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Variedades Diferenciveis

Publicaes Matemticas

Variedades Diferenciveis

Elon Lages Lima

impa
Copyright 2011 by Elon Lages Lima

Impresso no Brasil / Printed in Brazil

Capa: Noni Geiger / Srgio R. Vaz

Publicaes Matemticas
Introduo Topologia Diferencial Elon Lages Lima
Criptografia, Nmeros Primos e Algoritmos Manoel Lemos
Introduo Economia Dinmica e Mercados Incompletos Alosio Arajo
Conjuntos de Cantor, Dinmica e Aritmtica Carlos Gustavo Moreira
Geometria Hiperblica Joo Lucas Marques Barbosa
Introduo Economia Matemtica Alosio Arajo
Superfcies Mnimas Manfredo Perdigo do Carmo
The Index Formula for Dirac Operators: an Introduction Levi Lopes de Lima
Introduction to Symplectic and Hamiltonian Geometry Ana Cannas da Silva
Primos de Mersenne (e outros primos muito grandes) Carlos Gustavo T. A. Moreira e Nicolau
Saldanha
The Contact Process on Graphs Mrcia Salzano
Canonical Metrics on Compact almost Complex Manifolds Santiago R. Simanca
Introduction to Toric Varieties Jean-Paul Brasselet
Birational Geometry of Foliations Marco Brunella
Introduo Teoria das Probabilidades Pedro J. Fernandez
Teoria dos Corpos Otto Endler
Introduo Dinmica de Aplicaes do Tipo Twist Clodoaldo G. Ragazzo, Mrio J. Dias
Carneiro e Salvador Addas Zanata
Elementos de Estatstica Computacional usando Plataformas de Software Livre/Gratuito
Alejandro C. Frery e Francisco Cribari-Neto
Uma Introduo a Solues de Viscosidade para Equaes de Hamilton-Jacobi Helena J.
Nussenzveig Lopes, Milton C. Lopes Filho
Elements of Analytic Hypoellipticity Nicholas Hanges
Mtodos Clssicos em Teoria do Potencial Augusto Ponce
Variedades Diferenciveis Elon Lages Lima
O Mtodo do Referencial Mvel Manfredo do Carmo
A Student's Guide to Symplectic Spaces, Grassmannians and Maslov Index Paolo Piccione e
Daniel Victor Tausk
Mtodos Topolgicos en el Anlisis no Lineal Pablo Amster
Tpicos em Combinatria Contempornea Carlos Gustavo Moreira e Yoshiharu Kohayakawa
Uma Iniciao aos Sistemas Dinmicos Estocsticos Paulo Ruffino
Compressive Sensing Adriana Schulz, Eduardo A.B.. da Silva e Luiz Velho
O Teorema de Poncelet Marcos Sebastiani
Clculo Tensorial Elon Lages Lima
Aspectos Ergdicos da Teoria dos Nmeros Alexander Arbieto, Carlos Matheus e C. G.
Moreira
A Survey on Hiperbolicity of Projective Hypersurfaces Simone Diverio e Erwan Rousseau
Algebraic Stacks and Moduli of Vector Bundles Frank Neumann
O Teorema de Sard e suas Aplicaes Edson Duro Jdice

IMPA - ddic@impa.br - http://www.impa.br - ISBN: 978-85-244-0267-8


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What win I if I gain the thing I seek?


A dream, a breath, a froth of fleeting joy.

Prefacio
Estas notas sao uma reimpressao nao modificada do texto de
um curso introdutorio sobre Variedades Diferenciaveis, que lecio-
nei algumas vezes no IMPA, anos atras. Ao escreve-las, vali-me
dos apontamentos do meu entao aluno Jair Koiller. A presente
edicao foi digitada por Rogerio Dias Trindade. As figuras foram
produzidas por Francisco Petrucio. A todas estas pessoas, meus
agradecimentos.

Rio de Janeiro, maio de 2007

Elon Lages Lima


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Conteudo

Captulo I - Calculo Diferencial . . . . . . . . . . . . . .1


1. Espaco euclidiano de dimensao p . . . . . . . . . . . . 1
2. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Derivadas de ordem superior . . . . . . . . . . . . . . 6
4. Versao intrnseca da regra da cadeia . . . . . . . . . . 8
5. A desigualdade do valor medio . . . . . . . . . . . . . 11
6. Derivadas parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7. O teorema da funcao inversa . . . . . . . . . . . . . . 15
8. Forma local das submersoes e o teorema das funcoes
implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9. A forma local das imersoes . . . . . . . . . . . . . . . 20
10. O teorema do posto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
11. Campos de vetores em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . 28
12. Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Captulo II - Superfcies nos Espacos Euclidianos . . 31


1. Parametrizacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2. A nocao de superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Mudanca de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4. O espaco tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5. Como obter superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6. Exemplos de superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7. Grupos e Algebras de Lie de matrizes . . . . . . . . . 60
8. Campos de vetores tangentes a uma superfcie . . . . . 63
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Captulo III - Vetores Normais, Orientabilidade e


Vizinhanca Tubular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

1. Campos de vetores normais a uma superfcie . . . . . . 71


2. Superfcies Orientaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3. A vizinhanca tubular de uma superfcie compacta . . . 86
4. A vizinhanca tubular de uma superfcie nao-compacta 93

Captulo IV - Variedades Diferenciaveis . . . . . . . 102

1. Sistemas de coordenads locais . . . . . . . . . . . . . 102


2. Mudanca de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . 105
3. Variedades diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . 106
4. Exemplos de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5. Variedades definidas por uma colecao de injecoes . . 113
6. Variedades de Grassmann . . . . . . . . . . . . . . . 123

Captulo V - Aplicacoes Diferenciaveis entre


Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

1. Aplicacoes diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . . 130


2. O espaco tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3. A derivada de uma aplicacao diferenciavel . . . . . . 137
4. Algumas identificacoes naturais . . . . . . . . . . . . 139
5. A aplicacao esferica de Gauss . . . . . . . . . . . . . 141
6. Estruturas de variedade em um espaco topologico . . 143
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Captulo VI - Imersoes, Mergulhos e


Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

1. Imersoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
2. Mergulhos e subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . 151
3. Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4. O espaco tangente a uma variedade produto.
Derivadas parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5. A classe de uma subvariedade . . . . . . . . . . . . . 157
6. Imersoes cujas imagens sao subvariedades . . . . . . 159
7. A curva de Kronecker no toro . . . . . . . . . . . . . 163

Captulo VII - Submersoes, Transversalidade . . . . 168

1. Submersoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
2. Relacoes de simetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3. Grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4. Transversalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5. Transversalidade de funcoes . . . . . . . . . . . . . . 181
6. Aplicacoes de posto constante . . . . . . . . . . . . . 183

Captulo VIII - Particoes da Unidade e suas


Aplicacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

1. Funcoes auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186


2. Algumas nocoes topologicas . . . . . . . . . . . . . . 190
3. Particoes da unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4. O lema de Urysohn diferenciavel . . . . . . . . . . . 196
5. Aplicacoes diferenciaveis em subconjuntos arbitrarios
de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
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Captulo IX - Metricas Riemannianas . . . . . . . . 205

1. Variedades riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . 205


2. A norma da derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3. A distancia intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4. A topologia geral de uma variedade . . . . . . . . . . 219
5. Isometrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

Captulo X - Espacos de Funcoes . . . . . . . . . . . 230

1. Funcoes semicontnuas em uma variedade . . . . . . 230


2. Espacos de funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3. Invariancia da topologia de W 1 (M ; N ) . . . . . . . . 237
4. Estabilidade de certas aplicacoes diferenciaveis . . . . 243
5. Aproximacoes em classe C 1 . . . . . . . . . . . . . . 251
6. Topologias de classe Cr . . . . . . . . . . . . . . . . 259

Captulo XI - Os Teoremas de Imersao e


Mergulho de Whitney . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

1. Conjuntos de medida nula em uma variedade . . . . 270


2. Imersoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
3. Imersoes injetivas e mergulhos . . . . . . . . . . . . 379
4. Espacos de Baire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
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Captulo I

Calculo Diferencial

Apresentamos neste captulo alguns resultados classicos do Cal-


culo Diferencial em espacos euclidianos. Enfatizamos o aspecto
geometrico do Teorema da Funcao Inversa, que aplicaremos para
obter as formas locais de certas aplicacoes diferenciaveis. Esses
resultados serao amplamente utilizados no estudo das superfcies
e das variedades diferenciaveis.
Omitimos a maior parte das demonstracoes, pois o objetivo
principal deste captulo e fixar a notacao e a terminologia para os
subsequentes. As demonstracoes omitidas podem ser encontradas
nas referencias citadas no fim deste captulo.

1 Espaco euclidiano de dimensao p


Como se sabe, o espaco euclidiano de dimensao p e o conjunto
Rp de todas as sequencias x = (x1 , . . . , xp ) de p numeros reais.
Os vetores e1 = (1, 0, . . . , 0), e2 = (0, 1, 0, . . . , 0), . . . , ep =
(0, . . . , 1) constituem a base natural de Rp .
Seja U um subconjunto aberto do Rm .
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2 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

Uma funcao vetorial f : U Rn fica perfeitamente determi-


nada por suas coordenadas

f 1 , . . . , f n : U R,

definidas pela relacao

f (x) = (f 1 (x), . . . , f n (x)), x U.

Escrevemos f = (f 1 , . . . , f n ).
Rm Rn
f (U )
U f

f (x)
x

Figura 1.1.

Diz-se que a aplicacao f : U Rn e diferenciavel no ponto


x U quando existe uma transformacao linear T : Rm Rn tal
que
r(h)
f (x + h) = f (x) + T h + r(h), com lim = 0.
h0 |h|
(O donnio natural de uma aplicacao cuja diferenciabilidade que-
remos investigar e um conjunto aberto, a fim de que seja arbitrario
o modo pelo qual o ponto variavel x + h tende para o ponto x.)
E facil de ver que as condicoes acima implicam:
f (x + th) f (x)
T h = lim
t0 t
o que e interpretado geometricamente pela Figura 1.2:
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[SEC. 1: ESPACO EUCLIDIANO DE DIMENSAO P 3

Rm Rn
U f
Th

x+h f (x + h)
f (x)
x

Figura 1.2.

E unica, portanto, a transformacao linear T : Rm Rn que da


a boa aproximacao de f perto de x. Ela e chamada a derivada de
f no ponto x e e indicada por f 0 (x) ou Df (x).
A aplicacao f e diferenciavel no ponto x se, e somente se, cada
uma de suas coordenadas f i o for. E alem disso vale a equacao

Df (x) h = (Df 1 (x) h, . . . , Df n (x) h).

Se T e uma transformacao linear de Rm em Rn , isto e, T


L(Rm , Rn ), a matriz de T em relacao as bases usuais do Rm e do
Rn e a matriz (tij ) com n linhas e m colunas cujo elemento (i, j) e
a i-esima coordenada do vetor T ej ; imaginando cada T ej como
vetor-coluna, temos:

M (T ) = (T e1 T ej T em ).

A matriz associada a T = f 0 (x) chama-se matriz jacobiana


de f no ponto x e e indicada por Jf (x). O elemento (i, j) desta
f
matriz e a i-esima coordenada do vetor (x) = f 0 (x) ej =
xj
(Df 1 (x)ej , . . . , Df n (x)ej ), denominado j-esima derivada parcial
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4 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

de f no ponto x. Portanto
1
f f 1 f 1
x1 (x) x2 (x) . . . xm (x)


2 2 2

Jf (x) = f (x) f (x) . . . f (x)
x1 x 2 x m

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
f n f n f n
(x) (x) . . . (x)
x1 x2 xm

2 Casos particulares
a) Seja J R um intervalo aberto. Um caminho em Rn e
simplesmente uma aplicacao f : J Rn .

Diz-se que o caminho f : J Rn tem vetor-velocidade no ponto


t0 J se existe o limite
df f (t0 + h) f (t0 )
(t0 ) = lim
dt h0 h
cuja interpretacao e dada na Figura 1.3:
df
Rn dt (t0 )
J f (t0 + h)
t0 + h f f (t0 )
t0

Figura 1.3.
df
O vetor-velocidade (t0 ) existira se, e somente se, o caminho
dt
f : J R for diferenciavel no ponto t0 . A identificacao de f 0 (t0 )
n
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[SEC. 2: CASOS PARTICULARES 5

df
com (t0 ) e dada pelo isomorfismo
dt
L(R, Rn ) Rn
T 7 T 1
ou seja,
df f (t0 + h) f (t0 )
(t0 ) = f 0 (t0 ) 1 = lim
dt h0 h
b) Seja f : U Rm R uma funcao real diferenciavel em x U .
A derivada f 0 (x) e um elemento de L(Rm , R) = (Rm ) , espaco
dual do Rm . E tradicional chamar f 0 (x) a diferencial de f no
ponto x e indica-la por df (x). A matriz jacobiana de f tem uma
linha e m colunas, a saber
 
f f
Jf (x) = (x), . . . , m (x) .
x1 x
Pm f
Obtem-se assim a relacao classica df (x) h = i
(x) hi .
i=1 x
O produto interno natural de Rm induz um isomorfismo
Rm (Rm )
x 7 x , x (y) = hx, yi.
O gradiente de f no ponto p U e o vetor grad f (p) Rm
que corresponde ao funcional linear f 0 (p) (Rm ) por este iso-
morfismo.
Em outras palavras, o gradiente e caracterizado pela proprie-
dade
h grad f (p), vi = f 0 (p) v para todo v Rm .
f
Em particular, h grad f (p), ei i = (p), ou seja,
xi
X f
grad f (p) = (p)ei .
xi
i
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6 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

A expressao de grad f (p) em termos de uma base arbitraria


(nao ortonormal) e complicada. A definicao intrnseca, que vimos
acima, e muito conveniente para as aplicacoes teoricas.

3 Derivadas de ordem superior


Dado U Rm aberto, diremos que uma aplicacao
f : U Rm e diferenciavel em U quando ela for diferenciavel
em todos os pontos x U . Define-se entao a aplicacao derivada

f 0 : U L(Rm , Rn )
x 7 f 0 (x).

Algumas vezes imaginamos f 0 como sendo a aplicacao que a


cada x U associa a matriz jacobiana Jf (x). Deste modo, f 0 se
torna uma aplicacao de U em Rmn .
Dada T L(Rm , Rn ), escreve-se |T | = sup{|T u|; u Rm , |u| =
1}. Isto define uma norma no espaco vetorial L(Rm , Rn ). Como
f 0 toma valores nesse espaco, e natural indagar se f 0 e contnua
ou mesmo se f 0 tem derivada. Dizemos que f e continuamente
diferenciavel ou de classe C 1 , e escrevemos f C 1 , quando f e
diferenciavel em U e f 0 : U L(Rm , Rn ) e contnua.
Se f 0 : U L(Rm , Rn ) tem derivada no ponto x U , dizemos
que f e duas vezes diferenciavel no ponto x e escrevemos

f 00 (x) : Rm L(Rm , Rn )

para indicar a derivada de f 0 em x. A rigor, f 00 (x) e um ele-


mento de L(Rm , L(Rm , Rn )), mas existe um isomorfismo natu-
ral L(Rm , L(Rm , Rn )) L2 (Rm , Rn ) que associa a cada trans-
formacao linear T : Rm L(Rm , Rn ) a transformacao bilinear
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[SEC. 3: DERIVADAS DE ORDEM SUPERIOR 7

Te : Rm Rm Rn tal que T (u, v) = (T u) v. Isto nos per-


mite considerar a derivada segunda de f em x como sendo uma
transformacao bilinear, f 00 (x) : Rm Rm Rn .
As derivadas de ordem superior podem ser definidas indutiva-
mente. Se f : U Rm Rn e (k 1)-vezes diferenciavel em U ,
entao
f (k1) : U Lk1 (Rm , Rn )

e uma aplicacao de U no espaco das aplicacoes (k 1)-lineares de


Rm em Rn .
Se f (k1) for diferenciavel no ponto x U , diremos que f e
k-vezes diferenciavel neste ponto. O isomorfismo canonico

L(Rm , Lk1 (Rm , Rn ) Lk (Rm , Rn )

permite considerar a derivada de f (k1) em x como sendo uma


aplicacao k-linear de Rm em Rn . Se f (k) (x) existe em cada ponto
x U , define-se a aplicacao f (k) : U Lk (Rm , Rn ), e se f (k) for
contnua diz-se que f e de classe C k ou k-vezes continuamente
diferenciavel, e escreve-se f C k ou f C k (U, Rn ).
O conjunto C k (U, Rn ) de todas as aplicacoes f : U Rn que
sao k vezes continuamente diferenciaveis e um espaco vetorial real
(de dimensao infinita).
A importante classe C das aplicacoes infinitamente diferen-
ciaveis e a intersecao de todas as classes C k ,

C = C0 C1 C2 . . .

E claro que C C k C k1 C 1 C 0 .
Pode-se mostrar que uma aplicacao f : U R e de classe C k se
existem, e sao contnuas em U , todas as derivadas parciais mistas
de f ate a ordem k inclusive. (Vide 1.6 adiante.)
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8 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

4 Versao intrnseca da regra da cadeia

Sejam U Rm e V Rn conjuntos abertos, f : U Rn


uma aplicacao diferenciavel no ponto x U , com f (U ) V , e
g : V Rp uma aplicacao diferenciavel no ponto y = f (x) V .
Entao a aplicacao composta gf : U Rp e diferenciavel no ponto
x e (g f )0 (x) = g 0 (y) f 0 (x) : Rm Rp .
E util ter em mente os diagramas

f g f 0 (x) g 0 (y)
p m n
U V R R R Rp

gf (g f )0 (x)

Considerando as matrizes jacobianas de f , g e g f obtemos a


antiga regra da cadeia,

n
(
(g i f ) X g i f k 1ip
(x) = (f (x)) (x),
xj y k xj 1jm
k=1

Aplicacoes

1) Seja f : U Rn diferenciavel em x0 U . Dado v Rm ,


seja : t 7 (t) um caminho em U , diferenciavel em t = 0, com
(0) = x0 e 0 (0) = v. Entao f 0 (x0 ) v e o vetor-velocidade do
caminho t 7 f ((t)) em t = 0.
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[SEC. 4: VERSAO INTRINSECA DA REGRA DA CADEIA 9

Rm Rn
U f 0 (x0 ) v
t
v
0 f f ((t))
(t)
f (x0 )
x0

Figura 1.4.

2) Seja f : U Rn diferenciavel em x U Rm e admitamos que


f tem uma inversa g = f 1 : V Rm , V Rn , (isto e, f (U ) = V ,
g(V ) = U , f g = idV e g f = idU ) que e diferenciavel no ponto
y = f (x). Entao f 0 (x) : Rm Rn e um isomorfismo, cujo inverso
e g 0 (y) : Rn Rm . Em particular m = n.
Um difeomorfismo f : U V e uma bijecao diferenciavel cuja
inversa e tambem diferenciavel. Se ambas, f e f 1 sao de classe
C k , dizemos que f e um difeomorfismo de classe C k .
A aplicacao t R 7 t3 R e exemplo de um homeomorfismo
diferenciavel C que nao e um difeomorfismo.

Para finalizar, examinaremos as derivadas sucessivas da apli-


cacao composta gf , onde g e f sao r vezes direrenciaveis.
A regra da cadeia pode escrever-se, resumidamente, como

(1) (gf )0 = g 0 f f 0 .

Isto significa, evidentemente, que (gf )0 (x) = g 0 (f (x)) f 0 (x), para


cada x U , o ponto indicando composicao de aplicacoes lineares.
Observemos que, se L1 e L2 sao lineares (e a composta L2 L1 faz
sentido), a aplicacao (L1 , L2 ) 7 L2 L1 e bilinear. Resulta entao
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10 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

da regra de derivacao de aplicacoes bilineares, que (1) acarreta

(gf )00 = (g 0 f )0 f 0 + g 0 f f 00 .

Usando a regra da cadeia:

(2) (gf )00 = g 00 f (f 0 , f 0 ) + g 0 f f 00 .

Na formula (2), usamos a notacao B (L1 , L2 ), onde B e bilinear


e L1 , L2 sao lineares, para indicar a aplicacao bilinear (h, k) 7
B(L1 h, L2 k). Observe-se que a aplicacao (B, L1 , L2 ) 7 B
(L1 , L2 ) e trilinear. Portanto, derivando (2), obtemos

(3) (gf )00 = g 00 f (f 0 , f 0 , f 0 ) + 3g 00 f (f 00 , f 0 ) + g 0 f f 00 .

Na formula (3), se L, L1 , L2 , L3 sao lineares, se B e bilinear e T e


trilinear, as notacoes T (L1 , L2 , L3 ) e T (B, L) indicam respectiva-
mente as aplicacoes trilineares (h1 , h2 , h3 ) 7 T (L1 h1 , L2 h2 , L3
h3 ) e (h1 , h2 , h3 ) 7 T (B(h1 , h2 ), L h3 ). De maneira analoga, de-
rivando (3), obteremos a formula para a 4a derivada da composta
gf :

(4) (gf )IV = g IV f (f 0 , f 0 , f 0 , f 0 ) + 6g 00 f (f 00 , f 0 , f 0 )


+ 4g 00 f (f 00 , f 0 ) + 3g 00 f (f 00 , f 00 ) + g 0 f f IV .

As notacoes sao analogas as anteriores. De um modo geral, uma


inducao facil permite constatar que, dado i, para cada particao
i1 + + ik = i, existe um inteiro n(i1 , . . . , ik ) tal que a i-esima
derivada da aplicacao composta gf tem a expessao seguinte:
i
X
(i)

(g f ) = n(i1 , . . . , ik )g k f f (i1 ) , . . . , f (ik )
k=1

onde, para cada k, temos i1 + + ik = i.


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[SEC. 5: A DESIGUALDADE DO VALOR MEDIO 11

5 A desigualdade do valor medio


Se x, y Rm , indiquemos por

[x, y] = {x + t(y x); 0 t 1}

o segmento de reta fechado ligando x e y. O correspondente seg-


mento de reta aberto e

(x, y) = {x + t(y x); 0 < t < 1}.

Seja f : U Rn contnua no conjunto aberto U Rm . Se


o segmento de reta fechado [x, x + h] esta contido em U e f e
diferenciavel em todos os pontos do segmento aberto (x, x + h),
entao

|f (x + h) f (x)| M |h|, onde M = sup |f 0 (x + th)|.


0t1

(Lembremos que se T : Rm Rn e uma transformacao linear entao


|T | = sup |T v|. )
|v|=1

Rn
U
f
f (x + h)
h x+h f (x)
x

Figura 1.5.
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12 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

O quociente de |f (x + h) f (x)| por |h| nao excede

M = sup |f 0 (x + th)|.
0t1

Seja U Rm aberto. Uma aplicacao diferenciavel f : U Rn


diz-se uniformemente diferenciavel no conjunto X U quando
para todo > 0 existe > 0 tal que |h| < implica |f (x + h)
f (x) f 0 (x) h| < |h|, seja qual for x X.
E uma consequencia da desigualdade do valor medio que se
K U e compacto, entao toda aplicacao f : U Rn , de classe
C 1 , e uniformemente diferenciavel em K. (Vide AERn , pag. 28.)
Como aplicacao deste fato, temos a proposicao abaixo. (Vide
AERn , pag. 31, Exerccio 3.)

Proposicao. Seja f : U Rn de classe C 1 num aberto U


Rm . Se f 0 (x) : Rm Rn e injetiva em todos os pontos x de um
compacto K U , entao existem numeros reais c > 0 e > 0 tais
que |f (y) f (x)| c|y x| quaisquer que sejam x K, y U
com |g x| .

Demonstracao: Definamos : K S m1 R pondo


(x, u) = |f 0 (x) u|. Como > 0 em todos os pontos do conjunto
compacto K S m1 , existe c > 0 tal que (x, u) 2c, sejam
quais forem x K, u S m1 . Da resulta que |f 0 (x) h| 2c |h|
para todo x K e todo h Rm . Ora, sendo f uniformemente
diferenciavel em K, existe > 0 tal que |h| < 0 implica x + h U
e |f (x + h) f (x) f 0 (x) h| < c |h| para todo x K. Consequen-
temente, se x K, y U e |y x| < , teremos:
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[SEC. 6: DERIVADAS PARCIAIS 13

|f (y) f (x)|
= |f 0 (x) (y x) + f (y) f (x) f 0 (x) (y x)|
|f 0 (x) (y x)| |f (y) f (x) f 0 (x) (y x)|
2c |y x c|y x| = c |y x|.

6 Derivadas parciais

Seja Rm = E F o espaco euclidiano Rm , escrito como soma


direta de dois subespacos E, F . Cada elemento z Rm e repre-
sentado por um par z = (x, y), x E, y F .
Dados um aberto U Rm e uma aplicacao f : U Rn , as de-
rivadas parciais de f num ponto (a, b) U sao aplicacoes lineares
1 f (a, b) : E Rn , 2 f (a, b) : F Rn , definidas pelas relacoes

r1 (h)
f (a + h, b) = f (a, b)+1 f (a, b) h+r1 (h), com lim 0
h0 |h|

e
r2 (k)
f (a, b + k) = f (a, b)+2 f (a, b) k+r2 (k), com lim 0.
h0 |k|

Naturalmente, f pode possuir uma, ambas, ou nenhuma das deri-


vadas parciais em um ponto (a, b) U .
A derivada parcial 1 f (a, b), caso exista, e a derivada da apli-
cacao parcial x 7 f (x, b) no ponto a E, estando tal aplicacao
definida em um aberto de E contendo a. Analogamente, 2 f (a, b)
e a derivada, em b F , da aplicacao parcial y 7 f (a, y).
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14 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

E imediato ver que, se f : U Rn e diferenciavel no ponto z =


(a, b) U , entao as derivadas parciais existem e 1 f (z) = f 0 (z)|E,
2 f (z) = f 0 (z)|F . A recproca e falsa, como se aprende no calculo
elementar.
O teorema abaixo da uma condicao suficiente para diferencia-
bilidade em termos de derivadas parciais.

Teorema. Sejam U Rm um aberto e Rm = E F uma decom-


posicao em soma direta. Uma aplicacao f : U Rn e de classe
C 1 se, e somente se, para todo z = (x, y) Rm as derivadas par-
ciais existem e, alem disso, as aplicacoes 1 f : U L(E, Rn ) e
2 f : U L(F, Rn ) sao contnuas.

No caso da decomposicao usual Rm = E1 Em , onde


cada Ei e o subespaco unidimensional gerado pelo i-esimo vetor
basico ei , para cada z = (x1 , . . . , xm ), identificamos i f (z) com o
vetor

f f (x1 , . . . , xi + t, . . . , xm ) f (x1 , . . . , xm )
i
(x) = lim
x t0 t

Podemos entao enunciar o

Corolario. Seja U Rm um aberto. Uma aplicacao f : U Rn ,


f (z) = (f 1 (z), . . . , f n (z)), e de classe C k se, e somente se, todas
as derivadas parciais mistas

f i
(z), z U, 1 i n, 1 i1 , . . . , i m
xi1 . . . xi

de ordem k existem e dependem continuamente de z U .


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[SEC. 7: O TEOREMA DA FUNCAO INVERSA 15

7 O teorema da funcao inversa

Sejam U Rm um aberto e f : U Rm uma aplicacao C k


(1 k ) tal que, num ponto x0 U , a derivada f 0 (x0 )
L(Rm ) e um isomorfismo. Entao f aplica difeomorficamente uma
vizinhanca menor V de x0 sobre uma vizinhanca W de f (x0 ).

Rm Rn
U f (V ) = W

V
x

Figura 1.6.

Deve-se lembrar sempre que se f : U V e um difeomorfismo


entao, para todo x U , f 0 (x) : Rm Rm e um isomorfismo, mas
o Teorema da Funcao Inversa nao e uma recproca completa deste
fato. Ele permite apenas concluir que se f C k (k 1) e f 0 (x)
e um isomorfismo para todo x U , entao f e um difeomorfismo
local, isto e, cada x U tem uma vizinhanca aplicada por f difeo-
morficamente sobre uma vizinhanca de f (x).

A aplicacao f : R2 R2 , definida por f (z) = ez , fornece um


exemplo de difeomorfismo local C que nao e globalmente um
difeomorfismo.
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16 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

O teorema da funcao inversa evidencia o fato de ser f 0 (x0 ) uma


boa aproximacao de f , pois a informacao de que f 0 (x0 ) e um
isomorfismo acarreta ser f biunvoca em uma vizinhanca de x0 .

8 A forma local das submersoes e o teorema


das funcoes implcitas

Seja U Rm+n um aberto. Uma aplicacao diferenciavel


f : U Rn chama-se uma submersao quando, para todo x U , a
derivada f 0 (x) : Rm+n Rn e sobrejetora. O exemplo tpico e a
projecao

: Rm+n = Rm Rn Rn
(x, y) 7 y.

Com relacao ao teorema abaixo, lembramos que, dada uma


transformacao linear sobrejetora T : Rm+n Rn , se tomamos
E = nucleo de T e
F = qualquer subespaco suplementar de E em Rm+n entao,
necessariamente, a restricao

T |F : F Rn e um isomorfismo.

Teorema (forma local das submersoes). Sejam U Rm+n um


aberto e f : U Rn uma aplicacao de classe C k , k 1. Suponha
que, no ponto z0 U , a derivada f 0 (z0 ) : Rm+n Rn e sobreje-
tora. Escolhida uma decomposicao em soma direta E F = Rm+n
(z0 = (x0 , y0 )) tal que 2 f (z0 ) = f 0 (z0 )|F e um isomorfismo, entao
f se comporta localmente como uma projecao. Com isto queremos
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[SEC. 8: FORMA DAS SUBMERSOES E O TEOREMA DAS FUNCOES 17

dizer que existem abertos V , W , Z, com

x0 V, V E,
z0 Z, Z U,
f (z0 ) W, W Rn ,

e um difeomorfismo de classe C k , h : V W Z tal que f


h : (x, w) 7 w.
Convem ter em mente a Figura 1.7, que poe em relevo o carater
geometrico do difeomorfismo h:

U
Z
(x, c) Rn
z0

f
V W h
W
(x, c) = f h : (x, w) 7 w
c = f (z0 )
(x0 , c)

E x x0 V

Figura 1.7.

