Você está na página 1de 17

Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.

1 Professor Antonio Almeida Silva


(UFCG/CCT/UAEM)

3 ANLISE DE POSIES E VELOCIDADES EM MECANISMOS

3.1 Introduo
Os princpios de projeto e solues da engenharia devem assegurar que o mecanismo
proposto ou a mquina no falhar sob as condies operacionais previstas. Para isso, as tenses no
material devem ser mantidas em um nvel bem inferior s tenses admissveis. Para calcular as
tenses, precisamos conhecer as foras estticas e dinmicas dos componentes utilizados. Para
calcular as foras dinmicas, precisamos conhecer as aceleraes. Para calcular as aceleraes
devemos, primeiro, encontrar a posio de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada
movimento de entrada; depois, derivar as equaes de posio em relao ao tempo a fim de
encontrarmos as velocidades; e em seguida, derivar novamente e obter as equaes de acelerao.
Isso pode ser feito por muitos mtodos. Podemos usar a aproximao grfica ou podemos
derivar as equaes gerais para o movimento em qualquer posio. Se escolhermos a soluo
grfica para anlise, devemos gerar uma soluo grfica independente para cada uma das posies
de interesse, o que torna o processo bastante longo. Em contrapartida, uma vez que a soluo
analtica seja obtida para um mecanismo particular, ser rapidamente resolvida por um computador
para todas as posies, e ainda ser possvel visualizar o seu desempenho em tempo real.

3.2 Anlise Grfica da Posio e Velocidade


Para qualquer mecanismo com um GDL, somente um parmetro necessrio para definir a
posio de todos os elos. O parmetro usualmente escolhido o ngulo do elo de entrada. Esse
mostrado como 2 na Figura 3.1. Queremos encontrar 3 e a posio do cursor 4. Os comprimentos
dos elos so conhecidos.
A anlise grfica desse problema um exerccio bastante trivial e pode ser feita usando
apenas trigonometria colegial, pois s exige o desenho em escala e medio dos ngulos numa dada
posio, enquanto a anlise de posio por equaes algbricas muito mais complicada. Mas o
contrrio verdadeiro para velocidade e especialmente para a anlise de acelerao. A anlise
grfica de velocidade e de acelerao se torna muito mais complexa e difcil nos casos de diagramas
vetoriais grficos que devem ser refeitos para cada uma das posies de interesse (Norton, 2010).

3.2.1 Anlise Algbrica da Posio

A Fig. 3.1 mostra um mecanismo composto de manivela (2), biela (3) e cursor (4), onde d
representa a posio do cursor em relao ao eixo x. As relaes dos comprimentos a e b so
conhecidos e representam o raio da manivela e comprimento da biela que completam o lao.

y
A
Ay 3
2 a
b 3
O2 2 d B
4
Ax 1 x

Figura 3.1 Mecanismo biela-manivela e sua representao.

21
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Para uma dada posio angular 2 da manivela, a posio linear do cursor B :

d a cos 2 b cos (3.1)

Observando-se que o segmento AAx o cateto oposto comum aos dois tringulos retngulos,
tem-se a relao: a sin 2 b sin , donde pode-se obter os ngulos e 3 por

a a
sin sin 2 arcsin sin 2 ; 3 (3.2)
b b
Se desejamos obter a posio do cursor B, em funo do ngulo de entrada 2 deve-se fazer
2
a
uso da relao trigonomtrica: cos 1 sin 1 sin 2 .
2 2

Assim, a equao da posio do cursor B pode ser descrita na forma:

2
a
d a cos 2 b 1 sin 2 2 (3.3)
b

Ou ainda, a fim de simplificar o lado direito da Eq. (3.3), o radical pode ser aproximado pela
Srie infinita dada por:

1 2 1. 4 1.3. 6 1.3.5. 8
1 1
2
(3.4)
2 2.4 2.4.6 2.4.6.8
O uso dos dois primeiros termos da srie j fornece uma preciso suficiente para fins de
clculo de engenharia. Assim, podemos adotar a relao aproximada,

