UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

10 (Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)

FACULTAD DE

U Ingeniera Electrnica, Elctrica y

Telecomunicaciones

INFORME PREVIO

GUIA N 5 ANALISIS TEMPORAL

N ALUMNO:

Roque Pelaez Kevin Antonio 12190168

PROFESOR:

M Ing. Malca

CURSO:

Laboratorio Sistemas de Control I

CICLO:

S 2017-I

CIUDAD UNIVERSITARIA, junio 2017

M
 Marco Terico

Anlisis temporal
En general los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen
inercias que le impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica
la existencia de un perodo transitorio que es necesario conocer, as como el tiempo
requerido para llegar al estado estacionario.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable.

- Respuesta transitoria es la que va del estado inicial al estado final.

- Respuesta en estado estable, es la que obtiene la salida del
sistema conforme t tiende a infinito.

Sistemas de primer orden

Fsicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar.

La respuesta del sistema ser:

() 1
=
() + 1
Entrada escaln unitario

Entrada rampa unitaria

Entrada impulso unitario

1
= ; R=1
.+1

Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con
claridad que la respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene
diferenciando la respuesta del sistema para la seal original.
Sistemas de segundo orden
La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden se puede expresar
como:

En la figura anterior se ve la incidencia del parmetro en la forma de la respuesta,

segn sea el sistema ser sub - amortiguado, amortiguado crtico sobre-
amortiguado.

Se estudia la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln

unitario ya que este tipo de entrada es lo bastante drstica como para probar la
bondad del sistema en rgimen transitorio. Adems si se conoce la respuesta ante este
tipo de entrada se puede calcular en forma analtica la respuesta ante cualquier tipo
de entrada.

a. Explique lo que es un motor y describa los principales tipos.

Motor
Definicin:
Un motor es la parte sistemtica de una mquina capaz de hacer funcionar el sistema,
transformando algn tipo de energa (elctrica, de combustibles fsiles, etc.),
en energa mecnica capaz de realizar un trabajo. En los automviles este efecto es
una fuerza que produce el movimiento.

En un diagrama de bloques de entradas y salidas, tendramos como entrada: aire y

combustible y el aporte de sistemas auxiliares necesarios para el funcionamiento como
son los sistemas de lubricacin, refrigeracin y energa elctrica; y en el interior del
motor, sistema de distribucin, mecanismos pistn-biela-manivela y como producto de
salida final tendramos la energa mecnica utilizable, adems tendramos como
residuos o productos de la ineficiencia los gases de la combustin y calor cedido al
medio.

Caractersticas
Rendimiento: Es el cociente entre la potencia til que generan y la potencia
absorbida. Habitualmente se representa con la letra griega .

Velocidad de poco giro o velocidad nominal: Es la velocidad angular del

cigeal, es decir, el nmero de revoluciones por minuto (rpm o RPM) a las que
gira. Se representa por la letra n.

Potencia: Es el trabajo que el motor es capaz de realizar en la unidad de tiempo

a una determinada velocidad de giro. Se mide normalmente en caballos de
vapor (CV), siendo 1 CV igual a 736 vatios.

Par motor: Es el momento de rotacin que acta sobre el eje del motor y
determina su giro. Se mide en kgfm (kilogramo-fuerza metro) o lo que es lo
mismo newtons-metro (Nm), siendo 1 kgfm igual a 9,81 Nm. Hay varios tipos
de pares, vanse por ejemplo el par de arranque, el par de aceleracin y el par
nominal.

Estabilidad: Es cuando el motor se mantiene a altas velocidades sin gastar

demasiado combustible tanto como energa elctrica en su correspondiente
tiempo que pasa el motor sin ningn defecto, pero esto solo se hace en las
fbricas donde se desarrolla el motor.

Tipos
Motor Elctrico

Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma energa elctrica en

energa mecnica por medio de interacciones electromagnticas. Algunos de los
motores elctricos son reversibles, pueden transformar energa mecnica en energa
elctrica funcionando como generadores.
Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y particulares.
Pueden funcionar conectados a una red de suministro elctrico o a bateras. As, en
automviles se estn empezando a utilizar en vehculos hbridos para aprovechar las
ventajas de ambos.

1. Motores de corriente alterna, se usan mucho en la industria, sobretodo, el

motor trifsico asncrono de jaula de ardilla.

2. Motores de corriente continua, suelen utilizarse cuando se necesita precisin

en la velocidad, montacargas, locomocin, etc.

3. Motores universales. Son los que pueden funcionan con corriente alterna o
continua, se usan mucho en electrodomsticos.

Motor de Combustin Interna

Un motor de combustin interna es un tipo de mquina que obtiene energa mecnica

directamente de la energa qumica producida por un combustible que arde dentro de
una cmara de combustin, la parte principal de un motor.

