Tes Is Michael

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

CARRERA DE LICENCIATURA EN INGENIERIA
MATEMATICA
TEOREMA DE COMPARACION DE VOLUMEN
Proyecto de grado para obtener el diploma academico de

licenciatura en ingeniera matematica
Presentado por: MICHAEL EDDY GOMEZ VIDAL

Tutor : Mgr.AMILCAR SAUL MARTINEZ MAIDA
COCHABAMBA-BOLIVIA
Agosto, 2017
Dedicatoria
A Dios.
ii
Agradecimientos
iii
Ficha Resumen
iv
Indice general
Dedicatoria ii
Agradecimientos iii
1 Preliminares 2
1.1 Integracion en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Campos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Espacios de recubrimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Geometra Riemanniana 10
2.1 Metricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Conexiones afines; Conexion Riemanniana . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 conexiones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Conexion Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Geodesicas y aplicacion exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 El flujo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Propiedades minimizantes de las geodesicas . . . . . . . 24
2.4 Curvaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.3 Curvatura de Ricci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5 Inmersiones Isometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.1 La segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6 Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.1 La ecuacion de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.2 Puntos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7 Variedades completas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7.1 Teorema de Hopf y Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7.2 El teorema de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8 Espacios de Curvatura Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.8.1 Teorema de Cartan Sobre la Determinacion de Metrica 51
v
INDICE GENERAL vi
2.8.2 Los Espacio Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

2.8.3 El lugar de los puntos mnimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3 1 y 2 Variacion de la Formula de Area 56

3.1 Primera Variacion de la Formula de Area . . . . . . . . . . . . . 56
3.2 Segunda Variacion de la Formula de Area . . . . . . . . . . . . . 59
4 Teorema de Comparacion de Volumen 65

4.1 Teorema de Comparacion de Volumen . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Implicaciones del Teorema de Comparacion de Volumen . . . . 69
Conclusiones 75
Bibliografa 76
Introduccion
1
Captulo 1
Preliminares
En este captulo estableceremos la notacion a ser usada y recordaremos algunos

conceptos y resultados basicos para el desenvolvimiento de los captulos siguientes.
Siendo as la prueba de algunos resultados no sera realizada. Pero en todo el texto
estara clara la referencia para obtener tales justificaciones.
1.1. Integracion en Rn
Teorema 1.1 Sea A Rn y sea O sea una cobertura abierta de A. entonces existe
una coleccion de C funciones definidas en un conjunto abierto conteniendo A.
con las siguientes propiedades:
1. Para cada x A tenemos 0 6 (x) 6 1
2. Para cada x A existe un conjunto abierto V conteniendo x tal que en un numero

finito de es diferente de cero en V .
P
3. Para cada x A tenemos (x) = 1 (por (2) para cada x esta suma es finita
en algun conjunto abierto que contiene a x)
4. Para cada existe un conjunto abierto U en O tal que = 0 fuera de algun

conjunto cerrado conteniendo U .
Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [5, pag.63]
2
CAPITULO 1. PRELIMINARES 3
Observacion 1.1 La coleccion satisfaciendo (1) a (3) es llamada una C particion

de unidad de A. Si tambien satisface (4), esta se dice subordinada a la cobertura
O.En este trabajo usaremos funciones infinitamente diferenciables.
Note que f : A Rn R
Teorema 1.2 1. Si es
Potra Rparticion de unidad, subordinada a una subcobertura
admisible O de A, si A |f | converge entonces tenemos
XZ XZ
f = f
A A
2. Si A y f son limitados, entonces f es integrable en alguna exencion con sentido.

R
3. Si A es Jordan-medible y f es limitado, entonces esta definicion de A f coincide
con la antigua
1.2. Variedades Diferenciables
Definicion 1.1 Una variedad diferenciable de dimension n es un espacio topologico de

Hausdorff con base numerable y una familia de homeomorfismos x : U Rn
V M de abiertos U de Rn en V M abierto, tal que:
S
1. V = M

V = W 6= las aplicaciones x1
T
2. Para todo par , con V x son diferen-
ciables.
3. La familia (U , x ) es maxima relativamente a las condiciones (1) y (2)
El par (U , x ) con p x (U ) es llamado una parametrizacion (o sistema de coorde-

nadas) de M en p y x (U ) es llamada una vecindad coordenada en p .
Una familia (U , x ) satisfaciendo (1) y (2) es llamada una estructura diferenciable

en M . De ahora en adelante, cuando indicamos una variedad por M n , el ndice superior
indicara la dimension de M .
Definicion 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicacion

: M1 M2 es diferenciable en p M1 si dada una parametrizacion
y : V Rm M2 en (p) existe una parametrizacion x : Rn M1 en p tal que
(x(U )) y(V ) y la aplicacion
y1 x : U Rn Rm
es diferenciable en x1 (p). es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable en

todo punto de este abierto.
La definicion dada arriba no depende de la eleccion de las parametrizaciones en torno

de p y (p), esto por la parte (2) de la definicion 1.1.
Definicion 1.3 Sea M una variedad diferenciable. Una aplicacion diferenciable :

(, ) M es llamada una curva diferenciable en M . Suponga que (0) = p M , y
sea D el conjunto de funciones de M diferenciables en p. El vector tangente a la curva
en t = 0 es la funcion 0 (0) : D 7 R dada por

0 d(f )
(0)f = f D (1.1)
dt t=0
Un vector tangente en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

: (, ) M con (0) = p. El conjunto de vectores tangentes a M en p sera
indicado por Tp M .
Si escogemos una parametrizacion x : U M n en p = x (0), podemos expresar la

funcion f y la curva en esta parametrizacion por
f x (q) = f (x1 , ..., xn ), q = (x1 , ..., xn ) U
y
x 1 (t) = (x1 (t), ..., xn (t)),
respectivamente. Por tanto , restringiendo f a , obtendremos

0 d
(0)f = (f )
dt t=0
d
= f (x1 (t), ..., xn (t))
dt t=0
n
X f
= x0i (0)
i=1
xi 0
!
X
= x0i (0) f.
i
xi 0
De este modo, el vector 0 (0) puede ser expresado en la parametrizacion x por

0
X
0
(0) = xi (0) . (1.2)
i
xi 0

Donde xi
es el vector tangente en p a la curva coordenada
0
xi x (0, ..., 0, xi , 0, ..., 0).
Se sigue de 1.2 que el conjunto Tp M , con las operaciones usuales de funciones, forma
un espacio vectorial de dimension
n n,y la eleccion
de o una parametrizacion x : U M

determina una base asociada x1
, ..., xn en Tp M . El espacio vectorial Tp M
0 0
es llamado espacio tangente de M en p.
Definicion 1.4 Sea M una variedad diferenciable de dimension n, con {(U , x )} la

estructura diferenciable M . El fibrado tangente de M es la variedad diferenciable de
dimension 2n
T M = {(p, v); p M, v Tp M }.
con estructura diferenciable = {(U Rn , )} donde
: U Rn T
M
(x1 , ..., xn , y1 , ..., yn ) 7 x (x1 , ..., xn ), ni=1 yi x i
P
En la definicion arriba la propia estructura diferenciable define la topologia necesaria

en T M de acuerdo con la proposicion a seguir.
Proposicion 1.1 Sea M un conjunto y = { : U Rn M }A una familia

de aplicaciones de abiertos U Rn en M , tal que cumplen las siguientes condiciones
i) Para cada , es una biyeccion entre U y su imagen (U ).

1
ii) Para cada y los conjuntos 1
( (U ) (U )) y ( (U ) (U ))
son abiertos de Rn .
iii) Si (U ) (U ) 6= , la funcion 1 1
: ( (U ) (U ))
1
( (U ) (U )) es diferenciable.
iv) Un numero contable de (U ) cubren M .
v) Si p y q son puntos distintos a M, entonces existen (U ) conteniendo p y q o

existen (U ), (U ) disjuntos, con p (U ) y q (U ).
Entonces M tiene una unica estructura de variedad diferenciable, tal que cada (U , )
es un sistema de coordenadas de M .
Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [2].
Proposicion 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea

: M1 M2 una aplicacion aplicacion diferenciable. Para cada p M1 y cada
v Tp M1 , escoja una curva diferenciable : (, ) M1 con (0) = p, 0 (0) = v.
Tomando = . La aplicacion dp : Tp M1 T(p) M2 dada por dp (v) = 0 (0) es
una aplicacion linear que no depende de la eleccion de .
Definicion 1.5 La aplicacion linear dp dada por la proposicion 1.2 es llamada dife-
rencial de en p.
Definicion 1.6 Sean M1 y M2 variedades diferenciables. Una aplicacion : M1

M2 es un difeomorfismo si ella es diferenciable, biyectiva y su inversa 1 es diferen-
ciable. es un difeomorfismo local en p M1 si existen abiertos U de p y V de (p)
tales que : U V es un difeomorfismo.
Definicion 1.7 Sean M m y N n variedades diferenciables. Una aplicacion diferenciable

: M N es una inmersion(submersion) si dp : Tp M T(p) N es inyecti-
va(sobreyectiva) para todo p M.
Definicion 1.8 Sea M una variedad diferenciable. Se dice que M es orientable si M

admite una estructura diferenciable {(U , x )} tal que:
(i) Para todo par , , con x (U ) x (U ) = W 6= , el diferencial de la mudanza de

coordenadas x x1 tiene determinante positivo.
Definicion 1.9 Sean M m y N n variedades diferenciables, : M N una inmersion,

si es un homeomorfismo sobre (M ) N , donde (M ) tiene la topologa inducida
por N , se dice que es un mergulho. Si M N y la inclusion i : M N es un
mergulho, se dice que M es una subvariedad de N .
1.2.1. Campos de vectores
Definicion 1.10 Un campo de vectores X en una variedad diferenciable M es una

correspondencia que a cada punto p M asocia un vector X(p) Tp M.
Considerando una parametrizacion x : U Rn M , el campo X puede escribirse

como:
n
X
X(p) = ai (p) ,
i=1
xi
n o
donde cada ai : U R es una funcion en U y x i es una base asociada a x ,
i = 1, ..., n. Diremos que el campo X es diferenciable si las funciones ai son diferencia-
bles para cualquier parametrizacion.
Si f : M R, entonces f X denotara el campo de vectores dada por
(f X)(p) := f (p)X(p),
mientras tanto Xf denota la funcion
(Xf )(p) := X(p)(f )

Definicion 1.11 Sean X y Y campos diferenciables en M y f : M R una funcion

diferenciable, definimos el campo de vectores [X, Y ] a traves de la relacion
[X, Y ]f := X(Y (f )) Y (X(f )),
que es llamado corchete de Lie; en un punto p M tenemos
[X, Y ](p)f := X(p)(Y (f )) Y (p)(X(f )),
Proposicion 1.3 Si X,Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son numeros reales,

y f , g son funciones diferenciables, entonces:
1. [X, Y ] = [Y, X] (anticonmutatividad),
2. [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linealidad),
3. [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (identidad de Jacobi),
4. [f X, f Y ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y gY (f )X.
1.3. Espacios de recubrimiento
Definicion 1.12 Sean X

e y X espacios topologicos [variedades diferenciables]. Una
aplicacion
:X e X
sera llamada una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] cuando cada punto x X

pertenece a un abierto V X tal que 1 (V ) = U es la union de abiertos U , dos
S

a dos disjuntos, cada uno de los cuales se aplica por homeomorficamente [difeomorfi-
camente] sobre V . Cada abierto V de este tipo se llama una vecindad distinguida. El
espacio Xe es llamada un espacio de recubrimiento de X. A veces, X es llamada base.
Si X
e es simplemente conexa, diremos que X e es el recubrimiento universal de X.
e X es un
Observacion 1.2 Una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] : X
homeomorfismo local [difeomorfismo local] de X
e sobre X.
Definicion 1.13 Sean X, Y espacios topologicos. Diremos que una aplicacion continua
y sobreyectiva f : X Y goza de la propiedad de levantamiento de camino (plc)
cuando, dados arbitrariamente un camino a : J Y , con J = [s0 , s1 ], y un punto
x X tal que f (x) = a(s0 ), existe un camino e
a : J X tal que e
a(s0 ) = x y f e
a = a.
Proposicion 1.4 Sea : X e X una aplicacion de recubrimiento. Dados un camino

a : J X, J = [s0 , s1 ] y un punto x e Xe tal que (e x) = a(s0 ), existe un unico
camino ea : J X con e
e e y e
a(s0 ) = x a = a.(en otras palabras goza de la propiedad
de levantamiento unico de caminos (pluc)).
Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [3, pag.129].
Proposicion 1.5 Sea f : X Y un homeomorfismo local [difeomorfismo local] con

la pluc. Si X es conexo por caminos e Y es simplemente conexo entonces f es un
homeomorfismo [difeomorfismo].
Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [3, pag.136].
Corolario 1.1 Todo recubrimiento [diferenciable] conexo por caminos de un espacio

[variedad diferenciable] simplemente conexo es un homeomorfismo [difeomorfismo].
Demostracion: Aplicacion directa de las proposiciones 1.4 y 1.5.
Proposicion 1.6 (Existencia del espacio de recubrimiento universal.) Si X es

un espacio topologico conexo y localmente simplemente conexo [variedad diferenciable
conexa], entonces existe un espacio topologico [variedad diferenciable] simplemente co-
nexo Xe y una aplicacion de recubrimiento [diferenciable]
e X.
:X
Ademas de eso, si b X es una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] y

b:X X
b
simplemente conexa, entonces existe un homeomorfismo [difeomorfismo] h : X e X
b
b h = .
tal que
Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [9].