2 2
a 1a
1 sin 2 2 1 sin 2 2 (3.5)
b 2b

Portanto, substituindo a Eq. (3.5) no segundo termo da Eq. (3.3), obtm-se a equao
aproximada da posio do cursor B:

a2
d a cos 2 b sin 2 2 (3.6)
2b

3.2.2 Anlise Algbrica da Velocidade

Considerando que a manivela gira com velocidade angular constante 2, e que 2 2 t ,


derivando-se a Eq. (3.6) em relao ao tempo, obtm-se a equao aproximada de velocidade do
cursor B, dada por:

22
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

a
VB a2 sin 2 sin 2 2 (3.7)
2b

No exemplo a seguir, ser mostrado que as equaes aproximadas e exatas de posio e


velocidade do cursor B do resultados muito prximos em termos de simulao computacional. Para
isso, foi deduzido um procedimento analtico e codificado num algoritmo em ambiente Matlab.

Exemplo_01: Biela-Manivela (Prob. 2.7, Mabie & Ockvirk)

Desenvolver uma rotina de computador para calcular os parmetros de posio e velocidade


do cursor B do mecanismo mostrado na Fig. (3.1). Use as equaes exatas e aproximadas. Faa
a=50 mm; b=100 mm; n2=100 rpm. (a) Calcule estes parmetros para uma volta completa da
manivela, com intervalos de 15 para o ngulo 2. (b) Compare os grficos resultantes.

Soluo:
Assumindo as equaes deduzidas acima e implementando uma rotina computacional no
ambiente Matlab, tem-se os grficos a seguir.

Grfico de Posio do Cursor B


160

150

140

130
Deslocamento (mm)

120

110

100

90

80
Curva Exata
70 Aproximada

60

50
0 50 100 150 200 250 300 350
ngulo teta2 (graus)

Grfico de Velocidade do Cursor B


600

400

200
Velocidade (mm/s)

Curva Exata
-200 Aproximada

-400

-600
0 50 100 150 200 250 300 350
ngulo teta2 (graus)

23
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Observaes:
Analisando o grfico de velocidades, observa-se que o segundo termo da equao exata (Eq.
3.3) se diferencia da aproximada (Eq. 3.6), apenas pela presena de um radical no denominador, o
que provoca uma pequena distoro nas regies prximas do mximo e mnimo da curva.
Porm, esse fato se torna mais crtico quando se analisa os grficos de aceleraes para
relaes (r/l)>0,3, que segundo especialistas em motores, causa maiores vibraes (ver artigo).

3.3 Mtodos Grficos para Anlise de Velocidade


3.3.1 Mtodo da Composio e Decomposio

Os princpios a seguir so aplicveis a sistemas articulados consistindo de combinaes de


rotores, barras, cursores, cames, engrenagens e elementos rolantes. Considera-se corpos rgidos os
elos de mecanismos em que a distncia entre dois pontos em movimento permanece invarivel.
Uma pea do tipo manivela que d voltas ou oscila em torno de um ponto Q, conforme a
Fig. 3.2, possui magnitude da velocidade linear Va proporcional distncia que separa o ponto em
questo A ao eixo de rotao Q. A direo da velocidade perpendicular linha QA e o sentido
concorda com o da velocidade angular do corpo m. As magnitudes das velocidades lineares dos
pontos B e C guardam com Va a mesma proporo de suas respectivas distncias a Q.
Quando se conhece a velocidade de um ponto de um corpo rgido m, pode-se obter a
velocidade de outro ponto do mesmo corpo, procedendo-se conforme mostrado na Fig. 3.3. A
velocidade no ponto A, chamada Va, completamente conhecida, e da velocidade em B sabe-se
apenas a direo na linha BM.

