Scientia et Technica Ao XVIII, Vol. 18, No. 4, Diciembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
ISSN 0122-1701 640
Diseo de un sistema de control de
orientacin utilizando giroscopios de control
de momento
Design of an Attitude Control System Using Control Moment Gyroscopes
Juan David Lpez Gutirrez1*, Carlos Francisco Rodrguez Herrera2
Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad de los Andes, Bogot, Colombia
jd.lopez143@uniandes.edu.co
Resumen En este artculo se presenta el diseo un sistema de
control de orientacin para uso acadmico utilizando tres
Giroscopios de Control de Momento de Eje Sencillo en una
configuracin piramidal, basado en la premisa que cada
giroscopio controlar un grado de libertad. Se utilizaron
Giroscopios de Control de Momento en vez de Ruedas de
Reaccin ya que los giroscopios son ms livianos, ms compactos,
permiten un mayor control de estabilidad y se puede obtener
mayor momento par.
El trabajo se divide en tres etapas: la caracterizacin dinmica
del sistema, el diseo mecnico de un prototipo y la construccin
y prueba del prototipo.
Los resultados de las pruebas muestran que el prototipo es
controlable, dentro de un rango de precisin, en los tres grados
de libertad. El rango de precisin lo impone el tipo de
controlador utilizado.
Palabras clave Anlisis Cinemtico, Anlisis Dinmico, Diseo
Mecnico, Giroscopio de Control de Momento.
Abstract In this paper an attitude control system for academic
research is presented using a three Single Gimbal Control
Moment Gyroscope in a pyramidal configuration, based on the
statement that each gyroscope will control a single degree of
freedom. Control Moment Gyroscopes were chosen rather than
Reaction Wheels because gyroscopes are lighter, more compact,
provide greater stability control and can provide higher torque.
The project is divided in three parts: the dynamic
characterization of the system, the mechanical design of a
prototype and the construction and evaluation of the prototype.
Results of the evaluation show that the prototype is controllable,
within a range of precision, in the three degrees of freedom. The
range of precision is imposed by the type of controller used.
Key Word Control Moment Gyroscope, Dynamic Analysis,
Kinematic Analysis, Mechanical Design.
Fecha de Recepcin: 3 de Mayo de 2013
Fecha de Aceptacin: 30 de Diciembre de 2013
I. INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas se han realizado numerosos estudios
sobre el control de orientacin de cuerpos rgidos con respecto
a un ambiente determinado. Este problema se resume entonces
en controlar la actitud (orientacin en tres dimensiones) de
dicho cuerpo rgido cambiando su actitud inicial, hasta la
actitud deseada en el menor tiempo posible.
Se han hecho avances sobre este tema, y se encontr que los
mejores resultados se obtienen con dispositivos de variacin
de momentum angular compuestos por una rueda de reaccin
(velocidad angular variable) y giroscopio (velocidad
constante). El principio de funcionamiento de estos dos
sistemas es la generacin de momento par. Este es
directamente proporcional a la aceleracin angular de un
volante en las ruedas de reaccin, y mediante cambios en la
orientacin del volante en los giroscopios. Sin embargo los
giroscopios poseen ciertas ventajas con respecto a las ruedas
de reaccin ya que son ms livianos, mas compactos, permiten
un mayor control de estabilidad y se puede obtener mayor
momento par, es por esto que se utilizan en aplicaciones que
requieren maniobras de alta aceleracin.
El estudio de los giroscopios como dispositivos de control de
posicin gener una clase de tcnica denominada Giroscopio
de Control de Momento, CMG por sus siglas en ingls
(Control Moment Gyroscope). Esta teora ha sido aplicada en
el campo de la navegacin terrestre, acutica y espacial. Esta
clase de sistemas se encuentra en diferentes configuraciones
dependiendo de la aplicacin deseada, como por ejemplo:
nico eje de velocidad constante SGCMG (Single Gimbal
Control Moment Gyro), Doble Eje DGCMG (Doble Gimbal
Control Moment Gyro), Velocidad variable VSCMG
(Variable Speed Control Moment Gyro) y 4-SGCMG (4 CMG
simples).
Los CMG son muy utilizados en vehculos ya que permiten
una respuesta rpida ante grandes cambios, es por esto que la
industria aeroespacial los utiliza para controlar pequeos
satlites ya que no modifican mucho la masa, la energa y la
potencia del sistema. En el ao 2000, X. Yea, N. Yajimab, G.
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Aia y N. Huc [1] desarrollaron un sistema de control de II. GIROSCOPIO DE CONTROL DE