Captulo 2
Geometra Riemanniana
2.1. Metricas Riemannianas
Definicion 2.1 Una metrica Riemanniana en una variedad diferenciable M es una

correspondencia g que asocia a cada p M un producto interno gp = h, ip definida en
el espacio tangente Tp M , que varia diferenciablemente en el siguiente sentido:
Para todo par de campos de vectores V , W definidas en un vecindad U de p en M , la
funcion
p U gp (V (p), W (p))
es diferenciable en U .
vi x i , W =
P
Ahora considerando un sistema de coordenadas (U, x ) de M y V = i

P
j wj xj entonces:
X
gp (V (p), W (p)) = gij (p)vi wj
i,j
Donde las funciones gij (p) = gp ( x i (p), x j (p)) son llamadas coeficientes de la metrica
Riemanniana en el sistema de coordenadas (U, x ).
Definicion 2.2 Una variedad diferenciable con una metrica Riemanniana es llamada
variedad Riemanniana.
10
CAPITULO 2. GEOMETRIA RIEMANNIANA 11
Definicion 2.3 Sea : M N una inmersion, si N tiene una estructura Rieman-

niana, entonces induce una estructura Riemanniana en M dada por:
hu, vip = hdp (u), dp (v)i(p)
La metrica de M es llamada metrica inducida por y sera llamada inmersion

isometrica.
Definicion 2.4 Sean M y N variedades Riemannianas. Un difeomorfismo f : M

N es llamado una isometra si:
hu, vip = hdfp (u), dfp (v)if (p) , p M, u, v Tp M.
Definicion 2.5 Sean M y N variedades Riemannianas. Una aplicacion diferenciable

f : M N es una isometra local si cada punto p M posee una vecindad U M
tal que f |U es una isometra sobre un subconjunto abierto de N .
Definicion 2.6 Una aplicacion diferenciable c : I M de un intervalo abierto I R

en una variedad diferenciable M es llamada curva (parametrizada).
Definicion 2.7 Un campo vectorial V a lo largo de una curva c : I M es una

aplicacion que a cada t I asocia un vector tangente V (t) Tc(t) M . Se dice que V es
diferenciable si para toda funcion diferenciable f en M , la funcion t V (t)f es una
funcion diferenciable en I.
El campo vectorial dc dtd , indicado por dc

dt
, es llamado campo velocidad (o tangente)
de c.
La restriccion de una curva c a un intervalo cerrado [a, b] I es llamado segmento.
Definicion 2.8 Sea M una variedad Riemanniana, y c : I M una curva parame-

trizada. La longitud del segmento de c definido en [a, b] I, es definido por
Z b 12
dc dc
`ba (c) = , dt.
a dt dt
Definicion 2.9
Observacion 2.1 Para concluir los preliminares, vamos a mostrar como una metri-
ca Riemanniana permite definir una nocion de volumen en una variedad Riemanniana
orientada M n .
Precisamos de algunos preliminares. Sea p M y sea x : U Rn M una para-
metrizacion, con p x(U ), en la orientacion de M (diremos que tal parametrizacion
es positiva). Considere una base ortonormal positiva {e1 , ..., en } en Tp M y escribimos
P
Xi (p) = (q) en la base {ei } : Xi (p) = i,j aij ej . entonces
xi
X X
gik (p) = hXi , Xk i(p) = aij akl hej , el i = aij akj
jl j
Como el volumen Vol(X1 (p), ..., Xn (p)) del paraleleppedo formado por los vectores X1 (p)
, ..., Xn (p) en Tp M es igual al Vol(e1 , ..., en ) = 1 multiplicado por el determinante de la
matriz (aij ), tenemos que
q
Vol(X1 (p), ..., Xn (p)) = det(aij ) = det(gij )(p) (2.1)
Si y : V Rn M es una otra patametrizacion positiva en torno de p, con Yi (p) =

y hij (p) = hYi , Yj i(p) tenemos
yi
q
det(gij )(p) = Vol(X1 (p), ..., Xn (p))
q
= JVol(Y1 (p), ..., Yn (p)) = J det(hij )(p)

yi
donde J = det = det(dy 1 dx)(p) > 0 es el determinante del diferencial de la
xj
mudanza de coordenadas, lo que nos permite dar las siguientes definiciones.
Definicion 2.10 Sea R M una region (i.e. conjunto abierto y conexo), cuya ce-
rradura es compacta. Supondremos que R esta contenida en una vecindad coordenada
x(U ) de una parametrizacion x : U M positiva, y que la frontera x1 (R) U
tiene medida nula en Rn (observe que la nocion de medida nula en Rn es invariante
por difeomorfismos). Definiremos el volumen Vol(R) en R por la integral en Rn
Z q
Vol(R) = det(gij) dx1 ...dxn (2.2)
x1 (R)
Observacion 2.2 La expresion encima esta bien definida. Con efecto, si R esta conte-
nido en otra vecindad coordenada y(V ) de una parametrizacion positiva y : V Rn
M , tendremos con las notaciones de encima y por la formula de cambio de variable en

integrales multiples,
Z q Z q
det(gij) dx1 ...dxn = det(hij) dy1 ...dyn = Vol(R),
x1 (R) y 1 (R)
lo que muestra que la definicion 2.2 no depende del sistema de coordenadas escogido(aqu
se usa la hipotesis de orientabilidad de M , para evitar que Vol(R) cambie de signo)
Definicion 2.11 Sea R una region compacta, considere una particion de unidad {i }
subordinada a una cobertura finita de R por vecindades coordenadas x(Ui ) y tomar
XZ
Vol(R) = i
i x1
i (R)
donde es la forma de volumen de M.
Observacion 2.3 Con ayuda de 1.2 y 2.1 podemos verificar que esta bien definido el
volumen sobre R
2.2. Conexiones afines; Conexion Riemanniana
En el espacio eucldeo sabemos derivar un campo diferenciable Y en la direccion de

otro X (basta usar la derivada direccional DX Y del Analisis), y obtenemos otro campo
diferenciable. Si intentamos la misma operacion sobre una superficie regular S R3 ,
el resultado no tiene porque ser tangente a la superficie, luego es natural tomar solo la
parte tangente (DX Y )T de DX Y . Pero si tenemos una variedad abstracta sobre la que
no podemos servirnos de una estructura extrnseca, como podemos definir el equivalente
a (DX Y )T ? Esta cuestion nos llevara a la conexion de Riemanniana, una herramienta
que nos abrira una puerta para estudiar geodesicas, curvatura y otros objetos claves de
la Geometra Riemanniana.
2.2.1. conexiones afines
Indicaremos por X(M ) el conjunto de los campos de vectores de clase C en M y

por D(M ) el anillo de las funciones reales de clase C definidas en M .
Definicion 2.12 Una conexion afn en una variedad diferenciable M es una apli-
cacion
: X(M ) X(M ) X(M )

que se indica por (X, Y )
X Y y que satisface las siguientes propiedades:
i) f X+gY Z = f X Z + gY Z,
ii) X (Y + Z) = X Y + X Z,
iii) X (f Y ) = f X Y + X(f )Y,
donde X, Y , Z X(M ) y f, g D(M ).
Observacion 2.4 La parte i) y iii) de la definicion 2.12 permite mostrar que la nocion
de conexion afn es, de hecho, una nocion local.
Dados X,Y X(M ), y un sistema de coordenadas (U, x ) de M , podemos escribir

X X
X= xi X i , Y = y j Xj
i j

donde Xi = xi
, con esto tenemos
!
X X
X Y = xi Xi y j Xj
i j
X X
= xi yj Xi Xj + xi Xi (yj )Xj .
i,j i,j
kij Xk , concluimos kij son funciones diferenciables y que

P
Haciendo Xi Xj = k
!
X X
X Y = xi yj kij + X(yk ) Xk
k i,j
lo que muestra que X Y (p) depende de xi (p), yk (p) y de las derivadas X(yk )(p) de yk
segun X.
Proposicion 2.1 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn . Entonces
existe una unica correspondencia que asocia a un campo vectorial V a lo largo de la
curva diferenciable c : I M un otro campo vectorial DV
dt
a lo largo de c, denominada
derivada covariante de V a lo largo de c, tal que:
D DV DW
a) dt
(V + W) = dt
+ dt
b) D
dt
(f V) = df
dt
V + f DV
dt
, donde W es un campo de vectores a lo largo de c y f una
funcion diferenciable en I.
c) Si V es inducido por un campo de vectores Y X(M ), i.e.,V (t) = Y (c(t)),

entonces DV
dt
= dc Y .
dt
Demostracion: (Unicidad) Supongamos que existe tal correspondencia satisfaciendo

(a), (b) y (c). Sea x : U R M , un sistema de coordenadas con c(I) x (U ) 6=
y sea (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t)) la expresion local de de c(t), t I.
Sea Xi = x i . Entonces podemos expresar el campo V localmente como V = j v j Xj ,
P
j = 1, ..., n, donde v j = v j (t) y Xj = Xj (c(t)).

por a) y b), se tiene
DV X dv j X DXj
= Xj + vj .
dt j
dt j
dt
Por c) e (i) de la definicion 2.12 ,
DXj
= dc Xj = (P dxi Xi ) Xj
dt dt dt
X dxi
= Xi Xj , i, j = 1, ..., n.
i
dt
Por tanto ,
DV X dv j X dxi
= Xj + v j Xi Xj . (2.3)
dt j
dt i,j
dt
La expresion 2.3 muestra que si existe una correspondencia satisfaciendo las condiciones
de la proposicion 2.1, entonces tal correspondencia es unica.
(Existencia.) Para mostrar la existencia, definamos DV dt
en x (U ) por 2.3. Es inmediato
verificar verificar que 2.3 posee las propiedades deseadas. Si y (W ) es otra vecindad
coordenada, con y (W ) x (U ) 6= y definimos DV dt
en y (W ) por 2.3, las definiciones
coinciden en y (W ) x (U ), por la unicidad de DV
dt
en x (U ). As la definicion puede ser
extendida para todo M .

Definicion 2.13 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn . Un campo
vectorial V a lo largo de de una curva c : I M es llamado paralelo cuando DVdt
= 0,
para todo t I.
Proposicion 2.2 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn . Sea
c : I M una curva diferenciable y V0 un vector tangente a M en c(t0 ) , t0 I.
Entonces existe un unico campo de vectores paralelo V a lo largo de c, tal que v(t0 ) = V0 ,
(V (t) es llamado transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo de c).
2.2.2. Conexion Riemanniana
Definicion 2.14 Sea M una variedad diferenciable con una conexion afn y una
metrica Riemanniana h, i. La conexion es dicha compatible con la la metrica h, i, cuando
para toda curva c diferenciable y cualquier par de campos de vectores paralelos P y P 0
a lo largo de c, se tiene hP, P 0 i = constante.
Proposicion 2.3 Sea M una variedad Riemanniana. Una conexion en M es com-

patible con la metrica si y solo si para todo par V y W campos de vectores a lo largo de
la curva diferenciable c : I M se tiene

d DV DW
hV, W i = , W + V, , tI (2.4)
dt dt dt
Demostracion: La ecuacion 2.4 impplica evidentemente la definicion 2.14. Recpro-

camente, sea {P1 (t0 ), ..., Pn (t0 )} una base ortonormal de Tc(t0 ) M , t0 I. Utilizando la
proposicion 2.2, extendemos paralelamente cada uno de los vectores Pi (t0 ), i = 1, ..., n,
a lo largo. Como es compatible con la metrica , {P1 (t), ..., Pn (t)} es una base orto-
normal de Tc(t) M , para todo t I.por tanto podemos escribir
X X
V = v i Pi , W = w i Pi , i = 1, ..., n
i i
donde v i y wi son funciones diferenciables en I.

De ah tenemos que
DV X dv i DW X dwi
= Pi , = Pi .
dt i
dt dt i
dt
Por tanto ,
X i
dv i dwi i

DV DW
,W + V, = w + v
dt dt dt dt
( i )
d X i i d
= v w = hV, W i.
dt i
dt
Corolario 2.1 Una conexion en una variedad Riemanniana M es compatible con la

metrica si y solo si
XhY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi, X, Y, Z X(M ). (2.5)
Definicion 2.15 Una conexion afn en una variedad diferenciable M es dicha simetri-
ca cuando
X Y Y X = [X, Y ] para todo X, Y X(M ).
En particular, en un sistema de coordenadas (U, x), el hecho de que sea simetrica

implica que
Xi Xj Xj Xi = [Xi , Xj ] = 0,

donde Xi = xi
.
Teorema 2.1 (Levi-Civita) Dada una variedad Riemanniana M , existe una unica
conexion afn en M satisfaciendo las condiciones:
a) es simetrica.
b) es compatible con la metrica Riemanniana.
La conexion dada por el teorema es llamada conexion Riemanniana de M .

Demostracion: Supongase que existe una tal conexion . Entonces
XhY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi, (2.6)

Y hZ, Xi = hY Z, Xi + hZ, Y Xi, (2.7)
ZhX, Y i = hZ X, Y i + hX, Z Y i, (2.8)
Sumando 2.6 y 2.7 y restando 2.8, ademas usando la simetria de tenemos:
XhY, Zi + Y hZ, Xi ZhX, Y i
= h[X, Z], Y i + h[Y, Z], Xi + h[X, Y ], Zi + 2hZ, Y Xi

por tanto
1
hZ, Y Xi = {XhY, Zi + Y hZ, Xi
2
ZhX, Y i h[X, Z], Y i h[Y, Z], Xi h[X, Y ], Zi}. (2.9)
La expresion 2.9 muestra que esta unvocamente determinada por la metrica h, i. por
lo tanto, si existe es unica .
Para mostrar la existencia, basta definir por 2.9.
Definicion 2.16 La conexion dada por el teorema arriba es denominada conexion de

Levi-Civita (o Riemanniana) de M.
Observacion 2.5 Si la conexion de M es Riemanniana, entonces a partir de la

ecuacion 2.9 obtenemos la expresion explcita de los smbolos de Christoffel de la cone-
xion, dada por
m 1X
ij = gjk + gik gij g km
2 k xi xj xk
donde gij = hXi , Xj i, (g km ) es la matriz inversa de (gij ).
2.3. Geodesicas y aplicacion exponencial
2.3.1. El flujo geodesico
En lo que sigue, M sera una variedad Riemanniana provisto de su conexion Rie-

manniana.
Definicion 2.17 Una curva parametrizada : I M se dice geodesica si el campo

d D d

dt
es paralelo, i.e. dt dt = 0, para todo t I.
Si [a, b] I y : I M es una geodesica, la restriccion de a [a,b] es llamada
(segmento de) geodesica ligando (a) a (b).
Observacion 2.6 El concepto de Geodesica puede ser definido para cualquier variedad
diferenciable dotada de una conexion afn.
Como M esta provisto de su conexion Riemanniana tenemos:
Si : I M es una geodesica, entonces

d d d D d d
, =2 , = 0,
dt dt dt dt dt dt
esto dice que la velocidad de una geodesica es siempre constante en norma.
Definicion 2.18 Una geodesica : I M es normalizada (o unitaria ) si

d
= 1.
dt
Observacion 2.7 Sea una curva parametrizada en M , (U, x) un sistema de coorde-

nadas en torno de (t0 ). Entonces en U ,
(t) = (x1 (t), ..., xn (t)).
sera una geodesica si y solo si

! !
d2 xk X k dxi dxj

D d D X dxi X
0= = = + ij .
dt dt dt i
dt xi k
dt2 i,j
dt dt xk
Luego es una geodesica si y solo si, sus componentes satisfacen el sistema de ecuacio-
nes diferenciales ordinarias de segundo orden no lineal (llamado la ecuacion geodesica).
d2 xk X k dxi dxj
+ ij = 0, k = 1, ..., n. (2.10)
dt i,j
dt dt
Observacion 2.8 Si f : M N es una isometra local entre variedades Rieman-

nianas, entonces M y N tienen la misma metrica Riemanniana en puntos correspon-
dientes, as la misma conexion Riemanniana. En particular f lleva geodesicas de M en
geodesicas de N .
Teorema 2.2 Dados P M , v Tp M , existe una unica geodesica de M definido

en torno de 0 R, tal que (0) = p y d
dt
(0) = v. Esta unicidad significa que si es otra
geodesica de M con (0) = (0) y dt (0) = d
d
dt
(0), entonces = en Dom()Dom().
Para estudiar el sistema 2.10 es conveniente considerar el fibrado tangente T M .