Fazendo uso do teorema da funcao inversa podemos demons-


trar rapidamente a forma local das submersoes, como se segue:
Seja : U E Rn de classe C k , definida por (x, y) =
(x, f (x, y)). A derivada 0 (z0 ) : Rm+n E Rn e dada pela
formula (h, k) 7 (h, 1 f (z0 )h+2 f (z0 )k), h E, k F . Obser-
vemos que a aplicacao linear (u, v) 7 (u, (2 f (z0 ))1
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18 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

(v 1 f (z0 ) u)), u E, v Rn , e a inversa de 0 (z0 ) e ganhemos


o direito de aplicar o teorema da funcao inversa. Se escrevemos
f (z0 ) = c, e um difeomorfismo de classe C k de uma vizinhanca
de z0 sobre uma vizinhanca de (x0 , c). Esta ultima pode ser esco-
lhida na forma V W , onde V e aberto em E e W e aberto em
Rn . Ponhamos

Z = 1 (V W ) e 1 : V W Z.

Resta examinar o aspecto da composta f h.


Como (x, y) = (x, f (x, y)) segue-se que h = 1 e da forma
h(x, w) = (x, h2 (x, w)). Se (x, w) V W , entao

(x, w) = h(x, w)
= (x, h2 (x, w))
= (x, f (x, h2 (x, w)))
= (x, f h(x, w)).

Logo f h(x, w) = w, para todo (x, y) V W .


Corolario. Uma submersao de classe C k (k 1) e uma aplicacao
aberta.

Observacoes:
1) Pode parecer estranho aplicar o teorema da funcao inversa a
: U Rm+n E Rn pois E Rn nao e um espaco euclidiano.
O leitor esta convidado a justificar esta passagem.
2) Da relacao f h = : V W W resulta que a derivada
f 0 (p) e sobrejetora para todo p Z. Assim o conjunto dos pontos
p Rm+n tais que f 0 (p) e sobrejetora e aberto.
3) A decomposicao em soma direta Rm+n = E F pode ser sempre
tomada com E e F gerados pelos eixos coordenados. E o que
faremos doravante em todas as aplicacoes. Com efeito:
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[SEC. 8: FORMA DAS SUBMERSOES E O TEOREMA DAS FUNCOES 19

Uma decomposicao em soma direta do tipo Rm+n = Rm Rn si-


gnifica uma particao {e1 , . . . , em+n } = {ei1 , . . . , eim }{ej1 , . . . , ejn }
da base canonica do Rm+n . Dada a particao, pomos Rm Rm+n
como sendo subespaco gerado por {ei1 , . . . , eim } e Rn Rm+n
como o subespaco gerado pelos vetores restantes {ej1 , . . . , ejn }. E
obvio que Rm+n e a soma direta desses dois subespacos e escreve-
mos Rm+n = Rm Rn .
Uma vez dada tal decomposicao, escrevemos os elementos de
Rm+n como pares z = (x, y), x Rm e y Rn . Por exemplo, seja
R3 = R2 R, onde R2 e gerado por e1 , e3 e R por e2 . Entao todo
z = (x1 , x2 , x3 ) sera denotado por z = (u, v), u = (x1 , 0, x3 ) R2
e v = (0, x2 , 0) R.
Dada uma aplicacao linear sobrejetora T : Rm+n Rn , e-
xiste uma decomposicao Rm+n = R Rn tal que T |Rn : Rn
Rn e um isomorfismo. Basta observar que os vetores T e1 , . . . ,
T em+n geram Rn e portanto e possvel selecionar dentre eles uma
base {T ej1 , . . . , T ejn }. Sejam i1 , . . . , im os ndices restantes. A
particao {1, 2, . . . , m + n} = {i1 , . . . , im } {j1 , . . . , jn } fornece a
decomposicao desejada.

4) Na demonstracao do teorema surgem fatos importantes,


que devemos destacar: o difeomorfismo h e da forma h(x, w) =
(x, h2 (x, w)), x V , w W . Isto significa que as fibras {x}W
sao movimentadas apenas no sentido vertical, como aparece na
Figura 1.7. Outra novidade aparece se consideramos a aplicacao
= 0 : V F , (x) = h2 (x, c), de classe C k . Observemos que
f (x, (x)) = c para todo x V . Por outro lado, se (x, y) Z
e tal que f (x, y) = c, entao (x, y) = h (x, y) = h(x, c) =
(x, h2 (x, c)) = (x, (x)), ou seja, y = (x). Este fato e o im-
portante teorema das funcoes implcitas, que pode ser sintetizado
na seguinte afirmacao:
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20 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

O conjunto f 1 (c)Z e o grafico da aplicacao x V 7 (x) =


h2 (x, c) F , de classe C k .

Em outras palavras, a equacao f (x, y) = c define, implicitamente,


na vizinhanca de x0 , a aplicacao y = (x), de classe C k cuja
derivada e dada por
 1
0 (x) = 2 f (x, (x)) 1 f (x, (x)).

O parametro c pode variar no aberto W . Conclui-se que


existem abertos V E, contendo x0 , W Rn contendo c e
Z U contendo z0 tais que para cada y W e para cada x v
existe um unico (x, y) = h2 (x, y) F tal que (x, (x, y)) Z
e f (x, (x, y)) = y. Tal situacao fica tambem evidente na Figura
1.7.
Veremos no Captulo II que o conjunto f 1 (c) Z e uma su-
perfcie m-dimensional de classe C k no Rm+n (secao 2.5.2).

9 A forma local das imersoes


Seja U Rm um aberto. Uma aplicacao diferenciavel f : U
Rm+n chama-se uma imersao quando, para cada x U , a deri-
vada f 0 (x) : Rm Rm+n e uma transformacao linear injetora. O
exemplo tpico e a inclusao

i : Rm Rm Rn = Rm+n , x 7 (x, 0).

Teorema (forma local das imersoes). Sejam U Rm um aberto


e f : U Rm+n uma aplicacao de classe C k , k 1. Suponha
que no ponto x0 U a derivada f 0 (x0 ) : Rm Rm+n e injetora.
Entao f se comporta localmente como uma inclusao. Com isto
queremos dizer que existem abertos V , W , Z, com
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[SEC. 9: A FORMA LOCAL DAS IMERSOES 21

f (x0 ) Z, Z Rm+n ,
x0 V, V U Rm ,
0 W, W Rn ,
e um difeomorfismo de classe C k , h : Z V W , tal que hf (x) =
(x, 0), para cada x V .
A Figura 1.8, que corresponde a m = n = 1, indica geometri-
camente a situacao geral. Convem entende-la bem.
F Z
f (x)

f E = f 0 (x0 ) Rm
h

W Rn
V i=hf
x0 (x0 , 0) 0
U Rm


V
x0

Figura 1.8.

Demonstracao: Seja E = f 0 (x0 ) Rm e escolhamos para F qual-


quer suplementar de E em Rm+n , ou seja, Rm+1 = E F . De-
finamos a aplicacao de classe C k , : U F Rm+n , dada por
(x, y) = f (x) + y. Entao (x0 , 0) = f (x0 ) e, se (u, v) Rm F ,
temos 0 (x0 , 0) (u, v) = f 0 (x0 ) u + v. E imediato ver que 0 (x0 , 0)
e um isomorfismo. Pelo teorema da funcao inversa, e um difeo-
morfismo de classe C k de uma vizinhanca de (x0 , 0) sobre uma vi-
zinhanca de f (x0 ). Podemos escolher a primeira da forma V W ,
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22 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

com x0 V U e 0 W F , e escrever Z = (V W ).
Seja h = 1 : Z V W . Como (x, 0) = f (x), segue-se que
h f (x) = h (x, 0) = (x, 0), x V .
Para concluir, identificamos F com Rn (escolhendo uma base para
F ) a fim de simplificar o enunciado do teorema.
Observacao: Se : V W V , (x, w) = x, e a primeira
projecao, entao = h : Z V goza da propriedade
f (x) = h f (x) = (x, 0) = x. Portanto |f (V ) = (f |V )1 .
Conclusao: f e um homeomorfismo de V sobre f (V ) cujo inverso
e a restricao a f (V ) da aplicacao : Z V de classe C k . Esta
observacao sera de importancia no futuro.
A interpretacao intuitiva de uma imersao f : U Rm+n (k
1) e a seguinte: para cada conjunto aberto suficientemente pe-
queno V U Rm , f (V ) e uma superfcie m-dimensional no
Rm+n dotada de um plano tangente f (x) + f 0 (x) Rm em cada
ponto f (x) f (V ). Este plano varia continuamente com x V .
Esta interpretacao geometrica das imersoes sera desenvolvida no
proximo captulo.

10 O teorema do posto
O posto de uma aplicacao linear T : Rm Rn e a dimensao de
sua imagem T Rm , isto e, o numero maximo de vetores linearmente
independentes entre T e1 , . . . , T em . O posto de T e igual a r
((T ) = r) se, e somente se, a matriz de T (relativamente as bases
canonicas de Rm e Rn , por exemplo) tem um determinante menor
r r nao nulo e todo determinante menor de ordem r + 1 e nulo.
O posto de uma aplicacao diferenciavel f : U Rm Rn num
ponto x U e, por definicao, o posto de sua derivada f 0 (x) : Rm
Rn . Por exemplo, uma submersao f : U Rn tem posto n em
todo ponto x U . Analogamente, uma imersao f : U Rm Rn
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[SEC. 10: O TEOREMA DO POSTO 23

tem posto m em cada ponto. Por esta razao, as submersoes e as


imersoes sao denominadas as aplicacoes de posto maximo.

A aplicacao que associa a cada x U o posto de f em x e


semi-contnua inferiormente. Mais precisamente, se f tem posto r
num ponto x U , existe uma vizinhanca V do ponto x tal que f
tem posto r em todos os pontos de V . Com efeito, existe um
determinante menor r r nao nulo da matriz jacobiana Jf (x).
Por continuidade, este menor nao se anula em uma vizinhanca V
do ponto x, de modo que o posto de f e r em todos os pontos
de V .

O teorema a ser demonstrado nesta secao estuda as aplicacoes


de posto constante. Contem, como casos particulares, as formas
locais das aplicacoes de posto maximo.

Lembramos que um subconjunto A de um espaco vetorial E e


convexo se, para cada par de pontos x, y A, o segmento de reta
[x, y] esta contido em A. Por exemplo, uma bola aberta B (a), de
centro em a e raio , num espaco normado, e convexa. Realmente,
dados x, y B (a) e 0 < t < 1, temos |[(1 t)x + ty] a| =
|(1t)(xa)+t(y a)| (1t)|xa|+t|y a| < (1t) +t = .
A bola fechada de centro a e raio tambem e convexa.

Se A E F e subconjunto do produto cartesiano de dois


espacos vetoriais, dizemos que A e verticalmente convexo se todo
segmento de reta vertical [(x, y 0 ), (x, y 00 )] cujas extremidades estao
em A, esta inteiramente contido em A. Por exemplo, se A = V W
onde V e qualquer subconjunto de E e W F e convexo, entao
k e verticalmente convexo.
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24 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

F
A=V W
W

E
V

Figura 1.9. Os conjuntos A e B sao verticalmente convexos.

Lema 1. Seja U Rm Rn um aberto verticalmente convexo.


Se f : U Rp tem segunda derivada parcial 2 f identicamente
nula em U entao f e independente da segunda variavel, isto e,
f (x, y) = f (x, y 0 ) para quaisquer (x, y) e (x, y 0 ) em U .
Demonstracao: Dados (x, y) e (x, y 0 ) U , o caminho
: [0, 1] Rp dado por (t) = f (x, (1t)y+ty 0 ) esta bem definido
e e diferenciavel. Como 0 (t) = 2 f (u, (1 t)y + ty 0 ) (y 0 y) = 0
para todo t [0, 1], resulta que e constante. Em particular,
(0) = (1), ou seja f (x, y) = f (x, y 0 ).

Lema 2. Seja E Rm+p um subespaco m-dimensional. Existe


uma decomposicao em soma direta Rm+p = Rm Rp tal que a
primeira projecao : Rm+p Rm , (u, v) = u, aplica E isomor-
ficamente sobre Rm .
Demonstracao: Escolhamos uma base {u1 , . . . , um } em E. A
menos que seja E = Rm+p (isto e, p = 0) existe um vetor basico
ej1 Rm+p E. Entao u1 , . . . , um , ej1 sao linearmente inde-
pendentes e geram um subespaco E1 Rm+p . A menos que
E1 = Rm+p (p = 1), existe um vetor basico ej2 Rm+p E1 .
Entao u1 , . . . , um , ej1 , ej2 sao linearmente independentes. Pros-
seguindo o raciocnio, obteremos vetores basicos ej1 , . . . , ejp tais
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[SEC. 10: O TEOREMA DO POSTO 25

que {u1 , . . . , um , ej1 , . . . , ejp } seja uma base do Rm+p . Isto deter-
mina as decomposicoes em soma direta Rm+p = Rm Rp = ERp .
A projecao , relativa a primeira decomposicao, transforma R p em
zero, logo aplica E isomorficamente sobre Rm .
Teorema do Posto. Sejam U Rm+n um aberto e f : U
Rm+p uma aplicacao de classe C k (k 1). Suponha que f tem
posto m em todos os pontos de U . Entao, para todo z0 U existem
difeomorfismos de classe C k

, de um aberto do Rm Rn sobre uma vizinhanca de z0


, de uma vizinhanca de f (z0 ) sobre um aberto em Rm Rp .

tais que f : (x, y) 7 (x, 0)

U Rm+n
Rp Z0
Z
f (U )
f (Z )
z0 f f (z0 )

Rm

(x, y) f : (x, w) 7 (x, 0)


f (Z) = V 0
(x0 , y0 ) (x0 , 0) (x, 0)
V W R m Rn
V W 0 Rm Rp

Figura 1.10.

Demonstracao: Sejam z0 U , arbitrario, e E = f 0 (z0 ) Rm+n


Rm+p . Pelo Lema 2 existe uma decomposicao em soma direta
Rm+p = Rm Rp cuja primeira projecao aplica E isomorficamente
sobre Rm . Entao ( f )0 (z0 ) = f 0 (z0 ) : Rm+1 Rm e sobre-
jetora. Pela forma local das submersoes existe um difeomorfismo
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26 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

C k de um aberto V0 W Rm Rn sobre uma vizinhanca de


z0 tal que f (x, y) = x. Isto significa que f (x, y) = (x, (x, y))
onde : V0 W Rp e de classe C k .
Afirmacao: 2 0. Realmente, para cada ponto (x, y) V0 W
tem-se

(f )0 : (h, k) 7 (h, 1 h + 2 k), h Rm , k Rn .

Segue-se que (f )0 : (h, k) 7 h. Se denotarmos por Exy a


imagem da aplicacao linear (f )0 (x, y), levando em conta que
dim Exy = m concluiremos que leva isomorficamente Exy sobre
Rm , para cada (x, y) V0 W . Se em algum ponto (x, y) a de-
rivada 2 fosse nao-nula, isto e, 2 k 6= 0 para algum k Rn ,
entao (f )0 (0, k) = (0, 2 k) 6= 0. Por conseguinte, levaria um
vetor nao-nulo de Exy no zero, o que contradiz a condicao de iso-
morfismo. Podemos supor que W e conexo. Pelo Lema 1 resulta
que (x, y) nao depende de y.
Seja (x0 , y0 ) = z0 . Consideremos a injecao i : V0 V0 W ,
dada por i(x) = (x, y0 ). Entao f (x, y) = f i(x) = (x, (x, y0 ))
para todo (x, y) V0 W . Como f i tem derivada injetora em
x0 , podemos aplicar a forma local das imersoes: existe um difeo-
morfismo C k , de uma vizinhanca de f (z0 ) sobre um aberto
em Rm Rp tal que f i : x 7 (x, 0), x V V0 . (V e uma
vizinhanca de x0 , possivelmente menor que V0 ).
Finalmente, f (x, y) = f i(x) = (x, 0), o que
conclui a demonstracao.
Proposicao. Sejam U Rm um aberto e f : U Rn de classe
C 1 . Para cada r = 0, 1, . . . , p (p = min{m, n}), seja Ar o interior
do conjunto dos pontos x U nos quais f tem posto r. Entao
A = A0 Ap e (aberto e) denso em U .
Demonstracao: Seja V um subconjunto aberto nao vazio de U .
Queremos mostrar que V A =
6 . Consideremos um ponto x V
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[SEC. 10: O TEOREMA DO POSTO 27

onde o posto de f assume seu valor maximo r0 em V . Como a


aplicacao x U 7 (f 0 (x)) e semi-contnua inferiormente, existe
uma vizinhanca W U de x na qual o posto de f e r0 . Entao o
posto de f e exatamente igual a r0 em todos os pontos de W V .
Ou seja, 6= W V Ar0 . Logo V A 6= .
Corolario 1. Dada f : U Rn de classe C 1 , existe um subcon-
junto aberto denso A U tal que o posto de f e constante em
cada componente conexa de A.

A2
A1

A0
A1

Figura 1.11.

Corolario 2. Seja U Rm aberto. Se uma aplicacao f : U Rn


de classe C 1 e 1 1, entao m n e o conjunto dos pontos x U
tais que f 0 (x) : Rm Rn e injetora e aberto e denso em U .
Demonstracao: Seja A = A0 Ap , p = min{m, n}, como na
proposicao. Pelo teorema do posto, f nao pode ser injetora em A r ,
a menos que r = m = p. Portanto m n e Ar = para r 6= m,
de modo que A = Am . Isto demonstra o corolario, pois o conjunto
dos pontos x U tais que f 0 (x) tem posto m e claramente aberto.
Corolario 3. Seja U Rm aberto. Se uma aplicacao f : U Rn
de classe C 1 e aberta, entao m n e o conjunto dos pontos x U
tais que f 0 (x) : Rm Rn e sobrejetora e aberto e denso em U .
A demonstracao e, mutatis mutandis, como a anterior.
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28 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

11 Campos de vetores em Rn
Seja U um subconjunto aberto em Rn . Um campo de vetores
em U e simplesmente uma aplicacao v : U Rn . Se v C k
dizemos que o campo de vetores e de classe C k .
Sejam p U e v : U Rn um campo vetorial de classe C k .
Chama-se curva integral do campo v, com condicao inicial p, a um
caminho diferenciavel : J U , definido num intervalo aberto
contendo 0 R, tal que (0) = p e 0 (t) = v((t)) para todo
t J.
Visualizamos o campo v associando um vetor v(x) Rn a cada
ponto x U . O vetor-velocidade de uma curva integral de v num
determinado ponto e justamente o vetor associado a este ponto
pelo campo v.

v(x)
x

Figura 1.12.

Consideraremos agora o teorema de existencia e unicidade das


curvas integrais.

Teorema. Sejam U um subconjunto aberto do Rn e v : U Rn


um campo vetorial de classe C 1 . Dado qualquer p U , existe uma
curva integral : (c, c) U do campo v com condicao inicial
(0) = p. Se : (, ) U for outra curva integral de v com
(0) = p, entao = num intervalo (, ) (c, c) (, ).
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[SEC. 11: CAMPOS DE VETORES EM RN 29

Demonstracao: Seja B uma bola fechada de centro p, na qual


as normas |v| e |v 0 | sao limitadas por uma constante k > 0. Em
particular, x, y B implica |v(x) f (y)| k|x y|. Seja c um
numero real positivo tal que o produto ck seja menor do que 1 e
do que o raio de B.
Consideremos o espaco metrico E, formado pelos caminhos
contnuos : [c, c] B, com a metrica da convergencia uniforme.
Sabe-se que E e completo. Definamos uma aplicacao f : E E
pondo, para cada E, f () = , onde
Z t
(t) = p + v((s)) ds.
0

Note-se que |(t)p| ck < raio de B, donde (t) B e portanto


E. Observe-se tambem que se 1 = f (1 ) e 2 = f (2 ) entao,
para cada t,
Z t
|1 (t) 2 (t)| |v|1 (s)) v(2 (s))|ds
0
ck sup |1 (s) 2 (s)|
s

e portanto d(1 , 2 ) ck d(1 , 2 ). Como ck < 1, ve-se que


f : E E e uma contracao. Pelo teorema do Ponto Fixo para
contracoes (ver [2], Captulo X, Proposicao 9), existe um unico
caminho : [c, c] B tal que f () = . Isto significa
Z t
(t) = p + v((s)) ds.
0

Pelo Teorema Fundamental do Calculo, esta igualdade equivale a


afirmar
0 (t) = v((t)), (0) = p.
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30 [CAP. I: CALCULO DIFERENCIAL

Logo e uma curva integral com origem em p. Dada qualquer


outra curva integral : (, ) U com (0) = p, podemos res-
tringir e a um intervalo [, ] tal que k < 1 e k < raio de
B. Entao = em [, ] pela unicidade do ponto fixo.

12 Referencias
[1] Serge Lang - Analysis I, Addison-Wesley, Reading 1968.

[2] Elon L. Lima - Analise no Espaco Rn , Colecao Matematica


Universitaria, IMPA, 2004.

[3] Walter Rudin - Princpios de Analise Matematica, Ao Livro


Tecnico, Rio, 1970.

[4] Michael Spivak - Calculus on Manifolds, Benjamin, New


York, 1966.
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Captulo II

Superfcies nos Espacos


Euclidianos

A nocao de superfcie de dimensao m num espaco euclidiano


Rn (n m) e generalizacao direta dos objetos que econtramos
na geometria diferencial classica as curvas em R3 ou R2 que
possuem vetor tangente em cada ponto e as superfcies em R3 que
possuem plano tangente em cada ponto.

1 Parametrizacoes
Seja U0 um subconjunto aberto de Rm . Uma imersao de classe
C k , : U0 Rn , diz-se um mergulho de classe C k de U0 em Rn ,
quando e um homeomorfismo de U0 sobre (U0 ).
Dizemos tambem que e uma parametrizacao de classe C k e
dimensao m do subconjunto U = (U0 ) Rn .
Em relacao a injetividade de 0 (x) : Rm Rn , lembremos que
as seguintes condicoes sao equivalentes:

(i) 0 (x) : Rm Rn e injetora.


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32 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS


(ii) (x) = 0 (x) ej , j = 1, . . . , m sao vetores linearmente
xj
independentes.

 
i
(iii) A matriz jacobiana nm, J(x) = (x) , tem posto m,
xj
isto e, algum de seus determinates menores m m e distinto
de zero.

Rn
U
x2



x1
x = (x0 )
Rm
e2

x0 e1
U0

Figura 2.1.

Exemplos:
1) Parametrizacoes de dimensao 1.
Seja J um intervalo aberto de numeros reais. Um caminho de
classe C k , : J Rn , e um mergulho se, e somente se, : J
(J) e um homeomorfismo e o vetor velocidade 0 (t) nunca se
anula. Existem imersoes biunvocas C de um intervalo aberto
dos reais em R2 que nao sao homeomorfismos sobre sua imagem.
Voltaremos a tratar do assunto posteriormente. A Figura 2.2 ilus-
tra esta situacao:
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[SEC. 1: PARAMETRIZACOES 33


R R

R2

Figura 2.2.

2) Parametrizacoes de dimensao 2 em R3 .
Seja U0 um subconjunto aberto em R2 e : U0 U = (U0 )
R3 , (u, v) = (1 (u, v), 2 (u, v), 3 (u, v)) uma parametrizacao de
classe C k .
O conjunto U = (U0 ) e chamado uma superfcie local. A
independencia linear dos vetores
 1   1 
2 3 2 3
= , , e = , ,
u u u u v v v v

e equivalente a ser nao-nulo o produto vetorial n = n(u, v) =



, chamado vetor normal a U no ponto (u, v).
u v

R3
n(u, v)


U
v

(u, v) u

R2
U0

Figura 2.3.
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34 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

2 A nocao de superfcie
Rn
M

p U


Rm
U0

Figura 2.4.

Definicao: Uma superfcie m-dimensional do Rn (de classe C k ) e


um subconjunto nao vazio

M = M m Rn

no qual todo ponto p possui uma vizinhanca aberta U dotada de


uma parametrizacao de classe C k e dimensao m.
O conjunto M tem a topologia induzida de Rn . Assim a vizi-
nhanca U e a intersecao de M com um conjunto aberto em Rn .
O numero n m e chamado a co-dimensao de M em Rn .
Uma superfcie de dimensao n no Rn+1 e denominada uma
hiperfcie.
Uma superfcie zero-dimensional em Rn e um conjunto de pon-
tos isolados. Uma superfcie de dimensao n em Rn e um subcon-
junto aberto de Rn . Vemos assim que os casos extremos nao tem
maior importancia. Mais interessante e o exemplo abaixo.
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[SEC. 2: A NOCAO DE SUPERFICIE 35

S 2 R3

Figura 2.5.

A esfera unitaria de dimensao n e o conjunto

S n = {y Rn+1 ; hy, yi = 1}.

S n e uma hiperfcie compacta de classe C em Rn+1 . Vamos


mostrar que 2(n + 1) parametrizacoes sao suficientes para cobrir
a esfera.
Para cada i = 1, 2, . . . , n + 1, ponhamos:

Hi+ = {y Rn+1 ; y i > 0} e Hi = {y Rn+1 ; y i < 0}.

Estes sao os semi-espacos abertos determinados pelo hiperplano


y i = 0.
Os conjuntos

Ui+=Hi+S n={y S n | y i > 0} e Ui=HiS n = {y S n | y i < 0}

S
n+1
sao abertos em S n e (Ui+ Ui ) = S n . Cada uma destas
i=1
vizinhancas Ui+ e dotada de uma parametrizacao de classe C , a
saber

i : B Ui ; i = 1, . . . , n + 1
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36 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

p
x = (x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . , xi1 , 1 = |x|2 , xi , . . . , xn ).

Estamos indicando com B a bola aberta de centro 0 e raio 1 em


Rn : B = {x Rn ; |x| < 1}.
Para n = 1 temos S 1 = {(x, y) R2 ; x2 + y 2 = 1}, o crculo
unitario do plano. O procedimento acima consiste em tomar y
como parametro nos semi-crculos abertos U1+ = {(x, y) S 1 ; x >
0} e U1 = {(x, y) R2 ; x < 0}, enquanto que x sera o parametro
em U2+ e U2 . Um parametro mais natural para o S 1 e o angulo,
que passamos a descrever no fim da secao 3.

3 Mudanca de coordenadas

Sejam M = M m Rn uma superfcie de classe C k e : U0


U uma parametrizacao do aberto U M . Os pontos de U sao
determinados por m quantidades (ou parametros):

(x1 , . . . , xm ) U0 7 p = (x1 , . . . , xm ) U.

Se V0 e um conjunto aberto do Rm e : V0 U0 e um difeo-


morfismo de classe C k , entao

: V0 U

e ainda uma parametrizacao de U . A aplicacao e normalmente


denominada uma mudanca de coordenadas (Fig. 2.6).
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[SEC. 3: MUDANCA DE COORDENADAS 37

M
Rn
U
p

Rm

x = (x1 , . . . , xm ) y = (y 1 , . . . , y m )

U0
V0

Figura 2.6.

Mostremos agora que esta e a unica maneira de obter novas


parametrizacoes de U .
Se : U0 U e : V0 V sao parametrizacoes em M tais
que U V 6= , e evidente que a aplicacao

= 1 : 1 (U V ) 1 (U V )

e um homeomorfismo entre abertos do Rm .


M
V
U0 U
V0

= 1

Figura 2.7.

Mas nao se pode concluir de imediato a diferenciabilidade de


1
, visto que 1 nao esta definida num aberto do Rn . Para
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38 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

contornar esta dificuldade, apresentamos o seguinte resultado, que


da conta de uma situacao um pouco mais geral.
Proposicao 1. Sejam V0 um subconjunto aberto do Rm e : V0
V uma parametrizacao de classe C k do conjunto V Rn . Dados
U0 Rr , aberto, e f : U0 V Rn de classe C k , entao:
(i) a composta 1 f : U0 V0 Rm e de classe C k

(ii) para x U0 e z = 1 f (x) temos ( 1 f )0 (x) = [ 0 (z)]1


f 0 (x).
Demonstracao: (i) Como : V0 V e uma imersao (injetora)
C k , para cada ponto p V existem um aberto Z em Rn que
o contem e uma aplicacao de classe C k , g : Z Rm , tal que
g|(V Z) = 1 (v. observacao da secao 9 do Cap. I).
Seja p um ponto arbitrario de f (U0 ) V . Entao 1 f =
g f : f 1 ((U0 ) Z) Rr Rm . Resulta entao que 1 f e de
classe C k , pois f e g o sao.
Rr Rn V
f
f (U0 )
U0 p


1
f
V0

Rm

Figura 2.8.

(ii) Ponha h = 1 f e aplique a regra da cadeia a igualdade


h = f.
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[SEC. 3: MUDANCA DE COORDENADAS 39

Corolario. Sejam U0 e V0 subconjuntos abertos em Rm e : U0


V , : V0 V parametrizacoes de classe C k do mesmo conjunto
V Rn . Entao a mudanca de coordenadas = 1 e um
difeomorfismo de classe C k .
O Corolario acima permite estender o conceito de aplicacao
diferenciavel, ate agora so definido no caso em que o domnio era
um aberto do espaco euclidiano.
Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Diremos que uma
aplicacao f : M Rs e diferenciavel num ponto p M quando
existe uma parametrizacao : U0 U , de classe C k , com p U ,
tal que f : U0 Rs e diferenciavel no ponto p0 U0 , onde
(p0 ) = p. Segue-se da Proposicao 1 que f = (f ) (1 )
e diferenciavel no ponto 1 (p), seja qual for a parametrizacao ,
de classe C k , de uma vizinhanca de p. Esta definicao nao depende,
portanto, da parametrizacao escolhida.
Ve-se facilmente como estender a aplicacao f : M m Rs a
nocao de classe C k . Observa-se, porem, que tal nocao tem sentido
apenas quando M e uma superfcie de classe C k . Do contrario,
f pode ser de classe C k para uma certa parametrizacao sem
que o seja para outras.
Se tivermos M m Rr e N n Rs superfcies de classe C k ,
diremos que f : M N e diferenciavel no ponto p M quando,
considerada como aplicacao de M em Rs , f for diferenciavel
naquele ponto.
Analogamente se define f : M m N n de classe C k : para cada
p M deve existir uma parametrizacao : U0 U M , de
classe C k , com p U , tal que f : U0 N Rs seja de classe
C k . Pela Proposicao 1, f C k seja qual for a parametrizacao
: U0 U , de classe C k , com p U .
Observemos o seguinte: a fim de que f : M N seja de classe
k
C e necessario e suficiente que, para todo p M existam para-
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40 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

metrizacoes C k , : V0 V N e : U0 U M , com p U ,
f (U ) V e tais que 1 f : U0 V0 Rn seja de classe C k .

M N
V
U f
p f (p)

Rm Rn
U0 1 f V0

Figura 2.9.

Demonstracao: Seja f : M N de classe C k . Dado p M ,


tomemos uma parametrizacao : V0 V N de classe C k , com
f (p) V , V0 Rn . Como f e contnua, existe uma parame-
trizacao : U0 U M , com p U , tal que f (U ) V . Por
definicao de f C k , vemos que f : U0 V Rs e de classe
C k . Em virtude da Proposicao 1, segue-se que 1 f : U0
V0 Rn e de classe C k . A recproca e deixada a cargo do leitor.

