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Ecuador.
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Cualquier uso que haga de estos documentos o imgenes deben ser slo para
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disposicin de otra persona.
Usted deber reconocer el derecho del autor a ser identificado y citado como el
autor de esta tesis.
No se podr obtener ningn beneficio comercial y las obras derivadas tienen que
estar bajo los mismos trminos de licencia que el trabajo original.
DECLARACIN
Yo, Benigno Rafael Cevallos Pasquel, declaro bajo juramento que el trabajo aqu
descrito es de mi autora; que no ha sido previamente presentada para ningn grado
o calificacin profesional; y, que he consultado las referencias bibliogrficas que se
incluyen en este documento.
____________________________________
BENIGNO RAFAEL CEVALLOS PASQUEL
III
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Benigno Cevallos, bajo mi
supervisin.
____________________________
DR. JESS JTIVA IBARRA
Director del Proyecto
IV
AGRADECIMIENTO
Son muchas las personas que han formado parte de mi vida estudiantil y que
hicieron posible la culminacin de este trabajo y de mi carrera profesional, a las
quiero dejar mediante estas cortas lneas un testimonio de gratitud por todos sus
consejos, apoyo, animo a lo largo de mi carrera. En especial quiero agradecer a mi
profesor PhD Jess Jtiva, por su paciencia, apoyo y amistad brindada hacia mi
persona y a mis amigas y amigos Jos, Andrs, Lizeth, Eduardo y Eliana con quienes
he compartido incontables momentos en este gran camino llamado vida, y a todas
aquellas personas que siempre me brindaron su apoyo muchas gracias.
V
DEDICATORIA
CONTENIDO
DECLARACIN ...........................................................................................................II
CERTIFICACIN ........................................................................................................III
AGRADECIMIENTOS ................................................................................................ IV
DEDICATORIA ........................................................................................................... V
CONTENIDO .............................................................................................................. VI
NDICE DE FIGURAS ............................................................................................... IX
NDICE DE TABLAS ................................................................................................ XIII
RESUMEN ................................................................................................................ XV
PRESENTACIN ..................................................................................................... XVI
OBJETIVOS CONTENIDO ................................................................................... XVIII
ALCANCE ................................................................................................................ XIX
JUSTIFICACIN DEL PROYECTO .......................................................................... XX
CAPTULO I .................................................................................................................1
INTRODUCCIN .........................................................................................................1
1.1 Estabilidad de sistemas elctricos de potencia .....................................................1
1.1.1 Estabilidad de ngulo ..........................................................................................3
1.1.2 Estabilidad de voltaje...........................................................................................9
1.1.3 Estabilidad de frecuencia ....................................................................................9
1.2 Conceptos Fundamentales de Estabilidad de Sistemas Dinmicos .....................10
1.2.1 Ecuacin de estado ...........................................................................................11
1.2.2 Linealizacin de un sistema no-lineal ................................................................13
1.3 Valores y Vectores Propios de la Matriz de Estado ..............................................16
1.3.1 Valores propios .................................................................................................16
1.3.2 Vectores propios ...............................................................................................18
1.4 Matrices Modales .................................................................................................19
1.5 Movimiento Libre de un Sistema Dinmico ..........................................................20
1.6 Modos, Sensitibidad y Factores de Participacin .................................................22
1.6.1 Modos................................................................................................................22
1.6.2 Sensitividad .......................................................................................................23
VII
CAPTULO 3 ..............................................................................................................86
APLICACIN A SISTEMAS ELCTRICOS DE PRUEBA ..........................................86
3.1Sistema Generador de la fase AB de la central Paute Molino Barra Infinita.......87
3.1.1 Descripcin de la Planta General ......................................................................87
3.1.2 Pruebas del modelo de regulador de velocidad ................................................88
3.1.3 Anlisis modal de la planta ................................................................................97
3.2 Sistema de Nueve Barras del IEEE ......................................................................99
3.2.1 Descripcin del sistema.....................................................................................99
3.2.2 Pruebas en el sistema de 9 barras ..................................................................100
3.2.3 Anlisis modal del sistema de nueve barras ...................................................107
3.3 Anlisis de Resultados de las Respuestas Dinmicas en el Tiempo y la
Frecuencia................................................................................................................111
3.3.1 Modelo de la planta .........................................................................................112
3.3.2 Analisis en el dominio del tiempo ....................................................................114
3.3.3 Analisis en el dominio de la frecuencia............................................................115
3.4 . Comparacin de los ndices de las Respuestas Dinmicas con Valores Estndar
del IEEE ...................................................................................................................117
3.4.1 Sistema generador barra infinita .....................................................................119
3.4.2 Sistema multimquina .....................................................................................125
CAPITULO 4 ............................................................................................................127
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ...........................................................127
4.1 Conclusiones ......................................................................................................127
4.2 Recomendaciones ..............................................................................................129
1.8 Referencias Bibliograficas .................................................................................130
ANEXOS ..................................................................................................................131
IX
NDICE DE FIGURAS
CAPITULO 1
Figura 1.1 Clasificacin de la estabilidad ..................................................................3
Figura 1.2 Diagrama unifilar del sistema de potencia .................................................4
Figura 1.3 Oscilacin de potencia de un generador ...................................................5
Figura 1.4 Naturaleza de la respuesta frente a pequeas perturbaciones con
regulador de voltaje de campo constante .....................................................................7
Figura 1.5 Naturaleza de la respuesta frente a pequeas perturbaciones con voltaje
de campo constante .....................................................................................................8
Figura 1.6 Conceptos de estabilidad ........................................................................11
Figura 1.7 Modelacin de un sistema mediante variables de estado .......................12
Figura 1.8 Representacin de un elemento no-lineal ...............................................13
Figura 1.9 Diagrama de bloques de la representacin de espacio de estado ..........15
Figura 1.11 Diagrama de Bode ................................................................................17
Figura 1.12 Ancho de Banda ....................................................................................17
Figura 1.13 Frecuencia de corte ..............................................................................17
Figura 1.14 Sistema estable e inestable ...................................................................17
Figura 1.15 Sistema de control de lazo cerrado .......................................................17
CAPITULO 2
Figura 2.1 Diagrama del sistema de control y generacin de potencia ....................40
Figura 2.2 Circuitos equivalentes de un generador sincrnico .................................42
Figura 2.3 Representacin de un generador sincrnico en estudios de estabilidad .42
Figura 2.4 Diagrama de bloques de un generador barra infinita............................45
Figura 2.5 Sistema de regulacin de velocidad de un generador aislado ...............47
Figura 2.6 Esquema de un regulador iscrono .........................................................47
Figura 2.7 Respuesta de un generador con un regulador iscrono ..........................48
Figura 2.8 Regulador de velocidad con cada de velocidad .....................................49
Figura 2.9 Diagrama de bloques con cada de velocidad .........................................50
Figura 2.10 Diagrama de bloques reducido ..............................................................50
X
CAPITULO 3
Figura 3.1 Planta general de una de las unidades de la fase AB de Paute ..............87
Figura 3.2 Respuesta de un sistema de control frente a una entrada paso .............89
Figura 3.3 Eventos de simulacin.............................................................................90
Figura 3.4 Cuadro de dialogo del Parmetro de ajuste ............................................90
Figura 3.5 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia de referencia (psetp) ................................................................................91
Figura 3.6 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia de referencia (psetp .................................................................................92
XI