Sea (U, x ) un sistema de coordenadas de M. Asociada a (U, x ) tenemos un sistema de
coordenadas de T M (U Rn , ),donde:
: U Rn T
M
(x1 , ..., xn , y1 , ..., yn ) 7 x (x1 , ..., xn ), nk=1 yk x k
P
Consideremos el campo que en coordenadas locales se escribe

n
!
X
G(p, v) =G x (x1 , ..., xn ), yk
k=1
xk
n n
" n
#
X X X
= yk kij yi yj X(T x (U )) (2.11)
k=1
x k
k=1 i,j=n
y k
Observacion 2.9 Cualquier curva diferenciable t (t) en M determina una curva

t ((t), d
dt
(t)) en T M . Si es una geodesica entonces, en T x(U ), la curva

d
t (t), (t)
dt
es una curva integral del campo G definido arriba.
Lema 2.1 Si : I (U Rn ) es una trayectoria de G, entonces es de la forma

= (, d
dt
), siendo : I U una geodesica de M.
Demostracion: La prueba puede encontrarse en [8]

Teorema 2.3 (Flujo de un campo vectorial) Si X es un campo C en un abierto

V de una variedad M y p V entonces existen un abierto V0 V , p V0 , un numero
> 0, y una aplicacion C , : (, ) V0 V tales que la curva t (t, q), t
(, ), es la unica curva que satisface
t
= X((t, q)) y (0, q) = q.
Una curva : (, ) V que satisface las condiciones 0 (t) = X((t)) y (0) = q es

llamada trayectoria del campo X que pasa por q para t = 0.
Lema 2.2 Existe un unico campo G en T M cuyas trayectorias son de la forma t

((t), 0 (t)), donde es una geodesica en M .
Demostracion: Es suficiente demostrar que la definicion de G en 2.11 no depende del

sistema de coordenadas (U, x ) elegida.
Sean (U, x ), (V, x ) dos sistemas de coordenadas de M , G, G los campos respectivos en
T x (U ), T x (V ).
Supongamos que U V 6= y sea (p, v) T x (U ) T x (V ). Llamemos , las
unicas trayectorias de G, G pasando por (p, v) en t = 0, por el lema 2.1 = (, d dt
),
d
= (, dt ) con , geodesicas de M. Ademas las condiciones iniciales de y implican
que (0) = (0) = p, d dt
(0) = d
dt
(0) = v luego = por el teorema 2.2, donde = .
Derivando y evaluando tenemos G(p, v) = G(p, v).
Definicion 2.19 El campo G definido arriba es llamado campo geodesico de T M .
Corolario 2.2 Dado p M existe un abierto U en T x(U ), donde (U, x) es un sistema

de coordenadas en p y (p, 0) U, un numero > 0 y una aplicacion C ,
: (, ) U T x(U )
tal que:
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) T x(U )
es la unica trayectoria del campo geodesico que satisface la condicion inicial (0, q, v) =
(q, v), para todo (q, v) U.
Demostracion: Basta aplicar el teorema 2.3 al campo geodesico elemento de X(T M ),

y al punto P = (p, 0).
Observacion 2.10 Es posible escoger U en el corolario 2.2 en la forma
U = {(q, v) T x(U ); q V y v Tq M con |v| < 1 }
donde V U es una vecindad de p M . Poniendo = , donde : T M M

es la proyeccion canonica, podemos escribir el enunciado anterior del siguiente modo.
Proposicion 2.4 Dado p M , existen, un abierto V M , p V , numero > 0 y

> 0 y una aplicacion C
: (, ) U M
donde
U = {(q, v) T x(U ); q V y v Tq M con |v| < 1 }
tales que la curva t (t, q, v), t (, ), es la unica geodesica de M que en instante
t = 0 pasa por q con velocidad v, para cada q V y cada v Tq M con |v| < 1 .
La proposicion 2.4 afirma que si |v| < 1 , la geodesica (t, q, v) existe en un interva-
lo (, ) y es unica. En verdad es posible aumentar la velocidad de una geodesica
disminuyendo su intervalo de definicion, o viceversa. Esto sigue del siguiente lema.
Lema 2.3 (Homogeneidad de una geodesica) Si la geodesica (t, q, v) esta defini-

da en el intervalo (, ), entonces la geodesica (t, q, av), a R, a > 0, esta definido
en el intervalo ( a , a ) y
(t, q, av) = (at, q, v).
Demostracion: Sea h : ( a , a ) M una curva da da por h(t) = (at, q, v). Entonces

h(0) = q y dh
dt
(0) = av. Ademas de eso, como h0 (t) = a 0 (at, q, v),

D dh
= h0 (t) h0 (t) = a2 0 (at,q,v) 0 (at, q, v) = 0,
dt dt
donde , en la primera igualdad, extendemos h0 (t) a una vecindad de h(t) en M . por

tanto , h es una geodesica que en el instante t = 0 pasa por q con velocidad av. Por
unicidad,
h(t) = (at, q, v) = (t, q, av).

Corolario 2.3 Dado p M , existen una vecindad V de p en M , un numero > 0 y

una aplicacion C ,
: (2, 2) U M
donde
U = {(q, w) T M ; q V y w Tq M con |w| < }
tales que t (t, q, w), t (2, 2),es la unica geodesica de M que en el instante t = 0
pasa por q con velocidad w, para cada q V y cada w Tq M, con |w| < .
Demostracion: La geodesica (t, q, v) de la proposicion 2.4 esta definida para |t| <
y para |v| < 1 . por el lema de homogeneidad, (t, q, v 2
) esta definida para |t| < 2.
1
Tomando < 2 , la geodesica (t, q, w) esta definida para |t| < 2 y |w| < .
El corolario 2.3 nos permite introducir el concepto de aplicacion exponencial de la

siguiente manera.
Definicion 2.20 Sea p M y U T M un abierto dado por el corolario 2.3. Entonces

exp : U M dada por

v
exp(q, v) = (1, q, v) = |v|, q, , (q, v) U,
|v|
es la aplicacion exponencial en U.
En este trabajo usaremos la restriccion de exp a un abierto del espacio tangente Tq M ,

esto es, definiremos
expq : B (0) Tq M M
por expq (v) = exp(q, v). Aqu, y de ahora en adelante indicaremos por B (0) una bola
abierta de centro en el origen de Tq M e de radio . Es inmediato verificar que expq es
diferenciable y expq (0) = q.
Proposicion 2.5 Dado q M , existe un > 0 tal que expq : B (0) Tq M M es

un difeomorfismo de B (0) sobre un abierto de M .

Demostracion: Calculemos d expq 0
d d
d expq 0
(v) = expq (tv) |t=0 = ((1, q, tv)) |t=0
dt dt
d
= ((t, q, v)) |t=0 = v.
dt

Luego d expq 0 es la identidad de Tq M , donde por el teorema de la funcion inversa,
expq es un difeomorfismo local en una vecindad de 0.
Definicion 2.21 Si expp es un difeomorfismo en una vecindad U del origen en Tp M

sobre una vecindad V de p en M , decimos que V es una vecindad normal de p. Si B (0)
es tal que B (0) U , llamaremos expp B (0) = B (p) la bola normal (o geodesica) de
centro en p y de radio . La frontera B (p) de una bola geodesica es llamada una esfera
normal (o geodesica) y es denotada por S (p).
2.3.2. Propiedades minimizantes de las geodesicas
Para estudiar las propiedades minimizantes de las geodesicas necesitamos considerar

el concepto de variacion de una curva, que tiene su origen en el calculo de variaciones.
Definicion 2.22 Una curva diferenciable por partes en M es una aplicacion continua
: [a, b] M de un intervalo cerrado [a, b] R en M , tal que, existe una particion
del intervalo [a, b]
a = t0 < t1 < ... < tk < tk+1 = b,
tal que las restricciones |[ti ,ti+1 ] sean curvas diferenciables para i = 0, 1, ..., k.
Cada punto (ti ) es llamado un vertice de la curva y el angulo de la curva en el
vertice (ti ) es definido como siendo el angulo entre
lm+ 0 (t) con lm 0 (t).

tti tti
Definicion 2.23 : [a, b] M una curva diferenciable por partes, una variacion de
es una aplicacion continua
F : (, ) [a, b] M
tal que
i) F (0, t) = (t)
ii) Existe una particion de [a, b] por puntos
a = t0 < t1 < ... < tk < tk+1 = b,
tal que F |(,)[ti ,ti+1 ] es diferenciable para i = 0, 1, ..., k.
Para cada s fijo, la curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] M es diferenciable por partes y
es llamado curva principal de la variacion. Todas la curvas principales de la variacion
son diferenciables por partes, con la misma particion que .

Para cada t fijo, la curva Ft (s) : F (s, t) : (, ) M es diferenciable en (, ) y es
llamado curva transversal de la variacion.
Un campo vectorial a lo largo de F es una aplicacion continua V : (, ) [a, b]
T M , tal que V (s, t) TF (s,t) M para cada (s, t), y tal que V |(,)[ti1 ,ti ] es diferenciable
para i = 1, ..., k + 1.
Como la restriccion de F a (, ) [ti1 , ti ] es diferenciable, podemos considerar

los campos diferenciables a lo largo de F , dados por

F F
= (dF )(s,t) ((0, 1)), = (dF )(s,t) ((1, 0)) TF (s,t) M,
t (s,t) s (s,t)
para todo (s, t) (, ) [ti1 , ti ].

Llamando [a, b] = [a, b]{t1 , ..., tk }, tenemos que F t
es diferenciableen (, )[a, b] .
Sin embargo en los puntos (s, ti ) tenemos dos expresiones para F t (s,t)
, dependiendo
de la banda usada para extender F y calcular su parcial respecto a t, distinguiremos
estas derivadas laterales escribiendo

F F
= F |(,)[ti1 ,ti ] TF (s,ti ) M,
t (s,t ) t (s,ti )
i

F F
= F |(,)[ti ,ti+1 ] TF (s,ti ) M.
t (s,t+ t (s,ti )
i )
Sin embargo, Fs
no plantea dificultad de definicion en todo (, ) [a, b] es un campo
a lo largo de F , continua en su dominio y diferenciable en cada (, ) [ti1 , ti ].
Si evaluamos este ultimo campo en (0, t) obtenemos el campo variacional de F,

F
V (t) =
s (0,t)
que es un campo continuo a lo largo de , diferenciable en [ti1 , ti ]
Lema 2.4 (Lema de simetra) Sea F : (, ) [a, b] M una variacion. Enton-

ces, en cualquier rectangulo (, ) [ti1 , ti ] donde F es diferenciable se cumple
D F D F
= .
ds dt dt ds
Demostracion: Escribiendo F localmente en coordenadas en la forma
F (s, t) = (x1 (s, t), ..., xn (s, t))

usando regla de la cadena tenemos

n
F X xi
= ,
t i
t xi
n
F X xi
= .
s i
s x i
Usando a regla de Schwartz y la simetria de la conexion, tenemos

n
!
D F D X xi
=
ds t ds i
t xi
n
X 2 xi X xi xj
= +
i
st xi i,j
s t xi xj
n
X 2 xi X xi xj
= +
i
ts xi i,j
t s xj xi
n
!
D X xi
=
dt i
s xi
D F
= .
dt s

En lo que sigue identificaremos el espacio tangente a Tp M en v Tp M como el

propio Tp M .
Lema 2.5 (de Gauss) Sea p M y v Tp M tal que expp v este definida. Sea w
Tp M Tv (Tp M ) . Entonces

d expp v (v), d expp v (w) = hv, wi. (2.12)
Demostracion: Si w es paralelo a v, esto es si w = cv para algun escalar c 6= 0,

entonces el resultado es facil.Como

d d
d(expp )v v = expp ((t + 1)v) = (1, p, (1 + t)v)

dt t=0 dt
t=0
d 0
= (t + 1, p, v) = (p,v) (1).
dt t=0
Se sigue que
0 0
(1)|2 = c|(p,v) (0)|2 = chv, vi.

(d expp )v v, (d expp )v w = c (d expp )v v, (d expp )v v = c|(p,v)
pues la norma del vector tangente a una geodesica es constante.

Descomponiendo el vector w en componentes en la direccion v y ortogonal a v, podemos
por tanto asumir que w es ortogonal a v.
Como w v, en particular hv, wi = 0 y para terminar la demostracion del lema tenemos
que probar que
h(d expp )v v, (d expp )v wi = 0
considere el rayo geodesico : [0, 1] M
(t) = expp (tv)

para algun > 0, considere la curva
: (, ) Tp M
con (0) = v, 0 (0) = w, |(s)| = constante = |v|, o sea, la parametrizacion de un

pequeno arco de circulo centrado en el origen de Tp M y radio |v|, comenzando en v y
con velocidad inicial w. Definimos una variacion
F : (, ) [0, 1] M
(s, t) 7 F (s, t) = expp (t(s)).
En particular las curvas principales de la variacion Fs (t) son geodesicas, mas especifica-
mente las geodesicas radiales (1, p, t(s)) = (t, p, (s)) que pasan por p con velocidad
(s). Como
F
(s, t) = (d expp )t(s) (t0 (s)),
s
F
(s, t) = (d expp )t(s) ((s)),
t
se sigue que
F
(0, 1) = (d expp )v (w)),
s
F
(0, 1) = (d expp )v (v),
t
de modo que

F F
h(d expp )v v, (d expp )v wi = (0, 1), (0, 1) .
t s
Por la compatibilidad de la conexion con la metrica, tenemos para todo (s, t)

F F D F F F D F
, = , + , ,
t t s dt t s t dt s

F D F
= , ,
t dt s
D F
pues dt t
= 0, ya que Fs (t) son geodesicas y F
t
es su campo velocidad. Por el Lema
de simetra

F D F F D F
, = , ,
t dt s t ds t

1 F F
= , = 0,
2 s t t
por que
F F
, = constante
t t
Esto muestra que el producto interno h F , F i(s, t), es independiente de t, en particular
t s

F F F F
, (0, 1) = , (0, 0)
t s t s
y como
F
(0, 0) = 0,
s
sigue el resultado.
Proposicion 2.6 Sean p M , U una vecindad normal de p, y B U una bola

normal de centro p. Sea : [0, 1] B un segmento de geodesica con (0) = p. Si
: [0,1] M es cualquier curva diferenciable por partes ligando (0) a (1) entonces
`() `().
Ademas si la igualdad vale entonces ([0, 1]) = ([0, 1]).
Demostracion: CASO I: Supongamos que ([0, 1]) B.

Sea t [0, 1] cumpliendo (t) = p, (t) 6= p para todo t (t, 1]. Como expp es un
difeomorfismo en U , podemos escribir (t) de forma unica en la forma
(t) = expp (r(t)c(t)),
para t (t, 1], donde c es una curva diferenciable por partes en Tp M con |c(t)| = 1
para todo t (t, 1] y r : (t, 1] R es una funcion positiva diferenciable por partes,
de hecho basta considerar
(t) = exp1
p ((t))
y definir
(t)
c(t) = y r(t) = |(t)|.
|(t)|
Definimos
F (r, t) = expp (rc(t)),
por la regla de la cadena tenemos, excepto posiblemente para un numero finito de
puntos
d F 0 F
= r (t) + .
dt r t
Como
F
= (d expp )rc(t) (c(t)),
r
F
= (d expp )rc(t) (rc0 (t)),
t
aplicando el lema de Gauss tenemos

F F
, = hc(t), rc0 (t)i = rhc(t), c0 (t)i = 0,
r t

tambien por el lema de Gauss F
r
= |c(t)| = 1.
Luego
2 2
d 2 F 0 2 F
| | = |r (t)| +
dt r t
2
F
= |r0 (t)|2 + |r0 (t)|2 ,
t
de ah
1
Z
d
`() `1t () = dt
dt
t
Z 1 Z 1
0
|r (t)|dt r0 (t)dt = r(1) r(t) = `().
t t
Luego, si `() = `(),tenemos que (t) = p para todo t [0, t], tambien tenemos que
F
t
= 0, esto es, c0 (t) = 0 para todo t excepto posiblemente para un numero finito de
puntos, lo anterior y la continuidad de c implican que c(t) = constante en todo [t, 1], y
|r0 (t)| = r0 (t) > 0. se sigue de ah que |[t,1] es una reparametrizacion monotona de ,
donde ([0, 1]) = ([0, 1]).
CASO II: ([0, 1]) no esta contenido en B
Consideraremos el primer punto t1 (0, 1) para el cual c(t1 ) pertenece a la frontera de
B. Si es el radio de la bola geodesica B, tenemos:
`() `[0,t1 ] () > `().

