DISEO MECANICO DE UN EXOESQUELETO PARA REHABILITACION DE MIEMBRO

SUPERIOR

Brenda Huertaa, Claudia Espinozab, Esther Lugoa, Christopher Torresa

aInstituto Politcnico Nacional ESIME Zacatenco, bhuerta6im02@gmail.com,

estherlg7705@hotmail.com, ctorress@ipn.mx
bInstituto Politcnico Nacional CECyT 1, acosta745@hotmail.com

RESUMEN:
Segn datos del INEGI (Instituto Nacional de Estadstica y Geografa) el 5.1% de la poblacin
mexicana son personas con discapacidad, los principales tipos son relacionadas con la movilidad y
vista. Siendo ligeramente superior el nmero de mujeres al de los hombres1.
Observando los altos ndices de discapacidad respecto a la movilidad se decidi disear un
exoesqueleto robtico que actu como dispositivo ortsico para rehabilitacin del miembro
superior, el cual proporciona un rango de movimientos muy parecido a los realizados por el
miembro real, adems fueron consideradas las principales caractersticas de la anatoma de los
mexicanos.
En el diseo se aplicaron tcnicas de dibujo avanzado con parmetro de la estructura, ejemplo:
parmetros dimensionales (Longitud del brazo, del antebrazo, etc.), funcionales (flexo-extensin
del hombro, del codo, peso del brazo, movimientos) y parmetros de manufactura e instalacin
(Materiales de construccin), los cuales consintieron en aplicar premisas de optimizacin en los
materiales seleccionados. Para su diseo mecnico fue necesario dividirlo en 3 subsistemas:
sistema del antebrazo, sistema del brazo y sistema del hombro. Se obtuvo como resultado un
exoesqueleto para la rehabilitacin de las articulaciones del miembro superior, tanto de miembro
superior izquierdo como derecho, asimismo mediante el Mtodo de Elemento Finito (MEF) se
analiz los esfuerzos y deformaciones en la estructura. Los resultados exhiben que el diseo
propuesto es adecuado para realizar terapias activas y pasivas.

1. INTRODUCCIN
Los exoesqueletos se clasifican en diversas categoras, el desarrollo del presente trabajo se basa
en los enfocados a un segmento del cuerpo (miembro superior) y en la de finalidad que se le va dar
(rehabilitacin). Actualmente existen varios diseos e investigaciones en esta rea, pero un
nmero importante de estos son para poblacin anglosajona o de pases europeos, con los cuales
un nmero mnimo de la poblacin mexicana coincide, esto se debe principalmente a que la
poblacin mexicana es ms baja de estatura por lo cual la longitud de las extremidades disminuye.
En el presente trabajo se realiza el diseo de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro
superior enfocados a la poblacin mexicana.

