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Universidade Federal de Minas Gerais UFMG

Escola de Engenharia
Departamento de Mecnica - DEMEC

EMA184 Fundamentos da Teoria de Controle

Notas de Aula

Autor: Prof. Dr. Lzaro Valentim Donadon

Julho de 2012

1
Sumrio

1 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE .................................................................... 6


1.1 MONITORAMENTO, AUTOMAO E CONTROLE DE SISTEMAS ......................................................... 6
1.1 DEFINIES BSICAS ...................................................................................................................... 8
1.2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE TPICO ............................................................................. 9
1.3 DEFINIO DE SISTEMA DE CONTROLE COM RELAO AOS SINAIS ............................................... 10
2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS ........................................................................... 11
2.1 SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS ..................................................................................... 11
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor..................................................................................... 11
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas ................................................................................................ 13
2.1.3 Suspenso Ativa de de veculo ........................................................................................ 17
2.2 SISTEMAS DE RESERVATRIOS ...................................................................................................... 19
2.2.1 Reservatrio Simples .......................................................................................................... 19
2.2.2 Reservatrio Composto ...................................................................................................... 21
2.3 LINEARIZAO ............................................................................................................................. 23
2.3.1 Uma Varivel...................................................................................................................... 23
2.3.2 Multivarivel ...................................................................................................................... 26
2.4 SISTEMAS PENDULARES SIMPLES.................................................................................................. 28
2.4.1 Pndulo Simples ................................................................................................................. 28
2.4.2 Pndulo Invertido ............................................................................................................... 29
2.5 REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADO .................................................................................... 31
2.5.1 Representao quando no h derivadas da entrada ......................................................... 32
2.5.2 Representao quando h derivadas da entrada ................................................................ 37
2.5.3 Passagem de espao de estado para funo de transferncia ............................................ 39
2.6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS QUANTO AO NMERO DE ENTRADAS E SADAS ............................ 41
2.7 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 41
2.7.1 Sistemas Translacionais ..................................................................................................... 41
2.7.2 Sistemas de Reservatrios .................................................................................................. 42
2.7.3 Linearizao ....................................................................................................................... 43
2.7.4 Espao de Estado................................................................................................................ 43
3 TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................................................. 44
3.1 DEFINIO .................................................................................................................................... 44
3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE ...................................................................................................... 44
3.2.1 Funes Simples ................................................................................................................. 44
3.2.2 Propriedades ...................................................................................................................... 47
3.2.3 Funes Especiais .............................................................................................................. 47
3.2.4 Teoremas ............................................................................................................................ 50
3.2.5 Resumo ............................................................................................................................... 54
3.3 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ....................................................................................... 55
3.3.1 Expanso em Fraes Parciais .......................................................................................... 55
3.4 APLICAES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................................................ 60
3.4.1 Soluo de Equaes Diferenciais ..................................................................................... 61
3.4.2 Funes de Transferncia................................................................................................... 63
3.4.3 Classificao das Funes de Transferncia ..................................................................... 66
3.5 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 66
4 DIAGRAMA DE BLOCOS ........................................................................................................... 68
4.1 REPRESENTAES BSICAS........................................................................................................... 68
4.1.1 Sistemas em Srie ............................................................................................................... 68
4.1.2 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 69
4.1.3 Sistemas em Realimentao ................................................................................................ 69

2
4.1.4 Exemplos............................................................................................................................. 70
4.2 LGEBRA DE BLOCOS.................................................................................................................... 71
4.2.1 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 71
4.2.2 Sistemas em Realimentao ................................................................................................ 72
4.2.3 Sistemas em Somatrio ....................................................................................................... 73
4.2.4 Exemplos............................................................................................................................. 74
4.3 EXEMPLOS RESOLVIDOS ............................................................................................................... 76
4.4 LISTA DE EXERCCIOS ................................................................................................................... 78
5 RESPOSTA DE SISTEMAS LTI .................................................................................................. 79
5.1 RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE ................................................. 79
5.1.1 Valor Final ......................................................................................................................... 80
5.1.2 Erro de regime estacionrio ............................................................................................... 80
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1 ORDEM ........................................................................................... 81
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2 ORDEM ........................................................................................... 84
5.4 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR .............................................................................. 89
5.5 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................... 89
6 AES BSICAS DE CONTROLE ............................................................................................ 92
6.1 AO DE CONTROLE DE DUAS POSIES OU LIGA-DESLIGA ...................................................... 93
6.2 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) ..................................................................................... 93
6.3 AO DE CONTROLE INTEGRAL (I) ............................................................................................... 95
6.4 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)................................................................... 97
6.5 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD) ............................................................. 97
6.6 AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PID) .......................................... 99
6.7 REJEIO A DISTRBIOS ............................................................................................................... 99
6.8 POSSIBILIDADE DE ESCOLHA DOS POLOS ..................................................................................... 101
6.9 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 103
7 CRITRIOS DE DESEMPENHO .............................................................................................. 105
7.1 TEMPO DE ACOMODAO ........................................................................................................... 106
7.2 TEMPO DE PICO ........................................................................................................................... 111
7.3 MXIMO SOBRESSINAL ............................................................................................................... 112
7.4 TEMPO DE SUBIDA....................................................................................................................... 113
7.5 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 115
8 ESTABILIDADE .......................................................................................................................... 116
8.1 DEFINIES BSICAS .................................................................................................................. 116
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e sadas ...................................................................... 116
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas s condies iniciais ................................................. 117
8.1.3 Estabilidade segundo os polos.......................................................................................... 117
8.2 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ...................................................................................... 119
8.2.1 Casos Especiais ................................................................................................................ 121
8.2.2 Aplicaes em Sistema de Controle .................................................................................. 122
8.3 ESTABILIDADE RELATIVA ........................................................................................................... 125
8.4 EXERCCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 127
9 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................ 129

3
Prefcio

Ementa:

Programa:
Semana: Data: Assunto:
1 20/09 Introduo aos Sistemas de Controle
2 25/09 Modelagem de Sistemas Mecnicos Translacionais
3 27/09 Transformada de Laplace
4 02/10 Teoremas da Transformada de Laplace
5 04/10 Transformada inversa de Laplace
6 09/10 Diagrama de Blocos
7 11/10 Diagrama de Blocos
8 16/10 1 Prova
9 18/10 Modelagem de Reservatrios
10 23/10 Linearizao e Sistemas Pendulares
11 25/10 Resposta de sistemas
12 30/10 Resposta de sistemas
13 01/11 Aes Bsicas de Controle
14 06/11 Aes Bsicas de Controle
15 08/11 2 Prova
16 Representao em Espao de Estado
17 Representao em Espao de Estado
18 Critrios de Desempenho
19 Critrios de Desempenho
20 Estabilidade
21 Estabilidade
22 20/11 3 Prova
23

4
Critrios de Avaliao:
1 Prova P1 25%, 2 Prova P2 25%, 3 Prova P3 25%, 4 Prova P4 25%

Caso 1: No fazendo a P4
P1P2P3
P4 = Nota Final: P1+P2+P3+P4
3

Caso 2: Fazendo a P4: Ela substituir a mdia aritmtica em P4, alm disso, caso a P4 seja maior que
P1, P2 e P3, ela substituir tambm a menor das notas.

Exemplo:

P1 P2 P3 P4 Nota Final
Caso 1: 20 25 15 25
20 15
20 20+25+15+20 = 80
3
No substitui P3
Caso 2 16 0 20 020
16
12
(no fecha com 60)
3
16+15+20+15 = 66
Fazendo P4: 15 (maior que P2, ento
substitui P2)

5
1 Introduo aos Sistemas de Controle

1.1 Monitoramento, Automao e Controle de Sistemas

O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informao pertinente de um


determinado sistema atravs de sensores. Estas informaes podem ser utilizadas
imediatamente para correes ou armazenadas para utilizao posterior. Exemplos deste
sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em caldeiras, presso
em autoclaves, etc.

Figura 1-1: Sistema de Monitorao

A Automao de Sistemas visa tornar um processo automtico, por exemplo, um


sistema de embalagem de produtos, conhecida popularmente por embaladora, onde os
produtos recebem um rtulo, depois so acondicionados em embalagens individuais e,
finalmente, so colocados em caixas contendo vrios produtos. Aquilo que antes era um
processo manual torna-se agora um processo automtico feito por uma mquina.

Figura 1-2: Sistema Automtico sem sistema de monitorao

Este sistema automtico sem monitorao muito difcil de ser encontrado na prtica,
em geral os sistemas automticos possuem um sistema de sensores para fornecer informao
da situao atual do processo automtico. Por exemplo, no caso da embaladora, haver
sensores que daro informao do posicionamento do produto, se h produto e qual a posio
dele, etc. Outro exemplo o porto automtico em que sensores informam a posio do
porto, se h a presena de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automtico
constitudo por,

6
Figura 1-3: Sistema Automtico com rede de sensores

Neste caso, o processamento digital colhe as informaes e processa para uma tomada
de deciso para aplicao da ao. So utilizados para isso a lgica combinatria, na qual a
sada formada por uma cominao da entrada, e a lgica sequencial, onde as sadas so
formadas pela combinao das entradas e das sadas ocorrendo um sequenciamento de
atuaes. O sistema automtico no corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as
mquinas automticas que possuem controle via CLP.

Figura 1-4: Elementos bsicos de um sistema automatizado

J o Controle de Sistemas atuar de uma forma satisfatria em um processo ou


sistema fsico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para corrigir o processo. Neste
tipo de atividade est associada uma referncia a ser seguida pelo sistema controlado.
Exemplos deste caso so os controladores industriais com os utilizados em cilindros de
laminao, onde se deseja que os rolos se mantenham a uma determinada distncia, esta a
referencia a ser seguida, independente da entrada de material. Manter uma sala climatizada h
uma determinada temperatura e umidade, so as referencias a serem seguidas. Estas
referncias podem ser zero, como no caso de controle de vibrao que h em helicpteros
onde se deseja que a vibrao proveniente das ps do rotor no entre na cabine.

Figura 1-5: Sistema de Controle

7
Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas descrito
abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara
com uma resposta desejvel, calcula uma correo atravs do controlador, gerando assim a
chamada lei de controle que implementada no sistema mecnico atravs do atuador. Note
que neste tipo de estratgia ocorre rejeio distrbios, pois espera-se que a resposta obtida
seja sempre igual resposta desejada.

Figura 1-6: Elementos bsicos de um sistema controlado

Observe que na prtica, poder haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo


tempo. Porm, tanto o controlado quanto o automatizado possui um sistema de
monitoramento associado.

1.1 Definies bsicas

Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema controle de


velocidade de um carro, no qual se pretende manter a velocidade sempre constante, chamada
de referncia a ser seguida, independente do carro estar em uma reta, uma subida ou uma
descida, os quais chamados de distrbios. Distrbio um sinal que tende a afetar de maneira
adversa o valor da resposta do sistema a ser controlado.

Para iniciar o procedimento, necessrio fazer o modelo matemtico do veiculo. Para


simplificar o equacionamento, assume-se que o veculo estar andando a certa velocidade e j
em marcha adequada para isso ou que seja do tipo automtico, chamado de condies de
modelagem. Desta forma, o que controla a velocidade simplesmente o acelerador.

Sistema sem controle ou com controle manual aquele em que o operador


responsvel por ajustar a resposta do sistema alterando manualmente a entrada, no caso do
veculo, o motorista aciona o acelerador para alterar a velocidade do veiculo.

Sistema controlado aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e o


sistema de controle altera a entrada do sistema para obter uma resposta em geral igual
referencia a ser seguida. No caso do veiculo, o operador informa a velocidade a ser mantida e
quem acelera ou desacelera o veiculo o sistema de controle acionado automaticamente o
acelerador.

8
1.2 Exemplo de um sistema de controle tpico

Um sistema de controle tpico possui a seguinte representao em diagrama de blocos


com as funes e sinais escritas em Laplace,

Figura 1-7: Sistema de controle tpico

Sendo que os sinais so dados por,

R(s) a referencia a ser seguida definida pelo operador;


E(s) o erro do sistema de controle;
U(s) a lei de controle por ser a sada do controlador, mas ao mesmo
tempo a entrada da planta a ser controlada;
Y(s) a resposta controlada real;
X(s) a resposta medida pelo sensor de erro.

Sendo que os blocos representam as equaes dinmicas conforme,

G(s) o processo a ser controlado;


H(s) o sensor de erro ou de medida;
PID(s) o sistema de controle.

No exemplo do controle de velocidade tem-se,

Y(s) a velocidade real ou verdadeira do veculo;


X(s) a velocidade medida pelo velocmetro, em geral, espera-se que esta
seja idntica velocidade do veculo Y(s);
R(s) a velocidade desejada definida pelo motorista que o veculo deve
manter;
E(s) a diferena entre a velocidade medida com a velocidade desejada;
G(s) a relao matemtica que correlaciona a posio do acelerador com a
velocidade do veculo;
H(s) a relao matemtica que correlaciona a velocidade verdadeira do
veculo com a velocidade medida, todo sensor de medida possui uma
relao deste tipo;
M(s) a relao matemtica que correlaciona a diferena E(s) com o que
deve ser feito com o acelerador para que E(s) = 0;
U(s) a posio do acelerador, note que se E(s) = 0, o acelerador deve
permanecer na mesma posio.

9
1.3 Definio de Sistema de Controle com relao aos sinais

Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s) automaticamente
por um sistema de controle M(s) para a resposta Y(s) seja igual definida por R(s). Esta
compreende o sistema de controle mais simples possvel.

Varivel Controlada Y(s) a grandeza ou a condio que medida e controlada.


Varivel Manipulada U(s) a grandeza ou condio modificada pelo controlador M(s) de
modo que afete o valor da varivel controlada. Controlar significa medir o valor da varivel
controlada do sistema e utilizar a varivel manipulada do sistema para corrigir ou limitar os
desvios do valor mdio a partir de um valor desejado.

1.4 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas Automticos

Supondo uma caixa dagua, o controle de nvel de gua pode ser feito de duas formas
ou por um sistema controlado ou por um sistema automatizado. A escolha vai depender do
tipo de fornecimento de gua.

Quando a gua tem um fornecimento contnuo atravs do sistema de encanamento,


como ocorre onde h gua encanada a melhor soluo o sistema controlado onde tem-se
uma boia, a boia o sistema de controle e o medidor ao mesmo tempo. Ela considerada um
sistema de controle, pois independente de qualquer distrbio no nvel, ela vai manter o
sistema sempre na mesma posio.

Quando a gua fornecida atravs de uma bomba, opta-se pelo sistema automtico,
isto , dentro da caixa dagua ha dois sensores de nvel, uma para nvel baixo para ligar a
bomba e outro para nvel alto desligando a bomba. Neste caso no h rejeio a distrbios,
pois o sistema no mantem o nvel de gua constante.

10
2 Modelagem de Sistemas dinmicos
A modelagem dinmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua equao
dinmica utilizando algum mtodo matemtico, como por exemplo, 2 lei de Newton ou
Lagrange.

Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo fsico para
o modelo matemtico envolve uma srie de restries ou condies de modelagem impostas.
Isto feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condies necessrias para
a compreenso de um determinado fenmeno fsico.

A modelagem sempre ser feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os graus
de liberdade so definidos pelo nmero de movimentos independentes que o modelo pode
fazer.

Em geral, toda modelagem envolve a definio do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito, por exemplo, em sistemas mecnicos o Deslocamento e Fora e Rotao
e Momento, em sistemas eltricos a voltagem e corrente.

2.1 Sistemas Mecnicos Translacionais

Para a modelagem dos sistemas translacionais ser utilizada a 2 lei de Newton.

2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condies para escrever o


modelo matemtico atravs do modelo fsico so dadas por,

1. S pode ocorrer movimento de translao na direo horizontal. Isso significa que


no pode haver movimento de rotao e o mvel no pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicao das suas foras
feita no mesmo ponto, no causando momento, o mesmo acontece com a fora
externa f(t);
3. A constante de rigidez K, o coeficiente de amortecimento C e a massa M so
constantes ao longo do tempo;
4. A mola e o amortecedor inicialmente no esto tensionados, o sistema est em
repouso;
5. As foras de inrcia, da mola e do amortecedor so consideradas lineares;
6. No h restrio quanto ao estiramento da mola e do amortecedor, isto significa
que no h fim de curso;
7. O eixo inercial y est colocado em cima do CG (Centro de Gravidade) da massa
M.

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Figura 2-8: Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Das condies impostas, tem-se:

1. Apenas uma coordenada independente denominada de y, que ser definida


como positiva para a direita;
2. A massa M far movimentos em torno da sua posio inicial que ser
considerada como marco zero ou y(0) = 0.

A modelagem feita atravs da construo do DCL (Diagrama de Corpo Livre). Para


a colocao das foras correspondentes fora da mola e do amortecedor, assume-se um
deslocamento virtual na direo positiva de y. Neste caso, as reaes so opostas ao
movimento, assim,

Figura 2-9: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direo direita

Aplicando somatria de foras no eixo y,

F ma My(t) Ky(t) Cy (t) f (t)


Chegando a,

My(t ) Cy (t ) Ky(t ) f (t ) (2.1)

Agora, invertendo a direo do eixo coordenado inercial y, isto , assumindo que o


eixo positivo para a esquerda conforme figura abaixo,

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Figura 2-10: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direo esquerda

Aplicando somatria de foras no eixo y,

F ma My(t) Ky(t) Cy (t) f (t)


Chegando a,

My(t ) Cy (t ) Ky(t ) f (t ) (2.2)

Comparando a Eq. (1) com a Eq.(2) observa-se que a nica diferena a direo da
fora externa f(t). Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M, assumindo
massa M = 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t) = 10 N para as
Eqs (2.1) e (2.2), as posies y(t) da massa M em funo do tempo pode ser observada na
figura abaixo.

Observa-se que a diferena ocorre no deslocamento da massa. A Figura 2-4(a) o eixo


coordenado e a fora f(t) esto para a direita, significando que a massa se desloca para a
direita enquanto que na Figura 2-4(b) o eixo coordenado positivo para a esquerda enquanto
a fora f(t) est para a direita, isto significa que massa se desloca no sentido negativo.

Resposta fora f(t) = 10 N Resposta fora f(t) = 10 N


3.5 0

3 -0.5
Deslocamento y(t) [metros]

Deslocamento y(t) [metros]

2.5 -1

2 -1.5

1.5 -2

1 -2.5

0.5 -3

0 -3.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo [Segundos] Tempo [Segundos]
(a) Eixo positivo DIREITA Eq. (2.1) (b) Eixo positivo ESQUERDA Eq. (2.2)
Figura 2-11: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor para f(t) = 10N

2.1.2 Conjunto de Massas-Molas

Considerando o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para


escrever a equao de movimento, deve ser assumido que,

13
1. S pode ocorrer movimento de translao na direo horizontal. Isso significa que
no pode haver movimento de rotao e o mvel no pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicao das suas foras
feita no mesmo ponto, no causando momento, o mesmo acontece com as foras
externas;
3. As constantes de rigidez, os coeficientes de amortecimento e a massas so
constantes ao longo do tempo;
4. As molas e os amortecedores inicialmente no esto tensionados, o sistema est em
repouso;
5. As foras de inrcia, das molas e dos amortecedores so consideradas lineares;
6. No h restrio quanto ao estiramento das molas e dos amortecedores, isto
significa que no h fim de curso;
7. Os eixos inerciais esto colocados em cima do CG (Centro de Gravidade) das
massas.