Teorema 2.4 Para cada p M existe una vecindad W de p y un numero > 0, tales
que, para cada q W , expq es un difeomorfismo en B (0) Tq M y expq (B (0)) W ,
esto es W es una vecindad normal de cada uno de sus puntos.
Demostracion: Sean > 0, V y U como en el corolario 2.3. Definimos F : U

M M por F (q, v) = (q, expq v). Recordemos que U T (x (U )), donde U es el dominio
de un sistema de coordenadas x en p, con V x (U ). Consideremos en F (p, 0) =
(p, p) M M el sistema de coordenadas (U U ; (x , x )). Luego la matriz de dF(p,0)
es
I 0
,
I I
pues (d expp )0 = I. Luego F es un difeomorfismo local en una vecindad de (p, 0).
Esto significa que existe una vecindad U 0 U de (p, 0) en T M ta que F aplica U 0
difeomorficamente sobre una vecindad W 0 de (p, p) en M M . Es posible escoger U 0
de la forma
U 0 = {(q, v); q V 0 , Tq M, |v| < },
donde V 0 V es una vecindad de p M . Escogemos ahora una vecindad W M de
p tal que W W W 0 . Afirmamos que W y as obtenido satisfacen el enunciado de
la proposicion.
En efecto, si q W y B (0) Tq M entonces, como F es un difeomorfismo en U 0
tenemos
F ({q} B (0)) {q} W.
Por la definicion de F , expq (B (0)) W .
Definicion 2.24 Sea M una variedad Riemanniana.

Si V es una vecindad en M que es una vecindad normal para todos sus puntos, decimos
que V en una vecindad totalmente normal.
Decimos que una vecindad V en M es una vecindad uniformemente normal si existe
> 0 tal que para todo q V la bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contiene V .
La proposicion anterior muestra que para cada p M existe una vecindad W de p que
es una vecindad uniformemente normal.
Corolario 2.4 (Curvas minimizantes son geodesicas ) Si una curva diferencia-

ble por partes : [a, b] M , con parametro proporcional a la longitud de arco, tiene
longitud de arco menor o igual a la longitud de arco de cualquier otra curva diferen-
ciable por partes ligando (a) a (b) entonces es una geodesica. En particular es
regular.
Demostracion: Basta provar que dado t0 (a, b) existe > 0 tal que |[t0 ,t0 +] es
geodesica. Fijemos t0 (a, b) y sea W una vecindad uniformemente normal de (t0 ),
con radio asociado > 0, por continuidad, existe > 0 ta que ([t0 , t0 + ]) W ,
luego existe una geodesica ligando (t0 ) y (t0 + ), luego por la proposicion
2.6 y la hipotesis tenemos que `() = `tt00 + (), y por la hipotesis de tenemos que
(t) 6= (t0 ) para todo t (t0 , t0 + ], de donde concluimos que |[t0 ,t0 +] es
una reparametrizacion monotona de la geodesica , i.e |[ t0 , t0 + ] = donde
es una funcion diferenciable por partes. Como 0 = (0 )0 y | 0 |, |0 | son constantes
en todo [t0 , t0 + ] excepto en un numero finito de puntos, concluimos que 0 = c
en todo [t0 , t0 + ] excepto en un numero finito de puntos, luego es afn en cada
componente de [t0 , t0 + ] donde es diferenciable y como es continua concluimos
que (t) = ct + b en [t0 , t0 + ] en particular es diferenciable lo que implica que
tambien lo es. Por tanto [ t0 , t0 + ] es una reparametrizacion afn de , luego es
geodesica.
2.4. Curvaturas
2.4.1. Curvatura
Definicion 2.25 La curvatura R de una variedad Riemanniana M es una correspon-

dencia que asocia a cada par X, Y X(M ) una aplicacion R(X, Y ) : X(M ) X(M )
dada por
R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z, Z X(M ),
donde es la conexion Riemanniana de M
Proposicion 2.7 La curvatura R de una variedad Riemanniana goza de las siguientes

propiedades
i) R es bilineal en X(M ) X(M ), esto es,
R(f X1 + gX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , y1 ),

R(X1 , f Y1 + gY2 ) = f R(x1 , Y1 ) + gR(X1 , Y2 ),
f, g D(M ), X1 , X2 , Y1 , Y2 X(M ).
ii) Para todo par X, Y X(M ), el operador curvatura

R(X, Y ) : X(M ) X(M ) es lineal, esto es,
R(X, Y )(Z + W ) = R(X, Y )Z + R(X, Y )W,
R(X, Y )f Z = f R(X, Y ),
f D(M ), Z, W X(M ).
Demostracion:
i). R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = f X1 +gX2 Y1 Z Y1 f X1 +gX2 Z [f X1 +gX2 ,Y1 ] Z.
Desarrollando los anteriores sumandos

Y1 f X1 +gX2 Z = Y1 (f X1 Z + gX2 Z)
= f Y1 X1 Z + Y1 (f )X1 Z + gY1 X2 Z + Y1 (g)X2 Z.
f X1 +gX2 Y1 Z = f X1 Y1 Z + gX2 Y1 Z.
[f X1 +gX2 ,Y1 ] Z = f [X1 ,Y1 ]+g[X2 ,Y1 ]Y1 (f )X1 Y1 (g)X2 Z
= f [X1 ,Y1 ] Z + g[X2 ,Y1 ] Z Y1 (f )X1 Z Y1 (g)X2 Z.
Con esto tenemos que
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = f (Y1 X1 Z X1 Y1 Z + [X1 ,Y1 ] Z)
+ g(Y1 X2 Z X2 Y1 Z + [X2 ,Y1 ] Z)
= f R(X1 , Y1 )Z + gR(X2 , Y1 )Z.
La segunda igualdad sigue de la primera igualdad y la siguiente propiedad
R(X, Y )Z = R(Y, X)Z.
ii). La primera parte de ii) es obvia. Probemos la segunda parte
R(X, Y )f Z = X Y (f Z) Y X (f Z) [X,Y ] (f Z)
= X (f Y Z) + X ((Y f )Z) Y (f X Z)
Y ((Xf )Z) ([X, Y ]f )Z f [X,Y ] Z
= f X Y Z + (Xf )Y Z + (Y f )X Z
f Y X Z (Y f )X Z (Xf )Y Z (Y Xf )Z
+ (XY f )Z (XY f )Z + (Y Xf )Z f [X,Y ] Z
= f R(X, Y )Z.

Observacion 2.11 (i), (ii) de la proposicion anterior permiten mostrar que R es una
nocion local.
Proposicion 2.8 (Primera identidad de Bianchi) .
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0
Demostracion:
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z

+ Y Z X Z Y X [Y,Z] X
+ Z X Y X Z Y [Z,X] Y,
como la conexion es simetrica, (i.e. X Y Y X = [X, Y ] ) y [X, Y ] = [Y, X],

tenemos que
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = Y [X, Z] X [Z, Y ] Z [Y, X]

+ [Y,X] Z + [Z,Y ] X + [X,Z] Y
= [Y, [X, Z]] [X, [Z, Y ]] [Z, [Y, X]] = 0,
donde en la ultima igualdad aplicamos la identidad de Jacobi para campos de vectores.

De ahora en adelante, escribiremos por conveniencia, hR(X, Y )Z, T i = (X, Y, Z, T ).
Proposicion 2.9 (a) (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0
(b) (X, Y, Z, T ) = (Y, X, Z, T )
(c) (X, Y, Z, T ) = (X, Y, T, Z)
(d) (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y ).
Demostracion:
(a) Es la identidad de Bianchi.
(b) Sigue inmediatamente de la definicion 2.25.

(c) Es equivalente a (X, Y, Z, Z) = 0, lo que probaremos seguir:

(X, Y, Z, Z) = hX Y Z Y X Z [X,Y ] Z, Zi.
Pero
hY X Z, Zi = Y hX Z, Zi hX Z, Y Zi
y
1
h[X,Y ] Z, Zi = [X, Y ]hZ, Zi.
2
Luego
1
(X, Y, Z, Z) = XhY Z, Zi Y hX Z, Zi [X, Y ]hZ, Zi
2
1 1 1
= X(Y hZ, Zi) Y (XhZ, Zi) [X, Y ]hZ, Zi
2 2 2
1 1
= [X, Y ]hZ, Zi [X, Y ]hZ, Zi = 0,
2 2
lo que demuestra (c).
(d) Para esta parte usamos (a), y escribimos:
(X, Y, Z, T ) + (Y, Z, X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0,
(Y, Z, T, X) + (Z, X, T, Y ) + (X, Y, T, Z) = 0,
(Z, T, X, Y ) + (X, T, Y, Z) + (Y, T, Z, X) = 0.
Sumando las ecuaciones, obtenemos
2(Z, X, Y, T ) + 2(T, Y, Z, X) = 0
y, por tanto,
(Z, X, Y, T ) = (Y, T, Z, X).

Como la curvatura R es una nocion local, es conveniente escribir lo que fue visto arriba
en un sistema de coordenadas (U, x ) en torno del punto p M . Indicaremos, como de
costumbre, x i = Xi . Asumiendo
X
`
R(Xi , Xj )Xk = Rijk X` .
`
Si X X X
X= ui Xi , Y = v j Xj , Z = w k Xk ,
i j k
obtendremos por la linealidad de R,

X
`
R(X, Y )Z = Rijk ui v j wk X` . (2.13)
i,j,k,`
Por un calculo directo, tenemos

`
X X s s
Rijk = `ik sj` `jk si` + ik jk .
` `
x j x i
Observacion 2.12 La ecuacion 2.13, que depende de la linealidad del operador R,

muestra que el valor de R(X, Y )Z en el punto p depende unicamente de los valores de
`
X, Y, Z en p y de los valores de las funciones Rijk en p.
2.4.2. Curvatura seccional
Intimamente relacionado con el operador curvatura esta la curvatura seccional (o

Riemanniana ), que pasamos a definir.
Definicion 2.26 Dado un espacio vectorial V con producto interno h, i y vectores x, y

V linealmente independiente, el area del paralelogramo determinado por x, y es
p
|x y| = |x|2 |y|2 hx, yi2 .
Proposicion 2.10 x, y V son linealmente independientes se y solo si

|x y| =
6 0.
Demostracion: Demostraremos que |x y| = 0 si y solamente si x e y son linealmente

dependiente. Si y = x, entonces
p p
|x y| = |x|2 |x|2 hx, xi2 = |x|4 hx, xi2 = 0.
Recprocamente, si |x y| = 0 implica la igualdad en la desigualdad de Cauchy-Shwarz
hx, yi = |x||y|.
De donde concluimos que x e y son linealmente dependiente.
Definicion 2.27 Sea M una variedad Riemanniana y un plano de Tp M . La Cur-

vatura seccional de M asociada a es definida por
(x, y, y, x)
K() = K(x, y) = .
|x y|2
Donde x, y Tp M son vectores arbitrarios que forman una base de .
Para que la definicion anterior tenga sentido, no debe depender de la base {x, y} ele-
gida. Una forma comoda de hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante
al aplicar las transformaciones elementales A(x, y) = (x, y), B(x, y) = (x + y, y),
C(x, y) = (y, x).
Finalizamos este captulo con el siguiente Lema que sera usado en el siguiente captu-
lo.
Lema 2.6 Sea F : (, ) [a, b] M una variacion de una curva diferenciable por
partes : [a, b] M (ver definicion 2.23) y sea V = V (s, t) un campo vectorial a lo
largo de F . Entonces

DD DD F F
V V =R , V.
t s s t s t
Escojamos un sistema de coordenadas de M en torno de p M .

Demostracion: P
Escribamos V = ni=1 vi Xi , donde vi = vi (s, t) y Xi = x i . Entonces
n
! n
D D X X vi D
V = v i Xi = Xi + vi Xi ,
s s i=1 i=1
s s
donde
n
2 vi

DD X vi D vi D DD
V = Xi + Xi + Xi + vi Xi ,
t s i=1
ts s t t s t s
cambiando t por s
n
2 vi

DD X vi D vi D DD
V = Xi + Xi + Xi + vi Xi ,
s t i=1
st t s s t s t
luego
n
DD DD X DD DD
V V = vi Xi Xi .
t s s t i=1
t s s t
D D
Continuando calcularemos X.
t s i
Escribiendo
x1 F (s, t) = (x1 (s, t), ..., xn (s, t)),
tenemos que
n
F X xk
= Xk ,
s k=1
s
n
F X xj
= Xj ,
t j=1
t
con esto tenemos que

n
D X xk
Xi = P xk X Xi = Xk Xi .
s s k
k=1
s
De ah
n
!
DD D X xk
Xi = Xk Xi
t s t k=1
s
n 2
X xk xk D
= Xk Xi + Xk Xi
k=1
ts s t
n 2
X xk xk
= Xk Xi + P xj X Xk Xi
k=1
ts s t j
n n
!
X 2 xk X xk xj
= Xk Xi + Xj Xk Xi .
k=1
ts j=i
s t
De la misma forma, cambiando t por s, tenemos

n n
!
DD X 2 xj X xj xk
Xi = Xj Xi + Xk Xj Xi .
s t j=1
st k=1
t s
Por tanto
DD DD X xk xj
Xi Xi = (Xj Xk Xi Xk Xj Xi )
t s s t k,j
s t
X xk xj
= R(Xk , Xj )Xi
k,j
s t

F F
=R , Xj .
s t
Por tanto
n
DD DD X F F
V V = vi R , Xj
t s s t i=1
s t

F F
=R , V.
s t

2.4.3. Curvatura de Ricci
Definicion 2.28 Si {e1 , ..., em } es una base ortonormal del espacio tangente de M ,
entonces la curvatura de Ricci es definida para ser un 2-tensor simetrico dado por
m
X
Ricij = hR(ei , ek )ek , ej i.
k=1
Observacion 2.13 Lo elementos de la diagonal de la curvatura de Ricci es dado por

X
Ricii = K(ei , ek )
k6=i
2.5. Inmersiones Isometricas
En este capitulo consideremos la siguiente situacion. Sea f : M M una inmer-

sion de una variedad diferenciable M de dimension n en una variedad Riemanniana M
de dimension k = n + m. La metrica Riemanniana de M induce de manera natural una
metrica Riemanniana en M .
2.5.1. La segunda forma fundamental
n+m=k
Sea f : M n M una inmersion. Entonces, para cada p M , existe una
vecindad U M de p tal que f (U ) M es una subvariedad de M . Esto quiere decir
que existe una vecindad U M de f (p) y un difeomorfismo : U V Rk en
un abierto V de Rk , tal que aplica difeomorficamente f (U ) U en un abierto del
subespacio Rn Rk . Para simplificar la notacion, identificaremos U con f (U ) y cada
vector v Tq M , q U , con dfq (v) Tf (q) M . Usaremos tales identificaciones para
entender, por ejemplo, un campo local (esto es, definido en U ) de vectores de M a un
campo local (esto es, definido en U ) de vectores en M ; si U es suficientemente pequeno,
tal extension es siempre posible, como se ve facilmente usando el difeomorfismo .
Para cada p M , el producto interno en Tp M descompone Tp M en la suma directa
Tp M = Tp M (Tp M ) , (2.14)
donde (Tp M ) es el complemento ortogonal de Tp M en Tp M
Si v Tp M , p M , podemos escribir
v = vT + vN , v T Tp M, v N (Tp M )
Denominamos v T la componente tangencial de v y v N la componente normal de v.