Corolario. Se f : M N e g : N P sao de classe C k entao


g f : M P e de classe C k .
Por exemplo, se M m Rr e uma superfcie de classe C k , entao
a aplicacao da inclusao i : M m Rr e de classe C k . Do mesmo
modo, se M m W , onde W e um aberto em Rr , a aplicacao de
inclusao i : M W tambem e de classse C k . Se f : W Rs for
de classe C k , entao a restricao f |M : M Rs sera de classe C k
(estamos supondo M C k !) pois f |M = i f , logo podemos
aplicar o Corolario.
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[SEC. 3: MUDANCA DE COORDENADAS 41

Exemplo - (O angulo como parametro em S 1 .)


A aplicacao exponencial de R em R2 e o homomorfismo do
grupo aditivo dos reais no grupo multiplicativo dos numeros com-
plexos, dado por

: R R2 , t 7 eit = (cos t, sen t).

A exponencial e uma imersao C nao-injetora, pois 0 (t) =


( sen t, cos t) 6= 0 para todo t, e (s) = (t) se, e so se, st = 2k,
k Z. Intuitivamente, enrola a reta em torno de S 1 , sem estica-
la, no sentido anti-horario. O numero t e uma determinacao do
angulo (em radianos) que (t) S 1 faz com o semi-eixo positivo
dos x.

U0 (t) V0
t
x
t

Figura 2.10.

Seja t R, arbitrario, porem fixo neste raciocnio. Seja


uma parametrizacao C de uma vizinhanca de (t) S 1 , com
(x) = (t) ( pode ser uma das parametrizacoes anteriormente
construdas). Como [1 ]0 (t) = [0 (x)]1 0 (t) 6= 0, o teo-
rema da funcao inversa garante que 1 e um difeomorfismo
de uma vizinhanca U0 de t R sobre uma vizinhanca V0 de x R
(Fig. 2.6). Consequentemente, = (1 ) : U0 (U0 ) e um
homeomorfismo. Em outras palavras, a exponencial : R S 1
e um homeomorfismo local. A conclusao e que em cada intervalo
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42 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

aberto (a, b) R com b a 2, a exponencial

: (a, b) S 1

e uma parametrizacao do crculo. Ela e geometricamente mais


significativa que as parametrizacoes
i descritas anteriormente.


p = (cos t, sin t) = x, 1 x2

t
(1, 0) (1, 0)
t x
0

-1 0 x 1

1 : (0, ) (1, 1)
t 7 x = cos t

Figura 2.11.

4 O espaco tangente
Uma caracterstica importante das superfcies diferenciaveis e
que elas possuem, em cada ponto, uma aproximacao linear, que e
seu plano tangente.
Sejam M = M m Rn uma superfcie de dimensao m e classe
C k (k 1). Seja : U0 U uma parametrizacao com p = (x)
M , x U0 . O espaco tangente a M no ponto p e o espaco vetorial
de dimensao m
T Mp = 0 (x) Rm .
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[SEC. 4: O ESPACO TANGENTE 43


Os vetores (x) = 0 (x) ei , i = 1, . . . , m formam uma base de
xi
T Mp .
Esta definicao so tera utilidade se mostramos que o espaco
tangente em p independe da escolha da parametrizacao . Seja
: V0 V uma outra parametrizacao em p. Seja = 1
: 1 (U V ) 1 (U V ) a mudanca de coordenadas, como
p = (x) = (z). Ora, e difeomorfismo, logo 0 (x) Rm = Rm .
Finalmente, pela regra da cadeia, temos

0 (x) Rm = 0 (z) 0 (x) Rm = 0 (z) Rm .

U V
* Y

1 (U V ) - 1 (U V )

Rn
0 (x) 0 (z)
 I

Rm - Rm
0 (x)

A proposicao abaixo da uma caracterizacao para T M p que e


bastante significativa por seu conteudo geometrico:
Proposicao 2. Os elementos de T Mp sao os vetores-velocidade
em p dos caminhos diferenciaveis contidos em M que passam por
p. Mais precisamente,

T Mp = {v = 0 (0); : (, )MRn diferenciavel, (0)=p}.


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44 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Demonstracao: Seja v T Mp . Por definicao do espaco tangente


T Mp , existe uma parametrizacao : U0 U com (x) = tal
que
(x + tu) (x)
v = 0 (x) u = lim , u Rm .
t70 t
Escolhendo > 0 suficientemente pequeno, a imagem do caminho
t (, ) x + tu Rm esta toda contida em U0 . Assim v e
o vetor velocidade em t = 0 do caminho em M , (t) = (x + tu),
(0) = p.
Por outro lado, seja : (, ) M um caminho diferenciavel
com (0) = p. Consideremos uma qualquer parametrizacao
: U0 U tal que p U . Podemos supor, sem perda de ge-
neralidade, que (t) U para todo t (, ). Entao, pela Pro-
posicao 1, o caminho 1 : (, ) U0 Rm e diferenciavel e,
escrevendo u = (1 )0 (0), temos u = [0 (x)]1 0 (0). Portanto
0 (0) = 0 (x) u, como queramos demonstrar.
O espaco vetorial tangente T Mp e um subespaco vetorial de Rm
e, por conseguinte, passa pela origem. Nas ilustracoes geometricas,
porem, sempre desenhamos a variedade afim tangente p+T Mp que
e paralela a T Mp e passa por p.

p + T Mp

Figura 2.12.
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[SEC. 4: O ESPACO TANGENTE 45

O espaco tangente em um ponto de uma superfcie de dimensao


zero consiste apenas do vetor zero. O espaco tangente T Up a uma
superfcie de dimensao n, U Rn , e igual a todo o Rn .
O espaco tangente (T S n )p a esfera unitaria S n consiste em
todos os vetores v Rn+1 que sao perpendiculares a p. De fato,

p = {v Rn+1 ; hv, pi = 0}

e um subespaco vetorial de dimensao n do Rn+1 . Alem disso,


se v (T S n )p , entao v = 0 (0), onde : (, ) S n e um
caminho diferenciavel com (0) = p. Diferenciando a identidade
h(t), (t)i = 1, obtemos

2h0 (t), (t)i = 0,

e, pondo t = 0, vem hv, pi = 0. Portanto (T S n )p p . Como o


espaco tangente a S n em p tem dimensao n, resulta que

(T S n )p = p .

Terminamos esta secao definindo o referencial movel associado


a uma parametrizacao.
Sejam M = M m uma superfcie de classe C k em Rn , e : U0
U M uma parametrizacao em M . Denominamos referencial
movel associado a no ponto p = (x) ao conjunto
 

B (x) = (x), . . . , m (x)
x1 x

base do espaco tangente a M no ponto p. Um vetor tangente


P
v T Mp se escreve da forma v = i i (x). Consideremos o
x
problema de determinar as coordenadas de v com respeito a uma
nova base B (y), originada de outra parametrizacao : V0 V
tal que (y) = p.
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46 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Seja a mudanca de coordenadas, isto e,



[1 (U V )] = .

Entao
0 (x) = 0 (y) 0 (x) (regra da cadeia) e


(x) = 0 (x) ej = 0 (y) ( 0 (x) ej )
xj
X i
= 0 (y) (x) ei
xj
i
X j
= (x) 0 (y) ei
xj
i
X i
= j
(x) i (x).
x y
i

A relacao acima mostra que a matriz de passagem da base B (x)


para a base B (y) de T Mp e a matriz jacobiana de no ponto x.
Podemos resumir tudo isto nas equacoes
X X
v= i i
(x) = i i (y)
x y
X i
i = (x) j .
xj
j

5 Como obter superfcies


Seja M um subconjunto de Rn . Se queremos mostrar que
M e uma superfcie, e necessario obtermos parametrizacoes de
vizinhancas de todos os pontos de M ; esta tarefa, requerida pela
definicao, pode vir a ser trabalhosa. Nesta secao apresentamos
outras maneiras de se obterem superfcies.
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[SEC. 5: COMO OBTER SUPERFICIES 47

5.1 O grafico de uma aplicacao C k .


Sejam U Rm aberto e f : U Rn uma aplicacao de classe
C k . Entao o grafico de f ,

G(f ) = {(x, f (x)); x U }

e uma superfcie de dimensao m e classe C k no Rm+n .


Realmente, : U G(f ), (x) = (x, f (x)), e uma parame-
trizacao de todo o conjunto G(f ).
E claro que nem toda superfcie e um grafico: a esfera S n , por
exemplo, nao o e. Generalizando, nenhuma superfcie compacta
pode ser, globalmente, um grafico.
Localmente, toda superfcie de classe C k e o grafico de uma
aplicacao da mesma classe. Provemos isto.

Proposicao 3. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k .


Entao todo ponto p M possui uma vizinhanca V , parametrizada
por uma aplicacao de classe C k : V0 V , da forma (y) =
(y, f (y)), y V0 Rm .
Demonstracao: Seja : U0 Rm U M uma parame-
trizacao de uma vizinhanca U de p = (x). Escolhamos uma
decomposicao Rn = Rm Rnm de tal modo que a primeira
projecao : Rn Rm leve T Mp isomorficamente sobre Rm (Lema
2, secao 10 do Cap. I). Seja = : U0 Rm Rm .
Entao 0 (x) = 0 (x) : Rm Rm e um isomorfismo. Pelo
teorema da funcao inversa, e um difeomorfismo C k de uma vi-
zinhanca menor, U1 3 x, sobre uma vizinhanca V0 3 (p). Indi-
quemos com = 1 : V0 U1 o difeomorfismo inverso. Entao
= : V0 Rm V = (v0 ) Rn e uma nova parame-
trizacao de uma vizinhanca de p. Da relacao

= ( ) = ( ) = = idV0
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48 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

segue-se que a primeira coordenada de (y), relativa a decom-


posicao Rn = Rm Rnm , e y. Chamemos f (y) a segunda co-
ordenada. Entao (y) = (y, f (y)), y V0 . Nota-se que =
(|V )1 : V0 V , isto e, a parametrizacao que faz de V um graifco
e simplesmente a inversa local da projecao : Rm Rnm Rm
que leva T Mp sobre Rm isomorficamente.

p
T Mp

U0 V0
x
U1

Figura 2.13.

5.2 Superfcies definidas implicitamente.


Seja f : R3 R dada por f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 . Entao
f C , e a esfera unitaria S 2 fica definida implicitamente pela
equacao f (x, y, z) = 1. Se g(x, y, z) = x2 + y 2 z 2 , entao g 1 (c) e
uma superfcie de classe C para cada c 6= 0 (um hiperboloide de
uma folha para c > 0, um hiperboloide de duas folhas para c < 0).
Por outro lado a equacao g(x, y, z) = 0 define um par de cones
com vertice comum. Por um argumento topologico (conexao) ve-
se que nenhuma vizinhanca aberta do vertice 0 = (0, 0, 0) em
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[SEC. 5: COMO OBTER SUPERFICIES 49

g 1 (0) e homeomorfa a um aberto do R2 . Logo g 1 (0) nao e uma


superfcie.
O teorema abaixo da condicoes suficientes para que a equacao
f (x) = c defina uma superfcie.

Proposicao 4. Sejam U Rm+n aberto e f : U Rn uma


aplicacao de classe C k . Seja c Rn . Consideremos o conjunto

M = {p U.f (p) = c e f 0 (p) : Rm+n Rn e sobrejetora}

Entao

(i) M e aberto em f 1 (c).

(ii) Supondo que M e nao vazio, M e superfcie de dimensao m


e classe Ck do Rm+n , e

(iii) (T M )p = Ker f 0 (p) para todo p M .

Demonstracao: (i) imediato. (ii) Seja p M .


Pelo teorema as funcoes implcitas (secao 8 do Cap. I), existem
uma decomposicao Rm+n = Rm Rn com p = (x0 , y0 ), vizinhancas
p Z Rm+n , x0 V Rm , e uma aplicacao : V Rn , de
classe C k , tal que G() = Z f 1 (c). Assim : V Z f 1 (c),
dada por (x) = (x, (x)) e uma parametrizacao de classe C k de
uma vizinhanca aberta de p f 1 (c). Pela Observacao 2, secao
8 do Cap. I, vem Z f 1 (c) M , o que conclui a demonstracao
de (ii).
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50 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Rn Rn
U
Z

M p f
c

V Rm

Figura 2.14.

(iii) Seja v T Mp . Consideremos um caminho : (, ) M


tal que (0) = p e 0 (0) = v. Entao f 0 (p) v = f 0 ((0)), 0 (0) =
(f )0 (0) = 0, pois f e constante (= c). Portanto v Ker f 0 (p).
Como T Mp e Ker f 0 (p) sao subespacos m-dimensionais do Rm+n
e T Mp Ker f 0 (p) segue-se que T Mp = Ker f 0 (p).
Observacoes:
1) Sejam U Rm aberto e f : U Rn uma aplicacao diferenciavel.
Um ponto c Rn chama-se valor regular de f quando, para cada
x U tal que f (x) = c, a derivada f 0 (x) : Rm Rn e uma
transformacao linear sobrejetiva.
Se nao existe x U tal que f (x) = c entao c e trivialmente um
valor regular de f . Quando n = 1, o funcional linear f 0 (x) : Rm
R ou e zero ou e sobrejetiva. Neste caso o numero real c e valor
regular de f se, e somente se, f 0 (x) 6= 0 para todo x f 1 (c).
Por exemplo, seja f : R3 R dada por f (x, y, z) = x2 +y 2 z 2 .
Representando por (dx, dy, dz) a base canonica de (R3 ) , entao
f 0 (x, y, z) = 2x dx + 2y dy 2z dz. Segue-se que f 0 (x, y, z) = 0
somente para x = y = z = 0; como f (0, 0, 0) = 0, vemos que
0 R e o unico valor nao-regular de f .
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[SEC. 5: COMO OBTER SUPERFICIES 51

O teorema que acabamos de provar se reescreve da seguinte


maneira, tendo em vista a definicao de valor regular:

Teorema 1. Sejam U Rn aberto e f : U Rnm de classe C k ,


k 1. Se c Rnm e um valor regular de f , ou bem f 1 (c) e
vazio ou bem e uma superfcie m-dimensional de classe C k em Rn .
Alem disso, para cada p f 1 (c), o espaco tangente T [f 1 (c)]p e
o nucleo de f 0 (p) : Rn Rnm .

Observacoes:
2) A imagem inversa f 1 (c) pode ser uma superfcie sem que c
seja um valor regular. Por exemplo, seja f : R2 R dada por
f (x, y) = y 2 . 0 R nao e valor regular de f mas f 1 (0) = eixo
dos x e uma superfcie C de dimensao 1 em R2 .
3) Mesmo quando c Rn nao e valor regular de f : U Rn ,
o primeiro enunciado do teorema garante que M = f 1 (c)
{p U ; f 0 (p) e sobrejetiva} e uma superfcie. Convem notar que
M nao e necessariamente denso em f 1 (c). Por exemplo, seja
f : R2 R dada por f (x, y) = x2 y. Como f 0 (x, y) = 2xy dx +
x2 dy, f 0 (p) = 0 se, e so se, p esta no eixo dos y.
Neste exemplo a imagem inversa de 0 R e a uniao dos eixos
coordenados x e y (nao e superfcie), enquanto que M consiste no
eixo dos x menos a origem.
Localmente, qualquer superfcie M m Rn , de classe C k
(k 1), pode ser definida implicitamente, isto e, como imagem
inversa de um valor regular de uma aplicacao de classe C k . Mais
precisamente:

Proposicao 5. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k


(k 1). Para cada ponto p M , existe um aberto em Rn ,
contendo p, e uma aplicacao g : Rnm , de classe C k , tal que
0 Rnm e um valor regular de g e M = g 1 (0).
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52 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Demonstracao: Pela Proposicao 3, dado p M , existe uma


decomposicao Rn = Rm Rnm em soma direta e uma vizinhanca
aberta U de p em M tal que a projecao : Rn Rm (relativa
a decomposicao acima) aplica U homeomorficamente sobre um
aberto U0 Rm e = (|U )1 : U0 U e uma parametrizacao de
classe C k tendo-se evidentemente (x) = (x, f (x)), onde f : U0
Rnm e de classe C k . Ponhamos = U0 Rnm . Entao e
aberto em Rn . Definamos g : Rnm por g(x, y) = f (x) y.
E imediato que U = M = f 1 (0). Alem disso, em cada ponto
(x, y) , a derivada g 0 (x, y) : Rm Rnm Rnm e dada por
g 0 (x, y) (u, v) = f 0 (x) u v. Para qualquer v Rnm , temos
v = g 0 (x, y) (0, v), logo g e uma submersao. Em particular,
0 Rnm e um valor regular de g.

6 Exemplos de superfcies

1) A esfera S n definida implicitamente.


Seja f : Rn+1 R definida por f (x) = hx, xi. Como f 0 (x)h =
2hx, hi, todo real nao nulo c e valor regular de f C . Se c < 0
entao f 1 (c) e vazio. Se c > 0 entao f 1 (c) e a esfera de dimensao
n com centro na origem 0 Rn+1 e raio c. O espaco tangente a
esta esfera no ponto p e o nucleo de f 0 (p), a saber, o conjunto de
todos os vetores v Rn+1 tais que hp, vi = 0, ou seja, o hiperplano
perpendicular a p.
2) O toro de dimensao 2
Seja U = Rp 3 {eixo dos z}. A funcao f : U R, dada por
2
f (x, y, z)z 2 + x2 + y 2 2 , e de classe C . A derivada f 0 (p)
e 6= 0 para todo p = (x, y, z) fora do crculo S = {(x, y, z)
R3 ; x2 + y 2 = 4, z = 0}. Quando p S, f 0 (p) = 0. Portanto
0 R e o unico valor nao-regular de f . para 0 < c < 4, f 1 (c) e
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[SEC. 6: EXEMPLOS DE SUPERFICIES 53


o toro gerado pela rotacao de um crculo de raio c cujo centro
percorre S.

z p = (x, y, z) z

c g
b
2 (x, y, 0)
y y
S

p
x b= x2 + y 2 2 x

Figura 2.15.

O leitor deve tentar imaginar a forma das superfcies (des-


conexas e nao-compactas) f 1 (c) quando c 4.
O toro T 2 = f 1 (i) e tambem a imagem da aplicacao g : R2
R3 dada por g(s, t) = 2u(t) + v(s, t), onde u(t) = (cos t, sen t, 0)
e v(s, t) = (cos s cos t, cos s sen t, sen s). Se I, J R sao dois
intervalos abertos de comprimento 2 entao g : I J R 2 e uma
parametrizacao C de um subconjunto aberto de T 2 .
3) Matrizes de posto constante
Seja M (m n; R) o espaco vetorial das matrizes reais m n
e indiquemos com M (m n; k) M (m n, R) o subconjunto
formado pelas matrizes m n de posto k. Isto significa que cada
matriz X M (m n, k) tem um menor k k que e 6= 0, mas
todos os seus menores de ordem > k sao nulos.
Vamos mostrar que M (m n, R) e uma superfcie de classe
C e dimensao k (m + n k) em M (m n, R) Rmn .
Escrevamos
! as matrizes X M (m n; R) em blocos X =
A B
, onde A e k k, B e k (n k), C e (m k) k e D
C D
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54 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

e (m k) (n k).
Seja W = {X M (m n, R); det A 6= 0}. E evidente que W
e aberto em Rmn .
n; k) = {X W | D = CA1 B}. De fato,
Afirmacao: W M (m !
A B
o posto de X = e igual ao posto do produto
C D

! ! !
Ik 0 A B A B
1 = .
CA Imk C D 0 D CA1 B

Consequentemente, o posto de X e k se, e somente se, DCA1 =0.


Parametrizamos U = W M (m n; k) por meio da aplicacao
de classe C , : U0 U , definida no aberto

 2
U0 = (A, B, C) Rk Rk(nk) R(mk)k ; det A 6= 0

!
A B
e dada por (A, B, C) = .
C CA1 B
E claro que e uma parametrizacao pois = id, onde
!
A B
: 7 (A, B, C).
C D

Se X M (m n; k) e arbitraria, existe um difeomorfismo de


classe C , h : M (mn, R) M (mn, R), que deixa M (mn, k)
invariante e tal que h(X) U . (h e, por exemplo, uma conveniente
troca de linhas e de colunas). Entao X h1 (W ) M (m n, k) e
h1 e uma parametrizacao C de h1 (U ) = h1 (W ) M (m
n; k).
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[SEC. 6: EXEMPLOS DE SUPERFICIES 55

M
h

X
U

Rk(m+nk)

U0

Figura 2.16.

4) O grupo especial linear ou unimodular


Identificamos o espaco vetorial M (n p, R) das matrizes reais
com n linhas e p colunas com o espaco euclidiano Rnp .
Se A e uma matriz n p, representamos por A1 , . . . , Ap os
vetores-coluna de A. O espaco M (np, R) tem uma base canonica
{Er,s ; 1 r n, 1 s p}: o elemento (r, s) de Er,s e igual a 1
e os restantes sao nulos.
Se A = (aij ) M (n, R), indicamos com Ars a matriz
(n 1) (n 1) obtida de A pela eliminacao da r-esima linha
e s-esima coluna.
O grupo linear GL(Rn ) e o subconjunto aberto de M (n, R) for-
mado pelas matrizes invertveis ou, equivalentemente, pelas ma-
trizes com determinante diferente de zero.
2
A funcao real det : Rn M (n, R) R e de classe C , pois
det(X) e n-linear nos vetores colunas de X. Pela expressao geral
da derivada de uma funcao n-linear, tem-se
n
X
0
det (X) H = det(X 1 , . . . , H i , . . . , X n ), X, H M (n, R).
i=1
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56 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Em particular, para X = I = matriz identidade n n,


X X
det0 (I) H = det(e1 , . . . , H i , . . . , en ) = hii = traco de H
i i

e
det
(X) = det0 (X) Er,s = (1)r+s det Xsr .
xrs

Consideremos a restricao det : GL(Rn ) R. Da expansao do


determinante ao longo de uma linha (ou coluna), segue-se que,
dada A GL(Rn ), existe algum menor det(Ars ) 6= 0. Isto mostra
que det : GL(Rn ) R e uma submersao de classe C . Em outras
palavras, todo real nao-nulo c e valor regular de det | GL(Rn ).
Conclui-se que o conjunto

SL(Rn ) = {x GL(Rn ); det X = 1} = (det)1 (1)

2
e uma superfcie de dimensao n2 1 e classe C em Rn . SL(Rn )
e chamado grupo especial linear ou grupo unimodular. Evidente-
mente,
(
XY SL(Rn )
X, Y SL(Rn ) .
X 1 SL(Rn )

Ou seja, SL(Rn ) e um subgrupo de GL(Rn ), que e uma su-


perfcie C . O espaco tangente a SL(Rn ) em I e o conjunto de
todas as matrizes de traco nulo, em virtude do Teorema 1 e de ser
det0 (I) H = traco de H.
5) O grupo ortogonal
Dada uma matriz m n, X = (xij ), chama-se transposta de X
a matriz n m X = (xji ), que se obtem de X trocando ordena-
damente suas linhas por suas colunas.
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[SEC. 6: EXEMPLOS DE SUPERFICIES 57

A transposicao goza das seguintes propriedades:

X = X,
(X + Y ) = X + Y ,
(c X) = c X ,
(XY ) = Y X ,
I = I,
X GL(Rn ) X GL(Rn ), (X )1 = (X 1 ) .

Uma matriz real n n X diz-se simetrica se X = X, e


anti-simetrica se X = X. As marizes simetricas e as matrizes
anti-simetricas formam subespacos vetoriais S(Rn ) e A(Rn ) de
n n
M (n, R), de dimensoes (n + 1) e (n 1), respectivamente.
2 2
Dada uma matriz arbitraria X M (n, R), entao

XX , X + X S(Rn ),
X X A(Rn ),
1 1
X = (X + X ) + (X X ).
2 2
Esta ultima identidade mostra que M (n, R) = S(Rn ) A(Rn ).
O grupo ortogonal O(Rn ) e o conjunto de todas as matrizes
reais n n, X, tais que XX = I. O leitor deve verificar que
O(Rn ) e um subgrupo de GL(Rn ). Geometricamente, um ope-
rador linear em Rn e uma isometria (isto e, preserva distancias)
se, e somente se, sua matriz com respeito a base canonica do Rn
e ortogonal.
Vamos demonstrar que O(Rn ) e uma superfcie compacta de
n 2
dimensao (n 1) e classe C em Rn .
2
Consideremos a aplicacao de classe C
n
f : M (n, R) S(Rn ) R 2 (n+1) , f (X) = XX .
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58 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Se mostrarmos que I S(Rn ) e valor regular de f entao, aplicando


o Teorema 1, concluiremos que O(Rn ) = f 1 (I) e superfcie C
n n 2
de dimensao n2 (n + 1) = (n 1) em Rn .
2 2
Seja portanto X f 1 (I) = O(Rn ). Queremos provar que a
derivada f 0 (X) : M (n, R) S(Rn ), dada por f 0 (X) H = XH +
SX
HX , e sobrejetiva. Dada S S(Rn ), seja V = Entao
    2
SX SX S S
f 0 (X) V = X + X = (XX ) + XX = S.
2 2 2 2
Nota. Para achar V M (n, R) tal que XV + V X = S, apela-
S
mos para a sorte. Tentamos achar V tal que XV = V X =
2
SX
Esta ultima igualdade fornece imediatamente V =
2
n
Observemos que O(R ) e subconjunto fechado de M (n, R), por
ser a imagem inversa de I pela funcao contnua f . Quando identi-
2
ficamos M (n, R) Rn , O(Rn ) passa a ser subconjunto da esfera
2
de centro em O Rn e raio n, pois cada vetor linha de uma
matriz X O(Rn ) tem comprimento 1.
2
Portanto, o grupo ortogonal e fechado e limitado em Rn , ou
seja, e compacto.
O grupo ortogonal O(Rn ) tem duas componentes conexas

O+ (Rn ) = {X O(Rn ); det X > 0},


O (Rn ) = {X O(Rn ); det X < 0}.

Esta afirmacao equivale a dizer que, dadas duas matrizes or-


togonais X e Y de determinante positivo, existe um caminho
contnuo
: [0, 1] O + (Rn )

tal que (0) = X e (1) = U . Os Exerccios A), B) e C) abaixo


fornecem um roteiro para a demonstracao deste fato.
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[SEC. 6: EXEMPLOS DE SUPERFICIES 59

Em resumo, O(Rn ) e um subgrupo de GL(Rn ) que e uma su-


perfcie C . O espaco tangente a O(Rn ) em I e o nucleo de
f 0 (I), isto e, o subespaco de M (n, R) formado pelas matrizes anti-
simetricas.
Note-se que O + (R2 ) e canonicamente isomorfo 1
! a S pela cor-
cos sen
respondencia (cos , sen ) 7 .
sen cos

Exerccios
A) Seja : [a, b] M um caminho contnuo numa superfcie
diferenciavel M m Rn . Dada uma base ortonormal {u1 , . . . ,
um } T M(a) , existem aplicacoes contnuas v1 , . . . , vm : [a, b]
Rn tais que v1 (a) = u1 , . . . , vm (a) = um e, para cada t [a, b],
{v1 (t), . . . , vm (t)} e uma base ortonormal de T M(t) .
[Sugestao: Existe uma particao finita de [a, b] por meio de in-
tervalos justapostos, em cada um dos quais toma valores numa
vizinhanca parametrizada de M . Basta entao considerar o caso em
que ([a, b]) U e existe uma parametrizacao : U0 U M .
Tome p0 U0 tal que (p0 ) = (a) e uma base {u01 , . . . , u0m } Rm
tal que 0 (p0 ) u0i = ui , i = 1, . . . , m. Defina w1 , . . . , wm : [a, b]
Rn pondo wi (t) = 0 (1 ((t))) u0i e obtenha v1 , . . . , vm ortonor-
malizando os wi por Gram-Schmidt.]
B) Sejam {u1 , . . . , um+1 } e {w1 , . . . , wm+1 } bases ortonormais po-
sitivas do espaco Rm+1 . Existem m + 1 aplicacoes contnuas
v1 , . . . , vm+1 : [0, 2] Rm+1 tais que vi (0) = ui , vi (1) = wi
(i = 1, . . . , m + 1) e, para cada t [0, 2], {v1 (t), . . . , vm+1 (t)}
e uma base ortonormal (necessariamente positiva) de Rn+1 .
[Sugestao: Seja vm+1 = : [0, 1] S m um caminho contnuo
em S m , ligando um+1 a wm+1 . Usando o exerccio anterior, ob-
tenha v1 , . . . , vm : [0, 1] Rm+1 contnuas, com vi (0) = ui e, para
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60 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

cada t [0, 1], B(t) = {v1 (t), . . . , vm (t), (t)} sendo uma base or-
tonormal de Rm+1 . Por continuidade, B(t) e positiva
para todo t [0, 1]. Usando inducao, obtenha caminhos contnuos
v1 , . . . , vm : [1, 2] (T S m )vm+1 = Rm comecando com
{v1 (1), . . . , vm (1)} e terminando com {w1 , . . . , wm }, mantendo-se
sempre ortonormais.]

C) O grupo O(Rm ) possui duas componentes conexas.


[Sugestao: As colunas de uma matriz ortogonal m m, de
determinante positivo, constituem uma base ortonormal positiva
do espaco Rm .]

7 Grupos e Algebras de Lie de matrizes

Um subgrupo G GL(Rn ) chama-se um grupo de Lie (de


2
matrizes) quando e uma superfcie C do espaco M (n, R) = Rn .
Exemplos de grupos de Lie de matrizes sao O(Rn ) e SL(Rn ).
Evidentemente, o proprio GL(Rn ) e o grupo trivial, reduzido a
matriz identidade, sao grupos de Lie.
Os grupos de Lie de matrizes sao tambem chamados grupos de
Lie lineares.
Dado um grupo de Lie de matrizes G GL(Rn ), o espaco veto-
rial tangente (T G)I a G no ponto I = matriz identidade chama-se
a algebra de Lie do grupo G. Vejamos a explicacao para este nome.
Dadas duas matrizes n n, A e B, chama-se colchete de Lie
de A e B a matriz n n:

[A, B] = AB BA.

A operacao (A, B) [A, B] entre matrizes n n e bilinear,


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[SEC. 7: GRUPOS E ALGEBRAS DE LIE DE MATRIZES 61

isto e, satisfaz:

[A + A0 , B] = [A, B] + [A0 , B]
[A, B + B 0 ] = [A, B] + [A, B 0 ]
[A, B] = [A, B] = [A, B].