precisin de posicin para un telescopio el cual estaba
montado en un globo, este sistema mostr una gran velocidad
de respuesta a pesar de estar a distancias considerablemente
grandes y a pesar de su gran peso: 1,5 ton.
Posteriormente V. J. Lappas, W. H. Steyn y C. I. Underwood
[2] desarrollaron un controlador de posicin para un pequeo
satlite utilizando Giroscopios de Control de Momento. En
este trabajo compararon un sistema miniaturizado de
giroscopios, SGCMG (Small Gimbal Control Moment
MOMENTO DE UN EJE (SGCMG)
A. Descripcin del sistema
En la Fig. 1 se muestra la configuracin propuesta para el
anlisis de un sistema de un giroscopio de control de
momento de un eje (SGCMG). Este sistema se encuentra en
un marco inercial N con vectores unitarios
, , .
La base A con vectores unitarios perpendiculares  ,  , 

Gyroscope) contra un sistema de Rueda de reaccin

fijos en A est fija al marco inercial N, es decir, este no puede
encontrando que el SGCMG era ms eficiente que la rueda de
girar con respecto al marco inercial N.
reaccin ya que el primero tena una mejor velocidad de
respuesta, menor peso, menor volumen y se requera menos
energa para su funcionamiento.
Otro ejemplo relevante es un diseo realizado por D. J Richie,
V. J. Lapass y G. Prassinos [3], quienes realizaron un sistema
modular de CMG simples como controlador de actitud y como
sistema de almacenamiento de energa. En este trabajo se
utilizaba la energa cintica almacenada en los volantes de los
CMG simples para generar energa elctrica en los momentos
que el sistema no necesitaba ser controlado, dando como
resultado eficiencias de generacin elctrica entre 50-60% con
respecto a las bateras utilizadas en pequeos satlites. Con
este trabajo se amplan las aplicaciones de estos sistemas y se
ampla la eficiencia de los pequeos satlites al necesitar
menor cantidad de bateras.
En la Universidad de los Andes se han venido adelantando
estudios de estos sistemas, dentro de estos estudios se
encuentra el realizado Wilson Achicanoy y Mario Buchely Figura 1 Sistema SGCMG.
[4], quienes hicieron un estudio del comportamiento dinmico
de un sistema de control de posicin utilizando una El giroscopio est compuesto por un soporte B con vectores
configuracin de 4 SGCMG en una pirmide. En este estudio unitarios perpendiculares  ,  , 
fijos en B. Este soporte B
se hizo el anlisis dinmico mediante las formulaciones de est compuesto por un apoyo, un anillo, un soporte para el
Newton-Euler, Lagrange y Kane concluyendo que la servo motor, el servo motor y un par de engranajes para
formulacin de Kane es la ms eficiente para resolver este trasmitir movimiento.
problema y la que involucra una menor cantidad de variables El giroscopio est compuesto tambin por un eje C con
lo cual hace ms fcil la comprensin del fenmeno fsico. vectores unitarios perpendiculares  ,  , 
fijos en C. Este eje
est compuesto por un par de ejes, eje 1 y eje 2, un soporte
En este trabajo se hace el diseo de un sistema de control de
para el motor del volante y el motor del volante, como se
actitud utilizando una configuracin piramidal de tres
aprecia en la Fig. 2. Por ltimo el giroscopio tiene tambin un
volante D con vectores unitarios perpendiculares  , ,

SGCMG, con base en la premisa que cada Giroscopio de

Control de Momento simple controlar un grado de libertad.
Este documento se organiza de la siguiente manera. En el fijos en D.
El volante D gira en rotacin simple con respecto al eje C
segn el ngulo q3 en la direccin del vector  y este a su vez
captulo 2 se realiza el diseo de un sistema SGCMG. En el
captulo 3 se hace el diseo de un sistema piramidal de tres
SGCMG. En el captulo 4 se muestra la prueba de gira en rotacin simple con respecto al soporte B segn el
funcionamiento realizada. Por ltimo en el captulo 5 se ngulo q2 en la direccin del vector  . Por ltimo el
concluye sobre el proyecto y se plantea el trabajo futuro. giroscopio gira en rotacin simple con respecto a la base A
segn el ngulo q1 en la direccin del vector 
en el punto O.
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./ 0 1 & '$ ./ 0 1 & '$ (8)