Figura 2-12: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores Variao #1

Das condies impostas, tem-se:

1. Trs coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover


independente uma da outra;
2. As massas faro movimentos em torno de suas posies iniciais que sero
consideradas como marco zero.

Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As foras de reao de cada
amortecedor e mola so colocadas assumindo um deslocamento positivo fictcio para a massa
em analise enquanto as outras massas esto paradas. Assim, observam-se as reaes das molas
e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado. Como regra geral, os
deslocamentos ou velocidades so colocados assumindo a coordenada atual subtrada da
coordenada qual a fora est conectada se as direes das duas coordenadas so iguais,
ento se tem para as massas os seguintes DCLs apresentados na figura abaixo.

14
(b) Massa M2

(a) Massa M1 (c) Massa M3


Figura 2-13: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores Variao #1

Observe que apesar das foras possuem os mesmos sentidos as coordenadas esto em
oposio, significando que no somatrio as foras esto em oposio. Aplicando o somatrio
de foras em cada bloco encontra-se

Aplicando Somatrio de Foras, encontra-se,

Para a massa M1,


M1x C1x K1x C3x y K3x y C5x z K5x z u1

Para a massa M2,


M2y C2y K2y C3y x K3y x C4y z K4y z u 2

Para a massa M3,


M3z C4z y K4z y C5z x K5x z u3

Escrevendo a Equao de Movimento na forma matricial encontra-se,

M1 0 0 x C1 C2 C5 C3 C5 x

0 M 2 0 y
C3 C2 C3 C4 C4 y
0 0 M3 z C5 C4 C4 C5 z
(2.3)
K1 K3 K5 K3 K5 x 1 0 0 u1

K3 K 2 K3 K 4 K 4 y 0 1 0 u 2
K5 K4 K 4 K5 z 0 0 1 u3

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Uma forma de verificar se as equaes esto corretas verificar se a matriz de massa
diagonal, a matriz de amortecimento e rigidez deve possuir a diagonal principal positiva, os
termos fora da diagonal principal devem ser todos negativos e a matriz deve ser simtrica.
Estas Verificaes so vlidas para conjunto de massas-molas-amortecedores quando todos os
eixos inerciais possuem a mesma direo positiva.

Agora, resolvendo o mesmo problema, mas invertendo a direo positiva do eixo


inerciais da M2 conforme figura abaixo.

Figura 2-14: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores Variao #2

Com a mudana de direo do eixo inercial y, deve-se verificar as novas direes das
foras do mvel ao qual ele est referenciado, neste caso a massa M2. Alm disso, quando as
coordenadas possurem sentidos opostos, elas devero ser somadas nas foras. Desta forma, a
nova configurao das foras fica como apresentado na figura abaixo.

(b) Massa M2

(a) Massa M1 (c) Massa M3


Figura 2-15: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores Variao #2

Aplicando Somatrio de Foras, encontra-se,

16
Para a massa M1,
M1x C1x K1x C3x y K3x y C5x z K5x z u1

Para a massa M2,


M2y C2y K2y C3y x K3y x C4y z K4y z u 2

Para a massa M3,


M3z C4z y K4z y C5z x K5x z u3

Escrevendo a Equao de Movimento na forma matricial encontra-se,

M1 0 0 x C1 C2 C5 C3 C5 x
0 M 2 0 y C3 C2 C3 C4

C4 y

0 0 M3 z C5 C4 C4 C5 z
(2.4)
K1 K3 K5 K3 K5 x 1 0 0 u1

K3 K 2 K3 K 4 K 4 y 0 1 0 u 2
K5 K4 K 4 K5 z 0 0 1 u3

Como verificao das matrizes, verifica-se que a simetria e os valores positivos da


diagonal principal das matrizes de amortecimento e rigidez se mantiveram, a nica alterao
foi em relao aos termos fora da diagonal principal, que quando relacionados ao eixo que
possui direo positiva invertida apresentaram termos positivos.

2.1.3 Suspenso Ativa de de veculo

A suspenso ativa que ser apresentada se refere ao modelo padro de de veculo ou


2 graus de liberdade. Para passar do modelo fsico para o modelo matemtico as seguintes
consideraes devem ser feitas,

1. Os deslocamentos so todos na direo vertical;


2. No ocorre rotao das massas;
3. Todos os movimentos so feitos no plano vertical;
4. As foras de reao do amortecedor e da mola no geral momento;
5. As foras da mola e do amortecedor so lineares;
6. O pneu ser modelado como uma rigidez pura;
7. No ocorre fim de curso para o amortecedor e mola;
8. O pneu se mantm sempre em contato com o solo;
9. O modelo ser feito a partir do repouso;
10. A fora de controle ser feita por um cilindro de dupla ao.

17
As consideraes feitas acima so todas aceitas e utilizadas em modelos mais
avanados. As condies mais difceis de serem cumpridas so a n7 e n8. Na prtica a fora
da mola s linear na regio central de deslocamento, quando chega prximo ao fim de curso,
a rigidez se torna cbica aumentando assim a fora da mola. Assim, a principal restrio o
contato do pneu com o solo para uma situao real.

Sendo que,

Ms a massa suspensa de de veiculo;


Mn a massa no suspensa representada pelo conjunto
roda, pneu e suspenso;
Ys o deslocamento da massa Ms;
Yn o deslocamento da massa Mn;
K a rigidez da suspenso;
C o amortecimento da suspenso;
Kp a rigidez do pneu;
w(t) o deslocamento da via ou perturbao;
u(t) a fora de controle.

Figura 2-16: Suspenso Ativa de de veiculo

O objetivo da suspenso ativa evitar que os distrbios indesejveis da via afetem a


massa suspensa. Como objetivo da suspenso ativa pode ser minimizar o deslocamento ou a
acelerao da massa suspensa. A minimizao do deslocamento feita para suspenses com
carter esportivo e a minimizao da acelerao feita para efeitos de conforto. Desta forma,
esportividade e conforto so parmetros conflitantes no desenvolvimento de suspenses
veiculares.

Construindo DCL para as duas massas e assumindo que a fora de controle u(t) ser
positiva quando afasta as massas e negativa quando aproxima as massas e o distrbio da via
positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura abaixo.

(a) Massa Suspensa (c) Massa no suspensa

18
Figura 2-17: DCL da Suspenso Ativa de de veiculo

Para a massa Ms,


Ms ys (t ) Kys (t ) y n (t ) Cy s (t ) y n (t ) u(t )

Para a massa Mn,


M n y n (t ) Ky n (t ) ys (t ) Cy n (t ) y s (t ) K p y n (t ) w(t ) u(t )

Escrevendo a Equao de Movimento na forma matricial encontra-se,

M s 0 y s ( t ) C C y s (t ) K K ys (t ) 1 0 u(t )
0 (2.5)
M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )

2.2 Sistemas de reservatrios

Para a modelagem de reservatrios ser assumido que todos os sistemas apresentados


partem do pressuposto que j havia fluxo Q entrando e saindo e as alturas H dos reservatrios
j estavam constantes. Portanto, considerado que a modelagem apresentada a seguir no
contempla o reservatrio vazio. Alm disso, ser considerado escoamento laminar.

2.2.1 Reservatrio Simples

Considere o reservatrio apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai Q(t), o
liquido permanece em uma altura H dentro do reservatrio devido resistncia R. A
modelagem ser feita supondo a variao em torno desta condio inicial.

Figura 2-18: Reservatrio simples

A resistncia R ao fluxo de liquido em uma tubulao ou restrio definida como a


variao na diferena de nvel (a diferena entre o nvel dos lquidos nos dois reservatrios)
necessria para causar a variao unitria na vazo, assim,

R = (Variao na diferena de nvel, m)/(Variao na vazo em volume, m3/s)

19
Considerando que o fluxo seja laminar, ento,

dH H
R
dQ Q

A Capacitncia C de um reservatrio definida como a variao na quantidade de


liquido armazenado necessrio para causar uma mudana unitria no potencial (altura). O
potencial a grandeza que indica o nvel de energia do sistema. Assim,

C = (Variao na quantidade de liquido armazenado, m3)/(Variao na altura, m)

Notar que capacidade (m3) e capacitncia (m2) so diferentes. A capacitncia do


reservatrio igual sua seco transversal. Se esta for constante, a capacitncia ser
constante para qualquer altura do nvel.

Sendo assim, tem-se,

Q a vazo em regime permanente, m3/s;


qi(t) um pequeno desvio de entrada em relao ao seu regime permanente, m3/s;
qo(t) um pequeno desvio de sada em relao ao seu regime permanente, m3/s;
H a altura do nvel de liquido em regime permanente, m;
h(t) um pequeno desvio de nvel a partir do seu valor de regime permanente, m;

Aplicando a conservao de massa: A variao na quantidade que entra menos a


variao na quantidade que sai a variao da quantidade armazenada. Assim,

Cdh(t) = ( qi(t) qo(t) ) dt (2.6)

A partir da definio de resistncia, a relao entre qo(t) e h(t) dada por,

h(t) h(t )
R q o (t) (2.7)
q o (t) R

Portanto, substituindo Eq(2.7) na Eq(2.6),

dh ( t )
C h ( t ) Rq i ( t )
dt

A equao acima relaciona a variao na entrada qi(t) com a variao da altura h(t).
Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a funo de transferncia,

H(s) R

Q i (s) RCs 1

Para a relao entre a entrada Qi(s) e a sada Qo(s) substituda a transformada de


Laplace da Eq(2.7), assim,

20
Q o (s) 1

Q i (s) RCs 1

Onde foi substituda a relao,

1
Q o (s) H(s)
R

2.2.2 Reservatrio Composto

A modelagem do sistema de tanques apresentado abaixo, o principio o mesmo


utilizado acima, isto , inicialmente em regime permanente os escoamentos eram Q e as
alturas H1 e H2.

Figura 2-19: Acoplamento de reservatrios

Resistncia R1,

h1 ( t ) h 2 ( t ) h (t) h 2 (t)
R1 q12 ( t ) 1 (2.8)
q12 ( t ) R1

Resistncia R2,

h 2 (t ) h (t)
R2 q o (t ) 2 (2.9)
q o (t ) R2

Conservao de massa para o reservatrio 1,

dh1 ( t )
C1 q i ( t ) q12 ( t ) (2.10)
dt

Conservao de massa para o reservatrio 2,

dh 2 ( t )
C2 q12 ( t ) q o ( t ) (2.11)
dt

21
As equaes (2.8) a (2.11) formam o conjunto de equaes diferenciais para o
conjunto de reservatrio.

Para encontrar a funo de transferncia Qo(s)/ Qi(s), aplica-se a transformada de


Laplace nas Equaes (2.8) a (2.11), mas aqui ser utilizado o procedimento de diagrama de
blocos.

Figura 2-20: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio - separados

Montando os blocos, encontra-se,

Figura 2-21: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - a

Aplicando lgebra de blocos, movendo H2(s) e incluindo 1/C1s, encontra-se,

Figura 2-22: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - b

Resolvendo as realimentaes internas,

22
Figura 2-23: Diagrama de blocos das equaes do reservatrio juntas - c

Desta forma,

1
Q o (s)

R 1C1s 1R 2 C 2s 1
1
Q i (s) 1 1 2

R 2 C1s R 1C1R 2 C 2 s R 1C1 R 2 C 2 R 2 C1 s 1
R 1C1s 1R 2 C 2s 1

2.3 Linearizao

Para a aplicao da transformada de Laplace ser aplicada, as equaes de movimento


precisam estar na forma linear. Um sistema linear obedece aos princpios da superposio de
resultados e da multiplicao por constante, isto ,

Entrada Sada
X1(t) Y1(t)
X2(t) Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)

Uma forma de realizar a linearizao a expanso do termo no linear em Srie de


Taylor tomando apenas os termos lineares, isto , os termos no lineares so desconsiderados.
Mas para isso necessrio assumir um ponto entorno do qual a expanso ser vlida.

2.3.1 Uma Varivel

A Srie de Taylor para uma varivel, supondo a funo f(x) em torno da posio x = a,
dada por,
f L x f (a ) f ( x ) x a
d
dx x a

Onde fL(x) a funo linearizada de f(x) em torno do ponto x =a.

Exemplo 1: Linearizar a equao abaixo em torno do ponto = 0.

g() = cos()

g L x g(a ) g( x ) x a cos(0) sin(0)(x 0) 1


d
dx x a

23
1.1
Cos()
1.05 linear

0.95
Cos()

0.9

0.85
Valor Exato
5% de erro
0.8

0.75

0.7
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
[Graus]

Figura 2-24: Linearizao de cos()

Exemplo 2: Linearizar a equao abaixo em torno do ponto = 0.

g() = sen()

g L x g(a ) g( x ) x a sin(0) cos(0)( 0)


d
dx x a

24
2

1.5

1 Exato

0.5
Sin()

0
Sin()
linear
-0.5

-1 Erro 5%

-1.5

-2
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
[Graus]

Figura 2-25: Linearizao de sen()

Exemplo 3: Linearizar a equao abaixo em torno do ponto x = /4,

g(x) x 2 sinx

Ento,


2

g L ( x ) sin 2x sin( x ) x 2 cosx x x
4 4 4 4
Chegando a,

2 2

g L ( x ) sin 2 sin( ) cos x


4 4 4 4 4 4 4

2 2
x
2
2 2
32 4 32 4

25
Funo G(x)
3

2 Ponto exato

1
Valores de g(x)

-1 no-linear
linearizada
-2 5% de diferena

-3

-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x

Figura 2-26: Linearizao de g(x) x 2 sinx

2.3.2 Multivarivel

A Srie de Taylor para funes multivariveis, supondo a funo f(x,y,z) em torno da


posio (x,y,z) = (a,b,c), dada por,


f L x, y, z f (a , b, c) f ( x, y, z) x a
x ( x , y , z ) ( a , b ,c )


f ( x, y, z) y b f (x, y, z) z c
y ( x , y , z ) ( a , b ,c )
z ( x , y , z ) ( a , b ,c )

Onde fL(x,y,z) a funo linearizada de f(x,y,z) em torno do ponto (x,y,z) =(a,b,c).

Exemplo: Obter a linearizao para o ponto (x,) = (1,/4).

x cos x sin mL2 0


3x 2 cos x e 2 x mgL u

A linearizao pode ser feita por partes. Para isso, deve-se observar quais sos os
termos no lineares. Iniciando pela 1 equao, o termo no linear dado por
cos x sin .

Assim, aplicando a linearizao,

26

cos x sin sin
x

cos x sin sin x cos

Resultando em,


cos x sin cos sin sin x 1 sin cos
4 4 4 4 4 4

2
2
x 1 2 x 1
2 2

Para a segunda equao, o termo no-linear 3x 2 cos x e 2 x , mas deve ser


observado que h a derivada em relao ao tempo que um termo linear, ento deve-se
separar este termo,

3x 2 cos 6x cos
x

3x 2 cos x 2 sin

Ento,

3x 2 cos 3 cos 6 cos x 1 sin
4 4 4 4


3 2 6 2
x 1 2
2 2 2 4
Para a exponencial,
2x
e 2e 2 x
x
Resultando em,
e2 x e2 2e2 x 1 e2 2x 1

Juntando as solues para compor as novas equaes,

x cos x sin mL 0
2 x
2
x 1 mL2 0
2

3x 2 cos x e 2 x mgL u
3 2 6 2 x 1 2 x e 2 mgL u
2 2 2 4

Observe que nesta linearizao foi considerado que a derivada multiplicada pela
coordenada no pode ser linearizada, por isso considerada como zero.

27
2.4 Sistemas Pendulares Simples

Os sistemas pendulares so utilizados como exemplos de sistemas no-lineares mas


que podem ser controlados em torno de uma posio de equilbrio.

2.4.1 Pndulo Simples

Considerando o sistema apresentado na figura abaixo. Encontrar a equao de


movimento na forma linear para uma entrada nula, isto , equao linear homognea.

Figura 2-27: Pndulo simples

Aplicando somatrio dos momentos no ponto de apoio da haste,

M I MGLsin mg 2 sin I I M
L
h

Como curiosidade, os momentos de inrcia so dados por,

I M ML2 Massa pontual girando a uma distncia L;


mL2
Ih Haste de comprimento L girando pela base;
3

Assim, a equao de movimento no-linear fica,

m m
M L M g sin 0
3 2

Aplicando a linearizao para o ponto = 0,

m m
M L M g 0
3 2

Neste modelo, foi desprezado os efeitos da frico entre a haste e o apoio, observa-se
pela equao de movimento que no aparece o termo da derivada de .

28
2.4.2 Pndulo Invertido

O objetivo do sistema manter a haste na posio vertical escolhendo a posio de


parada do carro M atravs da ao de controle u(t).

Figura 2-28: Pndulo invertido

Para fazer o equacionamento, deve-se separar os objetos atravs do DCL (Diagrama


de Corpo Livre). Alm disso, como o objetivo posicionar o carro M no espao, ser dotado
um sistema de coordenadas inercial.

Figura 2-29: Pndulo invertido - DCL

Aplicando somatrio de foras na direo horizontal do carro,

Fx ma u(t) H Mx(t) (2.12)

Aplicando somatrio de foras e momentos na haste,

Fx ma H mx CGh (t ) Mx CGM (t ) (2.13)


Fy ma V m Mg my CGh (t ) My CGM (t ) (2.14)

I V sin H cos Mg sin I h I M ( t )


L L L
M CG
2 2 2
(2.15)

Como se observa, necessrio encontrar a relao do centro de gravidade para a haste,

29
L
x CGh ( t ) x ( t ) sin ( t )
2
L
x CGh ( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t )
2 (2.16)
L

x CGh ( t ) x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2


x CGM ( t ) x( t ) L ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )

L
y CGh ( t ) cos ( t )
2
L
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t )
2 (2.17)
L

y CGh ( t ) ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )
2


y CGM ( t ) L ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )
As equaes de movimento so encontradas substituindo (2.16) em (2.13) e ento em
(2.12), assim,

L

Mx( t ) m x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2


M x( t ) L ( t ) cos ( t ) ( t ) sin ( t ) u ( t )
2

m 2Mx(t ) m 2M L (t ) cos (t ) 2 (t ) sin (t ) u(t ) (2.18)


2

E substituindo em (2.13) e (2.14) e substituindo em (2.15), assim,

I h I M (t ) my CGh (t ) My CGM (t ) L sin


2
mx CGh ( t ) Mx CGM ( t ) cos m 2M g sin 0
L L
2 2

Agora substituindo (2.16) e (2.17), encontra-se,

(t) sin (t) (t) cos (t)


2
I h I M (t ) m 2M sin L 2

m M x( t )
L
2
L2

cos m 2M cos ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
4
(2.19)

m 2M g sin 0
L
2

Assim, as equaes (2.18) e (2.19) so as equaes no-lineares do pendulo invertido.