Figura 3.7 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia activa........................................................................................................94
Figura 3.8 Lugar geomtrico de generacin con excitacin constante .....................95
Figura 3.9 Curvas del PCU en prueba de estado estable y escalones de +/-10% de
la potencia reactiva ....................................................................................................96
Figura 3.10 Valores propios del sistema generador barra infinita con regulador de
velocidad ....................................................................................................................98
Figura 3.11 Modos de participacin del sistema generador barra infinita con
regulador de velocidad ...............................................................................................99
Figura 3.12 Sistema de 9 barras del IEEE ...............................................................99
Figura 3.13 Potencia de la turbina y frecuencia en estado estable y cambios de la
carga resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ..................102
Figura 3.14 Potencia activa y reactiva en estado estable y cambios de la carga
resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ............................103
Figura 3.15 Voltaje L-N y ngulo interno en estado estable y cambios de la carga
resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ............................104
Figura 3.16 Potencia activa y reactiva en las lneas, en estado estable y cambios de
la carga resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ..............105
Figura 3.17 Voltaje Lnea - Neutro en las lneas, en estado estable y cambios de la
carga resistiva tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad ..................106
Figura 3.18 Valores propios del sistema generador barra infinita sin regulador de
velocidad ..................................................................................................................108
Figura 3.19 Modos de participacin del sistema 9 Barras del IEEE sin elementos de
control ......................................................................................................................109
Figura 3.20 Valores propios del sistema generador barra infinita con regulador de
velocidad ..................................................................................................................110
Figura 3.21 Modos de participacin del sistema 9 Barras del IEEE con regulador de
velocidad ..................................................................................................................111
Figura 3.22 Modelo generador barra infinita con regulador de velocidad
implementado en Matlab ..........................................................................................113
Figura 3.23 Respuesta al paso de la funcin de transferencia ...............................114
Figura 3.24 Diagrama de polos y ceros de la funcin de transferencia ..................115
Figura 3.25 Diagrama de Bode...............................................................................116
Figura 3.26 Diagrama de Nyquist ...........................................................................117
XII
Anexos
NDICE DE TABLAS
CAPITULO 1
Tabla 1.1: Mtodos de analisis de estabilidad ...........................................................33
CAPITULO 2
Tabla 2.1: Caractersticas elctricas de una unidad de generacin de Paute AB ......65
Tabla 2.2: Caractersticas mecnicas de una unidad de generacin de Paute AB ....66
Tabla 2.3: Caractersticas fsicas de la tubera de la central Paute AB......................66
Tabla 2.4: Caractersticas de los transformadores de Paute AB................................66
Tabla 2.5: Datos de generacin y carga con fp. 0.9 en atraso ...................................67
Tabla 2.6: Efectos de la variacin del tiempo de reajuste en el regulador de
velocidad de un sistema aislado.................................................................................72
Tabla 2.7: Efectos de la variacin del estatismo transitorio en el regulador de
velocidad de un sistema aislado.................................................................................74
Tabla 2.8: Efectos de la variacin ganancia del servomotor en el regulador de
velocidad de un sistema aislado.................................................................................75
Tabla 2.9: Variables de Entrada del generador sincrnico ........................................77
Tabla 2.10: Variables de Salida del generador sincrnico .........................................78
Tabla 2.11: Variables de Entrada y Salida del Regulador de Velocidad pcu_IEEEG3
...................................................................................................................................78
Tabla 2.12. Descripcin, Valores y Rangos de Parmetros de las Variables del
pcu_IEEEG3 para el sistema aislado .........................................................................79
CAPITULO 3
Tabla 3.1: Modos del sistema generador barra infinita con regulador de velocidad .97
Tabla 3.2: Datos de los generadores del sistema de 9 barras .................................100
Tabla 3.3: Datos de las Cargas ...............................................................................100
Tabla 3.4: Descripcin, Valores y Rangos de Parmetros de las Variables del
pcu_IEEEG3 para el sistema multimquina .............................................................101
XIV
Tabla 3.5: Modos del sistema de 9 barras del IEEE sin regulador de velocidad .....108
Tabla 3.6: Modos del sistema de 9 barras del IEEE con regulador de velocidad ....109
Tabla 3.7: Parmetros del modelo generador barra infinita con regulador de
velocidad ..................................................................................................................113
Tabla 3.8: ndices de desempeo de la figura 3.23 .................................................114
Tabla 3.9: ndices de desempeo de la figura 3.25 .................................................116
Tabla 3.10: Rango de frecuencias permitidas..........................................................118
Tabla 3.11: Indicadores de desempeo de las pruebas internas del sistema
generador con regulador de velocidad - barra infinita ..............................................120
Tabla 3.12: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa
con regulador de velocidad ......................................................................................122
Tabla 3.13: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa
sin regulador de velocidad .......................................................................................122
Tabla 3.14: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva con regulador de velocidad .........................................................................124
Tabla 3.15: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva sin regulador de velocidad ..........................................................................124
Tabla 3.16: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva con regulador de velocidad .........................................................................126
Tabla 3.17: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia
reactiva con regulador de velocidad 126
XV
RESUMEN
PRESENTACIN
Captulo 1 INTRODUCCIN
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
ALCANCE
estabilidad viene dado por el dinamismo que tiene el ngulo del rotor y por la relacin
ngulo-carga.
La inestabilidad tambin puede ser alcanzada sin perder el sincronismo, por ejemplo
un sistema generador conectado a un motor de induccin a travs de una lnea de
transmisin puede llegar a ser inestable debido a un colapso de voltaje.
-Estabilidad de ngulo
-Estabilidad de voltaje
-Estabilidad de frecuencia
Estabilidad de un Sistema de
Potencia
En este tipo de estudio se analiza el comportamiento del ngulo del rotor de una
determinada mquina con respecto a una mquina de referencia luego de ocurrida
una perturbacin. Este ngulo es una funcin del balance entre la potencia mecnica
y la potencia elctrica que existe en cada generador del sistema. Para determinar la
relacin entre el ngulo interno del generador y la potencia suministrada se requiere
establecer un modelo que permita visualizar los parmetros de los elementos que
4
G M
xG xL xM
(1.1)
Donde:
: son los voltajes internos del generador y motor respectivamente
: la sumatoria de las reactancias del sistema.
: la diferencia entre los ngulos internos del motor y generador
Como se puede observar la ecuacin (1.1) es altamente no lineal, por lo que una
variacin en la potencia elctrica se transforma llevando a la aceleracin o
desaceleracin de los rotores de las mquinas de acuerdo a las leyes dinmicas de
cuerpos rotativos. Si un generador tiene una velocidad angular alta, la diferencia
angular de su rotor frente a una mquina con velocidad angular ms lenta, aumenta,
y es lo que puede llevar a perder el sincronismo.
En la figura 1.3 se indica el comportamiento del ngulo del rotor ante una variacin
de carga. Como se puede observar la variacin de potencia elctrica produce
oscilaciones alrededor del punto de operacin, cuyo amortiguamiento depende de las
caractersticas del sistema y de los elementos de control de la mquina sincrnica.
5
Este tipo de estabilidad est dada por el sistema cuando es capaz de mantener el
sincronismo bajo pequeas perturbaciones que generalmente se presentan en las
condiciones de operacin relacionadas con variaciones de carga y de generacin.
6
(1.2)
Donde:
= Constante proporcional a la inercia de la mquina
= ngulo interno del generador
= Coeficiente de torque de amortiguamiento
= Potencia mecnica
= Potencia elctrica
= Velocidad del generador
La estabilidad de pequea seal puede ser local o global dependiendo del lugar
donde comenz a existir la falta de torque sincronizante.
b) Modos locales: una oscilacin de este tipo ocurre cuando una central o parte
del sistema oscila contra otras mquinas de una misma rea. Estas
oscilaciones se encuentran entre 0,8 y 1,8 Hz.
d) Modos de control: este tipo de oscilaciones son generadas por los propios
sistemas de control de cada generador. Su frecuencia de oscilacin es mayor
a 4 Hz.
Inestable
Estable
1
Asintticamente
0 Estable
Globalmente
asistoticamente
estable
Z(t)
Cambios en los
Cambios en la parmetros
entrada
U(t) Y(t)
Sistema
Seal de entrada Seal de salida
(1.4)
y0
x0 x
Un sistema no-lineal puede ser linealizado cerca al punto de operacin, donde los
cambios de pequea magnitud que se generan alrededor de dicho punto son
pequeos.
(1.6)
(1.7)
Dichas variaciones alrededor del punto deben cumplir con las ecuaciones (1.4) y
(1.5) respectivamente.
(1.8)
(1.9)
14
(1.10)
(1.11)
(1.14)
(1.15)
15
D
. +
u + x 1 I x + y
B s C
+
Por lo tanto
(1.16)
Y para la salida
(1.17)
(1.20)
Figura 1.10 Respuesta a los distintos valores propios que puede tener un sistema.
Un valor propio real corresponde a un modo no oscilatorio, este puede ser positivo o
negativo:
Un valor propio real negativo representa un decaimiento del modo.
Un valor propio positivo representa una inestabilidad aperidica.