Em vez de comutatividade, tem-se [A, B] = [B, A] (anti-


comutatividade). Em vez de associatividade, tem-se a identidade
de Jacobi

[A, [B, C]] + [C, [A, B]] + [B, [C, A]] = 0.

Estas propriedades seguem-se diretamente da definicao.


Seja A M (n, R) um subespaco vetorial de matrizes n n, tal
que A, B A [A, B] A. Nestas condicoes, A chama-se uma
algebra de Lie de matrizes.
Evidentemente, o conjunto M (n, R) de todas as matrizes reais
n n e uma algebra de Lie. O mesmo ocorre com o subespaco
formado pela unica matriz 0.
Dada qualquer matriz quadrada A, tem-se [A, A] = 0 e por-
tanto [sA, tA] = st[A, A] = 0, sejam quais forem os numeros reais
s, t. Segue-se que todo subespaco vetorial A, de dimensao 1, de
M (n, R) e uma algebra de Lie, na qual [A, B] = 0 sempre.
Seja A = T O(Rn )I o espaco vetorial tangente ao grupo de Lie
O(Rn ) na matriz identidade. Sabemos que A e o conjunto das
matrizes anti-simetricas n n. E facil verificar que o colchete de
duas matrizes anti-simetricas ainda goza desta propriedade. Em
outras palavras, A, B A [A, B] A. Portanto, A e uma
algebra de Lie.
Da mesma maneira, se = SL(Rn ) entao T GI consiste das
matrizes de traco nulo. Como tr(AB) = tr(BA), vemos que
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62 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

tr([A, B]) = 0 sejam quais forem A, B M (n, R). Em parti-


cular, A, B T GI = [A, B] T GI , donde T GI e uma algebra de
Lie.
Propomo-nos agora a demonstrar que, seja qual for o grupo de
Lie de matrizes G GL(Rn ), o espaco vetorial tangente T GI e
uma algebra de Lie de matrizes.
Para isso, usaremos a exponencial de uma matriz. Dada A
M (n, R), pomos
A2 A3 An
eA = I + A + + + + + ...
2! 3! n!
Demonstra-se em Algebra Linear que esta serie sempre converge
e que, quando AB = BA, tem-se

eA eB = eA+B .

Em particular, e(s+t)A = esA etA , eA eA = e0 = I, donde


eA e invertvel, com (eA )1 = eA .
Derivando termo a termo a serie de potencias, obtemos
d tA
e = A etA .
dt
Em particular, f : R GL(Rn ), definido por f (t) = etA , e
um caminho C cujo vetor velocidade no ponto t = 0 e A. Um
resultado mais preciso e o seguinte:
Lema. Seja G M (n, R) um grupo de Lie de matrizes. Dada
A T GI , tem-se etA G para todo t R.
A demonstracao deste lema sera adiada para a secao seguinte.
Aqui, o usaremos para demonstrar o resultado abaixo.
Proposicao 6. Seja G um grupo de Lie de matrizes. Dadas
A, B T GI , tem-se [A, B] T GI . Em outras palavras, o espaco
vetorial tangente a G na matriz identidade e uma algebra de Lie.
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[SEC. 8: CAMPOS DE VETORES TANGENTES A UMA SUPERFICIE 63

Demonstracao: Para todo t R, ponhamos (t) = etA e (t) =


etB . Em virtude do Lema, temos G e (t) G para todo t,
logo podemos considerar o caminho : [0, ) G, definido por

(t) = ( t)( t)( t)( t). Escrevendo

t2 A 2 t2 B 2
(t) = I + tA + + (t) e (t) = I + tB + + (t),
2 2
(t) (t)
onde lim 2
= lim 2 = 0, um calculo simples mostra que
t0 t t0 t
(t)
(t) = I + t[A, B] + (t), onde lim = 0. Logo, 0 (0) = [A, B].
t0 t
Como (t) G para todo t 0, vemos que [A, B] T GI .
Observemos, para finalizar, que o espaco vetorial tangente
T GX0 num ponto X0 G consiste em todas as matrizes X0 A, onde
A T GI . Com efeito, os caminhos diferenciaveis
: (, ) G, com (0) = X0 sao os da forma (t) = X0 (t),
onde : (, ) G e diferenciavel, com (0) = I. Portanto
0 (0) = X0 0 (0) = X0 A, A T GI . Por motivo analogo,
T GX0 = {BX0 ; B T GI }.

8 Campos de vetores tangentes a uma su-


perfcie
Seja M m Rn uma superfcie de classe C k . Um campo de
vetores em M e uma aplicacao v : M Rn . Em conformidade
com a definicao geral (vide secao 3), diremos que o campo v e
de classe C r quando, para cada ponto p M , existe uma pa-
rametrizacao : U0 U , de classe C k , com p U , tal que
v : U0 Rn e de classe C r . No caso de ser r k, seja qual
for a parametrizacao : V0 V , de classe C k , com p V , tem-se
v = (v ) (1 ), logo v C r . Assim, a nocao de
campo de classe C r tem sentido intrnseco (isto e, nao depende da
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64 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

escolha da parametrizacao) desde que r k, onde k e a classe da


superfcie M .
O campo v : M Rn diz-se tangente a superfcie M quando
v(p) T Mp para todo p M .
Um subconjunto aberto U M e ainda uma superfcie de
classe C k . Logo tem sentido considerar campos de vetores tan-
gentes definidos em U . Em particular, se : U0 U e uma pa-
rametrizacao de classe C k , um campo v de vetores tangentes de
classe C r em U fica determinado por uma aplicacao v0 : U0 Rn ,
de classe C r , tal que v0 (x) T M(x) para todo x U0 , sendo o
campo v : U Rn definido a partir de v0 por v = v0 1 , isto e,
v(p) = v0 (x), p = (x).

Por exemplo, dada a parametrizacao , os vetores (x),
x1

. . . , m (x) constituem, para cada x U0 , uma base do espaco
x

vetorial tangente T Mp , p = (x). As aplicacoes : U0 R n )
xj
(j = 1, . . . , m) sao de classe C k1 e por conseguinte os m cam-
pos de vetores tangentes vj : U Rn , definidos por vj ((x)) =

(x), sao de classe C k1 em U . Eles constituem o referencial
xj
movel associado a parametrizacao .
Seja v : M Rn um campo de vetores tangentes. Em cada
ponto p = (x) da vizinhanca parametrizada U o vetor v(p) se

escreve como combinacao linear dos vetores basicos (x) T Mp
xj
assim:
Xm

v(p) = j (x) i (x), p = (x).
x
j=1

Isto define m funcoes reais 1 , . . . , m : U0 R. Mostraremos


que, se r k 1, entao v C r se, e somente se, as funcoes
1 , . . . , m : U0 R, acima definidas, sao de classe C r , para cada
parametrizacao : U0 U , de classe C k . Mais geralmente, temos:
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[SEC. 8: CAMPOS DE VETORES TANGENTES A UMA SUPERFICIE 65

Proposicao 7. Sejam v1 , . . . , vm : M Rn campos vetoriais


de classe C r (r k) tangentes a uma superfcie M m Rn , de
classe C k , tais que, em cada ponto p M , {v1 (p), . . . , vm (p)}
e uma base de T Mp . Todo campo vetorial tangente v : M
Rn se escreve, de modo unico, em cada ponto p M , como
Pm
v(p) = i (p)vi (p). Isto define m funcoes reais 1 , . . . , m :
i=1
M R. O campo v e de classe C r se, e somente se, as funcoes
i sao de classe C r .
Demonstracao: Se 1 , . . . , m : M R sao de classe C r , e
claro que v = i vi e de classe C r . Reciprocamente, suponha-
mos v C r . Para demonstrar que as funcoes i sao de classe
C r , como se trata de um fato local, podemos admitir que se
tem uma parametrizacao : U0 U , de classe C k , aplicacoes
de classe C r , v, v1 , . . . , vm : U0 Rn , 1 , . . . , m : U0 R, tais
que {v1 (x), . . . , vm (x)} e uma base de T M(x) e

v(x) = 1 (x)v1 (x) + + m (x)vm (x),

para todo x U0 . Sejam V (x) a matriz nm cujas colunas sao os


vetores v1 (x), . . . , vm (x) e A(x) o vetor coluna cujas coordenadas
sao 1 (x), . . . , m (x). As aplicacoes x 7 V (x), x 7 v(x) sao de
classe C r em U0 . Em cada ponto x U0 , a matriz V (x) possui
uma submatriz m m invertvel. Restringindo, se necessario, o
aberto U0 , podemos supor que esta matriz e a mesma em todos
os pontos e, por simplicidade de notacao, admitiremos que ela e
formada
  pelas m primeiras colunas de V (x), ou seja, que V (x) =
P (x)
, onde P (x) e m m invertvel e Q(x) e (n m) m. A
Q(x)
aplicacao x 7 P (x)1 e de classe C r em U0 , o mesmo se dando
com a aplicacao x 7 B(x), onde B(x) = (P (x)1 , 0) e uma matriz
m n cujas ultimas n m colunas sao nulas. Como B(x) V (x) =
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66 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

matriz identidade m m, temos

A(x) = B(x) V (x) A(x) = B(x) v(x).

Logo x 7 A(x) = (1 (x), . . . , m (x)) e de classe C r em U0 , como


queramos demonstrar.
Corolario. Seja r k 1. Um campo vetorial v : M Rn ,
tangente a M , e de classe C r se, e somente se, para cada parame-
trizacao : U0 U , de classe C k , e cada p = (x) U , tem-se
Pm
v(p) = j (x) j (x), onde as funcoes 1 , . . . , m : U0 R,
j=1 x
assim definidas, sao de classe C r .
Com efeito, dada , restrinjamos v ao aberto U , onde estao

definidos os campos Pela proposicao anterior, v C r em U
xj
se, e somente se, as funcoes j sao de classe C r .
Vimos que, em cada vizinhanca parametrizada U de uma su-
perfcie de classe C k , existem campos de classe C k1 que consti-
tuem uma base do espaco tangente em cada ponto de U . Mostra-
remos agora que o mesmo nao ocorre com campos de classe C k , a
menos que a superfcie ja fosse de classe C k+1 .
Proposicao 8. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k .
Se cada ponto p M possui uma vizinhanca na qual se podem
definir m campos tangentes linearmente independentes de classe
C k , entao M e de classe C k+1 .
Demonstracao: Dado um ponto arbitrario p0 M , mostraremos
que existe uma vizinhanca de p0 que pode ser munida de uma
parametrizacao de classe C k+1 . Por hipotese, podemos definir,
numa vizinhanca U de p0 , m campos v1 , . . . , vm : U Rn de
classe C k que constituem, em cada p U , uma base do espaco
tangente T Mp . Seja Rn = Rm Rnm uma decomposicao em soma
direta tal que a projecao correspondente : Rn Rm aplique
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[SEC. 8: CAMPOS DE VETORES TANGENTES A UMA SUPERFICIE 67

T Mp0 isomorficamente sobre Rm . Restringindo U , se necessario,


podemos admitir que = (|U )1 seja uma parametrizacao de
classe C k , definida em U0 = (U ). Para cada x U0 e cada vetor
u Rm , o vetor v = 0 (x) u T M(x) e caracterizado, entre os
vetores tangentes a M no ponto (x), pela propriedade v = u.
Para todo x U0 , seja V (x) a matriz n m cujas colunas sao
os vetores v1 ((x)), . . . , vm ((x)). Entao x 7 V (x) e de classe
C k em U0 e cada  matriz
 V (x) tem posto m. Podemos admitir
P (x)
que V (x) = , onde P (x) e m m invertvel e Q(x) e
Q(x)
(nm)m. A aplicacao x 7 P (x)1 e de classe C k em U0 . Pondo
B(x) = V (x) P (x)1 , como as colunas de V (x) geram T M(x) ,
vemos que as colunas de B(x) tambem tem essa propriedade. Alem
disso,
 x 7 B(x) e de classe C k em U0 . Mas e claro que B(x) =
Im
, onde Im = matriz identidade m m. Logo, os vetores
C(x)
w1 (x), . . . , wm (x), que constituem as colunas de B(x), dependem
de x em classe C k e sao tais que wi (x) = ei = i-esimo vetor
basico de Rm . Notando que os vetores wi (x) sao tangentes a M
no ponto (x), segue-se que wi (x) = 0 (x) ei para todo x U0 .

Como as aplicacoes x 7 (x) = 0 (x) ei sao de classe C k em
xi
U0 , para i = 1, . . . , m, concluimos que a parametrizacao e de
classe C k+1 , o que termina a demonstracao.
A seguir, estenderemos para superfcies o teorema de existencia
e unicidade de curvas integrais de campos vetoriais, que foi de-
monstrado no Captulo I para o caso de abertos no espaco eucli-
diano.
Dado um campo vetorial tangente v : M m Rn , uma curva
integral de v, com origem num ponto p M , e um caminho dife-
renciavel : (, +) M , com (0) = p e 0 (t) = v((t)) para
todo t.
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68 [CAP. II: SUPERFICIES NOS ESPACOS EUCLIDIANOS

Proposicao 9. Seja v um campo de vetores tangentes de classe


C k1 (k 2) numa superfcie M m Rr de classe C k . Para
cada ponto p M existe uma curva integral de v em M , com
origem p. Duas curvas integrais de v com origem p coincidem
numa vizinhanca de 0.
Demonstracao: Dado p M , seja : U0 U M uma para-
metrizacao C k de uma vizinhanca U de p em M . Definimos um
campo de vetores u : U0 Rm , de classe C k pela condicao:

0 (x) u(x) = v((x)), para todo x U0 .

A regra da cadeia mostra que : (, ) U0 e uma curva integral


de u com origem p0 = 1 (p) se, e somente se, : (, ) U
e uma curva integral de v com origem p = (p0 ). A Proposicao 6
segue-se entao da Proposicao do Captulo I.
Corolario 1. Sejam W Rr um aberto, M m W uma superfcie
de classe C k (k 2) e v : W Rr um campo de vetores de
classe C k1 em W , tal que v(p) T Mp para todo p M . Se
: (, ) Rr e uma curva integral de v com origem num ponto
p M entao existe > 0 tal que |t| < (t) M .
Com efeito, a restricao de v a M e um campo de vetores tan-
gentes a M , de classe C k . Pela Proposicao 6, para todo p M
existe uma curva integral de v, com origem p, contida em M . Por
unicidade, essa curva e a restricao de a uma vizinhanca de 0.
Corolario 2. Seja G M (n, R) um grupo de Lie. Para toda
matriz A T GI , e todo t R, tem-se etA G.
Dada A, consideremos o campo de vetores v : GL(Rn )
M (n, R), definido por v(X) = AX. O caminho : R GL(Rn ),
definido por (t) = etA X e uma curva integral de v com origem
X. Quando x G, tem-se v(X) T GX . (Vide observacao final
da secao anterior.) Segue-se do Corolario 1 que, para cada x G,
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[SEC. 8: CAMPOS DE VETORES TANGENTES A UMA SUPERFICIE 69

existe > 0 tal que etA X G sempre que |t| < . Em particular,
tomando X = I, temos etA G para |t| < . Dado qualquer t real,
escrevemos t = t1 + + tk com |t1 | < , . . . , |tk | < . Conclui-
mos que eti A G, i = 1, . . . , k, e portanto (sendo G um grupo)
etA = et1 A et2 A etk A G.
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Captulo III

Vetores Normais,
Orientabilidade e
Vizinhanca Tubular

Consideraremos, neste captulo, o seguinte problema: quais


sao as superfcies de classe C k , M m Rn que podem ser obtidas
como imagem inversa M m = f 1 (c) de um valor regular c Rnm
para uma aplicacao f : U Rnm , de classe C k , definida numa
vizinhanca aberta U M no espaco Rn ?
Veremos que, para n m = 1, ou seja, quando M e uma hi-
perfcie, M e imagem inversa de um valor regular de aplicacao
definida num aberto de Rn se, e somente se, M e orientavel. Vere-
mos tambem que, para uma hiperfcie M , ser orientavel equivale
a existencia de um campo contnuo de vetores normais em M .
No caso geral, em que n m pode ser > 1, orientabilidade e
uma condicao necessaria porem nao suficiente. Para obter uma
condicao suficiente, introduzimos a nocao de vizinhanca tubular,
que constitui um dos conceitos basicos mais importantes no estudo
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[SEC. 1: CAMPOS DE VETORES NORMAIS A UMA SUPERFICIE 71

das variedades diferenciaveis.


Demonstraremos o teorema de Whitney, segundo o qual M m
Rn e imagem inversa de um valor regular de aplicacao definida
numa sua vizinhanca se, e somente se, existem em M nm campos
contnuos de vetores normais, linearmente independentes em todos
os pontos de M .

1 Campos de vetores normais a uma su-


perfcie
Diremos que um vetor u Rn e normal a superfcie M m Rn
no ponto p M quando u for perpendicular a todos os vetores
tangentes a M no ponto p, isto e, quando se tiver hu, vi = 0 para
todo v T Mp . O conjunto dos vetores normais a M m no ponto p
e um subespaco vetorial de dimensao n m (= codimensao de M )
do espaco euclidiano Rn . Indicaremos este subespaco vetorial com
T Mp ou Mp . Em cada ponto p Rn , o espaco Rn se decompoe
na soma direta Rn = T Mp Mp .
Um campo de vetores normais a superfcie M m Rn e uma
aplicacao v : M Rn tal que v(p) Mp para todo p M .
Conforme a definicao geral (secao 3 do Cap. II), diz-se que v
C r quando, para cada ponto p M existe uma parametrizacao
: U0 U , cuja classe e a mesma de M , tal que p U e v
: U0 Rn e de classe C r . Quando r k, esta nocao tem sentido
intrnseco, isto e, nao depende da parametrizacao escolhida.
Mostraremos logo adiante, porem, que uma superfcie de classe
C k nao se pode esperar que existam muitos campos de vetores
normais de classe superior a C k1 .

Exemplos de campos de vetores normais


1) v : S n Rn+1 , dado por v(p) = p, e um campo normal C .
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72 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

2) Para toda M m Rn , v : M Rn , dado por v(p) = 0 em todos


os pontos p M , e normal, de classe C .
3) Sejam U0 R2 aberto e : U0 R3 um mergulho de classe C k ,
com U = (U0 ). Entao v : U R3 , definido pelo produto vetorial
v(p) = 0 (x) e1 0 (x) e2 , p = (x), e um campo de vetores
normais de classe C k1 , diferente de zero em todos os pontos da
superfcie U .
O Exemplo 3 se generaliza para hiperfcies, mediante o conceito
de produto vetorial de n vetores em Rn+1 , que recordaremos agora.
Dados v1 , . . . , vs Rn+1 , indiquemos com [v1 , . . . , vs ] a matriz
(n + 1) s cujo i-esimo vetor coluna e vi . O produto vetorial de n
vetores v1 , . . . , vn Rn+1 e o vetor v = v1 vn caracterizado
por hv, hi = det[v1 , . . . , vn , h], para todo h Rn+1 . Em particular,
para i = 1, . . . , n + 1, temos hv, ei i = (1)n+i+1 det(i ), onde i
e a matriz n n cujos vetores colunas sao obtidos de v1 , . . . , vn
pela omissao da i-esima coordenada. Isto fornece a expressao v =
P
n+1
(1)n+i+1 det(i ) ei , o que permite considerar v = v1
i=1
vn como um determinante simbolico v = det[v1 , . . . , vn , E], no
qual os elementos da ultima coluna E sao os vetores e1 , . . . , en+1 .
Tal determinante deve ser desenvolvido segundo os elementos da
ultima coluna.
O produto vetorial v = v1 vn Rn+1 e linear em
cada um dos seus fatores. Alem disso, v e perpendicular ao su-
bespaco gerado por v1 , . . . , vn , pois hv, vi i = 0. Com efeito, este
produto escalar e, para todo i n, um determinante com duas
colunas iguais. A aplicacao (v1 , . . . , vn ) 7 v1 vn e de classe
C . Notamos que v1 vn 6= 0 se, e somente se, os ve-
tores v1 , . . . , vn sao linearmente independentes. Finalmente, como
det[v1 , . . . , vn , v1 vn ] = |v1 vn |2 0, concluimos que,
se os vi sao independentes, entao {v1 , . . . , vn , v1 vn } e uma
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[SEC. 1: CAMPOS DE VETORES NORMAIS A UMA SUPERFICIE 73

base positiva do espaco Rn+1 .


Para uso na demonstracao da Proposicao 5, abaixo, notemos
P
n
o seguinte: se w1 , . . . , wn Rn sao tais que wj = ji vi , (j =
i=1
1, . . . , n), entao w1 wn = det(ji ) v1 vn . Para provar
isto, indiquemos com A a matriz nn (ji ). Entao [w1 , . . . , wn ] =
[v1 , . . . , vn ] A. Seja A e a matriz n (n + 1) obtida acrescen-
tando a A uma ultima coluna, igual a en+1 . Para cada vetor h
Rn+1 teremos entao [w1 , . . . , wn , h] = [v1 , . . . , vn , h] A e e portanto
det[w1 , . . . , wn , h] = det A e det[v1 , . . . , vn , h]. Como det A
e = det A,
concluimos que det[w1 , . . . , wn , h] = det Adet[v1 , . . . , vn , h], e por-
tanto w1 wn = det A (v1 vn ).
Exemplo
4) Seja M n Rn+1 uma hipersuperfcie de classe C k . Dada uma
parametrizacao : U0 U , de classe C k , define-se em U um
campo v de vetores normais de classe C k1 , pondo-se, para cada
1
p = (x) U , v(p) = 1
(x) (x). Como em cada
x xn

ponto p = (x) U os vetores tangentes 1
(x), . . . , n (x)
x x
sao linearmente independentes, vemos que v(p) 6= 0 para todo
p U . Alem disso, como Mp tem dimensao 1, se tomarmos outra
parametrizacao : V0 V , e definirmos w : V Rn por w(p) =

1
(y) n (y), p = (y), teremos w(p) = a(p) v(p) com
x x
a 6= 0, para todo p U V . Pela ultima observacao feita acima,
vemos que a(p) e o determinante
  damatriz de passagem  da base

(x), . . . , n (x) para a base (y), . . . , n (y) , onde
x1 x x1 x
p = (x) = (y). Ora, esta e a matriz jacobiana do difeomorfismo
1 : 1 (U V ) 1 (U V ). Com efeito, escrevendo
= 1 , a matriz jacobiana (ji ) de no ponto y e caracterizada
P i
por 0 (y) ej = j ei . Como = , temos 0 (y) ej =
i
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74 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

P
0 (x) 0 (y) ej = 0 (x) ji 0 (x) ei . Da verifica-se que a
i
matriz de passagem dos 0 (x) ei para os 0 (y) ej e a matriz
jacobiana de no ponto y.
Outros exemplos de campos de vetores normais resultam da
proposicao seguinte. Lembremos o gradiente de uma funcao real
diferenciavel f : U R, definida num aberto U Rn , introduzido
na Secao 3 do Captulo I. Tem-se

 
f f
grad f (p) = (p), . . . , n (p) .
x1 x

Proposicao 1. Seja f : U R uma funcao real de classe C r ,


definida no aberto U Rn . Seja c um numero real. Se M Rn
e uma superfcie contida em f 1 (c), entao grad f : M Rn e um
campo de vetores normais, de classe C r1 em M .

Demonstracao: Para cada p M e cada v T Mp , seja


: (, +) M um caminho diferenciavel, com (0) = p e
0 (0) = v. Entao f ((t)) = c para todo t e por conseguinte
(f )0 = 0. Logo h grad f (p), vi = f 0 (p) v = (f )0 (0) = 0.
Isto mostra que grad f (p) e normal a M . Por outro lado, e evi-
dente que grad f C r1 .

Corolario. Seja M m = f 1 (c) Rm+n uma superfcie ob-


tida como imagem inversa de um valor regular de uma aplicacao
f : U Rn , de classe C k no aberto U Rm+n . Escrevamos
f = (f 1 , . . . , f n ). Entao grad f 1 , . . . , grad f n : M Rm+n sao
campos de vetores normais de classe C k1 em M , os quais consti-
tuem uma base de Mp em cada ponto p M .
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[SEC. 1: CAMPOS DE VETORES NORMAIS A UMA SUPERFICIE 75

Com efeito, se c = (c1 , . . . , cn ) entao M (f i )1 (ci ) para cada


i = 1, . . . , n e portanto grad f i e normal a M , pela Proposicao 1.
Alem disso, como c e valor regular de f , em cada ponto p M =
f 1 (c) a derivada f 0 (p) : Rm+n Rn e sobrejetiva. As n linhas
da matriz de f 0 (p) sao portanto linearmente independentes. Ora,
essas linhas sao os vetores grad f i (p).

Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C k . Para cada


ponto p0 M existem Rm+n aberto, com p0 e f : Rn
de classe C k tal que 0 Rn e um valor regular de f e M =
f 1 (0). (Cfr. Proposicao 5, Cap. II.)

Sejam f 1 , . . . , f n : R as funcoes coordenadas de f . Como


vimos, grad f 1 , . . . , grad f n : U Rm+n sao campos vetoriais de
classe C k1 em U , que formam em cada ponto p U uma base do
espaco normal. Portanto, um campo arbitrario de vetores normais
v : U Rm+n determina univocamente (e e determinado por) n
funcoes reais 1 , . . . , n : U R tais que
n
X
v(p) = i (p) grad f i (p)
=1

para cada p U . Quando r k 1, o campo v e de classe C r


se, e somente se, as funcoes i sao de classe C r . Isto decorre da
seguinte
Proposicao 2. Sejam v1 , . . . , vn : M m Rm+n campos vetoriais
de classe C r (r k), normais a uma superfcie de classe C k ,
tais que, em cada ponto p M , {v1 (p), . . . , vn (p)} e uma base
do espaco normal Mp . Todo campo normal v : M Rm+n se
escreve, de modo unico, em cada ponto p M , como v(p) =
1 (p) v1 (p) + + n (p) vn (p). Isto define n funcoes reais
1 , . . . , n : M R. O campo v e de classe C r se, e somente
se, as funcoes i o sao.
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76 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

Demonstracao: Omitida, por ser analoga a da Proposicao 7,


Captulo II.
Mostraremos a seguir que, se M m Rm+n e de classe C k ,
porem nao de classe C k+1 , M admite localmente n campos de
vetores normais linearmente independentes de classe C k1 , porem
nao de classe C k .

Proposicao 3. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C k . Se


todo ponto de M possui uma vizinhanca na qual se podem definir
n campos de vetores normais linearmente independentes de classe
C k , entao M e de classe C k+1 .
Demonstracao: Sejam v1 , . . . , vn : M m Rm+n campos nor-
mais de classe C k , definidos no aberto U M , linearmente in-
dependentes em cada ponto. Para cada p U , seja V (p) a
matriz (m + n) n cujas colunas sao os vetores vi (p). Como
V (p) temposton, sem perda de generalidade podemos supor que
A(p)
V (p) = , onde A(p) e n n invertvel. Pondo W (p) =
B(p)  
1 In
V (p) A(p) , vemos que W (p) = , onde In = matriz
C(p)
identidade n n e C(p) e m n. Evidentemente, p 7 W (p) e
de classe C k em U e, como as colunas de W (p) sao combinacoes
lineares das de V (p), concluimos que as colunas de W (p) for-
mam, em cada ponto p U , uma base do espaco normal Mp .
Consideremos agora a matriz Z(p), com m linhas e m + n co-
lunas, definida como Z(p) = (C(p), Im ), onde Im = matriz
identidade m m. Efetuando a multiplicacao por blocos, temos
Z(p) W (p) = C(p) In + Im C(p) = C(p) + C(p) = 0. Isto
significa que as linhas de Z(p) e as colunas de W (p) sao duas a
duas ortogonais. Como estas formam uma base de Mp , segue-se
que as linhas de Z(p) definem em U m campos vetoriais tan-
gentes, de classe C k , linearmente independentes em cada ponto.
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[SEC. 1: CAMPOS DE VETORES NORMAIS A UMA SUPERFICIE 77

Pela Proposicao 8 do Captulo II, concluimos que M C k+1 .

3.1 Observacoes; a faixa de Moebius


1) Se, num aberto U de uma superfcie M m Rn acham-se defini-
dos s campos de vetores normais v1 , . . . , vs : U M , de classe C r ,
linearmente independentes em cada ponto de U , entao os vetores
vi podem ser supostos ortonormais, isto e, todos de comprimento
1, dois a dois ortogonais. Com efeito, se tal nao for o caso, apli-
caremos aos vi o processo de ortogonalizacao de Gram-Schmidt,
substituindo-os por u1 , . . . , us , onde
v1 u02
u1 = , u2 = , u02 = v2 (v2 , u1 )u1
|v1 | |u02 |
n1
X
u0n
un = , u0n = vn hvn , ui iui .
|u0n |
i=1

2) Seja M m Rm+1 uma hiperfcie C k (k 1) que possui um


campo contnuo de vetores normais unitarios v : M Rm+1 . Seja
: [a, b] M um caminho contnuo em M com (a) = (b).
Entao, dada qualquer famlia contnua a um parametro u(t), de
vetores normais unitarios ao longo de (isto e, t 7 u(t) e contnua
e, para cada t [a, b], u(t) T M(t) e normal a M no ponto (t)),
tem-se necessariamente u(a) = u(b).

Figura 3.1.
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78 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

Com efeito, indiquemos por v(t) o vetor v((t)). Entao v(t)


depende continuamente de t [a, b]. Ora, hu(t), v(t)i = 1 e,
sendo [a, b] conexo, deve ser hu(t), v(t)i constante. Em particular,
hu(s), v(s)i = hu(b), v(b)i. Como v(a) = v(b) segue-se que u(a) =
u(b).
3) Vejamos agora um exemplo de uma superfcie M 2 R3 que
nao possui campo contnuo de vetores normais que nao se anula
em ponto algum.
Pela Observacao 1, esta superfcie nao pode ser definida impli-
citamente.
Trata-se da faixa de Moebius.
A faixa de Moebius M e o espaco obtido do retangulo [0, 2]
(0, 1) pela identificacao dos pontos (0, t) e (2, 1t), t percorrendo
o intervalo (0, 1).
(0, 1) (2, 1) (0, 1) (2, 0)

(0, 0) (2, 0) (0, 0) (2, 1)

Figura 3.2.

Figura 3.3.

Como superfcie em R3 , a faixa de Moebius e obtida pela


rotacao de um segmento de reta aberto, de comprimento 1, cujo
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[SEC. 1: CAMPOS DE VETORES NORMAIS A UMA SUPERFICIE 79

centro se apoia num crculo de raio 1. Enquanto o centro do seg-


mento desliza sobre o crculo, o segmento realiza uma rotacao de
180 ate o final da primeira volta. Uma descricao mais precisa e
dada pela aplicacao de classe C

f : (0, 1) R R3 ,

1
onde f (s, t) = (t) + s (t), sendo (t) = (cos t, sen t, 0) e
2
t t
(t) = cos (t) + sen e3 .
2 2

Figura 3.4.