2. TEORA
La prtesis se define como un aparato usado para modificar las caractersticas funcionales o
estructurales del sistema neuronal-muscular-esqueltico. Las prtesis se pueden clasificar de
modo general en 2 grupos, segn su principio de funcionamiento:
 a) Pasivas.- Aparatos cuyo diseo contempla nicamente partes mecnicas; la mayora de
los diseos existentes no permiten el movimiento en ninguna de las articulaciones del
cuerpo.
b) Activas.- Una aplicacin son los exoesqueletos, que consisten en un mecanismo
estructural externo acoplado a la persona, cuyas junturas y eslabones corresponden a las
de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto entre el usuario y el exoesqueleto
permite transferir potencia mecnica y seales de informacin. A diferencia de las prtesis
pasivas, estos dispositivos son sistemas macarrnicos que utilizan actuadores para
proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente son controlados por
una unidad central de procesamiento a la que se conectan sensores y actuadores.
Un exoesqueleto, se define como un sistema biomecatrnico, donde el mecanismo est adaptado
a la estructura fsica del cuerpo humano, con un control que puede provenir de las mismas seales
del cerebro, con sensores conectados a la piel humana y con actuadores que son analgicos a las
funciones del cuerpo, todos estos elementos pueden actuar como un solo sistema integrado que
puede desarrollar variadas actividades
Clasificacin
Los exoesqueletos se dividen en dos grupos segn la aplicacin final del exoesqueleto de acuerdo
a:
a) Los exoesqueletos amplificadores de potencia.- Fueron los primeros en ser desarrollados,
su finalidad en aumentar la capacidad, principalmente de fuerza y carga, del miembro en el
que es aplicado.
b) Los exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de
movilidad.- Apenas en desarrollo y no existe an un dispositivo accesible a la mayora que
asista a los discapacitados en su vida cotidiana fuera de los centros teraputicos.
Se espera que con el avance de la tecnologa, con la miniaturizacin de los mecanismos y con l
Los exoesqueletos de miembros superiores forman parte de un grupo de sistemas robticos
denominados robots porttiles, estos son sistemas robticos que visten el cuerpo humano para
cumplir funciones especficas; estas funciones los catalogan en los siguientes subgrupos:
a) Robots Ortpticos.- Son sistemas cuya funcin es reemplazar las funciones un miembro
perdido.
b) Robots Prostticos.- Su funcin es la de rehabilitar un miembro que se encuentra
atrofiado, sea por un accidente o por una deficiencia patolgica.
c) Robots Extensores.- Su funcin es la de aumentar las habilidades del miembro al que
est unido, esta habilidad est relacionada con la fuerza.
Otros autores dividen el estudio de los exoesqueletos en dos partes, en la primera, estn los
sistemas unidos a los brazos, denominados, exoesqueletos de partes superiores, y en la segunda
aquellos sistemas que estn unidos a las piernas, denominados exoesqueletos de partes
inferiores.
Los exoesqueletos se clasifican en tres categoras de acuerdo a la seccin del cuerpo a la que son
aplicados:
a) Para extremidades o miembros superiores.
b) Para extremidades o miembros inferiores.
c) Para Rehabilitacin.
Los exoesqueletos activos para miembro superior pueden ser clasificados en:
a) El segmento del miembro superior al que es aplicado (exoesqueleto para mano,
exoesqueleto para antebrazo, exoesqueleto para brazo o exoesqueleto para segmentos
combinados).
b) El nmero de grados de libertad (GDL).
c) El tipo de actuadores utilizados (motores elctricos, msculos neumticos, actuadores
hidrulicos u otro tipo).

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 d) Los mtodos de transmisin de potencia (engranes, bandas, mecanismos de unin u otro).
e) La aplicacin del robot (robots para Rehabilitacin, robot de asistencia, amplificador de las
capacidades humanas, uso combinado).
La clasificacin de los exoesqueletos para miembro superior basada nicamente en el diseo
mecnico se limita por los actuadores usados, por tal motivo se clasifica en 3 tipos que son:
a) Tipo A.- Actuado por motores elctricos.
b) Tipo B.- Actuado por msculos neumticos.
c) Tipo C- Actuado por potencia hidrulica.
Tambin existe una clasificacin de acuerdo a donde se sujeta la base del exoesqueleto.
a) No porttiles: las estructuras exoesquelticas que se encuentran ancladas a una base fija,
tal como el suelo, la pared o el techo. En general estas interfaces son ms pesadas y
complejas que los exoesqueletos porttiles. Debido a que suelen tener la capacidad de
producir fuerzas de salida mayores. Adems, la seguridad es especialmente importante en
su diseo.
b) Porttiles: el soporte sobre el que se apoya todo el peso del exoesqueleto es el propio
usuario o un dispositivo mvil con el usuario, como por ejemplo una silla de ruedas. De
esta forma los exoesqueletos porttiles ejercen las fuerzas de reaccin sobre el usuario en
los puntos de sujecin.
Rehabilitacin
El concepto de Rehabilitacin aparece por primera vez en Estados Unidos de Amrica hacia
finales de la primera guerra mundial para hacer frente a la reinsercin profesional y al suministro de
prtesis a los mutilados por la guerra; lo que origin que se disearan ejercicios fsicos de
Rehabilitacin en los hospitales militares.
Biomecnica Del Miembro Superior
La Biomecnica del movimiento humano se puede definir como la disciplina que lo describe,
analiza y cuantifica el movimiento humano, atendiendo a cmo se produce este movimiento
(cinemtica) y al origen del mismo (dinmica). La Biomecnica asociada al miembro superior posee
una relevante implicacin en el diseo e implementacin de exoesqueletos robticos. Por ejemplo,
en el desarrollo de este tipo de dispositivos debe existir una compatibilidad cinemtica entre el
exoesqueleto y el miembro superior humano.
Los msculos son los generadores de fuerza y movimiento del cuerpo humano, que son aplicadas
a los huesos, que le brindan soporte y estructura al cuerpo, as como restricciones y lmites para
los movimientos, que pueden desarrollar principalmente las extremidades, por ello es importante
conocer la anatoma del cuerpo humano.
Las descripciones anatmicas del cuerpo humano se basa en 3 planos que se intersectan dando
origen a la posicin anatmica:
a) Planos coronales.- Orientados verticalmente, dividen el cuerpo en zonas anterior y
posterior.
b) Planos sagitales.- Tambin orientados verticalmente pero perpendiculares a los planos
coronales y dividen al cuerpo en zonas izquierda y derecha.
c) Planos transversal, horizontal o axial.- Dividen el cuerpo en zona superior e inferior.
El miembro superior, nace en la regin supero lateral del trax, corresponde a una porcin saliente
del cuerpo humano; es de forma cilindroide con su porcin terminal aplanada de adelante hacia
atrs. Su longitud varia con la estatura del individuo, normalmente llega a la parte media del muslo.
Lo forman las regiones del hombro, brazo, codo, antebrazo, mueca y mano; aunque las regiones
del codo y de la mueca, por ser transicionales, revisan solo como articulaciones.

