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3.1 Introduo
Os princpios de projeto e solues da engenharia devem assegurar que o mecanismo
proposto ou a mquina no falhar sob as condies operacionais previstas. Para isso, as tenses no
material devem ser mantidas em um nvel bem inferior s tenses admissveis. Para calcular as
tenses, precisamos conhecer as foras estticas e dinmicas dos componentes utilizados. Para
calcular as foras dinmicas, precisamos conhecer as aceleraes. Para calcular as aceleraes
devemos, primeiro, encontrar a posio de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada
movimento de entrada; depois, derivar as equaes de posio em relao ao tempo a fim de
encontrarmos as velocidades; e em seguida, derivar novamente e obter as equaes de acelerao.
Isso pode ser feito por muitos mtodos. Podemos usar a aproximao grfica ou podemos
derivar as equaes gerais para o movimento em qualquer posio. Se escolhermos a soluo
grfica para anlise, devemos gerar uma soluo grfica independente para cada uma das posies
de interesse, o que torna o processo bastante longo. Em contrapartida, uma vez que a soluo
analtica seja obtida para um mecanismo particular, ser rapidamente resolvida por um computador
para todas as posies, e ainda ser possvel visualizar o seu desempenho em tempo real.
A Fig. 3.1 mostra um mecanismo composto de manivela (2), biela (3) e cursor (4), onde d
representa a posio do cursor em relao ao eixo x. As relaes dos comprimentos a e b so
conhecidos e representam o raio da manivela e comprimento da biela que completam o lao.
y
A
Ay 3
2 a
b 3
O2 2 d B
4
Ax 1 x
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Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
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Observando-se que o segmento AAx o cateto oposto comum aos dois tringulos retngulos,
tem-se a relao: a sin 2 b sin , donde pode-se obter os ngulos e 3 por
a a
sin sin 2 arcsin sin 2 ; 3 (3.2)
b b
Se desejamos obter a posio do cursor B, em funo do ngulo de entrada 2 deve-se fazer
2
a
uso da relao trigonomtrica: cos 1 sin 1 sin 2 .
2 2
2
a
d a cos 2 b 1 sin 2 2 (3.3)
b
Ou ainda, a fim de simplificar o lado direito da Eq. (3.3), o radical pode ser aproximado pela
Srie infinita dada por:
1 2 1. 4 1.3. 6 1.3.5. 8
1 1
2
(3.4)
2 2.4 2.4.6 2.4.6.8
O uso dos dois primeiros termos da srie j fornece uma preciso suficiente para fins de
clculo de engenharia. Assim, podemos adotar a relao aproximada,
2 2
a 1a
1 sin 2 2 1 sin 2 2 (3.5)
b 2b
Portanto, substituindo a Eq. (3.5) no segundo termo da Eq. (3.3), obtm-se a equao
aproximada da posio do cursor B:
a2
d a cos 2 b sin 2 2 (3.6)
2b
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a
VB a2 sin 2 sin 2 2 (3.7)
2b
Soluo:
Assumindo as equaes deduzidas acima e implementando uma rotina computacional no
ambiente Matlab, tem-se os grficos a seguir.
150
140
130
Deslocamento (mm)
120
110
100
90
80
Curva Exata
70 Aproximada
60
50
0 50 100 150 200 250 300 350
ngulo teta2 (graus)
400
200
Velocidade (mm/s)
Curva Exata
-200 Aproximada
-400
-600
0 50 100 150 200 250 300 350
ngulo teta2 (graus)
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Observaes:
Analisando o grfico de velocidades, observa-se que o segundo termo da equao exata (Eq.
3.3) se diferencia da aproximada (Eq. 3.6), apenas pela presena de um radical no denominador, o
que provoca uma pequena distoro nas regies prximas do mximo e mnimo da curva.
Porm, esse fato se torna mais crtico quando se analisa os grficos de aceleraes para
relaes (r/l)>0,3, que segundo especialistas em motores, causa maiores vibraes (ver artigo).
Fig. 3.4
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Fig. 3.5
O conceito de eixos instantneos de rotao est associado idia de que, num determinado
instante, cada uma das partes ou elos da mquina gira ao redor de um eixo, que pode ser fixo ou
mvel. No caso do eixo mvel este pode ser considerado fixo por um instante.