(1.22)
(1.23)
Por conveniencia se asume que los vectores propios son normalizados. De esta
manera se obtiene:
(1.24)
Donde son los vectores propios izquierdos.
El vector propio est determinado solo por un mltiplo de un escalar, sta es una
prctica comn para normalizar estos vectores tanto que como se indica en la
ecuacin (1.26):
(1.26)
La relacin existente entre las ecuaciones (1.18) y (1.26) puede ser rescrita de la
siguiente forma:
(1.29)
(1.30)
Dnde:
= Matriz diagonal que contiene los valores propios de la matriz A
Despejando la matriz diagonal de la ecuacin (1.29), se tiene:
(1.31)
20
El movimiento libre de un sistema dinmico est dado cuando la entrada del sistema
es cero, de ah que la ecuacin solo depende de las condiciones iniciales, y la
ecuacin de estado se reduce a la expresin (1.32):
(1.32)
Como se puede analizar, el problema es: como el cambio de las derivadas de las
variables de estado es linealmente dependiente de los cambios de las variables de
estado, en otras palabras es ver como cada una de las variables de estado influyen
directamente en el movimiento del sistema.
1.6.1 MODOS
(1.46)
(1.47)
La ecuacin (1.46) contiene los vectores propios derechos que dan los modos de
operacin, y relaciona la actividad de las variables de estado cuando un modo
particular es excitado. Por ejemplo, el punto de actividad de la variable de estado
en el i-simo modo es dado por el elemento del vector propio derecho.
1.6.2 SENSITIVIDAD
(1.48)
(1.49)
o
(1.50)
Como se analiza en la seccin 1.2.2, existe una relacin entre la entrada y el estado,
y el estado y la salida. En general estas medidas indican como el i-simo modo es
excitado por las entradas y observado en las salidas del mismo. Se analiza los
criterios para determinar la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas
dinmicos, as como las medidas de controlabilidad y observabilidad de los modos de
oscilacin.
1.7.1 CONTROLABILIDAD
(1.51)
Se dice que el sistema es controlable si es posible construir una seal de control sin
restricciones tal que transfiera cualquier estado inicial a cualquier estado final en un
intervalo de tiempo finito. Si todos los estados son controlables, se dice que el
sistema de estado es completamente controlable.
(1.52)
o bien
(1.53)
Donde:
(1.54)
(1.55)
26
Definiendo
(1.56)
(1.60)
Dnde:
(1.62)
Donde se obtiene las siguientes conclusiones, si la i-sima fila de la matriz es
cero, no existe ningn efecto de las entradas en el i-ensimo modo. En tal caso, el i-
simo modo se lo considera como incontrolable ya que depende exclusivamente de
los vectores de estado.
27
1.7.2 OBSERVABILIDAD
(1.69)
Donde
(1.70)
Considerando el sistema dinmico linealizado dado por las ecuaciones 1.12 y 1.13,
con los valores propios de todos diferentes, y es el vector propio izquierdo
correspondiente a , definido en 1.3.2.1, entonces el i-simo modo de no es
controlable si y son ortogonales.
La controlabilidad de un modo de oscilacin de un sistema vara dependiendo del
ngulo entre el vector propio izquierdo correspondiente y la matriz de entradas del
sistema, por lo tanto, el coseno de este ngulo sirve como medida de controlabilidad.
29
(1.71)
(1.72)
Donde:
j- sima columna de la matriz de entradas del sistema
Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector
k- sima fila de la matriz de salidas del sistema
Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector
Valor absoluto y norma euclidiana
para el diseo del lazo de control son aquellas en las que se obtiene el mayor rango
de . Si ese valor se obtiene con y que corresponden a la misma
componente del sistema, entonces el i-simo modo puede ser amortiguado usando
un esquema de control local. Por lo contrario si las seales estn asociadas a
diferentes componentes del sistema, es necesario un esquema de control global.
(1.72)
(1.73)
(1.74)
(1.75)
(1.76)
(1.77)
(1.78)
(1.79)
Donde:
Norma de Frobenius
Por lo anterior la Medida Conjunta de Observabilidad y Controlabilidad se define
como:
(1.80)
31
(1.81)
(1.82)
(1.83)
Donde:
(1.84)
Donde
(1.85)
Donde:
j- sima columna de la matriz de entradas del sistema
Vector propio izquierdo asociado al i-simo modo vector
32
(1.86)
(1.87)
Esta medida relaciona las entradas del sistema con los modos
Medida
de oscilacin mediante el coseno del ngulo conformado
Geomtrica de Ecuacin 1.71
entre los vectores izquierdos y la matriz de entradas del
Controlabilidad
sistema.
Esta medida relaciona las salidas del sistema con los modos
Medida
de oscilacin mediante el coseno del ngulo conformado
Geomtrica de Ecuacin 1.72
entre los vectores derechos y la matriz de entradas del
Observabilidad
sistema.
Esta medida relaciona las entradas con los modos de
Medida con Base oscilacin del sistema mediante un valor directamente
en Residuos de proporcional a la norma Frobenius del producto entre los Ecuacin 1.76
Controlabilidad valores propios izquierdos correspondientes y la matriz de
entradas del sistema
Esta medida relaciona las salidas con los modos de oscilacin
Medida con Base
del sistema mediante un valor directamente proporcional a la
en Residuos de Ecuacin 1.78
norma Frobenius del producto entre los valores propios
Observabilidad
derechos correspondientes y la matriz de salidas del sistema
Un sistema de control es estable si cumple con la condicin que todos sus polos en
lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo del plano s. La ecuacin (1.88)
representa la funcin de transferencia de un sistema de control lineal donde el
polinomio debe tener los trminos ordenados en potencias decrecientes de s,
Condicin necesaria pero no suficiente para que el sistema sea estable.
(1.88)
Arreglo de Routh
Donde
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos una raz
imaginaria o con parte real positiva. El criterio de Routh Hurwitz establece que el
35
nmero de races con parte real positiva, es igual al nmero de cambios de signo de
la primera columna.
Las definiciones para determinar la estabilidad mediante los diagramas de bode son:
(1.92)
Ancho de Banda (BW): Est definido para un sistema a lazo cerrado como una
medida de la posibilidad que tiene el sistema reproducir fielmente, una seal de
entrada. Se puede medir como la frecuencia a la cual la magnitud de la respuesta
frecuencial est 3 dB por debajo de su valor a baja frecuencia.
(1.93)
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de deben de estar localizados
en el semiplano izquierdo del plano s. Las races pueden estar en el
semiplano derecho.
(1.94)
39
CAPTULO 2
2 MODELO DE UN GENERADOR SINCRNICO CON
SISTEMA DE REGULACIN DE VELOCIDAD Y
TURBINA HIDRULICA
Sistema Elctrico
Potencia de intercambio -Cargas
AGC -Sistema de transmisin
Frecuencia
-Otros generadores
Sistema suministrador de
energa
Velocidad
Los devanados del generador estn distribuidos a lo largo del estator formando pares
de polos y separados entre ellos , la relacin que existe entre el nmero de
polos y la velocidad de funcionamiento de un generador es la frecuencia a la que
este estar generando cuya relacin est dada por:
(2.1)
xd Ra
Ie
E V 0
Ra Iq Ra
jEf = 1 Ldfif Id
3
Vd jXqIq Vq
jXdId
V 0
xd
E
Donde:
(2.2)
43
(2.3)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.9)
44
(2.11)
(2.12)
Reorganizando:
(2.13)
(2.14)
(2.15)
45
Componente de torque
sincronizante
KS
Te
-
+ 1 r 0
Tm 2H s s
-
Componente de torque KD
amortiguador
Donde:
= Coeficiente de torque sincronizante en p.u
= Coeficiente de torque de amortiguamiento en p.u
= Constante de inercia en Mw*s/MVA
= Variacin de la velocidad en p.u
= Variacin del ngulo del rotor en rad. elctricos
= Operador de Laplace
= Velocidad sincrnica en radianes elctricos/s
(2.16)
(2.17)
46
Vlvula Tm
Pm Pe
Vapor Agua Turbina G
Te
Gobernor Velocidad Carga
PL
Compuerta
Agua / Vapor Pm Pe
Turbina G
r
Y
r 0
Integrador -K
48
Las turbinas hidrulicas tienen una caracterstica especial debido a la inercia del
agua. Un cambio en la posicin de la compuerta produce un cambio en la potencia
inicial de la turbina opuesto al deseado, por ello que para poder tener un control de
velocidad adecuado es necesario tener un lazo de retroalimentacin de la velocidad
en el control de apertura o cierre de la compuerta de la turbina.