Motor de Combustin Externa

Un motor de combustin externa es una mquina que realiza una conversin de

energa calorfica en energa mecnica mediante un proceso de combustin que se
realiza fuera de la mquina, generalmente para calentar agua que, en forma de vapor,
ser la que realice el trabajo, en oposicin a los motores de combustin interna, en los
que la propia combustin, realizada dentro del motor, es la que lleva a cabo el trabajo.

b. Explique en detalle el funcionamiento de un Motor DC.

Funcionamiento de un motor C.C

Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la
influencia de un campo magntico, se induce sobre l (el conductor) una fuerza que es
perpendicular tanto a las lneas de campo magntico como al sentido del flujo de la
corriente. Ver la figura. Ver la Primera ley de la mano derecha
 Campo magntico en azul

Corriente continua en rojo

Direccin de la fuerza en violeta

Imanes: N (norte) y S (sur)

Para que se entienda mejor, ver como se tiene que colocar este conductor con
respecto al eje de rotacin del rotor para que exista movimiento.

En este caso la corriente por el conductor fluye introducindose en el grfico.

Par motor en azul

Fuerza en violeta

Conductor con corriente entrante en el grfico azul y rojo

Imanes: N (norte) y S (sur)

Pero en el rotor de un motor cc no hay solamente un conductor sino muchos. Si se

incluye otro conductor exactamente al otro lado del rotor y con la corriente fluyendo
en el mismo sentido, el motor no girar pues las dos fuerzas ejercidas para el giro del
motor se cancelan.
 Par motor en azul

Fuerza en violeta

Conductor con corriente entrante en el grfico azul y rojo

Imanes: N (norte) y S (sur)

Es por esta razn que las corrientes que circulan por conductores opuestos deben
tener sentidos de circulacin opuestos. Si se hace lo anterior el motor girar por la
suma de la fuerza ejercida en los dos conductores. Para controlar el sentido del flujo
de la corriente en los conductores se usa un conmutador que realiza la inversin del
sentido de la corriente cuando el conductor pasa por la lnea muerta del campo
magntico.

La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que hay
por los conductores. A mayor tensin, mayor corriente y mayor par motor.

El funcionamiento de un motor de c.c. se basa en la fuerza que se produce sobre un

conductor elctrico recorrido por una intensidad de corriente elctrica en el seno de
un campo magntico, segn la expresin:
F=B*L*I

En la que:

B es la induccin de campo magntico (teslas).

L es la longitud del conductor cortado por lneas de campo magntico (metros).

I es la intensidad que recorre al conductor (amperios).

F es la fuerza que se produce sobre el conductor (newton).

c. Describa las principales caractersticas de la respuesta transitoria de

los sistemas de primer y segundo orden.
Las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en
trminos de cantidades en el dominio del tiempo.

Los sistemas que pueden almacenar energa no responden instantneamente y

exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o
perturbaciones.

Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular

la respuesta para cualquier entrada. sta es fcil de generar y es suficientemente
drstica.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia

oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.

Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una

entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td: El tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final
2. Tiempo de levantamiento, tr: es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el
tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico
mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final
en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el
porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

5. Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la curva de

respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado
por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l.

El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del

sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan
cul criterio de error en porcentaje usar.
 d. Desarrolle la parte a del procedimiento.
Para el desarrollo de la prctica, los valores de los parmetros del motor sern los
mostrados en la tabla 1, a menos que se indique lo contrario.

Utilizando la ecuacin (9) calcule tericamente la ganancia, la frecuencia natural, el

factor de amortiguamiento, el tiempo de asentamiento y el sobre pico de la respuesta
del motor ante un escaln.

Reemplazando los datos, obtenemos:

0.714
() =
2 + 1.929 + 4.286
Este resultado se iguala a

K2n
H(s) =
s 2 + 2n + 2n

Igualando valores, obtenemos:

Frecuencia natural:

2n = 4.296 n = 2.073

Ganancia:

K2n = 0.714
k = 0.1662

Factor de amortiguamiento:

2n = 1.929

= 0.465

Tiempo de asentamiento

4
ts =

t s = 4.1496

Sobre pico (%)

M(%) = 100e 12

M(%) = 19.39%
Bibliografa:

https://automatismoindustrial.com/1-3-5-2-principios-de-
funcionamiento/

http://blog.utp.edu.co/docenciaedwin/files/2011/05/ESPECIFICA
CIONES-DE-LA-RESPUESTA-TRANSITORIA.pdf

ftp://www.ece.buap.mx/pub/profesor/academ68/Control/Teor
%EDa%20de%20Control%20UIV.pdf