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Cada una de las extremidades superiores est constituida por 32 huesos, de los cuales 27
corresponden a las secciones que conforman la mueca y mano.
Biomecnica del hombro
El hombro, articulacin proximal del miembro superior, es la ms mvil de todas las articulaciones
del cuerpo humano. Posee tres grados de libertad (GDL), lo que le permite orientar el miembro
superior en relacin a los tres planos del espacio, merced a tres ejes principales:

1.- Eje transversal, incluido en el plano frontal: permite los movimientos de flexo- extensin
realizados en el plano sagital.
2.- Eje anteroposterior, incluido en el plano sagital: permite los movimientos de abduccin (el
miembro superior se aleja del plano de simetra del cuerpo) y aduccin (el miembro superior se
aproxima al plano de simetra) realizados en el plano frontal.
3.- Eje vertical, dirige los movimientos de flexin y de extensin realizados en el plano horizontal, el
brazo en abduccin de 90. Estos movimientos tambin se denominan flexo-extensin horizontal.
Con referencia en los 3 ejes sealados antes, se obtienen los movimientos que puede desarrollar
el hombro.
El eje longitudinal del hmero permite la rotacin externa/interna del brazo y del miembro superior
de dos formas distintas.
Flexoextensin
Los movimientos de flexoextensin se efectan en el plano sagital, en torno al eje transversal:
a) Extensin: movimiento de poca amplitud, 45 a 50.
b) Flexin: movimiento de gran amplitud, 180; obsrvese que la misma posicin de flexin a
180 puede definirse tambin como una abduccin de 180, prxima a la rotacin
longitudinal.
Aduccin
Los movimientos de aduccin (inciso c y d de la Figura) se llevan a cabo desde la posicin
anatmica (mxima aduccin) en el plano frontal, pero son mecnicamente imposibles debido a la
presencia del tronco.

Desde la posicin anatmica, la aduccin no es factible si no se asocia con:

a) Una extensin (c).- Aduccin muy leve.
b) Una flexin (d).- La aduccin alcanza entre 30 y 45.
La abduccin
La abduccin es el movimiento que aleja el miembro superior del tronco, se realiza en el plano
frontal, en torno al eje anteroposterior. La amplitud de la abduccin alcanza los 180; el brazo
queda vertical por arriba del tronco (inciso d de la figura). En cuanto a las acciones musculares y el
juego articular, la abduccin, desde la posicin anatmica (inciso a de la figura), pasa por tres
fases:

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 a) Abduccin de 0 a 60 (inciso b Figura) que puede efectuarse nicamente en la articulacin
glenohumeral;
b) Abduccin de 60 a 120 (inciso c Figura) que necesita la participacin de la articulacin
escapulo-torcica;
c) Abduccin de 120 a 180 (inciso d Figura) que utiliza, adems de la articulacin
glenohumeral y la articulacin escapulo-torcica, la inclinacin del lado opuesto del tronco.