Para encontrar as equaes na forma linear, considera-se em torno de = 0. Assim,

30
m M x(t ) m L (t ) u(t ) (2.20)
2
L2
I h I M m 2M ( t ) m M x( t ) m 2M g 0
L L (2.21)
4 2 2

Como os momentos de inrcia so dados por,

I M ML2 Massa pontual girando a uma distncia L;


2
mL
Ih Haste de comprimento L girando pelo Centro de Gravidade;
12

Assim, o a equao de movimento linear na forma de matriz dada por,

mL
m M x( t ) 0 0 x ( t ) u ( t )
m M
2
m 2M g
m 3M ( t ) 0 ( t ) 0
L 2
2 3 2

(Verificar soluo)

Comentrio sobre linearizao: Em geral a linearizao feita durante o processo de


modelagem e no aplicado diretamente na equao no-linear final, assim como o objetivo
encontrar a equao do pendulo invertido linear, os termos no lineares dos centros de
gravidade poderiam ser encontrados conforme,

L L
x CGh ( t ) x ( t ) sin ( t ) x CGh ( t ) x ( t ) ( t )
2 2
L L
x CGh ( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t ) x CGh ( t ) x ( t ) ( t )
2 2

L

x CGh ( t ) x( t ) ( t ) cos ( t ) 2 ( t ) sin ( t )
2
L
x CGh ( t ) x( t ) ( t )
2

2.5 Representao em Espao de Estado

A representao em espao de estado uma alternativa para a representao em


funo de transferncia. Ele extremamente til quando o sistema a ser representado possui
mltiplas entradas e sada. Alm disso, ela utilizada pelo mtodo de controle de alocao de
polos por necessitar de uma realimentao de estado.

O Estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamada


variveis de estado), tais que o conhecimento dessas variveis em t = t0, junto ao
conhecimento da entrada para t t0, determina completamente o comportamento do sistema
para qualquer instante t t0.

31
As Variveis de Estado de um sistema dinmico so aquelas que constituem o menor
conjunto de variveis capaz de determinar o estado desse sistema dinmico.

A representao em espao de estado definida por,

x (t )n1 Ann x(t )n1 Bnr u(t )r1


y(t )m1 Cmn x(t )n1 Dmr u(t )r1
Vetor de estado x(t) o vetor de ordem n que contm todos os estados.
Vetor de sada y(t) o vetor de ordem m que contm todas as respostas.
Vetor de entrada u(t) o vetor de ordem r que contm todas as entradas.
Matriz de estado A a matriz de ordem nn que contm os autovalores e os
autovetores do sistema.
Matriz de entrada B a matriz de ordem nr da entrada.
Matriz de sada C a matriz de ordem mn da sada.
Matriz de transmisso direta D matriz de ordem mr que correlaciona diretamente
a entrada com a sada.

A representao em diagramas de bloco do sistema acima dada por,

Figura 2-30: Representao em diagrama de blocos do espao de estado.

Ao contrrio da representao em Funo de Transferncia, a representao de espao


de estado no nica, dependendo da escolha dos estados, gera-se uma representao
diferente. Como curiosidade, veja captulo 9 do Ogata onde h a representao em espao de
estado nas formas cannicas controlvel, observvel e de Jordan.

2.5.1 Representao quando no h derivadas da entrada

Para a representao em espao de estado quando no h derivadas da entrada,


considera-se a seguinte equao diferencial de ordem n,

32
(n) ( n 1)
y (t ) a1 y (t ) a n 1 y (t ) a n y(t ) u(t )

Observando que s condies iniciais so zero. Definindo os estados conforme,

x 1 ( t ) y( t )
x ( t ) y ( t )

x (t )n1 2
( n 1)
x n ( t ) y ( t )

As derivadas dos estados so dadas por,

x 1 ( t ) y ( t ) x 2 ( t )
x ( t ) y( t ) x ( t )
2 3

( n 1)
x n 1 ( t ) y ( t ) x n ( t )

A ltima derivada vem da prpria equao reescrita da seguinte forma,

x n (t ) a n x1 (t ) a n 1x 2 (t ) a1x n (t ) u(t )

Ou na forma de estado,

x 1 ( t ) 0 1 0 0 x 1 ( t ) 0

x (t) 0 0 1 0 x 2 ( t ) 0

2
0 u ( t )
x ( t ) 0 0 0

1 x n 1 ( t )

n 1
x n ( t ) a n a n 1 a n 2 a 1 x n ( t ) 1
x1 ( t )
x (t )

y(1) 1 0 0 2

x n ( t )

Observe que a representao em funo de transferncia dada por,

Y(s) 1
n n 1
U(s) s a 1s a n 1s a n

Observe que para a transformao e comparao deve-se perceber que a maior


derivada de y(t) igual unidade assim com u(t).

Exemplo 1: Representao em espao de estado de,

33
My(t ) Cy (t ) Ky(t ) f (t )

Nmero de estados: 1 equao de 2 ordem n = 2;


Nmero de entradas: 1 entrada f(t) r = 1;
Nmero de sadas: 1 sada y(t) m =1;

Vetor de estados,
x1 ( t )
x(t )21
x 2 ( t )
Relao do vetor de estado com as variveis do problema,
x (t )
x(t )21 1
y( t )
x 2 ( t ) y ( t )
Equaes de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto , no pode haver derivadas dos
estados do lado direito das equaes de estado. Assim,

x 1 (t ) y (t ) x 2 (t )

A segunda equao de estado vem da equao diferencial, pois x 2 (t ) y(t ) ,

My( t ) Cy ( t ) Ky( t ) f ( t )
C K
y( t ) y ( t ) y( t ) f ( t )
M M

Substituindo os estados, encontra-se,

C K
x 2 ( t ) x 2 ( t ) x1 ( t ) f ( t )
M M

Escrevendo as equaes de estado,

x 1 ( t ) 0 1 x ( t ) 0
K C 1 u(t)

(2.22)
x 2 ( t ) M M 1
x (t ) 1

Como o objetivo medir a entrada y(t) ela dada pelo estado x1(t), assim,

x ( t )
y( t ) 1 0 1 (2.23)
x 1 ( t )

As equaes (2.22) e (2.23) formam a representao em espao de estado. Observe


que a matriz D nula, pois no ouve uma ligao direta entre a entrada e a sada.

34
Exemplo 2: Suspenso Ativa, equao de movimento,

M s 0 y s (t ) C C y s (t ) K K ys (t ) 1 0 u(t )
0
M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K p y n ( t ) 1 K p w ( t )

Nmero de estados: 2 equaes de 2 ordem n = 4;


Nmero de entradas: 2 entrada u(t) e w(t) r = 2;
Nmero de sadas: 2 sadas ys(t) e yn(t) m =2;

Vetor de estados e relao com as variveis,


x1 ( t ) y s ( t )
x ( t ) y ( t )
x (t )41 2 n
x 3 ( t ) y s ( t )
x 4 ( t ) y n ( t )

Equaes de estado,

x 1 ( t ) y s ( t ) x 3 ( t )
x 2 ( t ) y n ( t ) x 4 ( t )

As outras equaes em das equaes de movimento conforme,

Como,
Ms ys (t ) Kys (t ) y n (t ) Cy s (t ) y n (t ) u(t )
Ento,
x 3 ( t )
K
x1 (t ) x 2 (t ) C x 3 (t ) x 4 (t ) 1 u(t )
Ms Ms Ms
E,
M n y n (t ) Ky n (t ) ys (t ) Cy n (t ) y s (t ) K p y n (t ) w(t ) u(t )
Ento,
K
x 4 ( t )
K
x 2 (t ) x1 (t ) C x 4 (t ) x 3 (t ) p x 2 (t ) w (t ) 1 u(t )
Mn Mn Mn Mn

Na forma matricial,

0 0 1 0 0 0
x 1 ( t ) 0 0 0 1 1 x ( t ) 0 0
x ( t ) K C x 2 ( t ) 1

0
2 K C
u(t)

M s x 3 (t ) M s w ( t )
x 3 ( t )
Ms Ms Ms

x 4 ( t ) K K Kp C C x ( t ) 1 Kp
4
M n Mn Mn M n M n M n

Para a resposta, assumindo que necessrio medir apenas o deslocamento yn(t) e ys(t)

35
x1 ( t )

y1 ( t ) 1 0 0 0 x 2 ( t ) 0 0 u ( t )

y 2 ( t ) 0 1 0 0 x 3 ( t ) 0 0 w ( t )
x 4 ( t )

A matriz D uma matriz nula, foi indicada apenas por convenincia para ser
observado a sua dimenso.

Para demostrar o potencial da modelagem de estado, ser feita uma sada na qual so
apresentados os deslocamentos, velocidades e aceleraes tal que,

y1 ( t ) y s ( t )
y ( t ) y ( t )
2 n
y ( t ) y ( t )
y(t )61 3 s
y 4 ( t ) y n ( t )
y 5 ( t ) y s ( t )

y 6 ( t ) y n ( t )

Neste caso, as aceleraes so dadas pelas prprias equaes de estado, sendo escritas
nas sadas como,

1 0 0 0 0 0
1 0
y ( t ) 1 0 0 0 0
y ( t )
2 0 0 1 0 x1 ( t ) 0 0
y 3 ( t ) u(t )
0K 0 0 1 x 2 ( t ) 0 0
K C C x 3 (t) 1
0
4
y ( t ) w ( t )

y5 (t ) M s Ms Ms M s x 4 ( t ) M s
K Kp C 1 Kp
y 6 ( t ) K C

M n Mn Mn M n M n M n

Assim, a sada composta por uma combinao linear das variveis de estado.
Observe que se as variveis de estado ficar ordenadas como sendo as variveis lineares e
depois suas derivadas, ou como neste caso, deslocamento e velocidade, assim como foram
escolhido originalmente, isto ,

x1 ( t ) y s ( t )
x ( t ) y ( t )

x (t )41 2 n

x 3 (t ) y s (t )
x 4 ( t ) y n ( t )

Curiosidade: Partindo da Equao original, que pode ser escrita na forma compacta como,

36
Mx(t) Cx (t) Kx(t) f (t)
Dividindo pela massa,

x(t) M1Kx(t) M1Cx (t) M1f (t)


Observe que as equaes de estado na forma matricial podem ser escritas como,

{x d } [0] [I] {x d } [0]


1 1 1 u ( t )
{x v } M K M C {x v } M f ( t )

ys (t ) y s ( t )
u(t )
u(t )
Onde, x d ; x v ;
y n ( t ) y n ( t ) w ( t )

M 0 C C K K 1 0
[ M] s ; [C] ; [K ] ; [f (t )]
0 Mn C C K K K p 1 K p

2.5.2 Representao quando h derivadas da entrada

Considerando o sistema como apresentado abaixo,

(n) ( n 1) (n) ( n 1)
y (t ) a1 y (t ) a n 1 y (t ) a n y(t ) b 0 u ( t ) b1 x (t ) b n 1u (t ) b n u(t )

O problema est na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equaes de estado. Uma maneira fazendo a definio dos estados conforme,

x1 y 0 u
x 2 y 0 u 1u x 1 1u
x 3 y 0 u 1u 2 u x 2 2 u

x n x n 1 n 1u

Onde os s so definidos por,

37
0 b 0
1 b1 a 1 0
2 b 2 a 11 a 2 0
3 b 3 a 1 2 a 21 a 3 0

n 1 b n 1 a 1 n 2 a n 21 a n 1 0

Com estas escolhas obtm-se as seguintes equaes de estado,

x 1 x 2 1u
x 2 x 3 2 u

x n 1 x n n 1u

A ltima equao de estado vem da substituio dos estados na equao diferencial


original, encontrando,

x n a n x1 a n 1x 2 a1x n n u

Para encontrar a equao acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas definies, a
representao em espao de estado fica,

x 1 ( t ) 0 1 0 0 x1 ( t ) 1
x (t) 0 0 1 0 x 2 ( t ) 2
2
u(t)
x ( t ) 0 0 0

1 x n 1 ( t ) n 1

n 1
x n ( t ) a n a n 1 a n 2 a 1 x n ( t ) n
x1 ( t )
x (t )

y( t ) 1 0 0 2 0 u

x n ( t )

Observe que a funo de transferncia para a equao diferencial fica,

Y(s) b 0s n b1s n 1 b n 1s b n
n
U(s) s a1s n 1 a n 1s a n

Exemplo 1: Passar o sistema abaixo de funo de transferncia para espao de estado.

3s 2 2
G(s)
2s 3 4s 2 6s 8

38
Para a comparao com a formulao proposta, deve-se dividir a funo de
transferncia por 2, assim,

3 / 2s 2 1 b1s 2 b 3
G(s) 3
s 2s 2 3s 4 s 3 a1s 2 a 2s a 3

Assim,

0 0
1 3 / 2
2 23 / 2 3
3 1 2 3 33 / 2 5 / 2

Montando a representao em espao de estado,

x 1 ( t ) 0 1 0 x1 ( t ) 3 / 2

x 2 ( t ) 0 0 1 x 2 ( t ) 3 u ( t )
x ( t ) 4 3 2 x ( t ) 5 / 2
3 3
x1 ( t )

y( t ) 1 0 0x 2 ( t )
x (t )
3

2.5.3 Passagem de espao de estado para funo de transferncia

Pode-se tambm passar de Espao de Estado para funo de transferncia, conforme


mostrado abaixo. Partindo da representao em espao de estado,

x (t )n1 Ann x(t )n1 Bnr u(t )r1


y(t )m1 Cmn x(t )n1 Dmr u(t )r1
Aplicando transformada de Laplace, na 1 equao,

sIX(s)n1 Ann X(s)n1 Bnr U(s)r1


sI A X(s) BU(s) X(s) sI A 1 BU(s)
Substituindo na transformada de Laplace da 2 equao,

Y(s) CX(s) DU(s)


Y(s) CsI A BU(s) DU(s)
1

39
Chegando a,

CsI A B D
Y(s) 1

U(s)

Onde I representa a matriz identidade de ordem n. Como Y(s) possui dimenso m e U(s)
possui dimenso r, ento so geradas m r funes de transferncias sendo que todas
possuem os mesmos denominadores que so formados por (sI - A)-1. Deve-se verificar se
ocorre cancelamento entre polos e zeros.

Exemplo: considerando a seguinte representao em espao de estado,

x 1 ( t ) 2 3 / 2 2 x1 ( t ) 2

x 2 ( t ) 2 0 0 x 2 ( t ) 0 u ( t )
x ( t ) 0 0
3 1 x 3 ( t ) 0
x1 ( t )

y( t ) 3 / 4 0 1 / 4x 2 ( t )
x (t )
3

Aplicando a frmula para converso para funo de transferncia,

1
1 0 0 2 3 / 2 2 2

CsI A B 3 / 4 0 1 / 4 s 0 1 0 2 0 0
Y(s) 1
0
U(s) 0 0 1 0 0 0
1

Resolvendo a parte interna,

1
s 2 3 / 2 2 2

3 / 4 0 1 / 4 2 s 0 0
Y(s)
U(s) 0
1 s 0

Invertendo a matriz,

1
2 3s 4
s 2s 2
2 0
3 / 4 0 1 / 4 3
Y(s) 1
2s s 2
2s 4
U(s) s 2s 3s 4
2

2 s2 s 2 2s 3 0

Resolvendo as multiplicaes,

40
2
Y(s)
3
1 3s 2 2

7s 8 s 2 4s 3
U(s) s 2s 2 3s 4 4 8 4 0
0

Resultando em,

Y(s) 3s 2 2
3
U(s) 2s 4s 2 6s 8

Curiosidade: Observe que esta funo de transferncia gerou outra representao em espao
de estado. Isso significa que a representao em espao de estado no nica. Existem
algumas representaes de espao de estado padres, so elas as Formas Cannicas
Controlvel, Observvel e de Jordan.

Se for possvel escreve a forma cannica controlvel, significa que o sistema de


estado completamente controlvel, isto , possvel passar o sistema do estado A para o
estado B em um tempo finito utilizando uma lei de controle finita. Em outras palavras
possvel controlar todo o sistema.

Se for possvel escreve a forma cannica observvel, significa que todos os estados do
sistema so conhecidos a qualquer instante de tempo, isto , os estados podem ser medidos e
previstos. Em outras palavras, qualquer informao do sistema pode ser obtida a qualquer
instante de tempo.

A forma cannica de Jordam uma representao na qual a matriz A uma forma


diagonal com os termos da diagonal sendo os polos do sistema.

2.6 Classificao dos Sistemas quanto ao nmero de entradas e


Sadas

Uma entrada x Uma sada: SISO (Single Input, Single Output)


Mltiplas entradas x Uma sada: MISO (Multiple Inputs, Single Output)
Uma entrada x Mltiplas sadas: SIMO (Single Input, Multiple Outputs)
Mltiplas entradas x Mltiplas sadas: MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)

2.7 Exerccios Propostos

2.7.1 Sistemas Translacionais

Encontrar as equaes de movimento na forma matricial para os sistemas abaixo.

41
(a) (b)

(c)

2.7.2 Sistemas de Reservatrios

Para o sistema abaixo, encontrar as equaes dinmicas que relaciona:


As entradas q1(t) e q2(t) com a sada q3(t);
As entradas q1(t) e q2(t) com as alturas h1(t) e h2(t);
Montar o diagrama de blocos. Supondo q1(t) = 0, encontrar Q3(s)/Q2(s);

Para o sistema abaixo, encontrar as equaes dinmicas que relaciona:


A entrada q1(t) com a sada q3(t)
A entrada q1(t) com a altura h2(t)

42
2.7.3 Linearizao

Encontrar as forma linearizadas para as seguintes equaes,

gx, y xy
2
para (x,y) = (-1,1)
gx, y, z e sinyz
x 2
para (x,y,z) = (1,0,-1)

4u3uu
2
e21 x1 1 ln 2x1 11 2x 2
2 4 5
x 2
1 x 2
2 2

para o ponto x1 , x 2 , u 1,1,1

x sin() cos( x ) mgL u


e) para o ponto x, 1,0
e x cos() x sin() Kx 0

2.7.4 Espao de Estado

Encontrar representao em Espao de Estado para,

x(t ) 7x (t ) 3x(t ) 5u(t ) 4u (t )


Medindo x(t);
Medindo 3x (t ) 2x(t ) ;
Medindo 3x (t ) 2x(t ) 5u(t ) ;
C(s) 3s 7
G(s) 4
R (s) 5s 4s 3s 2 2s 1
3

Medindo c(t), c ( t ) e c( t )
3s 7 s2 5
C(s) 3 U(s) 3 D(s)
2s 3s 2 2s 1 2s 3s 2 2s 1
Medindo c(t), c ( t ) , c( t ) e 3c (t ) 2u(t ) 5d(t )
Modelo translacional b
Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)

43
3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilizao da transformada de Laplace para se estudar a resposta de
sistemas consiste no fato que a transformada de Laplace transforma uma equao diferencial
em uma equao algbrica, onde aplicada a entrada e ento calculada a transformada inversa
de Laplace para obter a resposta temporal.

Deve-se observar que sempre que possvel, ser mantido o formalismo matemtico
para obteno dos resultados. Porm, o foco principal no a obteno da transformada ou
transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicao na obteno das respostas
temporais. Sendo assim, o objetivo ser criar uma tabela de consulta com as principais
transformadas e utiliz-las.

3.1 Definio

A Transformada de Laplace definida por,


Lf ( t ) F(s) f ( t )e st dt (1)
0
Onde
f(t) a funo temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
s a varivel complexa;
L o operador da transformada;
F(s) a transformada de Laplace de f(t).

Observe que uma condio imposta para a realizao da transformada de Laplace da


funo f(t) ,

f(t) = 0, para t < 0

Est condio conhecida como CAUSALIDADE, significando que a funo s


existe para a parte positiva dos tempos ou que fisicamente um sistema s pode responder
uma determinada entrada depois da existncia da prpria entrada.