Compuerta
Agua / Vapor Pm Pe
Turbina G
r
Y
- r 0
Integrador K
-
- 1
r K s Y
-
1 1
r - R 1+sTG Y
Donde:
El estatismo R est dado a razn de la variacin de la velocidad o frecuencia para
cambiar la posicin de las compuertas o potencia de salida
Frecuencia
Velocidad en vacio
0 = f0 f=
a plena carga
R=f/P
f=f-f0
P
1.0
Potencia de salida
posicin de la
vlvula
sTR
1+sTR
52
Donde
Estatismo permanente
Tiempo de reajuste
Estatismo transitorio
Flyballs
Calibrador de estatismo
Transitorio Vlvula tipo aguja Varilla de Velocidad
d
Compensador
amortiguador Vlvula servo
piloto b
Calibrador de estatismo
Lento permanente
Rpido
Calibrador de velocidad
a Vlvula Piloto
Vlvula Rel
g Servomotor de la
compuerta
Figura 2.13 Esquema de un regulador mecnico hidrulico
para una hidroturbina.
53
(2.19)
(2.20)
Dnde:
= Ganancia del servo piloto
= Constante de tiempo vlvula piloto / servomotor
(2.21)
La figura 2.14 tiene incorporados los efectos de las bandas muertas, cuyas
magnitudes y ubicacin son muy difciles de determinar. Es por esta razn que los
efectos de las bandas muertas en estudios de estabilidad no son considerados.
Max. gate
Vlvula Rmax open position = 1
Banda piloto y Compuerta del
Muerta servomotor servomotor
+ + 1 1 1 g
Velocidad de
referencia
x 1+sTP
Ks s 1+sTG
- -
r Rmax close Min. gate
position = 0
+
RP
+ Estatismo Permanente
sTR
1+sTR
Estatismo transitorio
Parmetros
= Vlvula de tiempo y constante de tiempo del servomotor
= Ganancia del servo
= Constante de tiempo del servo
= Estatismo permanente
= Estatismo transitorio
= Tiempo de reajuste
Constantes
Los reguladores de velocidad modernos son tipo electrohidrulicos ya que con esta
tecnologa consigue mejorar los tiempos de operacin, debido a que la comparacin
de velocidades, realimentacin del estatismo transitorio, estatismo permanente y
envi de las seales de control se realiza elctricamente, su dinmica de
funcionamiento es muy similar a la de un regulador de velocidad mecnico hidrulico.
Kp
+
Velocidad +
+
K1 +
Servo Servo
de ref.
- - s +
Piloto Compuerta
sKD
Rp
Velocidad
+ de ref
+
r K2 s s
-
+
K1
+ +
Setpoint KT Turbina
+ + s
-
bp
Donde:
= ganancia del primer trmino derivativo,
= ganancia del segundo trmino derivativo,
= ganancia integral total,
= estatismo permanente, .
= operador de Laplace
Las turbinas hidrulicas son las encargadas de transformar la energa cintica del
agua en energa mecnica, la cual posteriormente se transforma en energa elctrica
en los generadores.
Las turbinas hidroelctricas se clasifican de acuerdo al caudal del agua por ello se
han clasificado en dos tipos de turbinas de reaccin e impulso.
Turbinas de impulso.- se las conoce como Pelton, y son muy utilizadas en
grandes cadas de agua (mayores a 300 m) donde el flujo del agua no sufre un
cambio de presin importante al paso a travs del rodete.
Turbinas de reaccin.- son utilizadas para cadas de agua menores, en las que el
flujo del agua sufre un cambio de presin al paso a travs del rodete.
Nivel de embalse
L
U
Generador
H Tubera de presin
Turbina
Compuerta
La velocidad del agua en la tubera de presin est dada por la ecuacin (2.22):
(2.22)
Donde
U = Velocidad del agua
59
= Constante de proporcionalidad
G = Posicin de la compuerta
H = Altura de cada del agua
(2.26)
(2.27)
de la ecuacin (2.24) se llega:
Sustituyendo
(2.28)
Tambin se puede remplazar
(2.29)
Donde:
= Densidad de la masa del agua
L = Longitud de la tubera de presin
A = rea de la tubera de presin
= Aceleracin debida a la gravedad
LA = Masa del agua dentro de la tubera de presin
= Cambio incremental de la presin sobre la compuerta de la turbina
t = Tiempo en segundos
61
Donde
(2.32)
(2.33)
Despejado
(2.35)
(2.36)
62
Para el anlisis de una turbina real se consideran las prdidas en la turbina as como
en la velocidad del agua. La expresin
representa la variacin de la velocidad.
(2.37)
(2.38)
Donde:
(2.39)
(2.40)
(2.41)
0.5 0 1
1.5 0 1
64
(2.42)
Parmetros elctricos
Resistencia secuencia negativa R2 [p.u.] 0,00042
Reactancia eje directo subtransitorio xd saturada [p.u.] 0,0975
Resistencia del estator [p.u.] 0,00284
Relacin de corto circuito 1,02
Constante de inercia H [MJ/MVA] 3,604
Constante de tiempo transitoria de eje directo Td, corto circuito [s] 2,257
Constante de tiempo subtransitoria de eje directo Td corto circuito [s] 0,026
Constante de tiempo subtransitoria de eje cuadratura Tq cortocircuito
0,038
[s]
Reactancia eje directo transitoria Xd [p.u.] 0,35
Reactancia eje directo subtransitoria Xd [p.u.] 0,0975
Reactancia eje cuadratura subtransitoria Xq [p.u.] 0,0975
Peso Radio
Rodete 14600 kg 1,815 m
Eje y Aux 20453 kg 0,39 m
Rotor 214000 kg 2,241 m
Frecuencia 60 Hz 60 Hz
Xo 0,118 p.u 0,129
G
Trans 1 Trans 2
Donde la carga 2 es una carga adicional que posteriormente es usada para los
eventos de variacin de carga.
El modelo del elemento de control puede estar dado por ecuaciones diferenciales o
funciones de transferencia. Para el modelamiento de los elementos de control, el
programa contiene una herramienta de simulacin en lenguaje DSL, se parte de los
diagramas de bloques, que es la representacin disponible ms comn de los
68
U
Power
Regulador de
System
Voltaje
Stabilizer
(VCO) P
(PSS)
Generador
(Elm Sym)
Regulador de
Turbina
velocidad
(PMU)
(PCO)
f
(2.43)
(2.44)
71
Para una buena estabilidad del control de velocidad en modo aislado la sintonizacin
del regulador de velocidad muestra un conflicto para cambios rpidos de carga bajo
operacin sincrnica. Para cambios rpido de carga lo deseable es que el regulador
tenga tambin un cambio rpido, sin embargo, si la respuesta es muy rpida causa
una inestabilidad de frecuencia.
Para la segunda condicin, cuando el sistema se encuentra en la condicin de toma
y rechazo de carga dentro de un sistema elctrico, la sintonizacin bajo las
condiciones de las ecuaciones (2.43) y (2.44) puede causar que la respuesta sea
muy lenta. En este caso lo recomendable es que el tiempo de reajuste sea menor
a 1,0, en lo posible alrededor de 0,5 s.
Para el correcto funcionamiento del regulador de velocidad bajo estas condiciones se
aconseja usar el bypass del estatismo transitorio como:
- Con el estatismo transitorio sin bypass las ecuaciones deben satisfacer los
requisitos para condiciones en condicin aislada
- Con el estatismo permanente con bypass el tiempo de reajuste toma un
valor reducido a fin de que las velocidades de respuesta sean aceptables para
tomas de carga.
1.008 8.418 s
1.007 p.u.
8.518 s
1.006 p.u.
1.006
8.718 s
1.005 p.u.
9.218 s
1.004 p.u.
1.004
9.618 s
1.004 p.u.
1.002
1.000
0.998
-0.1000 11.920 23.940 35.960 47.980 [s] 60.000
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=1.5)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=2.5)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=5.705)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=10)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tr=15)
PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable
Figura 2.23 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con variacin
de .