Flexoextensin horizontal
Se trata del movimiento del miembro superior en el plano horizontal, en torno al eje vertical, o ms
exactamente, en torno a una sucesin de ejes verticales, ya que el movimiento se realiza no slo
en la articulacin glenohumeral sino tambin en la escapulotorcica.
a) Posicin anatmica (inciso b de la figura anterior): el miembro superior est en abduccin
de 90 en el plano frontal, lo que emplaza la accin de la siguiente musculatura:
a. Msculo deltoides (sobre todo su porcin acromial);
b. Msculo supraespinoso;
c. Msculo trapecio: porciones superiores (acromial y clavicular) e inferior (tubercular)
d. Msculo serrato anterior.
b) Flexin horizontal (inciso a), movimiento que asocia la flexin y la aduccin de 140 de
amplitud, activa los siguientes msculos:
a. Msculo deltoides (porcin anterointerna I y anteroexterna II en una proporcin
variable entre ellas)
b. Msculo subescapular;
c. Msculos pectorales mayor y menor;
d. Msculo serrato anterior.
c) Extensin horizontal (inciso c), movimiento que asocia la extensin y la aduccin de menor
amplitud, 30-40, activa los siguientes msculos:
a. Msculo deltoides;
b. Msculo supraespinoso;
c. Msculo infraespinoso;
d. Msculos redondos mayor y menor;
e. Msculo romboides;
f. Msculo trapecio (haz espinoso que se aade a los otros dos);
g. Msculo dorsal ancho (en antagonismo-sinergia con el msculo deltoides que
anula el importante componente de aduccin del msculo dorsal ancho).
La amplitud total de este movimiento de flexoextensin horizontal alcanza casi los 180. De la
posicin extrema anterior a la posicin extrema posterior se activan sucesivamente, como si se
tratase de la escala musical de un piano, las distintas porciones del msculo deltoides, que resulta
ser el principal msculo de este movimiento.

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3. PARTE EXPERIMENTAL
Diseo del exoesqueleto
El diseo del exoesqueleto se realiza con la finalidad de tener una idea de las caractersticas
generales que debe contener el dispositivo que se est modelando, realizando los clculos
esenciales con el objetivo de que en el diseo a detalle se analizan todos los parmetros de la
estructura. Como se ha sealado desde los objetivos del presente trabajo, ste se enfocara
nicamente en el diseo de la seccin mecnica de un dispositivo rehabilitador de miembro
superior.
Parmetros de diseo
Los parmetros diseo que se consideran para el diseo se dividieron en dimensionales y
funcionales:
a) Dimensionales.
Longitud de brazo vara entre 29 a 40 cm.
Longitud del antebrazo vara entre 21 a 30 cm.
La longitud entre hombros es de 39 a 55 cm.
La altura del hombro en una persona sentada es de 85 a 108 cm.
b) Funcionales.
Debe ser capaz de rehabilitar tanto el miembro superior derecho como el izquierdo.
c) Manufactura e instalacin.
Los materiales de construccin deben ser grado mdico o de uso comercial.
Diseo Mecnico
Para cumplir con los parmetros de diseo establecidos, se considera dividir el dispositivo en
subsistemas que son:
1. Sistema del antebrazo.
2. Sistema del brazo.
3. Sistema del hombro.
Sistema del antebrazo
La estructura permite ajustar la distancia a la longitud del antebrazo, as mismo realizar el
movimiento de flexin en el codo que ser generado por un servomotor que es sujetado a la
estructura del brazo y el servomotor mover nicamente la estructura del antebrazo, ya que la
articulacin del codo es de un solo grado de libertad.
Para poder realizar el ajuste de longitud, en el diseo cuenta con unas barra deslizable, se ha
utilizado un sistema de riel barrenado, para detener el desplazamiento se cuenta con un perilla de
2 posiciones, una posicin traba el riel evitando que este pueda desplazarse, la otra permite que la
pieza se mueva longitudinalmente sin dificultad, pasando de la posicin mnima longitud a la
posicin de mayor longitud.
La forma de sujetar el antebrazo del paciente a la estructura se realiza mediante correas que
permiten ajustar a diferentes grosores de antebrazo de los distintos pacientes, ya que se ajustan
en longitud y grosor adems se encuentran colocadas para siempre sujeten a la misma distancia
dando por resultado que la articulacin del codo de la estructura y del paciente queden alineadas,
evitando as que en el movimiento de flexin se pueda ocasionar una lesin al paciente.