3.2 Transformada de Laplace

3.2.1 Funes Simples

Funo Exponencial:

44
Ae t t0
f (t )
0 t0

Onde A e so constantes em relao ao tempo. A transformada de Laplace aplicando a


definio,



e s t

L Ae t
Ae t
e dt A e
st s t
dt A

A 0
1

A
0 0 s 0 s s

Funo Degrau:

A t 0
f (t )
0 t 0

Onde A constante em relao ao tempo. Esta transformada um caso especial da funo


exponencial onde foi feito = 0. Note que ela no definida para t = 0.



e st 1 A
LA Ae dt A
st
A 0
0 s 0 s s

Funo Degrau Unitrio:

1 t 0
1( t )
0 t 0

Note que ela no definida para t = 0, sua transformada dada por,


e st
L1( t ) 1( t )e dt e dt
st st 1 1
0
0 0
s 0
s s

Observe que se pode transformar qualquer funo em uma funo causal


multiplicando pelo degrau unitrio. Alm disso, as transformadas podem ser definidas
utilizando a funo degrau unitrio.

Funo Rampa:

At t 0
f (t )
0 t0

Sua transformada dada por,

45

LAt Atest dt A test dt
0 0
Aplicando integral por partes, sendo que,

b b

udv uv vdu
b
a
a a

Ento, fazendo,

e st
u = t du = dt e dv est dt v
s

e st e st e st
e st

LAt A te dt A t
st
dt A t 2
0 s 0 0 s s 0
s 0

Como test indeterminado para t , ento, Aplicando LHpital,


t 1
Lim st L Lim st 0
'Hpital
t e t se

Desta forma,

e st

A
LAt A 2
1
A 0 2 2
s 0
s 0
s

Funo Senoidal:

A sin t t 0
f (t)
0 t0
Aplicando a definio,


LA sin t A sin t e st dt
0

Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,

sin t
1 jt
2j
e e jt

46
A

1
LA sin t A sin t e st dt A e jt e jt e st dt e jt e st dt e jt e st dt
0
0
2j 2j 0 0
A 1 1 A s j s j A 2 j A

2 j s j s j 2 j s 2
2j s 2
s 2

Funo Cossenoidal:

A cost t 0
f (t)
0 t0

Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,

cost
1 jt
2
e e jt

A jt st

LA cos t A cos t e dt A e e e dt e e dt e jt e st dt
st 1 jt jt st

0
0
2 2 0 0
A 1 1 A s j s j A 2s As

2 s j s j 2 s 2
2 s 2
s 2

3.2.2 Propriedades

As propriedades da transformada de Laplace so as mesmas propriedades vindas da


integral. Sendo assim, como propriedades tem-se a transformada da soma de funes
temporais a soma das transformadas e a multiplicao por constantes, ento,

L[f(t)+g(t)] = L[f(t)]+L[g(t)]

Sendo e constantes.

3.2.3 Funes Especiais

Funo Transladada:

A funo transladada definida por f t 1t com t < . As funes f(t), f(t)1(t)


e f t 1t so apresentadas abaixo.

47
Figura 2-31: Funo transladada

Aplicando a definio de Transformada de Laplace,


Lf t 1t f t 1t e st dt
0

Aplicando uma substituio de varivel tal que t ,

f t 1t e dt f 1e d
st s

Como aparece o degrau unitrio 1() e a integral feita em , ento de a 0 a


integral j zero, assim,

f 1e d f e e f e
s s s
d e d
0 0

Observe que, antes a definio de transformada de Laplace fazia a transformao de t


para s, agora feita a transformao de para s, ento,


Lf t 1t e
f e
s
d e F(s)
0
Onde o tempo de translao e F(s) a Transformada de Laplace de f(t).

Funo Pulso Retangular:

A
t 0 t t0
0
f (t)
0 t 0, t 0 t

Reescrevendo a funo como uma soma de dois pulsos defasados,

f t
A A
1( t ) 1( t t 0 )
t0 t0

48
Ento, aplicando a transformada de Laplace,

Lf t L1( t ) L1( t t 0 )
A A
t0 t0
A 1 A e st 0

t0 s t0 s

A
t 0s

1 e st 0

Funo Impulso:

definida como o caso limite da funo pulso.

A
tlim 0 t t0
0 t0

0

f (t)
0 t 0, t 0 t

Como a altura A/t0 e a durao t0, a rea delimitada pelo impulso igual a A.
Ento, aplicando o limite na transformada da funo pulso,

A
Lf t lim
1 est 0 L
As
lim A
' Hpital
t 0 0 t s
0
t 0 0 s

A funo impulso em que a rea igual unidade chamada de Funo Impulso


Unitrio ou Funo Delta de Dirac.

1 t 0
t
0 t 0
Na forma defasada,
1 t t 0
t t 0
0 t t 0

A funo impulso unitrio pode ser entendida como a derivada da funo degrau
unitrio ou que a funo degrau unitrio a integral da funo impulso unitrio.

Multiplicao de f(t) por e-t:

Aplicando definio de transformada de Laplace,



L e t f ( t ) e t f t estdt f t e s t dt F(s )
0 0

49
Observa-se que o resultado a substituio de s por (s + ) na transformada de
Laplace de F(s).

3.2.4 Teoremas

Teorema da Derivao Real: A transformada de Laplace da derivada de uma funo


f(t) dada por,

d
L f ( t ) sF(s) f (0)
dt

Onde f(0) o valor inicial de f(t) calculado em t = 0 e L[f(t)] = F(s).

Para demonstrar o teorema da derivao real, deve-se integrar por partes a integral de
Laplace, fazendo,

d e st
u = f(t) du f ( t )dt e dv e st dt v
dt s

Ento, tem-se,



e st e st d
0 f t e st
dt f ( t )
s f ( t ) dt
0 0 s dt

f (0) 1 d
F(s) 0 f ( t ) e st dt
s s 0 dt

d
dt f (t )e
st
dt sF(s) f (0)
0

Para a derivada 2 de f(t),

d2
L 2 f ( t ) s 2 F(s) sf (0) f (0)
dt

d
Onde f (0) f ( t ) o valor de df(t)/dt calculado em t = 0. Para provar faz-se,
dt t 0

d
f ( t ) g( t )
dt

Ento,

50
d2 d
L 2 f ( t ) L g( t ) sG(s) g(0)
dt dt
d
sL f ( t ) f (0)
dt
s F(s) sf (0) f (0)
2

De modo semelhante, para a derivada ensima de f(t),

dn n 2 n 1
L n f ( t ) s n F(s) s n 1f (0) s n 2 f (0) s f (0) s f (0)
dt

Teorema da Integrao Real: A transformada de Laplace da integral de f(t)


definida por,


L f (t) F(s) f 1 (0)
s

s

Onde F(s) = L[f(t)] e f-1(0) a integral de f(t) avaliada em t = 0. Para mostrar esta
propriedade,

f (t )e

st
dt integrando por partes,
0

e st
u f (t )dt du f (t )dt e dv e st dt v
s

Ento,



e st e st
s 0

st
f ( t ) e dt L f ( t ) f ( t ) f ( t ) dt
0 0 s

1 1 1 1
0 f ( t ) f ( t )e st dt f 1 (0) F(s)
s t 0 s0 s s

Teorema do Valor Final: Permite obter o valor de f(t) quando t atravs da


transformada de Laplace de f(t), assim,

lim f (t ) lim sF(s)


t s0

Deve-se observar se lim f ( t ) existe. Ele ir existir se as razes do denominador de F(s)


t
possurem parte real menor que zero. Para demostrar, parte-se da transformada de Laplace da
derivao real e aplica-se o limite de s0,

51

d
lim L f ( t ) lim f ( t )e st dt limsF(s) f (0)
d
s0
dt s0 0 dt s0

Como o limite pode ser trocado de posio com a integral e lim e st 1 ,


s0


f () f (0) limsF(s) f (0)

f (t)dt f (t )
0
0 s0

Ento,

f () lim f (t ) limsF(s)
t s0

Teorema do Valor Inicial: Permite obter o valor de f(t) em t = 0 atravs da


transformada de Laplace de f(t), assim,

f (0) limsF(s)
s

Onde F(s) = L[f(t)]. Para provar, aplica-se o limite de s na transformada da derivada real,


d
lim L f ( t ) lim f ( t )e st dt limsF(s) f (0)
d
s
dt s 0 dt s

Como o limite pode ser trocado de posio com a integral e lim e st 0 ,


s

0 limsF(s) f (0) f (0) limsF(s)


s s

Teorema da Derivada Complexa: Se f(t) for a transformada de Laplace de f(t) ento,

Ltf ( t )
d
F(s)
ds

Onde F(s) = L[f(t)]. Alm disso,


L t 2f (t) d2
ds 2
F(s)

Em geral,


L t n f ( t ) 1
n dn
ds n
F(s)

52
d st
Para demonstrar, como test e , ento,
ds


Ltf ( t ) tf ( t )e st dt f ( t )
ds

d st d
ds 0
d
e dt f ( t )e st dt F(s)
ds
0 0

Produto de Funes no Domnio de Laplace Integral de Convoluo:


Considerando a seguinte integral,

t t

f t gd f gt d
0 0

Esta conhecida como integral de convoluo, aplicando a transformada de Laplace,

t
L f t gd F(s)G (s)
0

Onde L[f(t)] = F(s) e L[g(t)] = G(s). Aplicando a definio de transformada de Laplace,

t t
L f t gd f t gde st dt
0 0 0

Separando as integrais, tem-se,

t t
L f t gd f t 1t e st dt gd
0 0 0

Como j foi visto, fazendo uma mudana de varivel tal que = t , assim,

t t t
L f t gd f 1 e s
d gd f e s
d gd
0 0 0 0

Abrindo a exponencial,

t t
L f t gd f e s d ge s d F(s)G(s)
0 0 0

Observe que todo sistema quando calculado a sua resposta a uma determinada entrada,
o que se est fazendo aplicando a Integral de Convoluo.

53
3.2.5 Resumo

Funo Temporal Transformada de Laplace


Impulso Unitrio (t) 1
1
Degrau Unitrio 1(t)
s
1
e t
s
1
t
s2
n!
tn
s n 1

sen(t )
s 2
2

s
cos(t )
s 2
2

Propriedades da Transformada de Laplace

Funo Temporal Transformada de Laplace


f(t)+g(t) F(s)+G(s)

e at f ( t ) F(s a )

Deslocamento Temporal
e as F(s)
f t a 1t a
d
tf(t) F(s)
ds
n
tnf(t) 1n d n F(s)
ds
Valor Final: lim f ( t ) lim sF(s)
t s0

Valor Inicial: lim f ( t ) lim sF(s)


t0 s

F(s) f 1 (0)
Integral: f (t)dt s

s
df ( t )
Derivada: sF(s) f (0)
dt
2
d f (t)
s 2 F(s) sf (0) f (0)
dt 2

54
3.3 Transformada Inversa de Laplace

Para obter a transformada inversa de Laplace, sempre ser utilizada a tabela de


transformadas. Para isso ser aplicado o mtodo da expanso em fraes parciais para
escrever da forma mais simples possvel.

3.3.1 Expanso em Fraes Parciais

Em analise de sistemas F(s), a transformada de Laplace de f(t), apresenta-se


frequentemente da seguinte maneira,

B(s)
F(s)
A(s)

Onde A(s) e B(s) so polinmios em s. Na expanso de F(s) em fraes parciais importante


que a maior potncia de s em A(s) seja maior que a potencia de s em B(s),

grau A(s) > grau B(s)

Se no for o caso, a diviso polinomial dever ser feita. Como tanto A(s) quanto B(s)
possuem razes, uma distino deve ser feita,

Zeros so as razes do numerador;


Polos so as razes do denominador.

Se F(s) for subdividido em partes ou fraes,

F(s) = F1(s) + F2(s) + ... + Fn(s)

A transformada inversa de Laplace dada por,

L-1[F(s)] = L-1[F1(s)] + L-1[F2(s)] + ... + L-1[Fn(s)]

Resultando em,

f(t) = f1(t) + f2(t) + ... + fn(n)

Caso 1 Denominador apresenta razes reais distintas

Quando as razes do denominador forem reais distintas, deve-se separ-la procedendo


da seguinte forma,

s3 A B As 1 Bs 2
G(s)
s 1s 2 s 1 s 2 s 1s 2

55
Pegando apenas os numeradores, ento,

A(s + 1) + B(s + 2) = s + 3

Dica: substitua as razes do denominador ou polos para facilitar os clculos.

Fazendo s = -1 B(-1 + 2) = -1+3 B = 2


Fazendo s = -2 A(-2 + 1) = -2 + 3 A = -1

Ento,
1 2
G(s)
s 1 s 2

Aplicando a transformada inversa de Laplace,

1 1
L1 G(s) g( t ) L1 2L1 e t 2e 2 t para t 0
s 1 s 2

Isto significa que polos reais distintos tornam-se exponenciais.

Caso 2a Denominador apresenta razes complexas conjugadas distintas

Quando as razes do denominador ou polos forem complexas conjugadas elas devem


permanecer unidas e o procedimento feito conforme,

2s 12 As B
F(s) 2
s 2s 5 s 2s 5
2

Neste caso, claramente A = 2 e B = 12. Para continuar, deve-se observar que o


denominador possui o termo com s e na tabela de transformada de Laplace ela no aparece,
porm, sabendo-se da seguinte propriedade,

A
LA sin t LA cost
As
e , aplicando a propriedade da
s 2 s 2
multiplicao por exponencial,


L e t f (t ) F(s ) , fazendo f(t) o seno e o cosseno,


L e t sin t


e L e t cos t
s
s
2
2
s 2 2
Assim, o 1 procedimento completar o quadrado do denominador da seguinte forma,

s 2 2s 5 s 1 4
2

56
O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,

2s 12 2s 12 2s 12
F(s)
s 2s 5 s 1 4 s 1 4 s 12 4
2 2 2

Para o termo direita representar a transformada inversa de e t cost e e t sint


necessrio que,

s 1 2
F(s) 2 5
s 1 2
4 s 12 4
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,

s 1
L1 F(s) f ( t ) 2L1 2e cos2t 5e sin 2t para t 0
1 2 t t
5L
s 1 4 s 1 4
2 2

Curiosidade: Os polos da representao em Laplace so s1,2 = - 1 j2. Observe que a


exponencial a parte real dos polos e a parte imaginria so as frequncias dos termos que
oscilam.

Caso2b: Polos so complexos conjugados distintos, mas tratado como razes distintas.

Quando as razes do denominador forem complexas conjugadas elas podem ser


tratadas com razes distintas, isto ,

2s 12 A B As 1 j2 Bs 1 j2
F(s)
s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
2
s 2 2s 5

Fazendo s = 1 j2 A( 1 j2 + 1 j2) = 2( 1 j2) + 12


j4A = 10 j4 A = 1 + j5/2

Fazendo s = 1 + j2 B( 1 + j2 + 1 + j2) = 2( 1 + j2) + 12


+ j4B = 10 + j4 A = 1 j5/2

Ento,
2s 12 1 j5 / 2 1 j5 / 2
F(s)
s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
2

A transformada inversa de Laplace fica,

f (t ) 1 j5 / 2e1 j2 t 1 j5 / 2e1 j2 t

A presena das exponenciais complexas eliminada atravs da formula de Euler,

e j cos jsin

57
Ento,

f ( t ) 1 j5 / 2e 1 j2 t 1 j5 / 2e 1 j2 t
1 j5 / 2e t e j2 t 1 j5 / 2e t e j2 t
e t 1 j5 / 2cos 2t jsin 2t 1 j5 / 2cos 2t jsin 2t
e t 2 cos 2t 5 sin 2t

Chegando ao mesmo resultado.

Caso 3 Denominador apresenta razes mltiplas

Quando houver razes repetidas no denominador, fatorar da seguinte forma,

3s 2 2s 1 As 1 Bs 1 C
2
A B C
H(s)
s 13 s 1 s 12
s 13
s 13
Do numerador,

3s 2 2s 1 As 1 Bs 1 C
2

Igualando os termos de s3 A = 3
Fazendo s = -1 C = 3(-1)2 + 2(-1) + 1 C = 2
Dica: A equao vlida para qualquer valor de s.
Fazendo s = 0 A + B + C = 1 B = -3 -2 + 1 B = -4

Ento,

3 4 2
H(s)
s 1 s 12
s 13
Para resolver as duas transformadas direita, deve-se saber que,

Le t

f (t ) F(s ) , mas fazendo f(t) = t, assim,

Lt
1

L e t t
1

s 2
s 2
Procedendo da mesma forma para a transformada de Laplace de t2,


L t2
2

L e t t 2
2

s 3
s 3
Ento,

58
3 1 2
L1 H(s) h ( t ) 3L1 4L1 2
L1 3
s 1 s 1 s 1

Resultando em,


h(t ) 3e t 4te t t 2 e t 3 4t t 2 e t

Curiosidade: Polos reais negativos e repetidos as amplitudes tendem a permanecer em um


determinado valor ou tendem para zero. No caso da funo apresentada, ela comea em 3 e
termina em 0.

Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,

As
F(s)
s 2
A transformada inversa de Laplace dada por,

f (t ) Aet 1 t

Para demonstrar,

As A

F(s) L Aet L Atet A

A
s s

As
2
s 2
s 2
Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,

As
H(s)
s 3
A transformada inversa de Laplace dada por,


f ( t ) Aet t t 2
2

Para demonstrar,

As A

F(s) L Atet LA t 2 e t
A

A

As
2 s s s s 3
2 3 3

Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,

As 2
H(s)
s 3

59
A transformada inversa de Laplace dada por,

2 2
f ( t ) Ae t
1 2t t
2

Para demonstrar,


F(s) AL e t 2AL tet A 2
2

L t 2 e t
2A A 2 As 2As A 2
2
A As2

s s 2 s 3 s 3 s 3
Caso 4 Numerador maior ou igual ao denominador

Assumindo a seguinte transformada de Laplace,

s 3 5s 2 9s 7
G(s)
s 1s 2
Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador, uma
diviso polinomial deve ser feita. Como neste caso o numerador possui grau maior que o
denominador, a diviso polinomial dever ser feita da seguinte forma,

s 3 5s 2 9s 7 s3 2 1
G(s) s2 s2
s 1s 2 s 1s 2 s 1 s 2

Aplicando a transformada inversa de Laplace,

d
g( t ) ( t ) 2( t ) 2e t e 2 t
dt

Sendo que a transformada de Laplace da funo pulso 1 e a transformada de Laplace


d
da derivada da funo pulso, L ( t ) s .
dt

3.4 Aplicaes de Transformada de Laplace

Neste item ser aplicada a transformada e transformada inversa de Laplace para o


estudo da reposta de sistemas.

60
3.4.1 Soluo de Equaes Diferenciais

Exemplo 1: Resposta a uma entrada qualquer com condies iniciais nulas

Supondo um sistema massa-mola-amortecedor com m = 2kg, c = 3 e k = 5. Calcular a


resposta y(t) do sistema a uma entrada f(t) degrau 10 aplicada em t = 0. Isto significa que o
objetivo ser calcular a resposta para uma entrada em fora constante em 10N, mas a fora s
ser aplicada em t = 0, antes disso o sistema est em repouso.