A Fig. 3.6 representa uma pea oscilante de forma qualquer. A velocidade linear do ponto A
completamente conhecida, enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a
direo-sentido da velocidade BX. O eixo instantneo de rotao Q pode ser determinado pela
interseo das perpendiculares s direes das velocidades de ambos os pontos A e B. No instante
considerado, todos os pontos do corpo em questo tendem a girar ao redor de Q. A magnitude da
velocidade de B se obtm partindo da magnitude de A, empregando a semelhana de tringulos, por
que as velocidades lineares instantneas de cada um dos pontos do corpo so proporcionais s
distncias dos pontos ao eixo Q.
Fig. 3.6
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A Fig. 3.7 mostra um sistema de notao aplicado a um mecanismo de quatro barras, onde o
centro instantneo de rotao da pea 3 em relao pea fixa 1 denominado 31 ou 13. Assim o
centro instantneo de rotao da pea 2 em relao pea 1 designado de 12 ou 21 e o da pea 4
em relao pea 1 designado de 14 ou 41 conforme mostrado.
O centro instantneo de rotao de uma pea em relao a outra, quando ambas as peas so
mveis, tambm de interesse. Tais centros so os pontos A e B, onde A2 e A3 tm uma velocidade
absoluta em comum VA (centro mvel 32 ou 23) e de modo semelhante B3 e B4 tm uma velocidade
absoluta em comum VB (centro mvel 43 ou 34). O centro instantneo 42 ou 24 tambm est
mostrado, e ser discutido na seo seguinte.
Fig. 3.7
Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece
que os trs centros instantneos de rotao esto em uma linha reta comum. Na Fig. 3.8 as trs
peas 1, 2 e 3 esto em movimento uma em relao outra. H trs centros instantneos de rotao
(12, 13 e 23), cujas posies instantneas devem ser determinadas.
Se a pea 1 for considerada fixa, as velocidades das partculas A2 e B2 da pea 2 e as
velocidades de D3 e E3 da pea 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relao
pea 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s direes das
velocidades de A2 e B2. De modo semelhante localiza-se o centro 13, por intermdio de D3 e E3.
Fig. 3.8
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Resta determinar o terceiro centro instantneo 23. Sobre uma reta traada pelos centros 12 e
13, existe uma partcula C2 da pea 2 a uma velocidade absoluta Vc2 e que tem a mesma direo que
a da velocidade Vc3, da partcula C3 da pea 3. Como Vc2 proporcional distncia de C2 a 12,
determina-se o mdulo de Vc2 de um modo semelhante. Na interseo das retas de construo em k,
determina-se uma posio comum C2 e C3 de tal modo que as velocidades absolutas Vc2=Vc3 so
idnticas. Esta posio o centro instantneo 23, porque as velocidades absolutas das partculas
coincidentes so comuns e porque o centro 23 est sobre uma linha reta que une 12 e 13.
O teorema de Kennedy bastante til na determinao das posies dos centros instantneos
em mecanismos que tm um grande nmero de peas. Em relao a um nmero n de peas, h um
total de n(n-1) centros instantneos de rotao. Entretanto, como em cada posio dos centros
instantneos h dois centros comuns, o nmero total N de posies dado por N n (n 1) 2 .
Seja o mecanismo de quatro barras ilustrado na Fig. 3.9, onde a velocidade angular da
manivela de 100 rpm, no sentido anti-horrio, e a 75 com a horizontal. Dados: O2A=4,8 cm;
AB=7,7 cm; BD=4,3 cm; AC=3,7 cm; BC=5,6 cm; O2O4=12,0 cm; O4B=9,2 cm; O4E=4,6 cm.
Encontrar VB, VC, VD, VE e 4:
2 n2 2 (100)
2 10,47 rad / s VA 2 .O2 A 50,26 cm / s
60 60
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Neste caso, por observao direta da Fig. (3.10a), s precisamos determinar o centro 13, que
servir para determinar as velocidades Vb, Vc e Vd.