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 Sistema del brazo
La estructura est diseada de forma que permite ajustar a la longitud del brazo, de manera similar
a la estructura del antebrazo, ya que tambin posee un riel con barrenos donde una perilla se
acopla para permitir o no el desplazamiento con la diferencia de que es de mayor dimensin
adems esta seccin cuenta solamente con una correa de sujecin con la que se sujetara el brazo
del paciente; adicionalmente a esta seccin se le ha acoplado el servomotor que genera la flexo-
extensin del antebrazo.

Sistema del hombro

Permitir realizar los movimientos de flexo extensin sagital, abduccin frontal y flexo-extensin
horizontal, de forma independiente, primordialmente individuales, es decir, un solo movimiento a la
vez.
Al ser 3 movimientos rotativos independientes, se considera la utilizacin de un servomotor para
cada uno de los movimientos, dichos servomotores estn colocados de forma que se aproximen al
centro de rotacin de cada giro en la articulacin glenohumeral (hombro), lo que implica que la
estructura no sea estructuralmente antropomrfica sin embargo si cumpla con las funciones
especificadas.
a) Movimiento de flexo extensin en el plano sagital.- Este movimiento vas estar transmitido
por un servomotor conectado mediante un eje directamente a la estructura del brazo.

b) Movimiento de abduccin en el plano frontal.- Se realiza mediante una estructura, para

poder lograr que las secciones brazo y antebrazo puedan realizar el movimiento circular
que rige este movimiento; adems esta seccin es la que permite el cambio de la
estructura al movimiento de flexo-extensin horizontal en torno al eje vertical, el servomotor
que controlo este movimiento se coloca en una estructura cuya nica finalidad es
soportarlo.
c) Movimiento flexo-extensin horizontal.- Este sistema se conforma por la estructura que une
el exoesqueleto a la base, as como las estructura que transmitir el movimiento a partir de
que el servomotor que genera este movimiento ser unido a un eje circular transmitir el
movimiento al resto del exoesqueleto y al mismo tiempo soportara toda la estructura, sin
embargo para poder realizar este movimiento se tiene que desenclavar al estructura del

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 brazo y antebrazo de la estructura que soporta al servomotor de abduccin para poder
desarrollar el giro libremente, mencionado que la barra que se usa para la reconfiguracin
tendr la capacidad de unirse en la estructura nicamente cuando se va a utilizar este
movimiento y retirarse cuando no sea as, mediante ajuste por tornillo y tuerca; as como
mover a 90 las 2 piezas que unen la estructura de la abduccin frontal.

4. CONCLUSIONES
Se logr un exoesqueleto de rehabilitacin de miembros superior, reproduciendo los movimientos
de las articulaciones, y logrando la reduccin de costos de fabricacin.
Empleando materiales de calidad y de uso comercial.
Se determinaron las caractersticas funcionales de los materiales gracias al anlisis numrico
realizado a las piezas diseadas.
Durante la realizacin del presente trabajo se determin que los exoesqueletos se dividen en 2
categoras principalmente de acuerdo al segmento del cuerpo donde son utilizados, siendo as
para miembro superior o miembro inferior, los exoesqueletos para rehabilitacin de miembro
superior, son dispositivos que se encuentran en aumento importante en su estudio y desarrollo,
ocasionado por el aumento de enfermedades discapacitantes que se han originado con el tipo de
vida actual, tomando en cuenta las diferentes medidas antropomtricas entre la poblacin
mexicana que son significativas, puesto que la poblacin tiene distinto fenotipo.

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