En la figura 2.23 se puede ver que mientras ms pequeo es el parmetro la
respuesta del regulador de velocidad es ms rpida, por lo que el sistema comienza
a oscilar, pero a medida que este aumenta la respuesta es ms lenta y el sistema
comienza a ser ms amortiguado.
1.008
6.818 s
1.006 p.u.
7.118 s
1.006 p.u.
1.006 7.418 s
1.005 p.u.
8.018 s
1.005 p.u.
1.004
10.018 s
1.004 p.u.
1.002
1.000
0.998
-0.1000 8.9200 17.940 26.960 35.980 [s] 45.000
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.20)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.25)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.30)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.35)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de delta=0.45)
PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable
Figura 2.24 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp y con variacin
del estatismo transitorio
En la figura 2.24 se puede ver que la variacin del estatismo transitorio, tiene un
comportamiento similar al tiempo de reajuste , mientras ms pequeo es la
velocidad de respuesta del regulador de velocidad es ms rpida, por lo que el
generador tiene un amortiguamiento bajo, es decir el sistema es ms oscilatorio,
pero a medida que est aumenta la respuesta es ms lenta y el sistema es mucho
ms amortiguado.
74
Con los datos anteriores se puede notar que a medida que aumenta el estatismo
transitorio la velocidad de respuesta del sistema tambin lo hace, esto se puede
concluir analizando los modos asociados a esta variacin. El amortiguamiento de los
modos 5 y 6 aumenta haciendo que el sistema sea ms amortiguado, mientras la
frecuencia disminuye; no obstante este efecto es contrario para los modos 7 y 8,
donde la frecuencia aumenta y el amortiguamiento decae desde un amortiguamiento
alto hacia uno amortiguamiento que sin embargo no es tan bajo.
El efecto que tiene la variacin del estatismo transitorio se podra decir que ayuda al
aumento del amortiguamiento del sistema acompaado de una disminucin en el
tiempo de establecimiento del sistema. En la figura 2.25 se observa el efecto que
tiene el sistema ante la variacin de la constante de tiempo del servomotor .
75
1.00625
10.518 s
1.005 p.u.
9.418 s
1.00500 1.005 p.u.
1.00375
9.618 s
1.004 p.u.
1.00250
1.00125
1.00000
0.99875
-0.1000 8.9200 17.940 26.960 35.980 [s] 45.000
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tg=2.5)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tg=5.0)
PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal (Valor de Tg=10)
PAUTE_AB: Velocidad, Estado Estable
Figura 2.25 Velocidad del generador en la prueba de +10% de psetp con variacin
de la constante de tiempo del servomotor
pg
ui
ur
i_i
fe i_r
ie
u
u(1)
0
1
c urgn 2 0
3
4
5 1 a
6
0
vco slot
E lmVco*
ve
1 0 ps i e 7
2 pg 8 2 b
3 1 a qg 9
pss slot upss
4 10
E lmPss*
5 2 b
6 a 11 3 c 0
b 7 3 c b 12 1
c 8 c 13 0 2 i 1:bus 1
3
x m dm 1 4
5
2 6
7 ps i e
a 3 8
pt
9 Qs um :bus 1
b 4 10
0 0 11
fe 1 c 5 sym S lot12
E lmSym*
2 1 pturb 13
ps c o 3 2 a d 6 14
pturb 4 3 b 15
5 4 c e 7 16
6 pcu Slot 17 b
E lmPcu*
c 7 5 d f 8 18 c
d 8 6 e 19 d
e 9 7 f g 9
f 10 8 g 20 e
g 11 h 10 22 g
h 12 9 h 23 h
xmt
cosn
sgnn
pgt
pgt(1..
xme
En las tablas 2.9 y 2.10 se encuentran descritas las principales variables de entrada y
salida del generador, para el modelo compuesto de la planta.
Ve Voltaje de excitacin
pt Potencia de la turbina
DIgSILENT
pcu_IEEEG3: IEEE Type 3 Speed-Governing Model
pgt
0
sgnn
1
cosn
2
psco
3
psetp pref K
4
Sigma
Uo Pmax 0
1
Turb(1) pt
2 0
Pturb
5
w - dw 1/K {1/(1+sT)} {1/s} at a23(1+(a11-a13a21/a23)sTw)/(1+a11sTw) pturb
3
Tg Tp a11,a13,a21,a23,Tw
-
wo
Uc Pmin
K
Sigma
ksT/(1+sT)
delta,Tr
d x1 0 0,1387 x1 0
= + u1 (2.45)
dt x2 - 1095 - 2,466 x2 1
d x1
[y1] = [377 0] + [0]u1 (2.46)
dt x 2
Donde:
Variacin del ngulo delta
Variacin de la velocidad
Variacin del torque mecnico
Variacin del ngulo delta
0 0,1387
Co = (2.47)
1 - 2,466
377 0
Ob = (2.49)
0 52,2889
rango de su matriz de manera similar sea igual al nmero de variables de estado, con
x1 - 0,1753 1 0 0 x1 0
x 2 0 0 0 125 x 2 0
d
= + u1 (2.51)
dt x3 0 1 - 1,753 0 x 3 0
x 4 0,06936 - 0,4457 0 - 25 x 4 1
82
x1
x 2
d
[ y1] = [0 - 2 5.259 0] + [0]u1 (2.52)
dt x3
x 4
Donde
Suma de las respuestas de los estatismos
Posicin de la vlvula
Torque de salida de la turbina
Velocidad de respuesta del servomotor
Torque de salida de la turbina
Cambio requerido de torque mecnico
La matriz de controlabilidad es (2.53):
- 0,1753 1 0 0
0 0 0 125
Co = (2.53)
0 1 - 1,753 0
0,06936 0,4457 0 - 25
0 -2 5,257 0
0 5,257 - 9,2155 - 250
Obs = (2.55)
- 17,34 102,251 16,154 6907,12
482,478 - 3080,86 - 28,319 15986,62
83
Los valores de los parmetros del modelo clsico de la mquina sincrnica son
presentados en el Anexo 1.
Componente de torque
sincronizante
KS
- Te
0 1 +
r
s 2H s Tm
-
Componente de torque
amortiguador
KD
Max. gate
Rmax open position = 1
Vlvula
piloto y
r servomotor Turbina
-
Po 1 1 1-Tws
1+sTP
Ks s 1+0,5Tws
-
Rmax close Min. gate
position = 0
+
RP
+ Estatismo Permanente
sTR
RT
1+sTR
Estatismo transitorio
x1
x 2
d x3
[ y1] = [0 0 0 0 0 377] + [0]u1 (2.58)
dt x 4
x5
x6
Donde:
Compensacin de cada transitoria
Velocidad
Integrador del regulador de velocidad
Turbina
Vlvula piloto y servomotor
Integrador de la velocidad
Variacin del ngulo
Variacin de la carga
Por lo que se puede concluir que el sistema regulador de velocidad turbina hidrulica
es observable, ya que el rango es igual al nmero de variables de estado.
86
CAPTULO 3
AB_PAUTE_230_kV
215.04
0.93
23.41
-87.91 79.92 7.99
-42.57 38.70 3.87
27.90
-0.00
-0.00
27.90
Carga_1 Carga_2
Transf ormador_2
87.96
44.94
27.90
AB_PAUTE_138_kV
130.30
0.94
24.53
-87.96
-44.94
91.77
Transformador_1
88.19
56.27
91.77
AB_PAUTE_13.8_kV
13.80
1.00
0.00
88.19
56.27
94.25
G
~
PAUTE_AB
Sobreimpuls
Estado estable
Valor
Pico
Tiempo de
Crecimiento
10%
Tiempo de retardo
Tiempo para
alcanzar el valor pico
Tiempo de establecimiento
Para las pruebas de respuesta al paso, DIgSILENT Power Factory cuenta con una
herramienta especfica, pero presenta limitantes debido a que solo se analiza la
respuesta al escaln mquina sincrnica carga, omitiendo el resto de elementos
que conforman la red, como transformadores y lneas de transmisin. Adems
analiza nicamente las variables de salida relacionados a la respuesta al paso del
incremento de la potencia de referencia, como son potencia de la turbina, velocidad y
potencia elctrica.
