Definimos el vector r para la masa m1

x1 d l1$sin a1 t :
y1 dKl1$cos a1 t :
r1 d x1$i Cy1$j C0 k
l1 sin a1 t i Kl1 cos a1 t j (1)
2
d
xx1 d x1
dt
2
2 d 2
l1 a1 t cos a1 t (2)
dt
2
d
yy1 d y1
dt
2
2 d 2
l1 a1 t sin a1 t (3)
dt

rr1 d xx1 Cyy1

2 2
2 d 2 2 d 2
l1 a1 t cos a1 t Cl1 a1 t sin a1 t (4)
dt dt
Definimos el vector r para la masa m2
x2 d l1$sin a1 t Cl2$sin a2 t :
y2 dKl1$cos a1 t K l2$cos a2 t :
r2 d x2$i Cy2$j C0 k
l1 sin a1 t Cl2 sin a2 t i C Kl1 cos a1 t Kl2 cos a2 t j (5)
d
xx2 d x2
dt
d d
l1 a1 t cos a1 t Cl2 a2 t cos a2 t (6)
dt dt
d
yy2 d y2
dt
d d
l1 a1 t sin a1 t Cl2 a2 t sin a2 t (7)
dt dt
2 2
rr2 d xx2 Cyy2
2
d d d
l1 a1 t cos a1 t Cl2 a2 t cos a2 t C l1 a1 t sin a1 t (8)
dt dt dt
2
d
Cl2 a2 t sin a2 t
dt
expandir
=
2
2 d 2 d d
l1 a1 t cos a1 t C2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t cos a2 t (9)
dt dt dt
2 2
2 d 2 2 d 2
Cl2 a2 t cos a2 t Cl1 a1 t sin a1 t
dt dt
d d
C2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
2 d 2
Cl2 a2 t sin a2 t
dt

1 1
Td $m1$rr1 C $m2$rr2
2 2
2 2
1 2 d 2 2 d 2
m1 l1 a1 t cos a1 t Cl1 a1 t sin a1 t (10)
2 dt dt
2
1 d d
C m2 l1 a1 t cos a1 t Cl2 a2 t cos a2 t
2 dt dt
2
d d
C l1 a1 t sin a1 t Cl2 a2 t sin a2 t
dt dt
expandir
=
2 2
1 2 d 2 1 2 d 2
m1 l1 a1 t cos a1 t C m1 l1 a1 t sin a1 t (11)
2 dt 2 dt
2
1 2 d 2
C m2 l1 a1 t cos a1 t
2 dt
 d d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
2 2
1 2 d 2 1 2 d 2
C m2 l2 a2 t cos a2 t C m2 l1 a1 t sin a1 t
2 dt 2 dt
d d
Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
1 2 d 2
C m2 l2 a2 t sin a2 t
2 dt
V d m1$g$y1 Cm2$g$y2
Kg m1 l1 cos a1 t Cg m2 Kl1 cos a1 t Kl2 cos a2 t (12)
2 2
1 d 1 d
dd $B1$ a1 t C $B2$ a2 t
2 dt 2 dt
2 2
1 d 1 d
B1 a1 t C B2 a2 t
2 dt 2 dt
L d T KV
2 2
1 2 d 2 2 d 2
m1 l1 a1 t cos a1 t Cl1 a1 t sin a1 t (14)
2 dt dt
2
1 d d
C m2 l1 a1 t cos a1 t Cl2 a2 t cos a2 t
2 dt dt
2
d d
C l1 a1 t sin a1 t Cl2 a2 t sin a2 t Cg m1 l1 cos a1 t
dt dt
Kg m2 Kl1 cos a1 t Kl2 cos a2 t
simplificar
=
2 2
1 2 d 1 2 d
m1 l1 a1 t C m2 l1 a1 t (15)
2 dt 2 dt
d d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
2
d d 1 2 d
Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t sin a2 t C m2 l2 a2 t
dt dt 2 dt
Cg m1 l1 cos a1 t Ccos a1 t g l1 m2 Ccos a2 t g l2 m2

1 2 2 1 2 2
LS d m1 l1 b C m2 l1 b Cm2 l1 b cos a l2 e cos c
2 2
1 2 2
Cm2 l1 b sin a l2 e sin c C m2 l2 e Cg m1 l1 cos a Ccos a g l1 m2
2
Ccos c g l2 m2