A imagem de f e a faixa de Moebius M 2 R3 . Para cada intervalo


aberto I R de amplitude 2 a restricao de f a (0, 1) J
parametriza um subconjunto aberto de M .
f 1 
O caminho v : [0, 2] R3 definido por v(t) = ,t
s 2
f 1  t t t
, t = cos t sen , sen t sen , cos e contnuo, |v(t)| =
t 2 2 2 2
1 para todo t, e v(t) e normal a faixa de Moebius no ponto (t)
(no centro da faixa) para todo t [0, 2]; e importante notar que
v(0) = v(2), enquanto que (0) = (2). A Observacao 2 mos-
tra que nao pode existir um campo contnuo de vetores normais
nao nulos na faixa de Moebius M .
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80 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

2 Superfcies Orientaveis

A existencia ou nao de um campo contnuo de vetores normais


unitarios em uma hiperfcie M n Rn+1 esta ligada ao conceito
mais geral de orientabilidade que estudaremos agora.
Um atlas de classe C k numa superfcie M m Rn e uma colecao
A de parametrizacoes : U0 U M , de classe C k , tal que os
conjuntos abertos U formam uma cobertura de M .
Duas parametrizacoes de classe C k , : U0 U e : V0 V
dizem-se coerentes se, ou bem U V = , ou bem U V 6= e a
mudanca de coordenadas = 1 tem determinante jacobiano
positivo em todos os pontos de seu domnio 1 (U V ).
Um atlas A chama-se coerente quando todos os pares de para-
metrizacoes , A sao coerentes.
Uma superfcie M diz-se orientavel quando existe um
atlas coerente em M . Uma vez escolhido um atlas coerente P,
dizemos que M esta orientada. As parametrizacoes que sao coe-
rentes com aquelas de P sao chamadas de positivas, as outras sao
ditas negativas.
Cada subconjunto aberto W de uma superfcie orientavel M
e tambem uma superfcie orientavel. Realmente, dado um atlas
coerente P em M , a colecao PW das restricoes |1 (U W ) das
parametrizacoes : U0 U , P, e um atlas coerente em W .
A seguinte proposicao fornece exemplos de superfcies orienta-
veis.

Proposicao 4. Seja M m Rn uma superfcie de classe C k ,


k 1. Se existem n m campos contnuos de vetores normais
v1 , . . . , vnm : M Rn tais que v1 (p), . . . , vnm (p) sao linear-
mente independentes em cada ponto p M , entao M e orientavel.
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[SEC. 2: SUPERFICIES ORIENTAVEIS 81

Demonstracao: Seja P o conjunto das parametrizacoes de classe


C k , : U0 U M , tais que:
(i) U0 e conexo.
(ii) para cada x U0 , a matriz n n, A(x), cujas colunas sao
0 (x) e1 , . . . , 0 (x) em , v1 ((x)), . . . , vnm ((x)), tem determi-
nante positivo. Vamos mostrar que P e um atlas coerente em M .
Seja p M , arbitrario. Consideremos uma parametrizacao de
classe C k , : U0 U M , com U0 Rm conexo e p U . Entao
ou P, ou (por infelicidade) det[A(x)] < 0 para todo x U0 .
Neste caso, substitumos pela parametrizacao : V0 U dada
por (x1 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xm ), que certamente pertence a
colecao P. Isto mostra que as imagens das parametrizacoes per-
tencentes a P constituem uma cobertura de M .
Resta provar que, dadas : U0 U e : V0 V , elementos
de P com U V 6= , entao 1 : 1 (U V ) 1 (U V ) tem
determinante jacobiano positivo em cada ponto z 1 (U V ).
Seja (x) = (z). Escrevamos
m
X
0 (z) ej = ji 0 (x) ei ; j = 1, . . . , m.
i=1

Entao det[A(z)] = det(ji ) det[A(x)], logo det(ji ) > 0. Mas


a matriz jacobiana de 1 em z e precisamente (ji ), o que
conclui a demonstracao.
Corolario. Se M m Rn e a imagem inversa de um valor regular
de uma aplicacao de classe C k f : U Rnm ( U Rn aberto),
entao M e orientavel.
Atencao: A recproca da Proposicao 4 e de seu corolario e falsa
em geral. A condicao de orientabilidade e mais fraca do que a
existencia de n m campos contnuos de vetores normais linear-
mente independentes em cada ponto. Existem exemplos de su-
perfcies M m Rn orientaveis que nao possuem n m campos
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82 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

contnuos de vetores normais linearmente independentes em cada


ponto. Tais exemplos sao complicados e fogem ao nvel deste texto.
Estudamos a seguir um caso especial em que a recproca e verda-
deira, a saber, quando M e uma hiperfcie.

Proposicao 5. Seja M n Rn+1 uma hiperfcie de classe C k .


Entao M e orientavel se, e somente se, existe um campo contnuo
de vetores normais u : M n Rn+1 , com u(p) 6= 0 para todo
p M.
Demonstracao: Metade da proposicao resulta da Proposicao 4.
Basta entao mostrar que se pode definir numa hiperfcie orientavel
M n Rn+1 um campo contnuo de vetores normais u : M
Rn+1 , com |u(p)| = 1 para todo p M . Seja P um atlas coerente
em M . Dado p M , tomemos uma parametrizacao : U0 U
pertencente a P, com p = (x) U , consideremos o produto ve-
torial w(p) = 0 (x) e1 0 (x) en (vide Secao 1) e ponhamos
u(p) = w(p)/|w(p)|. Isto definira um campo de vetores normais
unitarios u : M Rn+1 , de classe C k1 , desde que mostremos que
u(p) p M nao depende da escolha da parametrizacao P.
Como a dimensao de p M e 1, so existem dois valores unitarios
normais a M no ponto p, os quais diferem apenas em sinal. Deve-
mos entao verificar que, se : V0 V e outra parametrizacao em
P, com p = (y) V , teremos 0 (y) e1 0 (y) en = a w(p),
com a > 0. Isto porem resulta de ser a o determinante jaobiano
da mudanca de coordenadas 1 , o qual e positivo em virtude
da coerencia do atlas P. (Vide Exemplo 4, na Secao 1).

Observacao: Ficou demonstrado acima que se u : M n Rn+1 e


um campo contnuo de vetores normais unitarios numa hiperfcie
de classe C k entao M e orientavel e n e automaticamente de
classe C k1 . E reciprocamente, se M e orientavel de classe C k
entao existe em M um campo de classe C k1 de vetores normais
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[SEC. 2: SUPERFICIES ORIENTAVEIS 83

unitarios.
Daremos agora um exemplo de uma superfcie compacta P 2
R4 nao orientavel. E um fato topologico, cuja demonstracao es-
capa as finalidades destas notas, que toda hiperfcie compacta
M n Rn+1 e necessariamente orientavel.
Exemplo: O plano projetivo P 2 R4 (cf. Hilbert e
Cohn-Vossen, Geometry and Imagination, pag. 340). Seja
f : R3 R4 a aplicacao de classe C definida por f (x, y, z) =
(x2 y 2 , xy, xz, yz). O plano projetivo e o conjunto P 2 = f (S 2 ),
imagem por f da esfera unitaria S 2 R3 . Afirmamos que P 2 e
uma superfcie de dimensao 2 e de classe C no R4 . Isto sera feito
em etapas (i), (i)) e (iii).
(i) Provemos inicialmente que, dados p, q S 2 , f (p) = f (q) se, e
somente se, p = q.
Com efeito, e evidente que f (p) = f (p). Por outro lado se
f (p) = (a, b, c, d), p = (x, y, z) S 2 , entao tem-se:

(I) x2 y 2 = a, xy = b, xz = c, yz = d

(II) x2 y 2 = a, dx2 = bc, cy 2 = bd, bz 2 = cd, x2 + y 2 +


z 2 = 1.

Se b = c = c = 0, as equacoes (I) mostram que pelo me-


nos duas (donde exatamente duas) das coordenadas x, y, z sao
nulas, a restante devendo ser necessariamente igual a 1. Neste
caso, f 1 (0, 0, 0, 0) = (0, 0, 1), f 1 (1, 0, 0, 0) = (1, 0, 0) e
f 1 (1, 0, 0, 0) = (0, 1, 0).
Se algum dos numeros b, c, d for 6= 0, as equacoes (II) determi-
narao x2 , y 2 , z 2 , enquanto as 3 ultimas equacoes (I) mostram que
uma escolha de sinal numa coordenada determina o sinal das ou-
tras duas, donde f 1 (a, b, c, d) consiste de exatamente dois pontos
antpodas p = (x, y, z) e p = (x, y, z).
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84 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

(ii) Mostremos agora que, em cada ponto p = (x, y, z) S 2 , a


derivada f 0 (p) : R3 R4 leva o plano tangente (T S 2 )p R3 inje-
tivamente no R4 .

Isto e feito observando a matriz jacobiana



2x 2y 0
y x 0

Jf (x, y, z) =
z 0 x
0 z y

Dois dos menores 3 3 de Jf sao 2 (x2 + y 2 ) e 2y(x2 + y 2 ).


Logo Jf tem posto 3 exceto quando x = y = 0. Segue-se que
f 0 (p) : R3 R4 e injetora para todo p S 2 {a, a}, a = (0, 0, 1).

Os pontos a sao examinados separadamente: A matriz jaco-


biana Jf mostra que

f 0 (a) e1 = e3 e f 0 (a) e2 = e4 .
Como os planos tangentes a S 2 nos pontos a coincidem e sao
gerados por e1 e e2 , resulta que dim[f 0 (a) (T S 2 )a ] = 2.

(iii) Pelo resultado acima, para cada parametrizacao de classe


C , : U0 S 2 , de um subconjunto aberto de S 2 , a aplicacao
f : U0 R4 e uma imersao C . Se (U0 ) e suficientemente pe-
queno para nao conter par algum de pontos antpodas, entao f
sera 1 1. Resta mostrar que f e um homeomorfismo de U0
sobre um subconjunto aberto U = f (U0 ) de P 2 . Isto e verdade
porque f : S 2 P 2 e uma aplicacao aberta: Dado um subcon-
junto aberto A S 2 , suponhamos, por absurdo, que f (A) nao
seja aberto em P 2 . Entao existe uma sequencia de pontos xn S 2
tais que f (xn ) f (y), y A e f (xn )
/ f (A). Esta ultima relacao
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[SEC. 2: SUPERFICIES ORIENTAVEIS 85

significa que xn / A e xn / A = {x; x A}. Como S 2


e compacta, podemos supor (considerando uma subsequencia, se
necessario) que x / A (A). Pela continuidade de f , no entanto,
f (x) = f (y) f (A), donde x = y A, contradicao.

A superfcie de classe C P 2 = f (S 2 ) e compacta pois e ima-


gem contnua por f do compacto S 2 .

O plano projetivo e concebido abstratamente como o espaco


quociente S 2 /E da esfera unitaria S 2 pela relacao de equivalencia
E cujas classes de equivalencia sao {p, p}, p S 2 . Dotamos
S 2 /E da topologia co-induzida pela aplicacao canonica : S 2
S 2 /E.

Notemos que E e precisamente a relacao de equivalencia deter-


minada por f : S 2 P 2 . Por f ser aberta e do diagrama classico

f
S2 - P2

f ((x)) = f (x)
f
?
S 2 /E

resulta que f: S 2 /E P 2 e um homeomorfismo.

Portanto, a superfcie P 2 R4 e uma imagem concreta do


plano projetivo S 2 /E, no espaco euclidiano R4 .

Resta apresentar uma justificativa para a nao-orientabilidade


de P 2 . Uma razao e que P 2 contem uma faixa de Moebius, a
imagem por f de uma faixa equatorial em S 2 , como mostra a
figura 3.5.
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86 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

B0 M
A0 f
N
A
B
f (A) = f (A0 ) = M ; f (B) = f (B 0 ) = N .

Figura 3.5.

Se P 2 fosse orientavel e A fosse um atlas coerente em P 2 , as res-


tricoes a M das parametrizacoes de P 2 , pertencentes a A, forne-
ceriam uma orientacao de M , o que e impossvel.
Em particular, nao existe aplicacao de classe C 1 , g : W R2
definida num aberto W R4 contendo P 2 tal que P 2 = g 1 (c),
onde c R2 e valor regular de g.

3 A vizinhanca tubular de uma superfcie


compacta
Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C k , k 1.
Diz-se que o segmento [p, a] = {p+t(ap); 0 t 1} e normal
a M no ponto p se p M e v = a p Mp .

a Rm+n
v
T Mp
p

Mm

Figura 3.6.

A bola normal (de dimensao n) B (p; ) e a reuniao dos seg-


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[SEC. 3: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE COMPACTA 87

mentos normais a M no ponto p, de comprimento < . Logo

B (p; ) = {x Rm+n ; |x p| < , hx p, vi = 0 v T Mp }

B 1 (p; )
p

M
p + vMp

Figura 3.7.

Diz-se que o numero real > 0 e um raio normal admissvel


para um subconjunto X M quando, dados dois segmentos [p, a]
e [q, b], normais a M , de comprimento < , com p 6= q X, tem-se
[p, a] [q, b] = .
q
p
< <
X b
a

Figura 3.8.

Em outras palavras, B (p; ) B (q; ) = se p 6= q X e


for um raio normal admissvel para X.
Demonstraremos agora o teorema da vizinhanca tubular para
superfcies M m Rm+n , compactas, de classe 2.
O leitor pode provar, como exerccio, que em nenhuma vizi-
nhanca da origem existe um raio normal admissvel para a curva
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88 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

y = x4/3 , de classe C 1 no plano R2 . Devemos considerar, portanto,


superfcies de classe C k , k 2.

Proposicao 4. Seja M m Rm+n uma superfcie compacta de


classe C k , k 2. Entao:

(1) Existe > 0, raio normal admissvel para M .


(p 6= q em M B (p; ) B (q; ) = ).
S
(2) A reuniao V (M ) = B (p; ) dos segmentos normais a
pM
M de comprimento < e um aberto do Rm+n chamado a
vizinhanca tubular de M de raio .

(3) A aplicacao : V (M ) M , que associa a cada ponto q


V (M ) o pe do unico segmento normal que o contem, e de
classe C k1 .

V (M )
p

B (p; )

Figura 3.9.

Demonstracao:
(i) A proposicao vale localmente: todo ponto p0 M pertence
a um aberto U M para o qual existe raio normal admissvel
U > 0.
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[SEC. 3: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE COMPACTA 89

Com efeito, em virtude das observacoes que seguem o Corolario


da Proposicao 1, existe uma parametrizacao : V0 V , de classe
C k , de uma vizinhanca p0 V M e n campos de vetores normais
unitarios, de classe C k1 , v1 , . . . , vn : V Rm+n , mutuamente or-
togonais em cada ponto. (A ortonormalidade justifica-se por 3.1.)

Consideremos a aplicacao : V0 Rn Rm+n , de classe C k1 ,


P
n
dada por (x, 1 , . . . , n ) = (x) + i vi ((x)). Geometrica-
i=1
mente, e a extensao de que aplica, isometrica e linearmente,
a variedade linear {x} Rn sobre a variedade linear (x) + Mp ,
para cada x V0 .

V
V0 0
M

V0 R n

Figura 3.10.

Para cada x V0 , a matriz jacobiana de no ponto (x, 0) tem


por colunas os vetores


(x), 1 i m e vj ((x)), m + 1 j m + n.
xi
Os m primeiros formam uma base para T M(x) enquanto que os
n ultimos constituem uma base para M(x) . Por conseguinte,
0 (x, 0) : Rm+n Rm+n e um isomorfismo.
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90 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

Seja (x0 ) = p0 . Pelo teorema da funcao inversa, existe uma


vizinhanca aberta de (x0 , 0) em Rm Rn , que se aplica difeo-
morficamente sobre uma vizinhanca de p0 em Rm+n . Podemos
tomar a primeira do tipo U0 B n (), onde x0 U0 V0 Rm
e raio > 0. Se escrevemos U = (U0 ), transforma difeo-
morficamente U0 B n () na reuniao V (U ) de todos os segmentos
normais de origem em U e comprimento < (ver Figura 3.10).
Dados p 6= q U , tem-se B (p; ) B (q; ) = , pois dois
segmentos normais de comprimentos < , com origem em dois
pontos distintos (x), 0 (x) U , sao imagens de segmentos da
forma x I, x0 I 0 , com x 6= x0 , I e I 0 contidos em raios da
bola B n (). Logo os segmentos dados (x I) e (x0 I 0 ) sao
disjuntos.
O retangulo comutativo (onde 1 e a projecao do produto no
primeiro fator)

V (U )
- U

6 6

1
U0 B n () - U0

mostra que V (U ) e aberto em Rm+n e que a aplicacao


: V (U ) U e de classe C k1 .
(ii) A proposicao vale globalmente. Por compacidade, M pode ser
recoberta por um numero finito U1 , . . . , Ur de vizinhancas, cada
uma das quais possui raio normal admissvel 1 , . . . , r .
Seja > 0 inferior a todos os i e tal que 2 e numero de
Lebesgue da cobertura U1 , . . . , Ur . Afirmamos que e raio normal
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[SEC. 3: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE COMPACTA 91

admissvel para M . Com efeito, dados dois segmentos normais


[p, a] e [q, b] de comprimento < , ou p e q pertencem ao mesmo
Ui , ou |p q| 2. No primeiro caso, os segmentos dados sao
disjuntos pois < i . No segundo caso, sao disjuntos porque um
triangulo nao pode ter dois lados menores que e o terceiro 2.

q
p
2 <
< M
b
a

Figura 3.11.

As demais afirmacoes da proposicao tem carater local e por-


tanto seguem-se de (i). Com efeito,
[
V (M ) = V (U )

e um subconjunto aberto do Rm+n e : V (M ) M e de classe


C k1 .
Diremos que a vizinhanca tubular V (M ) e equivalente ao espaco
produto M B n () se existir um difeomorfismo h : M B n ()
V (M ) com as seguintes propriedades:

(i) O triangulo

M B n ()
h - V (M )

1 s +
M
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92 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

e comutativo, isto e, h = 1 .
(ii) Para cada p M , h e uma isometria da fibra 11 (p) =
p B n () sobre a fibra 1 (p) = B (p; ).
Nestas condicoes diremos que h e uma equivalencia entre estes
conjuntos.
Exemplo
1 1
A aplicacao h : S 1 , V1/2 (S 1 ), dada por h(z, t) =
2 2
(1 + t)z e uma equivalencia entre a vizinhanca tubular V1/2 (S 1 )
1 1
do crculo e o produto de S 1 pelo intervalo , .
2 2
Proposicao 5. Seja M R m m+n uma superfcie compacta de
classe C . As seguintes condicoes acerca de M sao equivalentes:
1) M = f 1 (a), onde a e valor regular de uma aplicacao de
classe C , f : U Rn , U Rm+n aberto.

2) Existem em M n campos de vetores normais de classe C ,


linearmente independentes em todos os pontos.

2) Existem em M n campos de vetores, de classe C , trans-


versais a M em todos os pontos (isto e, em cada p M , os
n campos geram um suplemento para T Mp ).

3) Toda vizinhanca tubular de M e equivalente a um produto.

Demonstracao: 1) 2). Basta tomar v1 (p) = grad f 1 (p), ...,


vn (p) = grad f n (p).
2) 2) Evidente.
0
2) 2) Basta projetar, em cada ponto, os vetores dois campos
transversais sobre o espaco normal.
2) 3) Podemos supor que os n campos sao unitarios e dois
a dois ortogonais. Seja h : M B n () V (M ) definido por
h(x, 1 , . . . , n ) = x + i vi (x).
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[SEC. 4: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO COMPACTA 93

3) 1) Consideremos o diagrama

h1 2
V (M ) - M B n () - B n ()

s + 1
M

Seja f = 2 h1 : V (M ) Rn . Entao 0 Rn e valor regular de


f C e M = f 1 (0).
Observacao: O teorema e valido para superfcies compactas de
classe C k , 2 k < . A demonstracao acima nao se aplica porque
a projecao da vizinhanca tubular tem classe C k1 apenas.

4 A vizinhanca tubular de uma superfcie


nao compacta
Nesta secao consideramos superfcies M m Rm+n de classe
2, nao necessariamente compactas.
Dada uma funcao contnua : M R, estritamente positiva,
S
escrevemos V (M ) = B (p; (p)), onde B (p; (p)) e, como
pM
antes, a bola aberta normal a M no ponto p, com raio (p).
Proposicao 6. Se M m Rm+n e de classe 2, existe uma
funcao : M R, contnua, estritamente positiva, tal que

(1) V (M ) e aberto em Rm+n , e M V (M ).

(2) Se p 6= q em M , entao B (p; (p)) B (q; (q)) = .

Assim, cada ponto x V (M ) pertence a um unico segmento


normal [p, a), com p M e |a p| = (p).
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94 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

(3) A projecao : V (M ) M , que associa a cada ponto x


V (M ) o pe do unico segmento normal que o contem, e de
classe C k1 .

(4) Para cada ponto p M existe uma vizinhanca U M e


um homeomorfismo h da imagem inversa 1 (U ) sobre o
produto U B n (onde B n Rn e a bola aberta de centro 0
e raio 1) tal que o diagrama

1 (U )
h - U Bn

1
R
U
comuta.
V (M ) e chamada a vizinhanca tubular da superfcie M de
raio .
Para provarmos a Proposicao 6, precisamos de dois lemas:
Lema 1. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe 2. Mesmo
que M nao seja compacta, todo subconjunto compacto K M
possui um raio normal admissvel K > 0. Ou seja, dois seg-
mentos normais a M , de comprimento < K com origem em dois
pontos distintos de K, sao sempre disjuntos. Alem disso, K pode
S
ser tomado de tal modo que se VK (K) = B (p; K ), entao
pK
tem-se VK (K) M = K.
Demonstracao: Seja L M uma vizinhanca compacta de K.
Segue-se da demonstracao da Proposicao 4 que existe um raio
normal admissvel L para L. Tomando
1
K = min{L , d(K, M L)},
2
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[SEC. 4: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO COMPACTA 95

entao VK (K) M = K. De fato, q VK (K) M [q M e


d(q, K) K < d(K, M L)] [q M e q / M L] q L.
Como q VK (K), existe p K tal que |p q| K < L
e [p, q] e segmento normal a M no ponto p. Ora, p, q L e
|p q| < L , logo q = p K.

VK (K)
K M

Figura 3.12.

Lema 2. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C K (K 2).

(1) Existe uma sequencia de conjuntos compactos K1 , K2 , . . . ,


S
contidos em M tais que Ki int Ki+1 e M = Ki .
i=1

(2) Existem tambem numeros reais 1 2 > 0 tais que,


para p Ki , q Kj e p 6= q, tem-se:

(a) B (p; i ) B (q; j ) = .

K2 K3
K1

Figura 3.13.
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96 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

Demonstracao: A afirmacao (1) resulta simplesmente de ser


a superfcie M um espaco localmente compacto com base enu-
meravel.
Quanto a afirmacao (2), pelo Lema 1 existe, para cada i N ,
um numero real i > 0, raio normal admissvel para Ki , com
Vi (Ki ) M = Ki .
Tomamos, por motivos tecnicos, 1 2 . . .
Pomos 1 = 2 e 2 = 3 . Suponhamos definidos 1 s
de modo que i i+1 e a condicao (a) do enunciado seja valida
para i, j s. Definimos, por inducao, o numero s+1 de tal modo
que:
s1
[
 
(*) 0 < x+1 < min s+2 , s , d Ks+1 int Ks , Vi (Ki ) .
i=1

Entao a condicao (a) sera valida para i, j s + 1.


Com efeito, temos tres casos a considerar:
1o caso: i, j s. Hipotese de inducao.
2o caso: i = s e j = s + 1. Entao a afirmacao e trivialmente
correta, pois s s+1 .
3o caso: p Ks+1 Ks e q Ki0 , i0 < s.
Consideremos dois segmentos normais a M , [p, a] com com-
primento < s+1 e [q, b] com comprimento < i0 . Como p
S
s1
Ks+1 int Ks e [q, b] Vi0 (Ki0 ) Vi (Ki ), a equacao (*)
i=1
mostra que s+1 < d(p, [q, b]). Logo [p, a] [q, b] = . Isto conclui
a demonstracao do Lema 2.
Demonstracao da Proposicao 6: Seja, com a notacao do Lema
S

2, V (M ) = Vi (Ki ). Introduzamos : M R, uma funcao
i=1
contnua estritamente positiva definida por (p) = dist(p, Rm+n
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[SEC. 4: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO COMPACTA 97

V (M )). Como 0 < (p) i para p Ki Ki1 , segue-se


que V (M ) V (M ) e, por conseguinte, cada ponto x V (M )
pertence a um unico segmento normal a M .

V (M )

Figura 3.14.

(1) Provemos que V (M ) e aberto em Rm+n . Consideremos uma


cobertura de M por vizinhancas parametrizadas U , em cada uma
das quais estao definidos n campos de vetores normais unitarios,
mutuamente ortogonais, v1 , . . . , vn : U Rm+n , de classe C k1 .
Seja : U0 Rm U uma parametrizacao de U . O conjunto
A = {(x, y) U0 Rn ; |y| < ((x))} e aberto em Rm Rm .
Como : A 1 (U ), definido por (x, y) = (x) + y i vi ((x))
e um difeomorfismo, resulta que 1 (U ) e aberto em Rm+n . Mas
S
V (M ) = 1 (U ), quando U percorre a cobertura tomada. Logo
V (M ) e aberto.

(2) O diagrama comutativo

-
1 (U ) U
6 6

1
A - U0
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98 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

mostra que C k1 .
(3) Basta tomar h : U B n 1 (U ) definida por h(p, y) =
(1 (p), (p) y). Entao h e um homeomorfismo e h(p, y) =
(1 1 ) (1 (p), (p), y) = p, o que conclui a demonstracao
da Proposicao 6.
Atencao: A nocao de vizinhanca tubular, dada por este teorema,
sera generalizada num captulo posterior, com o objetivo de obter
uma projecao : V (M ) M com a mesma classe de diferencia-
bilidade que M .
Lembremos que B n = {x Rn ; |x| < 1}.
Definicao. Dada uma superfcie M m Rm+n de classe 2, di-
zemos que uma vizinhanca tubular V (M ) e equivalente ao espaco
produto M B n se existir um homeomorfismo h : M B n V (M )
tal que o diagrama

M Bn
h - V (M )

1 s +
M

seja comutativo.
Nestas condicoes diremos que h e uma equivalencia.
Proposicao 7. Seja M m Rm+n uma superfcie de classe C .
Entao cada uma das condicoes abaixo acarreta a seguinte:

(1) M = f 1 (a), onde a e valor regular de uma aplicacao de


classe C , f : U Rn , U Rm+n aberto.

(2) Existem em M n campos de vetores normais de classe C ,


linearmente independentes em todos os pontos.
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[SEC. 4: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO COMPACTA 99

(3) Existem em M n campos de vetores, de classe C , trans-


versais a M em todos os pontos.

(3) Toda vizinhanca tubular de M e equivalente a um produto.

Demonstracao:
(1) (2). Basta tomar vi (p) = grad f i (p), 1 i n.
(2) (2)0 . Evidente.
(2) (3). Podemos supor que os n campos sao unitarios e dois
a dois ortogonais. Seja h : M B n V (M ) o homeomorfismo
definido por h(x, 1 , . . . , n ) = x + (x) i vi (x). Entao h e uma
equivalencia.
Atencao: Provaremos mais adiante neste livro que a funcao
: M R pode ser tomada de mesma classe que a superfcie
M . Com isto seremos capazes de provar a implicacao (3) (1),
como se segue:
Consideremos o diagrama

h C - 2
- Bn
V (M ) M Bn
s + 1
M

Seja f = 2 h1 : V (M ) B n . Entao 0 Rn e valor regular de


f C e M = f 1 (0).

Aplicacoes
1) Na Secao 3 vimos que a faixa de Moebius nao pode ser definida
implicitamente. Isto tambem decorre da Proposicao 7, pois nao
existe homeomorfismo h : M (1, 1) V (M ), onde V (M ) e
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100 [CAP. III: VETORES NORMAIS, ORIENTABILIDADE E VIZINHANCA

qualquer vizinhanca tubular da faixa de Moebius. Com efeito,


V (M )M e conexo (verifique!) enquanto que h1 (V (M )M ) =
M (1, 1) M {0} nao e conexo.

2) Admitindo o enunciado mais forte da Proposicao 7, a ser de-


monstrado posteriormente, podemos provar que todo grupo de Lie
de matrizes pode ser definido como imagem inversa de um va-
2
lor regular. Sejam Gm Rn , um grupo de Lie de matrizes
de codimensao k = n2 m e X G um elemento diferente
de I. Consideremos a aplicacao X : GL(Rn ) GL(Rn ) dada
por X (Y ) = XY . X e um difeomorfismo de classe C ,
cujo inverso e X 1 . Alem disso X (G) = G. O isomorfismo
2 2
0X (I) : Rn Rn , dado por Y 7 XY , leva (T G)I em (T G)X .
Escolhamos {A1 , . . . , Ak }, base de um suplemento de (T G)I em
2
Rn . Entao XA1 , . . . , XAk e base de um suplemento de (T G)X .
Em suma, os k = n2 m campos vi (X) = X Ai sao transversais
a G em todos os seus pontos.

A1 Ak

I
XA1 XAk
T GI

T GX
X
G

Figura 3.15.

Observacao: A solucao acima obtida para o problema de carac-


terizar as superfcies que podem ser definidas implicitamente e
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[SEC. 4: A VIZINHANCA TUBULAR DE UMA SUPERFICIE NAO COMPACTA 101

devida a H. Whitney (Annals of Math. 37 (1936) pg. 865). Ela


representa tudo o que se pode dizer sem usar os metodos da to-
pologia algebrica. Fica faltando saber em que condicoes sobre M
uma vizinhanca tubular V (M ) e equivalente a um produto. Como
vimos, M deve ser orientavel. Mas tal condicao esta muito longe
de ser suficiente. Para abordar este problema de maneira eficiente
e indispensavel considerar as classes caractersticas da superfcie
M . A literatura sobre este assunto e vasta. Veja-se, por exemplo,
N. Steenrod The Topology of Fibre Bundles-- (Princeton Univ.
Press, 1951). No caso presente, o problema deve ser enunciado do
seguinte modo:
Em que condicoes um espaco topologico X e homeomorfo a
uma superfcie M m Rn que possui uma vizinhanca tubular equi-
valente a um produto? Tais espacos topologicos foram estudados
por J.H.C. Whitehead, que os chamou de -variedades (Annals of
Math. 41 (1940) pg. 825). Ver tambem as notas de J. Milnor
Differential Topology.
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Captulo IV

Variedades Diferenciaveis

A nocao de superfcie M m Rn , desenvolvida nos captulos


anteriores, ainda que adequada para muitos propositos, possui
contudo dois inconvenientes. O primeiro e de carater estetico: nao
se pode pensar na superfcie em si mesma, sem fazer referencia ao
espaco euclidiano que a contem. O segundo inconveniente e de
ordem pratica: existem na natureza objetos importantes, seme-
lhantes a superfcies, que nao se apresentam contidos num espaco
euclidiano. Tais sao, por exemplo, os espacos projetivos (como o
P 2 , introduzido no Captulo III e artificiosamente imerso em R4 )
e, mais geralmente, as variedades Grassmanianas.
A grosso modo, uma variedade diferenciavel e como uma su-
perfcie, so que nao precisa estar contida em um espaco euclidiano.

