UNIVERSIDAD TECNICA LUIS VARGAS TORRES DE ESMERALDAS

Estudiante: Caola Vera Vania. Ciclo: 8 vo.

Historia de control automtico.

Edad Antigua. (Griegos y rabes).

En el ao 270 A.C los griegos y los egipcios se preocupaban por medir por eso
disearon una maquina con regulador flotante que media el tiempo regulando el nivel
de agua de un recipiente que tena una salida de agua constante.
Desde 800 hasta 1200 varios ingenieros rabes como los tres hermanos Musa Al-
jazari y Lbn Al Saati usaron reguladores usaron reguladores flotante para relojes de
aguas entre otras aplicaciones.
Merece la pena mencionar un sistema de control de pseudo retroalimentacin que se
desarrollado en china en el siglo XII (Wu Tejen en el ao 1107) para la navegacin.
los carros de combate tenan una estatua que giraba gracias aun mecanismo ligado
alas ruedas del carro de tal forma que la estatua siempre apuntaba al sur. Usando la
informacin direccional proporcionada por la estatua, el conductor del carro poda
seguir una lnea recta. Llamamos a este mecanismo pseudo-feedback por que no
involucre tcnicamente un mecanismo de retroalimentacin propiamente dicho, a
menos que las acciones del conductor sean incluidas como parte del sistema por eso
no es un sistema de control automtico.
En 1624.regulador de temperatura, con la creencia de poder convertir los metales en
oro con temperaturas controladas Cornelis drebbel diseo el primer termostato que
luego fue usado para regular la temperatura en galpones

A fines del 1700 reguladores de nivel. El primer uso de vlvulas reguladora a flotante
en una caldera a vapor data de 1758(patente de J.brindley).

Revolucin industrial.
La revolucin industrial en Europa fue consecuencia, entre otros factores, de la
introduccin de las primeras mquinas motrices, especialmente la mquina de vapor.
La historia comienza con la invencin de los molinos para moler granos, y continua
con el diseo y construccin de hornos, calderas, y por fin, la mquina de vapor.
Estos dispositivos no podan ser regulador de forma adecuada a mano, y de esa forma
surgi la necesidad de desarrollar sistemas de control automticos. Se inventaron en
esta poca una gran variedad de dispositivos de control, tales como reguladores
flotantes, reguladores temperatura, reguladores de presin, y dispositivos de control
de velocidad.
La mquina de vapor alcanzo su madurez den 1783 con la venta del primer prototipo
de mquina de vapor del escoces JAMES WATT. Dicha maquina, ya adecuada para
su uso industrial, fue diseada mucho antes del primer enunciado de la primera dey
de la termodinmica, que data de 1842.
Las principales novedades que tena esta mquina de vapor fueron el diseo de
doble accin que permiti mejorar la eficiencia energtica ,el engrane plenario y
posteriormente la biela para transforma el movimiento oscilante en movimiento
rotatorio .
.
En el ao 1791 la firma de boulton y what adopto el regulador a flotante y a partir de
all paso a ser de uso comn en las mquinas de vapor
En el ao 1778 J.Watt completo el diseo de su regulador centrifugo por esferas para
regular la velocidad de la maquina a vapor rotativo.

Periodo primitivo.
Mitad del siglo XVlll, la matemtica fue utilizada para analizar la estabilidad de los
sistemas de control re alimentado.
El ao de 1840, ecuaciones diferenciales .El astrnomo ingles G.B.Siry desarrollo un
dispositivo realimentado para apuntar un telescopio. Permitiendo el estudio de una
estrella durante un tiempo prolongado.
En 1868, teora de la estabilidad. El primer trabajo sobre anlisis matemtico de un
sistema de control se realiz sobre la base de ecuaciones diferenciales J.C.Macwell
realizo el anlisis del regulador de Watt.
En 1877 E.J Routh introdujo una tcnica numrica para determinar si la ecuacin
caracterstica tiene races estables
En 1877 el ruso I.I.Vishnegradsky analizo la estabilidad de los reguladores utilizando
ecuaciones diferenciales, en forma independiente de Maxwell.

Periodo clsico.
Teora de sistemas.-es dentro del estudio de sistema que la teora del control
automtico tiene su lugar en la organizacin del conocimiento humano.
Comienzo del siglo XX el desarrollo del telfono, la comunicacin de masas y la guerra
mundiales.
Segunda Guerra Mundial.

Un gran estmulo para el desarrollo de la tcnica lo constituyen las guerras. La

Segunda Guerra Mundial supuso un gran impulso al desarrollo terico y mucho ms
al desarrollo prctico, dada la fuerte necesidad de sistemas de control que
funcionarn como los servos de los radares y el posicionamiento de caones.

La Segunda Guerra Mundial cre una necesidad urgente para disear

servomecanismos de altas prestaciones y condujo a grandes avances en la forma de
construir sistemas de control realimentados. Las exigencias de la guerra enfocaron la
atencin sobre un problema importante: el llamado problema de control de
tiro, proporcionando una cadena automtica de rdenes entre la deteccin del blanco,
el apuntamiento del arma y el disparo. Este problema tiene tres etapas:

a. Deteccin y seguimiento del blanco.

b. Prediccin.
c. Colocacin del can en posicin de disparo.

En el comienzo de la guerra, aunque cada etapa requera algunos operadores, cada

uno efectuando operaciones de seguimiento manual, haba una considerable
controversia en cuanto al valor operacional del control automtico. Esto no es
sorprendente ya que los predictores que estaban en uso tenan un error medio de 2-
3 grados que eran del mismo orden que el error medio de un operador de batera bien
entrenado que efectuase un seguimiento manual. Cuando la guerra progres,
aument la velocidad de los blancos, el personal entrenado comenz a escasear y la
aparicin de los radares de seguimiento mejor notablemente la capacidad de
prediccin: era pues el momento para que el control automtico se hiciese notar.