En las figuras 3.5 y 3.6 se presentan las respuestas frente al escaln de +/-10% de la
potencia de referencia psetp en el sistema generador barra infinita.
91
0.808 0.92
7.318 s 19.018 s
0.806 p.u.
DIgSILENT
0.884
0.804 0.84
8.118 s 19.518 s
0.802 p.u. 0.805
0.802 0.80
0.796 0.68
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Potencia Elctrica, con +10% de Potencia nominal pcu_IEEEG3: Potencia de referencia, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Elctrica, con +10% de Potencia nominal pcu_IEEEG3: Potencia de referencia, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Elctrica, Estado Estable pcu_IEEEG3: Potencia de referencia, Estado Estable
60.375 80.80
9.618 s
60.276 Hz 35.218 s 7.518 s
60.231 Hz 80.563 MW
60.250 80.60 26.318 s
80.412 MW
60.125 80.40
12.218 s
60.000 Hz 15.318 s
80.157 MW
60.000 80.20
26.418 s
59.875 80.00 79.896 MW
36.118 s
59.765 Hz 7.318 s
9.618 s 79.741 MW
59.720 Hz
59.750 79.80
59.625 79.60
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Frecuencia elctrica, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Potencia Activa, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Frecuencia elctrica, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Potencia Activa, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Frecuencia elctrica, Estado Estable PAUTE_AB: Potencia Activa, Estado Estable
Figura 3 5 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia de referencia (psetp)
92
50.250 7.99
7.418 s
50.157 Mvar
DIgSILENT
37.618 s
35.318 s 7.980 kV
50.125 50.064 Mvar 7.318 s
7.98 7.988 kV
50.000 14.418 s
16.918 s 7.967 kV
49.904 Mvar 7.97
49.875
7.96
49.750
7.418 s
35.318 s 7.947 kV
49.741 Mvar 7.95 37.618 s
49.625 7.954 kV
7.218 s
49.646 Mvar
49.500 7.94
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Potencia Reactiva, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Voltaje Lnea - Neutro [kV], con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Reactiva, con -10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Voltaje Lnea - Neutro [kV], con -10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Potencia Reactiva, Estado Estable PAUTE_AB: Voltaje Lnea - Neutro [kV], Estado Estable
0.82 1.0075
3.718 s
0.816 p.u. 9.118 s
1.005 p.u. 29.018 s
1.0050
1.004 p.u.
0.9950
9.218 s
0.995 p.u.
3.718 s
0.793 p.u.
0.79 0.9925
-0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000 -0.1000 7.9200 15.940 23.960 31.980 [s] 40.000
PAUTE_AB: Pot de la turbina, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Pot de la turbina, con +10% de Potencia nominal PAUTE_AB: Velocidad, con +10% de Potencia nominal
PAUTE_AB: Pot de la turbina Estado Estable PAUTE_AB: Velocidad Estado Estable
Figura 3 6 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia de referencia (psetp)
93
Como se muestra en las figuras 3.5 y 3.6, las variables de salida del generador
tienen una respuesta amortiguada, en razn de los ajustes de los parmetros del
regulador efectuados para que tenga una respuesta lenta y no produzcan
oscilaciones de potencia. La respuesta de las potencias del sistema y la velocidad
tiene una componente inicial opuesta al cambio de incremento o decremento de la
potencia de referencia, esto se debe a la caracterstica de la turbina hidrulica.
Esta prueba consiste en aumentar y disminuir una carga activa al sistema, mediante
el cierre del disyuntor de la carga 2 con un valor del 10% de la carga de operacin
del generador al tiempo 0,1 s. Luego, despus de estabilizarse el sistema se realiza
la apertura del disyuntor 2 al tiempo 100 s. La carga 1 corresponde al 80% de la
capacidad del generador.
En esta prueba se analiza las variables: potencia activa, potencia reactiva, voltaje
terminal, frecuencia, velocidad y potencia de la turbina, a partir del estado estable,
con y sin el regulador de velocidad, como se detallan en la figura 3.7.
94
DIgSILENT
34.898 s 104.688 s 7.798 s
84.140 MW 61.00 60.889 Hz 0.859 p.u.
84.00 0.86 67.798 s
6.598 s 0.845 p.u.
60.000 Hz
60.00
129.388 s
81.00 80.157 MW 0.84
75.00 0.80
57.00 98.198 s
56.553 Hz 107.988 s
0.790 p.u.
97.198 s
0.943 p.u. 4.598 s
7.787 kV
46.25 0.94 7.70
99.698 s
7.644 kV
Figura 3.7 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia activa
95
El voltaje a la salida del generador disminuye esto se debe a que al variar la potencia
activa cambia el punto de operacin del generador, manteniendo el voltaje de campo
constante, lo que produce una disminucin en la potencia reactiva y por ende en el
voltaje de salida, esto se puede apreciar en la figura 3.8 del diagrama de operacin
de un generador.
If
P1
If ) P0
E = f(
Q1
0
Q
Q = f(V) Q0
DIgSILENT
82.037 MW
95.518 s
62.203 Hz
82.00
18.818 s
62.00 0.80 0.805 p.u.
81.00 7.418 s
80.157 MW
36.918 s 39.918 s
79.00 60.067 Hz 0.782 p.u.
94.718 s
53.710 Mvar
95.418 s 8.04
53.00 1.03 1.037 p.u.
96.518 s
8.002 kV
40.118 s
52.176 Mvar
8.00
52.00 1.02
7.96
32.218 s
7.967 kV
51.00 1.01
7.92
14.818 s 35.818 s 40.318 s
49.904 Mvar 1.001 p.u. 7.887 kV
50.00 1.00
7.88
10.118 s
1.000 p.u.
Figura 3.9 Curvas del PCU en la prueba de estado estable y escalones de +/-10% de la potencia reactiva
97
Tabla 3.1 Modos del sistema generador barra infinita con regulador de
velocidad
En la figura 3.10 se muestran los valores propios del sistema aislado, en el que
el generador tiene implementado el regulador de velocidad.
98
DIgSILENT
0.4074
0.2444
0.0815
-0.0815
-0.2444
-0.4074
Figura 3.10 Valores propios del sistema generador con regulador de velocidad
- barra infinita
7 Carga C 9
Gen 2 G G Gen 3
8
2 3
5 6
Carga A Carga B
Gen 1
Las reactancias de las tablas 3.2 y 3.3 estn dadas en base de 100 MVA.
En las figuras 3.13, 3.14, 3.15, 3.16 y 3.17 se muestran las respuestas de las
distintas variables frente a la variacin de carga activa para el sistema de 9
barras del IEEE.
102
DIgSILENT
10.222 s
0.337 p.u.
0.3375
36.172 s 1.003E+0
0.326 p.u. 7.813E-1
10.042 s
1.003 p.u.
0.3250
10.122 s
1.003E+0 0.781 p.u.
0.3125 7.813E-1
1.003E+0
0.3000
4.472 s
0.289 p.u.
