' de donclc donde la coordenadaI ocupa el lugar i-simo. Designemospor A
4 p : 0. aquella transformacina la que, en Ia base elegida,le corresponde
372 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL S TC . II-1: P OLIN OMIO MIN IMA L J/J
H) Sea .,4 una transformacin lineal del espacioR de r dimen- el polinomio que anula a la transformacin A sobre el subespa-
siones,y sean cio S,, dicha transformacin ,4. posee sobre S, un nico valor pro-
tr1,tr2,..., tr, pio tr, por lo que el polinomio caractersticoD@) ser de la forma
(-I)e'(z-),)o', ya que su grado es igual al orden de la matriz A,,
todos los valores propios de dicha transformacin.Por otra parte, o sea, a la dimensin p del espacioS. Por consiguiente,
sea
D(z) :( - I)"(z - )r')o'(z- )v)o,... (z - Ir,)o,,
L(z):(z - tr)k'(z - trz)o'... (z - Ir)r,
y, por tanto, p,-q [cf. (8)].
el polinomio minimal de la transformacin A, y sea, finalmente,
Queda de este modo demostradala proposicinH).
D(z):(-l)" (z-h1)a,(z-\2)c,... (z-Ir)0, (8)
ll-2. Matrices funcin.-En esta seccin no haremos distin-
su polinomio caracterstico.Puesto que el polinomio D(z) es divisi- cin entre la transformacin A y la correspondiente matriz A,
ble por el polinomio A(z), se tiene: debido a que no modificaremosel sistemade coordenadasutilizado.
Por otra parte, haremos uso aqu tambin de ciertos conceptos
Q2k, i:1,...,r. de la teora de funcionesde variable compleia(cf. AHrrons: Anli-
En virtud de la proposicin G), sabemosque el espacroR se sis de oariablecompleia,Aguilar, S. A. de Ediciones,Madrid, 1971).
descomponeen suma directa de sus subespaciosSr, Sr,..., S,, Matiz serie. A) Sea
donde S est formado por todos los vectores s que satisfacen la
condicin L(z):(z-\)k,(z-Ir)&,...(z-lr,)o,, (1)
(..4- trE)k'r:0. k ) 0, i:1, ...,r, \+ k2+... + k,:k
Segn vamos a ver, S s un espacio de q dimensiones,y este n- el polinomio minimal de la matriz A, donde
mro { recibe el nombre de multiplicidad del valor propo tr.
Demostremosque S es un espaciode q dimensiones.El espa- ),1,tr2, ..., tr, (2)
cio S es irusarianterespecto de la transformacin ,4; en otras
palabras, .,4Sest contenido en Sr. Por tanto, si se elije en el son sus races,que supondremosdistintas dos a dos. En virtud de
espacioS una base determinada,a Ia transformacinA considera- la proposicinF) de la seccinanterior, los nmeros (2) constitu-
da sobre Sle correspondercierta matriz A de orden p,siendop yen el conjunto de todos los valores propios de la matriz A. Dire-
la dimensin del espacioS. Si se construyela base del espacioR mos que la funcn W est dada sobre el espectro de la matriz A
con las bases de todos los espacios S, a la transformacin A le si a cada valor propio tr de la matriz A se le hace corresponder
corresponder,en la base as obtenida,la matriz A compuestapor la sucesin de nmeros
las matrices At, ..., ,4,, situadassobre la diagonal de Ia matriz A. ,y{o)(},;),
,ytt)(},),
..., W(kr-l)(tr,),i:1, ..., r. (3)
Por consiguiente,el polinomio caractersticode la transformacinL
del espacio R ser igual al producto Si W(z) -es una funcin de la variable compleia z, holomorfa en
D{z) Dz@)...D,(z), los puntos tr, considerando que los nmeros (3) expresan el valor
de la funcin y de sus derivadassucesivas,hasta la de orden ft;-1,
donde D,(z) es el polinomio caractersticode la transformacin A en el punto trr, se obtiene una funcin dada sobre el espectrode
consideradasobre el subespacioS. Dado que A(z):(zlA) es la matriz A. Si los valores (3) coinciden,respectivamente,
para dos
378 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL sc, rI-2: MATRTcESFUNcIoN 379
funciones de la variable compleja z, se dir que estas dos funcio- que, en virtud de lo demostradoanteriormente,es divisible por el
nes coinciden sobre el espectrode la matriz A. Se verifica entonces polinomio L(z), y como su grado es igual o inferior a k-I, el
que dos polinomios t@) y g(z) coinciden sobre el espectro de la polinomio es idnticamentenulo.
matriz A si, y nicamentesi, f(A):g(A). Se verifica tambin que, Queda demostrada,por tanto, la proposicinA).
cualesquieraque sean los nmeros arbitrariamente dados (3), existe B) Si la matriz A es real, el polinomio minimal A(z) es tambin
siempre un nico polinomio g(z), de grado menor o igual que /c- l, real [cf. Sec. II-1, E)], por lo que a cada raz ],.tcf. (1)l le corres-
cuyos valores sobre el espectrode la matriz A coinciden con los ponde \a raz compleja conjugada X de la misma multiplicidad.
nmeros (3); en otras palabras: Si los nmeros (3) cumplen las condiciones:
i:0, ..., ki-1, i:I, -..,r- (4) ( 5)
9(t)(tr,):1'y{;r(},;), w( ,) ( tr r ) : w ( r ) ( itr:0,...,k
), - 1,i :1,...,r ,
Por otra parte, los coeficientes del polinomio g@) son funciones el polinomio g@), definido por las relaciones (4), es real; de
lineales de los nmeros (3) y son, por consiguiente,funcionescon- suerte que la matriz rp(A) es tambin real.
tinuas de ellos. Vamos a demostrarestaspropiedades. Para demostrar la proposicin B), designemoslos coeficientes
Hagamosh(z):f(z)-S@). Si f(A):g(A), ser h(A):O. Adems, del polinomio gQ) por (p1,..., gk. El sistema de ecuaciones(4)
si los valores de los polinomios f(z) y g(z) coinciden sobre el
puedeescribirsetomandocomo incgnitasestoscoeficientes91,...,9o,
espectro de la matriz A, la funcin h(z) se anula sobre el espectro
en la forma (prescindiendode los detalles):
de A. Por tanto, para demostrar la parte de la proposicin A) refe-
rente a los polinomios f(z) y g@), bastar probar que el polinomio k
h(z) no anula a la matriz A ms que si, y nicamente entonces, )c t rP', p o : d " , o:I,...,k. (6)
/)
l mismo se anula sobre el espectrode esta matriz. Probemosesto. B :t
Supongamosque el polinomio h(z) anula a la matriz A; entonces,
en virtud de la proposicinE) de la seccinanterior, ser divisible En virtud de las condiciones(5), el sistemaanterior incluye, junto
por el polinomio A(z) y, por consiguiente,el nmero tr es una raz con cada una de sus ecuaciones,la ecuacincompleia conjugada;
de multiplicidad no inferior a k lcf.. (l)l; luego se anula sobre el esto es, la ecuacin
espectro de la matriz A. Si el polinomio h(z) se anula sobre el k
espectrode A, tr es una de sus races con multiplicidad no inferior
a k,; por consiguiente,h(z) es divisiblepor el polinomio A(z) [cf. (t)], L%9':o"'
E:t
de donde se concluye que ft(A):Q.
Vamos a probar ahora la parte de la proposicin A) que se Pasemosahora de las igualdades(6) a las igualdadesconiugadas
refiere a la funcin 9@). Cabe considerar el coniunto de las rela-
k
ciones (4) como un sistema de ecuacioneslineales, en el que las
incgnitas son los coeficientes del polinomio 9@); tal sistema (z)
contiene /c ecuaciones,e igual nmero de incgnitas.Para demos- L:au:a".
trar la proposicin A), bastar ver que el determinantede dicho
sistema es distinto de cero, y para ello es suficiente probar que El conjunto de relaciones(7) representaun sistema de ecuaciones
siempre que los segundosmiembros de estas ecuacionesson nulos, lineales respectode l'as incgnitasFt, ..., rpk; sin embargo,por la
solo hay un polinomio nulo 9@) que cumple las condiciones(4). Si los propiedad citada del sistema (6), el sistema de ecuaciones(7)
segundosmiembros de las ecuaciones(4) se anulan, el polinomio coincide con 1, distinguindose del mismo solo quiz en el
rp(z) toma el valor cero sobre el espectrode la matriz A, de modo orden de las ecuaciones.Como el determinante del sistema (6)
380 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL src, lt-2: MATRIcES FLJNcIoN 581
es distinto de cero, sus dos solucionesg1, ..., go y Qt, ..., Qo coinci- propios It de la mntriz A son interiores aI crculo de contsergencia
-de
den; es decir: ia seie que define cierta funcin g(z), de modo que est definida
g":e", o:I, ..,,k, Ia matriz g(A), para que las matrices f(A) A g(A) coincidan es
necesariog suficiente que coincidan las funciones f(z) g g(z) sobre
lo cual significa que los nmeros gt, ..., gt son reales. eI espectro de la matriz A.
, Queda, por consiguiente,demostradala proposicinB).
Sea Demostracin. Formemosla suma parcial
y demostremosque anula a la matriz A. El polinomio g^@)-g_(tr) proposicinA), los polinomios q(z) y (z) y, en consecuencia, Ias
se anula pro z:1, y es, por tanto, divisible por el binomio z-.tr. funciones f(z) y g(z) coinciden sobre el espectro de la matriz A.
El polinomio (ll) podr, por consiguiente,escribirseen la forma: Recprocamente, si las funciones f(z) y g(z) coinciden sobre el es-
pectro de la matriz A, los polinomios q(z) y rp(z)coinciden tambin
Q^(z):'Y^1261", sobre dicho espectro y, en virtud de A), se tiene entonces que
g(A):rlt@\ de donde f(A):g(A). Hemos terminado as la demos-
lo que prueba que el polinomio O,,(z) anula a la matz A ; en otras
palabras: tracin del teorema 29.
# or",w(z))1":^,:e.
(r7) serie (19). De ello resulta que, para dos matrices cuadradaspermu-
tables, A y B, se tiene la igualdad
Con los nmeros (16) y (18) se construye el polinomio 9(z) que e B:A. (2r)
cumplelas condiciones(4), y vamosa probar que la matriz B:g(A),
que evidentementees permutablecon A, satisfacela condicin (14). As mismo, cualquiera que sea la matriz real A no singular, existe
Para ello, hagamosen la serie (12) w:g@), con lo que se obtiene una matriz real B, permutable con A y que cumple I condicin
una funcin Q(z):p(7,9@) de la variable z. Para demostrar la
eB':Az. (22)
igualdad (14), basta probar que la funcin O(z) se anula sobre el
espectro de la matriz A (cf.. teorema 29). En el clculo de las Para ver que es posible despejarB en la ecuacin (21), basta
derivadasO(t)(),)de la funcinQ(z) en el punto tr (i:0, 1, ..., k,- 1) aplicar la proposicin C) a la funcin F(z,u):e--2. En efecto:
podemos sustituir el polinomio p(z) por la funcin W(z), ya que como Ia mattiz A es no singular, todos sus valores propios l, son
las derivadasde los rdenes0, l, ..., k;-l de estasfuncionesson res- distintos de cero y, por consiguiente,existen nmeros fl, eue veri-
pectivamenteigualesen el punto ),. Ahora bien: cuando se reem- fican la condicin e,-tr:O [cf. la primera de las relaciones(13)];
plaza en F(2,9@)) el polinomio e@) por la funcin I{(z) definida por otra parte, la segundade las relaciones(I3) se verifica aqu de
en el entorno de tr, se obtiene una identidad tcf. (15)1.La fun- modo evidente.
cin <D(z)se anula, por tanto, sobre el espectrode A.
3 86 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL spc. lI-3: FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRIZ 387
Para -probar la existencia de una matriz real 81 que satisface en suma directa de los subespacios Sr, ..., S, correspondientes a los
la condicin (22), es suficiente.aplicarla segundaparte de la pro- factores de (3), de modo que el espacioS consta de todos los vec-
posicin C) a la funcin F(z,w):w-zz. En efecto: si tr es un tores que verifican la condicin(1-IE)k'x:O. Esto significa que
nmero real, positivo o negativo, haremos Jr:ln tr?, considerando (z-)t)\ es el polinomio anuladorde la transformacin,4 considerada
la rama real del logaritmo.' Si, por el contrario, ). es complejo, sobre el espacioS. Se compruebafcilmenteque este polinomio es
podemos elegir para W(L) y W(X) dos nmeros compleios con- minimal.
jugados. Supongamosque la matriz A es real. Reunamosen primer lugar
Queda,por tanio, demostradala proposicinD). todos los factores de (3) con ),, real en un nico factor Ar(z),y
todos los restantes en un factor A2(z).Entonces, A(z):[{z)Lz@)
II:3. Forma de Jordan de una matriz.-A) La sucesin de es la descomposicinen factores reales primos entre s, y puede
vectores suponerseque es real la correspondientedescomposicindel espa-
hr, ..., h,, (I) cio R en suma directa de los .subespacios Rr y Rz. Descomponga-
mos ahora el espacioR1 suma directa de sumandosrealescorres-
del espacio R se dice que es una.-serie o un coniunto base con pondientesa los valores propios reales L; a continuacinconstrui-
valor propio tr para la transformacin A, si se verifican las rela- mos con estos sumandosreales directos basesformadaspor series
ciones: reales.Descompongamos despusel espacioR2 en pares de suman-
hr* 0; Ahr=)ftt,Ahr:r* ht, ..., Ah*:)tfu,,'* h,,,qt. dos directoscomplejosconjugados,correspondientes a los valorespro-
pios complejosconjugados,y en estos espacioscomplejosconjuga-
Si la matriz A,de la transformacin.4 es real, la sucesin dos se construyen despusbases formadas por series complejas
' conjugadas.Es suficiente aqu construir la base con las series en
nt, ..., ,n Q) uno de los dos espacioscomplejos conjugados,y tomar en el
constituye, evidentemente, una serie con valor propio X. Diremos segundola base compleja conjugada.
que las series (l) y (2) son compleias coniugadas.Cuando el n- Por consiguiente,basta demostrar que, si la transformacin
mero tr y los vectores (l) son reales, la serie se llama real. lineal ,4 aplicada al espaciovectorial S posee un polinomio mini-
mal (z-L)t, es posible elegir en este espaciouna base formada por
Tonnrne 30. Existe en el espacio R una base constituida por las series que correspondena la transformacin 1., series que son
todos los uectores de una o ms series para Ia tran$ormacin A. reales si el espacio S, la matriz A y el nmero ), son reales.
Si Ia matriz A es real, Ias series que constitugen Ia base se pueden Pasemosa demostrarla anterior proposicin.Para simplificar la
elegir de tal forma que las series con oalores propios reales sean notacin, hagamos C:A-)IE, y desigfiemospor 7, el conjunto
reales, g las series con oalores propios compleios coniugados sean de todos los vectores de S que verifican la condicin Ct:O.
compleias coniugadas dos a dos. Se tiene entonces:
Demostracin. Sea S:?. J T*-t) ..') T, ) 7o:0.
L(z):(z-trt)o'...(z-Ir,)0, (3) Sea
hl, . . ., hi (i: l, .. ., /c)
cl polinomio minimal que anula a la matriz A, donde
trt, ..., trt un sistemade vectores de T linealmenteindependientescon rela-
cin al espacioT,-1; ello significa que el vector
son sus valores propios distintos dos a dos. En virtud de la pro-
posicin G) de la seccinII.l, el espacioR se puede descomponer alhl+...+a,hl
l:
ANEXO II: ALGEBRA LINEAL sec, II-5: FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRTZ 589
nicamente podr pertenecer al espacio ?-1 si se cumplen las con- linealmente independientesrespecto de T_1; se verifican entonces
diciones: las relaciones
C\:...:Qr :Q.
hi:Chy (a:1, ...,ri+tl r2r+)
Probemosque, para f y i determinados,los vectores
Probemosahora que el conjunto X de todos los vectores per-
hT-:Ciht (i<i) (4) tenecientes a todos los sistemas(8), i:i, i-1, ..., 1, constituyeuna
base del espacio?. Haremosla demostracinpor recurrenciasobre
pertenecen al espacio T- y son linealmente independientes res-
el nmero i. Parai:I, el sistemaXr coincide con el sistema(8) y,
pecto del espacio T--r. Se tiene:
por consiguiente,es una base del espacio Zr (To:0). Supuesta
. Ct-ihy_:C,hi:O (o:1, ...,r), demostradala proposicinpara el sistemaIi vamos a probar que
es cierta tambin para el sistema )..1. Supongamosque se cumple
y, por consiguinte, los vectores (4) pertenecen al espacio T-,
la relacin
Supongamosahora que el vector
aft\-,+ "'ta,h',-,:s alhl*1+...*o,..d; +bft|+...+b,,hi'+...-0. (9)
perteneceal espacio T-i-. Se tendr entonces: Aplicando la transformacinBi a esta ltima, se obtiene:
O- Ci-i-r r - C'-r (ahtr+... + a,h), athl + ... * a,,*,hlt+r:O;
lo cual significa que el vector aft!+...+a,hl perteneceal espa- ahora bien: esto es posible nicamentesi se verifican las condicio-
cio T-r y, en consecuencia,que los nmeros at, ..., dr son todos tls d1-...:ctri+t:0; por tanto, en Ia relacin(9) no puedenfigu-
nulos.
rar ms que vectores del sistema X; y, por consiguiente,en la
Elijamos ahora un ,sistema maximal de vectores
hiptesis de recurrencia,la relacin (9) es trivial. Sea ahora * un
h|o,...,hi (5) vector arbitrario del espacio?,.*1.Como para i:i+ l; el sistema(8)
es un sistema maximal linealmente independienterespecto del espa-
del espacio ?, linealmente independientes respecto de T-1. En cio T, existe un vector
virtud de lo que hemos demostrado,los vectores
(6) t : o rh'*,+ ... + ar.*rh',lr'
hi_r:Chi (a:1,...,r)
pertenecenaI espacio T*-t y son linealmente independientesres- tal que r-y pertenecea T, y, en virtud de la hiptesis de induc-
pecto de T-2i es posible as completar el sistema(6) hasta formar cin, se puede expresarlinealmentepor medio de los vectores del
el sistemamaximal sistema X i ello significa que el vector r es expresablelinealmente
en funcin de los vectores del sistema I*.
tl,-u...,n7-i (rt-t)r*) (7) Queda as demostradoque el sistemaX es una base del espa-
cio S: ?.
de vectores del espacio 7-1, linealmente independientes con relacin
al espacio ?-2. Prosiguiendo de este modo, construirems en el espa-
Si el espacioS, la matriz A y el nmero ), son reales, eligiendo
cio T; (t>0) un sistema,maximal de vectores reales tambin los vectores del sistema (5); se obtiene un sistejma
real (6), que se puede completar hasta obtener eli sistema rcal (7).
hl, ..., hi,; (8) Prosiguiendode esta manera se construye el sistema real 2t.
390 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
sec. rr-5: FoRMA DE IoRDAN DE UNA MATRTZ 391
Probemos ahora que el sistema Ir est compuesto por series. Para demostrarlo anterior, consideremosun espaciovectorial R
Con mayor precisin: demostremosque los vectores hi, hi, .., de n dimensiones,y seaA la transformacinlineal correspondiente
forman una serie con valor propio tr. Se tiene: (en cierto sistema de coordenadas)a la matriz A. Sea, por otra
parte, f, ..., f, una base del espacioR, constituidapor series
O:Chi:(A- )\E)h1,
(cf. teorema 30). Supondremosque los vectores r, ..., f" estn
de manera que .y'hi:),h\, y, por otra parte, ordenadosde tal manera que resulten consecutivoslos que inte-
gran cada serie.Designemospor B:(bj) la matriz de la transforma-
hi:cht:(a-^E)ht, cin A en la base fi, ..., f,. Sea
0 0 0 ...r I
0 0 0 ...0 I
Se verifica entoncesque, para cada matriz cuadradaA de orden n,
es posible elegir una matriz cuadrada S no singular, tal que la
matriz B:SAS-I, que se deducede la matriz A por una transforma-
cin de matriz S, tenga la forma de lordan; en otras palabras:
est constituidapor uno o varios bloques de |ordan situadosen su
diagonal principal, mientras que todos los dems elementosexte-
riores a dichos bloquesson nulos.
IN D IC E A LFA B E TIC O
INDICEALFABETICO
DE MATERIAS
Amplitud: Condiciones:
compleja, de la funcin armni- en los lmites, problema de las, 235.
ca, 85. iniciales, 6,21, 26, 14.
de Ias oscilacionesarmnicas,30, 84. Conductividad operacional de un di-
ANDRoNov,A., 240, 287, 294. p o l o ,9 7 .
Andronov-Witte, teorerna de, 321. Conjunto:
Aplicacin: abierto. 341.
afn.351. acotado. 344.
continua. 348. base, relativo a una matriz trans-
de ordenamiento,334. formacin, 108, 109, 386.
uniformemente continua, 348-50. cerrado, 341.
Aproximaciones sucesivas,mtodo de compacto, 347.
complementario, 341.
las, 177, 197,355.
imagen recproca en una aplica-
cin, 348.
Cada de tensin, 90. <rJmite,276, 278.
Clculo matricial, 169. Conjuntos:
Campo de direcciones, 7, 22. distancia entre, 353, 354.
Capacidad de un condensador,9l. interseccin de, 34L, 343.
Caracterstica del triodo, 288, unin o reunin de, 34L
Caractersticasde una ecuacin, 236, Constantes de integracin, 46.
Carga de un condensador, 92. Contracciones, mtodo de las, 177,
Centro,137. r 9 7 ,3 5 5 .
Ciclo, 120. Convergencia:
estable, 265, 275, 296, 332. de una sucesin, 344.
inestable, 265, 275, 332. uniforme, 180, f9l, 357.
lmite, 26J, 264, 276, 278, 287. Coordenadas:
seniestable, 265, 275. cambio de, 367.
(toscoD, 275, 285, 296, 332. de un vector. 48.
Corriente:
nico, 290.
andica del triodo, 287.
Circuito:
fuentes de, 93,
clctrico, 89, 94.
intensidad de la, 90.
oscilante,97.
Corrientes de malla, 95, 96.
Cocficicnte: Cuadrado escalar, 340.
dc clasticidad, 30. Cuasi-polinomio, 67.
tlc induccin mutua, 92. Curva:
tlc tlansformacin, 103. integral, 5-7, ll, 22,
O o r r r l c r r s l r r l o9r l',, lmite, estable e inestable,299.
395
396 INDICE ALFABETICO INDICE ALFABETICO DE MATERIAS
397
Dependencia: de primer orden, 4. Funcin: funcin d,e, 244, 246, 247, 2jO,
continua de las soluciones con re- expresin matricial, 116, 169. dada sobre el espectro de una ma- 253, 322.
lacin a: homogneas, 43. triz,377.
Ios parmetros, 207. teorema de, l7l, 24L, 249, 32l.
no homogneas,67. de Liapunov, 244, 246, zjl, 2j3,
los valores iniciales. 211. Lnea de nivel. Il.
resueltas con relacin a las de- 322.
entre: Liouville, frmula de, 152, lS3, 165,
rivadas de orden superior, 25. de ordenamiento, 265, 266, 270,
fracciones, 365, 168, 332.
en variaciones, 225, 227, 228. 274, 285, 332, 333.
vectores, 49. Longitud de un vector, IBZ,34O.
Entorno de un punto, 342,355. vectorial de una variable vecto-
lineal de un sistema de relaciones,
Esfera. 342. rial, desigualdad, 188.
t49, t62. Mquina de vapor, 255, 258,
Espacio: Funciones:
Derivacin respecto de un sistema irregularidad de marcha de una.
de las fases de un sistema autno- implcitas:
de ecuaciones, 244, 322. 262.
m o, 116, L23, 1 2 9 . de matrices, 383.
Derivada: Matriz:
de la funcin compleja, 33. euclidiano, 339: teorema de las, 355, 352, 360,
invariante, 376. que coinciden sobre el espectro de espectro d.e una, 377.
de un vector, 106, forma de ]ordan de una, 386, 390,
Desigualdad integral, 199. vectorial, 339. una matriz, 378, 380.
Espectro de una mat2, 377. fundamental, 151, 155, 169.
Desintegracin radiactiva, 8. serie, 377, 38I.
Diferenciabilidad de las soluciones Estabilidad: Hadamard, lema de, 216.
Hamiltoniana, 238. Mtodo:
con relacin a: asinttica, 242, 249, 297, 3L9, 322.
de la posicin de equilibrio, 241, de aproximaciones sucesivas, IZ7,
los parmefros,216.
Imagen recproca de un conjunto en L 9 7 ,3 5 5 ,
los valores iniciales, 222. 242, 297.
una aplicacin, 348, de contracciones, I77, 197, 355.
Dipolo, 90, de las soluciones peridicas, 318,
Indice caracterstico, 174. de descomposicin en mallas in-
activo, 93. 32r , 3J 2.
Induccin mutua, 92. dependientes, 96.
pasivo, 93. de los polinomios, 63-65.
Inductancia, 91. de eliminacin, 73, lI5.
rcsistencia operacional del, 96. del ciclo lmite, 265, 275,
Integracin: de las amplitudes complejas,85, 86.
I )i st ancia: segn Liapunov, 24I, 244, 3f9,
constantes de, 4. de los coeficientes indeterminados,
de un punto a un conjunto, j54, 321.
de las ecuacionesdiferenciales me- I1 5 .
cntre dos coniuntos, 353, Euler, frmulas de, 37.
diante cuadraturas, 9, de los pares de nudos indepen-
Dominio de definicin de Ia funcin. Existencia y unicidad, teoremas de,
4 , 24. Integrales primeras, 229. dientes, 96.
5, 20, 22, 29, 34, 36, 176, L77.
independientes en un punto, 230. de variacin:
Expresin matricial de los siste-
licurcin: Intensidad de la corriente, 90. de la constante, 14;
m as de ec uac io n e s l i n e a l e s , 1 5 6 . de los parmetros, 154, 165.
dif crencia l: Interpretacin geomtrica:
169. Mdulo de un vector, l8Z, 340.
dc primer orden, 3. de las soluciones, 5, 7, 22.
dcl oscilador armnico, 85, 88. de una ecuacin diferencial,7,22. Multiplicidad de un valor propio, 376.
lincal no homognea,67. Filtro elctrico. 103. Interseccin de conjuntos, J4l, 34?..
intcgral, equivalente a una ecua- Foco, 137, 308, 3f 3. Irregularidad de marcha de la m- cNacimientor de los ciclos lmites,
cin diferencial, I78. estable, 138, 297. quina de vapor, 262, 286.
licraciorcs: inestable, I38,297.
Nodo, 134, 308.
rl if crcncialcs: For m a:
Jordan, bloques de, 1I4, 390. degenerado, L39, I42.
crr dcrivadas parciales,t, ZtS, cuadrtica definida positiva, 247. estable, 134, I43, 297, 3OB.
cxitctits,10, de Jordan de una matriz, 106, I(irchhoff, leyes de, 94, IO2. inestable, 135, 144, 297, jO9.
lirrcalcs, 12, 28, 43, 46, 62, r 14, 386, 390. Kronecker, smbolo de, 75, 80. Norma:
15 6 . Frecuencia de las oscilaciones. 30.
de una funcin, 179,
corr cocficicntcs: (Vase tambin Pulsacin.\ Lagrange,frmula de, 183, 189. vectorial, L90, 357.
constlrrtcs, 4 2, 4 3, 53, 67. Fuc nt es : Liapunov: Notacin simblica (operacional), 43,
16 9, 1 7|.
rcrirSrlico s, dc corriente, 93. estabilidad segn, 241, 244, ?lg, 44.
vrlillllcs,14 7, dc t c ns in, 93. 32r. Nmero caracterstico. 174.
398 IN D IC E ALF ABET IC O IN D IC E ALF ABET IC O D E ,IA TE I I , I A S 399