Fig. 3.2 Fig. 3.3

Como se trata de um corpo rgido a distncia AB invarivel, decompe-se Va e se encontra


Aa que ser transmitida para B, tal que Bb=Aa. O vetor Bb uma componente de Vb que pode ser
obtida pela composio de Bb na direo perpendicular reta AB e que cruza com a direo de BM
no ponto b1. Portanto, Vb ser dada pelo vetor Bb1.
Na Fig. 3.4 consideram-se trs pontos A, B e C pertencentes a um mesmo corpo rgido m,
onde se conhece Va completamente e apenas a direo de Vb. Pretende-se encontrar a magnitude da
velocidade Vb e Vc que totalmente desconhecida.

Fig. 3.4

24
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Seguindo o mesmo procedimento da Fig. 3.3, encontra-se Vb. Em seguida, decompe-se Va


na direo de AC e Vb na direo de BC, representados respectivamente pelos vetores Aa e Bb.
Deslocando-se estes vetores para o ponto C, obtm-se Cc e Cc1, que compondo nas direes
perpendiculares s retas AC e BC, obtm-se o ponto c2 que representa Vc.
Na Fig. 3.5 conhece-se por completo Va, a direo de Vb na linha BM e se pretende
encontrar Vc, que no se conhece nada. Por estarem A, B e C em linha reta, no possvel aplicar o
mesmo procedimento anterior da Fig. 3.4. Porm pode-se obter rapidamente Vc considerando que o
corpo m tem um movimento angular instantneo ao redor de um eixo, e que os vetores
representativos das velocidades de A, B e C perpendiculares a AB devem ser proporcionais s
distncias de cada um destes pontos ao eixo instantneo de rotao. Obtm-se Vb conforme j
mostrado na Fig. 3.3. Em seguida, traa-se Cc=Aa, e teremos a componente de Vc na direo ACB.
Por c passa-se uma perpendicular que intercepta a linha que passa pelos pontos a1 e b1. O vetor Cc1
a representao da velocidade linear Vc.

Fig. 3.5

3.3.2 Mtodo dos Centros Instantneos de Rotao

Conceito de eixos instantneos de rotao

O conceito de eixos instantneos de rotao est associado idia de que, num determinado
instante, cada uma das partes ou elos da mquina gira ao redor de um eixo, que pode ser fixo ou
mvel. No caso do eixo mvel este pode ser considerado fixo por um instante.
A Fig. 3.6 representa uma pea oscilante de forma qualquer. A velocidade linear do ponto A
completamente conhecida, enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a
direo-sentido da velocidade BX. O eixo instantneo de rotao Q pode ser determinado pela
interseo das perpendiculares s direes das velocidades de ambos os pontos A e B. No instante
considerado, todos os pontos do corpo em questo tendem a girar ao redor de Q. A magnitude da
velocidade de B se obtm partindo da magnitude de A, empregando a semelhana de tringulos, por
que as velocidades lineares instantneas de cada um dos pontos do corpo so proporcionais s
distncias dos pontos ao eixo Q.

Fig. 3.6

25
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Notao de centros instantneos de rotao

A Fig. 3.7 mostra um sistema de notao aplicado a um mecanismo de quatro barras, onde o
centro instantneo de rotao da pea 3 em relao pea fixa 1 denominado 31 ou 13. Assim o
centro instantneo de rotao da pea 2 em relao pea 1 designado de 12 ou 21 e o da pea 4
em relao pea 1 designado de 14 ou 41 conforme mostrado.
O centro instantneo de rotao de uma pea em relao a outra, quando ambas as peas so
mveis, tambm de interesse. Tais centros so os pontos A e B, onde A2 e A3 tm uma velocidade
absoluta em comum VA (centro mvel 32 ou 23) e de modo semelhante B3 e B4 tm uma velocidade
absoluta em comum VB (centro mvel 43 ou 34). O centro instantneo 42 ou 24 tambm est
mostrado, e ser discutido na seo seguinte.

Fig. 3.7

Determinao de centros instantneos de rotao - teorema de Kennedy

Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece
que os trs centros instantneos de rotao esto em uma linha reta comum. Na Fig. 3.8 as trs
peas 1, 2 e 3 esto em movimento uma em relao outra. H trs centros instantneos de rotao
(12, 13 e 23), cujas posies instantneas devem ser determinadas.
Se a pea 1 for considerada fixa, as velocidades das partculas A2 e B2 da pea 2 e as
velocidades de D3 e E3 da pea 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relao
pea 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s direes das
velocidades de A2 e B2. De modo semelhante localiza-se o centro 13, por intermdio de D3 e E3.

Fig. 3.8

26
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Resta determinar o terceiro centro instantneo 23. Sobre uma reta traada pelos centros 12 e
13, existe uma partcula C2 da pea 2 a uma velocidade absoluta Vc2 e que tem a mesma direo que
a da velocidade Vc3, da partcula C3 da pea 3. Como Vc2 proporcional distncia de C2 a 12,
determina-se o mdulo de Vc2 de um modo semelhante. Na interseo das retas de construo em k,
determina-se uma posio comum C2 e C3 de tal modo que as velocidades absolutas Vc2=Vc3 so
idnticas. Esta posio o centro instantneo 23, porque as velocidades absolutas das partculas
coincidentes so comuns e porque o centro 23 est sobre uma linha reta que une 12 e 13.
O teorema de Kennedy bastante til na determinao das posies dos centros instantneos
em mecanismos que tm um grande nmero de peas. Em relao a um nmero n de peas, h um
total de n(n-1) centros instantneos de rotao. Entretanto, como em cada posio dos centros
instantneos h dois centros comuns, o nmero total N de posies dado por N n (n 1) 2 .

Exemplo_02: Mecanismo de Quatro Barras (Composio e Centros instantneos)

Seja o mecanismo de quatro barras ilustrado na Fig. 3.9, onde a velocidade angular da
manivela de 100 rpm, no sentido anti-horrio, e a 75 com a horizontal. Dados: O2A=4,8 cm;
AB=7,7 cm; BD=4,3 cm; AC=3,7 cm; BC=5,6 cm; O2O4=12,0 cm; O4B=9,2 cm; O4E=4,6 cm.
Encontrar VB, VC, VD, VE e 4:

a) Mtodo de composio e decomposio de velocidades:

2 n2 2 (100)
2 10,47 rad / s VA 2 .O2 A 50,26 cm / s
60 60

Escolhendo uma escala de velocidades apropriada e desenhando o vetor VA em mdulo,


numa direo perpendicular manivela O2A e sentido de 2, inicia-se o processo de decomposio
desse vetor na direo AB, onde VA=VB. Em seguida compe-se o vetor resultante, traando-se
uma perpendicular ao segmento AB at encontrar VB.
V 36,60
Aps a determinao de VB, segue-se encontrando 4 B 3,98 rad / s e depois
O4 B 60
obtm-se Vc, Vd e Ve. Os resultados obtidos esto resumidos na Tabela abaixo.

Fig. 3.9 - Mecanismo de quatro barras (composio).

27
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

b) Mtodo dos centros instantneos de rotao: N n (n 1) 4 (4 1) 6 centros


2 2

Neste caso, por observao direta da Fig. (3.10a), s precisamos determinar o centro 13, que
servir para determinar as velocidades Vb, Vc e Vd.

Fig. 3.10a - Mecanismo de quatro barras (centro 13).

Outra forma seria utilizando o centro 24, conforme a Fig. (3.10b).

28
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Fig. 3.10b - Mecanismo de quatro barras (centro 24)

Tabela de resultados: 2= 75
COMPOSIO E
DADOS DADOS CENTROS
DECOMPOSIO
Va (cm/s) 50,26 Va (cm/s) 50,26
Vb (cm/s) 36,60 Vb (cm/s) 36,50
Vc (cm/s) 53,20 Vc (cm/s) 50,30
Vd (cm/s) 40,55 Vd (cm/s) 40,10
Ve (cm/s) 18,30 Ve (cm/s) 18,30
3 (rad/s) 4,25 3 (rad/s) 4,40
4 (rad/s) 3,98 4 (rad/s) 3,97

29
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

3.3.3 Mtodo dos Polgonos de Velocidade

Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos
rgidos em geral. Seja a Fig. 3.11a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um
plano de referncia fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa VPQ entre as duas partculas. Ser considerado o fato de que a soma de duas
velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a velocidade relativa das duas partculas.

