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Captulo4:OscilaesnoLineareseCaos

4.1Introduo

A discusso de oscilaes no captulo 3 foi limitada a sistemas lineares. Quando


solicitadaarevelarmaioresdetalhes,contudo,anaturezainsisteemsernolinear;exemplos
so o tremular de uma bandeira ao vento, o gotejar de uma torneira com vazamento, e as
oscilaes de um pndulo duplo. As tcnicas aprendidas at agora para sistemas lineares
podem no serem teis para sistemas no lineares, mas um grande nmero de tcnicas foi
desenvolvido para sistemas no lineares, algumas das quais so tratadas neste captulo.
Usamostcnicasnumricaspararesolveralgumasdasequaesnolinearesnestecaptulo.

Aequaodemovimentoparaoosciladoramortecidoeforadodocaptulo3movendo
seapenasemumadimensopodeserescritacomo

4.1

Se ou contmpotnciasde ou ,respectivamente,maisaltasquealinear,
entoosistemafsiconolinear.Soluescompletasnoestosempredisponveis
para a Equao 4.1, e algumas vezes tratamento especial necessrio para resolver
taisequaes.Porexemplo,podemosaprendermuitoarespeitodeumsistemafsico
considerandoodesviodalinearidadedasforaseexaminandodiagramasdefases.Tal
sistema o pndulo plano simples, um sistema que linear apenas quando so
supostaspequenasoscilaes.

No incio do sculo dezenove, o famoso matemtico Francs Pierre Simon de


Laplace defendeu o ponto de vista que se conhecemos as posies e velocidades de
todasaspartculasnouniverso,entoconhecemosofuturoportodootempo.Esta
uma viso determinstica sobre a natureza. Em anos recentes, pesquisadores em
muitas disciplinas tm observado que o conhecimento das leis da natureza no
sempreobastante.Muitodanaturezaparecesercatico.Nestecaso,nosreferimos
aocaosdeterminstico,opostoaoaleatrio,comosendoomovimentodeumsistema
cuja evoluo temporal possui uma dependncia sensvel das condies iniciais. A
evoluodeterminsticarefereseaomodocomoosistemaevoluideuminstantepara
o seguinte, onde o sistema presente depende do passado de uma forma bem
determinadaatravsdasleisfsicas.Noestamosnosreferindoaprocessosaleatrios
nos quais o sistema presente no apresenta conexo causal com o anterior (por
exemplo,olanamentodeumamoeda).

Medidas feitas sobre o estado de um sistema em um dado tempo no podem


nos permitir prever a situao futura mesmo para temposmoderadamente a frente,
apesar do fato que as equaes governandoos so exatamente conhecidas. Caos
determinstico est sempre associado com um sistema no linear; no linearidade
uma condio necessria para o caos, mas no suficiente. Caos ocorre quando um
sistemadeummodosensveldoseuestadoanterior.Mesmoumpequenoefeito,tal
como uma borboleta voando nas vizinhanas, pode ser o suficiente para variar as
condies tal que o futuro seja inteiramente diferente daquele que poderia ter sido
no exatamente um pouquinho diferente. O advento dos computadores tem
permitidoquecaossejaestudadoumavezqueagoratemosacapacidadedeexecutar
clculos da evoluo temporal das propriedades de um sistema que incluem estas
pequenas variaes nas condies iniciais. Sistemas caticos podem apenas ser
resolvidosnumericamente,enoexistemodosimples,geralparapreverquandoum
sistemaexibircaos.

Fenmenos caticos tm sido descobertos em praticamente todas as reas da


cinciaeengenhariaembatimentosCardacos;omovimentodosplanetasemnosso
sistemasolar;guagotejandodeumatorneira;circuitoseltricos;previsodotempo;
epidemias;populaesvariveisdeinsetos;nascimentoseanimais;eomovimentode
eltronsemtomos.Alistacrescesemparar.AHenriPoincare1geralmentedadoos
crditos por primeiro reconhecer a existncia de caos durante suas investigaes de
mecnica celeste no final do sculo dezenove. Ele chegou a observao que o
movimento de sistemas aparentemente simples, tais como os planetas em nosso
sistema solar, poderia ser extremamente complicado. Embora vrios investigadores
tambmeventualmente tenham chegado a entender aexistncia de caos, tremendo
avanonoaconteceuatosanosde1970,quandocomputadoresforamfacilmente

1
Henri Poincare (1854 19812) foi um matemtico que poderia tambm ser considerado um fsico
e filosofo. Sua carreira atravessou a era quando mecnica clssica estava em seu mximo, logo para
ser atacada pela relatividade e mecnica quntica. Ele buscou frmulas matemticas precisas que
permitiram a ele entender da estabilidade dinmica de sistema.
disponibilizadosparacalcularashistriasdelongaduraoexigidaparadocumentaro
comportamento.

O estudo de caos tornouse disseminado, e seremos apenas capazes de olhar


para os aspectos rudimentares do fenmeno. Livros textos especializados2 sobre o
assuntotornaramseabundantesparaaquelesquedesejaremestudosadicionais.Por
exemplo, o espao no nos permite discutir a fascinante rea de fractais, os
complicadospadresqueaparecemdosprocessoscaticos.

4.2OscilaesnoLineares

Considereaenergiapotencialdaformaparablica

1
4.2
2

Entoaforacorrespondente

4.3


FIGURA41Potencialarbitrrio indicandoumaregioparablicaondemovimento
harmnicosimplesaplicvel.

Este justamente o caso de movimento harmnico simples discutido na seo 3.2.


Agora, suponha que uma partcula movese em um poo potencial, que alguma funo
arbitrriadadistncia(comomostradonaFig.41).Ento,navizinhanadomnimodopoo,

2
Livros particularmente teis so Baker e Gollub (Ba 96), Moon (Mo 92), Hilborn(HiO0),eStrogatz
(St94)
usualmenteaproximamosopotencialcomumaparbola.Portanto,seaenergialigeiramente
maior que , apenas pequenas amplitudes so possveis e o movimento
aproximadamente harmnico simples. Se a energia apreciavelmente maior que , de
modo que a amplitude do movimento no possa ser considerada pequena, ento no mais
ser suficiente preciso fazer a aproximao 12 e deveremos tratar com uma
foranolinear.


FIGURA42Fora epotencial paraumsistemamoleeumduroquandoum
termo adicionadofora.

Em muitas situaes fsicas, o desvio da fora da linearidade simtrico em torno da


posio de equilbrio (que tomamos para ser 0). Em tais casos, a magnitude da fora
exercidasobreapartculaamesmatantoem comoem ;adireodaforaoposta
nosdoiscasos.Portanto,emumasituaosimtrica,aprimeiracorreoparaumaforalinear
deveserproporcionala ;da,

4.4

onde usualmenteumaquantidadepequena.Opotencialcorrespondenteparatalfora

1 1
4.5
2 4

Dependendodosinaldaquantidade ,aforapodeseroumaioroumenorqueaaproximao
linear.Se 0,entoaforamenorqueotermolinearsozinhoeosistemaditosermole;
se 0, ento a fora maior que o termo linear e o sistema dito ser duro. A figura 42
mostraaformadaforaeopotencialparaumsistemamoleeumsistemaduro.