1 2 2 1 2 2
m1 l1 b C m2 l1 b Cm2 l1 b cos a l2 e cos c Cm2 l1 b sin a l2 e sin c (16)
2 2
1 2 2
C m2 l2 e Cg m1 l1 cos a Ccos a g l1 m2 Ccos c g l2 m2
2
 1 2 1 2
ds d B1 b C B2 e
2 2
1 2 1 2
B1 b C B2 e (17)
2 2
v v v v v
EC01 d LS : EC001 d LS : EC02 d LS : EC002 d LS : EC11 d ds :
vb va ve vc vb
v v v
EC12 d ds : EC21 d Fs : EC22 d Fs :
ve va vc
d d
a d a1 t : b d a1 t : c d a2 t : e d a2 t :
dt dt
d a1
EC01 # derivada parcial del langrangiano respecto a
dt
2 d 2 d d
m1 l1 a1 t Cm2 l1 a1 t Cm2 l1 cos a1 t l2 a2 t cos a2 t (18)
dt dt dt
d
Cm2 l1 sin a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt
d
dEC01 d EC01
dt
d a1
# derivada respecto al tiempo de la derivada parcial del langrangiano respecto a
dt

2 2
2 d 2 d
m1 l1 2
a1 t Cm2 l1 2
a1 t (19)
dt dt
d d
Km2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
2
d
Cm2 l1 cos a1 t l2 2
a2 t cos a2 t
dt
2
d
Km2 l1 cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt
d d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
d
Cm2 l1 sin a1 t l2 2
a2 t sin a2 t
dt
2
d
Cm2 l1 sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt
EC001 : # derivada parcial del langrangiano respecto a a1
2
d d
EC001 dKm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
2
d d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
d d
Kg m1 l1 a1 t sin a1 t Ksin a1 t a1 t g l1 m2 :
dt dt
 d a1
EC11 # derivada parcial de D respecto a
dt
d
B1 a1 t (20)
dt
EC21 # derivada parcial de F respecto a a1
0 (21)
ECT1 d dEC01 KEC001 CEC11 = EC21 # Ecuacion de movimiento respecto a a1
2 2
2 d 2 d
m1 l1 2
a1 t Cm2 l1 2
a1 t (22)
dt dt
d d
Km2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
2
d
Cm2 l1 cos a1 t l2 2
a2 t cos a2 t
dt
2
d
Km2 l1 cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt
d d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
d
Cm2 l1 sin a1 t l2 2
a2 t sin a2 t
dt
2
d
Cm2 l1 sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt
2
d d
Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
2
d d
Km2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
d d d
Cg m1 l1 a1 t sin a1 t Csin a1 t a1 t g l1 m2 CB1 a1 t
dt dt dt
=0
d a2
EC02 # derivada parcial del langrangiano respecto a
dt
d d
m2 l1 a1 t cos a1 t l2 cos a2 t Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 sin a2 t (23)
dt dt
2 d
Cm2 l2 a2 t
dt
d
dEC02 d EC02
dt
d a2
# derivada respecto al tiempo de la derivada parcial del langrangiano respecto a
dt
2
d
m2 l1 2
a1 t cos a1 t l2 cos a2 t (24)
dt
 2
d
Km2 l1 a1 t sin a1 t l2 cos a2 t
dt
d d
Km2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
d
Cm2 l1 2
a1 t sin a1 t l2 sin a2 t
dt
2
d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 sin a2 t
dt
2
d d 2 d
Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t Cm2 l2 2
a2 t
dt dt dt

EC002 : # derivada parcial del langrangiano respecto a a2

2
d d
EC002 dKm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
d d
Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
d
Ksin a2 t a2 t g l2 m2 :
dt
d a2
EC12 # derivada parcial de D respecto a
dt
d
B2 a2 t (25)
dt
EC22 # derivada parcial de F respecto a a2
0 (26)

ECT2 d dEC02 KEC002 CEC12 = EC22 # Ecuacion de movimiento respecto a a2

2
d
m2 l1 2
a1 t cos a1 t l2 cos a2 t (27)
dt
2
d
Km2 l1 a1 t sin a1 t l2 cos a2 t
dt
d d
Km2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
2
d
Cm2 l1 2
a1 t sin a1 t l2 sin a2 t
dt
2
d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 sin a2 t
dt
2
d d 2 d
Cm2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t Cm2 l2 2
a2 t
dt dt dt
2
d d
Cm2 l1 a1 t cos a1 t l2 a2 t sin a2 t
dt dt
 2
d d
Km2 l1 a1 t sin a1 t l2 a2 t cos a2 t
dt dt
d d
Csin a2 t a2 t g l2 m2 CB2 a2 t = 0
dt dt