Figura 3.11 (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polgonos de velocidades.

Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ,
a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - VQ relativa
ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 3.11b, dada por:

VPQ VP VQ (3.8)

De modo semelhante VQP pode ser obtida atravs da soma vetorial de -VP a cada partcula,
conforme mostrado na Fig. 3.11c. VQP dado pela equao

VQP VQ VP (3.9)

Velocidade relativa de partculas em uma pea comum

De acordo com a Eq. (3.8), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partcula
em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades
absolutas e a outra deve ser determinada.
A velocidade absoluta desconhecida, VP , pode-se determinar da seguinte forma:

VP VQ VPQ (3.10)

Embora VQ seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa VPQ tambm o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas
a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados.
Considerando o corpo rgido na Fig. 3.12a, qualquer partcula tal como Q pode estar
velocidade absoluta VQ e a pea a uma velocidade angular absoluta 3. Se a observao do
movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig.
3.12b. Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade

30
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

angular 3 da pea em relao a Q ficar inalterada. Conforme a Fig. 3.12b, em relao a Q, a


pea gira com velocidade angular 3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 3.12 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente trajetria relativa como na


Fig. 3.12c. Como o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade
angular r do raio de curvatura igual a 3, o mdulo de VPQ pode ser determinado por:

VPQ = (PQ)3 (3.11)

Na Fig. 3.12c, a direo de VPQ tangente trajetria circular relativa e indicada por
um vetor atuando em P. O sentido de VPQ determinado pela rotao de P em torno de Q no
mesmo sentido de 3. Mostra-se na Fig. 3.12d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade 3 da pea 3 tem o mesmo mdulo e
sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de VQP e VPQ so os mesmos.
Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP oposto ao de VPQ.

Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas

Em muitos mecanismos tais como na Fig. 3.13, obtm-se a limitao do movimento relativo
guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao
outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses
do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma
partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 3.13, a partcula P3 da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria
curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partcula Q2 da pea 2 coincide em posio com a partcula P3 da pea 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas 2 e 3 das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q2 na direo normal n-n e,
portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo.

31
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Entretanto, a guia permite, partcula P3 , liberdade para se deslocar em relao a Q2 na


direo tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poder estar na direo
tangente guia. Em mecanismos onde a restrio feita atravs de guias, basta saber que a
velocidade relativa de partculas coincidentes somente pode estar na direo tangente guia.

Figura 3.13 Velocidade relativa de partculas em peas separadas.

Velocidade relativa de partculas coincidentes em pontos de contato

Um terceiro tipo de restrio em mecanismos aquele que ocorre quando se obriga uma
pea a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 3.14, mostram-se as
circunferncias primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partculas coincidentes no
ponto de contato, P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Como as circunferncias esto em
contato de rolamento, essas partculas tm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a
velocidade relativa entre as duas partculas zero.

Figura 3.14 Velocidade relativa de partculas em pontos de contato.

Exemplo_03: Mecanismo 4 barras com guia (polgonos de velocidade)

Considerando o mecanismo de retorno rpido (Fig. 3.15). A pea 2 se encontra na posio


2=60, girando com uma velocidade angular 2=30 rad/s na direo indicada. Determine as
velocidades lineares VB e VC e angulares 3 e 4 das peas 3 e 4.

Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.

32
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Soluo: a) Mtodo dos polgonos de velocidades

Realizando alguns clculos e escrevendo as equaes das velocidades relativas no ponto B:

V A = 2 .O2 A 306 cm/s;

VB O4 B
VB 366 cm/s
VB = V A VBA onde V A O2 A ; medindo
V AB VBA 230 cm/s
BA

Fig. 3.15 Mecanismo de quatro barras com guia.

Medindo no polgono e calculando ento as velocidades angulares:

VBA 230 V 366


3 11,33 rad / s; 4 B 18,03 rad / s
AB 20,3 O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

33
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

VC ?

