EXAMEN PARCIAL DE

MECANICA APLICADA

PROBLEMA 1 (40 % DE LA NOTA FINAL)

19 de Abril de 2017
Una barra rgida de masa por unidad de longitud m esta soportada por sendos resortes
lineales en dos de sus puntos A y B y por un amortiguador en su extremo C, tal y como se
muestra en la figura.

Se pide:
1. Asumiendo pequenos desplazamientos, plantear las ecuaciones del movimiento del des-
plazamiento transversal, y, del centro de gravedad G y la rotacion, , de la barra respecto
de dicho punto. (2 puntos)
2. Determinar las matrices de masa [M], rigidez [K] y amortiguamiento [C] que modelan
las vibraciones de la barra. (2 puntos)
3. Plantear la ecuacion que rige la dinamica de la barra segun los grados de libertad
considerados. (1 punto)
4. Calcular la funcion Lagrangiana del sistema. (1 punto)
5. Calcular las frecuencias naturales y autovectores del sistema. Normalice las autofuncio-
nes respecto de la matriz de masa [M]. (3 puntos)
6. Calcular la respuesta en frecuencia (estado estacionario) del sistema, amplitud y fase,
si sobre el centro de gravedad G actua una fuerza armonica F (t) cuya amplitud y
frecuencia son 1 N y 5 rad/s, respectivamente. (1 punto)
p
DATOS: m = p112 kg/m, L = 12 m, IG = 12 1
m L2 kgm2 ; b = 2 a = L/3 m; k = 100
N/m; c = 10 N s/m;
 EXAMEN PARCIAL DE
MECANICA APLICADA

PROBLEMA 1 (40 % DE LA NOTA FINAL)

19 de Abril de 2017
El problema trata del modelado del desplazamiento vertical yG del centro de gravedad G
y el giro de la barra respecto de este mismo punto de una barra soportada por un par de
muelles (en A y B) y un amortiguador en extremo C. Ademas, la barra esta sometida a una
fuerza externa aplicada en el centro de gravedad de la barra.
1. Asumiendo pequenos desplazamientos, plantear las ecuaciones del movimiento del des-
plazamiento transversal, y, del centro de gravedad G y la rotacion, , de la barra respecto
de dicho punto. (2 puntos)
Vamos a plantear el modelado del problema usando Newton-Euler y Lagrange.
Newton-Euler. Para obtener la ecuacion del movimiento mediante Newton-Euler se
aplica el principio de fragmentacion aislando la barra e incorporando todas las fuerzas
debido a los elementos con los que esta interactuando tal y como se muestra en la figura.
Aplicamos las ecuaciones de Newton-Euler en la direccion y y para el giro (se supone
que no existe movimiento en la direccion x) y obtenemos
X X
Fy = M yG ,
MG = IG ,
1
donde M = m L y IG = 12 M L2 es la masa de la barra y el momento de inercia de la
barra respecto de un eje perpendicular al movimiento que pasa por G. [(0.5 puntos)]
Teniendo en cuenta las expresiones de las fuerzas de los resortes y del amortiguador se
tiene
k yA k yB c yC + F (t) = M yG ,
L L
k yA k yB a c yC = IG ,
2 2
donde yA , yB e yC son los desplazamientos de los puntos A, B y C, respectivamente y
se ha tenido en cuenta que los desplazamientos son pequenos (sin ). [(0.5 puntos)]
Nuestro objetivo es obtener las ecuaciones del movimiento para las coordenadas gene-
ralizadas yG y . Por ello, se hace necesario derivar los desplazamientos de los puntos A,
B y C en funcion de dichas coordenadas generalizadas seleccionadas. Mediante razao-
namientos geometricos se puede obtener sin mucha dificultad las siguientes relaciones:
L L
y G = yA + ! yA = yG ,
2 2
yB = yG + a ,
L
yC = yG + ,
2
donde tambien se ha hecho uso de la hipotesis de pequenos desplazamientos. [(0.5
puntos)]
Sustituyendo las expresiones anteriores en las ecuaciones de Newton-Euler se tiene