Equao de movimento na forma: My(t ) Cy (t ) Ky(t ) f (t )

Substituindo os valores: 2y(t ) 3y (t ) 5y(t ) f (t )

A fora no foi substituda por ser um caso em que deve ser tratada parte, isto ,
substitudo o valor depois que for aplicada a transformada de Laplace, assim,

2Ly(t ) 3Ly (t ) 5Ly(t ) Lf (t )

Encontrando,


2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) F(s)

10
A transformada de Laplace da fora degrau 10 F(s) , ento,
s


2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) F(s)

Chegando a,

2s 2

3s 5 Y(s)
10
Y(s)

10

s 2s 3s 5 s
2

Para resolver, deve-se aplicar a decomposio em fraes parciais,

Y(s)
10

A

Bs C


A 2s 2 3s 5 Bs 2 Cs

2s 2 3s 5 s s 2s 2 3s 5 2s 2 3s 5 s
Do numerador
A 2s 2 3s 5 Bs 2 Cs 10

Fazendo s = 0 5A = 10 A = 2
Termos de s2 2A + B = 0 B = -4
Termos de s 3A + C = 0 C = -6

Observe que o 2 do denominador precisa ser eliminado, ento,

61
2 4s 6 2 2s 3
Y(s) 2
s 2s 3s 5 s 3 5
s2 s
2 2

Completando o quadrado e expandindo para a transformada inversa de Laplace,

31 3
s
2 2s 3 2 3 4 4 4
Y(s) 2
2 2
2
s 3 31 s 3 31 2 31 3 31
s s s
4 16 4 16 4 16

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

3
t 31 6 4 t 31
3
y( t ) 2 2e 4
cos t e sen t para t > 0
4 31 4

Reposta para f(t) = 10 N


2.5

2
Deslocamento (m)

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)

Exemplo 2: Reposta a condies iniciais com entrada nula.

Supondo o mesmo exemplo, assumindo que f(t) = 0 e aplicado um deslocamento


inicial y(0) = 1 m, isto , a massa liberada de 1 metro da posio y = 0. Como o sistema o
mesmo, tem-se que,


2 s 2 Y(s) sy(0) y (0) 3sY(s) y(0) 5Y(s) 0

Substituindo as condies iniciais,


2 s 2 Y(s) s 1 0 3sY(s) 1 5Y(s) 0

62
Chegando a,

2s 3
2s 2

3s 5 Y(s) 2s 3 Y(s)
2s 3s 5
2

Como pode ser observado, a diferena entre a transformada inversa de Laplace neste
caso e a transformada inversa de Laplace anterior 1/2, ento,

3
t 31 3 4 t 31
3
y( t ) e 4
cos t e sen t para t > 0
4 31 4

Reposta para y(0) = 1 m


1.2

0.8
Deslocamento (m)

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)

Exemplo 3: Resposta a uma entrada qualquer e a condies iniciais.

Assumindo o mesmo sistema e agora fazendo a resposta para uma entrada f(t) = 10 N
e a condio inicial y(0) = 1 m, a resposta simplesmente a soma das duas respostas obtidas,
assim,

3
t 31 3 4 t 31
3
y( t ) 2 e 4
cos t e sen t para t > 0
4 31 4

3.4.2 Funes de Transferncia

A funo de transferncia de um sistema representado por uma equao diferencial


linear invariante no tempo definida como relao entre a transformada de Laplace da sada e
a transformada de Laplace da entrada admitindo-se todas as condies iniciais nulas.

63
Considerando o sistema linear invariante no tempo, definido pela seguinte equao
diferencial,

n n 1 m m1
a 0 y (t ) a1 y (t ) a n 1 y (t ) a n y(t ) b 0 x (t ) b1 x (t ) b m1x (t ) b m x(t )

Onde y(t) a sada ou resposta do sistema e x(t) a entrada ou excitao. A funo de


transferncia correlaciona a entrada com a sada do sistema e definida pela transformada de
Laplace da entrada e pela transformada de Laplace da entrada assumindo todas as condies
iniciais nulas, assim,

Lsada
Funo de Transferncia G(s)
Lentrada CondiesIniciais nulas

Definio: Ordem o maior grau de s do denominador. Assim se a maior potencia do


denominador da funo de transferncia for n, o sistema ser denominado de Sistema de
Ordem n.

Exemplo 4: Resposta entrada degrau unitria

Supondo um sistema com a sua equao de movimento dado abaixo. Determinar a sua
funo de transferncia e calcular sua resposta c(t) para uma entrada u(t) degrau unitrio.

Equao diferencial: c(t ) 3c (t ) 2c(t ) 2u (t ) u(t )

Observe que a entrada u(t) e a sada c(t).Aplicando transformada de Laplace e


assumindo condies inicias nulas,

Lc(t ) 3Lc (t ) 2Lc(t ) 2Lu (t ) Lu(t )


Chegando a,
2s 1
s 2

3s 2 C(s) 2s 1U(s) G(s)
C(s)
2
U(s) s 3s 2

Neste caso, o nome G(s) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau unitrio
calculada conforme procedimento abaixo,

C(s) 2s 1 2s 1 2s 1 1
2 C(s) 2 R (s) C(s) 2
U(s) s 3s 2 s 3s 2 s 3s 2 s

Observando que os polos desta funo de transferncia so polos puramente reais,


assim, a decomposio em fraes parciais feita da seguinte forma,

2s 1 1 A B C A(s 1)(s 2) Bs(s 2) Cs(s 1)


C(s)
s 3s 2 s s s 1 s 2
2
s s 2 3s 2
Do numerador: A(s+1)(s+2)+Bs(s+2)+Cs(s+1) = 2s+1

64
Fazendo s = 0 2A = 1 A = 1/2;
Fazendo s = -1 B(-1)(-1+2) = 2(-1)+1 B = 1;
Fazendo s = -2 C(-2)(-2+1) = 2(-2)+1 C = -3/2;

Assim,

1/ 2 1 3/ 2 1 3
C(s) c( t ) e t e 2 t para t 0
s s 1 s 2 2 2

Exemplo 5: Resposta s condies iniciais

Apesar da funo de transferncia significar que as condies iniciais so nulas, pode-


se calcular a sua resposta passando de funo de transferncia para equao diferencial e
ento aplicando novamente a transformada de Laplace.

Y(s) 2s 3
Supondo a seguinte funo de transferncia: H(s) 2
X(s) s 4s 4

Calcular a resposta y(t) para y(0)=3, y (0) 0 , x(0) = 0.

Para resolver, deve-se aplicar a transformada inversa de Laplace na funo de


transferncia tal que,

2s 3
Y(s)
2
X(s) s 4s 4

s 2 4s 4 Y(s) 2s 3X(s)

Separando os termos e fazendo,


L1 s 2 Y(s) 4L1 sY(s) 4L1 Y(s) 2L1 sX(s) 3L1 X(s)

Encontra-se a seguinte equao diferencial,

y(t ) 4y (t ) 4y(t ) 2x (t ) 3x(t )

Agora aplicando a transformada de Laplace e observando que agora as condies


iniciais no so todas nulas,

s Y(s) sy(0) y (0) 4sY(s) y(0) 4Y(s) 2sX(s) x(0) 3X(s)


2

Substituindo os valores e reagrupando, deve-se lembrar de que no possui entrada,


ento X(s) = 0,

3s 12
s 2

4s 4 Y(s) 3s 12 0 Y(s)
s 4s 4
2

65
Observe que os polos so reais e iguais, ento,

3s 12 s 1
Y(s) 3 12
s 4s 4
2
s 22
s 22


Lembrando que L e t t 1

e L e t 1 t
s
, ento,
s 2
s 2
y(t ) 3e 2 t 1 2t 12te2 t 3e 2 t 1 2t para t 0

3.4.3 Classificao das Funes de Transferncia

H uma srie de classificaes das funes de transferncia:

Quanto ao grau do denominador: O maior grau do denominador estabelece a


ordem da funo de transferncia, isto , se o maior grau for n, a funo de
transferncia ser de ordem n.

Relao entre o grau do numerador e grau do denominador:


o Grau do denominador Grau do numerador: F.T. Prpria;
o Grau do denominador < Grau do numerador: F.T. Imprpria;

Quanto aos zeros:


o Todos os zeros possuem parte real < zero: F.T. de Fase Mnima;
o Caso contrrio: F.T. de Fase No-Mnima;

Quanto aos polos, ser visto mais frente como Estabilidade:


o Todos os polos possuem parte real < zero, a F.T. Assintoticamente
Estvel;
o Pelo menos um polo com parte real nula e demais polos possuem parte
real < 0, a F.T. Marginalmente Estvel;
o Pelo menos um polo com parte real > 0, a F.T. Instvel.

3.5 Exerccios Propostos

1. Para a equao diferencial abaixo.

3y(t ) 15y(t ) 99y (t ) 87 y(t ) 20u(t ) 47u(t )

a. Determinar a Funo de Transferncia;


b. Utilizando a Funo de Transferncia, calcular:
i. Resposta y(t) entrada degrau unitrio u(t);
ii. Resposta y(t) entrada u( t ) 2e 3t ;
iii. Resposta y(t) entrada u(t ) 2 sin3t ;

66

iv. Resposta y(t) entrada u(t ) 1 2 e 3t sin3t ;
c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim y( t ) .
t

Neste exerccio, observar:


letra b) parte da resposta a mesma para todas as entradas;
Letra c) o teorema do valor final gera resultado numrico para todas
as entradas, mas no existe para a parte iii. Qual a explicao?

2. Para a Funo de Transferncia abaixo.

X(s) s 1
G(s) 2
Y(s) s 5s 6

a. Calcular a resposta x(t) para uma entrada y(t) degrau 2;


b. Calcular a resposta x(t) s seguintes condies iniciais x (0) 1 , x(0) = 2,
y(0) = 0.5, com entrada nula, y(t) = 0.
c. Calcular a resposta s seguintes condies iniciais x (0) 1 , x(0) = 2, y(0) =
0.5, e uma entrada y(t) = 2.

3. Para a equao abaixo, calcular a resposta y(t) uma entrada x(t) degrau unitrio.


y(t ) 5y(t ) 18y(t ) 34 y(t ) 20 y( t ) u(t ) 5 u(t )

4. Para a Funo de Transferncia abaixo, calcular a resposta c(t) a uma entrada r(t) impulso
unitrio.
C(s) s2 s 1
H(s) 2
R (s) 2s 3s 6

5. Para a Funo de Transferncia abaixo, calcular a resposta z(t) para uma entrada
v( t ) e 2 t ;
Z(s) s 1
F(s) 3
V(s) s 3s 2 3s 1

67
4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos uma forma de acoplar as funes de transferncia de uma forma
satisfatria facilitando a interpretao do sistema de controle. Alm disso, a visualizao das
iteraes entre os sistemas torna-se mais fcil.

O objetivo ser sempre encontrar uma forma geral para os blocos chamada de Funo
de Transferncia em Malha Fechada com apenas um numerador e denominador que
represente todo do diagrama de blocos.

Na representao em Diagrama de Blocos o fluxo dos sinais dado pela direo das
setas que representam os sinais, os blocos representam as funes de transferncia. Para a
soluo deve-se obedecer as seguintes regras bsicas,

Iniciar em sinais e terminar em sinais;


Todo o diagrama de ser representado.

4.1 Representaes bsicas

As representaes bsicas ss as formaes mais fceis e simples de serem


encontradas, so representadas por sistemas em srie, sistemas em paralelo e sistemas em
realimentao. Deve ser observado que a diferena entre um sistema em paralelo e em
realimentao a direo das setas.

Em geral, o fluxo vai da esquerda para a direita, os paralelos so posicionados em


cima e as realimentaes em baixo, mas pode haver variaes com o objetivo de impedir o
cruzamento de linhas.

Para resolver as equaes, deve-se aplicar as seguintes regras prticas,

As equaes devem acompanhar o fluxo ou sentido das linhas ou setas que so os


sinais;
Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais, portanto, deve-se sempre
iniciar em linhas e terminar em linhas passando ou no por blocos que so as funes
de transferncia;

4.1.1 Sistemas em Srie

Caracterizado pela sada de um bloco ser a entrada do prximo. Supondo,

U(s) C(s)
G (s) e H(s)
X(s) U(s)

68
Assim,
C(s) = H(s)U(s) como U(s) = G(s)X(s)

Ento,
C(s)
C(s) = H(s)G(s)X(s) G (s)H(s)
X(s)


Figura 5-32: Blocos em Srie

4.1.2 Sistemas em Paralelo

Caracterizado pela entrada ser a mesma para os blocos. Observe que a soma pode ser
negativa para qualquer um dos blocos. Supondo,

U1 (s) U (s)
G (s) e 2 H(s) e C(s) = U1(s) + U2(s)
X(s) X(s)

Ento,
C(s)
C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s) G(s) H(s)
X(s)


Figura 5-33: Blocos em Paralelo

4.1.3 Sistemas em Realimentao

Neste caso, ocorre um lao, a sada somada com a entrada antes de entrar novamente
no bloco. Na figura abaixo a realimentao unitria, representada apenas por uma linha. A
origem do nome Malha Fechada vem da presena do lao de realimentao.

Para resolver o sistema em realimentao, proceder da seguinte forma,

C(s) = G(s)E(s) (I)


E(s) = R(s) C(s) (II)

69
Substituindo (II) em (I),

C(s) G(s)
C(s) = G(s)[R(s) C(s)] [1 + G(s)]C(s) = R(s)
R (s) 1 G(s)

Figura 5-34: Blocos em Realimentao

4.1.4 Exemplos

Sistema de controle com realimentao utilizando sensor de erro.

Figura 5-35: Blocos exemplo 01

Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,

C(s) = G(s)M(s)E(s) (I)


E(s) = R(s) H(s)C(s) (II)

Substituindo (II) em (I),

C(s) = M(s)G(s)[R(s) H(s)C(s)]


C(s) M(s)G(s)
[1 + M(s)G(s)H(s)] = M(s)G(s)R(s)
R (s) 1 M(s)G(s)H(s)

Figura 5-36: Blocos exemplo 02

70
Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,

C(s) = F(s)X(s) + U(s) (I)


U(s) = G(s)X(s) (II)
X(s) = M(s)E(s) (III)
E(s) = R(s) H(s)U(s) (IV)

Substituindo (III) e (II) em (I),

C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s)


C(s) = M(s)[F(s) + G(s)]E(s) (V)

Substituindo (III) e (II) em (IV),

E(s) = R(s) H(s)G(s)X(s) = R(s) H(s)G(s)M(s)E(s)


R (s)
[1 + H(s)G(s)M(s)]E(s) = R(s) E(s) (VI)
1 M(s)G(s)H(s)

Substituindo (VI) em (V),

C(s) M(s)G(s) F(s)



R (s) 1 M(s)G(s)H(s)

A soluo depende do conhecimento da soluo do diagrama, pois apenas necessrio


as equaes (V) e (VI).

4.2 lgebra de blocos

A lgebra de blocos uma forma alternativa de soluo e baseada nas solues


atravs das equaes.

4.2.1 Sistemas em Paralelo

Considerando o sistema abaixo, observe que,

C(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)

Figura 5-37: lgebra de Blocos Paralelo original

71
Para o sistema abaixo,

F(s)
C(s) 1G(s)M(s)E(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
G(s)

Figura 5-38: lgebra de Blocos Paralelo avano

Para o sistema abaixo,

C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s) = = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)

Figura 5-39: lgebra de Blocos Paralelo recuo

Portanto, todas as representaes so iguais.

4.2.2 Sistemas em Realimentao

Considerando o sistema abaixo, observe que,

M(s) M(s)G(s)
C(s) G(s) E(s) E(s)
1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)

Figura 5-40: lgebra de Blocos Realimentao original

Considerando o sistema abaixo,

72
M(s)G (s) M(s)G (s)
C(s) E(s) E(s)
F(s) 1 M(s)F(s)
1 M(s)G (s)
G (s)

Figura 5-41: lgebra de Blocos Realimentao avano

Considerando o sistema abaixo,

1 M(s)G(s)
C(s) M(s)G(s)E(s) E(s)
1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)

Figura 5-42: lgebra de Blocos Realimentao recuo

Portanto, todas as representaes so iguais.

4.2.3 Sistemas em Somatrio

Considerando o sistema abaixo, observe que,

C(s) G(s)M(s)

R (s) 1 M(s)F(s)

Figura 5-43: lgebra de Blocos Sistema em somatrio

Considerando o sistema abaixo,

73
C(s) G (s)M(s) G(s)M(s)

R (s) F(s) 1 M(s)F(s)
1 G(s)M(s)
G (s)

Figura 5-44: lgebra de Blocos Sistema em somatrio - Entrada

Considerando o sistema abaixo,

C(s) 1 G(s)M(s)
G(s)M(s)
R (s) 1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)

Figura 5-45: lgebra de Blocos Sistema em somatrio - Sada

4.2.4 Exemplos

Figura 5-46: Blocos exemplo 03 - Original

Resolvendo aplicando Paralelo Avano na entrada de F(s).

74
Figura 5-47: Blocos exemplo 03 Movendo Paralelo Etapa 1

Agora, observa-se que a realimentao e o paralelo esto separados, ento,

Figura 5-48: Blocos exemplo 03 Movendo Paralelo Etapa 2

Desta forma,

C(s) M(s)G(s) F(s) G(s) M(s)G(s) F(s)



R (s) 1 M(s)F(s) G(s) 1 M(s)F(s)

Agora, resolvendo atravs da Realimentao Recuo,

Figura 5-49: Blocos exemplo 03 Movendo Realimentao Etapa 1

Figura 5-50: Blocos exemplo 03 Movendo Realimentao Etapa 2

Desta forma,

75
C(s)

M(s)G(s)
F(s) G(s) M(s)G(s) F(s)
R (s) 1 M(s)F(s) 1 M(s)F(s)

4.3 Exemplos Resolvidos

Simplificar o diagrama abaixo.

Soluo por equaes (depende da capacidade de cada um em resolver este tipo de


problemas, as equaes baixo so sugeridas para demonstrar as possibilidades, no significa
que a forma mais fcil de resolver):

C(s) = G2G3X(s) (I)


X(s) = G1E(s) H2C(s) (II)
E(s) = R(s) C(s) + H1G2X(s) (III)

Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s),

C(s) = G2G3[G1E(s) H2C(s)]


[1 + H2G2G3]C(s) = G1G2G3E(s) (IV)

Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),

E(s) = R(s) C(s) + H1G2[G1E(s) H2C(s)]


[1 H1G1G2]E(s) = R(s) [1 + H1H2G2]C(s) (V)

Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s),

1 H 2 G 2 G 3 C(s) G1G 2 G 3 R (s) 1 H1H 2 G 2 C(s)



1 H 1G 1G 2

Rearranjando,

76
1 H 2G 2G 3 1 H1G1G 2 G1G 2G 3 1 H1H 2G 2 C(s) G1G 2G 3R(s)
Chegando a,

C(s) G1G 2 G 3

R (s) 1 H1G1G 2 H 2 G 2 G 3 G1G 2 G 3

Mesma soluo por lgebra de blocos,

Movendo H2(s) para fora de G1(s),

Resolvendo a realimentao,

77
Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentao,

Simplificando e resolvendo a ltima realimentao,

Resultando em,

G 1G 2 G 3
C(s) 1 H 1G 1 G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3

R (s) G 1G 2 G 3 1 H 1 G 1 G 2 H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
1
1 H 1G 1G 2 H 2 G 2 G 3

4.4 Lista de Exerccios

Exerccios Resolvidos A.2. 1, 2, 3, 4, 5


Exerccios Propostos B.2. 1, 2, 3, 5, 7,

78
5 Resposta de Sistemas LTI

5.1 Resposta Transitria e Resposta em Regime Permanente

Supondo o seguinte sistema,

Y(s) 25
G(s) 2
U(s) s s 25

Resposta y(t) ao degrau unitrio u(t),

1 2 3 11 3 11
t
y( t ) 1 e 33 cos t 11 sin t
33 2 2

Como tempo tendendo ao infinito, lim y(t ) 1 , utilizando o teorema do valor final,
t

25 1 25
lim y( t ) lim sY(s) lim sG(s) U(s) lim s 1
t s0 s0 s0 s s 25 s 25
2

Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo chamada de resposta
transitria e a parte que permanece de resposta em regime permanente ou resposta
estacionria.