1 Sistemas de coordenadas locais


Seja M um espaco topologico. Um sistema de coordenadas
locais ou carta local em M e um homeomorfismo x : U x(U ) de
um subconjunto aberto U M sobre um aberto x(U ) Rm .
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[SEC. 1: SISTEMAS DE COORDENADAS LOCAIS 103

Dizemos que m e a dimensao de x : U x(U ).


Para cada p U tem-se x(p) = (x1 (p), . . . , xm (p)). Os numeros
xi = xi (p), i = 1, . . . , m sao chamados as coordenadas do ponto
p M no sistema x.

Exemplos:

1) Coordenadas cartesianas

Sejam M = Rm , U Rm um aberto e x : U Rm a aplicacao


de inclusao, x(p) = p. As coordenadas introduzidas em U pelo
sistema x sao denominadas coordenadas cartesianas.

2) Coordenadas polares

Sejam M = R2 , um numero real arbitrario e U R2 o


complementar da semi-reta r = {(t cos , t sen ).t 0}.
Construimos um sistema de coordenadas locais x : U R2
como se segue: Consideramos a faixa V = {(, ) R2 ; >
0, < < + 2} e definimos : V U por (, ) = ei =
( cos , sen ). E claro que e uma bijecao contnua (a rigor,
C ). Aplicando o teorema da funcao inversa ve-se que e um
difeomorfismo; seja x : U V R2 o difeomorfismo inverso
de .
As coordenadas introduzidas em U chamam-se coordenadas
polares.
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104 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

r + 2
x V

U = R 2 r

Figura 4.1.

3) Parametrizacoes de superfcies
Seja : U0 U uma parametrizacao do subconjunto aberto
U , contido na superfcie M m Rn . O homeomorfismo inverso
x = 1 : U U0 Rm e um sistema de coordenadas locais
em M .

U M

Rm

U0

Figura 4.2.

Um atlas de dimensao m sobre um espaco topologico M e


uma colecao A de sistemas de coordenadas locais x : U Rm em
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[SEC. 2: MUDANCA DE COORDENADAS 105

M , cujos domnios U cobrem M . Os domnios U dos sistemas


de coordenadas x A sao chamados as vizinhancas coordenadas
de A.
Por exemplo, os sistemas de coordenadas que sao os inversos
das parametrizacoes em uma superfcie M m Rn formam um
atlas de dimensao m sobre M .
Um espaco topologico M no qual existe um atlas de dimensao
m chama-se uma variedade topologica de dimensao m. Em outras
palavras, M e uma variedade topologica de dimensao m se, e so-
mente se, cada ponto de M tem uma vizinhanca homeomorfa a
um aberto do Rm .
Exemplos:
1) Seja X um conjunto qualquer. Consideremos em X a topologia
discreta. A famlia de funcoes x : {x} {0} R0 , onde x X,
e um atlas de dimensao 0 em X.
2) Toda superfcie M m Rn e uma variedade topologica de di-
mensao m.
Observacao: Sejam M um espaco topologico e A uma colecao
de cartas x : U x(U ) Rm(x) , cujos domnios U formam uma
cobertura aberta de M . E possvel provar que a dimensao m
das cartas locais e constante em cada componente conexa de M
(teorema da invariancia da dimensao). Na definicao que demos a
constancia de m e postulada. Em todos os casos que considerare-
mos a seguir, (variedades diferenciaveis) o fato de m ser constante
decorre imediatamente do teorema da funcao inversa.

2 Mudanca de coordenadas
Dados os sistemas de coordenadas locais x : U Rm e y : V
Rm no espaco topologico M , tais que U V 6= , cada ponto
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106 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

p U V tem coordenadas xi = xi (p) no sistema x e coordenadas


y i = y i (p) relativamente ao sistema y.
A correspondencia

(x1 (p), . . . , xm (p)) (y 1 (p), . . . , y m (p))

estabelece um homeomorfismo xy = yx1 : x(U V ) y(U V )


que e chamado mudanca de coordenadas.
M

U V

x y

yx1

Rm

Figura 4.3.

Se z : W Rm e outro sistema de coordenadas locais tal que


U V W 6= entao

xz = yz xy : x(U V W ) z(U V W ).

Tem-se xx = idx(U ) e xy = (yx )1 .

3 Variedades Diferenciaveis
Um atlas A sobre um espaco topologico M diz-se diferenciavel,
de classe C k (k 1), se todas as mudancas de coordenadas
xy , x, y A sao aplicacoes de classe C k . Escreve-se entao
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[SEC. 3: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS 107

A C k . Como yx = (xy )1 , segue-se que os xy sao, de


fato, difeomorfismos de classe C k . Em particular, se escrevemos
xy : (x1 , . . . , xm ) 7 (y 1 , . . . , y m ), entao o determinante jacobiano
y i 
det e nao-nulo em todo ponto de x(U V ).
xj
Seja A um atlas de dimensao m e classe C k num espaco to-
pologico M . Um sistema de coordenadas z : W Rn em M diz-se
admissvel relativamente ao atlas A se, para todo sistema de coor-
denadas locais x : U Rm , pertencente a A, com U W 6= , as
mudancas de coordenadas xz e zx sao de classe C k . Em outras
palavras, se A {z} e ainda um atlas de classe C k em M .
Exemplos:
1) Se A e um atlas de classe C k em M e x : U Rm pertence a A
entao, para cada subconjunto aberto V U , a restricao y = x|V e
admissvel em relacao a A. Se : x(U ) Rm e um difeomorfismo
de classe C k , entao x : U Rm e admissvel relativamente a A.
2) Seja A o atlas de classe C em R que consiste de uma unica
carta local x = id : R R. Seja z : R R o sistema de coorde-
nadas dado por z(t) = t3 . Entao z nao e admissvel em relacao a
A pois, embora xz (t) = t3 seja de classe C , zx (t) = t1/3 nao e
diferenciavel em t = 0.
Um atlas A, de dimensao m e classe C k , sobre M , diz-se
maximo quando contem todos os sistemas de coordenadas locais
que sao admissveis em relacao a A. Todo atlas de classe C k em M
pode ser ampliado, de modo unico, ate se tornar um atlas maximo
de classe C k : basta acrescentar-lhe todos os sistemas de coorde-
nadas admissveis.
Definicao. Uma variedade diferenciavel, de dimensao m e classe
C k e um par ordenado (M, A) onde M e um espaco topologico
de Hausdorff, com base enumeravel e A e um atlas maximo de
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108 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

dimensao m e classe C k sobre M .


A exigencia de que o atlas seja maximo nao e essencial mas
e conveniente. Em alguns contextos admitem-se variedades nao-
Hausdorff ou sem base enumeravel. Na realidade, porem, os teo-
remas mais importantes exigem estas hipoteses. E o caso dos
teoremas de imersao de Whitney, que veremos no Captulo X.
Em termos mais explcitos, para provar que (M, A) e uma va-
riedade diferenciavel de dimensao m e classe C k devemos verificar
que
i) M e um espaco topologico de Hausdorff com base enumeravel.

ii) A e uma colecao de homeomorfismos x : U Rm , de conjun-


tos abertos U M sobre abertos x(U ) Rm .

iii) Os domnios U dos homeomorfismos x A cobrem M .

iv) Dados x : U Rm e y : V Rm pertencentes a A com


U V 6= , entao xy : x(U V ) y(U V ) e um homeo-
morfismo de classe C k .

v) Dado um homeomorfismo z : W Rm de um aberto W


M sobre um aberto z(W ) Rm , tal que zx e xz sao de
classe C k para cada x A, entao z A.
Para todo r k, uma variedade de classe C k pode ser olhada
como variedade de classe C r , pois qualquer atlas de classe C k esta
contido num unico atlas maximo de classe C r .

4 Exemplos de variedades

1) Os Espacos Euclidianos
Consideremos em Rm o atlas A contendo o unico sistema de
coordenadas x = id : Rm Rm . E claro que A e um atlas de classe
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[SEC. 4: EXEMPLOS DE VARIEDADES 109

C e dimensao m em Rm . Para cada k = 0, 1, . . . , seja Ak o


atlas maximo de classe C k em Rm que contem A. O par (Rm , Ak ) e
uma variedade de dimensao m e classe C k . Considerar o espaco Rm
como variedade C k significa admitir, em cada aberto U Rm , nao
somente as coordenadas cartesianas dos seus pontos como tambem
qualquer sistema de coordenadas curvilneas y : U Rm , dado
por um difeomorfismo de classe C k de U sobre o conjunto y(U )
Rm , que e necessariamente aberto. E claro que A0 A1
A . Quanto mais diferenciavel quer-se o atlas, menos cartas locais
sao admissveis.
Seja B o atlas de classe C em R que consta do unico sistema
de coordenadas t R 7 t3 R. O par (R, B) e uma variedade
diferenciavel de classe C . Notemos que (R, B) 6= (R, A ).

2) Subvariedades abertas
Um subconjunto aberto W de uma variedade C k tem uma es-
trutura natural de variedade de classe C k , dada pelo atlas maximo
em W , formado por todos os sistemas de coordenadas admissveis
x : U Rm em M , cujos domnios U estao contidos em W .

3) Superfcies em Rn
Toda superfcie de dimensao m e classe C k , M m Rn , e uma
variedade diferenciavel de dimensao m e classe C k , com o atlas
A formado pelos sistemas de coordenadas x : U Rm , inversos
das parametrizacoes : U0 Rm U M , de classe C k . A
Proposicao 1 do Captulo II mostra que A e um atlas de classe
C k . Na realidade, A e um atlas maximo de classe C k . De fato,
seja z : W z(W ) Rm um sistema de coordenadas, admissvel
em relacao a A. Entao = z 1 : z(W ) Rm W M e um
homeomorfismo. Para cada p W existe uma parametrizacao
: U0 U , p U M , de classe C k . Como z e admissvel,
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110 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

1 : z(U V ) 1 (U W ) e um difeomorfismo de classe C k .


Portanto, (1 ) : z(U W ) U W e uma parametrizacao
de classe C k de uma vizinhanca de p. Como p W e arbitrario,
segue-se que = z 1 : z(W ) W e uma parametrizacao de classe
C k , i.e., z A. Entao A e maximo.

4) Produto de variedades
Sejam (M m , A) e (N n , B) variedades de classe C k . Vamos
introduzir no espaco topologico produto M N uma estrutura
de variedade de dimensao m + n e classe C k , por meio do atlas
A B formado pelso sistemas de coordenadas x y : U V
Rm+n , dados por (x y)(p, q) = (x(p), y(q)), x A, y B.
Como (x1 y1 ) (x y)1 = (x1 x1 ) (y1 y 1 ), segue-se que
A B e um atlas de classe C k . Este atlas esta contido num unico
atlas maximal de classe C k , que define em M N a estrutura de
variedade produto.

5) O espaco projetivo real de dimensao n


Na geometria projetiva classica, para simplificar o enunciado
de varios teoremas, era costume acrescentar ao Rn um hiperplano
ideal no infinito, como se segue: (1) Se da a cada reta no Rn um
unico ponto no infinito p . (2) A igualdade p = p ocorre se,
e somente se, as retas e sao paralelas. (3) O hiperplano H
contem os pontos ideais p e somente estes. A reuniao Rn H
chamava-se o espaco projetivo de dimensao n.
Desejando aplicar metodos analticos a geometria projetiva,
considerava-se o espaco euclidiano Rn imerso em Rn+1 , definido
pela condicao xn+1 = 1. Aparecia assim uma bijecao natural
do espaco projetivo de dimensao n sobre o conjunto de todas as
retas do Rn+1 passando pela origem. Realmente, a cada ponto
ordinario p Rn corresponde a reta que liga este ponto a origem; e
a cada ponto ideal p corresponde a reta, contida no hiperplano
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[SEC. 4: EXEMPLOS DE VARIEDADES 111

xn+1 = 0, passando pela origem e paralela a . Por conseguinte,


o espaco projetivo podia ser imaginado como o conjunto de todas
as retas que passam pela origem em Rn+1 . Como cada reta do
Rn+1 intersecta a esfera unitaria S n em exatamente dois pontos
antpodas, somos conduzidos a seguinte definicao formal:
O espaco projetivo real de dimensao n e o espaco quociente da
esfera unitaria S n pela relacao de equivalencia p q p = q,
p, q S n .
Os pontos de P n sao portanto os conjuntos

[p] = {p, p}, p S n .

Seja : S n P n a aplicacao canonica (p) = [p]. Damos


a P n a topologia quociente, isto e, a topologia co-induzida pela
aplicacao canonica. Em outras palavras, declaramos que o sub-
conjunto A P n e aberto quando 1 (A) e aberto em S n . Entao
: S n P n e contnua. Alem disso, dado um espaco topologico
X, uma aplicacao f : P n X e contnua se, e somente se, f
: S n X e contnua.
Se U S n e aberto entao 1 ((U )) = U (U ) e aberto
em S n , logo (U ) P n e aberto. Portanto : S n P n e uma
aplicacao aberta.
Mostremos que P n pode ser munido da estrutura de variedade
diferenciavel de dimensao n e classe C :
(1) Como S n tem base enumeravel e : S n P n e uma
aplicacao contnua e aberta, segue-se que P n tem base enumeravel
(cf. Elon L. Lima, Elementos de Topologia Geral, pag. 337). Se
p 6= q S n nao sao antpodas, existem vizinhancas p V e q W
em S n tais que V W = e V (W ) = . Isto significa que (V )
e (W ) sao vizinhancas disjuntas de (p) e (q), respectivamente.
Logo P n e de Hausdorff. Sendo ainda S n compacta e contnua,
ve-se que o espaco projetivo P n = (S n ) e compacto.
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112 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

(2) P n possui um atlas [A], de classe C e dimensao n.


Seja A o atlas C em S n que consiste nos sistemas de coordenadas
locais

x
i = (i ) : Ui Bn (0, 1) R
n

(x1 , . . . , xi , . . . , xn+1 ) (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn+1 )

(ver Secao 2).


Para cada i = 1, . . . , n + 1, a aplicacao canonica : S n P n
leva os hemisferios Ui homeomorficamente sobre o mesmo sub-
conjunto aberto Wi P n . Definimos um sistema de coordenadas
locais wi : Wi Rn por wi = x+ + 1
i (|Ui ) , i = 1, . . . , n + 1.
A colecao A = {w1 , . . . , wn+1 } e um atlas de dimensao n em
P n . Para provar que A C , observemos o seguinte. Dado
p Wi Wj , temos p = (x), para um unico x S n tal
que xi > 0. Entao wi (p) = (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn+1 ). Se
xj > 0, entao x Uj+ e portanto wj (p) = (x1 , . . . , xj1 , xj+1
, . . . , xn+1 ). Se, porem, for xj < 0, entao x Uj+ e por-
tanto wj (p) = (x1 , . . . , xj1 , xj+1 , . . . , xn+1 ). Segue-se que
o domnio wj wi1 e a reuniao de dois abertos disjuntos, num dos
quais wj wi1 = x+ + 1
j (xi ) e, no outro, wj wi1 = x+ + 1
j (xi ) ,
onde (x) = x. Ve-se que wj wi1 C .
Para cada k = 0, 1, . . . , , indiquemos por [A]k o unico atlas
maximo de classe C k que contem A. O par (P n , [A]k ) e o espaco
projetivo real de dimensao n visto como variedade de classe C k .
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[SEC. 5: VARIEDADES DEFINIDAS POR UMA COLECAO DE INJECOES 113

5 Variedades definidas por uma colecao de


injecoes

Seja X um conjunto. Se X possui estrutura de variedade dife-


renciavel, entao sua topologia fica perfeitamente determinada pelo
atlas. De modo preciso:

Lema 1. Sejam X um conjunto (sem estrutura topologica) e A


uma colecao de injecoes x : U X Rn satisfazendo as seguintes
condicoes:

(1) Para cada x A, x : U Rn , x(U ) e aberto em Rn .

(2) Os domnios U das aplicacoes x A cobrem X.

(3) Se x : U Rn e y : V Rn pertencem a A e U V 6= ,
entao x(U V ) e y(U V ) sao abertos em Rn e a aplicacao
y x1 : x(U V ) y(U V ) e de classe C k . (Segue-se que
y x1 = (x y 1 )1 e um difeomorfismo de classe C k ).

Nestas condicoes, existe uma e somente uma topologia em


X relativamente a qual A e um atlas de classe C k em X.

Demonstracao: Unicidade. Seja uma topologia em X tal que


A e um atlas de classe C k sobre (X, ). Entao os domnios U dos
homeomorfismos x : U x(U ) Rn sao elementos de e cobrem
X. Se A X e aberto entao A U logo x(A U ) e aberto em
Rn . Por outro lado, se A X e tal que x(A V ) e aberto em Rn
S 1
para todo x A, entao A = x (x(A V )) e aberto em X.
xA
Conclusao: A x(A U ) e aberto em Rn para cada x A.
Isto mostra a unicidade de e nos da uma pista para demonstrar a
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114 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

Existencia. Declaramos um subconjunto A X aberto se, e


somente se, x(A U ) Rn e aberto para todo x : U Rn em
A. Deixamos como exerccio para o leitor verificar, usando as
condicoes (1), (2) e (3), que isto define realmente uma topologia
em X, segundo a qual cada conjunto U X e aberto e cada
x : U x(U ) Rn e um homeomorfismo.
A topologia de uma variedade M pode ser visualizada assim:
se um ponto variavel p M tende para um ponto p0 M , e se
x : U Rn e um sistema de coordenadas locais em p0 , mais cedo
ou mais tarde o ponto p estara em U e x(p) tendera para x(p0 )
no Rn .
Devemos adicionar mais hipoteses ao Lema 1 se desejamos que
a topologia de X tenha base enumeravel.
Lema 2. A topologia X, definida pelo atlas A satisfazendo (1),
(2) e (3) tem base enumeravel se, e somente se

(4) A cobertura de X por meio dos domnios U das aplicacoes


x A admite subcobertura enumeravel.

Demonstracao: () Se (4) se verifica entao X e uniao enu-


meravel de abertos U , cada um dos quais tem base enumeravel
sendo homeomorfo a um aberto do Rn . Logo X tem base enu-
meravel.
() Resulta do conhecido Teorema de Lindelof: Num espaco
topologico com base enumeravel, toda cobertura aberta admite
uma subcobertura enumeravel.
Observacao: A topologia de X, obtida de acordo com o Lema 1,
e localmente de Hausdorff. Quer dizer, se p 6= q sao pontos de X
pertencentes ao mesmo domnio U de uma aplicacao x A, entao
p e q possuem vizinhancas disjuntas pois U e aberto em X e e
homeomorfo ao espaco de Hausdorff x(U ) Rn .
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[SEC. 5: VARIEDADES DEFINIDAS POR UMA COLECAO DE INJECOES 115

Em cada caso concreto, a aplicacao dos Lemas 1 e 2 com o


proposito de definir uma estrutura de variedade diferenciavel deve
ser seguida de investigacao sobre a Hausorffcidade da topologia de
X. Esta investigacao podera ser abreviada usando o

Lema 3. A topologia de X, definida por um atlas A satisfa-


zendo (1), (2) e (3) e de Hausdorff se, e somente se, cumpre:

(5) Para qualquer par de sistemas de coordenadas x : U Rm ,


y : V Rm com U V 6= , nao existe sequencia de pontos
zi x(U V ) tal que zi z x(U V ) e (y x1 )(zi )
z 0 y(V U ).

Demonstracao: () Se a topologia de X nao e de Hausdorff


entao existem pontos p 6= q X com a propriedade: toda vizin-
hanca de p e toda vizinhanca de q tem intersecao nao vazia.
Consideremos sistemas de coordenadas x : U x(U ) Rm em
p e y : V y(V ) em q. Entao U V 6= . Como a topologia
de X e localmente de Hausdorff, necessariamente p /V eq / U.
Sejam U1 U2 . . . um sistema fundamental enumeravel de
vizinhancas de p e V1 V2 . . . um sistema fundamental de
vizinhancas de q. Escolhamos, para cada i, pi Vi Ui . Entao
x(pi ) = zi x(p) x(U V ) e y x1 (zi ) = y(pi ) y(q)
y(V U ).

() Se existem sistemas de coordenadas x : U Rm e y : V


Rm , com U V 6= e sequencia de pontos zi x(U V ) tais
que zi z x(U V ) e (y x1 )(zi ) z 0 y(V U ) entao
x1 (zi ) p = x1 (z) U V e y 1 (y x1 (zi )) = x1 (zi )
q = y 1 (z 0 ) V U . Como p 6= q a sequencia x1 (zi ) tem dois
limites. Logo X nao e de Hausdorff.
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116 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

U V

q
p

x(U ) yx1 y(V )


y(V U )

x(U V ) zi z0
z

Figura 4.4.

Exemplos:

1) Variedades nao-Hausdorff
A topologia de X dada pelo Lema 1 e, como vimos, localmente
de Hausdorff.
Nem sempre, porem, o atlas A define uma topologia de Haus-
dorff em X.
Vejamos um exemplo. Seja X = A B C, onde A = {(s, 1)
R ; s 0}, B = {(s, 1) R2 ; s 0} e C = {(s, 0) R2 ; s > 0}.
2

A
a
C

B
b

Figura 4.5.
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[SEC. 5: VARIEDADES DEFINIDAS POR UMA COLECAO DE INJECOES 117

Consideremos o atlas A = {x, y} sobre X, onde x : A C R


e dada por x(s, t) = s e y : B C R e definida por y(s, t) = s.
As condicoes (1), (2) e (3) do Lema 1 sao claramente satisfeitas
(com k = ), mas a topologia de X definida pelo atlas A nao e
de Hausdorff: duas quaisquer vizinhancas dos pontos a = (0, 1) e
b = (0, 1) em X tem pontos em comum.
Este exemplo nao e tao artificial quanto possa parecer. X e
homeomorfo ao espaco quociente R2 /E do plano R2 pela relacao
de equivalencia E cujas classes sao as retas verticais x = constante,
|x| 1, e os graficos das funcoes ga (x) = (1 x2 )1 + a, |x| < 1,
a R arbitrario.

A a
C

B
b

Figura 4.6.
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118 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

Com efeito: Seja f : R2 X definida por



(1 x, 1) A,
se x 1
f (x, y) = (x + 1, 1) B, se x 1


(ea , 0) C, se (x, y) Graf(ga )

E facil ver que E e a relacao de equivalencia em R2 definida


por .

Consideremos a aplicacao canonica : R2 R2 /E e a bijecao


f: R2 /E X definida por f((x, y)) = f (x, y).

f
R2 - X


f
?
2
R /E

Como f e contnua e aberta, segue-se que a topologia de X


e a co-induzida por f . Resulta da que f: R2 /E X e um
homeomorfismo.

A seguir, apresentaremos outro exemplo de variedade de


dimensao 1 que nao e de Hausdorff.

Seja X = A1 A2 A3 A4 {a12 , a23 , a34 , a14 }, onde A1 =


{(x, x) R2 ; x > 0}, A2 = {(x, x) R2 ; x > 0}, A3 = A1 ,
A4 = A2 , a12 = (0, 1), a23 = (1, 0), a34 = (0, 1) e a14 = (1, 0).
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[SEC. 5: VARIEDADES DEFINIDAS POR UMA COLECAO DE INJECOES 119

A2
A1
a12

a23 a14

a34
A3
A4

Figura 4.7.

Consideremos o atlas A = {x12 , x23 , x34 , x14 } sobre X definido


por

x12 : A1 a12 A2 R
(x, y) 7 x
x23 : A2 a23 A3 R
(x, y) 7 y
x34 : A3 a34 A4 R
(x, y) 7 x
x14 : A1 a14 A4 R
(x, y) 7 y

As condicoes (1), (2) e (3) do Lema 1 sao claramente satisfeitas


(com k = ) mas a topologia de X definida pelo atlas A nao e
de Hausdorff: duas quaisquer vizinhancas dos pontos a12 e a23
tem em comum pontos de A2 . Apesar de parecer o contrario, este
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120 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

exemplo e ainda menos artificial do que o anterior, pois o espaco


topologico X que acabamos de definir e o quociente de R2 {0}
pela relacao de equivalencia cujas classes sao as orbitas do sistema
de equacoes diferenciais x = x, y = y. Como se sabe, a orbita
deste sistema que passa pelo ponto (x, y) R2 {0} e a curva
parametrizada t 7 (x et , y et ). Com excecao dos pontos (x, 0) e
(0, y), localizado sobre os eixos, tais curvas sao ramos de hiperbole:

Figura 4.8.

2) Espacos Projetivos (bis)

Encaremos o espaco projetivo P n como o conjunto de todas as


retas H Rn+1 que passam pela origem.
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[SEC. 5: VARIEDADES DEFINIDAS POR UMA COLECAO DE INJECOES 121

x3
H U3

1
(y 1 , y 2 , 1)

R2 R 3 x2
(x3 = 1)
O

(y 1 , y 2 , 0)
x1 H0
/ U3

Figura 4.9.

Os elementos H P n podem ser descritos por um sistema de


coordenadas homogeneas. Cada vetor nao-nulo v = (y 1 , . . . , y n+1 )
H e uma base de H e para cada real t 6= 0, tv e ainda uma base
de H. As coordenadas y 1 , . . . , y n+1 , definidas a menos de um fator
arbitrario t 6= 0, se chamam as coordenadas homogeneas de H.
Podemos introduzir coordenadas nao-homogeneas em P n
desde que trabalhemos localmente. Para cada = 1, 2, . . . , n + 1,
seja U o conjunto de todas as retas, passando pela origem em
Rn+1 , cujas coordenadas homogeneas y 1 , . . . , y n+1 satisfazem a
condicao y 6= 0. Seja x : U Rn definida por x (H) =
(y )1 (y 1 , . . . , y 1 , y +1 , . . . , y n+1 ). Geometricamente, x (H)
Rn e obtida pela intersecao da reta H com o hiperplano y = 1,
omitindo-se depois a -esima coordenada. Afirmacao: a famlia
A = {x : U Rn | = 1, . . . , n + 1} satisfaz as condicoes dos
lemas anteriores, ou seja:

1) x : U Rn e uma bijecao, para cada = 1, . . . , n + 1.


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122 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

2) Os domnios U cobrem P n .

3) Seja < . Entao

U U = {H P n ; v = (y 1 , . . . , y n+1 ) H {0}, y 6= 0 6= y },

logo
x (U U ) = {y Rn ; y 1 6= 0}

e
x (U U ) = {y Rn ; y 6= 0}

sao abertos do Rn . Alem do mais,

x (x )1 : x (U U ) x (U U )

e um difeomorfismo de classe C definido por

(x1 ,. . ., xn ) 7 (x1 )1 (x1 ,. . ., x1 , 1, x ,. . ., x2 , x ,. . ., xn ).

4) A cobertura de P n por meio dos U e finita.

5) Sejam < e zi x (U U ) uma sequencia tendendo para


x x (U U ). Se indicamos zi = (x1i , . . . , xni ) entao a sequencia
de numeros reais (xi1 )iN converge para zero, pois z 1 = 0. Por
conseguinte, a sequencia

x (x )1 (zi ) = (xi1 )1 (x1i ,. . ., x1


i , 1, xi ,. . ., xi2 , xi ,. . ., xni )

nao converge. Logo a topologia de P n e de Hausdorff.


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[SEC. 6: VARIEDADES DE GRASSMANN 123

6 Variedades de Grassmann
A variedade de Grassmann Gr (Rn+r ) e o conjunto de todos os
subespacos vetoriais de dimensao r do espaco euclidiano Rn+r .

G2 (R3 )

Figura 4.10.

Em particular, P n = G1 (Rn+1 ).
Os elementos H Gr (Rn+r ) podem ser descritos por coordena-
das homogeneas, dadas por uma matriz real (n+r)r, Y = (yji ), de
posto r, cujas colunas v1 = (y11 , . . . , y1n+r ), . . . , vr = (yr1 , . . . , yrn+r )
formam uma base de H. E fato conhecido que todas as outras
P r Pr
bases de H sao da forma w1 = ak1 vk , . . . , wr = akr vk , onde
k=1 k=1
A = (aij ) e uma matriz r r invertvel. Entao as coordenadas
homogeneas Y A, A GL(Rr ), do elemento H Gr (Rn+r ), estao
definidas a menos de multiplicacao a direita por uma matriz in-
vertvel r r.
Podemos introduzir coordenadas nao-homogeneas em
Gr (Rn+r ), desde que trabalhemos localmente. Estabelecamos pri-
meiro algumas notacoes.
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124 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

Dados um subconjunto = {i1 < < ir } {1,. . ., n + r}


com r elementos e uma matriz Y M ((n + r) r), denotamos
por (Y ) a submatriz r r de Y formada pelas linhas de ordem
i1 , . . . , ir . Analogamente, indicamos por o complementar de
em {1, . . . , n + r} e (Y ) a submatriz n r de Y formada pelas
linhas que nao foram usadas em (Y ). Valem as equacoes:

(Y A) = (Y ) A e (Y A) = (Y ) A.

Para cada = {i1 , . . . , ir } como acima, seja U Gr (Rn+r ) o


conjunto de todos os r-planos H Gr (Rn+r ) tais que a projecao
ortogonal : Rn+r Rr sobre o subespaco gerado pelos vetores
basicos ei1 , . . . , eir leva H isomorficamente sobre Rr . Isto significa
que para cada matriz Y de coordenadas homogeneas de H, (Y )
e invertvel.
x3

H 0 6 U{1,2}

H U{1,2}

x1
{1,2} p

x2

Figura 4.11.

Vamos definir agora uma bijecao x : U Rnr que sera


um sistema de coordenadas locais em Gr (Rn+r ). Os valores de
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[SEC. 6: VARIEDADES DE GRASSMANN 125

x serao dados como matrizes n r, como se segue: dado um


subespaco H U , seja Y uma qualquer matriz de coordena-
das homogeneas de H. Escrevemos x (H) = (Y (Y )1 ) =
(Y ) (Y )1 .