VC = V A VCA ; onde V A O2 A
V CA
CA
VC ? VC 226 cm/s

VC = VB VCB ; onde VB O4 B medindo VCA 113 cm/s
V CB V 175 cm/s
CB CB

Exemplo_04: Mecanismo Composto (Centros instantneos e Polgonos)

A Figura 3.16 representa um mecanismo composto do tipo Whitworth (Plaina limadora). A


manivela 2, articulada ao cursor 3, gira no sentido horrio com velocidade de rotao de 500 rpm.
Encontrar as velocidades lineares nos pontos A, B e C e angular da barra-guia 4.

Dados: 0204= 3,0 cm; 02A= 5,5 cm; 04B= 3,5 cm; BC= 11,0 cm; 2= 55o.

Fig. 3.16 Mecanismo Whitworth.

a) Soluo pelo mtodo dos centros:

n( n - 1 ) 6( 6 - 1 )
Clculo do numero de centros: N 15
2 2

Identificando os centros por observao direta: (12, 23, 34, 45, 56, 14 e 16)

Usando o teorema de Kennedy, determinamos os demais centros, conforme a Fig. 3.17:

Exemplo: 13 =>(12-23;14-34); 15 =>(16-56;14-45); 24 =>(12-14;23-34);


25 =>(12-15;24-45); 26 =>(12-16;25-56); ...

34
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Fig. 3.17 Mtodo dos centros.

Em seguida, resolvemos para acharmos as velocidades VA, VB, VC e 4.

(500)
VA 2 (5,5) 288 cm / s ;
30

Usando o centro 24, e V24 obtm-se VB 125 ,0 cm / s

35
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Usando VB , obtm-se 4
VB 125,0
35,7 cm / s
O4 B 3,5

Usando o centro 26, e V26 diretamente, obtm-se VC 120 ,5 cm / s , pois as mesmas so paralelas
e possuem o mesmo mdulo e direo.

b) Soluo pelo mtodo dos polgonos:

Aplicando as equaes a partir da velocidade inicial: V A2 = 2 O2 A 288 cm/s;

VA4 O4 B

VA4 = VA2 VA4A2 ; onde VA2 O2 A
V
A4A2 // O4 B

Medindo-se no Polgono (Fig. 3.18), VA4 = 272,65 cm/s

Fig. 3.18 Mtodo dos polgonos.

Logo, obtm-se VB da relao:

VB VA4 V 272,65
B VB 125,0 cm / s
O4 B O4 A 3,5 7,63

VB 125,0
Temos ento a relao: 4 35,7rad / s
O4 B 3,5

Sendo assim, encontra-se Vc:

VC // horizontal

VC = VB VCB ; onde VB O4 B
V BC
CB

Medindo-se no Polgono, VC = 120,50 cm/s.

36
Notas de Aulas de MECANISMOS 2012.1 Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)

Tabela de Resultados
VELOCIDADES LINEARES (cm/s)
VA2 288,00
VA4 272,65
VA4A2 93,78
VB 125,00
VC 120,50
VCB 75,60
VELOCIDADE ANGULAR (rad/s)
4 35,7

ATIVIDADES DE PROJETO - ANLISE CINEMTICA (P2)

Para o mecanismo composto de barras articuladas e cursor horizontal, mostrado na figura


abaixo, a manivela 2 gira no sentido anti-horrio com velocidade angular constante de 100 rpm.
a) Determine as velocidades absolutas nos pontos A, B, C, D e angulares 3, 5 e 6 pelos mtodos
da Composio e decomposio e Centros instantneos de rotao (7 pontos);
b) Determine a posio e velocidade absoluta do cursor B e do ponto acoplador C por um mtodo
analtico e compare os resultados com os mtodos grficos (3 pontos);

Dados: 02A=3,5; AB=15; AC=7,0; BC=10; CD=06D=8,0; 0206=9,0 cm; 2=5, 10, ..., 360.

O6 6 D

A
3

2 2o B
O2 4

Obs: Entregar as pranchas at o dia 02/04/2012.

37

Você também pode gostar