EXEMPLO4.1

Considereumapartculademassa suspensaentreduasmolasidnticas(Figura43).Mostre
que o sistema no linear. Determine a soluo de estado estacionrio para uma fora
externa cos .


FIGURA43Exemplo41.Umsistemademolasduplasnas(a)posiesdeequilbrio
e(b)paraposiesdeformadas.

Soluo.Seambasasmolasestoemsuascondiesrelaxadas(isto,noexistetenso,e,
portantonenhumaenergiapotencial,emqualquerdasmolas)quandoapartculaestemsua
posio de equilbrio e se desprezamos a fora gravitacional ento quando a partcula
deslocadadoequilbrio(Figura43b),cadamolaexerceumafora sobreapartcula
( aconstantedeforadecadamola).Aforaresultante(horizontalsobreapartcula

2 sen 4.6

Agora

Assim

sen

Da

2 1
2 1 4.7
1 /

Se considerarmos / como sendo uma quantidade pequena e expandirmos o radical,


encontramos

3
1
4

Sedesprezarmostodosostermosexcetootermodominante,teremos,aproximadamente,

/ 4.8

Portanto,mesmoseaamplitudedomovimentosuficientementerestritademodoque
uma quantidade pequena, a fora ainda proporcional a . O sistema portanto
intrinsecamente no linear. Contudo, se tivesse sido necessrio estirar cada mola por uma
distncia paraliglasmassaquandonaposiodeequilbrio,entoencontraramosparaa
fora(vejaProblema41):

2 4.9

e um termo linear introduzido. Para oscilaes com pequena amplitude, o movimento


aproximadamenteharmnicosimples.

DaEquao4.9identificamos

Assimosistemaduro.

Setemosumaforapropulsora cos ,aequaodemovimentoparaamolaesticada


(foradaEquao4.9)tornase

2
cos 4.10

Faa

2
, , 4.11

ento

cos 4.12
A equao 4.12 uma equao diferencial difcil de resolver. Podemos determinar a
caractersticaimportantedasoluoporummtododeaproximaessucessivas(tcnicade
perturbao). Primeiro, tentamos uma soluo cos , e inserimos no lado direito
daEquao4.12,quesetorna

cos cos cos 4.13

ondeasoluodaEquao4.13 .Estaequaopodeserresolvidopara usandoa


identidade

3 1
cos cos cos 3
4 2

UsandoestaequaonaEquao4.13teremos

3 1
cos cos 3 4.14
4 4

Integrandoduasvezes(comconstantesdeintegraofeitasiguaisazero)teremos

1 3
cos cos 3 4.15
4 36

Esta j uma soluo complicada. Sob que condies para , , e uma soluo
adequada?Tcnicasnumricascomumcomputadorpoderapidamenteproduzirumasoluo
perturbativacompletamenteprecisa.Determinamosqueaamplitudedependedafreqncia
propulsora,masnoocorreressonncianafreqncianaturaldosistema.

DiscussesadicionaisdemtodosdesoluoparaaEquao4.12noslevariamtambm
muito longe da presente discusso. O resultado que para alguns valores da freqncia
propulsora ,trsamplitudesdiferentespodemocorrercomsaltosentreasamplitudes.A
amplitudepodeterumvalordiferenteparaumdado dependendodese estcrescendo
oudecrescendo(histerese).ApresentamosumcasosimplesdesteefeitonaSeo4.5.

Nas situaes fsicas reais, estamos freqentemente preocupados com foras e


potenciaissimtricos.Masalgunscasospossuemformasassimtricas.Porexemplo,

4.16

Opotencialparaoqual

1 1
4.17
2 3
EstecasoilustradonaFigura44para 0;osistemaduropara 0emolepara <0.

FIGURA44Exemplodeforasepotenciaisassimtricos

4.3DiagramasdeFasesparaSistemasnoLineares

A construo de um diagrama de fase para um sistema no linear pode ser confeccionado


usandoaEquao2.97:

4.18

Quando relativamentefcilconstruirumdiagramadefasespara .Computadores,


com suas capacidades grficas sempre melhoradas, tornam esta uma tarefa relativamente
fcil.Contudo,emmuitoscasosdifcilobter ,edevemosrecorrerprocedimentosde
aproximao para eventualmente produzir o diagrama de fases. Por outro lado,
relativamentefcilobterumadescrioqualitativadodiagramadefasesparaomovimentode
uma partcula em um potencial arbitrrio. Por exemplo, considere o potencial assimtrico
mostradonaFigura45a,querepresentaumsistemaquemolepara 0eduropara

0. Se nenhum amortecimento ocorre, ento por que proporcional , o


diagramadefasesdeveserdaformamostradanaFigura45b.Trsdoscaminhosdefasena
formaovalestomostradosdesenhados,correspondendoaostrsvaloresdedaenergiatotal
indicados pelas linhas pontilhadas no diagrama potencial. Para uma energia total apenas
ligeiramentemaiorqueaqueladomnimodopotencial,ocaminhodefaseovalaproximaseda
elipse.Seosistemaamortecido,entoapartculaoscilanteespiralaparabaixodopoode
potencial e eventualmente chega ao repouso na posio de equilbrio, 0. O ponto de
equilbrioem 0nestecasochamadoumatrator.Umatratorumconjuntodepontos
(ou um ponto) do espao de fase em direo ao qual o sistema atrado quando
amortecimentoestpresente.


FIGURA45(a)Potencialassimtricoe(b)diagramadefaseparamovimentolimitado.

ParaocasomostradonaFigura45,seaenergiatotal dapartculamenorqueaalturapara
opotencialelevaseemqualquerdosladosde 0,entoapartculaestpresanopoo
potencial(cf.,aregio nafigura214).Oponto 0aposiodeequilbrio
estvel, por que 0 (veja a Equao 2.103), e uma pequena perturbao
resultaemmovimentolocalmentelimitado.

Na vizinhana do mximo de um potencial, um tipo qualitativamente diferente de


movimentoocorre(Figura46).Aquioponto 0umpontodeequilbrioinstvel,porque
se uma partcula est em repouso neste ponto, ento uma leve perturbao resultar em
movimento localmente ilimitado.3 Similarmente, 0 fornece equilbrio
instvel.

3
Adefiniodeveserafirmadaemtermosdemovimentolocalmenteilimitado,poisseexistemoutros
mximosdopotencialmaioresqueaquelemostradoem 0,omovimentoserlimitadoporestes
outrasbarreirasdepotencial.
Se o potencial na Figura 46 fosse parablico se 12 ento os
caminhos de fase correspondentes para a energia seriam linhas retas e aqueles
correspondentes as energia e seriam hiprboles. Este portanto o limite ao qual os
caminhosdefasedaFigura46aproximamseseotermonolinearnaexpressoparaafora
fossefeitodecresceremmdulo.

FIGURA46(a)Potencialassimtricoinvertidoe(b)diagramadefaseparamovimento
ilimitado

ConsiderandooscaminhosdefaseparaospotenciaismostradosnaFigura45e46,
podemosrapidamenteconstruirumdiagramadefasesparaqualquerpotencialarbitrrio(tal
comoaqueledaFigura214).

Umtipoimportantedeequaonolinearfoiextensivamenteestudadoporvander
Polemsuainvestigaodasoscilaesnolinearesemcircuitosdetubosdevcuoderdios
antigos4.Estaequaotemaforma

4
B.vanderPol,Phil.Mag.2,978(1926).TratamentoextensivodaequaodevanderPolpodemser
encontrados,porexemplo,emMinorsky(Mi47)ouemAndronoweChaikin(An49);brevediscusso
apresentadaporLindsay(Li51),pp.6465eporPipes(Pi46,606610).
0 4.19

onde umparmetropositivo,pequeno.UmsistemadescritopelaequaodevanderPol
possui a seguinte propriedade. Se a amplitude | | excede o valor crtico | |, ento o
coeficientede positivoeosistemaamortecido.Masse| | | |,entoamortecimento
negativoocorre;isto,aamplitudedomovimentoaumenta.Seguesequedeveexistiralguma
amplitudeparaaqualomovimentonemaumentanemdecrescecomotempo.Talcurvano
plano de fase chamada o crculo limite5 (Figura 47) e o atrator para este sistema.
Caminhos de fase fora do crculo limite espiralam para dentro, e aqueles do lado de dentro
espiralam para fora. Na medida em que o crculo limite define movimento localmente
limitado,podemosnosreferirasituaoqueelarepresentacomoestvel.


FIGURA 47 Diagrama de fase para a soluo da Equao de van der Pol 4.20. O termo de
amortecimento 0.05,easoluoaproximasemuitolentamentedocrculolimite
em2.Amortecimentospositivosenegativoocorrem,respectivamente,paravaloresde
| |foraedentrodocrculolimiteem2.Aslinhasslidasetracejadaspossuemvalores
iniciais , de 1.0, 0 e 3.0, 0 ,respectivamente.

Um sistema descrito pela equao de van der Pol autolimitado; isto , uma vez
colocado em movimento sob condies que levam a amplitudes crescentes, a amplitude
impedida de crescer sem limites. O sistema tem esta propriedade se a amplitude inicial
maioroumenorqueaamplitudecrtica(limite) .

5
OtermofoiintroduzidoporPoincarefreqentementechamadodeciclolimitedePoincar.
AgoraretornemosaoclculonumricodaEquaodevanderPol4.19.Aimdetornar
oclculomaissimplesesercapazdeexaminaromovimentodosistema,seja 1e 1
comasunidadesadequadas.AEquao4.19tornase

1 0 4.20

NonossocasousamosMathcadpararesolverestaequaodiferencial.Usamosumvalorde
0.05, que dar um termo de amortecimento pequeno. Tomar algum tempo para a
soluoalcanarocirculolimite.Mostramosoclculoparadoisvaloresiniciaisde ( 1.0
e3.0)naFigura4.7;emambososcasos,fizemosovalorinicialde 0.Observequeneste
casoocirculolimiteumcirculoderaio2.Emambososcasos,quandoosvaloresiniciaisesto
ambos dentro e fora do circulo limite, a soluo espirala em direo ao circulo limite. Se
fizermos 2(com 0 ,omovimentopermanecenocirculolimite.Asoluodocirculo
nestecasoumresultadodosnossosvaloresiniciaispara e acima.Seusarmosumtermo
deamortecimentogrande, 0.5,asoluoalcanaocirculolimitemuitomaisrapidamente,
e o circulo limite distorcido como mostrado na Figura 48. Para um valor pequeno de
0.05 ostermos e sosenoidaiscomotempo,masparavaloresmaisaltosde 0.5 a


FIGURA48ClculossemelhantesaosdaFigura47paraasoluodaEquaodevanderPol.Neste
casooparmetrodeamortecimento 0.5.Observequeasoluoalcanaocirculo
limite(agorainclinado)muitomaisrapidamente.

formasenoidaltornaseinclinado(vejaProblema426).OosciladordevanderPolumbelo
sistemaparaestudarcomportamentonolineareserexaminadoaindamaisnosproblemas.
4.4PnduloPlano

Assoluesdecertostiposdeproblemascomoscilaonolinearpodeserexpressodeforma
fechadaporintegraiselpticas.6Umexemplodestetipoopnduloplano.Considereuma
partculademassa restritaporumbastosempeso,inextensvelamoverseemumcirculo
verticalderaio (Figura49).Aforagravitacionalageparabaixo,masacomponentedesta
forainfluenciandoomovimentoomovimentoperpendicularaobastodesuporte.Esta
componentedefora,mostradanaFigura410,simplesmente sen .O
pnduloplanoumsistemanolinearcomumaforarestauradorasimtrica.apenaspara
pequenosdesviosangularesqueumaaproximaolinearpodeseraplicada.


FIGURA49Opnduloplanoondeamassa noexigidooscilarempequenosngulos.O
ngulo 0nosentidoantihorriodemodoque 0.

Obtemosaequaodemovimentoparaopnduloplanoigualandootorqueemtorno
do eixo do suporte ao produto da acelerao angular e a inrcia rotacional em torno deste
mesmoeixo:

ou,porque e sen ,

ssn 0 4.21

onde

4.22

6
VejaApndiceBparaumalistadealgumasintegraiselpticas.
Se a amplitude do movimento pequena, podemos aproximar sen , e a equao de
movimentotornaseidnticaaquelaparaoosciladorharmnicosimples:

Nestaaproximao,operododadopelaexpressofamiliar

Se desejarmos obter o resultado geral para o perodo no evento que a amplitude


finita,podeiniciarcomaEquao421.Masporqueosistemaconservativo,podemosusaro
fatoque

paraobterumasoluoconsiderandoaenergiadosistemaemvezderesolveraequaode
movimento.


FIGURA410Acomponentedafora, ,eseupotencialassociadoqueagesobreopndulo
plano.Observequeaforanolinear.

Se tomarmos o zero da energia potencial como sendo o ponto mais baixo sobre o
caminhocirculardescritopelopndulo(isto, 0;vejaFigura410),asenergias,cinticae
potencial,podemserexpressascomo
1 1
2 2 4.23
1 cos

Sefixarmos nopontomaisaltodomovimento,ento

1 cos

Usandoaidentidadetrigonomtrica

cos 1 sen 2

teremos

2 sen 2 4.24

2 sen 2 4.25

Expressando a energia cintica como a diferena entre a energia total e a energia potencial,
temos ,

1
2 sen 2 sen 2
2

ou

2 sen 2 sen 2 1/2 4.26

doqual

1 /
sen2 0 2 sen2 2
2

Estaequaopodeserinterpretadaparaobteroperodo .Comoomovimentosimtrico,a
integralsobre de 0a resultaem /4;da

2 sen 2 sen 2 1/2 4.27

Que esta realmente uma integral elptica de primeira espcie7 pode ser visto mais
claramentefazendoassubstituies

7
RefereseaEquaoB.2,ApndiceB.
sen /2
, sen /2
sen /2

Ento

cos /2 1
2 sen /2 2

do qual


4 1 1 4.28

Valores numricos para integrais deste tipo pode ser encontrado em vrias tabelas.

Para resultar movimento oscilatrio, | | , ou, equivalentemente, 2 ,


onde 1 1. Para este caso, podemos calcular a integral na Equao 4.28

expandindo 1 em uma srie de potncia:


3
1 1
2 8

Ento, a expresso para o perodo tornase

dz k z 3k z
4 1
2 8
1 z

1 3 3
4
2 2 22 8 82

9
2 1
4 64

Se | | grande isto , prximo de 1 , ento necessitamos de muitos termos para produzir


um resultado razoavelmente preciso. Mas para pequeno, a expanso converge
rapidamente. E por que sen /2 , ento /2 /48 ; o resultado, correto
at quarta ordem,

1 11
1 4.29
16 3072
Portanto, embora o pndulo plano no seja iscrono, muito aproximadamente assim
para pequenas amplitudes de oscilao8.

Podemos construir o diagrama de fases para o pndulo plano na Figura 411 uma
vez que a Equao 4.26 fornece a relao necessria . O parmetro especifica a
energia total atravs da Equao 4.24. Se e so pequenos ngulos, ento a Equao
4.26 pode ser escrito como

4.30

Se as coordenadas do plano de fase so e , ento as trajetrias no espao de fase


prximo a 0 so aproximadamente crculos. Este resultado esperado, porque para
pequenos , o movimento aproximadamente harmnico simples.



FIGURA 411 O diagrama de fases para o pndulo simples. Observe que os pontos de
equilbrio estveis e instveis e as regies de movimentos limitados e
ilimitados.

Para e 2 , a situao equivalente a uma partcula ligada


a um poo potencial 1 cos veja Figura 410 . As trajetrias do espao de

8
IstofoidescobertoporGalileonacatedralemPisaem1581.Aexpressoparaoperododepequenas
oscilaes foi dada por Christiaan Huygens (16291695) em 1673. Oscilaes finitas foram primeiro
tratadasporEulerem1736.
fase so, portanto curvas fechadas para esta regio e so dadas pela Equao 4.26. Porque
o potencial peridico em , exatamente as mesmas trajetrias do espao de fase existem
para as regies 3 , 3 , e assim por diante. Os pontos
, 2 , 0, 2 , ao longo do eixo so posies de equilbrio estvel e so os atratores
quando o pndulo no forado amortecido.

Para valores da energia total excedendo , o movimento no mais oscilatrio


embora ainda seja peridico. Esta situao corresponde ao pendulo executando
revolues completas em torno do seu eixo de suporte. Normalmente o diagrama do
espao de fases desenhado apenas para um ciclo completo ou clula unitria, neste
caso sobre o intervalo . Destacamos esta regio na Figura 411 entre as linhas
tracejadas nos ngulos e . Podese seguir uma trajetria no espao de fase
observando que o movimento que deixa esquerda da clula retorna direita e viceversa.

Se a energia total igual a , ento a Equao 4.24 mostra que , ento a


Equao 4.24 mostra que . Neste caso, a Equao 4.26 reduzse a

cos /2 4.31

de modo que as trajetrias no espao de fase para so exatamente funes coseno


veja a curvas grossas na Figura 411 . Existem dois ramos, dependendo da direo do
movimento.

As trajetrias no espao de fase para no representam realmente possveis


movimentos contnuos do pndulo. Se o pndulo estivesse em repouso, digamos, em
que um ponto sobre a trajetria no espao de fase , ento qualquer pequena
perturbao levaria a um movimento de um ponto a seguir prximo mas no exatamente
sobre uma das trajetrias do espao de fase que divergem de , porque a energia
total seria , onde uma quantidade pequena porm no nula. Se o movimento
fosse ao longo de um dos caminhos do espao de fase com , o pndulo alcanaria
um dos pontos com velocidade identicamente nula, mas apenas um tempo infinito!
Isto pode ser verificado calculando a Equao 4.27 para ; o resultado .

Uma trajetria no espao de fase separando movimento limitado localmente de


movimento localmente ilimitado tal como a trajetria na Figura 411 chamada
de separatiz. Uma separatriz sempre passa atravs de um ponto de equilbrio instvel. O
movimento na vizinhana de tal separatriz extremamente sensvel s condies iniciais
porque ao apontar para qualquer um dos lados da separatriz ter trajetrias muito
diferentes.
4.5 Saltos, Histerese, e atrasos de fase

No exemplo 4.1 consideramos uma partcula de massa suspensa entre duas molas.
Mostramosqueosistemaeranolinearemencionamosofenmenodesaltosnaamplitudee
efeitos de histerese. Agora, desejamos examinar tais fenmenos mais cuidadosamente.
Seguiremos de perto a descrio de Janssen e colaboradores9 que desenvolveu um mtodo
simplesparainvestigartaisefeitos.

Considereumosciladorharmnicosujeitoaumaforaexterna cos euma


foraderesistnciaviscosa ,onde umaconstante.Aequaodemovimentoparauma
partculademassa conectadaaumamolacomconstantedefora

cos 4.32

Asoluoparaaequao4.32

4.33

onde

/
4.34

tan 4.35


FIGURA412Aamplitude engulodefase comofunodafreqnciaangular .
Observeossaltosem e dependendodadireodevariaode .

OleitorpodeverificarqueaEquao4.33umasoluoparticularatravsdasubstituiona
Equao4.32.

9
H.J.Janssen,ETAL.,Am.J.Phys.,51,655(1983).
Seaconstantedemoladependede como ,entotemosumosciladornolinear.
Umadependnciafreqentemente

1 4.36

FIGURA413AdependnciamaissimplesdeF(x)comaconstantedemolakqueaquelana
Equao4.36

e a equao de movimento resultante da Equao 4.32 conhecida como a equao de


Duffing. Tem sido amplamente estudada atravs de tcnicas de perturbao com solues
semelhantes Equao 4.33, mas com resultados complicados para e como
mostrado na Figura 412. Quando aumenta, aumenta at que seu pico alcance
,ondeaamplitudesubitamentedecresceporumfatorgrande.Quando decrescede
valores grandes, a amplitude lentamente aumenta at que , onde a amplitude
subitamente aproximadamente duplica. Estes so os saltos referidos anteriormente. A
amplitudeentre e dependedese estaumentandooudiminuindo(efeitohisterese).
Fenmenosimilarmenteestranhoocorreparaafase naFigura412.Aexplicaofsica
da Figura 412 no muito transparente, assim consideraremos uma dependncia mais
simplesde comomostradonaFigura413.

4.37

A equao de Duffing representa uma situao com muitos valores de , porque k(x) varia
continuamente na Equao 4.36. Nosso exemplo de um oscilador anharmnico admite
matemticamaissimples.

AFigura414mostraascurvasderespostaharmnica para e (com ).


Paravaloresmuitograndesde ( ),temosumosciladorlinearcomconstantedefora
/
(porque , veja Figura 413) e uma freqncia de ressonncia / . Para
/
valoresmuitopequenosde ( 0),aconstantedefora e / .

Desejamos considerar valores intermedirios de , onde ambos e so efetivos.


Considereasituaoemque muitomenorqueaamplitudemximade .Seiniciarmos
emvalorespequenosde ,nossosistemaapresentapequenasvibraesqueseguemacurva


FIGURA414Osvaloresde paraosdoisvaloresde mostradosnaFigura412.

de amplitude para . A amplitude movese para cima a cauda da curva para como
mostradonaFigura415.


FIGURA415Aslinhasgrossasesetasajudamaseguirocaminhoquando aumentaediminui.

Entre A e B, quando a freqncia aumenta, o sistema segue a subida simplificada de


amplitudemostradapelalinhatracejadanaFigura415.Continuandoaaumentarafreqncia
propulsora emC,novamentealcanamosaamplitudecrtica nopontoD.Se apenas
levementeaumentado,osistemadeveseguir para ,eaamplitudesubitamentesalta
parabaixode emDpara nopontoFem .Quando continuaacrescer
acimade ,osistemasegueacurva .

FIGURA416Ongulodefase para e mostradoem(a),eoscaminhosdo


sistemasomostradosem(b).

Agora permitanos ver o que ocorre devido ao sistema comportarse diferentemente


dependendo de se est crescendo ou decrescendo. A trajetria do sistema ABGCDF (
crescente)eFEGBA( decrescente).


FIGURA417Exemplosdepndulosqueapresentammovimentocatico
Fenmenossemelhantesocorremparaoatrasodefase .AFigura416amostraa
curva de fases e para os osciladores harmnicos lineares. Usando os mesmos
argumentoscomoaplicadoa ,desenhamososcaminhosdosistemanaFigura416bpela
linhaescuraeassetas.OleitorrecomendadoconsultaroartigoporJanssenETAL.Parauma
demonstraoexperimentaladequadadestefenmeno.

4.6CaosemumPndulo

Usaremos o pndulo amortecido e forado para introduzir vrios conceitos de caos. O


movimentosimplesdeumpndulobementendidoapscentenasdeanosdeestudo,mas
seu movimento catico foi muito estudado apenas nos poucos anos passados. Entre os
movimentosdependuloquetemsidoencontradocomosendocaticoestoopndulocom
umsuporteoscilanteforadocomomostradonaFigura417a,opndulodublo(Figura417b),
pndulosacoplados(Figura417c),eumpndulooscilanteentremagnetos(Figura417d).O
pndulo amortecido e forado que consideraremos propelido em torno de seu ponto de
rotao,eageometriaapresentadanaFigura418.

Otorqueemtornodopontoderotaopodeserescritocomo

sin cos 4.38

onde omomentodeinrcia, ocoeficientedeamortecimento,e torquepropulsor


defreqnciaangular .Sedividirmospor ,teremos

sin cos 4.39


FIGURA418Umpnduloamortecidopropelidoemtornodoseupontoderotao

Eventualmentedesejamostratarestaequaousandoumcomputador,esermuitomaisfcil
nestecasousarparmetrosadimensionais.DividiremosaEquao4.39por / e
definiremosotempoadimensional / com 1/ eafreqnciapropulsora
adimensional / .Asnovasvariveiseparmetrosadimensionaisso

4.40

4.40

4.40

4.40

4.40

Observeque

Usandoestasvariveiseparmetros,aEquao4.39tornase

sen cos 4.41

A Equao 4.41 uma equao no linear da forma primeira apresentada na Equao


4.1.Usaremosmtodosnumricospararesolverestaequaoparax,dadososparmetros ,
e . As tcnicas mencionadas no Captulo 3 so usadas para resolver esta equao, e
software comerciais esto disponveis. Usamos o programa Chaos Demonstrations,
desenvolvidoporSprotteRowlands(Sp92).

AEquao4.41,umaequaodiferencialdesegundaordem,podeserreduzidaaduas
equaesdeprimeiraordemfazendoasubstituio

4.42

AEquao4.41tornaseumaequaodiferencialdeprimeiraordem

sen cos 4.43

onde tambm fizemos a substituio . A Equao 4.42 e 4.43 so as equaes


diferenciaisdeprimeiraordem.
ApresentamososresultadosdesoluesatravsdemtodosnumricosnaFigura419
(observe que apresentamos apenas uma clula unitria de a ). Como esperado, o
resultadopara 0,4mostraosresultadosvisto(Figura35).Ogrficodafasepara 0,5
mostra um ciclo longo que inclui duas revolues completas e duas oscilaes. A rea


FIGURA 419 O pndulo amortecido e forado para vrios valores da intensidade da fora
propulsora. A velocidade angular versus tempo mostrado esquerda e
diagramas de fase esto no centro. As sees de Poincar so mostradas
direita.Observequeomovimentocaticoparavaloresdaforapropulsora
iguaisa0,6,0,7e1,0
completapermitidanoplanodefaseacessadacaoticamentepara 0,6e0,7,maspara
0,8, o movimento tornase peridico novamente com uma revoluo completa e uma
oscilao. O resultado para 0,9 interessante, porque parecem existir duas revolues
diferentes em um ciclo, cada similar aquela para 0,8. Este resultado chamado
duplicaodeperodo(isto,operodopara 0,9duasvezesoperodopara 0,8).
Aps inspeo minuciosa, este efeito pode tambm ser observado do grfico / versus
tempo,mostradonacolunaesquerdadaFigura419.

SeodePoincar

HenryPoincarinventouunstcnicosparasimplificarasrepresentaesdediagramas
do espao de fases, que podem tornarse muito complicados. Equivalente a ter uma viso
estraboscpica do diagrama do espao de fases. Um grfico de um diagrama de fases
tridimensional ( )versus ( )versus ( .AcolunadaesquerdadaFigura
419umaprojeodestegrficosobreumplanoyz,mostrandopontosquecorrespondema
vriosvaloresdongulode .AcolunadomeiodaFigura419umaprojeosobreoplano

yx, mostrando pontos pertencentes a vrios valores de . Na Figura 420 mostramos o


diagrama do espao de fases tridimensional interceptado por um conjunto de planos yx,
perpendiculares ao eixo , em intervalos iguais de . Um grfico da seo de Poincar a
seqnciadepontosformadospelasinterseesdastrajetriasnoespaodefasecomestes


FIGURA420(a)GrficodePoincar,umdiagramadefasetridimensional,mostrandotrs
seesdePoincareatrajetrianoespaodefase.Asseessoprojeesao
longodoplanoyx.(b)Ospontos soasinterseesdastrajetriasnoespao
de fase com o grfico das sees. Eles desenhados aqui sobre o plano para
ajudaravisualizaromovimentonoespaodefase
planosparalelosnoespaodefase,projetadossobreumdosplanos.Atrajetrianoespaode
faseperfuraosplanoscomoumafunodavelocidadeangular( ),tempo( ),eo
ngulo de fase ( ). Os pontos sobre as intersees so rotulados como , , , etc.
Esteconjuntodepontos formaumpadroquandoprojetadossobreumdosplanos(Figura
420b)quealgumasvezesserumacurvareconhecvel,masalgumaparecerirregular.Parao
movimentoharmnicosimples,talcomo 0,4naFigura419,todosospontosprojetados
so os mesmos (ou em uma curva suave, dependendo do espaamento dos planos ).
Poincar observou que as curvas simples representam movimentos com possivelmente
solues analticas, mas as muitas curvas complicadas, aparentemente irregulares,
representamcaos.AcurvaseodePoincarefetivamentereduzumdiagramaNdimensional
a(N1)dimensesparapropsitosgrficosefreqentementeajudaavisualizaromovimento
noespaodefase.

Paraocasodopnduloamortecidoeforado,aregularidadedomovimentodinmico
devidoaoperodopropulsor,eumadescriocompletadomovimentodinmicodependede
trs parmetros. Podemos tomar aqueles parmetros como sendo (ngulo ), /
(freqncia angular), e (fase da fora propulsora). Uma descrio completa do
movimento no espao de fase exigiria diagramas de fases tridimensionais em vez de dispor
somente de dois parmetros como na Figura 419. Todos os valores de esto includos na
coluna do meio da Figura 419, assim escolhemos tomar as sees estroboscpicas do
movimento para exatamente os valores de 2 ( 0, 1, 2, ), que est em uma
freqnciaigualaqueladaforapropulsora.

MostramosaseodePoincarparaopndulonacolunadireitadaFigura419para
os mesmos sistemas apresentados nas colunas da esquerda e do meio. Para o movimento
simplesde 0,4,osistemasempreretornaparaamesmaposiode( , )aps iratravs
de2 .Portanto,esperamosqueaseodePoincarparamostrarapenasumponto,equeo
quedeterminamosnafiguradecimadacolunadadireitadaFigura419.Omovimentopara
0,8 tambm mostra apenas um ponto, mas 0,5 e 0,9 mostra trs e dois pontos,
respectivamente,devidoaomovimentomaiscomplexo.Onmerodepontos sobreaseo
de Poincar aqui mostra que o novo perodo / , onde 2 / o perodo da
fora propulsora e um inteiro ( 2 para o grfico 0,5 e 1 para o grfico
0,9).Osmovimentoscaticospara 0,6, 0,7e1,0apresentaavariaocomplicadade
pontosesperadosparaomovimentocaticocomumperodo .AsseesdePoincar
sotambmricosemestruturaparamovimentocatico.
Emtrsocasiesataqui(Figuras45,47,e411),temosapontadoosatratores,um
conjunto de pontos (ou um ponto) para o qual converge o movimento em sistemas
dissipativos. As regies atravessadas no espao de fase so rigidamente limitadas quando
existe um atrator. Nos movimentos Caticos, trajetrias vizinhas no espao de fase esto
continuamente divergindo uma da outra, mas podem eventualmente retornar ao atrator.
Porqueosatratoresnestesmovimentoscaticos,chamadosatratoresestranhosoucaticos,
so necessariamente limitados no espao de fase, os atratores devem dobrarse em regies
vizinhas do espao de fase. Atratores estranhos criam padres intrincados, porque o
dobramentoeestiramentodastrajetriasdevemocorrertalquenenhumadastrajetriasno
espaodefaseseintercepte,conformeestabelecidopelomovimentodinmicodeterminstico.
AsseesdePoincardaFigura419revelamaestruturadobrada,estratificadadosatratores.
Atratores caticos so fractais, mas o espao no permite discusses adicionais deste
fenmenoextremamenteinteressante.

4.7Mapeamentos

Seusarmos paradenotaraseqnciatemporaldeumsistemae paradenotarum


observvel fsico do sistema, podemos descrever a progresso de um sistema no linear em
um momento particular investigando como 1 simo estrado (ou iterao) depende do
simoestado.Umexemplodetalcomportamentosimples,nolinear 2 3 .
Esta relao, , chamada mapeamento e freqentemente usada para
descreveraprogressodosistema.OsgrficosdaseodePoincardiscutidosanteriormente
so exemplos de mapeamentos bidimensionais. Um exemplo fsico apropriado para
mapeamento pode ser a temperatura na fuselagem do nibus espacial shuttle quando o
shuttle desce atravs da atmosfera. Aps o nibus est no solo por algum tempo, a
temperatura a mesma que , mas isto no verdade enquanto a nave shuttle
mergulha atravs da atmosfera na sua rbita ao redor da Terra. Modelar corretamente a
temperatura na fuselagem com um modelo matemtico difcil, e suposies lineares so
freqentemente primeiro usadas supondo em tais clculos com termos no lineares
adicionadosparatornarmaisrealsticoosclculos.

Podemos escrever uma equao de diferena , onde est restrito a um


nmerorealnointervalo(0, 1)entre0e1,e umparmetrodependentedomodelo.

, 4.44
A funo , gera o valor de , e a coleo de pontos gerados dito ser um
mapeamentodafunoemsimesma.Asequaesquesofreqentementenolinearesso
adequadas soluo numrica por iterao, iniciando com . Restringiremosnos aqui a
mapeamentos unidimensionais, mas equaes bidimensionais (e de ordens superiores) so
possveis.

Mapeamentos podem ser mais bem entendidos analisando um exemplo.


Consideremosaequaologstica,umaequaounidimensionalsimplesdadapor

, 1 4.45

demodoqueaequaoiterativatornase

1 4.46

SeguiremosadiscussodeBessoireWolf(Be91)queusaaequaologsticaparaumexemplo
deaplicaobiolgicaestudandoocrescimentopopulacionaldepeixesemumreservatriode
gua, onde o reservatrio est bem isolado de efeitos externos tais como o estado
atmosfrico.Asiteraes,ouvalores ,representamapopulaoanualdepeixe,onde o
nmero de peixes no reservatrio no inicio do primeiro ano do estudo. Se pequeno, a
populaodepeixespodecrescerrapidamentenosprimeirosanosdevidodisponibilidadede
alimentos, mas a superpopulao pode eventualmente esgotar o nmero de peixes. A
populao escalada de modo que seu valor ajustese no intervalo (0, 1 entre 0 e 1. O
fator um parmetro dependente do modelo representando efeitos mdios de fatores
ambientais (por exemplo, pescadores, inundaes, secas, predadores) que podem afetar o
peixe.Ofator podeservariadocomodesejadonoestudo,masaexperinciamostraque
deveriaestlimitadonesteexemploaointervalo 0, 4 paraevitarapopulaodepeixesde
tornarsenegativaouinfinita.

Os resultados da equao logstica so mais facilmente observados, por meio de


grficos,emummapeamentochamadoomapalogstico.Aiterao desenhadaversus
naFigura421aparaumvalor 2,0.Partindocomvalorinicial noeixohorizontal( ),
nos movemos at interceptar a curva 1 , e ento nos movemos para a
esquerdaondedeterminamos noeixovertical( ).Entoiniciamoscomestevalorde
sobre o eixo horizontal e repetimos o processo para determinar sobre o eixo vertical. Se
fizermosistoparaumaspoucasiteraes,convergimosparaovalor 0.5,eapopulaode
peixes estabilizase na metade de seu mximo. Chegamos neste resultado independente do
nossovalorinicialde desdequenoseja0ou1.
Um modo fcil de seguir o processo adicionar uma linha a 45 com a horizontal,
,paraomesmogrfico.Entoapsinicialmenteinterceptaracurvapartindode ,
movese horizontalmente para interceptar com a linha a 45 para determina e ento se
move verticalmente para determinar o prximo valor iterativo de . Este processo pode
seguir em frente e alcanar os mesmos resultados mostrados na Figura 421a. Mostramos o
processonaFigura421bparaindicarqueestemtodomaisfcildeusarqueaquelesema
linhaa45 .


FIGURA421Tcnicasparaproduzirummapadaequaologstica

Naprtica,desejamosestudarocomportamentodosistemaquandooparmetro do
modelovariado.Nopresentecaso,paravaloresde menoresque3,0,resultarpopulaes
estveis (Figura 422a). As solues seguem um caminho espiralado quadrado para o valor
central,final.Paravaloresde imediatamenteacimade3,0ocorremaisdeumasoluopara
a populao de peixes (Figura 422b). As solues seguem um caminho semelhante para as
espirais quadradas, que convergem para os dois pontos nos quais o quadrado intercepta a
linhadeiterao,emvezdeumnicoponto.Talmudananonmerodesoluesparauma
equao,quandoumparmetrotalcomo variado,chamadoumabifurcao.

FIGURA422Mapa da equao logstica para valores de iguais a2,9 e 3.1, indicando


populaesestveisem(a)epossveissoluesmltiplaspara 3,0em
(b).

Obtemos uma viso mais geral da descrio global desenhando um diagrama de


bifurcaes, que consiste dos , determinados aps muitas iteraes para evitar efeitos
iniciais, desenhados como uma funo do parmetro do modelo . Muitos novos efeitos
interessantes emergem indicando regies e janelas de estabilidade bem como aquelas de
dinmica catica. Mostramos o diagrama de bifurcaes na Figura 423 para a equao
logsticanointervalodevaloresde de2,8a4,0.Paraovalorde 2,9mostradonaFigura
422a, observamos que aps umas poucas iteraes, resulta uma configurao estvel para
0,655.Umciclo umarbitaqueretornaasuaposiooriginalaps iteraes,isto,
.Operodopara 2,9entodecicloum.Para 3,1(Figura422b),ovalorde
oscilaentre0,558e0,765(ciclodois)apsevoluirdeumaspoucasiteraes.Abifurcao
ocorrendoem3,0chamadaumabifurcaonaformadegarfo(pitchforkbifurcation)devido
aformabviadodiagramaprovocadapelaseparao.Em 3,1,oefeitodaduplicaode
perodolevaa .Em 3,45,abifurcaodedoisciclosevoluiparaquatrociclos,e
as bifurcaes com a duplicao de perodos continuam at um nmero infinito de ciclos
prximoa 3,57.Ocorrecaosparamuitodosvaloresde entre3,57e4,0,masexistem
aindajanelasdemovimentoperidico,comumajanelaespecialmentelargaemtornode3,84.
Um comportamento realmente interessante ocorre para 3,82831 (Problema 411). Um
aparente ciclo peridico de 3 anos parece ocorrer para vrios perodos, mas ento
repentinamentedeformabruscaalteradoparaunspoucosanos,eentoretornanovamente
para o ciclo de 3 anos. Este comportamento intermitente poderia certamente mostrarse
devastadorparaestudosbiolgicosqueserealizemporvriosanosquesubitamentetornase
caticosemrazesaparentes.


FIGURA423Diagramadebifurcaoparaaequaodomapalogstico

EXEMPLO4.2

Seja a largura entre sucessivas bifurcaes de duplicao de perodo do


mapa logstico j discutido. Por exemplo, da Figura 423, seja 3,0 onde a primeira
bifurcaoocorree 3,449490ondeaprximaocorre.Seja definidocomo


4.47

Efaa quando .Determine paraasprimeiraspoucasbifurcaeseolimite .


Soluo.Emborapossamosprogramaresteclculonumricocomumcomputador,usaremos
umdosprogramassoftwarecomercialmentedisponveis(Be91)paratrabalharesteexemplo.
Construiremos uma tabela dos valores usando o programa de computador,
determinaremos ,eentodeterminarunspoucosvaloresde .


1 3,0
2 3,449490 0,449490 4,7515
3 3,544090 0,094600 4,6562
4 3,564407 0,0200317 4,6684
5 3,568759 0,004352

3,5699456 4,6692

Quando aproximasedolimite3,5699456,onmerodeduplicaodeperodosaproxima
sedoinfinito,earazo chamadodenmerodeFeigenbaum,aproximade4,669202.Este
resultadofoiprimeirodeterminadoporMitchellFeigenbaumnosanos1970,eeledeterminou
que o limite era uma propriedade universal da rota de duplicao de perodo para o caos
quando a funo , possui um mximo quadrtico. um fato notvel que esta
universalidade no est confinada aos mapeamentos unidimensionais; tambm verdade
paramapasbidimensionaisetemsidoconfirmadaparavrioscasos.Feigenbaumdeclarouter
determinado este resultado usando uma calculadora de mo programvel. O clculo
obviamente deve ser executado com muitos algarismos significativos para estabelecer tal
preciso, e tais clculos no foram possveis antes de tais calculadoras (ou computadores)
estaremdisponveis.

4.8IdentificaodoCaos

Emnossopnduloforadoamortecido,determinamosquemovimentocaticoocorre
paraalgunsvaloresdeparmetros,masnoparaoutros.Quaissoascaractersticasdecaose
como podemos identificlos? Caos no representa movimento peridico, e seu movimento
limite no ser peridico. Caos pode geralmente ser descrito como tendo uma dependncia
sensveldascondiesiniciais.Podemosdemonstraresteefeitopeloseguinteexemplo.

EXEMPLO4.3

Considere a relao no linear , 1 . Seja 2,5 e faa dois


clculosnumricoscomvaloresiniciaisde de0,700000000e0,700000001.Faaosgrficos
dosresultadosedetermineaiterao ondeassoluestemclaramentedivergido.

SoluoAequaoiterativaqueestamosconsiderando

1 4.48

Executamosumclculonumricocurtoefizemosogrficodosresultadosdasiteraespara
osdoisvaloresiniciaissobreomesmogrfico.OresultadoestmostradonaFigura424onde
no existe diferena observada para at que alcance no mnimo 30. Em 39, a
diferenanosdoisresultadosestmarcado,adespeitodosvaloresoriginaisdiferirporapenas
1parteem10 .