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Tabela de resultados: 2= 75
COMPOSIO E
DADOS DADOS CENTROS
DECOMPOSIO
Va (cm/s) 50,26 Va (cm/s) 50,26
Vb (cm/s) 36,60 Vb (cm/s) 36,50
Vc (cm/s) 53,20 Vc (cm/s) 50,30
Vd (cm/s) 40,55 Vd (cm/s) 40,10
Ve (cm/s) 18,30 Ve (cm/s) 18,30
3 (rad/s) 4,25 3 (rad/s) 4,40
4 (rad/s) 3,98 4 (rad/s) 3,97
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Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos
rgidos em geral. Seja a Fig. 3.11a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um
plano de referncia fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa VPQ entre as duas partculas. Ser considerado o fato de que a soma de duas
velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a velocidade relativa das duas partculas.
Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ,
a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - VQ relativa
ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 3.11b, dada por:
VPQ VP VQ (3.8)
De modo semelhante VQP pode ser obtida atravs da soma vetorial de -VP a cada partcula,
conforme mostrado na Fig. 3.11c. VQP dado pela equao
VQP VQ VP (3.9)
De acordo com a Eq. (3.8), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partcula
em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades
absolutas e a outra deve ser determinada.
A velocidade absoluta desconhecida, VP , pode-se determinar da seguinte forma:
VP VQ VPQ (3.10)
Embora VQ seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa VPQ tambm o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas
a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados.
Considerando o corpo rgido na Fig. 3.12a, qualquer partcula tal como Q pode estar
velocidade absoluta VQ e a pea a uma velocidade angular absoluta 3. Se a observao do
movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig.
3.12b. Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade
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Na Fig. 3.12c, a direo de VPQ tangente trajetria circular relativa e indicada por
um vetor atuando em P. O sentido de VPQ determinado pela rotao de P em torno de Q no
mesmo sentido de 3. Mostra-se na Fig. 3.12d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade 3 da pea 3 tem o mesmo mdulo e
sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de VQP e VPQ so os mesmos.
Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP oposto ao de VPQ.
Em muitos mecanismos tais como na Fig. 3.13, obtm-se a limitao do movimento relativo
guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao
outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses
do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma
partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 3.13, a partcula P3 da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria
curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partcula Q2 da pea 2 coincide em posio com a partcula P3 da pea 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas 2 e 3 das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q2 na direo normal n-n e,
portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo.
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Um terceiro tipo de restrio em mecanismos aquele que ocorre quando se obriga uma
pea a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 3.14, mostram-se as
circunferncias primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partculas coincidentes no
ponto de contato, P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Como as circunferncias esto em
contato de rolamento, essas partculas tm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a
velocidade relativa entre as duas partculas zero.
Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.
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VB O4 B
VB 366 cm/s
VB = V A VBA onde V A O2 A ; medindo
V AB VBA 230 cm/s
BA
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VC ?
VC = V A VCA ; onde V A O2 A
V CA
CA
VC ? VC 226 cm/s
VC = VB VCB ; onde VB O4 B medindo VCA 113 cm/s
V CB V 175 cm/s
CB CB
Dados: 0204= 3,0 cm; 02A= 5,5 cm; 04B= 3,5 cm; BC= 11,0 cm; 2= 55o.
n( n - 1 ) 6( 6 - 1 )
Clculo do numero de centros: N 15
2 2
Identificando os centros por observao direta: (12, 23, 34, 45, 56, 14 e 16)
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(500)
VA 2 (5,5) 288 cm / s ;
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Usando VB , obtm-se 4
VB 125,0
35,7 cm / s
O4 B 3,5
Usando o centro 26, e V26 diretamente, obtm-se VC 120 ,5 cm / s , pois as mesmas so paralelas
e possuem o mesmo mdulo e direo.
VA4 O4 B
VA4 = VA2 VA4A2 ; onde VA2 O2 A
V
A4A2 // O4 B
VB VA4 V 272,65
B VB 125,0 cm / s
O4 B O4 A 3,5 7,63
VB 125,0
Temos ento a relao: 4 35,7rad / s
O4 B 3,5
VC // horizontal
VC = VB VCB ; onde VB O4 B
V BC
CB
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Tabela de Resultados
VELOCIDADES LINEARES (cm/s)
VA2 288,00
VA4 272,65
VA4A2 93,78
VB 125,00
VC 120,50
VCB 75,60
VELOCIDADE ANGULAR (rad/s)
4 35,7
Dados: 02A=3,5; AB=15; AC=7,0; BC=10; CD=06D=8,0; 0206=9,0 cm; 2=5, 10, ..., 360.
O6 6 D
A
3
2 2o B
O2 4
37