7.812E-1
1.003E+0
0.2875
33.642 s 34.422 s
59.893 Hz 34.202 s
59.80 59.80 59.893 Hz 59.80 59.893 Hz
4.772 s 5.032 s
59.509 Hz 4.992 s
59.40 59.40 59.509 Hz 59.40 59.510 Hz
37.352 s
36.892 s 59.102 Hz
59.20 59.102 Hz 59.20 37.692 s 59.20
59.102 Hz
Figura 3.13 Potencia de la turbina y frecuencia en estado estable y con cambios de carga resistiva tipo escaln de +
10% con y sin regulador de velocidad
103
DIgSILENT
0.522 s
1.042 s 86.658 MW
165.948 MW
80.00 166.00 86.50
35.542 s
80.600 MW
8.242 s
162.194 MW 8.202 s
84.646 MW
70.00 162.00 84.50
0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00 0.00 10.00 20.00 30.00 [s] 40.00
G 1: Potencia Activa [MW], con regulador de velocidad G2: Potencia Activa [MW], con regulador de velocidad G3: Potencia Activa [MW], con regulador de velocidad
G 1: Potencia Activa [MW], sin regulador de velocidad G2: Potencia Activa [MW], sin regulador de velocidad G3: Potencia Activa [MW], sin regulador de velocidad
G 1: Potencia Activa [MW], Estado estable G2: Potencia Activa [MW], Estado estable G3: Potencia Activa [MW], Estado estable
33.162 s
32.372 Mvar 1.592 s
32.50 7.50 -10.237 Mvar
-10.20
16.832 s
31.25 7.00 6.815 Mvar
29.972 s
6.688 Mvar -10.40
5.822 s
29.999 Mvar
30.00 31.872 s 6.50
29.219 Mvar
33.882 s
-10.60 -10.630 Mvar
6.782 s
6.243 Mvar 9.962 s
28.75 6.00 -10.769 Mvar
34.302 s 1.972 s
1.082 s -10.80 -10.860 Mvar
27.50 27.046 Mvar 5.50 5.378 Mvar
Figura 3.14 Potencia activa y reactiva del generador en estado estable y con cambios de carga resistiva tipo escaln
de + 10% con y sin regulador de velocidad
104
DIgSILENT
9.907 kV 10.652 kV 2.322 s
8.167 kV
9.90 14.872 s 8.16 15.012 s
10.609 kV 29.702 s
10.590 kV 8.138 kV
31.852 s 10.60 30.402 s
9.874 kV 8.125 kV
9.87 8.12
5.102 s
9.84 10.50 10.519 kV 8.08
5.182 s
8.075 kV
4.582 s
9.826 kV
9.81 28.822 s 8.04
10.410 kV
3.625 51.00
Figura 3.15 Voltaje l-n y ngulo interno de los generadores en estado estable y con cambios de la carga resistiva tipo
escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad
105
DIgSILENT
76.380 MW
2.752 s
-40.680 MW
91.00
-42.50 14.432 s 76.00
28.512 s 90.117 MW
-44.406 MW
90.00
-45.00 75.00
28.202 s
28.792 s 74.318 MW
89.00 88.663 MW 5.922 s
73.661 MW
-47.50 74.00
24.342 s
-49.450 MW 88.00 10.032 s
88.234 MW
25.582 s
1.692 s 72.842 MW
-50.00 86.620 MW 73.00
87.00
28.192 s 24.202 s
-23.456 MW 61.453 MW
61.50 -27.00
-23.50 27.012 s
-26.784 MW
6.432 s
12.052 s 61.00 60.817 MW -28.00
-24.095 MW 3.562 s
-24.00 -28.725 MW
60.50 -29.00
-24.50
27.652 s 29.602 s
60.00 59.868 MW -30.00 -30.623 MW
25.522 s
-25.035 MW
-25.00
59.50 -31.00 2.422 s
-30.537 MW
11.002 s
13.342 s 59.524 MW
-25.221 MW
-25.50 59.00 -32.00
0.00 10.00 20.00 [s] 30.00 0.00 10.00 20.00 [s] 30.00 0.00 10.00 20.00 [s] 30.00
Line 4: Potencia activa [MW], con regulador Line 5: Potencia activa [MW], con regulador Line 6: Potencia activa [MW], con regulador
Line 4: Potencia activa [MW], sin regulador Line 5: Potencia activa [MW], sin regulador Line 6: Potencia activa [MW], sin regulador
Line 4: Potencia activa [MW], Estado estable Line 5: Potencia activa [MW], Estado estable Line 6: Potencia activa [MW], Estado estable
Figura 3.16 Flujos de potencia activa y reactiva en las lneas en estado estable y con cambios de la carga resistiva
tipo escaln de + 10% con y sin regulador de velocidad
106
DIgSILENT
1.026 p.u. 4.432 s
0.996 p.u. 1.026 p.u.
0.995 1.025 1.025
4.732 s
0.983 p.u. 5.232 s 4.942 s
1.013 p.u. 1.013 p.u.
0.980 1.010 1.010
24.912 s
0.976 p.u. 34.182 s 33.902 s
0.975 1.005 1.003 p.u. 1.005 1.003 p.u.
1.015
1.030 1.010
25.792 s
1.010 p.u.
1.010
30.752 s
1.025 32.642 s 1.005 1.008 p.u.
1.027 p.u.
1.005
5.142 s 4.822 s
1.004 p.u. 1.020 1.000 1.002 p.u.
5.022 s
1.021 p.u.
1.000
28.552 s
27.622 s 0.994 p.u.
0.995 p.u. 1.015 0.995
0.995 38.132 s
1.012 p.u.
Figura 3.17 Voltaje l-n en las lneas en estado estable y con cambios de la carga resistiva tipo escaln de + 10% con y
sin regulador de velocidad
107
En las figuras 3.13 a 3.17 se puede notar que el sistema tiene una respuesta
amortiguada en las principales variables de control, como son voltaje y frecuencia del
sistema. Las potencias y ngulos del sistema tienen una respuesta con pequeas
perturbaciones al inicio de la actuacin del regulador de velocidad, debido a que el
efecto del regulador de velocidad es insignificante en oscilaciones de modo local o
modos entre mquinas ya que estas frecuencias oscilan entre 1 Hz y 3 Hz.
En la tabla 3.5 se indican los valores propios del sistema. Como se puede apreciar la
principal diferencia es que el sistema sin reguladores presenta dos modos
oscilatorios (dos pares de modos complejos conjugados). En un sistema elctrico sin
sistemas de control, el nmero de modos electromecnicos es igual al nmero de
generadores menos uno.
En la figura 3.18 se presentan los valores propios del sistema de 9 barras sin
reguladores de velocidad.
108
Tabla 3.5 Modos del sistema de 9 barras del IEEE sin reguladores de velocidad
DIgSILENT
19.131
11.478
3.8261
-3.8261
-11.478
-19.131
Figura 3.18 Valores propios del sistema de 9 barras sin reguladores de velocidad
Figura 3.19 Modos de participacin del sistema de 9 Barras del IEEE sin elementos
de control
En la tabla 3.6 se presentan los modos de oscilacin del sistema de 9 barras del
IEEE con un regulador de velocidad implementado en el generador 1.
Tabla 3.6: Modos del sistema de 9 barras del IEEE con regulador de velocidad
110
DIgSILENT
19.130
11.478
3.8261
-3.8261
-11.478
-19.130
Figura 3.21 Factores de participacin del sistema 9 barras del IEEE con regulador
de velocidad en el generador 1
(3.1)
Tabla 3.7 Parmetros del modelo generador barra infinita con regulador de
velocidad
Descripcion Valor
Torque sincronizante = 2,9056
Torque de amortiguamiento = 17,7715
Inercia = 3,604
Tiempo de arranque del agua =1.1410
Ganancia del servo =5
Tiempo de tiempo de la vlvula = 0.04
piloto
Sigma Estatismo permanente = 0,05
Delta Estatismo Temporal = 0,3957
La funcin de transferencia de la figura 3.22 con los valores listados en la tabla 3.6
esta dado en la ecuacin (3.2) :
114
(3.2)
En la figura 3.23 se puede apreciar que el sistema tiene una respuesta amortiguada
en la seal del ngulo interno del generador. Los indicadores de la curva de
respuesta estn dados en la tabla 3.8.
116
Figura 3.25 Diagrama de Bode del sistema generador con regulador de velocidad
barra infinita
Como se puede apreciar los valores de los indicadores estn dentro de los rangos de
aceptacin para un sistema de control.
117
Tabla 3.11 Indicadores de desempeo de las pruebas internas del sistema generador con regulador de velocidad
barra infinita
Porcentaje
Tiempo Tiempo de Tiempo del
Valor Valor Valor Tiempo de de
de establecimient sobreimpuls fn
Inicial final pico arranque Sobreimpuls
subida o o
o
Rangos 0 25 s 0,2 a 100 s 0 al 80% -s 0a1
[Hz] 1 7
Velocidad
1 1,004 1,005 2,5 s 3,021 s 19,2 s 25,00 % 9,018 s 0,7156 0,0793
[p.u.]
Potencia de
la Turbina 0,805 0,807 0,816 1,276 s 0,069 s 17 s 450 % 3,618 s 0,8893 0,3021
[p.u.]
Potencia 80,15 80,41 80,56
2,175 s 1,616 s 21,2 s 59,22 % 7,418 s 0,7924 0,1105
[MW] 7 2 3
Voltaje
7,967 7,980 7,988 2,048 s 1,716 s 20,1 s 61,54 % 7,218 s 0,1527 0,0700
[kV]
121
Como se observa los indicadores medidos estn dentro del rango de aceptacin para
este tipo de pruebas. La potencia de la turbina presenta un porcentaje de
sobreimpulso de 450%, sin embargo el valor mximo alcanzado est dentro de su
potencia nominal y su tiempo de restablecimiento es bajo. Estos valores son
calculados a partir de las figuras 3.5 y 3.6 analizadas en la seccin 3.1.2.1.