FIGURA424Exemplo4.3.O( 1)simoestadoiterativodesenhadoversuso
nmerodeiteraesemostradoisresultadoseventuaisparacondies
iniciaisligeiramentediferentes

Seoclculofossefeitosemerro,eadiferenaentrevaloresiteradosdobrassemem
mdiaparacadaiterao,entoexistiriaumaumentoexponencialtalcomo

onde o nmero de iteraes executadas. Para as iteraes estarem separadas de


aproximadamenteumaunidade(otamanhodoatrator),teremos
2 10 ~1

Oqueresultaem 27.Isto,aps27iteraes,adiferenaentreasduasiteraesatinge
ointervalototalde .Paraterosresultadosdiferindopelaunidadeparan=40,teramosde
conhecerosvaloresiniciaiscomumaprecisodeumaparteem10 !

O exemplo anterior indica a dependncia sensvel das condies iniciais que


caracterstica de caos. Os dois resultados podem ainda ser determinados neste caso, mas
rarosaberosvaloresiniciaiscomumaprecisode10 .Seadicionarmosoutrofatorde10
preciso de , ganhamos apenas quatro passos iterativos de concordncia no clculo.
Devemos aceitar a realidade que aumentando a preciso das condies iniciais apenas
ganhamosumpouconaexatidodaltimamedida.Estecrescimentoexponencialdeumerro
inicialporfimnosimpededepreverarespostadeumamedida.

O efeito da dependncia sensvel s condies iniciais foi chamado o efeito


borboleta. Uma borboleta deslocandose lentamente atravs do ar pode causar um efeito
extremamente pequeno sobre o fluxo do ar que nos impede de prever as condies
meterologicasnaprximasemana.Rudodefundoouefeitostrmicosusualmenteadiciona
incertezasmaioresqueaquelasquediscutimosaqui,enopodemosdistinguirestesefeitosde
medidasdeerros.Poderdeprevisoprecisaparamuitospassosnoassimpossvel.

ExpoentesdeLyapunov

Um mtodo para quantificar a dependncia sensvel s condies iniciais para o


comportamentocaticousaoexpoentecaractersticodeLyapunov.assimchamadoapso
matemticorussoA.M.Lyapunov(18571918).ExistemtantosexpoentesdeLyapunovpara
um sistema particular quanto existe de variveis. Nos limitaremos primeiro em considerar
apenasumavariveleportantoumexpoenteConsidereumsistemacomdoisestadosiniciais
diferindo por uma pequena quantidade; chamaremos os estados iniciais e .
Desejamosinvestigarosvaloreseventuaisde aps iteraesdosdoisvaloresiniciais.O
expoente de Lyapunov representa o coeficiente do crescimento exponencial mdio por
unidadedetempoentreosdoisestados.Aps iteraes,adiferena entreosdoisvalores
de aproximadamente

4.49
Desta equao, podemos ver que negativo, as duas orbitas eventualmente convergiro,
massepositivo,astrajetriasvizinhasdivergiroeresultaemcaos.

Examinemos em um mapa unidimensional descrito por . A diferena


inicialentreosestados ,eapsumaiterao,adiferena

ondeoltimoresultadodoladodireitoocorreporque muitopequeno.Aps iteraes,a


diferena entreosdoisestadosinicialmenteprximosdadapor

4.50

onde indicamos a sima iterada do mapa pelo subscrito . Se dividirmos por e


tomarmosologaritmodeambososlados,teremos

ln ln

eporque muitopequeno,teremospara ,

1 1
ln ln 4.51

Ovalorde obtidoiterandoafuno vezes.

Usamosregradacadeiadaderivadada simaiteraoparaobter

Tomemosolimitequando efinalmenteobtemos

1
lim ln 4.52

Fizemos o grfico do expoente de Lyapunov como uma funo de na Figura 425


para o mapa logstico. Observamos a concordncia do sinal de com a discusso de
comportamentocaticodaSeo4.6.Ovalorde zeroquandoocorreabifurcao,porque
o ponto estvel ocorre onde / 0, e isto implica que . Da Figura 425
quando seaproximadezeroporcima,vemosqueexistemjanelasonde retornapara 0
erbitasperidicasocorremnomeiodecomportamentocatico.Ajanelarelativamentelarga
imediatamenteacimade3,8evidente.
Relembrequeparamapas dimensional,existiro expoentesdeLyapunov.Apenas
umdelesprecisaserpositivoparaocorrercaos.Parasistemasdissipativos,ovolumedoespao
de fase decrescer quando o tempo passa. Isto significa que a soma dos expoentes de
Lyapunovsernegativa.


FIGURA425ExpoentedeLyapunovcomofunode paraaequaodomapalogstico.Umvalorde
0indicacaos.

O clculo dos expoentes de Lyapunov para o pndulo amortecido e forado difcil,


porquetemosquetratarcomassoluesdeequaesdiferenciaisemvezdemapastaiscomo
aquelesdaequaologstica.Contudo,estesclculostmsidofeitos,emostramosnaFigura
426 os expoentes de Lyapunov, trs deles devido s trs dimenses (calculado usando o
programa de Baker [Ba90]). Os parmetros so os mesmos que aqueles discutidos na Seo
4.6: 0,05, 0,7, e 0,4 (peridico) e 0,6 (catico). Para ambos os casos,
devemos fazer no mnimo vrias centenas de iteraes para estar seguro que os efeitos
transientes desapareceram. Observe que um dos expoentes de Lyapunov zero, porque ele
no contribui para a expanso ou contrao do volume do espao de fase. Para o caso de
F=0,4, nenhum dos expoentes de Lyapunov maior que zero aps 350 iteraes, mas para
casoforadoF=0,6,umdosexpoentesestaindabemacimadezero.Omovimentocatico
paraF=0,6,comodeterminadoanteriormentenaFigura419.Contudo,porqueomovimento
descritonaFigura426amortecido,asomadostrsexpoentesdeLyapunovnegativopara
ambososcasos,comodeveriaser.

FIGURA426OstrsexpoentesdeLyapunovparaopnduloamortecidoeforado.Osvaloresde
soaquelesaproximadosquando (nmerograndecrculos).

PROBLEMAS

4.1RelativoaoExemplo4.1.Secadadasmolasdeveserestiradaporumadistnciadparaligar
apartculanaposiodeequilbrio(isto,emsuaposiodeequilbrio,apartculaest
sujeitaaduasforasiguaiseopostamentedirecionadasdeamplitudeKD), entomostre
queopotencialnoqualapartculamoveseaproximadamente

/ /4

4.2ConstruaumdiagramadefasesparaopotencialdaFigura41

4.3Construaumdiagramadefasesparaopotencial /3 .

4.4LordRayleighusouaequao

0
em sua discusso dos efeitos no lineares em fenmenos acsticos.10 Mostre que
diferenciando esta equao com relao ao tempo e fazendo a substituio
3 / resultanaequaodevanderPol

4.5 Resolva pelo processo de aproximaes sucessivas, e obtenha um resultado preciso com
atquatronmerossignificativos

(a) 1 tan 0 /2

(b) 3 10 sen 0

(c)1 cos 0

10
J.W.S.Rayleigh,Phil.Mag.15(April1883),vejatambmRa94,Seo68a.