Notemos que Y0 = Y (Y )1 ) e a unica matriz de coordenadas


homogeneas de H tal que (Y0 ) = Ir . Entao x esta bem definida.
Alem disso, x e 1 1: se H, K U sao representados por
matrizes Y0 , Z0 com (Y0 ) = (Z0 ) = Ir e x (H) = x (K),
entao (Y0 ) = (Z0 ), logo Y0 = Z0 , donde H = K. Notemos
finalmente que x (U ) = Rnr : dada uma matriz W Rnr , seja
f a unica matriz (n + r) r tal que (W
W f ) = W e (W f ) = Ir .
E claro que Wf tem posto r. Seja H o subespaco do R n+r gerado
f
pelas colunas de W . Entao H U e x (H) = W .

Apliquemos os lemas da Secao 3 para mostrar que Gr (Rn+r ) e


uma variedade de classe C e dimensao nr, compacta. As duas
primeiras afirmacoes sao obvias:

(1) Cada x : U Rnr e uma bijecao.

(2) Os domnios U cobrem Gr (Rn+r ).

(3) Sejam , dois subconjuntos de {1, . . . , n + r}, com r elemen-


tos, tais que U U 6= . Consideremos as aplicacoes contnuas
: M (n r) M (n + r) r), dada por (W ) = W f ( (W
f) = W ,
(W f ) = Ir ), e : M ((n + r) r) M (r r), Y 7 (Y ). Entao
x (U U ) = ( )1 [GL(Rr )]. Consequentemente, x (U U )
e aberto em Rnr . Alem disso, dada W M (n r), o subespaco
H = x1 f
(W ) tem por base as colunas da matriz W = (W ).
Logo x x1 1
(W ) = ((W )) ((W )) . Isto evidencia clara-
mente que a mudanca de coordenadas x x1 : x (U U )
x (U U ) e de classe C .
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126 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS


(4) Pelo Lema 1, as n+r r bijecoes x : U Rnr definem uma
topologia em Gr (Rn+r ), em relacao a qual formam um atlas A
de classe C . Como A e finito, esta topologia possui base enu-
meravel.
(5) Gr (Rn+r ) e um espaco de Hausdorff.
Sejam 6= e Wi x (U U ) uma sequencia tendendo
para W x (U U ). Entao ((W )) nao e invertvel. Logo a
sequencia [((Wi ))]1 nao converge e portanto x x1 (Wi ) =
1
((Wi )) [((Wi ))] nao converge.
A variedade de Grassmann e compacta. Com efeito, seja
Vr (Rn+r ) o conjunto de todas as matrizes (r + n) r de posto
r. Para cada Y Vr (Rn+r ) seja H = (Y ) o subespaco gerado
pelas colunas de Y . Isto define uma aplicacao natural

: Vr (Rn+r ) Gr (Rn+r ).

Provemos inicialmente que e contnua: para cada = {i1 , . . . , ir },


denotamos por V = 1 (U ) o conjunto de todas as matrizes
Y Vr (Rn+r ) tais que (Y ) e invertvel. Como V e aberto em
Vr (Rn+r ), basta provar que |V e contnua. Considerando o sis-
tema de coordenadas x : U Rrn , ve-se que x (|V ) : Y 7
(Y ) (Y )1 . Logo |V e contnua.
Consideremos agora o conjunto C de todas as matrizes
(n + r) r cujas colunas v1 , . . . , vr satisfazem a condicao hvi , vj i =
ij . Evidentemente C e fechado e limitado em R(n+r)r , logo com-
pacto. Como cada H Gr (Rn+r ) possui uma base ortonormal,
Gr (Rn+r ) = (C) e compacto.

Nota: Apresentamos agora um modo intrnseco de introduzir co-


ordenadas locais em Gr (Rn+r ). Para cada par = (E, F ) de
subespacos do Rn+r com E F = Rn+r e dim E = r, seja U o
conjunto de todos os H Gr (Rn+r ) tais que H F = {0}. Isto
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[SEC. 6: VARIEDADES DE GRASSMANN 127

significa que a projecao E : E F E leva H isomorficamente


sobre E.
Definimos os sistemas de coordenadas

x : U L(E, F )

pela regra x (H) = F (E |H)1 : E F . Geometricamente,


x (H) = u e a transformacao linear de E em F cujo grafico e H
(ver Figura 4.12).
H G1 (R3 )

v F vF

E
E
vE 0

Figura 4.12.

Nesta versao aparece uma novidade: os sistemas de coorde-


nadas locais x tem por imagem espacos vetoriais L(E, F ) (de
dimensao rn) ao inves de tomarem valores no Rrn . Porem, se
for do nosso desejo, podemos passar em qualquer instante para
matrizes n r.
A versao intrnseca se relaciona com a anterior do seguinte
modo: cada subconjunto = {i1 , . . . , ir } {1, . . . , n + r} define
um par = (Rr , Rn ) de subespacos suplementares em Rn+r , onde
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128 [CAP. IV: VARIEDADES DIFERENCIAVEIS

Rr e gerado por ei1 , . . . , eir e Rn pelos restantes. A transformacao


linear u = x (H) = ( |H)1 : Rr Rn tem por matriz
associada as bases canonicas de Rr e Rn exatamente a matriz
x (H) definida na versao original.
Sejam = (E, F ) e 0 = (E 0 , F 0 ). A mudanca de coordenadas
x0 x1 : L(E, F ) L(E 0 , F 0 ) faz corresponder a u = x (H)
L(E, F ) a transformacao linear u0 = x0 (H) L(E 0 , F 0 ) como se
segue:
Seja u : E E F definida por u(x) = x + u(x). Entao a imagem
de u e H. Como E 0 u : E E 0 e um isomorfismo. Por conse-
guinte, u0 = (x0 x1 0
)(u) e dada por u = F 0 u (E 0 u) .
1

Isto mostra que x0 x C .1


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Captulo V

Aplicacoes Diferenciaveis
entre Variedades

Vimos no Captulo I o que se entende por aplicacao diferencia-


vel entre espacos euclidianos. Este conceito se generaliza de modo
natural, pois uma variedade se comporta localmente como se fosse
um subconjunto aberto de um espaco euclidiano.

Sendo assim, pode-se desenvolver um calculo diferencial em


variedades: para definir a nocao de derivada de uma aplicacao
f : M N entre variedades, associaremos a cada p M um
espaco vetorial, chamado o espaco tangente a M no ponto p e in-
dicado por T Mp . A derivada f 0 (p) sera uma transformacao linear
de T Mp para T Nf (p) .

Os teoremas da funcao inversa e das funcoes implcitas, as for-


mas locais, os conceitos de imersao, mergulho e submersao se es-
tendem ao contexto das variedades. O conteudo geometrico dessas
ideias sera explorado nos Captulos V, VI e VII.
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130 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

1 Aplicacoes diferenciaveis
Sejam M m , N n variedades de classe C r (r 1). Diz-se que
uma aplicacao f : M N e diferenciael no ponto p M se exis-
tem sistemas de coordenadas x : U Rm em M , y : V Rn em
N , com p U e f (U ) V tais que y f x1 : x(U ) y(V ) Rn
e diferenciavel no ponto x(p).
M N
f
U p
V f (p) = q

x y

Rm y f x1 Rn
x(p) y(p)
x(U ) y(V )

Figura 5.1.

A aplicacao fxy = y f x1 e denominada a expressao de f


nas coordenadas locais x, y.
Observe-se que, em particular, f : M N e contnua no ponto
p M.
Como as mudancas de coordenadas em M e N sao difeomorfis-
mos de classe C r , a definicao de diferenciabilidade independe dos
sistemas de coordenadas x, y: para todo par de sistemas de coor-
denadas x0 : U 0 Rm em M e y 0 : V 0 Rn em N , com p U 0 ,
f (U 0 ) V 0 , a aplicacao fx0 ,y0 = y 0 f (x0 )1 sera diferenciavel
no ponto x0 (p).
Dizemos que f : M N e diferenciavel se f for diferenciavel
em todos os pontos de M .
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[SEC. 1: APLICACOES DIFERENCIAVEIS 131

Dizemos finalmente que f : M N e de clase C k (k r) se,


para cada p M , existem sistemas de coordenadas locais x : U
Rm em M , y : V Rn em N , com p U e f (U ) V tais que
y f x1 : x(U ) y(V ) e de classe C k .
Segue-se da definicao que uma aplicacao f : M N e de classe
k
C quando existem um atlas A sobre M e um atlas B sobre N
tais que para cada y B existe x A relativamente aos quais a
expressao de f e de classe C k .
Isto implica que, para toda carta x0 : U 0 Rm do atlas maximo
de M e para toda carta y 0 : V 0 Rn do atlas maximo de N com
f (U 0 ) V 0 , a expressao local fx0 ,y0 sera de classe C k . Com efeito,
dado p M , sejam x A e y B tais que fxy : x(U ) y(V ) e de
classe C k . Entao fy0 x0 : x0 (U U 0 ) y 0 (V V 0 ) pode ser escrita
como

fy0 x0 = y 0 f (x0 )1 = y 0 y 1 y f x1 x (x0 )1


= (y 0 y 1 ) fxy (x (x0 )1 ) = yy0 fxy xx0 C k .

Quando dissermos que f : M N e de classe C k admitiremos,


ao menos implicitamente, que M e N sao de classe C r , r k.
A composta de duas aplicacoes f : M N e g : N P de
classe C k e tambem uma aplicacao de classe C k .
Um difeomorfismo f : M N e uma bijecao diferenciavel cuja
inversa e tambem diferenciavel. Se ambas f e f 1 sao de classe
C k , dizemos que f e um difeomorfismo de classe C k .
Exemplos:
1) Sejam U Rm um aberto e f : U Rn uma aplicacao. Po-
demos considerar o conjunto U como uma variedade de classe C k
(Exemplo 1, Secao 4 do Cap. IV). Entao f e diferenciavel no sen-
tido das variedades se, e somente se, f e diferenciavel no sentido
do Captulo I. Mais geralmente, se M m Rn e N p Rq sao
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132 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

superfcies de classe C k entao uma aplicacao f : M m N p e de


classe C r (r k) no sentido de variedades se, e somente se, o e no
sentido da Secao 3 do Captulo II.
2) Sejam M m uma variedade de classe C k e x : U Rm um
sistema de coordenadas em M . Consideremos em U sua estrutura
natural de subvariedade aberta de M (Exemplo 2, Secao 4 do Cap.
IV). Entao x e um difeomorfismo de classe C k de U sobre x(U ).
De fato, a expressao de ambas x e x1 nos sistemas de coordenadas
locais x e id : Rm Rm e a aplicacao identidade de x(U ).
Em particular, dada uma parametrizacao : U0 U M em
uma superfcie de classe C k , M m Rn , ve-se que e 1 sao
difeomorfismos de classe C k .
3) Os caminhos diferenciaveis sao as aplicacoes diferenciaveis
: I M , onde I e um intervalo aberto da reta real. A condicao
de diferenciabilidade de exige que seja contnua e que, dado
um sistema de coordenadas x : U Rm em M , para todo subin-
tervalo J tal que (J) U , a composta x : J x(U ) seja um
caminho diferenciavel em Rm .
4) As funcoes reais diferenciaveis sao as aplicacoes diferenciaveis
f : M R. Para todo sistema de coordenadas x : U Rm em
M , a funcao composta f x1 : x(U ) R deve ser uma funcao
diferenciavel de m variaveis reais, definida num aberto x(U ) Rm .
5) Sejam M , N1 , N2 variedades de classe C r . Uma aplicacao
f : M N1 N2 e de classe C k (k r) se, e somente se, f =
(f1 .f2 ), onde as coordenadas f1 : M N1 e f2 : M N2 sao de
classe C k . Realmente, considerando em N1 N2 os sistemas de
coordenadas locais do tipo y1 y2 : V1 V2 Rn1 Rn2 (ver
Exemplo 4, Secao 4 do Cap. IV), ve-se que (y1 y2 ) f x1 =
(y1 f1 x1 , y2 f2 x1 ). Lembremos, em seguida, que uma
aplicacao g = (g1 , g2 ) : x(U ) Rn1 Rn2 e de classe C k se, e
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[SEC. 1: APLICACOES DIFERENCIAVEIS 133

somente se, ambas g1 : x(U ) Rn1 e g2 : x(U ) Rn2 sao de


classe C k .

6) Sejam A o atlas maximo de classe C k sobre R que contem o


sistema de coordenadas id : R R, e B o atlas maximo de classe
C k sobre R que contem y : R R definida por y(t) = t1/3 . Entao
A 6= B (ver Exemplo 1, Secao 4 do Cap. IV) e M = (R, A)
e N = (R, B) sao duas estruturas distintas de variedade C k no
mesmo conjunto R. A funcao f : M M definida por f (t) = t1/3
nao e diferenciavel. No entanto, a funcao g : M N , g(t) = t1/3
e um difeomorfismo de classe C k .

7) Consideremos a aplicacao f : Gr (Rn+r ) Gn (Rn+r ) que asso-


cia a cada subespaco de dimensao r, H Rn+r , seu complemento
ortogonal f (H) = H .
Afirmacao: f e um difeomorfismo de classe C .

H1

Figura 5.2.


Como (H ) = H, e suficiente provar que f C . Para cada
= {i1 , . . . , ir }, ve-se que f (U ) = U . Calculemos a expressao
de f nos sistemas de coordenadas x : U Rrn , y : U
Rrn . Seja H U , arbitrario. Entao x (H) = (Y0 ) onde Y0
e a matriz (n + r) r de coordenadas homogeneas de H tal que
(Y0 ) = Ir . Analogamente, y (H ) = (Z0 ), onde Z0 e a matriz
(n + r) n, que representa H , tal que (Z0 ) = In . As colunas
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134 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

de Z0 , sendo vetores de H , sao ortogonais as colunas de Y0 , base


de H. Isto significa que t Y0 Z0 = 0. Sem perda de generalidade,
podemos supor que = {1, . . . , r}, logo Y0 e Z0 podem ser escritas
 
Y0 = IAr , Z0 = IBn , onde A = x (H) e n r e B = y (H )
e r n. Entao t Y0 Z0 = Ir B = t A In = B + t A = 0. Logo
B = t A. Conclusao: y f (x + )1 : A 7 t A, portanto
f C .

2 O espaco tangente

Recordemos que o espaco tangente T Mp a uma superfcie M m


Rn , num ponto p M , e o conjunto de todos os vetores v Rn que
sao vetores-velocidade, em p, de caminhos diferenciaveis contidos
em M .
Porem, se M e uma variedade diferenciavel, os vetores tan-
gentes v T Mp deverao ser obtidos abstratamente, pois M nao
esta contida em nenhum espaco euclidiano. Apresentamos agora
uma das maneiras de se construir o espaco tangente.
Seja M m uma variedade de classe C k e seja p um ponto de M .
Indicamos por Cp o conjunto de todos os caminhos : J M ,
definidos num intervalo aberto J, contendo 0, tais que (0) = p e
e diferenciavel em 0. (Ver Exemplo 3 da Secao 1.) Se Cp
e x : U Rm e um sistema de coordenadas em M , com p U ,
pode acontecer que a imagem (J) nao esteja inteiramente contida
em U . Em vista disso, toda vez que escrevemos x , estamos
admitindo que o domnio de foi suficientemente reduzido a um
intervalo aberto menor J 0 , contendo 0, tal que (J 0 ) U .
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[SEC. 2: O ESPACO TANGENTE 135

Diremos que dois caminhos , Cp sao equivalentes, e es-


creveremos , quando existir um sistema de coordenadas
locais x : U Rm em M , com p U , tal que x : J Rm
e x : I Rm tem o mesmo vetor-velocidade em t = 0, isto e,
(x )0 (0) = (x )0 (0).

Vale a pena observar que, neste caso, a igualdade


(x )0 (0) = (x )0 (0) sera verdadeira para todo sistema de co-
ordenadas x : U Rm em M , p U . Resulta da que a relacao
e de fato uma relacao de equivalencia em Cp .

O vetor-velocidade de um caminho Cp e, por definicao, a


classe de equivalencia de . Ou seja, = { Cp ;
}. Portanto, dados , Cp , tem-se = se, e somente
se, (x )0 (0) = (x )0 (0) para algum (logo para todo) sistema
de coordenadas locais x : U Rm em M , com p U .

O conjunto quociente Cp / sera indicado por T Mp e sera cha-


mado o espaco tangente a variedade M no ponto p. Veremos que
T Mp possui todas as propriedades desejaveis para um espaco
tangente.

Por exemplo, pode-se dar a T Mp uma estrutura natural de


espaco vetorial sobre R, da seguinte maneira:

Cada sistema de coordenadas locais x : U Rm em M , com


p U , da origem a uma bijecao x = x(p) : T Mp Rm , definida
por x() = (x )0 (0). E evidente que x esta bem definida e e
injetora. Mostremos que x e sobrejetora. Dado v Rm , seja
Cp dado por (t) = x1 [x(p) + tv]. Entao x() = (x )0 (0) = v.
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136 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

M
U

p

v = x()
x(p)
x
Rm

Figura 5.3.

Damos a T Mp uma estrutura de espaco vetorial real, exigindo


que a bijecao x : T Mp Rm venha a ser um isomorfismo. Em
outras palavras, as operacoes de soma e produto de um vetor por
um numero real sao definidas pelas equacoes

+ = (x)1 (x() + x()),


c = (x)1 (c x()).

O fato crucial e que estas operacoes nao dependem da escolha


do sistema de coordenadas x. Com efeito, dado y : V Rm em
M , com p V , entao y = (y x1 )0 x : T Mp Rm .

T Mp
x y

R
Rm - Rm
(yx1 )0
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[SEC. 3: A DERIVADA EM UMA APLICACAO DIFERENCIAVEL 137

Como (y x1 )0 (x(p)) e um isomorfismo, os sistemas de coor-


denadas x e y originam a mesma estrutura de espaco vetorial em
T Mp .
Dados um sistema de coordenadas locais x : U Rm em M

e um ponto p U , indicamos por (p), . . . , (p) a base
x1 xm m
de T Mp que e levada pelo isomorfismo x : T Mp R sobre a

base canonica {e1 , . . . , em }. As vezes escreveremos em vez de
xi

i
(p). O vetor basico T Mp e a classe de equivalencia de
x xi
qualquer caminho Cp tal que (x )0 (0) = ei .

3 A derivada em uma aplicacao diferenciavel


Sejam M m , N n variedades diferenciaveis e f : M N uma
aplicacao diferenciavel no ponto p M .
A derivada de f no ponto p e a transformacao linear f 0 (p) :
T Mp T Nf (p) que associa a cada v = T Mp o elemento
f 0 (p) v = (f ) T Nf (p) , vetor-velocidade do caminho f
Cf (p) .

(f )

f f (p)
J p

N
0 M
f

Figura 5.4.

Devemos verificar que f 0 (p) e uma transformacao linear bem


definida. Tomemos assim sistemas de coordenadas x : U Rm
em M , com p U e y : V Rn em N , com f (p) V e f (U ) V .
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138 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

Dado v = T Mp , entao (y f )0 (0) = (y f x1 x )0 (0) =


0 (x )0 (0).
fxy
Isto mostra que: 1) O vetor velocidade do caminho f
Cf (p) depende apenas do vetor velocidade de . Por conseguinte,
f 0 (p) v = (f ) esta bem definido. 2) O diagrama

f 0 (p)
T Mp - T Nf (p)

x y
? ?
Rm - Rn
0
fxy

e comutativo. Logo f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e uma transformacao


 
linear, cuja matriz em relacao as bases de T M p e de
xi y i
y i 
T Nf (p) e a matriz jacobiana da aplicacao fxy : x(U ) Rn
xj
no ponto x(p).
Proposicao 1. (Regra da cadeia.) Sejam M , N , P variedades
diferenciaveis, f : M N uma aplicacao diferenciavel no ponto
p M e g : N P uma aplicacao diferenciavel no ponto f (p)
N . Entao g f : M P e diferenciavel no ponto p M e (g
f )0 (p) = g 0 (f (p)) f 0 (p) : T Mp T Pgf (p) .
Demonstracao: Consideremos os sistemas de coordenadas
x : U x(U ) em M , y : V y(V ) em N e z : W z(W ) em
P , tais que p U , f (U ) V e g(V ) W .
Ora, fxy = y f x1 : x(U ) Rm y(V ) Rn e dife-
renciavel em x(p) e gyz = z g y 1 : y(V ) Rn z(W ) Rp
e diferenciavel em y(f (p)). Pela regra de cadeia usual (Captulo
I, Secao 4) resulta que gyz fxy = z (g f ) x1 : x(U ) z(W ) e
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[SEC. 4: ALGUMAS IDENTIFICACOES NATURAIS 139

diferenciavel no ponto x(p). Logo g f : M P e diferenciavel


no ponto p M . Dado v = T Mp , entao

(g f )0 (p) = (g f ) = (g (f ))
= g 0 (f (p)) (f ) = g 0 (f (p)) f 0 (p) .

Observacoes:

1) Se f = id : M M entao f 0 (p) = id : T Mp T Mp para todo


p M.
2) Se f : M N e um difeomorfismo entao, para todo
p M , f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e um isomorfismo, cujo inverso
e (f 1 )0 (f (p)) = [f 0 (p)]1 .

4 Algumas identificacoes naturais


1) T (Rm )p = Rm para todo p Rm .
Consideremos o sistema de coordenadas x = id : Rm Rm .
d
O isomorfismo id : T (Rm )p Rm , 7 (0) Rm , fornece a
dt
identificacao desejada. Estamos identificando, em cada p Rm , a
colecao = { Cp ; } com o vetor v Rm tal que 0 (0) = v
para todo .

p v

Figura 5.5.

2) O espaco tangente a uma superfcie


Temos duas definicoes para o espaco tangente a uma superfcie
M Rn , de classe C k : O espaco tangente concreto, que foi
m
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140 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

definido no Captulo II e o espaco tangente abstrato, construdo


na Secao 2 deste capitulo.
Identificaremos cada vetor tangente abstrato com o vetor
concreto v Rn tal que v = 0 (0) para todo .
Isto e equivalente a considerar a aplicacao de inclusao i : M
R (que e de classe C k ) e identificar T Mp com sua imagem pela
n

derivada i0 (p) : T Mp T (Rn )p Rn .


3) Espaco tangente a um subconjunto aberto
Seja U um subconjunto aberto de uma variedade M m de classe
k
C . U pode ser visto como uma variedade de dimensao m e classe
C k (ver Exemplo 2, Secao 4 do Cap. IV).
Na definicao de T Mp , p U , nao ha perda de generalidade em
se considerar somente os caminhos : J M , Cp , tais que
(J) U . Isto significa que T Up = T Mp .
Formalmente, estamos considerando a aplicacao de inclusao
i : U M e identificando T Up com T Mp por meio do isomorfismo
i0 (p) : T Up T Mp .
Estas tres identificacoes acarretam algumas outras:
4) A derivada no sentido das variedades e generalizacao
natural da derivada em Rn . (Ver Exemplo 1, Secao 1.)
Dada uma aplicacao diferenciavel f : U Rn (U Rm aberto),
a presente nocao de derivada f 0 (p) : T Up T (Rn )f (p) se reduz a
antiga, atraves das identificacoes T Up = Rm , T (Rn )f (p) = Rn .

f f 0 (p)
U - Rn T Up - T (Rn )f (p)

id id i0 (p) id0 (p)


? ? ? Df (p) ?
U - Rn Rm - Rn
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[SEC. 5: A APLICACAO ESFERICA DE GAUSS 141

5) Sejam M m uma variedade diferenciavel e x : U x(U ) Rm


um sistema de coordenadas locais em M . Entao x e um difeomor-
fismo de U sobre x(U ).

x0 (p)
U
x - x(U ) T Mp - T (Rm )x(p)

x id x(p) id

? ? ? ?
id- m id - Rm
x(U ) x(U ) R

Para cada p U , a derivada x0 (p) : T Up T (Rm )x(p) coincide


com o isomorfismo x : T Mp Rm (ver Secao 2).
De agora em diante sera abandonada a notacao temporaria x.

6) Sejam M uma variedade diferenciavel e : J M , Cp ,


um caminho em M ((0) = p). A derivada 0 (0) : R T Mp e
dada por 0 (0) r = ( r ) , onde r (t) = rt. Identificaremos a
aplicacao linear 0 (0) com o vetor velocidade 0 (0) 1 = T Mp ,
abandonando, de agora em diante, a notacao . Mais geralmente,,
seja : (a, b) M um qualquer caminho diferenciavel. Para cada
c (a, b) escrevemos 0 (c) em vez de 0 (c) 1 e dizemos que 0 (c)
T M(c) e o vetor-velocidade do caminho (t) em t = c.

5 A aplicacao esferica de Gauss


Seja M m Rm+1 uma hiperfcie orientavel de classe C k ,
k 2. Vimos no Captulo III (Proposicao 5) que existe um campo
u : M Rm+1 , de classe C k1 , de vetores unitarios, normais a M .
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142 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

u(p)
u(p)
Sm

Mm
p
0

Rm

Figura 5.6.

Como u(p) S m para todo p M , vemos que u : M S m e


de classe C k1 (cfr. Secao 3 do Cap. II).
Em cada ponto p M , os espacos tangentes T Mp e
T (S m )u(p) , considerados como subespacos do Rm+1 , sao iguais,
ja que ambos sao o complemento ortogonal de u(p). Por conse-
guinte, a derivada de u e um endomorfismo u0 (p) : T Mp T Mp .
O numero real K(p) = det(u0 (p)) chama-se a curvatura gaus-
siana de M no ponto p. Em cada componente conexa de M
ha duas escolhas, u e u, para um campo contnuo de vetores
unitarios normais a M . Quando a dimensao de M e par,
det(u0 (p)) = det(u0 (p)), e a curvatura gaussiana K(p) nao de-
pendera da escolha de u. Se m e mpar, K(p) esta definido a
menos de sinal.
Uma propriedade importante da derivada u0 (p) : T Mp T Mp
e que ela e auto-adjunta, isto e, hu0 (p) v, wi = hv, u0 (p) wi para
todos v, w T Mp . Para provar isto, seja : U0 U uma pa-
rametrizacao de uma vizinhanca U de p M . Sejam (x0 ) = p,
0 (x0 ) v0 = v, 0 (x0 ) w0 = w. Para cada x U0 , tem-se
hu((x)), 0 (x) w0 i = 0. Por diferenciacao, segue-se que

hu0 (p) 0 (x0 ) v0 , 0 (x) w0 i + hu(p), 00 (x0 ) (v0 , w0 )i = 0.


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[SEC. 6: ESTRUTURAS DE VARIEDADE EM UM ESPACO TOPOLOGICO 143

Portanto hu0 (p) v, wi = hu(p)00 (x0 ) (v0 , w0 )i. Como 00 (x0 ) e,


pelo teorema de Schwarz, uma forma bilinear simetrica, segue-se
que hu0 (p) v, wi = hu0 (p) w, vi.
Os valores proprios da transformacao linear u0 (p) sao, por-
tanto, numeros reais k1 km . Estes numeros sao deno-
minados de curvaturas principais de hiperfcie M no ponto p. E
claro que K(p) = k1 km .
Grande parte da Geometria Diferencial Classica e estudada
usando a aplicacao de Gauss. Muitas propriedades topologicas
globais de M se refletem no comportamento de K.

6 Estruturas de variedade em um espaco


topologico
Dada uma variedade diferenciavel (M, A), e facil definir outra
estrutura de variedade diferenciavel (M, B), de mesma classe que
a anterior, sobre o mesmo espaco topologico M . Basta considerar
um homeomorfismo : M M que nao seja um difeomorfismo,
e definir

B = {x : 1 (U ) Rn ; x : U Rn em A}.

E claro que B herda de A a propriedade de ser um atlas di-


ferenciavel maximo. Entretanto, do fato de nao ser um difeo-
morfismo, deduz-se imediatamente que B 6= A. Isto se exprime
dizendo que os atlas A e B definem em M estruturas distintas de
variedade diferenciavel. Por outro lado a aplicacao

: (M, B) (M, A)

e um difeomorfismo (verificacao trivial), o que se exprime dizendo


que as duas estruturas de variedade que estamos considerando em
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144 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

M sao distintas, porem equivalentes. Estas consideracoes sugerem


algumas perguntas:
1) Dada uma variedade diferenciavel (M, A) sera possvel defi-
nir em M uma nova estrutura nao equivalente a primeira? Ou
seja, existira outro atlas diferenciavel maximo B, sobre M , tal
que (M, A) nao e difeomorfa a (M, B)?
(Problema da unicidade da estrutura diferenciavel.)
2) Dada uma variedade topologica M , isto e, um espaco topolo-
gico, munido de um atlas maximo A0 , de classe C 0 , existira um
atlas diferenciavel A A0 ? Em outras palavras, admitira toda
variedade topologica uma estrutura de variedade diferenciavel?
(Problema da existencia de uma estrutura diferenciavel.)
3) Uma variedade M , de classe C k , admitira uma estrutura de
variedade de classe C s com s > k?
O problema 1) foi resolvido por J. Milnor (Annals of Mathe-
matics, vol. 64 (1956), pags. 395-405). Ja se sabia que, em di-
mensoes baixas, (1,2,3) duas estruturas diferenciaveis quaisquer
numa variedade eram equivalentes. Esperava-se que a unicidade
(a menos de um difeomorfismo) fosse valida em todos os casos.
Surpreendentemente, Milnor obteve exemplos de varais estruturas
diferenciaveis nao equivalentes na esfera S 7 .
O problema 2) foi resolvido por S. Smale e, independente-
mente, por M. Kervaire. Existem variedades topologicas que nao
admitem estrutura de variedade diferenciavel. Aqui, novamente,
surge uma pergunta natural: como deve ser a topologia de uma
variedade de classe C 0 para que ela admita uma estrutura dife-
renciavel?
O problema 3) foi resolvido por H. Whitney (Annals of Ma-
thematics, vol. 37 (1936) pags. 645-680). Todo atlas maximo
A1 , de classe C 1 , sobre uma variedade M , contem um atlas A de
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[SEC. 6: ESTRUTURAS DE VARIEDADE EM UM ESPACO TOPOLOGICO 145

classe C . (Isto sera demonstrado mais adiante, no Captulo XI.)