A resposta em regime permanente no precisa ser constante com o tempo, por


exemplo, calculando a resposta y(t) para uma entrada u(t) = sen(15t),

3 11 3 11
t
sin 15t cos15t
200 15 5
y( t ) e 2 33 cos t 401 11 sin t
1609 1609 17699 2 2

Com o passar do tempo a exponencial negativa elimina parte da resposta sobrando


apenas a parte referente entrada. As respostas so apresentadas na figura abaixo.

79
Resposta ao Degrau Unitrio Resposta ao sen(5t)
1.8 0.5

1.6 0.4

1.4 0.3

1.2 0.2
Amplitude

1 0.1

0.8 0

0.6 -0.1

0.4 -0.2

0.2 -0.3

0 -0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 15 0 2 4 6 8 10 12 14 15
Tempo [s] Tempo [s]

Curiosidade: Pegando a Funo de transferncia e fazendo s = j15,

25 25 25
G ( j15)
j15 j15 25 225 j15 25 j15 200
2

25 200 j15 5000 j375 200 j15



200 j15 200 j15 40225 1609

5.1.1 Valor Final

O valor final ou resposta em regime permanente ou resposta estacionria obtido


atravs do teorema do valor final,

lim c( t ) lim sC(s) se lim c( t ) existir


t s0 t

Onde c(t) representa a resposta do sistema.

O valor final est relacionado ao valor final, na forma de uma constante. Resposta em
regime permanente ou resposta estacionria est associada conduta do sistema quando
tempo tender ao infinito.

5.1.2 Erro de regime estacionrio

Erro de regime estacionrio ou erro de regime permanente definido pela diferena


entre a entrada aplicada e o valor final ento,

limr(t ) c(t ) lim sR (s) C(s)


t s0

80
5.2 Resposta de sistemas de 1 ordem

Representao padro da funo de transferncia de sistemas de 1 ordem,

K s
H(s) e
s 1

Onde K o ganho
a Constante de Tempo
o atraso de transporte

A Constante de Tempo e o ganho podem ser observados utilizando a resposta ao


degrau unitrio assumindo que o atraso de transporte zero conforme,

1 1
K 1 1
C(s) K K
s 1 s s s 1 s s 1

Assim, a transformada inversa de Laplace fica,


t
c( t ) K1 e para t 0

Quando a amplitude da resposta est exatamente na constante de tempo, isto , c(),




c() K1 e K 1 e 1 K0,632

Isto significa que a constante de tempo pode ser definida como o tempo necessrio
para que a resposta do sistema alcance 63,2% da resposta em regime permanente ou regime
estacionrio. Isso desde que o sistema no tenha atraso de transporte.

Quanto menor a constante de tempo, mais rpido o sistema responde. Outra


caracterstica importante da curva de resposta de um sistema de 1 ordem padro que a
inclinao da linha tangente em t = 0 1/, uma vez que,

t
d 1 1
c( t ) e
dt t 0 t 0

Alm disso, para a resposta ao degrau sem atraso de transporte, quando,

t = 1 c(1) = 63,2%
t = 2 c(2) = 86,5%
t = 3 c(3) = 95,0%

81
t = 4 c(4) = 98,2%
t = 5 c(5) = 99,3%

K
Inclinao 1/T

63,2% de K

63,2% 86,5% 95% 98,2% 99,3%

0 T 2T 3T 4T 5T

Resposta rampa unitria da funo de transferncia de 1 ordem padro, mas


assumindo K = 1,

1 1 1 2 1
C(s) 2
s 1 s 2
s 2
s s 1 s s s 1

Cuja transformada inversa de Laplace,

t

c( t ) t e
para t 0

Verificando a diferena entre a entrada e a resposta, e(t),


t

t
e( t ) r ( t ) c( t ) t t e
1 e

Erro de regime estacionrio ou erro de regime permanente definido por,


t
lim e( t ) limr ( t ) c( t ) lim 1 e
t t t

Significando que aps a estabilizao da resposta, a diferena entre a rampa unitria e


a resposta do sistema de 1 ordem padro com ganho K = 1 exatamente a constante de
tempo.

82
5T
r(t) = t
Erro de Estado
Permanente
4T

3T
c(t)

2T

0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T

O atraso de transporte simplesmente um atraso imposto resposta do sistema,


ento, assumindo a seguinte funo de transferncia para o sistema de 1 ordem padro,

K K s
H1 (s) e H 2 (s) e
s 1 s 1

As suas respostas ao degrau unitrio apresentada na figura abaixo. Observe que a


nica diferena a presena do atraso de transporte.

63,2% de K
H1(s)
H2(s)

0 Theta T T+Theta

83

t
c1 ( t ) K1 e para t 0


t
c 2 ( t ) K1 e para t

Outra representao para c2(t) dada utilizando o degrau unitrio defasado do atraso
de transporte,


t

c 2 ( t ) K1 e 1t para t 0

5.3 Resposta de sistemas de 2 ordem

Sistema de 2 Ordem padro definido por,

Kn
G(s)
s 2 n s 2n
2

Onde K o ganho
o fator de amortecimento
n frequncia natural em rad/s

Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele no ser


considerado neste caso. Alm disso, a frequncia natural zero voltaria para o sistema de 1
ordem, ento, a principal influencia vem do fator de amortecimento que altera os polos do
sistema. As analises abaixo sero feitas utilizando o degrau unitrio.

Caso 1: Sistema sem amortecimento ( = 0 )

K2n
Funo de Transferncia: G (s)
s 2 2n

Polos puramente imaginrios: s1,2 = jn com j 1

Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1
c( t ) K1 cosn t
s
C(s) K 2
s n s
2 2
s s n
2

Caracterstica da resposta: Sistema oscila continuamente com frequncia n. Supondo


dois sistemas como definidos abaixo, as suas respostas so apresentadas na figura abaixo.
Note que o ganho para ambas K = 2 e apenas as frequncias so diferentes.

84
50 200
G1 (s) e G(s) 2
s 25
2
s 100
4

3.5

3
G1(s)
2.5 G2(s)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < < 1 )

K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2 n s 2n

Polos complexos conjugados: s1,2 = - n jd com d n 1 2


Sendo d a frequncia natural amortecida em rad/s

Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1 s 2 n
C(s) K 2
s 2 n s n s
2 2
s s 2 n s n
2

1 s 2 n 1 s 2 n
K K
2

2
s s n n 1 s s n d
2 2 2

Rearranjando,

1 s n d
C(s) K n
2
s s n d d s n d
2 2 2

1 s n n d
K
s s n d 1
2 2
s n 2 d2
n

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,


c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

85
Que pode tambm ser escrita como,


e n t sin t tg1 1
2
c( t ) K 1 para t 0
1 2 d

Caracterstica da resposta: Sistema oscila com frequncia d, mas a oscilao decai


com a exponencial. Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos e a
oscilao a parte imaginria dos polos. Alm disso, a parte real dos polos responsvel pelo
sinal da exponencial, se for positiva, as oscilaes aumentaro com o tempo e se for negativa,
as oscilaes diminuiro com o tempo. Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2 e
n = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento so 0.1 e 0.5.

50 50
G 3 (s) e G 4 (s) 2
s s 25
2
s 2.5s 25

0.7
G3(s)
0.6 G4(s)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12

Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( = 1 )

K2n K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 n s 2n s n 2

Polos reais e iguais: s1,2 = - n

Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1 s 2n 1 s 1
C(s) K K 2
s n s s s n s s n
2 2 2 n
s n
2

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

86

c(t ) K 1 e n t 1 n t 2n e n t t K 1 e n t 1 n t para t 0

Caracterstica da resposta: Sistema no oscila. Observe que o decaimento exatamente


a parte real dos polos. Alm disso, a parte real dos polos responsvel pelo sinal da
exponencial, se for positiva, a resposta aumentar com o tempo e se for negativa, a reposta
diminuir com o tempo.

Caso 4: Sistema superamortecido ( > 1 )

K2n K2n
Funo de Transferncia: G(s)
s 2 2 n s 2n s s1 s s 2

Polos reais negativos e diferentes:


s1, 2 2 1 n
Resposta ao degrau unitrio,

K2n 1 1 n 1 n 1
C(s) K
s s1 s s 2 s s 2s1 2 1 s s1 2s 2 2 1 s s 2

Cuja transformada inversa de Laplace dada por,

n n
c( t ) K 1 e s1t e s 2 t
s1 2 2 1 s2 2 2 1
para t 0
n e s1t e s2 t
K 1
2 2 1 s1 s2

Caracterstica da resposta: Sistema no oscila. Perceba que a resposta geral mesma


para dois sistemas de 1 ordem cuja entrada de um seja a sada do outro, chamado de sistemas
em srie. Observe que o decaimento exatamente a parte real dos polos. Alm disso, a parte
real dos polos responsvel pelo sinal da exponencial, se for positiva, a resposta aumentar
com o tempo e se for negativa, a reposta diminuir com o tempo. Supondo os trs sistemas
abaixo com K = 2; n = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento so 1 e 2.

50 50
G 5 (s) e G 6 (s) 2
s 10s 25
2
s 20s 25

87
0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
G5(s)
0.25
G6(s)
0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6

Curiosidade: Resposta de um sistema de 2 ordem padro sem amortecimento a uma entrada


senoidal com as mesmas frequncias, isto ,

onde r(t ) sin3t


C(s) 9
G (s) 2
R (s) s 9

Ento,

9 3 27
C(s)
2 2 2

s 9 s 9 s 9 2
Para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se saber que,

2s
Lsin t e Lt sin t
s
2 2

s 2 2 2

E,
s 2 2
Lcost
s
e Lt cos t
s 2 2
s 2 2
2

Calculando a transformada de Laplace de,

3 s2 9
Lsin 3t Lt cos3t 2
1 3 1 3 27

2 2 2 s 9 2 s 9
2 2
s 9
2
2

Ento,
c( t ) sin 3t t cos3t
1 3
para t 0
2 2

Isto significa que as oscilaes iro aumentar continuamente at o infinito.

88
5.4 Resposta de sistemas de ordem superior

De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do
tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais
geram apenas exponenciais. Assim, sistemas de ordem superiores, isto , 3 ordem, 4 ordem,
etc. A resposta geral ser uma composio de exponenciais puras e temos com exponenciais
multiplicando termos oscilantes.

5.5 Exerccios Propostos

1. Qual a Funo de transferncia para as respostas abaixo

(a) (b)

2. Desenhar a resposta ao degrau unitrio das seguintes Funes de transferncia

7
a) G (s) e 3s
5s 1
2
b) G (s) e 5s
3s 1

3. Determinar as funes de transferncia padro para:

a. Funo de transferncia de 1 ordem padro com constante de tempo = 5s, atraso


de transporte = 4s, e resposta em regime permanente y(t) = 0.7 para uma entrada
r(t) degrau de amplitude 2;
b. Funo de transferncia de 2 ordem padro com frequncia natural n = 10 rad/s,
fator de amortecimento = 0.7, atraso de transporte = 4s, e resposta em regime
permanente y(t) = 1.8 para uma entrada r(t) degrau unitrio;

89
Exerccios do Ogata sistemas de 1 e 2 ordem
B.5. 1, 8, 27

90
91
6 Aes Bsicas de Controle
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatria atravs
da adio de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.

Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na
figura abaixo, quem ajusta a reposta do sistema c(t) o operador ajustando a entrada u(t).

Sistema de controle em malha fechada envolve pelo menos uma realimentao


presente na malha. Por exemplo, como o apresentado na figura abaixo.

Sendo que os sinais so dados por,

R(s) a referencia a ser seguida ajustada pelo operador;


E(s) o erro do sistema de controle;
U(s) a lei de controle por ser a sada do controlador, mas ao mesmo
tempo a entrada da planta a ser controlada;
C(s) a resposta controlada real;

Contudo, esta no a nica configurao do sistema de controle possvel. Outras


configuraes podem ser observadas na figura abaixo.

Controlador Clssico representa as formulaes clssicas de sistemas de controle


como controlador PID e Avano e Atraso de Fase. Controle em Realimentao representa as
formulaes de controle moderno como Controle H2 e H. Controle em avano representa as
metodologias adaptativas tais como LMS Filtrado.

92
De modo geral, a posio do controlador em relao planta a ser controlada depende
do conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui ser estuado o controlador
PID que o sistema de controle clssico mais utilizado em sistemas industriais em que
envolve o controle de uma entrada e de uma sada.

Uma definio de sistemas de controle bastante interessante a resposta seguinte


pergunta: Quais so os polos em malha fechada para que o sistema possua o desempenho
desejado?.

6.1 Ao de Controle de duas posies ou liga-desliga

Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas


posies fixas, que so em muitos casos a posio Liga e Desliga. Este tipo de sistema de
controle relativamente barato e simples de ser implementado.

Ele representa sempre o controle de processos em que, por exemplo, ocorre o


acionamento de um motor como sistema de controle. Neste caso, o motor deve estar ligado ou
desligado. Exemplos deste sistema o controle de sistemas trmicos e de sistemas fludicos.

Considerando controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a sada seja u(t). No
controle de duas posies o sinal u(t) permanece em um determinado valor mximo ou em um
valor mnimo, dependendo se o sinal de erro atuante for negativo ou positivo.

U p / e( t ) 0
u(t) 1
U 2 p / e( t ) 0

Onde U1 e U2 so constantes. O valor mnimo U2 geralmente zero, o controlador em geral


um dispositivo eltrico. O intervalo no qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer a
comutao entre U1 e U2 denominado de Intervalo Diferencial. Um sistema de controle
tpico pode ser observado na figura abaixo.

Exemplo de controle de nvel de liquido em um tanque. O nvel mais baixo da gua


liga o sistema o nvel mais alto desliga o sistema. R(s) a quantidade de liquido mdia, o
intervalo diferencial o quanto acima e abaixo da mdia pode variar o sistema.

6.2 Ao de Controle Proporcional (P)

93
O controle Proporcional (P) a relao entre a lei de controle e o erro do controlador
apenas uma constante de proporcionalidade Kp,

u(t ) K p e(t )

Aplicando a transformada de Laplace,

U(s)
Kp
E(s)
Onde Kp o ganho Proporcional.

Influncia da Ao Proporcional: Para verificar a influencia da ao proporcional, toma-se


como exemplo o controle proporcional de um sistema de 2 ordem padro sem erro
estacionrio para uma entrada degrau unitrio conforme,

9
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G(s) .
s 3s 9
2

Malha fechada C(s)/R(s),


Kp 9
Kp 9
s 3s 9 2
C(s) M(s)G (s) 2

R (s) 1 M(s)G (s)H(s) Kp 9 s 3s 1 K p 9
1 2
s 3s 9

Observa-se que, sistema de 2 ordem padro sem erro estacionrio para uma entrada
padro,

2n
Funo de Transferncia: G(s) 2
s 2 n s 2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - n jd com d n 1 2


c( t ) 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Sistema sem controle Sistema controlado

94
Frequncia Natural n 3 3 1 Kp
Fator de amortecimento 1
2 1 Kp
Frequncia Natural Amortecida d 3 3
3 3 4K p
2 2
Resposta em regime permanente 1 Kp
para uma entrada degrau unitrio 1 Kp
Erro estacionrio para uma entrada 0 1
degrau unitrio 1 Kp

Observe os vrios significados obtidos e sintetizados na tabela acima:

Se Kp aumenta, o sistema oscila mais e menos amortecido;


Sistema responde mais rpido, pois a frequncia natural aumentou;
Erro estacionrio,
o Anlise para termo s0 0,
Se no houver erro estacionrio ele aparecer;
Se houver erro estacionrio ele pode ser reduzido, mas no eliminado;
o Anlise para termo s0 = 0,
Erro estacionrio sempre eliminado.

6.3 Ao de Controle Integral (I)

Em um sistema de controle integral, a lei de controle u(t) modificada conforme,

t
u ( t ) K I e( t )dt
0

Onde KI o ganho do controle integral. A funo de transferncia fica,

U(s) K I

E(s) s

Influncia da Ao Integral: Para verificar a influencia da ao integral, toma-se como


exemplo o controle proporcional de um sistema de 2 ordem padro com erro estacionrio
para uma entrada degrau unitrio conforme,

95
9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G (s) .
s 3s 9
2

Malha fechada C(s)/R(s),


KI 9/ 2 9
KI
C(s)

M(s)G (s)
s s 3s 9
2
2
R (s) 1 M(s)G (s)H(s) K 9/ 2 9
s 3 s 2 9s K I
1 I 2
s s 3s 9 2

Observe que foi adicionado um polo ao sistema em malha fechada tal que o erro
estacionrio para uma entrada de grau unitrio foi eliminado. Contudo, assumindo K I = 0.5,
obtm-se para os polos do sistema,

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.73e-001 1.00e+000 2.73e-001


-1.36e+000 + 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
-1.36e+000 - 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000

Agora para KI = 5, obtm-se ,

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-2.73e+000 1.00e+000 2.73e+000


-1.37e-001 + 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000
-1.37e-001 - 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000

Desta forma, verifica-se que a medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar mais
oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer do sistema ficar sem
amortecimento e at mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulao
abaixo, verifica-se que a medida que KI aumenta, o erro estacionrio eliminado mais rpido.

Resposta ao Degrau Unitrio


1.6
KI = 0.5
1.4
KI = 2.5
1.2 KI = 5

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)

96
Em geral o controle integral sozinho raramente usado, opta-se normalmente pelo
controle Proporcional-Integral.

6.4 Ao de Controle Proporcional-Integral (PI)

A ao do controle proporcional-integral a soma das duas atuaes conforme,

t
1
t

u ( t ) K p e( t ) K I e( t )dt K p e( t ) e( t )dt
0 Ti 0

Onde Ti chamado de Tempo Integrativo, em funo de transferncia,

U(s) 1
K p 1
E(s) Ti s

A forma acima a mais usada quando ambos os controladores so usados. Para


entender o significado de Ti, assume-se que a entrada e(t) um degrau unitrio, portanto,

K p Ti K p 1 K p K p
U(s)
Ti s s s Ti s 2

Cuja transforma inversa de Laplace fica,

Kp
u(t ) K p t para t 0
Ti

Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessrio para o controle integral dobrar a sua ao.

Alm disso, como Ti est no denominador, ele inversamente proporcional, isto ,


quando Ti muito pequeno, a ao integral muito grande.

6.5 Ao de Controle Proporcional-Derivativa (PD)

O controle proporcional-derivativo definido como,

d
u ( t ) K p e( t ) Td e( t )
dt

A funo de transferncia dada por,

97
K p Td s 1
U(s)
E(s)

Onde Td o chamado tempo derivativo.