L L
k yG k (yG + a ) c yG + + F (t) = M yG ,
2 2

L L L L
k yG k (yG + a ) a c yG + = IG .
2 2 2 2

Reordenando se obtienen las ecuaciones que modelan el problema como

L L
M yG + 2 k yG + cyG + k a + c = F (t),
2 2
2 ! 2
L L L L
IG + k + a yG + c yG + k a2 + +c = 0.
2 2 2 2

[(0.5 puntos)]
Lagrange. Mediante la formulacion lagrangiana puede obtenerse tambien la ecuacion
del movimiento del problema. Para ello debe calcularse la energa cinetica T y la energa
potencial V del sistema. La energa cinetica del sistema viene dada por suma de la
energa cinetica de traslacion y la de rotacion
1 1 1
T = 2
M yG + IG 2 = qT [M] q,
2 2 2
donde qT = [yG ] y [M]
M 0
[M] = .
0 IG
[(0.5 puntos)]
La energa potencial del sistema viene dada por
1 2 1 2
V = k yA + k yB ,
2 2
que puede escribirse en funcion de yG y como
2
1 L 1 1
V = k yG + k (yG + a )2 = qT [K] q,
2 2 2 2

donde [K] " #

L
2 a 2
[K] = k L 2 L 2 .
a 2 a + 2

[(0.5 puntos)]
La funcion lagrangiana viene dada por L = T V y resulta en
2
1 1 1 L 1 1 1 T
2
L = M yG + IG 2 k yG k (yG + a )2 = qT [M] q q [K] q.
2 2 2 2 2 2 2

[(0.2 puntos)]
 La ecuacion del movimiento segun Lagrange viene dada por:

d @L @L @F
+ = Q0nc ,
dt @ q @q @ q

donde F es la funcion de disipacion de Rayleigh que viene dada por

2
L 1
F= 2
c yC =c yG + = qT [C] q,
2 2

donde [C] " #

L
1 2
[C] = c L L 2 .
2 2
y
Q0nc = [1, 0]T F (t),
son las fuerzas generalizadas asociadas a solicitaciones no conservativas. [(0.8 puntos)]

2. Determinar las matrices de masa [M], rigidez [K] y amortiguamiento [C] que modelan
las vibraciones de la barra. (2 puntos)
Mediante cualquiera de los metodos descritos anteriormente, las matrices de masa [M],
rigidez [K] y amortiguamiento [C] pueden escribirse como

M 0
[M] = ,
0 IG

[(0.5 puntos)] " #

L
2 a 2
[K] = k L 2 L 2 ,
a 2 a + 2

[(0.5 puntos)] y " #

L
1 2
[C] = c L L 2 .
2 2

[(0.5 puntos)]
Sustituyendo los valores de los parametros del problema se tiene

1 0
[M] = M ,
0 1
" p #
L 12
2 3 2
p 3
[K] = k L 10 L2 =k 12 10
,
3 36 3 3
y " p #
12
p
1 2
[C] = c 12
.
2 3
[(0.5 puntos)]
3. Plantear la ecuacion que rige la dinamica de la barra segun los grados de libertad
considerados. (1 punto)
La ecuacion que rige la dinamica del problema viene dada por

[M]q + [C]q + [K]q = [1, 0]T F (t),

q(0) = 0,
q(0) = 0,

donde se ha tenido en cuenta que el sistema parte del reposo en la posicion de equilibrio.
[(1 punto)]

4. Calcular la funcion Lagrangiana del sistema. (1 punto)

La funcion lagrangiana L se ha calculado en el apartado 1. Se recuerda de nuevo:
2
1 1 1 L 1 1 T 1 T
2
L = M yG + IG 2
k yG k (yG + a )2 = q [M] q q [K] q.
2 2 2 2 2 2 2
[(1 punto)]

5. Calcular las frecuencias naturales y autovectores del sistema. Normalice las autofuncio-
nes respecto de la matriz de masa [M]. (3 puntos)
Para el calculo de las frecuencias naturales se debe resolver la ecuacion del movimiento
sin disipacion ni excitacion usando una dependencia exponencial de las coordenadas
generalizadas como
q(t) u ei ! t .

La sustitucion de la ecuacion anterior en la ecuacion general de la dinamica (sin disi-

pacion ni excitacion) proporciona un problema de autovalores generalizado de la forma

M ! 2 [M] u + k [K] u = 0,

donde !j son los autovalores (frecuencias naturales) y uj representan los autovectores

(amplitudes de los modos propios de vibracion) y

1 0
[M] = ,
0 1
" p #
12
2
p 3
[K] = 12 10
.
3 3

La ecuacion anterior puede ser escrita normalizando las frecuencias naturales

[M] u = [K] u,

donde = ! 2 M k . Para resolver esta ecuacion se escribe el problema como problema de

autovalores clasico
u = [A] u,
1
donde [A] = [M] [K].
Operando se obtiene [A] como
" p #
12
2
p 3
[A] = 12 10
.
3 3
El calculo de los autovalores se lmita ahora a imponer que el determinante de [A]
[I] sea nulo p
12
2 3
|[A] [I]| = p
12 10
= 0,
3 3

[(1 punto)] lo que proporciona una ecuacion de 2o grado para los autovalores
p p
2 13 10 12 12
+ 2+ + (2 )=0
3 3 3 3

que una vez resuelta proporciona 1 = 43 y 2= 4. Los valores de las frecuencias

p qk q p qk q
naturales (normalizadas) seran !1 = 1 M = p23 Mk
y !2 = 2 M = 2 k
M.
[(0.8 puntos)]
El calculo de los autovectores u requiere de la solucion de un sistemas lineal de ecua-
ciones. Para 1 se tiene

([A] 1 [I]) u1 = 0,
" p #
4 12
2 p 3 3
12 10 4
u1 = 0,
3 3 3

que proporciona (es una opcion) u1 = [ 32 , p3 ]T .

12
Para 2 se tiene

([A] 2 [I]) u2 = 0,
" p #
12
2p4 3
12 10
u2 = 0,
3 3 4

que proporciona (es una opcion) u2 = [ 1, p6 ]T . [(0.6 puntos)]

12
Para montar la matriz modal debemos normalizar los autovectores respecto de la matriz
de masa [M].
uj
uj = q j = 1, 2.
uTj [M] uj

Ademas, dicha normalizacion proporciona las siguiente igualdades:

1 0
[U]T [M] [U] = .
0 1
2
T !1 0
[U] [K] [U] = ,
0 !22

Para cada uno de los autovectores se tiene

u1 1 3 3
u1 = q = p p [ , p ]T ,
uT1 [M] u1 3 M 2 12
u2 1 6
u2 = q = p [ 1, p ]T .
uT2 [M] u2 2 M 12

[(0.4 puntos)]
 La matriz modal sera por tanto:
p
1 3 p1
[U] = p .
2 M 1 3

[(0.2 puntos)]
Si se usan como coordenadas generalizadas los desplazamientos de los extremos (yA e
yC ), el problema de autovalores se ve afectado pues existe una matriz [P] tal que

yG y
= [P] A = [P] .
yC

Sustituyendo esta relacion en la ecuacion del movimiento se obtiene la ecuacion del

movimiento para las nuevas coordenadas generalizadas, = [yA , yC ] como

[M] [P] + [C] [P] + [K] [P] = [1, 0]T F (t),

(0) = 0,

(0) = 0.

donde para el caso que nos ocupa

1 1
[P] = 2 2 .
1 1
L L

Los autovalores del problema considerando el desplazamiento de los extremos son identi-
cos a los de la primera formulacion. Notese que los autovalores del problema no cambian
pero los autovectores, s.
Se puede demostrar que la matriz modal sera:

1 2 0
[U] = p .
2 m 1 2

6. Calcular la respuesta en frecuencia (estado estacionario) del sistema, amplitud y fase,

si sobre el centro de gravedad G actua una fuerza armonica F (t) cuya amplitud y
frecuencia son 1 N y 5 rad/s, respectivamente. (1 punto)
La respuesta en estado estacionario ante excitacion armonica (constituye la solucion
particular del problema) se obtiene suponiendo que la solucion del problema tiene la
misma forma que la excitacion,

qp (t) ei !f t .