Durante los decenios 1920 y 1930 desarrollo del telfono, la comunicacin de masas
y la guerras mundiales .anlisis en el dominio frecuencial en los laboratorios bell , las
investigacin de Laplace y j Fourier son aplicaciones a los sistemas de
comunicaciones.
En 1927 para reducir la distorsin en los amplificadores repetidores H.D. Black
demostr la utilidad de la realimentacin negativa.
El resultado fueron las guerras mundiales durante la cuales el desarrollo de los
sistemas de control realimentados se transformaron en una forma de supervivencia.
Hombre en La luna.
La tecnologa de la dcada de 1960 jug un rol clave en llevar a los primeros hombres
a la luna. Sin embargo, como muchos han apuntado, los equipos eran menos
poderosos que un smartphone corriente de hoy. De hecho se pareceran ms a una
calculadora.
El computador responsable de las misiones Apolo fue el Apollo Guiding Computer
(AGC), diseado por el MIT Instrumentation Laboratory y fabricado por Raytheon, y
uno de los primeros computadores en usar circuitos integrados - considerado el primer
"sistema embebido".
El equipo tena 2048 palabras de memoria RAM y 36.864 de memoria ROM. La
longitud de las palabras era de 16 bits. En comparacin con algo ms actual, un PC
IBM XT de 1981, con un procesador 8088 de Intel, tena 8 veces ms memoria que el
AGC. Un procesador de smartphone de 1000 mhz y 512 MB de RAM, tiene 100.000
veces ms RAM que el AGC (que corra a alrededor de 1 mhz).

Periodo moderno
En el ao de 1910 control de barcos primeros desarrollos estaba el diseo de
sensores con el propsito de controlar sistemas a lazo cerrado E.A S perry invento el
giroscopio que utilizo en la estabilizacin y direccin de barcos y ms tarde el control
de aviones.
En 1922 N. Minorsky introdujo
su controlador de tres trminos para el control de la direccin de barcos.
Durante 1942 se desarroll el anlisis estocstico. M.I.T.N. Wiener analizo los
sistemas de procesamiento de la informacin utilizando modelos de procesos
estocsticos. Trabajando en el dominio frecuencial, desarrollo el filtro estadsticos
optimo .

Con el objetivo fundamental de investigar y avanzar en los problemas de control del

radar y de control de tiro, en marzo de 1942, de una manera informal se constituy un
grupo que posteriormente sera denominado el "Servo-Panel". Su principal funcin
consisti en organizar encuentros, proporcionar informacin y servir de nexo de
comunicacin entre diferentes grupos de investigacin.

En 1961 Kalman y Bucy, desarrollaron el filtro continuo de Kalman. en un periodo de

un ao, la mayores limitaciones de la teora de control clsico salieron a la luz y se
introdujeron nuevas e importantes herramientas tericas del control, que se llama
control moderno
Con la introduccin de la PC en 1983,el diseo de sistemas de control moderno se
transform en posible para el ingeniero individual.

Robtica.
Para llevar a cabo el control de robots por ordenador , necesitaremos un programa de
control y una tarjeta controladora. Para representar todas estas instrucciones se
utilizan dio gramas de flujo constituido por --- proceso, decisin, datos, inicio y
fin,salida por pantalla. -Programa de control: es un conjunto de instrucciones
almacenadas en la memoria del ordenador que determina el funcionamiento del
sistema.

Mecatrnica.

El primer problema fue esencialmente el control de objetos balsticos, y fue as como

se pudieron construir modelos fsicos muy detallados en trminos de ecuaciones
diferenciales. Surgi la necesidad de construir instrumentos de medicin y otros
componentes con una alta precisin.
Los ingenieros que trabajaban en la industria aeroespacial siguieron el ejemplo de
Poincar que formulaba las ecuaciones diferenciales generales en trminos de un
juego de ecuaciones de primer orden.
Un entusiasta de la computadora fue Donald P. Eckman, quien persuadi en 1950 a
algunas compaas para apoyar el programa de investigacin. Sistemas complejos
de Control Eckman promovi el concepto de Automatizacin, con la imagen popular:
Mecanizacin de la manufactura.

Lugar Geometrico de las raices. (Evans)

En teora de control, el lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus)
es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida
que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin
de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de
la funcin de transferencia a lazo abierto.
El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales
tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recurdese
que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano complejo (en el caso de sistemas continuos) o dentro del crculo unitario del
plano z (para sistemas discretos).)
Epoca Actual.
La ingeniera de control o ingeniera de sistemas de control es la disciplina de la
ingeniera de sistemas que aplica la teora de control para disear sistemas con
comportamientos deseados. La prctica requiere utilizacin de sensores para medir
el rendimiento de salida de los dispositivos, y en caso de presentar errores, hacer
modificaciones en los actuadores de entrada para llegar al rendimiento esperado. De
naturaleza multidisciplinaria, la ingeniera de control se enfoca principalmente en la
implementacin de sistemas de control a partir de modelamientos matemticos.
La Ingeniera de Control se ocup desde sus orgenes de la automatizacin y del
control automtico de sistemas complejos, sin intervencin humana directa. Campos
como el control de procesos, control de sistemas electromecnicos, supervisin y
ajuste de controladores y otros donde se aplican teoras y tcnicas entre las que
podemos destacar: Control ptimo, control predictivo, control robusto y control no
lineal entre otros, todo ello con trabajos y aplicaciones muy diversas (investigacin
bsica, investigacin aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.), las cuales
han hecho de la ingeniera de control una materia cientfica y tecnolgica
imprescindible hoy en da.