En esta ecuacin el trmino de la izquierda de la igualdad

representa la definicin de la sumatoria de momento par como
el cambio en el tiempo del vector de momentum angular del
sistema con respecto al punto O en el marco inercial N y en el
trmino de la derecha de la igualdad, representa el momento
par externo respecto al punto O y los otros trminos
corresponden a los momentos generados por las masas de los
diferentes componentes del sistema. El momentum angular
del sistema se calcula como se muestra en (9):
+' '
Figura 2 Descripcin de los componentes del giroscopio. 
* $ =3    (9)

El sistema posee 3 grados de libertad dados por los giros q1, 

q2, q3 como se observa en la Fig. 2. En donde 3 ' es la didica de inercia del volante del
giroscopio, sin embargo, dado que los valores de la didica
son constantes tanto en los vectores unitarios fijos al marco C
como en el marco D, la didica de inercia se puede escribir de
la siguiente forma:
B. Cinemtica del sistema
'
3  = 3   + 3   + 3


(10)
Las velocidades angulares de los diferentes componentes del
sistema con respecto al marco inercial N se pueden expresar Al juntar las ecuaciones (5), (9) y (10) obtenemos que el
de la siguiente manera, dado que son velocidades angulares momentum angular del sistema se puede expresar como:
simples:
+

 = 0 (1)

* '$ = 3   sin  + 
 + 3  
+3
  cos  


 =   
=   

(11)
(2)

 =   =  

(3) Con base en esto se puede obtener una expresin ms

 = 
 = 


(4) especfica de la sumatoria de momentos alrededor de O
utilizando el teorema del transporte [5] y haciendo un
Dado que la velocidad del volante es significativamente remplazo de las ecuaciones (8) y (11):
mayor que la de los dems componentes, solo esta va a ser
; : 8'9
6 7 +'
)$ = =    *
tenida en cuenta para los clculos posteriores; utilizando el
$ (12)
teorema de la adicin [5] se tiene que: 6<


 =   sin  + 
 +   +   cos  
(5) En esta formulacin solo se tuvo en cuenta para el momentum
angular del sistema el generado por el volante del giroscopio,
ya que este es aquel que posee una mayor inercia dada su
Por ltimo se tiene la velocidad de un punto representativo del
geometra; la inercia de los otros componentes, al ser tan
sistema con respecto al marco inercial N; en este caso se toma
un punto ! , que es el centro de masa del volante. Esta
pequea, no influye significativamente en la generacin de
momento.
velocidad se halla utilizando el teorema del transporte [5]:

 ' D. Diseo y construccin.

#  = # $ +   &

$ (6)
# = 0

(7) Con base en las ecuaciones de la seccin anterior se
seleccionaron y se disearon los componentes para obtener un
prototipo funcional del sistema. Las principales caractersticas
C. Dinmica del sistema.
que se tuvieron en cuenta fueron la velocidad angular del
motor del volante, la inercia del volante, el momento par del
El anlisis dinmico se va a realizar mediante la formulacin
motor de control y la capacidad de la fuente de potencia para
de Newton-Euler. La funcin general de la ecuacin es:
mantener un tiempo de funcionamiento mnimo, en la Tabla 1
+' se muestra los requerimientos mnimos del sistema.

* $
 '
( )$ = = - ./ 0 1 & $
,
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Velocidad angular mnima del motor del de orientacin RPY en ejes fijos: Roll (Balanceo), Pitch
40000
volante (RPM) (Inclinacin) y Yaw (Orientacin).
30 0 0
Inercia mnima del volante (kg mm2) = 0 10 0 @ Los giroscopios G1, G2 y G3 se ubican simtricamente
0 0 10 alrededor de la base A con inclinaciones fijas A , A , A

Momento par mnimo del motor de control

0.3 respectivamente con respecto al vector 
. Cada giroscopio
(Nm) est compuesto de los mismos componentes del giroscopio
Tiempo mnimo de funcionamiento (min) 15 descrito en la seccin 2.
Tabla 1 Requerimientos mnimos de los principales componentes del
sistema.

Luego de esta seleccin se simul el sistema en el ambiente de

simulacin dinmica del software Inventor de Autodesk (Fig.
3) y por ltimo se construy un prototipo (Fig. 4).

Figura 5 Sistema piramidal de tres SGCMG.

A. Cinemtica del sistema.

El anlisis cinemtico se hace para el giroscopio G1 haciendo

Figura 3 Simulacin del SGCMC en Inventor.
la aclaracin que este es similar para los otros dos giroscopios
G2 y G3, de la misma manera el anlisis es similar al
realizado en la seccin 2; por la tanto se tiene que:
F
CDE = FG + q c DE + q
cDE (13)

V
F CDE
= FG JL bDE +L b
DE M (14)

B. Dinmica del sistema.

De la misma manera que en la seccin 3, se utiliz la

Figura 4 Prototipo del SGCMG.
formulacin de Newton-Euler; sin embargo, con el fin de
disminuir el nmero de operaciones se calcul el momento par
III. GIROSCOPIO DE CONTROL DE
que genera cada giroscopio sobre la base, por consiguiente se
MOMENTO EN ARREGLO
tiene que la ecuacin de momento par generado por cada
PIRAMIDAL DE TRES SGCMG.
actuador sobre la base es:

)$ = sin  3  
 cos  3  


A. Descripcin del sistema.

(15)
En la Fig. 5 se muestra la configuracin propuesta para el
anlisis de un sistema piramidal de tres Giroscopios de Luego el momento total del sistema es:
Control de Momento (SGCMG). Este sistema se encuentra en
un marco inercial N con vectores unitarios perpendiculares )$ = sin  NE 3  NE 
J cos A  sin A 
M (16)

, ,  . La base A, con vectores unitarios perpendiculares cos  NE 3  NE 
J sin A  + cos A 
M
 ,  , 
fijos en A, puede rotar en su centro de gravedad O
con respecto al marco inercial N segn los siguientes ngulos
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cos A 3 Luego de esta seleccin se simul el sistema en el ambiente de
+ sin  NO 3  NO 
P  cos A  sin A
S
2 2 simulacin dinmica del software Inventor de Autodesk (Fig.
sin A 3 6) y por ltimo se construy un prototipo (Fig. 7 y Fig. 8).
cos  NO 3  NO 
P  sin A  + cos A
S
2 2
cos A
3
+ sin  NT 3  NT 
P  + cos A
 sin A
S
2 2
sin A
3
cos  NT 3  NT 
P  + sin A
 + cos A
S
2 2

En esta formulacin solo se tuvo en cuenta para momentum

angular del sistema el generado por la volante del giroscopio,
ya que este es aquel que posee una mayor inercia dada su
geometra; la inercia de los otros componentes, al ser tan
pequea, no influyen significativamente en la generacin de
momento.
As mismo se supuso que las inercias de los volantes de los
tres giroscopios son iguales, as como la velocidad angular de
cada volante.

Con base a la ecuacin (16) se opt por escoger los ngulos Figura 6 Simulacin del sistema de tres SGCMG en arreglo
A , A , A
para que se produjera la mayor cantidad de piramidal en Inventor.
momento par en cada direccin, por esto se establece que

A = A = A
= 45 (17)

C. Diseo u construccin.

Con base en las ecuaciones de la seccin anterior se

seleccionaron y se disearon los componentes para obtener un
prototipo funcional del sistema. La seleccin se hizo en base
en la Tabla 2. En la Tabla 2 se muestran las caractersticas de
los componentes del sistema

CARACTERSTICA
Heli Series
Marca
4000kv
Motor del Velocidad
59000
Volante Mxima (rpm)
Potencia (W) 200
Figura 7 Prototipo del sistema de tres SGCMG en arreglo piramidal.
Voltaje (V) 11,1 14,8
Material Latn
Volante Densidad (kg/m3) 8480
Inercia (kg m2) 3,6x10-5
Marca HITEC HS 422
Motor de Torque (Kg cm) 4,1 @ 6V
Control Velocidad (seg/60) 0,16
Voltaje (V) 4,8 - 6
Control de
Circuito PWM
motores
Tabla 2 Caractersticas de los componentes de cada giroscopio.
Figura 8 Detalle del sistema de potencia y el controlador del sistema.
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IV. PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO. sistema ms compacto y ms liviano, en donde el momento

Se realiz una prueba para validar la generacin de momento
par del sistema cuando los tres giroscopios estn en
movimiento. En la Tabla 3 se muestra el procedimiento
seguido para la realizacin de la prueba:
1 Encender los motores de los volantes.
Mantener una velocidad constante e igual en los tres
2
motores de los volantes.
Ubicar el sistema en su punto de equilibrio (esto es
3 necesario ya que el arranque de los motores desequilibra
el sistema)
Mover el motor de control de cada uno de los giroscopios,
manteniendo los otros dos quietos. Esto con el fin de
4
validar que los giroscopios si estn generando momento
par.
PRIMERA PARTE: Lograr la mayor cantidad de
5 movimiento del sistema combinando el movimiento de los
giroscopios.
SEGUNDA PARTE: Lograr obtener un mayor cantidad
6 de movimiento en una direccin mientras en las otras dos
se cancela el movimiento.
TERCERA PARTE: Lograr cancelar el movimiento del
7 V Colombian IEEE workshop of robotics and automation.
sistema combinando el movimiento de los giroscopios.
Tabla 3 Procedimiento para la realizacin de la prueba de
funcionamiento.
par generado permita un mayor movimiento.
La instrumentacin y el diseo de un sistema de control
automtico se plantean como trabajo futuro para cerrar un
ciclo de diseo del sistema, as como el diseo de ms
configuraciones de Giroscopios de Control de Momento,
incluyendo tambin diseos con Ruedas de Reaccin.
REFERENCIAS
[1] X. Ye, N. Yajima, G. Ai and N. Hu, Attitude Control and
High Precision Pointing Control System of a Large
Balloon Borne Solar Telescope, Advances in Space
Research, vol. 26, no. 9, pp. 1419-1422, 17 Mayo 2000.
[2] V. J. Lappas, W. H. Steyn and C. I. Underwood, Attitude
control for small satellites using control moment gyros,
Acta Astronutica, vol. 51, no. 1-9, pp. 101-111, 2002.
[3] D. J. Richie, V. J. Lapass and G. Prassinos, A practical
small satellite variable-speed control moment gyroscope
for combined energy storage and attitude control, Acta
Aeronutica, vol. 65, pp. 1745-1764, 17 Julio 2009.
[4] W. O. Achicanoy and M. F. Buchely, Anlisis de
formulaciones para el problema de 4-SGCMG, Memorias
[5] T. R. Kane y D. A. Levinson, Dynamics, Theory and
Applications, New York: McGraw Hill, 1985.

En la primera parte de la prueba el momento par generado por

los tres giroscopios logr que el sistema girara en la direccin
de los vectores
, ,  del marco inercial.
En la segunda parte de la prueba se logr transmitir el
movimiento en la direccin del vector z del marco inercial. Es
decir se obtuvo un movimiento de balanceo, mientras se
anulaba el giro en la direccin de los otros dos vectores del
marco inercial N.
Por ltimo, en la tercera parte de la prueba se logr hacer que
el sistema girara en una sola direccin a una velocidad muy
baja, ms no se logr hacer que el sistema llegara a su
posicin de equilibrio.

V. CONCLUSIONES Y
RECOMENTACIONES.

Este trabajo permite comprobar cmo la combinacin de

giroscopios puede reforzar o anular un momento par
especfico para obtener movimientos deseados del sistema.
Sin embargo, el control manual del movimiento de los
motores de control del prototipo no permiti lograr la
cancelacin completa del movimiento. Se plantea la
realizacin de un control automtico sobre el PWM en un
nivel jerrquico superior.
El sistema presenta perturbaciones al momento del arranque
de los motores del volante, generando momentos par
indeseados los cuales alteran la posicin inicial del sistema.
La optimizacin de la geometra y la seleccin de materiales
del prototipo se plantean como trabajo futuro para lograr un