Influencia da ao derivativa: Assumindo um sistema de 2 ordem padro conforme figura


abaixo,

Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp(Tds+1) (controle Proporcional-Integral) e


9
G(s) 2 .
s 3s 9

Malha fechada C(s)/R(s),


K p Td s 1
9
C(s) M(s)G (s) s 3s 9 2 9K p Td s 1

R (s) 1 M(s)G (s)H(s) 1 K T s 1 9 s 2 3 9K p Td s 9 K p
s 2 3s 9
p d

Observe que foi adicionado um zero ao sistema em malha fechada. Contudo, a


constante Td est no termo de s e o denominador de 2 ordem significando que a ao
proporcional adiciona amortecimento ao sistema. Como uma ao secundria, observa-se que
o sistema responde mais rpido.

Resposta ao Degrau Unitrio e Kp = 5


1

0.8
Amplitude

0.6

Td = 0.001
0.4
Td = 0.1
Td = 0.5
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (sec)

98
6.6 Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)

O controle Proporcional-Integral-Derivativo a soma das aes, sendo dada por,

d 1
t

u ( t ) K p e( t ) Td e( t ) e( t )dt

dt Ti 0

A funo de transferncia dada por,

1 K p Td Ti s K p Ti s K p
2
U(s)
K p Td s 1
E(s) Ti s Ti s

6.7 Rejeio a distrbios

Uma das vantagens do sistema de controle a possibilidade de rejeio a distrbios


indesejados que podem aparecer em sistemas de controle. Para entender este fenmeno,
consideram-se distrbios de entrada e de sada conforme figura abaixo.

Onde N(s) a representao de um distrbio de entrada e D(s) um distrbio de sada.

Distrbios de sada so aqueles que atuam diretamente na resposta do sistema


enquanto que os distrbios de entrada so aqueles que afetam indiretamente a resposta do
sistema. Exemplo de distrbio de sada a laminao enquanto distrbios de entrada a
descida ou subida do veculo.

Rejeio a distrbios significa que o controlador mantm a referencia mesmo na


presena de distrbios. Ento supondo um sistema de 2 ordem padro em um sistema de
controle conforme apresentado na figura abaixo.

99
20
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G (s) .
s s 25 2

Observe que G(s) possui frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.1 e apresenta
uma resposta em regime permanente 0.8 para uma entrada degrau unitrio.

Para analisar a rejeio a distrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas
para um sistema com duas entradas e uma sada.

C(s) D(s) G(s)M(s)E(s) (I)


E(s) R (s) C(s) (II)

Substituindo (II) em (I),

C(s) D(s) G(s)M(s)R(s) C(s) 1 M(s)G(s)C(s) D(s) M(s)G(s)R(s)

Chegando a,

1 M(s)G(s)
C(s) D(s) R (s)
1 M(s)G(s) 1 M(s)G(s)

Observe que o denominador igual para todas as entradas, apenas o numerador


diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influencia de D(s) em C(s) para qualquer
entrada, ento escolhendo a entrada mais fcil de ser trabalhada r(t) = 0 e d(t) entrada degrau
unitrio. Assim,

1 1 1
C(s) D(s)
1 M(s)G (s) 0.15s 1.5s 3
2
20 s
1
0.5s s s 25
2


2

0.5s s s 25 1

0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s
2 2

Verificando o erro estacionrio,


lim r ( t ) c( t ) lim sR (s) C(s) lim s 0

0.5s s 2 s 25 1
0
t s0 s0
2
2

0.5s s s 25 20 0.15s 1.5s 3 s

Como no h erro estacionrio, o controlador PID consegue eliminar a influencia do


distrbio de sada D(s).

100
2.5
Sem Controle
Controlador PID
2

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]

6.8 Possibilidade de escolha dos polos

Em sistemas de controle possvel escolher os polos do sistema em malha fechada.


Em geral, procura-se polos que no sejam puramente reais, mas sim aqueles que apresentem
fator de amortecimento em torno de 0.7, pois desta forma ocorre uma boa relao entre
sobressinal e velocidade de resposta.

Para escolher os polos com o controlador PID deve-se lembrar que so trs constantes
para serem estabelecidas, para que o sistema em malha fechada no apresente erro
estacionrio haver a necessidade da presena do integrador.

9 10
Supondo o sistema abaixo, com G (s) e H(s)
s s9
2
s 10

Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os seguintes polos com frequncia natural 5 rad/s e fator de amortecimento
0.5.

Observe que G(s) de 2 ordem e H(s) de 1 ordem, como o PID aumentar em uma
ordem, o sistema em malha fechada ser de 4 ordem, assim,

101
K p Td Ti s 2 K p Ti s K p 9
C(s) M(s)G (s) Ti s s s9
2

R (s) 1 M(s)G (s)H(s) K p Td Ti s K p Ti s K p
2
9 10
1
Ti s s s 9 s 10
2



9K p Td Ti s 2 Ti s 1 s 10

T ss s 9s 10 90K T T s T s 1
i
2
p d i
2
i

9K T T s T s 1s 10 2


p d i i

T s 11T s T 19 90K T s T 90 90K s 90K


i
4
i
3
i p d
2
i p p

Ti
Kp

Ti Td s 2 Ti s 1 s 10
9
4
s 11s 3 19 90K p Td s 2 90 90K p s 90K p / Ti

Montando o denominador cujos polos devem possuir frequncia natural 5 rad/s e fator
de amortecimento 0.5, assim,

s4 + 10s3 + 75s2 + 250s + 625

O grande problema o termo de s3 onde na funo de transferncia 11 e no


denominador desejado 10. Esta diferena causar uma variao que pode ser significativa no
resultado final, mas continuando a soluo,

901 K p 250 K p
250 160 16
1
90 90 9

16
90K p 90K p 90
625 Ti 9 160 32
Ti 625 625 625 125

75 19 56 7
19 90K p Td 75 Td
90K p 160 20

Desta forma, a malha fechada fica,

C(s) 5.6s 3 72s 2 222.5s 625



R (s) s 4 11s 3 72s 2 250s 625

Cujas razes so,

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-1.44e+000 + 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000


-1.44e+000 - 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000
-4.06e+000 + 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000
-4.06e+000 - 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000

102
Deve ser observado que apenas uma pequena variao em um dos termos acarreta uma
no localizao dos polos. Portanto, para este caso no foi possvel especificar qual a
localizao dos polos, contudo, a resposta alcanada melhora o desempenho final do sistema
como pode ser observado na figura abaixo.

Resposta ao Degrau Unitrio


1.6
G(s)H(s)
1.4 Malha Fechada

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)

6.9 Exerccios Propostos

1. Para o sistema abaixo em malha fechada abaixo, com G s e Hs


3 1
.
s5 3s 1

a) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por


M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada seja equivalente
ao denominador um sistema de 2 ordem, com fator de amortecimento = 0.7,
frequncia natural n = 3 rad/s.
b) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por
M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada abaixo possua os
mesmos polos que o produto de um sistema de 1 ordem com constante de
tempo = 0.2 segundos com um sistema de 2 ordem com fator de
amortecimento = 0.5, frequncia natural n = 5 rad/s.
c) Para os itens (a) e (b) qual ser o lim c( t ) para uma entrada degrau unitrio?
t

103
d) Para os itens (a) e (b), qual ser o lim u ( t ) para uma entrada degrau unitrio?
t

2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionrio, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = s, Ti=1s, para uma
entrada r t , sendo Gs , Hs e Ds
2 1 3 2
.
5 s2 s 1 s3

3. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionrio ou erro de regime


permanente, para um controlador M(s) Proporcional Integral - Derivativo (PID),
com Kp = 4, Td = 2s e Ti = 3s, para uma entrada degrau r(t) = 2, sendo:
Gs 2 , Hs e Fs
1 2 2
.
s 2s 2 s3 s2

4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
no apresente erro estacionrio para uma entrada degrau unitrio? M(s) Proporcional
Integral - Derivativo (PID), com Kc = 4, Td = 2 e Ti = 3.
Gs 2 , Hs e Fs
K 2 2
.
s 2s 2 s3 s2

Exerccios do Ogata

5.B. 23

104
7 Critrios de Desempenho
Com frequncia, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so
especificadas em termos da resposta transitria a uma entrada degrau unitrio. Dentre elas
tem-se,

1. Tempo de Atraso (td): Tempo requerido para que a resposta alcance metade de
seu valor final pela 1 vez;
2. Tempo de Subida (tr): Tempo requerido para que a resposta passe de 10 a 90% ou
de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2 ordem subamortecidos,
o tempo de subida de 0 a 100% normalmente utilizado. Para os sistemas
superamortecidos e sistemas de 1 ordem ou sistemas que no apresentam
oscilaes em sua resposta, o tempo de subida de 10 a 90% o mais utilizado.
3. Tempo de Pico (tp): Tempo requerido para a resposta do sistema atingir o 1 pico
de sobressinal.
4. Mximo Sobressinal (Mp): Representa o valor mximo de pico da curva de
resposta, isto , o maior valor acima do valor final, subtrado do valor final da
resposta. Como este um valor absoluto dependente da entrada, usualmente
apresentado a %Mp, isto ,
c(mximo ) c()
%M p 100%
c()
5. Tempo de Acomodao (ts): Tempo necessrio para a resposta do sistema
alcanar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em torno do
valor final. Esta constante utilizada para determinar a estabilizao do sistema,
isto , ela marca a passagem entre o regime transitrio e o regime permanente.

105
7.1 Tempo de Acomodao

O tempo de acomodao para um sistema de 1 ordem. Assumindo o seguinte sistema,

3
H(s)
s5

Ele possui uma constante de tempo = 1/5 segundos. Para uma entrada tipo degrau,
pois neste caso independe da amplitude do degrau e da constante de ganho que 3/5.

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3 ou 0.6 segundos;


Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4 ou 0.8 segundos;

J o seguinte sistema,

3 0.7s
H(s) e
s5

A constante de tempo ainda = 1/5 segundos, mas como possui atraso de transporte
= 0.7 segundos, ele deve ser levado em conta no calculo do tempo de acomodao, ento:

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3 + ou 1.3 segundos;


Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4 + ou 1.5 segundos;

Resposta ao Degrau Unitario Resposta ao Degrau Unitario


0.7 0.7

0.6 0.6

System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude

Amplitude

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)

Figura 5-51: Tempo de acomodao com critrio de 5% para sistema de 1 ordem

O tempo de acomodao para sistemas de 2 ordem. Neste caso, vai depender se o


sistema for padro ou no e do fator de amortecimento. Caso seja padro e sistema
subamortecido, a sua resposta dada por,


e n t sin t tg1 1
2
c( t ) K 1 para t 0
1 2 d

106
Como a exponencial decai uma taxa 1/n, ento, pode-se aproximar o tempo de
acomodao conforme,

Critrio de 5% ele se acomodar em aproximadamente 3/n;


Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4/n;

Para verificao da viabilidade e exemplo de aplicao, assume-se dois sistemas,

25 12s 25
G1(s) e G 2(s) 2
s 4s 25
2
s 4s 25

Ambos sos sistemas de 2 ordem com = 0.4 e n = 5 rad/s. Calculando o tempo de


acomodao pela frmula para critrio de 2%,

Critrio de 2% ele se acomodar em aproximadamente 4/n ou 2 segundos;

Contudo, verificando na prtica, o sistema padro G1(s) acomoda-se exatamente em


1.68 segundos e o sistema no padro G2(s) acomoda-se em 2.04 segundos conforme
apresentado na figura abaixo.

2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01

1 1

0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98

Critrio de 2% 0.97
0
0.96

-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)

Figura 5-52: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de 2 ordem

Deve ser observado que para o sistema no padro, vai depender do numerador, isto ,
para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodao sobe para 3.29
segundos.
100s 25
G3(s) 2
s 4s 25

107
1.05
G1(s)
1.04 G3(s)

1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02

1.01

0.99

0.98

0.97

0.96

0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)

Figura 5-53: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2%

Formula Aproximada para o tempo de acomodao: A melhor maneira de se estimar o


tempo de acomodao atravs do mtodo grfico. Quando no estiver disponvel deve-se
aplicar a metodologia abaixo. Supondo que as respostas dos sistemas so em geral da seguinte
forma,
c(t ) a be t (t ) para t 0

Onde c(t) a reposta do sistema, a, b e so constantes e (t) o termo oscilante, que pode
existir ou no. Definindo um erro tal que,

e(t ) c() c(t ) be t (t ) 0.02a


Onde 0.02 para o critrio de 2%, seria 0.05 para 5%. Ento,

b e t (t ) 0.02a

O problema saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro do
tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximao do |(t)| pelo maior valor em mdulo
que a funo pode atingir, chamado de M, ento,

0.02a 0.02a
e ts t *s ln t *s 1 ln 0.02a
*

bM b M
bM

O asterisco aparece pela aproximao de |(t)| por M. Como dentro do ln ser um


valor negativo, ento,

1 bM
t *s ln
0.02a

108
Deve ser observado que esta equao satisfaz o proposto originalmente, mas o tempo
de acomodao real ser dado por,
t s t *s

Exemplo: Para o sistema abaixo, com critrio de 2%,

25
G1(s)
s 4s 25
2

A soluo, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitrio dada por,

5 21 2 t 21
c( t ) 1
21

e sin 21t tg1
2

para t 0

5 21
Para a aplicao da metodologia, a = 1, b , = 2 e M = 1, ento,
21

5 21

1 bM 1 21
*

t s ln t s ln
*
t *s 2 t s 2

0.02a 2 0.02

Tabela de exemplos de M
(t) M
2 sint 3 5
2 sint 3 5
2 sint 3 5
3 2 sin t 5

Quando a soluo apresenta vrias partes, ela pode ser desmembrada em vrias
solues simples e comparados os tempos de acomodao para cada uma delas. Ento,
supondo uma soluo da seguinte forma,

c(t ) a b1e 1t 1 (t ) b 2e 2t 2 (t ) para t 0

Desmembrando conforme,

c1 (t ) a b1e 1t 1 (t ) e c 2 ( t ) a b 2 e 2 t 2 ( t )

1 b1 M1
Para c1(t): t *s1 ln
1 0.02a

109
1 b2 M2
Para c2(t): t *s 2 ln
2 0.02a

Soluo final para o tempo de acomodao,

ts maior valor entre t *s1 e t *s 2

Exemplo: Considerando o seguinte caso com critrio de 2%,

e 4 cos5t 3 e 3t 3 cos5t 1
1 1 2 t 1
c( t )
2 2 3

Aplicando a metodologia,

e 4 cos5t 3 , assim,
1 1 2 t
Para c1(t): c1 ( t )
2 2
1
1 b M 1 7
t s1 ln
* 1 1
t s1 ln
* 2 t *s1 2.929
1 0.02a 2 0.02 1

2

e 3 cos5t 1 , assim,
1 1 3 t
Para c1(t): c 2 (t)
2 3
1
1 3
b M 4
1 t *s 2 1.631
t *s 2 ln 2 2
t s 2 ln

*

2 0.02a 3 0.02 1

2

Assim, o tempo de estabilizao ser ts 2.929 segundos. De acordo com a figura


abaixo, o tempo de estabilizao exatamente 2.261 segundos.

0.55

0.54

0.53

0.52 X: 2.261
Y: 0.51
0.51

0.5

0.49

0.48

0.47

0.46

0.45
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

110
Figura 5-54: Exemplo de tempo de acomodao com critrio de 2% para sistemas de ordem
elevada

Observao: Como no possvel estipular exatamente quando ocorre o tempo de


acomodao por esta frmula aproximada, usa-se o sinal de para ts.

7.2 Tempo de Pico

O tempo de pico definido como 1 pico de sobressinal, isto , dado observando o


maior valor do 1 pico acima do regime estacionrio ou valor final. Contudo, pode haver
controvrsia devido sua utilizao, em alguns casos, como o software Matlab, ele define
como o tempo do maior valor de sobressinal. Ver figura abaixo.

Resposta ao degrau Unitrio


2

System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513
Amplitude

0.5

-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)

Tempo de pico para sistemas de 1 ordem padro: Como no ocorre sobressinal,


no se aplica.

Tempo de pico para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das caractersticas
do sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a resposta padro
dada por,


c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Para encontrar o tempo de pico, deriva-se a resposta, igualando o resultado a zero e


verificando se a amplitude mxima global. Ento,


c( t ) K n e n t cosd t sin d t
d
dt 1 2

d
Ke n t d sin d t cosd t
1 2

111
Agrupando os termos,

d 2
d
c( t ) Ke n t
n cos t n sin t 0
dt
1 2 d
1 2 d
d

Como a exponencial no pode ser nula,


n 1 cos t
2

d sin d t 0

n 1 2 d
1 2

Ento,

sin d t p 0

O termo se anula para,

d t p k para k = 0, 1, 2, ...

Pegando o menor termo diferente de zero,


tp segundos
d

Deve ser lembrado que a frmula acima s vlida para sistemas de 2 ordem padro.

7.3 Mximo sobressinal

O mximo sobressinal ocorre no tempo de pico, ele representa a diferena entre o


maior valor da resposta subtrado do valor de regime permanente.

Mximo sobressinal para sistemas de 1 ordem padro: como no h tempo de


pico, no se aplica.

Mximo sobressinal para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das


caractersticas do sistema. Se for superamortecido no se aplica, se for subamortecido, a
resposta padro dada por,



c( t ) K 1 e n t


cos d t
sin d t

para t 0
1 2

Substituindo o tempo de pico,

112
n


c( t p ) K 1 e d cos d sin d
d 2

1 d

Ento,

c( t p ) K 1 e d

Como a resposta em regime permanente K,

n

n
M p c( t p ) c K 1 e d
K Ke d

Como um valor que dependa da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitrio, o mais conveniente calcular a %Mp, assim,

n

c( t p ) c d n

Ke d
%M p 100% e 100%
c K

7.4 Tempo de subida

Tempo de subida para sistemas de 1 ordem padro: Como o sistema no apresenta


sobressinal mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo um critrio de
10% a 90%, isso o tempo de subida o tempo necessrio para a resposta do sistema passar
de 10% para 90%, sendo assim da reposta de um sistema de 1 ordem padro entrada degrau
unitrio,


t

c ( t ) K 1 e para t 0

Resposta em regime permanente: c() = K


1
t t
1
Resposta para c(t) = 10% c(): 0.1K K1 e e 0.9


t2 t
2
Resposta para c(t) = 90% c(): 0.9K K1 e e 0.1

Dividindo uma pela outra,

113
t1
t 2 t1 tp

e 0.9
t2
e
9 e 9 t p ln 9


0.1
e

Tempo de subida para sistemas de 2 ordem padro: Vai depender das


caractersticas do sistema para se escolher um critrio. Se for superamortecido usualmente
escolhido o critrio de 5% a 95% ou 10% a 90%, se for subamortecido pode ser escolhido o
critrio de 0 a 100%. A resposta ao degrau unitrio para um sistema subamortecido de 2
ordem padro dada por,


c( t ) K 1 e n t cosd t sin d t para t 0
1 2

Escolhendo o critrio de 0% a 100%, o tempo de subida ts ser o tempo necessrio


para a resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,

Resposta em regime permanente: c() = K


Resposta para c(t) = 100% c(): K K 1 e n t cosd t s sin d t s
1 2

Ento, como a exponencial no pode ser nula,


cosd t s sin d t s 0
1 2

Dividindo pelo cosseno,

1 1 1 2
1 tgd t s 0 t s tg
1 2 d

Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente,
pois se deve observar a fsica do problema. Como est sendo calculado um tempo, ele deve
ser positivo, assim pela trigonometria,

tg tg

Portanto,

1 1 1 2 1 1 1 2 1 1
ts tg tg n tg
d d n d

114
Onde a relao entre a parte imaginria e a parte real do polo.

7.5 Exerccios Propostos

1. Para as respostas abaixo, determinar,

a. Tempo de acomodao ou tempo de Estabilizao com critrio de 2%;


b. Tempo de subida com critrio de 0 a 100%;
c. Tempo de pico;
d. Porcentagem de sobressinal;

1 1 3 t
o c( t ) e e t e 2 t
3 3
e 4 cos(4t ) sin(4t )
40 10 t
o c( t )
17 17
e 16 cos(4t ) 21sin(4t ) e 10 cos(5t ) 33 sin(5t )
100 25 t 10 2 t
o c( t )
493 1394 1189
o Para o grfico do item 5.6.1 exerccio (1) letra (a)
o Para o item 5.6.1 exerccio (3) letra (b)

Exerccios do Ogata Critrios de desempenho


B.5. 2, 3, 5, 6, 7, 9, 13

115
8 Estabilidade
Estabilidade possui vrias interpretaes fsicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretao fsica estabilidade tem-se a figura abaixo.

(a) Sistema Estvel (b) Sistema Instvel


Figura 7-55: Exemplo de Sistema Estvel e Instvel

O sistema representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estvel, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tender parar no centro da cuia desde que a energia inicial no seja capaz de joga-la para fora.

Uma separao que se pode fazer em sistemas estveis em relao ao


amortecimento. No caso, se h amortecimento, em qualquer posio que a bola for solta, ela
ir parar no centro da cuia, definindo assim um Sistema Assintoticamente Estvel. Caso no
haja amortecimento, a bola tender a ficar oscilando em torno de uma mesma posio em
relao ao ponto mais baixo da cuia, definindo assim um Sistema Marginalmente Estvel.

No Sistema Instvel, a bola est poiada exatamente no topo da cuia, neste caso,
qualquer movimento que se faa com a cuia a bola tender a cair. Deve ser observado que
uma das aplicaes do sistema de controle a transformao de um sistema Instvel em um
sistema assintoticamente estvel.

8.1 Definies bsicas

Estabilidade pode receber vrias definies dependendo do ponto de vista da anlise a


ser feita.

8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e sadas

Um sistema dito Assintoticamente Estvel se para qualquer entrada limitada


mesmo que muito grande a sua sada permanecer limitada mesmo que muito grande.

Porm, fica difcil verificar a diferena entre um sistema marginalmente estvel e


instvel, pois para algumas entradas limitadas ambos podero apresentar sadas limitadas ou

116
sadas no limitadas. Esta verificao s ser capaz de ser feita se houver uma varredura da
entrada em frequncia.

8.1.2 Estabilidade segundo as respostas s condies iniciais

Um sistema dito Assintoticamente Estvel se para uma perturbao passageira a


sua resposta voltar para a posio de equilbrio inicial.

Um sistema dito Marginalmente Estvel se para uma perturbao passageira a sua


resposta permanecer limitada, mas contnua com o tempo. A amplitude da resposta no
atenuada.

Um sistema dito Instvel se para uma perturbao passageira a sua resposta no


permanecer limitada.

Utilizando como exemplo uma bola em uma superfcie plana onde se aplica um
empurro, que pode ser entendido como uma perturbao passageira. Se no houver atrito, ela
nunca ir parar. Ento, um sistema instvel. Mas se houver atrito ela ir parar em um ponto
fora da posio original. Ela no oscilou em torno da posio original nem parou no mesmo
ponto. Difcil de ser classificada.

Contudo se para o mesmo caso da bola ela fosse presa superfcie por um elstico que
a puxe de volta, com atrito seria o caso do sistema assintoticamente estvel e sem atrito seria
o caso do sistema marginalmente estvel, mas nunca o instvel.

Para entender este fenmeno deve-se imaginar a bola em uma superfcie plana se
deslocando em uma nica direo. A bola pode ser equacionada como uma inrcia J, o
amortecimento com b e o elstico como uma rigidez K, o empurro como um delta de Dirac
(t), assim,

G s
1
Bola
Js 2
Gs
1
Bola + Atrito
Js bs2

Gs 2
1
Bola + Atrito + Elstico
Js bs K

A diferena entre os sistemas so os polos, assim a melhor forma de classificar se um


sistema quanto estabilidade utilizando os polos do sistema.

8.1.3 Estabilidade segundo os polos

Para entender a estabilidade segundo os polos do sistema, usa-se como exemplo um


sistema de 1 ordem padro e um sistema de 2 ordem padro e calcula-se a resposta para
ambos uma entrada degrau unitrio.

117
Hs
K
Sistema de 1 ordem padro
s 1
1
Polo s


t
Resposta ao degrau unitrio c( t ) K 1 e

O que faz a resposta permanecer limitada o sinal negativo da exponencial que vem
do sinal negativo do polo.

K2n
Sistema de 2 ordem padro Gs 2
s 2 n s 2n

Polos s n jd com
dn 12


Resposta ao degrau unitrio ct K 1 e n t cosd t cosd t
1 2

Neste caso, o que mantm a resposta limitada tambm a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for zero,

K2n
Sistema de 2 ordem padro Gs 2
s 2n

Polos s jn

Resposta ao degrau unitrio ct K1 cosn t

Sendo assim, um sistema que no tenha amortecimento ele ser classificado como
marginalmente estvel por manter a oscilao indefinidamente. Ento, as razes da equao
caracterstica ou polos do sistema so indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que
a resposta uma soma das influencias de cada polo. Supondo um sistema cujas razes so na
forma s j , ento,

Se todos os polos possuem parte real menor que zero, 0 , o sistema


Assintoticamente Estvel;

Se pelo menos 1 polo possui parte real nula, 0 , e os demais polos possurem
parte real menor que zero, 0 , o sistema Marginalmente Estvel;

Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero, 0 , o sistema Instvel;

118
Um polo com parte real nula, devido ao transitrio, gera oscilaes em sua frequncia
natural que no so eliminadas pelo amortecimento sendo assim, no importa quantos polos
existam, basta que apenas um polo possua parte real nula haver a oscilao presente na
resposta global. Ele dito marginalmente estvel, pois ser estvel para todas as frequncias
de entrada exceto aquela que contenha a frequncia natural do polo marginalmente estvel, se
isso acontecer a resposta do sistema crescer indefinidamente.

A instabilidade pode ser entendida como a presena de amortecimento negativo. O


amortecimento negativo agiria como um gerador de energia aumentando as oscilaes em
cada ciclo. Contudo, isso no deve ser entendido como a possibilidade de se criar um moto
perptuo.

Exemplo: Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estvel, Marginalmente


Estvel e Instvel.

(s+4)(s+5)
a) (s+1)(s+2)(s+3) Assintoticamente Estvel
(s+4)(s+5)
b) (s+1)(s2)(s+3) Instvel
(s2)(s+5)
c) (s+1)(s+2)(s+3) Assintoticamente Estvel
(s2)(s+5)
d) (s+1)(s2)(s+3) Assintoticamente Estvel
(s4)(s+5)
e) (s +2s+5)(s+2)(s+3)
2
Assintoticamente Estvel
(s4)(s+5)
f) (s 2s+5)(s+2)(s+3)
2
Instvel
(s4)(s+5)
g) (s +2s5)(s+2)(s+3)
2
Instvel
(s4)( s+5)
h) (s +5)(s+2)(s+3)
2
Marginalmente Estvel
(s4)(s+5)
i) (s 5)(s2 +3s+7)
2
Instvel
( s4)(s+5)
j) (s 5)(s 2+3s+7)
3
Instvel

8.2 Critrio de Estabilidade de Routh

119
O critrio de estabilidade de Routh permite determinar se um polinmio possui razes
com parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o polinmio.
Supondo um polinmio de 9 ordem, os passos para a implementao do critrio de
Estabilidade de Routh so,

1. Escrever o polinmio conforme abaixo, onde todos os coeficientes esto presentes


e a9 0, todas as razes nula foram retiradas.

a 0 s 9+a 1 s8 +a 2 s 7+a3 s 6+a 4 s5+a 5 s 4+a6 s3 +a 7 s 2+a8 s+a 9=0

2. Se algum coeficiente for nulo ou negativo na presena de pelo menos um positivo,


ento existir uma ou mais razes imaginrias ou que tenham parte real positiva.
Assim, se o objetivo for apenas verificar a estabilidade absoluta o mtodo pode ser
interrompido.

3. Caso contrrio, organizar os coeficientes conforme a tabela abaixo,

S9 a0 a2 a4 a6 a8
8
S a1 a3 a5 a7 a9
7
S b1 b2 b3 b4
6
S c1 c2 c3 c4
S5 d1 d2 d3
S4 e1 e2 e3
S3 f1 f2
S2 g1 g2
S1 h1
S0 i1

As duas primeiras colunas so formadas pelos prprios coeficientes do polinmio,


as demais colunas so formadas conforme,

a 1 a 2a 0 a 3 a a a a a a a a a a a a
b1= b 2= 1 4 0 5 b3= 1 6 0 7 b 4= 1 8 0 9
a1 a1 a1 a1

b1 a 3a 1 b 2 b a a b b a a b b1 a 9a1 0
c 1= c 2= 1 5 1 3 c 3 = 1 7 1 4 c 4= =a9
b1 b1 b1 b1

c 1 b2b1 c2 c1 b3b1 c3 c 1 b4 b1 c 4
d 1= d 2= d 3=
c1 c1 c1

Este procedimento dever ser repetido at que os elementos de cada linha seja
todos iguais a zero.

120
O Critrio de Estabilidade de Routh afirma que o nmero de razes com parte real
positiva ser igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1 coluna, isto ,
a 0 , a 1 ,b 1 , c 1 , d 1 , e 1 , f 1 , g 1 , h1 , i1>0

Exemplo Verificar se o seguinte polinmio possui razes com parte real positiva utilizando o
critrio de Routh,
s 4+2s3+3s2+4s+5=0

Aplicando o critrio de Routh, observa-se que todos os coeficientes so positivos,


ento no se pode afirmar sem aplicar a metodologia. Como o polinmio de 4 ordem,

S4 1 3 5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

a 1 a 2a 0 a 3 (2)(3)(1)(4) a a a a (2)(5)(1)(0)
b1= = =1 b 2= 1 4 0 5 = =5
a1 2 ; a1 2

b1 a 3a 1 b 2 (1)(4)(2)(5) c b b c (6)(5)(1)(0)
c 1= = =6 d 1= 1 2 1 2 = =5
b1 1 ; c1 6

Desta forma, passando os resultados para a tabela,

S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5

Verificando a 1 coluna, observa-se que houve duas mudanas de sinal, de 1 para -6


como a primeira e de -6 para 5 a segunda. Sendo assim, o polinmio apresenta duas razes
com parte real positiva.

8.2.1 Casos Especiais

Duas situaes podem acontecer quando se aplica o critrio de estabilidade de Routh.


A primeira deles quando aparece um zero na 1 coluna e a segunda quando toda uma linha
igual a zero. Em ambos os casos pode-se identificar como as razes esto alocadas com
relao parte real. Mas de modo geral, as duas situaes indicam que existe razes com parte
real positiva ou nula.

121
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicaes em sistemas de controle, isto ,
onde o desejvel so sistemas assintoticamente estveis necessrio que a 1 coluna do
critrio de estabilidade de Routh seja sempre positiva, qualquer outra situao indicar
sistemas instveis ou Marginalmente estveis.

8.2.2 Aplicaes em Sistema de Controle

O critrio de estabilidade de Routh ser utilizado em sistemas de controle basicamente


para determinar quais os valores dos ganhos do controlador PID para que o resultado final
seja um sistema assintoticametne estvel.

Exemplo 1: Supondo o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kc = 3, quais
os valores de Ti que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estvel?

Figura 7-56: Sistema de Controle

5 10
G(s)= H (s)=
s +3s+5 e
2
s+10

Resolveno o sistema em malha fechada para C(s) / R(s), tem-se que,

1 5
) 2
3(1+
C ( s) M (s )G( s) Tis s +3s+5
= =
R(s) 1+M (s)G (s) H (s) 1 5 10
1+3(1+ ) 2
Tis s +3s+5 s+10
C ( s) (s+10)15(Tis+1) (s+10)15(Tis+1)
= =
R(s) Tis(s 2+3s+5)(s+10)+150(Tis+1) Tis4+13Tis 3+35Tis 2 +200Tis+150

Como observado, aparentemente no ocorre nenhum problema para a proposio,


ento, deve ser aplicado o critrio de estabilidade de Routh,

S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

(13Ti)(35Ti)(Ti)(200Ti) 255
b1= = Ti b =150 d =150
13Ti 13 2 1

122
255
Ti(200Ti)(13Ti)(150)
13 25350
c 1= =200 Ti
255 255
Ti
13

Como o necessrio ser a 1 coluna maior que zero, significa que,

25350 25350 169


200 Ti >0 Ti> Ti>
Ti > 0 e 255 51000 340

Exemplo 2: Como foi verificado anteriormente, o polinmio classificado como


instvel. Adicionando um controlador Proporcional em malha fechada possvel estabiliz-
lo?

Figura 7-57: Sistema de Controle

5
G(s)=
s +2s +3s 2+4s+5 e H (s)=1
4 3

Fazendo a malha fechada,

5Kc
C ( s) M (s)G(s) s +2s +3s 2+4s+5
4 3
5Kc
= = = 4
R(s) 1+M (s)G (s) 5Kc s +2s +3s 2+4s+5Kc+5
3
1+ 4
s +2s +3s +4s+5
3 2

S4 1 3 5Kc+5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

(2)(3)(1)(4)
b1= =1 b =5Kc+5 d =5Kc+5
2 ; 2 ; 1 ;
(1)(4)(2)(5Kc+5)
c 1= =10Kc6
1

Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para


estabilizar o sistema em malha fechada, ento,

123
c1 > 0 10Kc 6 >0 Kc < -0,6
d1 > 0 5Kc + 5 >0 Kc > - 1

Soluo final: -1 < Kc < -0.6

Porm, como demonstrao de sistemas de controle onde o objetivo estabilizar o


sistema, ser tentada uma variao, isto , ser proposta uma soluo alternativa. Para tanto,
prope-se inicialmente uma realimentao unitria positiva e ento feita a introduo o
sistema de controle proporcional conforme mostrado abaixo.

Figura 7-58: Sistema de Controle

Fazendo o fechamento da malha para,

C (s ) 5
= 4
U (s ) s +2s +3s 2+4s
3

Neste fechamento de malha, obteve-se uma vantagem por ocorrer o reposicionamento


dos plos, observe que um deles um plo em s = 0, que quando fechado a malha com um
controle proporcional no ter erro estacionrio, como poder ser verificado abaixo,

5Kc
C ( s) s +2s 3+3s 2+4s
4
5Kc
= = 4
R(s)
1+ 4
5Kc s +2s +3s 2+4s+5Kc
3

s +2s +3s +4s


3 2

Verificando a estabilidade pelo critrio de Routh,

S4 1 3 5Kc
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1

(2)(3)(1)(4)
b1= =1
2 b2 = 5Kc; d1 = 5Kc

124
(1)(4)(2)(5Kc)
c 1= =410Kc
1

Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para


estabilizar o sistema em malha fechada, ento,

c1 > 0 4 10Kc >0 Kc < 0,4


d1 > 0 5Kc >0 Kc > 0

Soluo final: 0 < Kc < 0.4

Escolhendo Kc = 0.1, obtm-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta
no a melhor soluo, pois o sistema final possui um tempo de acomodao grande.
Contudo, esta uma resposta vivel onde foi demonstrado o conceito de controlar um
sistema.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)

8.3 Estabilidade relativa

Em muitos casos, simplesmente estabelecer uma estabilidade absoluta no suficiente,


isto , o critrio de Rout estabelece a localizao da parte real dos plos no plano complexo,
mas pode-se estabelecer uma regio na qual no deve haver plos. Isto denominado de
Estabilidade Relativa.

125
Um mtodo para fazer isso deslocar o eixo do plano s e aplicar o critrio de
estabilidade de Routh. Para isso, deve-se fazer a seguinte substituio,

S=Z-

Na equao caracterstica do sistema. Aplicando o critrio de Routh em Z e se houver


mudana de sinal na 1 coluna, ento existir plos em S direita de S = - .

Exemplo: Para o sistema abaixo, verificar se possui plos localizados direita de -1


utilizando o critrio de estabilidade de Routh.

2s3 + 11s2 + 17s2 + 6

Fazendo a substituio S = Z - 1

2(Z - 1)3 = +2Z3 -6Z2 +6Z -2


11(Z - 1)2 = +11Z2 -22Z +11
17(Z - 1) = +17Z -17
+6
______________________________

2Z3 +5Z2 +Z -2

Aplicando o critrio de Routh

S3 2 1
S2 5 -2
S1 b1
S0 c1

b1 = 1/5 e c1 = -2
Portanto, uma mudana de sinal significa que h um polo do lado direito do plano Z
como consequncia h um polo direita de s = -1 no plano s.

126
8.4 Exerccios Propostos

2) Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estvel, Marginalmente


Estvel e Instvel. Explicar a resposta.

a) G(s)
s 1s 2 b) Z(s)
s 3s 4
s 3s 4s 5 s 1s 2 16
Y(s)
s 2 d) V(s)
s 1s 2
s 3s 2 2s 5 s 3s 2 2s 2
c)

Y(s)
s 1 f) G(s)
s 1s 2
s 3s 2 5
e)
s 1s 2s 2
3) Qual o valor de lim c( t ) para a funo de transferncia abaixo, considerando r(t) a
t
entrada degrau unitrio. Verificar se o limite existe.

C(s) 3
7
R (s) s 2s 3s 4s 3 5s 2 6s 7
6 5

4) Supondo o seguinte diagrama de blocos,

2
a. Para G(s) , H(s) 1 e M(s) controlador PD. Quais os
s 6s 11s 6
3 2

valore de Kc e Td para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente


estvel?

2
b. Mostrar que G(s) uma funo de transferncia instvel,
s 7s 4s 12
3 2

mas se for colocada no diagrama de blocos acima com H(s) = 1 possvel


torna-la assintoticamente estvel apenas com um ganho proporcional.

5
c. Supondo G(s) , H(s) = 1, controlador M(s)
2s 17s 38s 15
3 2

Proporcional. Determinar quais os valores de Kc para que o sistema em malha


fechada possua plos com parte real < -1.

127
d. Com G s , Hs
1 6
e M(s) um controlador Proporcional-Integral
s8 s6
PI com Kc = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada
possua todos os plos com parte real menor que -1?

2s 1 10K
e. Com M(s) = 1, G (s) e H(s) , determinar quais os valores
s s4
2
s 10
de K para que a malha fechada possua todos os plos com parte real < -1?

5) Estabelecer quais os valore de K para que a funo de transferncia de malha fechada


dada abaixo seja assintoticamente estvel.

C(s) s2 s 1
3
R (s) s 4s 2 7s K 2 7K 6

Exerccios do Ogata,

B.5. 20, 21, 22, 24.

128
9 Referncias Bibliogrficas
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5 Edio. Prentice Hall. 2011.
2. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 11th Ed. LTC. 2009.
3. G.F. Franklin, J.D. Powell,and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic Systems.
Prentice Hall, 1988.
4. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.
5. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaums Outline of Theory and Problems of
Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaums Outline Series, McGraw-Hill. 1990.

129