En las tablas 3.12 y 3.13 se presentan los valores de los indicadores de desempeo
de los principales variables de las pruebas realizadas en la seccin 3.1.2.2 (Pruebas
externas), con ms 10% de la carga resistiva tanto para el sistema sin y con el
regulador de velocidad.
122
Tabla 3.12 ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa con regulador de velocidad
[Hz]
Velocidad
1,00 0,998 0,983 0,426 s 0,22 s 16,6 s 750 % 4,398 s 0,9034 0,2651
[p.u.]
Potencia de la
0,805 0,845 0,859 2,673 s 2,062 s 20,9 s 35,00 % 7,698 s 0,7493 0,0980
turbina [p.u.]
Potencia
80,157 84,140 86,272 0,4 s 0,004 s 9,2 s 53,55 % 0,412 s 0,7849 1,9589
[MW]
Voltaje
7,967 7,832 7,787 0,402 s 1,348 s 24 s 33,33 % 4,498 s 0,3301 0,1177
[kV]
Tabla 3.13 Indicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia activa sin regulador de velocidad
Analizando los valores de las tablas 3.12 y 3.13 se puede apreciar que el sistema sin
el regulador de velocidad produce que su frecuencia no se estabilice dentro de los
rangos permitidos por el IEEE, como se observa en la figura 3.7. Los indicadores de
desempeo de las variables con el regulador de velocidad estn dentro de los rangos
permitidos de respuesta debido a que el regulado tratando de retomar los variables
analizadas sus valores en condiciones iniciales.
En las tablas 3.14 y 3.15 se presentan los valores de los indicadores de desempeo
de los principales variables en las pruebas realizadas en la seccin 3.1.2.2 (Pruebas
externas), con + 10% de la carga inductiva sin y con el regulador de velocidad.
Analizando los valores tabulados en las tablas 3.14 y 3.15 para el incremento de
+10% de potencia reactiva del sistema sin y con regulador, se puede observar que el
sistema sin el regulador de velocidad tiene una respuesta de frecuencia por encima
de los permitidos por el IEEE. Pero sin embargo esto no afecta a su funcionamiento
del mismo al estar en operacin aislada.
124
Tabla 3.14 ndicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva con regulador de velocidad
Porcentaje
Valor Tiempo Tiempo Tiempo de Tiempo del
Valor Valor de
Inicia de de establecimient sobreimpuls fn
final pico Sobreimpuls
l arranque subida o o
o
Valores tpicos 0 0,1 a 2,5 0,2 a 30 seg 0 al 800% 0-1
Frecuencia 60,06 60,44
60 0,432 s 0,465 s 23,7 s 562,7 % 5,498 s 0,8958 0,2046
[Hz] 7 4
Velocidad
1,00 1,001 1,007 0,448 s 0,341 s 23,5 s 600,0% 4,998 s 0,8976 0,2269
[p.u.]
Potencia de la
0,805 0,782 0,778 2,847 s 3,49 s 26,7 s 17,39 % 11,19 s 0,6727 0,0604
turbina [p.u.]
Potencia 80,15 77,85 77,82
0,401 s 10,86 s 35,2 s 2,5 % 19,79 s 0,2800 0,0263
[MW] 7 3 1
Voltaje
7,967 7,887 7,885 0,41 s 9,687 s 31,1 s 0,6 % 19,79 s 0,1605 0,0256
[kV]
Tabla 3.15 Indicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva sin regulador de velocidad
Como se puede observar los parmetros del sistema con el regulador de velocidad
tienen una respuesta amortiguada y los ndices de despeo estn dentro de los
rangos permitidos, mientras que el sistema sin el regulador de velocidad las variables
analizadas se estabilizan por efectos del amortiguamiento propio del sistema cuya
respuesta como se puede observar en las figuras de la seccin 3.2.2.
126
Tabla 3.16: Indicadores de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva con regulador de velocidad
Frecuencia [Hz] 60 59,893 59,509 0,458 s 0,449 s 22,895 s 358,87 % 4,672 s 0,8821 0,2271
Voltaje Lnea 1 0,996 0,989 0,983 0.401 s 0.868 s 25,102 s 85,71 % 4,632 s 0,8169 0,1871
Voltaje Lnea 2 1,026 1,020 1,013 0.401 s 0.907 s 23,4 s 116,66 % 5,132 s 0,8345 0,1768
Voltaje Lnea 3 1,026 1,020 1,013 0.401 s 0.907 s 23,4 s 116,66 % 5,132 s 0,8345 0,1768
Voltaje Lnea 4 1,016 1,010 1,004 0.851 s 0.631 s 23,12 s 200,00 % 5,042 s 0,8601 0,1944
Voltaje Lnea 5 1,032 1,027 1,021 0.403 s 0.985 s 25,18 s 120,00 % 4,922 s 0,8360 0,1851
Voltaje Lnea 6 1,013 1,008 1,002 0.4 s 0.826 s 24,13 s 120,00 % 4,722 s 0,8360 0,1930
Tabla 3.17: ndices de desempeo de las pruebas externas +10% de potencia reactiva con regulador de velocidad
Valor Inicial Valor final Valor pico
Rangos
CAPTULO 4
4 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
4.1 CONCLUSIONES
4.2 RECOMENDACIONES
Referencias Bibliogrficas
1. KUNDUR Prabha, Power System Stability and Control, McGraw Hill, 1994.
2. http://recursosbiblioteca.utp.edu.co/tesisdigitales/texto/621381533A282.pdf
3. ANDERSON P.M., FOUAD A.A., Power System Control and Stability, IEEE
PRESS, 2003.
6. http://www.bdigital.unal.edu.co/5980/2/7108503.2012.pdf
9. IEEE Std 1207-2004, Guide for the Application of Turbine Governing Systems
for Hydroelectric Generating Units, Energy Development and Power Generation
Committee, Power Engineering Society, November 2004.
10. IEEE Committee Report, Dynamic Models for Steam and Hydro Turbines in
Power System Studies, 1972.
(A.1)
Donde:
J = Trabajo en Joules
= Velocidad del rotor en radianes (37,7 rad / s, para el caso de Paute AB)
= Potencia nominal (111 MVA)
(A.2)
Donde:
W = Peso [Kg]
R = Radio [m]
Para el clculo de la constante de tiempo del agua se parte de los datos de la tabla
2.3 y con la ecuacin (2.32) dadas en el Captulo 2.
(2.32)
Donde
= Constante de tiempo del agua
= Longitud de la tubera
= Velocidad del agua
= Gravedad
= Altura de la represa
(A.3)
Donde:
= Potencia de la turbina
= Densidad del agua
= Gravedad
= Eficiencia
= Caudal del agua
= Altura
133
(A.4)
V1 Vt
G
xg xt1 xt2
Los datos en p.u en base de 100 MVA y 13,8 kV, se listan a continuacin:
=0,7992 p.u.
134
=0,38704 p.u.
=0,667 p.u.
=0,9819 p.u.
=0,1035 p.u.
=0,0344 p.u.
=0,3153 p.u.
Para el clculo del voltaje interno del generador se considera que el voltaje terminal
es en p.u. A continuacin se calcula el voltaje en terminales del generador.
Donde:
Flujo de potencia:
Resolviendo:
135
Para encontrar el voltaje interno del generador de la central hidroelctrica Paute con
los datos expuestos anteriormente, se procede grficamente. En la figura A.2 se
muestra los fasores que conforman el voltaje interno de una mquina sincrnica de
polos salientes.
Fig. A.2: Diagrama fasorial del voltaje interno de un generador de polos salientes
Si bien el voltaje no tiene una interpretacin fsica, este es una herramienta que
ayuda a la construccin del diagrama fasorial de un generador de polos salientes ya
que el vector apunta al eje de cuadratura donde est el voltaje interno del
generador , cuya direccin es la misma que el del voltaje interno. Una vez
calculado el ngulo se procede a calcular el voltaje interno.
136
Donde: