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2006 Vibrações Parte 1 PDF
2006 Vibrações Parte 1 PDF
Vibraes em Sistemas
Mecnicos
. 10 .
1 . . . . . . . .
100
Deslocamento (mm)
-1
10
-2
10
100
Deslocamento [mm]
-3
10
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 50
Freq (Hz)
0
Node(1) E C / E F = 0.0015
Node(1) E C / E F = 0.015
Node(1) E C / E F = 0.15 -50
-100
0 0.25 0.5 0.75 1
Tempo [s]
4 Edio 2005
Vibraes
1. INTRODUO
Atualmente, muitos estudos so feitos com objetivo de motivar as aplicaes das vibraes
em engenharia, como o projeto de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas
de controle etc. Problemas com vibrao podem ocorrer devido ao desbalanceamento em
motores alternativos ou mesmo em qualquer sistema rotativo, porm o desbalanceamento
excessivo indica erros de projeto ou um processo de fabricao pobre. Em motores diesel, o
desbalanceamento pode provocar muito rudo em reas urbanas. Nos motores a gasolina a
grande preocupao atual a reduo das vibraes para o aumento do conforto do condutor.
Na instalao de novas mquinas operatrizes na indstria metalrgica, como exemplo, centros
de usinagem, tornos CNC, retificadoras de preciso, etc., h grande preocupao com a isolao
das vibraes de modo a no piorar a preciso das mesmas durante a sua utilizao posterior.
Em muitas indstrias estas mquinas so instaladas na proximidade de mquinas geradoras de
vibrao, como: prensas excntricas, tesouras guilhotinas, etc.
Quando temos a freqncia natural do sistema mecnico coincidindo com a freqncia de
vibrao devida a operao, temos o aparecimento da ressonncia, que leva o sistema a
deslocamentos excessivos e at ruptura de algumas partes. Por causa do efeito desastroso que
as vibraes podem causar s estruturas e s mquinas, testes de vibraes foram includos nas
normas e procedimentos de projeto e de verificao experimental nos diversos ramos da
engenharia.
Sistema Massa-Mola
x x0
Neste caso de vibrao, o sistema considerado como conservativo e, aps ser fornecido
uma quantidade de energia inicial, o mesmo se movimenta eternamente, pois no h dissipao
de energia. No modelo simplificado da figura abaixo, m representa a massa e k a rigidez da
mola. Neste modelo percebemos a possibilidade do sistema oscilar na direo x em funo da
elasticidade da mola ligada massa. A direita temos o esquema de corpo livre com as foras
que atuam sobre o mesmo.
x
- +
k
m
-kx
N
mg
Na vertical, as foras que agem sobre o corpo esto em equilbrio. Na horizontal, se o corpo
de massa for deslocado para a direita, a fora resultante promove a acelerao do corpo para a
esquerda.
m !x!(t ) + k x(t ) = 0
kt
M t = J !! J !! + kt = 0
A anlise de vibraes tem por objetivo prever a resposta de movimento para o sistema
vibratrio, portanto desejvel conhecer a resposta para estas equaes diferenciais.
Felizmente, a soluo da equao diferencial acima bem conhecida dos cursos introdutrios
de clculo e fsica.
Assim, a soluo para a varivel x(t) :
x(t ) = A cos( t )
x! (t ) = A sen ( n t ) n
{ }
m n2 x(t ) + k x(t ) = 0 x(t ) ( m n2 + k ) = 0
Como x(t) no pode ser zero, ou seja, o deslocamento medido na vibrao, ento:
k
m n2 + k = 0 n =
m
Pela expresso acima, entendemos que a freqncia natural do modelo massa-mola funo
apenas da massa e da rigidez da mola. Analogamente, a freqncia natural do sistema torcional
dada por :
kt
n =
J
Na funo x(t) ainda restam duas incgnitas, ou seja, A e . Para determin-las necessrio
informar as condies de contorno que regem o problema diferencial. No caso da resposta livre
de vibrao, condies de contorno esto representadas pelas condies iniciais do problema.
Como so duas incgnitas, necessitamos de conhecer duas condies iniciais. Portanto, fica
estabelecido que devemos conhecer o deslocamento inicial x0 e a velocidade inicial v0 da
vibrao livre.
v0 = x! (0 ) = n A sen ( n 0 ) = n A sen ( )
cos( ) = cos( )
sen ( ) = sen ( )
Prof. Airton Nabarrete Pag. 4
Vibraes
x0 = A cos( ) cos( ) =
x0
A
v0 = n A sen ( ) sen ( ) =
v0
n A
2 2
x0 v0
2
v
+ = 1 A = x0 + 0
2
A n A n
sen ( ) v v
= 0 = arctg 0
cos( ) n x0 n x0
x0
tempo, t
-
2
Perodo, T
2
v v
x(t ) = x0 2
+ 0 cos n t arctg 0
n n x0
x = A sen ( ) = A sen (t )
x! (t ) = = A cos (t )
dx
A velocidade no ponto S dada por :
dt
d 2x
E a acelerao por : !x!(t ) = = 2 A sen (t ) = 2 x(t )
2
dt
y
y
y = A sen( t)
P
P
A
A
=t
O x O 2 3
T
"
Na figura acima, as projees do vetor posio X = OP no eixo vertical e no eixo horizontal
so dadas por : y = A sen ( t ) e x = A cos( t ) .
"
O vetor X pode ser representado no espao cartesiano e tambm no espao complexo:
Imag
"
b X = a + ib onde, i = 1
A
O a Re
"
a e b so as componentes real e imaginria do vetor X .
A representa o mdulo do vetor e o argumento ou ngulo entre o vetor e o eixo real (eixo
horizontal). Utilizando as relaes trigonomtricas, escreve-se:
b
a = A cos ( ) , b = A sen ( ) , A = a2 + b2 e = arctg
a
"
Portanto, X = A cos ( ) + i A sen ( )
Das relaes dos nmeros complexos, obtm-se:
Prof. Airton Nabarrete Pag. 7
Vibraes
A [cos ( ) + i sen ( )] = A e i = A e i t
"! d
X=
dt
( ) "
A e t = A e t = X
!"! d
X =
dt
( ) "
A e t = 2 A e t = 2 X
Estas quantidades so mostradas na figura abaixo como vetores rotativos. Observa-se que o
vetor acelerao est defasado de 90o em relao ao vetor velocidade e este ltimo est defasado
de 90o em relao ao vetor deslocamento.
x(t ) = A sen ( t )
"
Assim, pode-se dizer que somente a parte imaginria do vetor X foi utilizado. Pode-se
utilizar a notao complexa na forma abaixo para representar o deslocamento, velocidade e
acelerao.
( )
x(t ) = Im A e t = A sen ( t )
( )
x! (t ) = Im A e t = A sen t +
2
( )
!x!(t ) = Im 2 A e t = 2 A sen ( t + )
O escoamento de leo pelos orifcios do mbolo na figura acima causa uma fora de
amortecimento que proporcional velocidade do pisto, porm em direo oposta ao mesmo.
O novo modelo matemtico tem a forma:
x
- +
k
-kx
m
.
-cx
c N
mg
k x(t ) c x! (t ) = m !x!
m !x!(t ) + c x! (t ) + k x(t ) = 0
Esta equao diferencial tem soluo homognea que corresponde fisicamente a uma
resposta transiente de movimento, ou seja, no duradoura. A soluo para a equao :
x = A e t
(m 2
)
+ c + k A e t = 0
m 2 + c + k = 0
2
c c k
1, 2 =
2m 2m m
x(t ) = a e 1 t + b e 2 t
Pela soluo apresentada, pode-se concluir que se for real ento o resultado para x(t) se
apresenta como uma funo exponencial e no demonstra o comportamento de oscilaes,
porm se for um nmero complexo, ento o resultado de x(t) representa um movimento
harmnico como demonstrado anteriormente no item 1.3.
2
c k
<0
2m m
2
c k c 2 k c
2
( 1) = i
k
=
2m m m 2m m 2m
Por este procedimento, percebe-se que uma forma de verificar se a soluo harmnica, isto
complexa, pode ser a comparao dos valores de k/m e (c/2m)2. Se (c/2m)2 for maior ou igual
a k/m no existe movimento harmnico. Um amortecimento crtico definido como a constante
de amortecimento que resulta no radical nulo. Assim,
2
cc k k
=0 cc = 2m
2m m m
O fator de amortecimento ento definido como a relao entre o valor real da constante de
amortecimento e o valor do amortecimento crtico.
c
=
cc
c k
= = n
2m m
1, 2 = n i n 2 ( n )2
1, 2 = n i a a = n 1 2
(
x = e n t a ei a t + b e i a t )
Aplicando as relaes trigonomtricas descritas no item 1.3 em conjunto com constantes
complexas A e B, na forma apresentada abaixo, tem-se a soluo do problema:
(a e i a t
)
+ b e i a t = [ 2c cos ( at ) 2d sen ( at ) ]
Os termos (-2c) e (-2d) so constantes reais. Como j demonstrado no item 1.3 a soluo
final pode ser escrita na forma :
x(t ) = e n t [A cos ( a t )]
2
v + n x0 v + n x0
A = x0 2
+ 0 e = arctg 0
a x
a 0
As equaes acima podem ser melhor compreendidas se observarmos o grfico de x(t). Este
tipo de grfico chamado de resposta temporal ou resposta no tempo. Na figura seguinte,
observa-se o grfico de x(t) com um decaimento nas amplitudes da curva que representa a
vibrao do sistema sub-amortecido, pois considera os valores: k=1 N/m, m=0.1 kg e
c=0.08 Ns/m .
Neste caso, admite-se que o resultado da raiz seja um nmero real, ou seja:
2
c k
>0
2m m
( 2
)
1 n2 > 0
+ 2 1 t 2 1 t
n n
x= A e + B e
x = (A + B ) e n t
c k
!x! + x! + x = 0
m m
!x!(t ) + 2 n x! (t ) + n 2 x(t ) = 0
1 rad / s ciclos 1
f = = rad / ciclo = s = s = Hz
T 2
2 rad / ciclo s
T= rad / s = ciclo
x(t ) dt
1 T
x = lim
T T 0
x (t ) dt
1 T 2
x 2 = lim
T T 0
A raiz quadrada deste valor utilizada em muitos casos e mais conhecida com o respectivo
nome no idioma ingls, ou seja, Root Mean Square (rms) .
Na anlise de vibraes comum, tambm, encontrar valores de deslocamento elevado em
determinadas freqncias e valores muito baixos em outras. Desta forma para representar os
deslocamentos como funo da freqncia necessrio se utilizar de escalas logartmicas.
Uma unidade muito utilizada tanto para valores de amplitudes como para valores rms o
decibel (db) que definido por :
2
x
dB = 10 log 1
x2
x kt
Sistemas de k
1 grau de m
liberdade
J
J1 J2
x1 x2
kt
k1 k2
Sistemas de m1 m2
2 graus de
liberdade
2 1
1.6 Exerccios
2.1 Molas
Uma mola uma ligao flexvel entre dois pontos de um sistema mecnico. Como a massa
das molas usualmente pequena, a fora medida dinamicamente nas suas extremidades
normalmente igual. Desta maneira, a fora da mola proporcional a deformao da mesma,
F =kx onde : x = x1 x2
F = k0 + k1 x + k 2 x 2 + k 3 x 3 #
Neste curso, ser considerado que somente molas de comportamento linear ou quase-linear
sejam equacionadas nos diversos problemas. Considera-se, tambm, que as molas tem
deformao nula quando a fora nula, ento, k0 = 0. As constantes que multiplicam os termos
polinomiais de ordem 2 ou superior sero consideradas de pequeno valor, ento:
F =k x
1 2
V= kx onde, x = x1 x2
2
x
A,E x
k F(t)
m
m
L F(t)
(a) Estrutura com barra e bloco (b) Sistema equivalente com mola
Sabe-se que a deformao de uma barra sujeita a uma fora axial, se comporta como a lei de
Hooke. Utiliza-se a expresso de Hooke para obter a relao entre fora e deslocamento:
F x AE
=E =E F= x
A L L
AE
k=
L
Se a massa da barra for pequena em relao a massa do bloco, o sistema axial acima
modelado como um sistema massa-mola equivalente.
m
m y
y k
L/2 L/2
PL3 48EI
y= P= y
48EI L3
Se a massa da viga muito pequena em relao a m, o sistema pode ser modelado como um
sistema massa-mola, onde a mola equivalente ter constante elstica igual a
48 EI
k=
L3
Este efeito ocorre, por exemplo, nos eixos das caixas de cmbio, pois funcionam como molas
de toro, enquanto que as engrenagens funcionam como discos de inrcia. Quando o disco de
inrcia gira de um ngulo a partir da posio de equilbrio, o momento de toro que o disco
impe ao eixo, escrito por :
JP G
M=
L
M = kt
JP G
kt =
L
A tabela abaixo resume algumas constantes de mola obtidas a partir de elementos estruturais:
x
k1
m
k2
kn
A substituio das molas em paralelo por uma nica de constante elstica keq feita pelo
procedimento abaixo:
n n
F = k1x + k 2 x + k3 x + # + k n x = ki x F = keq x k eq = ki
i =1 i =1
x
k1 k2 kn
m
n n
F F
x = x1 + x2 + x3 +#+ xn = xi xi = x=
i =1 ki i =1 ki
1
Portanto, a constante elstica equivalente obtida como : keq = n
1
k
i =1 i
x
2k
k 3k 2k
m
x x
3k/5 2k 13k/5
m m
mg/2
k l0 k m
est m k
mg
k k1 k2
m m1 m2 m3
F = m !x! M = J !!
1 1
Ec = m x! 2 Ec = J ! 2
2 2
Quando uma fora aplicada para deslocar um bloco de massa da sua posio de equilbrio,
o trabalho efetuado pela fora convertido em energia de deformao armazenada na mola.
Se a massa deixada nesta posio e depois solta, a energia potencial da mola se converte
em energia cintica para os dois componentes, o bloco e a mola. Se a massa da mola no
muito menor que a massa do bloco, sua energia cintica no pode ser considerada desprezvel.
Para a mola, as velocidades nas diversas posies do seu comprimento variam. Se o suporte
da mola no se movimenta, a velocidade da mola junto ao suporte zero e na extremidade presa
ao bloco de massa a velocidade a prpria velocidade do bloco como se pode observar no
diagrama de velocidades da figura abaixo.
m
x!
dz
u!
L
z k
z
u! ( z ) = x!
l
1 m 2
1 mmola x! 2 z 3
l
1 m
mola zx!
(Ec ) mola = (dEc )mola = 0
l
dz =
= mola x! 2
2 l l 3 0 2 3
2 3
l
Para o sistema massa-mola temos que a massa equivalente da mola que deve ser adicionada a
massa do sistema, :
F = c v onde : v = v1 v2
Pdissip = F v = c (v )2
x
c k Constante e Energia ou
m Fora Unidade Potncia
F = keq x keq [ N / m] 1
Mola EP = V = keq x 2
2
J Constante e Energia ou
Momento Unidade Potncia
kt
M
ct
M = kt kt [ N m] 1
Mola Torcional eq eq EP = V = kt 2
2 eq
Inrcia M = J eq !! J eq [kg m 2 ] 1
EC = T = J ! 2
2 eq
Rao, S.S., 1995, Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 3a ed., Cap.I, pg.1-55, Nova
York.
k1 x
kt1
J m
kt2 c)
a) k2
0,3
kt1
kt2 k1
0,2
0,5
J
b) m
x
d)
kt2
n2
kt1 J
z2=20
e)
3. MTODOS DE ENERGIA
x! = a ! y! = b !
1m
J + (mvalv ) y! 2 + (mhaste ) x! 2 + mola y! 2
1 !2 1 1
Ec =
2 2 2 2 3
1 m
J + (mvalv )b 2 + (mhaste ) a 2 + mola b 2 ! 2 = J eq ! 2
1
Ec =
2 3 2
m
J + mvalv b 2 + mhaste a 2 + mola b 2
1
Ec = 3 x! 2 = 1 (m A ) x! 2
2 a 2 2
Alm de aplicar a 2 lei de Newton para obter a equao dinmica (equao diferencial do
modelo), podemos utilizar tambm o mtodo da conservao da energia. Neste mtodo
ressaltamos o seguinte postulado: A soma das energias cintica e potencial para um sistema
conservativo igual a uma constante desde que a energia total do sistema seja representada
somente em funo destes dois tipos de energia. Sendo a energia total constante, temos que a
variao da energia zero.
ETOTAL = EC + E P = cte ( EC + E P ) = 0
t
A vantagem deste mtodo que a diferenciao da energia total no tempo nos d a equao
dinmica do sistema, porm somente podemos aplic-lo quando desconsiderarmos qualquer
forma de amortecimento e foras externas ao sistema vibratrio.
Para efeito de comparao, no exemplo da massa, polia e mola, a equao dinmica ser
obtida pelo mtodo de foras dinmicas (2 lei de Newton) e tambm pelo mtodo de energia.
Mtodo das foras dinmicas: a figura abaixo descreve a anlise de corpo livre para o bloco
de massa e para a polia. A massa do cabo foi desprezada neste exemplo.
mg T
k k est k (est+x)
m mg T
x m m
mg mg
MO = 0 (m g ) r = (k est ) r
O cabo que sustenta a massa o mesmo que est ligado mola, portanto qualquer
deslocamento da massa se reflete em deformao para a mola.
x =r !x! = r !!
est = r est
Aplica-se a 2 lei de Newton para escrever a equao dinmica para o bloco de massa m,
M O = J !! T r [k ( est + x )] r = J !!
T = m g m r !!
J !! = (m g m r !!) r [k r ( est + )] r
( J + m r 2 ) !! + k r 2 = 0
m x! 2 J ! 2 k x 2
ET = EC ( massa ) + EC ( polia ) + E P ( mola ) ET = + + = cte
2 2 2
x =r x! = r !
1
2
( )
ET = m r! + J ! 2 + k (r )2
2 1
2
1
2
O terceiro passo a diferenciao da energia total sabendo que seu valor constante :
ET
= 0 = m r 2! !! + J ! !! + k r 2 !
t
(m r !! + J !! + k r )! = 0
2 2
(m r 2
)
+ J !! + k r 2 = 0
k r2
n =
(J + m r 2 )
Num segundo exemplo, representado na figura abaixo, uma barra rgida de massa m,
comprimento l e seo transversal uniforme, articulada no ponto O e suportada por uma mola.
Neste exemplo, o amortecedor ser desconsiderado para poder aplicar o mtodo da energia
conservativa.
a) Expresso da energia total:
J O ! 2 k x 2
ET = EC (barra ) + E P ( mola ) ET = + = cte
2 2
J O ! 2 + k (a )2
1 1
x = a ET =
2 2
ET
= 0 = J O ! !! + k a 2 !
t
(J O )
!! + k a 2 ! = 0
Portanto,
J O !! + k a 2 = 0
ml 2
J CG =
12
Aplica-se o teorema dos eixos paralelos para obter o momento de inrcia no ponto O, ento,
2
ml 2 l ml 2
J O = J CG + md 2 JO = + m =
12 2 3
Finalmente, tem-se:
ml 2 !! 3 k a2
+ k a 2 = 0 n =
3 ml 2
Um terceiro exemplo ser utilizado para determinar a equao dinmica do pndulo simples
com massa m na extremidade da haste de comprimento l. Como procedimento de modelagem,
admite-se que a massa tem dimenses reduzidas em relao ao comprimento da haste. Alm
disto, a massa da haste desprezvel
quando comparado massa m.
O
a) Expresso da energia total:
l
ET = EC + E P ( gravitacional ) y
3
JO !2 1 m
ET = + mgl (1 cos ) = cte
2 2
mg l - l cos( )
ET
= 0 = J O ! !! + mgl (sen )!
t
J O !! + mgl (sen ) = 0
J O = ml 2
Portanto,
ml 2 !! + mgl (sen ) = 0
Ou ainda,
!! + (sen ) = 0
g
l
g
sen !! + = 0
l
g
n =
l
Nos sistemas em que necessrio determinar o amortecedor equivalente, devemos fazer uso
da tcnica usada no item 3.1 . Se houver vrios amortecedores, a potncia dissipada obtida
pela expresso:
Pdissip = ci (v )i2
i
c1 c2 c3
O
m
y z x
a k
b
[Pdissip ]Total = ct eq !2 = c1 y! 2 + c2 z! 2 + c3 x! 2
As equaes de compatibilidade para este caso so :
y = a , z = b , x=l
( ) 2
( )
2
ct eq ! 2 = c1 a ! + c2 b! + c3 l !( )
2
ct eq = c1 a 2 + c2 b 2 + c3 l 2
A constante de mola tambm pode ser obtida por procedimento semelhante ao apontado no
item 3.1 . Assim, tem-se :
1 1
EP = kt eq 2 = k x 2
2 2
kt eq 2 = k (l )2
1 1
kt eq = k l 2
2 2
m l2
( ) ( )
!! c a 2 c b2 c l 2 ! + k l 2 = 0
3 + 1 + 2 + 3