Tal descomposicion es evidentemente diferenciable en el sentido que las aplicaciones de
T M en T M dadas por
(p, v) (p, v T ) y (p, v) (p, v N )
son diferenciables.
La conexion Riemanniana de M sera indicada por . Si X y Y son campos locales

de vectores en M , y X, Y son extensiones locales a M , definimos
X Y = (X Y )T
Se verifica facilmente que esta es la conexion Riemanniana relativa a la metrica indu-
cida de M
Queremos definir la segunda forma fundamental de la inmersion f : M M . Para

esto conviene introducir previamente la siguiente definicion. Si X, Y son campos locales
en M ,
B(X, Y ) = X Y X Y
es un campo local en M normal a M . B(X, Y ) no dependen de las extensiones X,

Y . con efecto, si X 1 es una otra extension de X, tendremos
(X Y X Y ) (X 1 Y X Y ) = XX 1 Y
que se anula en M , pues X X 1 = 0 en M ; ademas de esto, si Y 1 es otra extension de

Y,
(X Y X Y ) (X Y 1 X Y ) = X (Y Y 1 ) = 0
Pues Y Y 1 = 0 a lo largo de una trayectoria de X.
Por tanto B(X, Y ) esta bien definido. En lo que sigue, indicaremos por X (U ) los
campos diferenciables en U de vectores normales a f (U ) U .
Proposicion 2.11 Si X, Y X (U ), la aplicacion B : X (U ) X (U ) X (U ) dada

por
B(X, Y ) = X Y X Y
es bilinear y simetrica
Demostracion: Por las propiedades de linealidad de una conexion, se concluye inme-

diatamente que B es aditiva en X y Y y que B(f X, Y ) = f B(X, Y ), f D(U ). Resta
mostrar que B(X, f Y ) = f B(X, Y ), f D(U ). Indicando por f una extension de f a
U , tendremos
B(X, Y ) = X (f Y ) X (f Y )
= f X Y f X Y + X(f )Y X(f )Y.
Como en M , f = f y X(f ) = X(f ), concluimos que los dos ultimos terminos se anulan,
donde B(X, f Y ) = f B(X, Y ), esto muestra que B es bilineal.
Para mostrar que B es simetrica, utilizaremos la simetra de la conexion Rieman-

niana, obteniendo

B(X, Y ) = X Y X Y = Y X + X, Y Y X [X, Y ]

Como en M , X, Y = [X, Y ], concluimos que B(X, Y ) = B(Y, X)
Como B es bilineal, concluimos, exprimiendo B en un sistema de coordenadas, que

el valor de B(X, Y )(p) depende apenas de X(p) y Y (p).
Ahora podemos definir la segunda forma fundamental. Sea p M y (Tp M ) .

La aplicacion H : Tp M Tp M R dada por
H (x, y) = hB(x, y), i x, y Tp M
es una forma bilineal simetrica.
Definicion 2.29 La forma cuadratica II definida en Tp M por

II (x) = H (x, x)
es llamada la segunda forma fundamental de f en p segun el vector normal .
A veces se utiliza tambien la expresion segunda forma fundamental para designar la

aplicacion B que en cada p M es una aplicacion bilineal, simetrica, tomando valores
en (Tp M ) .
Observe que la aplicacion bilineal H queda asociada a una aplicacion lineal auto-
adjunta S : Tp M Tp M por
hS , yi = H = hB(x, y), i.
La proposicion siguiente nos da una expresion de la aplicacion lineal asociada a la
segunda forma fundamental en terminos de derivadas covariantes.
Proposicion 2.12 Sea p M , x Tp M y (Tp M ) . Sea N una extension local de

normal a M . Entonces
S (x) = (x N )
Demostracion: Sea y Tp M y X, Y extensiones locales de x, y, respectivamente, y

tangentes a M . Entonces hN, Y i = 0, y por lo tanto
hS , yi = hB(X, Y )(p), N i = hX Y X Y, N i(p)
= hX Y, N i(p) = hY, X N i(p) = hx N, yi,
para todo y Tp M.
2.6. Campos de Jacobi
2.6.1. La ecuacion de Jacobi
Definicion 2.30 Un campo J a lo largo de una geodesica : [0, a] M se dice de

Jacobi si cumple con la ecuacion de Jacobi
D2 J
2
+ R( 0 (t), J(t)) 0 (t) = 0, t [0, a]. (2.15)
dt
Denotaremos por J al conjunto de los campos de Jacobi a lo largo de .

Como J es el conjunto de soluciones de una EDO lineal de segundo orden, J tiene es-
tructura de espacio vectorial real de dimension 2n, y los campos de Jacobi J J estan
determinados unvocamente por J(0), DJ dt
(0) T(a) M (tomar {e1 (t), ..., en (t)} campos
paralelos y ortonormales a lo largo de , escribir J en terminos de {e1 (t), ..., en (t)} luego
usando la ecuacion de Jacobi obtendremos n EDOs escalares de segundo orden, cada
una con solucion unica al dar el valor en t = 0 y la primera derivada en dicho instante).
Lema 2.7 Sea F : (, )[0, a] M una variacion de por geodesicas (i.e.F (0, t) =
t [0, a] y cada F (s, .) es geodesica ). Entonces el campo J(t) = F
s
(0, t) de F cum-
ple J J .
2
Demostracion: J es diferenciable por serlo F . Veamos que Ddt2J +R( 0 (t), J(t)) 0 (t) = 0
en [0, a]. Por el lema 2.6 y el lema de simetra 2.4
D2 J

D D F D D F
(t) = =
dt2 dt dt s (0,t) dt ds t (0,t)
!
F F F D D F
= R , +
t (0,t) s (0,t) t (0,t) ds dt t (0,t)

D D F
= R( 0 (t), J(t)) 0 (t).
ds dt t (0,t)
D D F F

Por tanto, solo resta probar que ds dt t (0,t)
es identicamente nulo. Pero t (s,t)
es el
D F

campo tangente a Fs , que es geodesica, luego dt t (s,t) = 0. Esta igualdad se seguira
conservando tras derivar respecto a s y evaluar en s = 0.
Proposicion 2.13 Sea : [0, a] M una geodesica tal que expp (av) este definida,
donde p = (0) y v = 0 (0). Sea J un campo de Jacobi a lo largo de con J(0) = 0 y
DJ
dt
(0) = w, considerando w Tv (Tp M ) Tp M , considere la variacion por geodesicas
F (s, t) = expp (tv(s))
donde v(s) es una curva en Tp M con v(0) = v y v 0 (0) = w, entonces

F
J(t) = = d expp tv (tw),
s (0,t)
es un campo de jacobi a lo largo de , que cumple J = J en [0, a].
Demostracion: Por el lema 2.7 concluimos que J = F

s (0,t)
es un campo de jacobi a
lo largo de . Es facil ver que
=0
J(0)
para mostrar
DJ
(0) = w
dt
calculamos
DJ D D
(t) = d expp tv
(tw) = (t(d expp )tv (w))
dt dt dt
D
= (d expp )tv (w) + t ((d expp )tv (w)).
dt
Luego,
DJ
(0) = (d expp )0 (w) = w.
dt
concluimos por el teorema de unicidad, que J = J.
Corolario 2.5 Sea : [0, a] M una geodesica como en la proposicion 2.13. Enton-
ces un campo de Jacobi J a lo largo de con J(0) = 0 esta dado por

DJ
J(t) = (d exp(0) )t 0 (0) t (0)
dt
.
2.6.2. Puntos conjugados
Pasaremos ahora a relacionar las singularidades de la aplicacion exponencial con los

campos de Jacobi. Antes de eso necesitamos de algunas definiciones.
Definicion 2.31 Sea : [0, a] M . El punto (t0 ) es conjugado de (0) a lo largo

de , t0 (0, a], si existe un campo de Jacobi J a lo largo de , no identicamente nula,
con J(0) = 0 = J(t0 ). El numero maximo de tales campos linealmente independientes
es la multiplicidad del punto conjugado (t0 )
Definicion 2.32 El conjunto de los (primeros) puntos conjugados a un punto p M ,

para todas las geodesicas que salen de p, es llamado el lugar de los puntos conjugados
de p e indicado por C(p).
La proposicion siguiente relaciona puntos conjugados con las singularidades de la apli-

cacion exponencial.
Proposicion 2.14 Sea : [0, a] M una geodesica como en la proposicion 2.13

con (0) = p. El punto q = (t0 ), t0 (0, a], es conjugado de p a lo largo de si y
solamente si v0 = t0 0 (0) es un punto critico de expp . Ademas de esto, la multiplicidad
de q como punto conjugado de p es igual a la dimension del nucleo de la aplicacion
lineal (d expp )v0 .
Demostracion: El punto q = (t0 ) es punto conjugado de p a lo largo de si y

solamente si existe un campo de jacobi no nulo J a lo largo de con J(0) = 0 y
J(t0 ) = 0. Sean v = 0 (0) y w = DJ dt
(0). Por el corolario 2.5, J(t) = (d expp )tv (tw),
t [0, a].
Observe que J es no nulo si y solo si w 6= 0. Por tanto q = (t0 ) es conjugado de p si y
solo si
0 = J(t0 ) = (d expp )t0 v (t0 w), w 6= 0,
esto es, si y solamente si t0 v es un punto crtico de expp . La primera afirmacion esta
por tanto probada.
La multiplicidad de q es igual al numero de campos de Jacobi J1 , ..., Jk linealmente
independientes que se anulan en 0 y t0 . Como es inmediato verificar, los campos J1 , ..., Jk
son linealmente independientes si y solo si J10 (0), ..., Jk0 (0) son linealmente independientes
en Tp M . por la construccion arriba, la multiplicidad de q es igual a la dimension del
nucleo de (d expp )t0 v .
2.7. Variedades completas
De ahora en adelante, excepto cuando explcitamente mencionemos, las variedades

seran supuestas conexas.
2.7.1. Teorema de Hopf y Rinow
En esta seccion probaremos el teorema de Hop-Rinow, a traves de la cual es posi-

ble concluir que la hipotesis de completitud en una variedad Riemanniana es esencial
para poder garantizar que dados dos puntos cualesquiera en esta variedad existe una
geodesica minimizante que los une.
Definicion 2.33 Una variedad Riemanniana M es extendible si existe una variedad

Riemanniana M 0 tal que M es una isometrica a un subconjunto propio abierto de M 0 .
Caso contrario, M no es extendible.
Definicion 2.34 Una variedad Riemanniana M es (geodesicamente) completa si para

todo p M , la aplicacion exponencial, expp , esta definida para todo v Tp M ,i.e., si
las geodesicas (t) que parten por p estan definidas para todos los valores t R.
Proposicion 2.15 Si M es completa entonces M es no extendible.

Es conveniente introducir una distancia en una variedad Riemanniana (no necesa-

riamente completa)M como sigue. Dados dos puntos p, q M , considere las curvas
diferenciables por trozos ligando p a q. como M es conexa, localmente conexa por
caminos. una tal curva existe (cubra una curva continua ligando p a q por un numero
infinito de vecindades coordenadas y substituya cada pedazo contenido en una vecindad
coordenada por una curva diferenciable).
Definicion 2.35 Sea M una variedad Riemanniana, p,q M . La distancia d(p, q) es

definida por d(p, q) = nfimo de las longitudes de todas las curvas fp,q , donde fp,q es
una curva diferenciable por partes ligando p a q.
Proposicion 2.16 Con la distancia d, M es un espacio metrico, esto es:
1. d(p, r) d(p, q) + d(q, r),
2. d(p, q) = d(q, p),
3. d(p, q) 0, y d(p, q) = 0 p = q.
Proposicion 2.17 La topologa inducida por d en M coincide con la topologa inicial

de M .
Demostracion: Sea r suficientemente pequeno, la bola geodesica Br (p) coincide con la

bola metrica de radio r, centrado en p. As, las bolas metricas contienen bolas geodesica,
y recprocamente.
Corolario 2.6 Si p0 M , la funcion f : M R dada por f (q) = d(p, q) es continua.
Demostracion: f es contnua en M ya que f es contnua en la topologa inducida por

d.
El hecho que torna relevante el concepto de completitud es el siguiente teorema, que

nos ayudara probar el teorema de Hadamard.
Teorema 2.5 (Hopf y Rinow) Sea M una variedad Riemanniana y sea p M . las
siguientes afirmaciones son equivalentes:
a) expp esta definida en todo Tp M .

b) Los limitados y cerrados de M son compactos.
c) M es completa como espacio metrico.
d) M es geodesicamente completo.
Ademas cada una de las anteriores afirmaciones implica que

e) Para todo q M existe una geodesica ligando p a q con `() = d(p, q).
Demostracion: a) e). Sean d(p, q) = R, B (p) una bola normal en p, y S (p) = S la

frontera de B (p). Sea f : S R la funcion distancia a q, f (x) = d(x, q), x S. Como
S es compacta existe x0 S donde f alcanza un mnimo, para este x0 existe v Tp M
con |v| = 1 tal que expp (v) = x0 . Sea la geodesica dada por (s) = (s, p, v) =
expp (sv), por hipotesis esta definida en todo R. Vamos a mostrar que (R) = q.
Para esto consideremos
A = {s [0, R]; d((s), q) = R s}
A 6= pues 0 A. Ademas de eso, A es cerrado en [0, R] esto por la continuidad de la

funcion distancia y de .Sea s0 A. Demostraremos que si s0 < R, entonces s0 + 0 A
para 0 > 0 suficientemente pequeno. Esto implica que supA = R, como A es cerrado,
entonces R A, lo que muestra que (R) = q.
Para probar que s0 + 0 A, sea B0 ((s0 )) una bola normal en (s0 ), sea S 0 su frontera,
y sea x00 un punto de S 0 donde la funcion g(y) = d(y, q) alcanza su mnimo en S 0 .
Basta mostrar que x00 = (s0 + 0 ). En efecto, si x00 = (s0 + 0 ), como
d((s0 ), q) = 0 + d(x00 , q)
y
d((s0 ), q) = R s0 ,
luego tenemos
R s0 = 0 + d(x00 , q) = 0 + d((s0 + 0 ), q), (2.16)
o sea
d((s0 + 0 ), q) = R (s0 + 0 )
lo que muestra que s0 + 0 A.
para terminar probemos que x00 = (s0 + 0 ), observe que, por la desigualdad triangular
y por la primera igualdad de 2.16
d(p, x00 ) d(p, q) d(q, x00 ) = R (R s0 0 ) = s0 + 0 .
Por otro lado, la curva quebrada ligando p a x00 , que va desde p a (s0 ) por la geodesica
, y de (s0 ) a x00 por un rayo geodesico tiene longitud de igual a s0 + 0 . Luego
d(p, x00 ) = s0 + 0 y una tal curva, por el corolario 2.4 es una geodesica. En particular, la
curva no es quebrada, donde (s0 + 0 ) = x00 .Esto concluye la demostracion de a) e).
a) b). Sea A M limitado y cerrado. Como A es limitado, A B, donde B es
una bola en la metrica d de centro en p. Por e), existe una bola Br (0) Tp M , tal
que B expp Br (0). Como expp es contnua y Br (0) es compacto entonces expp Br (0)
es compacto. Luego, A es un cerrado contenido en un compacto, por tanto A es un
compacto.
b) c). Sea (pn ) una sucesion de Cauchy en M , el conjunto A = {pn } es limitado,
donde tiene el cierre A M compacto por b). As como (pn ) es una sucesion en A,
afirmamos que tiene una subsecuencia convergente, que converge a un elemento de A,
luego por ser (pn ) de Cauchy, concluimos que (pn ) converge.
c) d). Supongamos que M no es geodesicamente completa. Entonces existe alguna
geodesica normalizada de M esta definida para s < s0 y no esta definida para s0 . Sea
sn una sucesion convergiendo para s0 con sn < s0 . Dado > 0, existe un n0 tal que si
n, m > n0 entonces |sn sm | < . De donde
d((sn ), (sm )) |sn sm | < ,
y as la sucesion ((sn )) es de cauchy en M . Como M es completa en la metrica d,
(sn ) p0 M .
Sea (W, ) una vecindad uniformemente normal de p0 . Para n suficientemente grande
tenemos (sn ) W y sn > s0 . El hecho que B ((sn )) es una bola geodesica im-
plica que toda geodesica partiendo por (sn ), existe para un intervalo de tiempo por
lo menos igual a , en particular vale para la geodesica satisfaciendo (0) = (sn )
y 0 (0) = 0 (sn ), por unicidad de geodesica esta es una reparametrizacion de , esto
es (s) = (s + sn ), luego (s) = (s sn ) es una extension de , que esta definida
ademas en s0 , contradiciendo la hipotesis inicial.
d) a). Obvio.
Corolario 2.7 Si M es compacta entonces M es completa.
Demostracion: Pues todo espacio metrico compacto es completo.
2.7.2. El teorema de Hadamard
Antes de iniciar con la demostracion del teorema de Hadamard necesitaremos los

siguientes lemas :
El siguiente lema muestra muestra que la aplicacion exponencial de una variedad con
curvatura no positiva es un difeomorfismo local .
Lema 2.8 Sea M una variedad Riemanniana completa con K(p, ) 0, para todo
p M y todo Tp M . Entonces, para todo p M , el lugar de los puntos conju-
gados C(p) = ; en particular, la aplicacion exponencial expp : Tp M M es un
difeomorfismo local.
Demostracion: Supongase que C(p) 6= . Sea q C(p), entonces existen una geodesica
: [0, ) M con (0) = p y (t0 ) = q, t0 (0, ) y un campo de Jacobi a lo largo
de , no trivial tal que J(0) = 0 = J(t0 ). Consideremos la funcion
1
f (t) = hJ(t), J(t)i,
2
entonces
f 0 (t) = hJ 0 (t), J(t)i,
Por la hipotesis sobre la curvatura y por la ecuacion de Jacobi
f 00 (t) = hJ 0 , J 0 i + hJ 00 (t), J(t)i