[(0.4 puntos)]
Sustituyendo en la ecuacion general se obtiene

!f2 [M] + i !f [C] + [K] ei !f t = [1, 0]T F ei !f t

[(0.3 puntos)] de donde se puede obtener el valor (complejo) de la solucion particular

como

2 1 T 0.0042 0.0038 i
= !f [M] + i !f [C] + [K] [1, 0] F = .
0.0010 0.0026 i
 La amplitud de los desplazamientos viene dada por el modulo de la solucion obtenida
y es
yG (1) = 5.60976 mm, (1) = 0.0028 rad.
[(0.3 puntos)]
La figura siguiente muestra la solucion completa del problema. Notese la presencia de
la solucion transitoria (solucion homogenea) entre t = 0 y t = 10.

-3
6 10

-2

-4

-6
yG

-8
0 5 10 15 20 25 30
t

Figura 1: Solucion del problema para el desplazamiento del centro de gravedad yG (azul) y
la rotacion (rojo) de la barra.

En el caso que no se considere el amortiguamiento, la solucion en estado estacionario

puede obtenerse de la misma forma que se hizo con amortiguamiento.

!f2 [M] + [K] ei !f t = [1, 0]T F ei !f t

de donde se puede obtener el valor de la solucion particular como

2 1 T 0.0168
= !f [M] + [K] [1, 0] F = .
0.0079

La solucion del problema sin amortiguamiento puede obtenerse siempre mediante anali-
sis modal. La ecuacion que rige el problema sin amortiguamiento es

[M]q + [K]q = [1, 0]T F (t),

q(0) = 0,
q(0) = 0.
El cambio de variable q = [U] x proporciona

[M] [U] x + [K] [U] x = [1, 0]T F (t),

x(0) = 0,
x(0) = 0.

Multiplicando la ecuacion por [U]T se tiene

x + [D] x = [U]T [1, 0]T F (t) = [f1 , f2 ]T F (t),

x(0) = 0,
x(0) = 0,

donde [D] es una matriz diagonal con los cuadrados de las frecuencias naturales. [(0.6
puntos)]
De esta forma, el problema esta desacoplado para las variables x1 y x2 . La solucion del
problema (suponiendo excitacion cosenoidal, F (t) = cos(!f t)) puede escribirse como
Z t
1 cos (!f t) cos (!1 t)
x1 (t) = f1 cos (!f (t )) sin (!1 t) d = f1 ,
!1 0 !12 !f2
Z t
1 cos (!f t) cos (!2 t)
x2 (t) = f2 cos (!f (t )) sin (!2 t) d = f2 .
!2 0 !22 !f2
.

[(0.3 puntos)]
Deshaciendo el cambio se obtiene q como
p
1 3 1
q= p x1 (t) + p x2 (t) .
2 M 1 3

[(0.2 puntos)]
 EXAMEN PARCIAL DE
MECANICA APLICADA

PROBLEMA 2 (30 % DE LA NOTA FINAL)

19 de Abril de 2017

La viga biapoyada de la figura esta compuesta de un material que tiene tiene una masa
por unidad de longitud m y modulo de elasticidad E. La seccion transversal A de la viga es
uniforme y el momento de inercia de su seccion transversal respecto del eje z es I.

Se pide:

1. Plantear la ecuacion (y condiciones de contorno) que rige la dinamica de los desplaza-

mientos verticales de la viga. Asuma que la viga parte del reposo con una deformada
inicial y(x, 0) parabolica con flecha maxima en el centro (x = L/2). (3 puntos)

2. Razonar el numero de frecuencias naturales !j que posee el sistema segun la formu-

lacion del apartado 1. Hallar dichas frecuencias naturales as como las autofunciones
normalizadas, Yj (x). (3 puntos)

3. Plantear analisis modal (calculo de Fj (t)) del sistema dinamico. (2 puntos)

4. Plantear el calculo de la respuesta del sistema ante las condiciones iniciales del apartado
1. (2 puntos)

AYUDA: Z L
L sin(2 L)
sin2 ( x) dx = ,
0 2 4

Z L
sin( L) L cos( L)
x sin ( x) dx = 2
,
0
Z L 2 L2 ) cos(
2 L sin( L) + (2 L) 2
x2 sin ( x) dx = 3
,
0
 EXAMEN PARCIAL DE
MECANICA APLICADA

PROBLEMA 2 (30 % DE LA NOTA FINAL)

19 de Abril de 2017

El problema trata del modelado del desplazamiento vertical de una viga biapoyada. Puesto
que no existen solicitaciones externas, se trata de un problema de vibraciones libres.

1. Plantear la ecuacion (y condiciones de contorno) que rige la dinamica de los desplaza-

mientos verticales de la viga. Asuma que la viga parte del reposo con una deformada
inicial y(x, 0) parabolica con flecha maxima en el centro (x = L/2). (3 puntos)
La ecuacion que gobierna las vibraciones transversales y(x, t) de una viga se escribe
como
@ @ 2 y(x, t) @ 2 y(x, t)
E I(x) + f (x, t) = m(x) ,
@x2 @x2 @t2
[(1 punto)] con las condiciones de contorno siguientes

y(0, t) = 0 y(L, t) = 0,
@ 2 y(x, t) @ 2 y(x, t)
M (0, t) = E I(x) = 0, M (L, t) = E I(x) = 0,
@x2 x=0 @x2 x=L

[(1 punto)] y las condiciones iniciales

@y(x, t)
y(x, 0) = d(x), = 0.
@t t=0

donde d(x) es una parabola con valor maximo en el punto medio (x = L/2) de la
viga. Es facil obtener la ecuacion de la parabola como
x x
d(x) = 4 1 .
L L
[(1 punto)] En el caso que nos ocupa E I(x) = E I y m(x) = m.

2. Razonar el numero de frecuencias naturales !j que posee el sistema segun la formu-

lacion del apartado 1. Hallar dichas frecuencias naturales as como las autofunciones
normalizadas, Yj (x). (3 puntos)
El numero de frecuencias naturales de un sistema continuo es infinito. [(0.5 puntos)]
Para el calculo de las frecuencias naturales usamos, en primer lugar, el metodo de
separacion de variables para descomponer el problema espacio-temporal en un
problema espacial y otro temporal.
Para ello, hacemos y(x, t) = Y (x) F (t) y sustituimos en la ecuacion del problema (sin
excitacion, f (x, t) = 0) obteniendo
d4 Y (x) d2 F (t) E I d4 Y (x) 1 1 d2 F (t)
EI F (t) = m Y (x) , ! = = !2.
dx4 dt2 m dx4 Y (x) F (t) dt2

Descomponemos el problema, por tanto, en un problema espacial

E I d4 Y (x) d4 Y (x)
! 2 Y (x) = 0, ! + 4
Y (x) = 0,
m dx4 dx4
4 m
donde = !2 EI con las condiciones de contorno

Y (0) = 0, Y (L) = 0,
d2 Y(x) d2 Y (x)
= 0, = 0,
dx2 x=0 dx2 x=L
y otro temporal
d2 F (t)
+ ! 2 F (t) = 0,
dt2
con las condiciones iniciales
@y(x, t) dF (t)
y(x, 0) = Y (x) F (0) = d(x), = Y (x) = 0.
@t t=0 dt t=0

El calculo de las autofunciones del problema se reduce a resolver el problema espacial.

Suponemos que Y (x) ei x y sustituimos en la ecuacion diferencial del problema
espacial para obtener valores de que cumplen la ecuacion
4 4
Y (x) Y (x) = 0, ! = , i .

Por tanto, la solucion general del problema sera:

Y (x) = a exp(i x) + b exp( i x) + c exp( x) + d exp( x) =

A sin( x) + B cos( x) + C sinh( x) + D cosh( x).

[(0.5 puntos)]
Imponemos ahora las condiciones de contorno para obtener las constantes A, B, C y
D.

Y (0) = B + D = 0,
Y (L) = A sin( L) + B cos( L) + C sinh( L) + D cosh( L) = 0,
d2 Y(x)
= B + D = 0,
dx2 x=0
d2 Y (x) 2
= ( A sin( L) B cos( L) + C sinh( L) + D cosh( L)) = 0,
dx2 x=L

[(0.5 puntos)]
Del sistema de ecuaciones anterior se deduce que B = D = 0 y que

A sin( L) + C sinh( L) = 0, ! C sinh( L) = A sin( L),

2 2
( A sin( L) + C sinh( L)) = 0, ! 2 A sin( L) = 0.
 Por tanto, la ecuacion que proporciona los autovalores del problema es

sin( j L) = 0, j = 1, 2, . . . ,

cuya solucion es j L = j . Por tanto, las frecuencias naturales del problema seran
r
EI
!j = 4
(j )2 j = 1, 2, . . . .
mL
[(0.8 puntos)] y las autofunciones seran
x
Yj (x) = Aj sin(j ) j = 1, 2, . . .
L
[(0.5 puntos)]
Normalizamos las autofunciones teniendo en cuenta que
Z L
m(x) Yj2 (x) dx = 1 j = 1, 2, . . . ,
0

lo que nos va a proporcionar los valores de Aj como

Z L
r
x L 2
m(x) A2j sin (j ) dx = A2j m = 1,
2
! Aj = ,
0 L 2 mL

donde se ha hecho uso de la ayuda del enunciado para hacer la integral. [(0.2 puntos)]

0.8

0.6

0.4

0.2
Yj (x)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x
L

Figura 2: Primeras autofunciones (no normalizadas) del problema (j = 1, 2, 3 y 4).

q
2
Las autofunciones normalizadas seran Yj (x) = mL sin(j Lx ) j = 1, 2, . . .

3. Plantear analisis modal (calculo de Fj (t)) del sistema dinamico. (2 puntos)

Aplicamos el principio de superposicion para obtener la solucion del problema como
1
X
y(x, t) = Yj (x) Fj (t),
j=1

Si sustituimos la solucion general en la ecuacion en derivadas parciales que gobierna el

problema
4 X 1 1
X
j d2 Fj (t)
EI Yj (x) Fj (t) = m Yj (x) ,
L dt2
j=1 j=1

multiplicamos por Yk (x), integramos entre x = 0 y x = L y tenemos en cuenta la

RL
condicion de ortogonalidad 0 m(x) Yj (x) Yk (x) dx = 0 j 6= k obtenemos la ecuacion
que gobierna las amplitudes temporales como

EI j 4 d2 Fj (t)
Fj (t) = ,
m L dt2
que puede ser escrita como

d2 Fj (t)
! 2 Fj (t) = 0, j = 1, 2, . . .
dt2
[(0.8 puntos)]
Respecto a las condiciones iniciales tenemos
1
X 1
X
@y(x, t) dFj (t)
y(x, 0) = Yj (x) Fj (0) = d(x), = Yj (x) = 0.
@t t=0 dt
j=1 j=1

[(0.2 puntos)]
Aplicando el teorema de expansion a la primera condicion inicial se obtiene que
Z LX1 Z L
m Yj (x) Yk (x) Fj (0) dx = m d(x) Yk (x) dx,
0 j=1 0

lo que proporciona la primera condicion inicial como

Z L Z L x x
Fj (0) = m d(x) Yj (x) dx = 4m 1 Yj (x) dx, j = 1, 2, . . .
0 0 L L
[(0.5 puntos)]
Para hacer la integral se hace uso de la ayuda obteniendo:
" #
L2 p 1 2 2
Fj (0) = 4 2 m L cos( j L) + 2 2 j L cos( j L) 2 , j = 1, 2, . . .
j j

[(0.2 puntos)]
La segunda condicion inicial (la viga parte del reposo) queda como:
dFj
(0) = 0, j = 1, 2, . . .
dt
[(0.3 puntos)]
4. Plantear el calculo de la respuesta del sistema ante las condiciones iniciales del apartado
1. (2 puntos)
El problema temporal del apartado anterior tiene solucion conocida que viene dada por:

Fj (t) = Cj cos (!j t j) , j = 1, 2, . . .

[(1 punto)] donde la amplitud Cj y la fase j vienen dadas por las condiciones iniciales
como
v
u
u Fj2 (0)
Cj = t 2
Fj (0) + = Fj (0), j = 1, 2, . . .
!j2
!
Fj (0)
j = arctan = 0, j = 1, 2, . . .
!j Fj (0)

[(1 punto)]
Podemos escribir por tanto la solucion del problema como:
1 r r !
X 2 x EI 2
y(x, t) = Fj (0) sin(j ) cos (j ) t .
mL L m L4
j=1