= hJ 0 , J 0 i hR( 0 (t), J(t)) 0 (t), J(t)i
hR( 0 (t), J(t)) 0 (t), J(t)i
= K( 0 (t), J(0))| 0 (t) J(t)|2 0.
Por tanto f 0 (t1 ) f 0 (t2 ) para todo t1 t2 , como f 0 (0) = f 0 (t0 ) = 0 concluimos que
f 0 (t) = 0, para todo t [0, t0 ], esto implica que f (t) = constante, para todo t [0, t0 ],
donde la constante llega a ser cero, ya que f (0) = 0. Por tanto J 0 (0) = 0 y el teorema
unidad implica que J es trivial, lo cual es una contradiccion.
Definicion 2.36 Sea M una variedad Riemanniana completa. Un punto p M sera

llamado polo si no posee puntos conjugados.
Observacion 2.14 Todo punto de una variedad Riemanniana completa M de curva-

tura no positiva es un polo de M , esto por el lema 2.8.
El punto crucial de la demostracion del teorema de Hadamard es dado por el siguiente

lema.
Lema 2.9 (Ambrose) Sean M f, M variedades Riemannianas conexas, con M f com-

f M una isometra local. Entonces M es completa y es una aplicacion
pleta y : M
de recubrimiento suave.
Demostracion: La demostracion se hara por etapas.

Paso 1. satisface la propiedad de levantar geodesicas y M es completa .
O sea dados p M , pe 1 (p) y una geodesica : I M partiendo de p, existe una
e : I M
geodesica f partiendo de pe tal que = e.
0 1
Para probar eso, sea v = (0) y tome ve = (dpe) (v) TpeM f. Considere la geodesica
e : R M
f tal que
e(0) = pe y e0 (0) = ve; porque M
f es completa,
e esta definida de
hecho en todo R. Como es una isometria local, ella lleva geodesicas en geodesicas,
luego
e es una geodesica de M que satisface
e(0) = p
e)0 (0) = v,
(
por unicidad de geodesicas, =
e en I. En particular,
e es una geodesica definido
para todo t que coincide con sobre I, as se extiende a todo R y as M es completa.
Paso 2. es sobreyectiva.
Escoja un punto pe Mf y sea p = (e p). Sea q M un punto cualquiera; mostraremos
que existe un punto qe M f tal que q = (e q ). De hecho, como M es completa y
conexa por el teorema de Hopf-Rinow existe una geodesica unitaria ligando p a q con
e : R M
r = d(p, q) = `(). Sea f el levantamiento de , entonces
(
e)(r) = (r) = q,
de modo que qe = e(r).
Paso 3. es una aplicacion de recubrimiento.
Falta apenas mostrar que todo p M posee una vecindad V tal que 1 (V ) es la union
disjunta de abiertos Ve , , tales que : Ve V es difeomorfismo.
Mostraremos que podemos tomar V = B (p) cualquier bola normal centrada en p. Sea
1 (p) = {e
p } y para cada sea
Ve = B(e
p ; ),
la bola metrica de radio centrado en pe (que no es necesariamente una bola normal
en M
f). Estos conjuntos Ve son disjuntos cuando > 0 es suficientemente pequeno para
que B (p) sea una bola normal. De hecho, para cada pe 6= pe existe una geodesica e en
M ligando pe a pe tal que d(e
f p , pe ) = `(e ), pues M es completa y conexa.
f
La curva proyectada en M , = e, es una geodesica que liga p a p, luego debe salir
y reentrar a B (p) ya que las geodesicas en B (p) son radiales. consecuentemente, la
longitud de este segmento geodesico es por lo menos 2 y por tanto d(e p , pe ) 2. Se
sigue de la desigualdad triangular que V V = .
e e
Afirmamos que
[
1 (V ) = Ve .

V 1 (V ).
S e
De hecho, como es una isometra local tenemos que (Ve ) V , luego

Recprocamente, sea qe 1 (V ), de modo que q = (e q ) V = B (p). Entonces
existe una geodesica partiendo de q hasta p enteramente contenido en V , de modo que
r = d(p, q) < . si e es el levantamiento de , entonces (e (r)) = (r) = p, luego
e(r) = pe para algun .como
q , pe ) `(e
d(e ) = r < ,
p ; ) = Ve . Por tanto 1 (V )
S e
se sigue que qe B(e V tambien vale la igualdad.

Finalmente, : Ve V es un difeomorfismo para todo porque es un difeomorfismo
local biyectivo: la inversa puede ser descrita explcitamente enviando cada geodesica
radial partiendo en p a su levantamiento partiendo de pe y toda biyeccion que es difeo-
morfismo local es difeomorfa ya que la inversa es diferenciable.
Ahora estamos listos para demostrar el siguiente resultado global.
Teorema 2.6 (Hadamard) Sea M una variedad Riemanniana completa, simplemen-

te conexa, con curvatura seccional K(p, ) 0, para todo p M y todo Tp M .
Entonces M es difeomorfa a Rn , n = dimM ; mas precisamente, expp : Tp M M es
un difeomorfismo.
Demostracion: Sea p M . Como M es completa, expp : Tp M M esta definida

en todo Tp M y es sobreyectiva (Teorema Hopf y Rinow 2.5). Por el Lema 2.8, expp
es un difeomorfismo local. Consideremos la metrica Riemanniana en Tp M donde a
cada v Tp M asocia un producto escalar en Tv (Tp M ) Tp M , dado por gev (u, w) =

(d expp )v (u), (d expp )v (w) exp (v) , para todo u, v Tv (Tp M ) Tp M , de modo expp
p
es una isometra local. Veamos que Tp M es completa: dado v Tp M consideremos la
recta vectorial : R Tp M dado por (t) = tv, como t expp ((t)) es geodesica
en M y expp es isometra local, es geodesica de Tp M . Por el teorema de Hopf y
Rinow 2.5 concluimos que Tp M es completa. Por el Lema 2.9, expp es una aplicacion de
recubrimiento. Como M es simplemente conexa, aplicando el corolario 1.1 concluimos
que expp es un difeomorfismo.
Observacion 2.15 Lo que acabamos de probar fue el resultado general siguiente. Si

una variedad Riemanniana M completa y simplemente conexa posee un polo, entonces
M es difeomorfa a Rn , n=dim M
Observacion 2.16 El resultado evidentemente no vale para variedades con curvatura

positiva.
Corolario 2.8 Sea M una variedad Riemanniana completa, conexa, con curvatura sec-
cional K(p, ) 0, para todo p M y todo Tp M subespacio bidimensional. En-
tonces el recubrimiento universal de M es difeomorfo a Rn .
Demostracion: Sea M f M una

f el espacio de recubrimiento universal de M , : M
aplicacion de recubrimiento, en particular es una inmersion. Dotando a M
f la metrica
inducida por tenemos que es una isometra local, esto implica que la curvatura
seccional de Mf es 0, luego por la completitud de M y sabiendo que toda aplicacion
de recubrimiento levanta caminos, concluimos que M f es completa.
Por tanto por el teorema de Hadamard concluimos que M f es difeomorfo a Rn .
2.8. Espacios de Curvatura Constante
2.8.1. Teorema de Cartan Sobre la Determinacion de Metrica
Sean M y Mf dos variedades Riemannianas de misma dimension n y sean p M y

pe M
f. Escoja una isometria lineal i : Tp (M ) Tpe(M f). Sea V M una vecindad
1
normal de p tal que exppe esta definido en i expp (V ). Defina una aplicacion f : V
Mf por
f (q) = exppe i exp1

p (q) q V
Para todo q V existe una unica geodesica normalizada : [0, t] M con

(0) = p, (t) = q. Indicaremos por Pt el transporte paralela a lo largo de de (0) a
(t). Defina tambien t : Tq (M ) Tf (q) (M
f) por
t (v) = e(P )t i Pp1 (v) v Tq (M )

e : [0, t]
donde Pet es el transporte paralelo a lo largo de una geodesica normalizada
e(M ) dada por 0 0
e(0) = pe,
e (0) = i( (0)). Finalmente, indicamos por R y R e las curva-
turas de M y M f, respectivamente.
Teorema 2.7 (Cartan) Con las notaciones de arriba, si para todo q V y todo
x, y, u, v Tq (M ) se tiene
hR(x, y)u, vi = hR(

e t (x), t (y))t (u), t (v)i
entonces f : V f (V ) M
f es una isometria local y dfp = i
Demostracion: Sea q V y sea : [0, l] una geodesica normalizada con (0) = p,

(l) = q. Sea v Tp M y sea ei (t), i = 1, ..., n el transporte paralelo de ei a lo largo de
. Escribiendo X
J(t) = yi (t)ei (t),
i
y usando la ecuacion de Jacobi, concluimos que
X
yj00 + hR(en , ei )en , ej iyi = 0, j = 1, ..., n.
i
Sea ahora e : [0, l] M

f una geodesica normalizada dada por e0 (0) =
e(0) = pe,
i( 0 (0)). Sea J(t)
e el campo a lo largo de e dado por
e(t) = t (J(t)) t [0, l]
Sea eej (t) = t (ej (t)). Entonces, por la linealidad de t

X
J(t)
e = yi (t)e
ei (t).
i
hR(en , ei )en , ej i = hR(e en , eej i,

e en , eei )e
tenemos que X
yj00 + hR(e en , eej iyi = 0,
e en , eei )e j = 1, ..., n.
i
Se concluye de ah que Je es un campo de Jacobi a lo largo de e con J(0)

e = 0. Como el
transporte paralelo es una isometria , |J(l)|
e = |J(l)|. Si mostramos que
J(l)
e = dfq (v) = dfq (J(l)),
tendremos concluido la demostracion.

e = t (J(t)), tenemos que Je0 (0) = i(J 0 (0)). Por otro lado, como J(t) y J(t)
Como J(t) e
son campos de Jacobi que se anulan en t = 0, tenemos pelo Corolario 2.5 tenemos
J(t) = (dexpp )t 0 (0) (tJ 0 (0)),
e = (dexppe)te 0 (0) (tJe0 (0)).

J(t)
Por tanto,
e = (dexppe)le 0 (0) li(J 0 (0))
J(l)
= (dexppe)te 0 (0) i ((dexpp )t 0 (0) )1 (J(l))
= dfq (J(l))
lo que prueba lo pedido.
2.8.2. Los Espacio Forma
Ahora podemos probar el resultado principal de esta seccion. Como siempre, M n

indicara una variedad de dimension n, primero demostraremos un lema.
Lema 2.10 Sean fi : M N , i = 1, 2, dos isometrias locales de la variedad Rie-

manniana (conexa) M en la variedad Riemanniana N . Supongamos que existe un punto
p M tal que f1 (p) = f2 (p) y (df1 )p = (df2 )p . Entonces f1 = f2
Demostracion: Sea V una vecindad normal de p tal que las restricciones f1 |V y f2 |V

sean difeomorfismos. Sea = f11 f2 : V V . Entonces (p) = p y dp es la
identidad. Si q V , existe un unico v Tp M con expp (v) = q. De ahi obtenemos que
(q) = q, donde f1 = f2 en V . Como M es conexa, cualquier punto r M puede ser
ligado a p por un camino : [0, 1] M , (0) = p, (1) = r. Sea

A = t [0, 1] ; f1 ((t)) = f2 ((t)) y (df1 )(t) = (df2 )(t)
Por lo que fue visto, sup A 6= 0. Si sup A = t0 6= 1, repetiremos el mismo argumento de

arriba para el punto (t0 ), obteniendo una contradiccion. Por tanto sup A = 1, donde
f1 (r) = f2 (r), para todo r M .
Teorema 2.8 Sea M n una variedad Riemanniana completa y de curvatura seccional

constante K. Entonces el recubrimiento universal M
f de M , con la metrica de recubri-
miento, es isometrico a:
a) Hn , si K = 1
b) Rn , si K = 0
c) Sn , si K = 1
Demostracion: M f es una variedad Riemanniana completa, simplemente conexa de

curvatura seccional constante K. Consideremos en primer lugar los casos (a) y (b) y
indicamos, por conveniencia, tanto Hn cuanto Rn por . Fijemos puntos p , pe M
f
y una isometria lineal i : Tp () Tpe(M ); Consideremos la aplicacion:
f
f = exppe i exp1
p : M
f
Como y M f son completas con curvaturas seccionales no positivas, f esta bien definida.
Por el Teorema de Cartan, f es una isometria local. Por el Teorema de Hadamard, expp
y exppe son difeomorfismos, y esto prueba (a) y (b).
Para el caso (c), fijemos nuevamente puntos p Sn , pe M f y una isometria lineal
i : Tp (Sn ) Tpe(M
f). Sea q Sn el punto anti polar de p e definimos
f = exppe i exp1 n
p : S {q} M .
f
Por el Teorema de Cartan, f es una isometria local. Escojamos ahora un punto P 0 Sn ;

p0 6= p, p0 6= q. Hacemos pe0 = f (p0 ), i0 = dfp0 y definimos
f 0 = exppe0 i exp1 n 0
p0 : S {q } M .
f
donde q 0 es el anti polo de p0 .

Observe que Sn ({q} {q 0 }) = W es conexo, p0 W , y
f (p0 ) = pe0 = f 0 (p0 ), dfp0 = i0 = dfp0 0 .
Despues por el Lemma 2.10, que f = f 0 en W . Por consiguiente, podemos definir una
aplicacion g : Sn M
f por

f (r) si r Sn {q}
g(r) =
0
f (r) si r Sn {q 0 }
Es claro que g es una isometria local, luego un difeomorfismo local. Por la compa-
cidad de Sn , g es una aplicacion de recubrimiento, y como M
f es simplemente conexa,
g es un difeomorfismo. Luego g es una isometria.
Definicion 2.37 Las variedades completas con curvatura seccional constante son lla-
madas formas espaciales
2.8.3. El lugar de los puntos mnimos
Sea M una variedad Riemanniana completa, sea p M un punto de M , y sea

: [0, ] M una geodesica normalizada con (0) = p. Ya sabemos que si t > 0
es suficientemente pequeno, d((0), (t)) = t, esto es, ([0, t]) es una geodesica minimi-
zante. Ademas de esto, si ([0, t1 ]) no es minimizante, lo mismo pasa para todo t > t1 .
Por continuidad, el conjunto de los numeros t > 0 para los cuales d((0), (t)) = t es
de la forma [0, t0 ] o [0, ]. En el primer caso, (t0 ) es llamado el punto mnimo de p a
lo largo de ; en el segundo caso, se dice que tal punto mnimo no existe.
Definicion 2.38 El lugar de los puntos mnimos de p, indicado por Cm (p), como la
union de los puntos mnimos de p a lo largo de todas las geodesicas que parten de p.
Captulo 3
1 y 2 Variacion de la Formula de
Area
3.1. Primera Variacion de la Formula de Area
Definicion 3.1 Sea N una n-dimensional subvariedad de una variedad Riemannia-

na M m-dimension con n < m. una familia un-parametro o variacion de N es una
aplicacion : (, ) N M tal que:
(a) notamos Nt = (N, t), ademas N0 = N
(b) Cada Nt es una subvariedad Riemanniana n-dimensional inmersa en M .
Observacion 3.1 Sea {x1 , ..., xn } un sistema de coordenadas alrededor de un punto p

N . Podemos considerar {x1 , ..., xn , t} para ser un sistema de coordenadas de N (, )
Cerca del punto (p, 0). Denotamos ei = d( x i ) para i = 1, ..., n y T = d( t
). La
metrica inducida sobre Nt de M viene entonces dada por gij = hei , ej i. Podemos asumir
ademas que {x1 , ..., Xn } forman un sistema de coordenadas normal en p N . Por lo
tanto gij (p, 0) = ij y ei ej (p, 0) = 0. Definamos dAt como el elemento de area de
Nt con respecto a la metrica inducida. Para t suficientemente proximo a 0, podemos
escribir dAt = J(x, t)dA0 .Con respecto al sistema de coordenadas normal {x1 , ..., xn },
la funcion J(x, t) viene dada por
56
CAPITULO 3. 1 Y 2 VARIACION DE LA FORMULA DE AREA 57
p
det(g(x, t))
J(x, t) = p
det(g(x, 0))
ya que
p
dAt =det(g(x, t))dV0 (3.1)
p
dA0 = det(g(x, 0))dV0 (3.2)
de ahi tenemos que p
det(g(x, t))
dAt = p dA0
det(g(x, 0))
Teorema 3.1 (Primera variacion de forma de volumen) Sea N una subvariedad

Riemanniana y : (, ) N M una familia de un-parametro de N . Si dAt =
J(x, t)dA0 entonces
d

dAt |(p,0) = div(T t ) + hT n , H i dA0 |(p,0)
dt
Demostracion: con g(x, t) = det(gij (x, t)). Para calcular la primera variacion para
el area de N , calculamos J 0 (p, t) = J t
(p, t). Por la suposicion de que gij (p, 0) = ij ,
tenemos J 0 (p, 0) = 12 g 0 (p, 0). Sin embargo,
g = det(gij ) (3.3)
Xn
= g1j c1j , (3.4)
j=1
donde cij son cofactores de gij . Por lo tanto

n
X n
X
0 0
g (p, 0) = g1j (p, 0)c1j (p, 0) + g1j (p, 0)c01j (p, 0) (3.5)
j=1 j=1
0
= g11 (p, 0) + c011 (p, 0). (3.6)
Pn
Por induccion en la dimension, concluimos que g 0 (p, 0) = i=1 gii0 . Por otra parte
gii0 = T hei , ei i (3.7)
= 2hT ei , ei i (3.8)
= 2hei T, ei i, (3.9)
porque {x1 , ..., xn , t} forman un sistema de coordenadas para N (, ). Senalemos
que la cantidad
Xn
hei T, ei i
i=1
esta ahora bien definido bajo un cambio ortonormal de base y por lo tanto esta definido
globalmente. Si escribimos T = T t + T n , donde T t es la componente tangente de T a
N y T n es la componente normal, entonces
n
X n
X n
X
t
hei T, ei i = hei T , ei i + hei T n , ei i (3.10)
i=1 i=1 i=1
n
X n
X
t n
= div(T ) + ei hT , ei i hT n , ei ei i (3.11)
i=1 i=1

= div(T t ) + hT n , H i, (3.12)

Donde H es el vector de curvatura media de N . Por lo tanto, la primera variacion para
la forma de volumen en el punto (p, 0) viene dada por
d n

t
dAt |(p,0) = div(T ) + hT , H i dA0 |(p,0)
dt

Observacion 3.2 Sin embargo, el lado derecho esta definido intrnsecamente indepen-
dientemente de la eleccion de coordenadas y por lo tanto esta formula es valida en
cualquier punto arbitrario.
Corolario 3.1 Sea N una subvariedad Riemanniana y : (, ) N M una

familia de un-parametro de N . Si dAt = J(x, t)dA0 y Si T es un campo vectorial
variacional soportado sobre N , entonces

Z
d
A(Nt )|t=0 = hT n , H i.
dt N
Demostracion: usando el teorema de divergencia la primera variacion del area de N .

Observacion 3.3 Esto muestra que la curvatura media de N es identicamente 0 si y

solo si N es un punto crtico del area funcional.
Definicion 3.2 Una subvariedad inmersa N , M se dice que es mnimo si su vector

de curvatura media se desvanece de forma identica, es decir, H 0.
Corolario 3.2 Sea N una curva en M que esta parametrizada por la longitud de ar-
co con el vector tangente unitario e, entonces la primera formula variacional para la
longitud Z l
d l
L|t=0 = hT, ei|0 hT, e ei
dt 0
Demostracion: Haciendo las cuentas tenemos

Z l
d
L|t=0 = hT , ei|0 hT n , e ei
t l
dt 0
Z l
= hT, ei|l0 hT, e ei
0
3.2. Segunda Variacion de la Formula de Area
Ahora procederemos a derivar la segunda formula variacional para el area.
Definicion 3.3 Sea N una n-dimensional subvariedad de una variedad Riemanniana

M m-dimension. una familia de dos-parametros o bi-variacion de N es una aplicacion
: N (, ) (, ) M tal que:
(a) notamos N(t,s) = (N, t, s), ademas N(0,0) = N

(b) Cada N(t,s) es una subvariedad Riemanniana n-dimensional inmersa en M .

Observacion 3.4 Usando notacion similar, escribimos d x i = ei para i = 1, ..., n,

y denotan los campos vectoriales variacionales por d t = T y d s = S.
En terminos de un sistema de coordenadas general, la primera derivada parcial de J
puede escribirse como
n
J X
(x, t, s) = g ij hei T, ej iJ(x, t, s),
t i,j=1
Teorema 3.2 Sea N una n-dimensional subvariedad de una variedad Riemanniana

M m-dimension. con una familia de dos-parametros o bi-variacion de N , entonces la
variacion de J respecto a los dos parametros es

n n n
2J X X X
= hei S, ej ihei T, ej i hej S, ei ihei T, ej i + hR(S, ei )T, ei i
st i,j=1 i,j=1 i=1
n n n
! n !
X X X X
+ hei S T, ei i + hei T, ei Si + hei T, ei i hej S, ej i
i=1 i=1 i=1 j=1
Demostracion: donde (g ij ) denota la inversa de la matriz (gij ). Diferenciando esto con

respecto a s y evaluando en (p, 0, 0) tenemos
n
2J X
S g ij hei T, ej iJ

=
st i,j=1
n
X n
X n
X
ij ij
= (Sg )hei T, ej iJ + g (Shei T, ej i) J + g ij hei T, ej iS(J)
i,j=1 i,j=1 i,j=1
n n n
! n
!
X X X X
= (Sg ij )hei T, ej i + Shei T, ej i + hei T, ei i hej S, ej i
i,j=1 i=1 i=1 j=1
Pn
Sin embargo, diferenciando la formula k=1 g ik gkj = ij , obtenemos
n
X n
X
ik
(Sg )gkj = g ik (Sgkj )
k=1 k=1
por lo tanto
n
X
ij
g = g ik (Sgkl )g lj
k,l=1
= Sgij
= Shei , ej i
= hS ei , ej i hS ej , ei i.
El primer termino en el lado derecho de (1.1) ahora se convierte en

n
X n
X n
X
(Sg ij )hei T, ej i = hei S, ej ihei T, ej i hej S, ei ihei T, ej i
i,j=1 i,j=1 i,j=1
El segundo termino en el lado derecho de (1.1) se puede escribir como
n
X n
X n
X
Shei T, ei i = hS ei T, ei i + hei T, S ei i
i=1 i=1 i=1
Xn Xn n
X
= hR(S, ei )T, ei i + hei S T, ei i + hei T, ei Si,
i=1 i=1 i=1
donde el termino hR(S, ei )T, ei i en el lado derecho denota el tensor de curvatura de M .

Por lo tanto, tenemos
n n n
2J X X X
= hei S, ej ihei T, ej i hej S, ei ihei T, ej i + hR(S, ei )T, ei i
st i,j=1 i,j=1 i=1
n n n
! n !
X X X X
+ hei S T, ei i + hei T, ei Si + hei T, ei i hej S, ej i
i=1 i=1 i=1 j=1
Corolario 3.3 Sea N una curva parametrizada por longitud de arco en M con vector
tangente unitario dado por e, entonces la segunda formula variacional para la longitud
viene dada por
Z l
2L
|(s,t)=(0,0) = {he T, e Si + hR(S, e)T, ei (ehS, ei)(ehT, ei)}
st 0
+ hS T, ei|l0
Demostracion: Aplicando el Teorema anterior en este caso particular tenemos

Z l
2L
|(s,t)=(0,0) = {he S, eihe T, ei + hR(S, e)T, ei}
st 0
Z l
+ {he S T, ei + he T, e Si}
0
Como N es una geodesica que satisface la ecuacion geodesica e e 0, entonces

tenemos
l
2L
Z
|(s,t)=(0,0) = {(ehS, ei)(ehT, ei) + hR(S, e)T, ei}
st 0
Z l
+ {ehS T, ei + he T, e Si}
0
Z l
= {he T, e Si + hR(S, e)T, ei (ehS, ei)(ehT, ei)}
0
+ hS T, ei|l0

Teorema 3.3 (Segunda formula variacional de area) Sea N una variedad n-dimensional
con una familia bi-parametrica donde los dos campos vectoriales variacionales son igua-
les y son normales soportadas de forma compacta. Entonces, la segunda formula varia-
cional para el area en terminos de variaciones normales es
Z ( X n
)
d2
2 X

A(Nt )|t=0 = hT, II ij i hR(ei , T )T, ei i + h(T T )n , H i
dt2 N i,j i=1
Z (X n m
)
X

+ hei T, e i2 + hT, H i2 .
N i=1 =n+1
Demostracion: la ecuacion del Teorema anterior se convierte en
n n n
2L X
2
X X
|t=0 = hei T, ej i hej T, ei ihei T, ej i + hR(T, ei )T, ei i
2t i,j=1 i,j=1 i=1
n n n
!2
X X X
+ hei T T, ei i + |ei T, ei |2 + hei T, ei i
i=1 i=1 i=1
n
X Xn n
X
2
= hei T, ej i hej T, ei ihei T, ej i + hR(ei , T )T, ei i
i,j=1 i,j=1 i=1
n

X

+ div(T T )t + h(T T )n , H i + |ei T |2 + hT, H i2 .
i=1
Por otro lado, si {en+1 , ..., em } denota un conjunto ortonormal de vectores normales
a N en M , entonces
n
X n
X n
X m
X
2
hei T, ei T i = hei T, ej i + hei T, e i2 .
i=1 i,j=1 i=1 =n+1
Ademas

hei T, ej i = hT, II ij i
= hej T, ei i,

Donde II ij denota la segunda forma fundamental con valor en la normal de N Por
lo tanto, (1.3) se convierte en
n
2J X 2 X
|t=0 = hT, II ij i hR(ei , T )T, ei i + div(T T )t
t2 i,j i=1
n m
n
X X

+ h(T T ) , H i + hei T, e i2 + hT, H i2 .
i=1 =n+1
Por lo tanto, la segunda formula variacional para el area en terminos de variaciones

normales soportadas de forma compacta viene dada por
Z ( X n
)
d2
2 X

A(Nt )|t=0 = hT, II ij i hR(ei , T )T, ei i + h(T T )n , H i
dt2 N i,j i=1
Z (X
n m
)
X

+ hei T, e i2 + hT, H i2 .
N i=1 =n+1
Definicion 3.4 Una subvariedad imersa minimizante N , M se dice que es estable si

la segunda variacion para area con respecto a todas las variaciones normales de soporte
compacto es no negativo. Esto significa el agrupamiento Que la estabilidad desigualdad
n n m

2
Z X Z X Z X X
0 hT, II ij i hR(ei , T )T, ei i + hei T, e i2
N i,j N i=1 N i=1 =n+1
Es valido para cualquier campo de vector normal soportado de forma compacta T .
Observacion 3.5 Si restringimos aun mas N para ser una sub-variedad mnima orien-
table de codimension-1 de una variedad orientable M , podemos escribir cualquier va-
riacion normal en la forma T = em , donde es una funcion diferenciable en N y em
es un campo vectorial unitario normal a N . Entonces la segunda formula variacional

se puede escribir como
Z ( X n
)
d2
2 X
A(Nt )|t=0 = hT, II ij i R(T, T ) + hei T, em i2
dt2 N i,j i=1
Z
2 2
hij 2 R(em , em ) + ||2 .

=
N

Donde II ij = hij em con hij siendo la componente de la segunda forma fundamental
y R(T, T ) denota la curvatura de Ricci de M en la direccion de T . Aqu tambien hemos
utilizado el hecho de que
hei , em i = hei em , em i + ei ()hem , em i

= ei ().
En particular, la desigualdad de estabilidad en este caso esta dada por
Z Z Z
2
|| 2 h2ij + 2 R(em , em ).
N N N
Observacion 3.6 El ultimo caso especial es asumir nuevamente que N es una hipersu-
perficie orientada en una variedad orientada M y restringimos la variacion a ser dada
por hipersuperficies que son una constante distante de N . El campo vectorial variacio-
nal es entonces dado por em con em em 0. Esta situacion es particularmente util
para controlar el crecimiento del volumen de bolas geodesicas de radio r. En este caso,

si escribimos H = Hem , la primera formula variacional para el elemento de area se
convierte en
J
(x, 0) = H(x)J(x, 0),
t
Y la segunda formula variacional puede escribirse como
2J X
(x, 0) = J(x, 0) R(em , em )(x)J(x, 0) + H 2 (x)J(x, 0).
t2 i,j=1
Captulo 4
Teorema de Comparacion de
Volumen
4.1. Teorema de Comparacion de Volumen
En este seccion, desarrollaremos el Teorema de Comparacion de Volumen original-

mente probado por Bishop.
Observacion 4.1 Sea p M un punto en una variedad Riemanniana completa de

dimension m. En terminos de coordenadas polares normales a p, podemos escribir el
elemento de volumen como
J(, r)dr d
es decir
dvol = J(, r)drd
donde d es el elemento de area de la (m 1)-esfera unidad. El lema de Gauss afirma
que el elemento de area de la subvariedad Bp (r) que es la frontera de la bola geodesica
de radio r, es dado por J(, r)d. ya que
Z R Z
Vol(B(R)) = J(, r)ddr
0 S n1 (1)
Afirmacion: Z
A(B(r)) = J(, r)d
S n1 (1)
65
CAPITULO 4. TEOREMA DE COMPARACION DE VOLUMEN 66
Z
A(B(r)) = dA
B(r)
Z
= dA
exp(B(r))
Z
1
= det(dexp|B(r)) ) 2 d
n1
ZS (r)
= J(, r)d
S n1 (r)
por la Primera y segunda formula de variacion (1,5) y (1,6), si x = (, r) no esta en el

corte-geometrico de p, tenemos
J
J 0 (, r) = = H(, r)J(, r)
r
y
2J
J 00 (, r) = (, r)
r2
m1
X
= h2ij (, r)J(, r) Ricrr (, r)J(, r) + H 2 (, r)J(, r)
i,j=1

Donde Ricrr = Ric( r , r ), H(, r) y (hij (, r)) indican la curvatura de Ricci en la
direccion radial, la curvatura media y la segunda forma fundamental De Bp (r) en el

punto x = (, r) con respecto al vector normal unitario r , respectivamente.
Usando la desigualdad
m1
X m1
X
h2ij > h2ii
i,j=1 i=1
Pm1 2
hii i=1
>
m1
H2
=
m1
Y (2.1), podemos estimar (2.2) por
m2 2
J 00 6 H J Ricrr J
m1
m 2 0 2 1
= (J ) J (m 1)Ricrr J
m1
Dado que cualquier metrica suave es localmente euclidiana, tenemos las condiciones
iniciales
J(, r) rm1
y
J 0 (, r) (m 1)rm2
Como r 0. Senalemos que si M es una espacio de forma de curvatura constante
simplemente conexa con curvatura de seccional constante K, entonces todas las desigual-
dades anteriores se convierten en igualdades. En particular (2.4) se convierte en
m 2 0 2 1
J 00 = (J ) J (m 1)KJ
m1
Lema 4.1 Para toda funcion K C(R), existe una unica solucion tal que
00
f (t) + K(t)f (t) = 0
f (0) = 0
0
f (0) = 1
Demostracion:
Lema 4.2 Si Ricrr (n 1)K entonces
f (, r)
1. es no creciente.
f (r)
f 0
r f
2. (, r) (r) si f (r) > 0
f f
Demostracion: Observe que

f
1 cuando r 0
f
observe que
f
log f 6 log f log 6 0
r r r f
entonces definimos

:= log f := log f
r r
de donde tenemos la ecuacion
f = f 0
derivamos la ecuacion
1
0 f + f 0 = f 00 6 Ricrr f (4.1)
n1
0 f + 2 f 6 Kf (4.2)
ya que f > 0 tenemos las siguientes ecuaciones
0 + 2 + K 6 0 (4.3)
0 + 2 + K = 0 (4.4)
Haciendo la diferencia tenemos
( )0 + 2 2 6 0 (4.5)
( )0 + ( )( + ) 6 0 (4.6)
observe que
lm r = lm r = 1 y lm ( ) = 0
r0 r0 r0
entonces Rr 0
D = ( ) exp 0 (+) 6 0
ya que
Rr Rr
Z r 0
0 0 (+) 0 (+)
D = ( ) exp +( ) exp ( + ) (4.7)
0
Rr Rr
= ( )0 exp 0 (+)
+( ) exp 0 (+)
(( + )(r) ( + )(0)) (4.8)
Rr
0 (+) 0
= exp (( ) + ( )( + )) 6 0 (4.9)
entonces
(r) 6 (r) r
Teorema 4.1 (Bishop) Sea M una variedad de Riemanniana completa de dimension

m, y p un punto fijo de M . Supongamos que el tensor de curvatura de Ricci de M en
cualquier punto x esta limitada hacia abajo por (m 1)K(r(p, x)) Para alguna funcion
K dependiendo solo de la distancia desde p. Si J(, r)d es el elemento de area de
Bp (r) como se definio anteriormente y J(r) es la solucion de la ecuacion diferencial
ordinaria
00 m 2 0 2 1
J = (J ) J (m 1)KJ
m1
con condiciones iniciales
J(r) rm1
y
0
J (r) (m 1)rm2 .
J(, r)
cuando r 0, entonces dentro del cut-locus de p la funcion es una funcion
J(r)
0
no creciente de r. Ademas, si H(r) = J /J, entonces H(, r) H(r) siempre que
(, r) este dentro del cut-locus de p. En particular, si K es una constante, entonces Jd
corresponde al elemento de area de la esfera de radio r en el espacio forma simplemente
conexo de curvatura constante K.
Demostracion: Sea
1 1
= log J y = log J
n 1 r n 1 r
Por el lema anterior tenemos
6 = H(r, ) 6 H(r) (4.10)
J
= log 6 0 (4.11)
r J
J
= 60 (4.12)
r J
J
Entonces J
es no-creciente
4.2. Implicaciones del Teorema de Comparacion de

Volumen
Corolario 4.1 Bajo la asuncion del teorema 2,1, si K es una constante, entonces

(m 1) K cot( Kr) para K > 0

H (m 1)r1 para K = 0

(m 1) K coth( Kr) para K < 0

y
J(, r)
J(r)
es una funcion no creciente de r, donde
1 (m1) m1

sin ( Kr) para K > 0

K

J(r) = rm1 para K = 0

1 (m1)
sinhm1 ( Kr) para K < 0

K
Demostracion: Mediante el calculo del elemento de area y la curvatura media de la

forma de espacio de curvatura constante explcitamente.
Observacion 4.2 Aprovechamos esta oportunidad para senalar que esta estimacion
implica que cuando K0, debe haber un punto de corte a lo largo de cualquier geodesica
que tenga longitud K . En particular, esto demuestra el teorema de Myers.
Corolario 4.2 (Myers) Sea M una variedad de Riemann completa m-dimensional

con la curvatura de Ricci delimitada desde abajo por
Ricij (m 1)K
Para alguna constante K > 0. Entonces M debe ser compacto con el diametro d limitado
desde arriba por

d
K
Demostracion: Como tenemos que
RicM > RicS n (r)
por el teorema de Bishop tenemos

Diam(M ) 6 Diam(S n (r)) = r =
K
ya que
1
KS n (r) =
r2
y
n1
RicS n (r) = = (n 1)K
r2
entonces
1
r=
K
Corolario 4.3 Sea M una variedad de Riemann completa m-dimensional con la cur-
vatura de Ricci delimitada desde abajo por una constante (m 1)K. Supongamos que
M es una forma espacio simplemente conexo m-dimensional con curvatura constante
en seccion K. Sea Ap (r) el area de la frontera de la bola geodesica Bp (r) centrada en
p M de radio r y A(r) el area del lmite de una bola geodesica B(r) de radio r en
M . Entonces para 0 r1 r2 < , tenemos
Ap (r1 )A(r2 ) Ap (r2 )A(r1 )
Si dejamos que Vp (r) y V (r) sean los volumenes de Bp (r) y B(r), respectivamente,
entonces para 0 r1 r2 , r3 r4 < tenemos
(Vp (r2 ) Vp (r1 ))(V (r4 ) V (r3 )) (Vp (r4 ) Vp (r3 ))(V (r2 ) V (r1 )).
Demostracion:
Z
A(r) = J(, r)d (4.13)
Z S n1
A(r) = J(r)d (4.14)

S n1
entonces tenemos Z
A(r) J(, r)
= d
A(r) S n1 J(r)
J(, r)
observe que es no-creciente
J(r)
ademas Z r
V (r) = A(s)ds
0
y
A(1 ) A(2 )
>
A(1 ) A(2 )
y aplicando el teorema (1.1) se obtiene el resultado

Corolario 4.4 Sea M una variedad de Riemann, no compacta con RicM 0. entonces
p M , existe una constante C tal que
Vol(Bp (R)) CR
Demostracion:
Teorema 4.2 Sea M una variedad de Riemann completa m-dimensional con no ne-
gativo curvatura Ricci. Entonces el crecimiento del volumen de M debe satisfacer las
estimaciones siguientes:
1. (Bishop) Si m1 es el area de la unidad (m 1)esfera, entonces

m1 m
Vp ()
m
para todo p M y 0
2. (Yau) Para todo p M , existe una constante C(m) > 0 dependiendo solamente
de m, tal que
Vp () CVp (1)
para todo > 2
Demostracion: Aplicando (2.6) a r1 = 0 = r3 y r4 = r, tenemos
Vp (r2 )V (r) > Vp (r)V (r2 )
observamos que
Vp (r2 )
lm =1
r2 0 V (r2 )
El lmite superior sigue.
Para demostrar el lmite inferior, sea x Bp (1 + ). Entonces (2.6) y el supuesto

de curvatura implican que
(2 + )m m
Vx (2 + ) Vx () 6 Vx ()
m
Sin embargo, como la distancia entre p y x es r(p, x) = 1 + , tenemos Bp (1) (Bx (2 +

) Bx ()), por lo tanto
Vp (1) 6 Vx (2 + ) Vx ()
Ya que Bx () Bp (1 + 2), tenemos
Vx () 6 Vp (1 + 2)
Por lo tanto combinando esto con (2.7) y (2.8), concluimos que

(2 + )m m
Vp (1) 6 Vp (1 + 2)
m
El lmite inferior sigue observando que
(2 + )m m
= C1
m
ya que 12
Teorema 4.3 (Cheng) Sea M una variedad de Riemann m-dimensional completa con
Ricci curvatura delimitada desde abajo por
Ricij (m 1)K
para alguna constante K > 0. Si el diametro d de M satisface

d= ,
K
entonces M es isometrica a la esfera estandar de radio 1 .
K
Demostracion: Por escalamiento, podemos suponer que K = 1. Sea p y q un par de

puntos en M que realizan el diametro. El teorema de comparacion de volumen implica
que
d V (d)
Vp (d) 6 Vp
2 d/2

La suposicion de que d = / K implica que
V (d)
=2
V (d/2)
por lo tanto
d
Vp 6 2Vp
2
de manera similar, tenemos

d
Vq 6 2Vq
2
Sin embargo, por la desigualdad triangular y el hecho de que d = r(p, q), tenemos
Bp (d/2) Bq (d/2) = . Por lo tanto,
2V (M ) = Vp (d) + Vq (d) (4.15)

d d
6 2 Vp + Vq (4.16)
2 2
6 2V (M ) (4.17)
Donde V (M ) denota el volumen de M . Esto implica que las desigualdades en el teorema

de comparacion de volumen son en realidad igualdades. Por lo tanto, por la observacion
que sigue al Corolario 2,4 M debe ser la esfera estandar.

Conclusiones
75
Bibliografa
[1] Manfredo Do Carmo.Geometria Riemanniana. Quinta Edicao . Rio de Janeiro:

IMPA , 2011.
[2] John M. Lee. Introduction to Smooth Manifolds. Second Edition. New York:
Springer-Verlag, 2010.
[3] Elon Lages Lima.Grupo fundamental e espacos de recobrimento. Terceira Edicao.

Rio de Janeiro: IMPA, 2006.
[4] Carlos Eduardo Ladeira Vidigal. Geodesicas e o Teorema de Hopf-Rinow. Belo

Horizonte: 2006
[5] Michael Spivak. Calculus on Manifolds. Brandeis Univerity: 1995.
[6] John M. Lee. Riemannian Manifolds. New York: Springer-Verlag, 1950.
[7] Barret ONeill.Semi-Riemannian Geometry with Applications to Relativity. Acade-

mic Press, London 1983.
[8] Joaqun Perez Munoz. Geometria Riemanniana. Granada, 2004.
[9] John M. Lee. Introduction to Topological Manifolds. New York: Springer-Verlag,

2000.
[10] Peter Li. Geometric Analysis.New York: Cambridge University Press, 2012.
76

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

TEOREMA DE COMPARACION DE VOLUMEN

Proyecto de grado para obtener el diploma academico de

Presentado por: MICHAEL EDDY GOMEZ VIDAL

2.8.2 Los Espacio Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3 1 y 2 Variacion de la Formula de Area 56

4 Teorema de Comparacion de Volumen 65

En este captulo estableceremos la notacion a ser usada y recordaremos algunos

1. Para cada x A tenemos 0 6 (x) 6 1

2. Para cada x A existe un conjunto abierto V conteniendo x tal que en un numero

4. Para cada existe un conjunto abierto U en O tal que = 0 fuera de algun

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [5, pag.63]

Observacion 1.1 La coleccion satisfaciendo (1) a (3) es llamada una C particion

2. Si A y f son limitados, entonces f es integrable en alguna exencion con sentido.

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [5, pag.65]

1.2. Variedades Diferenciables

Definicion 1.1 Una variedad diferenciable de dimension n es un espacio topologico de

El par (U , x ) con p x (U ) es llamado una parametrizacion (o sistema de coorde-

Una familia (U , x ) satisfaciendo (1) y (2) es llamada una estructura diferenciable

Definicion 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicacion

es diferenciable en x1 (p). es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable en

La definicion dada arriba no depende de la eleccion de las parametrizaciones en torno

Definicion 1.3 Sea M una variedad diferenciable. Una aplicacion diferenciable :

Un vector tangente en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

Si escogemos una parametrizacion x : U M n en p = x (0), podemos expresar la

f x (q) = f (x1 , ..., xn ), q = (x1 , ..., xn ) U

respectivamente. Por tanto , restringiendo f a , obtendremos

De este modo, el vector 0 (0) puede ser expresado en la parametrizacion x por

xi x (0, ..., 0, xi , 0, ..., 0).

Definicion 1.4 Sea M una variedad diferenciable de dimension n, con {(U , x )} la

En la definicion arriba la propia estructura diferenciable define la topologia necesaria

Proposicion 1.1 Sea M un conjunto y = { : U Rn M }A una familia

i) Para cada , es una biyeccion entre U y su imagen (U ).

iv) Un numero contable de (U ) cubren M .

v) Si p y q son puntos distintos a M, entonces existen (U ) conteniendo p y q o

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [2].

Proposicion 1.2 Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [1, pag.9]

Definicion 1.6 Sean M1 y M2 variedades diferenciables. Una aplicacion : M1

Definicion 1.7 Sean M m y N n variedades diferenciables. Una aplicacion diferenciable

Definicion 1.8 Sea M una variedad diferenciable. Se dice que M es orientable si M

(i) Para todo par , , con x (U ) x (U ) = W 6= , el diferencial de la mudanza de

Definicion 1.9 Sean M m y N n variedades diferenciables, : M N una inmersion,

1.2.1. Campos de vectores

Definicion 1.10 Un campo de vectores X en una variedad diferenciable M es una

Considerando una parametrizacion x : U Rn M , el campo X puede escribirse

Si f : M R, entonces f X denotara el campo de vectores dada por

mientras tanto Xf denota la funcion

(Xf )(p) := X(p)(f )

Definicion 1.11 Sean X y Y campos diferenciables en M y f : M R una funcion

[X, Y ]f := X(Y (f )) Y (X(f )),

que es llamado corchete de Lie; en un punto p M tenemos

[X, Y ](p)f := X(p)(Y (f )) Y (p)(X(f )),

Proposicion 1.3 Si X,Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son numeros reales,

1. [X, Y ] = [Y, X] (anticonmutatividad),

2. [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linealidad),

3. [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (identidad de Jacobi),

4. [f X, f Y ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y gY (f )X.

Demostracion: La demostracion puede encontrarse en [1, pag.28]

1.3. Espacios de recubrimiento

Definicion 1.12 Sean X

sera llamada una aplicacion de recubrimiento [diferenciable] cuando cada punto x X