Mais do que isso: Whitney demonstrou que A pode ser tomado
analtico. Em termos menos precisos: toda variedade de classe C 1
admite uma estrutura de classe C e, ate mesmo, uma estrutura
analtica.
Uma discussao mais completa dos problemas e resultados acima
mencionados foge ao nvel deste livro. Um problema antigo e de
maior dificuldade e o da classificacao das variedades diferenciaveis
de uma dada dimensao n (duas variedades M n , N n pertencem a
mesma classe de difeomorfismo se, e somente se, sao difeomor-
fas). Este problema esta resolvido em dimensoes 1 e 2. Uma
variedade diferenciavel M 1 e difeomorfa ao crculo

S 1 = {(x, y) R2 ; x2 + y 2 = 1},

se for compacta, ou a reta R, se nao for compacta. A classi-


ficacao das variedades M 2 nao e tao simples mas esta completa-
mente feita. Duas variedades de dimensao 2 sao difeomorfas se e
so se sao homeomorfas. Para a classificacao (por homeomorfismos)
das M 2 compactas, veja-se Seifert-Threlfall, Lecciones de Topo-
logia, Captulo VI. Uma M 2 compacta orientavel e caracterizada
pelo seu genero (numero de asas acrescentadas a uma esfera
para obter M 2 ). Elas sao: a esfera (genero 0), o toro (genero
1), etc. Uma M 2 compacta nao orientavel e caracterizada pelo
seu recobrimento orientavel, dado por uma variedade compacta
orientavel M f2 e uma aplicacao regular

f2 M 2
: M

tal que 1 (q) tem 2 pontos, para cada q M 2 . Por exemplo,


o plano projetivo e recoberto pela esfera, a garrafa de Klein
pelo toro, etc. Para a classificacao das M 2 nao compactas, veja-
se Kererkjarto: Vorlesungen uber Topologie, Berlin, 1932. Em
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146 [CAP. V: APLICACOES DIFERENCIAVEIS ENTRE VARIEDADES

dimensao 3, sabe-se que toda variedade topologica M 3 possui uma


estrutura diferenciavel, e que duas variedades diferenciavel M 3 e
N 3 sao difeomorfas se e somente se sao homeomorfas. Mas o
problema de classificar as variedades M 3 por homeomorfismos tem
resistido as tentativas dos topologos. Em particular, nao se sabe se
uma variedade compacta, simplesmente conexa, de dimensao 3, e
ou nao homeomorfa a esfera S 3 (conjectura de Poincare). S. Smale
demonstrou que uma variedade simplesmente conexa M n , que tem
os mesmos grupos de homologia de uma esfera S n , e homeomorfa
a S n , se n 6= 3, 4. Os casos n = 3, 4 continuam em aberto.
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Captulo VI

Imersoes, Mergulhos e
Subvariedades

O objetivo principal deste captulo e introduzir o conceito de


subvariedade.
Intuitivamente, uma subvariedade M m N n esta situada em
N de modo analogo a uma superfcie M m Rn , situada em Rn .
E feita, tambem, uma discussao elementar das relacoes que
existem entre as nocoes de imersao e de mergulho.
A curva de Kronecker no toro e discutida em detalhe. Trata-se
de um exemplo importante, inclusive do ponto-de-vista historico,
de uma imersao injetiva R T 2 cuja imagem e densa.

1 Imersoes

Sejam M m , N n variedades de classe C k (k 1) e f: M N


uma aplicacao diferenciavel.
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148 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

Um ponto p M diz-se um ponto regular de f quando a


derivada f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e injetiva. Caso contrario, p diz-se
um ponto singular ou crtico de f .

Tomando coordenadas locais x : U Rm em M e y : V Rn


em N , com f (U ) V , a derivada f 0 (p), p U , transforma-se na
0 (x(p)) : Rm Rn , onde f 1
derivada fxy xy = y f x . Em outras
palavras, o diagrama abaixo e comutativo.

f 0 (p)
T Mp - T Nf (p)

x0 (p) y 0 (f (p))
? ?
Rm - Rn
0 (x(p))
fxy

Um ponto p U M e regular para f se, e somente se,


0 (x(p))
fxy e injetiva.

O conjunto dos pontos regulares p M de uma aplicacao de


classe C k , f : M N , (k 1) pode ser vazio. Por exemplo, isto
ocorre sempre que dim M > dim N .

Proposicao 1. (Forma local das imersoes em variedades.) Seja


p M um ponto regular para a aplicacao f : M N de classe
C k , k 1. Entao existe um sistema de coordenadas x : U Rm
em M , com p U , e um difeomorfismo de classe C k , y : V
Rm Rnm , (V N aberto) tais que f (U ) V e fxy = y f
x1 : x(U ) x(U ) {0} Rm Rnm e a aplicacao de inclusao,
isto e, fxy (w) = (w, 0). Em particular, o conjunto dos pontos
regulares p M de f e aberto em M .
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[SEC. 1: IMERSOES 149

M f f (p)
U
V
p
y Rnm
x
y(V )
fxy x(U ) 0
m 0
R x(U )

Rm

Figura 6.1.

Demonstracao: Dados quaisquer sistemas de coordenadas


x : U Rm em M e z : V Rn em N , com f (U ) V , conside-
remos os diagramas

f f 0 (p)
U - V T Mp - T Nf (p)

x z x0 (p) z 0 (f (p))

? ? ? ?
x(U ) - z(V ) Rm - Rn
fxz 0 (x(p))
fxz

Observemos que x(U ) Rm e aberto, fxz : x(U ) Rn e


de classe C k e fxz0 (x(p)) e injetiva. Logo, pela forma local das

imersoes (Captulo 1, secao 9), restringindo se necessario os


domnios, conclui-se que existe um difeomorfismo de classe C k ,
: z(V ) x(U ) W Rm Rnm (0 W Rnm aberto), tal
que ( fxz )(u) = (u, 0).
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150 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

f
U - V

x z

? ?
fxz
x(U ) - z(V )

R ?
x(U ) W

Concluimos a demonstracao tomando y = z.


Observacao: O difeomorfismo de classe C k , y : V y(V )
Rn , sera um sistema de coordenadas em N se a classe de N for
exatamente igual a k.
Uma aplicacao diferenciavel f : M N diz-se uma imersao se
todo ponto p M e um ponto regular para f , isto e, a derivada
f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e injetiva para cada p M .
Proposicao 2. Seja f : M m N n uma imersao de classe C k .
Uma aplicacao g : P r M m e de classe C k se, e somente se, g e
contnua e f g : P r N n e de classe C k (k 1).
Demonstracao: Suponhamos que g seja contnua e que f g
C k . Pela Proposicao 1, para cada p P existem um sistema de
coordenadas x : U Rm em M , com g(p) U , e um difeomor-
fismo de classe C k , y : V Rm Rnm , (V N aberto) tais
que f (U ) V e fxy = y f x1 : x(U ) Rm Rnm e da
forma fxy (w) = (w, 0). Como g e contnua, podemos encontrar
um sistema de coordenadas z : Z Rr em P , com p Z, tal que
g(Z) U . Portanto (f g)zy = y f g z 1 : z(Z) Rm Rnm
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[SEC. 2: MERGULHOS E SUBVARIEDADES 151

faz sentido e e da forma (f g)zy = (gzx , 0). Como f g C k ,


segue-se que (f g)zy C k , logo gzx C k . Conclusao: g C k .
A recproca e obvia.

Exerccio. Encontrar uma imersao f : R R2 , de classe C , e


uma aplicacao descontnua g : R R tais que f g : R R2 seja
de classe C .

Corolario. Sejam N uma variedade de classe C k , pelo menos,


M um espaco topologico e f : M N uma aplicacao contnua.
Entao existe no maximo uma estrutura de variedade C k em M
que torna f uma imersao de classe C k .
Demonstracao: Suponhamos que existam dois atlas maximos de
classe C k em M , A e B, tais que f : (M, A) N e f : (M, B) N
sao imersoes de classe C k . A aplicacao identidade g : (M, A)
(M, B) e contnua e f g = f : (M, A) N . Pela Proposicao 2,
resulta que g C k . Isto significa que para cada x : U Rm em
A e y : V Rn em B, com U V 6= , a mudanca de coordena-
das y x1 e de classe C k . Analogamente, a aplicacao identidade
(M, B) (M, A) e de classe C k , logo todas as mudancas de coor-
denadas x y 1 , x A e y B, tambem sao de classe C k . Como
A e B sao atlas maximos de classe C k , conclui-se que A = B.

2 Mergulhos e subvariedades
Sejam M m , N n variedades de classe C k (k 1).
Diz-se que uma aplicacao f : M N e um mergulho se

(i) f e uma imersao.

(ii) f e um homeomorfismo de M sobre o subespaco f (M ) N .


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152 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

Na Secao 6 veremos exemplos de imersoes injetivas que nao


sao homeomofismos sobre sua imagem.

Observacao: Quando f : M N e um mergulho de classe C k ,


a Proposicao 2 fica simplificada, pois nao sera preciso supor que
g e contnua. De fato, se f g C k , entao g = f 1 (f g) e
contnua.

Uma subvariedade M m de classe C k de uma variedade N n de


classe C r (r k) e um subconjunto M N , com a topologia
induzida pela de N , e dotado de uma estrutura de variedade C k
tal que a aplicacao de inclusao i : M N e um mergulho de
classe C k .

Segue-se do corolario anterior que existe no maximo uma es-


trutura de variedade C k que faz de M uma subvariedade C k de N .

Devido a importancia do conceito, explicitamos as condicoes


que devem ser verificadas a fim de que M seja uma subvariedade
de classe C k de N .

(i) M e uma variedade de classe C k .

(ii) M N e a topologia de M e induzida pela de N .

(iii) Para cada p M , existem sistemas de coordenadas y : V


Rn em N e x : U Rm em M tais que p U V e y
x1 : x(U ) Rn e uma imersao de classe C k . (Entao y x1
e necessariamente um mergulho, pois a topologia de U e induzida
pela de V .)
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[SEC. 2: MERGULHOS E SUBVARIEDADES 153

Intuitivamente, M esta situada em N assim como uma su-


perfcie de classe C k em Rn .
N

V
U
p
M
y

y(V )
x Rn

y x1
x(U )
Rm x(p)

Figura 6.2.

Exemplos

1) As subvariedades de classe C k de Rn sao precisamente as su-


perfcies M Rn , de classe C k .

2) Sejam M e N variedades de classe C k e f : M N um mer-


gulho de classe C k . Entao f (M ) e uma subvariedade de classe C k
de N .

3) Um subconjunto aberto U N , considerado como variedade


(ver Exemplo 2, Secao 4 do Cap. IV) e uma subvariedade de
N , da mesma classe e dimensao. Reciprocamente, toda variedade
n-dimensional M n N n e um subconjunto aberto de N . Real-
mente, para cada par x, y como em (iii), y x1 : x(U ) Rn e,
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154 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

pelo teorema da funcao inversa, uma aplicacao aberta. Segue-se


S
que M = [y 1 (y x1 )(x(U ))] e um subconjunto aberto de N .

Em particular, se uma variedade conexa N n contem uma sub-


variedade compacta M n , de mesma dimensao, entao M = N .

3 Subvariedades

Na pratica, as tres condicoes que devemos verificar para que M


seja uma subvariedade de classe C k de N podem ser simplificadas
pelas seguintes proposicoes.

Proposicao 3. Sejam N uma variedade C r e M um subcon-


junto de N . Suponhamos que para cada p M exista um sis-
tema de coordenadas y : V Rn em N , com p V , e uma
aplicacao injetiva x : M V Rm tais que x(M V ) e aberto
e y x1 : x(M V ) Rn e um mergulho de classe C k . Entao
existe uma (unica) estrutura de variedade C k em M que o torna
uma subvariedade de classe C k de N .

Demonstracao: Dotando M da topologia induzida pela de N ,


cada aplicacao x = (y x1 )1 y : M V x(M V ) sera um
homeomorfismo. A colecao A de todas estas aplicacoes x : M
V x(M V ) e um atlas de classe C k em M . Realmente, se
x : M V Rm relaciona-se com y : V Rn da maneira indicada
no enunciado e x1 : M V1 Rm relaciona-se com y1 : V1 Rn , e
se M V V1 6= , entao x1 x1 = (y1 x1 1 1
1 )(y1 y )(yx )
Ck.
A unicidade da estrutura de variedade em M e um fato geral,
visto na Secao 2.
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[SEC. 3: SUBVARIEDADES 155

N
V

M V

M
y

Rnm

y(M V )
0 1

Rm

Figura 6.3.

Proposicao 4. Seja N n uma variedade de classe C r . Para que


um subonjunto M N sejam uma subvariedade de dimensao m
e classe C k (k r) de N e necessario e suficiente que, para cada
p M , exista um aberto V N , p V , e um difeomorfismo de
classe C k y : V Rm Rnm tal que y(M V ) Rm {0}.
() A condicao e necessaria. Resulta imediatamente da forma
local das imersoes (Proposicao 1) e da definicao de subvariedade.
() A condicao e suficiente. Resulta imediatamente da Pro-
posicao 3, tomando

x = (1 y) | (M V ) : M V Rm .

Corolario. Seja N uma variedade de classe C r . Dado M N ,


se cada p M possui uma vizinhanca V em N tal que M V e
uma subvariedade de dimensao m e classe C k de N (k r) entao
M e uma subvariedade de dimensao m e classe C k de N .
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156 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

Observacao: Espaco tangente a uma subvariedade.


Seja M m N n uma subvariedade de classe C k . Em
cada ponto p M identificamos o espaco tangente T Mp
com um subespaco de T Np , por meio da aplicacao linear injetiva
i0 (p) : T Mp T Np , onde i : M N e a inclusao.
Como casos especiais deste procedimento, tem-se as identi-
ficacoes T Up = T Np para um subconjunto aberto e T Mp Rn
quando M m Rn e uma superfcie.

4 O espaco tangente a uma variedade pro-


duto. Derivadas parciais
Seja M m N n um produto de variedades C k (ver Exemplo 4,
Secao 4 do Cap. IV).
Em cada ponto (p, q) M N , o espaco tangente
T (M N )(p,q) contem dois subespacos importantes E, F . O
primeiro, E, consta de todos os vetores-velocidade 0 (0) de ca-
minhos do tipo (t) = (1 (t), q), enquanto que o segundo, F ,
e formado pelos vetores-velocidade 0 (0) dos caminhos da forma
(t) = (p, 2 (t)). Tomando um sistema de coordenadas x y em
torno de (p, q), ve-se facilmente que o isomorfismo (xy)0 : T (M
N )(p,q) Rm Rn leva E sobre Rm 0 e F sobre 0 Rn .
Consequentemente, T (M N )(p,q) = E F .
Do Exemplo 5, Secao 1, do Cap. V, resulta que as projecoes
1 : M N M , 2 : M N N , e as inclusoes iq : M M q
M N , jp : N p N M N sao de classe C k . As duas
primeiras sao as coordenadas da aplicacao identidade de M N ,
enquanto que as duas ultimas tem uma coordenada constante e a
outra e a identidade.
As relacoes 1 iq = id : M M e 2 jp = id : N N
acarretam (pela regra da cadeia) que iq e jp sao mergulhos de
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[SEC. 5: A CLASSE DE UMA SUBVARIEDADE 157

classe C k (logo M q e p N sao subvariedades C k de M N )


e que as derivadas de 1 e 2 em (p, q) sao sobrejetoras.
E obvio que T (M q)(p,q) = E e T (p N )(p,q) = F .
Identificamos E e F com T Mp e T Nq respectivamente, por
meio dos isomorfismos i0q (p) : T Mp E e jp0 (q) : T Nq F .
Escrevemos finalmente T (M N )(p,q) = T Mp T Nq .
As derivadas parciais de uma aplicacao diferenciavel
f : M N P sao aplicacoes lineares 1 f (p, q) : T Mp T Pf (p,q)
e 2 f (p, q) : T Nq T Pf (p,q) , definidas como sendo as derivadas
das aplicacoes f iq : M P e f jp : N P nos pontos p M
e q N , respectivamente.
Tomando em M N sistemas de coordenadas locais do tipo
x y, a nova nocao de derivada parcial reduz-se a antiga,
vista na Secao 6, Captulo I.
Por conseguinte, valem todos os resultados locais vistos no
Captulo I, tais como o teorema das funcoes implcitas, o teorema
da funcao inversa e a forma local das submersoes. O leitor esta
convidado a estender formalmente as generalizacoes destes teore-
mas ao contexto das variedades.

5 A classe de uma subvariedade


Na definicao de subvariedade, nao demos muita atencao a sua
classe de diferenciabilidade. Por isso, talvez seja interessante es-
clarecer, por meio de um exemplo, que uma variedade N , de classe
C k , pode possuir uma subvariedade M , de classe C r , r < k, de
tal modo situada em N que nao existe em M uma estrutura de
variedade C r+1 tomando-a uma subvariedade de N .
Seja N = R2 , com sua estrutura habitual de variedade de
clase C e M = {(x, y) R2 ; x4 = y 3 }. Entao M = f 1 (0), onde
f : R2 R e a funcao de classe C definida por f (x, y) = x4 y 3 .
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158 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

Se 0 R fosse um valor regular de f , M seria uma subvariedade


de classe C do R2 . (Secao 5.2, Cap. II.) Tal nao e o caso. Apesar
disso, M e ainda uma subvariedade de classe C 1 do R2 , pois e o
grafico da funcao y = x4/3 , de classe C 1 .

y = x4/3

Figura 6.4.

Suponhamos que M pudesse receber uma estrutura de varie-


dade de classe C 2 do R2 . A projecao : R2 R, (x, y) = x,
daria origem a uma funcao = |M : M R, de classe C 2 .
Como e um homeomorfismo e em nenhum ponto de M o espaco
tangente T Mp e vertical, seria um difeomorfismo de clase C 2 .
Sua inversa 1 : R M seria uma aplicacao de classe C 2 , do tipo
t 7 (t, g(t)), g C 2 . Isto implicaria imediatamente g(t) = t4/3 ,
uma contradicao, pois t4/3 nao e C 2 .
O homeomorfismo = |M pode ser usado para transportar a
estrutura de variedade C de R para M : o sistema de coordenadas
: M R esta contido em um unico atlas maximo A C em
M . No entanto, a variedade de classe C (M, A) e apenas uma
subvariedade de classe C 1 de R2 , pois a inclusao i : M R2 e de
classe C 1 mas nao e de classe C 2 .
Podem-se dar exemplos semelhantes para cada r. Por
exemplo, o grafico de y = |y|r+1 e somente uma subvariedade
de classe C r de R2 .
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[SEC. 6: IMERSOES CUJAS IMAGENS SAO SUBVARIEDADES 159

6 Imersoes cujas imagens sao subvariedades


Uma imersao f : M N pode deixar de ser um mergulho por
dois motivos:
(i) f nao e injetiva.
O exemplo tpico e a aplicacao de classe C , f : R R2 ,
definida por f (t) = (2 cos t + t, sen t).

f (R)

Figura 6.5.

(ii) f e injetiva mas f : M f (M ) N nao e um homeo-


morfismo, onde f (M ) tem a topologia induzida pela de N . (Ver
Fig. 6.6.)

R
f

Figura 6.6.

Notemos que em nenhum dos exemplos da Fig. 6, f (R) e uma


subvariedade de R2 . Notemos tambem que f : R f (R) (com a
topologia induzida) nao e aberta.
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160 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

Uma imersao de classe C k (k 1) f : M N e localmente


injetiva. Mais precisamente, cada ponto p M possui uma vizi-
nhanca U tal que f |U e um mergulho (Proposicao 1).
Quando dim M = dim N , uma imersao f : M N e na rea-
lidade um difeomorfismo local: cada ponto p M possui uma
vizinhanca U que e levada difeomorficamente por f sobre uma vi-
zinhanca de f (p). Em particular, quando dim M = dim N , uma
imersao e uma aplicacao aberta.
A proposicao abaixo mostra em que condicoes a imagem de
uma imersao f : M N e uma subvariedade.

Proposicao 5. Seja f : M m N n uma imersao de classe C k


(k 1). Entao f (M ) e uma subvariedade de dimensao m e classe
C k de N se, e somente se, f : M f (M ) e uma aplicacao aberta
(f (M ) com a topologia induzida pela de N ). Em particular, se f
e um mergulho entao f (M ) e uma subvariedade de N .
Demonstracao: () Suponhamos que f : M f (M ) seja aberta.
Cada ponto p M possui uma vizinhanca U , domnio de um sis-
tema de coordenadas x : U Rm tal que f |U e um mergulho (ver
Proposicao 1) e f (U ) = V e aberto em f (M ).

N
U
f f (U )
p
M f (p)
x x

x(U )

Figura 6.7.
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[SEC. 6: IMERSOES CUJAS IMAGENS SAO SUBVARIEDADES 161

As aplicacoes x = x (f |U )1 : V Rm , assim obtidas, defi-


nem um atlas de classe C k em f (M ). Pela Proposicao 3, f (M ) e
de fato uma subvariedade de classe C k de N .

() Reciprocamente, suponhamos que f (M ) seja uma subva-


riedade de classe C k de N . Entao, pela Proposicao 2, f : M
f (M ) e uma imersao de classe C k , e portanto uma aplicacao
aberta.
f i Ck
M f (M ) N

. . . logo f C k .
i f Ck

Exemplos:

1) A aplicacao f : R R2 , dada por f () = eit , e uma imersao C


tal que f : R f (R) = S 1 e uma subvariedade C do R2 .

2) Seja g : S 2 R4 definida por g(x, y, z) = (x2 y 2 , xy, xz, yz).


Entao g : S 2 g(S 2 ) e uma imersao C aberta, pois P 2 = g(S 2 )
e uma subvariedade do R4 .

Observacoes:

1) Note-se que, na Proposicao 5, nao estamos supondo f injetiva!

2) Sera mostrado brevemente que uma aplicacao de classe C 1 nao


pode transformar uma variedade em outra de dimensao maior. Por
conseguinte, nao sera preciso admitir, no enunciado da Proposicao
5, que f (M ) e m-dimensional.
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162 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

3) Um problema interessante e o de investigar condicoes suficientes


para que uma imersao f : M N seja um mergulho. Por exem-
plo, quando M e compacta toda imersao injetiva f : M N e
um homeomorfismo sobre f (M ), logo um mergulho. Isto porque
toda aplicacao contnua e injetiva de um espaco compacto sobre
um espaco de Hausdorff e um homeomorfismo. Outra condicao
suficiente e a seguinte.

4) Mergulhos proprios.

Dada uma sequencia (pn ) em uma variedade M , escrevemos


pn para indicar que (pn ) nao possui nenhuma subsequencia
convergente. Dada uma aplicacao f : M N entre variedades,
chama-se conjunto-limite de f ao conjunto

L(f ) = {q N ; q = lim f (pn ), pn em M }.

Uma aplicacao f : M N , entre variedades, denomina-se


aplicacao propria quando e contnua e pn em M acarreta
f (pn ) em N . Em outras palavras, L(f ) = . E facil ver,
pela propriedade de Bolzano-Weierstrass, que isto e equivalente a
dizer que para cada compacto K N , f 1 (K) M e compacto.
Toda aplicacao propria e fechada.
Em particular, uma imersao injetiva propria e um mergulho e,
alem disso, f (M ) e um subconjunto fechado de N .
A inclusao i : R R2 , i(x) = (x, 0) e um mergulho proprio de
R em R2 .
Um segmento de reta aberto e limitado em R2 e imagem de
um mergulho R R2 que nao e uma aplicacao propria.
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[SEC. 7: A CURVA DE KRONECKER NO TORO 163

As figuras abaixo sao exemplos ilustrativos de mergulhos nao


proprios de R em R2 .

Figura 6.8.

7 A curva de Kronecker no toro


O toro de dimensao 2, T 2 R3 , e a imagem de R2 pela
aplicacao f : R2 R3 , de classe C , dada por f (x, y) = (2 cos 2x+
cos 2y cos 2x, 2 sen 2x + cos 2y sen 2x, sen 2y).
E facil ver que
(i) f : R2 R3 e uma imersao de classe C .
(ii) f (x, y) = f (x0 , y 0 ) = x0 x Z, y 0 y Z.
Mostremos agora que a aplicacao f : R2 T 2 e aberta. Resul-
tara entao da Proposicao 5 que T 2 e uma superfcie de dimensao
2 e classe C no espaco R3 .
Seja Z Z R2 o subgrupo aditivo formado pelos vetores de
coordenadas inteiras. Dados w, w 0 R2 , temos f (w) = f (w 0 )
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164 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

w w0 Z Z, ou seja, a relacao de equivalencia definida por


f em R2 tem por classes de equivalencia as classes laterais do
subgrupo ZZ R2 . Consideremos a aplicacao canonica : R2
R2 /Z Z, tomando valores no grupo quociente R2 /Z Z (munido
da topologia quociente). Dado A R2 aberto, temos 1 ((A)) =
S
A + r, uma reuniao de abertos. Segue-se que (A) e aberto
rZZ
em R2 /Z Z, donde e uma aplicacao aberta. Notemos ainda
que o grupo quociente R2 /Z Z e compacto, pois e a imagem do
compacto [0, 1] [0, 1] R2 pela aplicacao contnua .

Temos o diagrama comutativo classico:

f
R2 - T2


f
?
R2 /Z Z

onde f e a bijecao contnua induzida por f . Como T 2 R3 e


Hausdorff e o domnio de f e compacto, segue-se que f e um
homeomorfismo. Consequentemente f e aberta, pois f constitui
uma equivalencia entre f e .
Assim T 2 R3 e uma superfcie C e f : R2 T 2 e uma
imersao.
Atraves do homeomorfismo f, transporta-se para o grupo quo-
ciente R2 /Z Z a estrutura de variedade C que T 2 possui, o que
torna uma imersao e f um difeomorfismo, ambos C .
As imagens dos caminhos x 7 f (x, y0 ), y 7 f (x0 , y) chamam-
se respectivamente os paralelos e os meridianos de T 2 .
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[SEC. 7: A CURVA DE KRONECKER NO TORO 165

Consideremos os caminhos no toro do tipo T 7 f (t), (t) =


(t, at) R2 .

f
t
(t)
0
f ((t))

R2
R

Figura 6.9.

Se a = m/n e um numero racional (na forma mais simples)


entao f (R) e uma curva fechada em T 2 . Com efeito, f (0) =
f (n) pois (0) = (0, 0) e (n) = (n, m) Z Z. Geometrica-
mente, f (R) intersecta cada meridiano n vezes e cada paralelo m
vezes.
Suponhamos agora que a seja um numero irracional. Entao,
para s 6= t R, o ponto (s) (t) = (s t, a (s t)) R2 jamais
tera ambas as coordenadas inteiras. Por conseguinte, f : R
T 2 e uma imersao injetiva. Sua imagem f (R) e chamada a curva
de Kronecker no toro. Geometricamente, a curva de Kronecker da
infinitas voltas em torno de cada paralelo e de cada meridiano do
toro, fazendo com todos eles um angulo constante.

Figura 6.10.
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166 [CAP. VI: IMERSOES, MERGULHOS E SUBVARIEDADES

Provaremos agora que a curva de Kronecker e um subconjunto


denso do toro. Como f e um homeomorfismo local de R2 sobre
T 2 , e suficiente mostrar que os pontos de R2 que se aplicam por f
em pontos da curva de Kronecker formam um conjunto denso em
R2 . Explicitamente, devemos provar que o conjunto

X = {(t + m, at + n); t R, m, n Z}

e denso em R2 quando a e irracional.


Usaremos o
Lema. Se a e um numero irracional, entao o conjunto G = {ma+
n; m, n Z} e denso em R.
Demonstracao: Como G e subgrupo aditivo de R e suficiente
mostrar que para cada > 0 existe g G com 0 < g < (com
efeito, se isto ocorrer, os multiplos kg, k Z, decomporao a reta
em intervalos de comprimento < ). Escrevamos G+ = {g
G; g > 0}. Suponhamos, por absurdo, que 0 < = inf G+ .
Afirmacao: neste caso, G+ . Realmente, se fosse / G+ ,
existiriam, pela definicao de nfimo, elementos distintos de G+ ar-
bitrariamente proximos de . A diferenca entre dois dos tais ele-
mentos e arbitrariamente pequena e e ainda um elemento de G+ .
Portanto G+ . Afirmacao: G e gerado por . Dado g G,
escrevamos |g| = q +r, q Z, 0 r < . Entao r = |g|q G,
logo r = 0, donde |g| G e portanto g G. Escrevamos a = n e
a + 1 = m como elementos de G. Entao 1 = (m n), ou seja,
e racional, donde a e racional, o que e uma contradicao. Isto
conclui a demonstracao do lema.
Mostremos agora que X e denso em R2 . Dado (x, y) R2 e
> 0, existem, pelo lema, m, n Z tais que |y ax am n| < .
Escrevamos t = x + m, m = m. Entao (t + m, at + n) = (x, ax +
am + n). Logo d((x, y), (t + m, at + n)) < .
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[SEC. 7: A CURVA DE KRONECKER NO TORO 167

Por varios motivos, a imersao injetiva f : R T 2 nao e


um mergulho. Um deles e que a curva de Kronecker f (R) nao
e localmente conexa. Outro e que, em virtude da Proposicao 4,
quando m < n, uma subvariedade M m N n nao pode ser um
subconjunto denso de N .
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Captulo VII

Submersoes,
Transversalidade

Os conceitos de valor regular e submersao generalizam-se fa-


cilmente ao contexto das Variedades Diferenciaveis, assim como
todos os resultados obtidos em captulos anteriores: a forma local
das submersoes, o teorema da funcao inversa, etc...
Varios exemplos serao discutidos: as aplicacoes do crculo S 1
e dos planos projetivos P n , os grupos de Lie.
Concluimos o captulo com uma exposicao do conceito de trans-
versalidade, introduzido por Rene Thom.

1 Submersoes

Seja f : M N uma aplicacao de classe C k , k 1. Um ponto


c N diz-se um valor regular de f se, para cada p f 1 (c), a
derivada f 0 (p) : T Mp T Nc e sobrejetiva.
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[SEC. 1: SUBMERSOES 169

Quando c N f (M ) entao c e obviamente um valor regular


de f . Se algum c f (M ) e valor regular de f , entao dim M
dim N .
O resultado abaixo estende o Teorema 1, Captulo II.
Proposicao 1. Seja c N um valor regular de uma aplicacao
f : M m N n , de classe C k (k 1). Entao, ou bem f 1 (c) e
vazio, ou bem f 1 (c) e uma subvariedade (m n)-dimensional de
M , de classe C k . O espaco tangente a f 1 (c) em cada ponto p e
o nucleo de f 0 (p) : T Mp T Nc .
Demonstracao: Se f 1 (c) 6= , seja p f 1 (c). Tomemos
coordenadas x : U Rm em M , p U e y : V Rn em N ,
c = f (p) V , com f (U ) V . Entao y(c) e valor regular da
aplicacao fxy = y f x1 : x(U ) Rn .

M
N

f 1 (c)
f

U p
V
c
x y
m
x(U ) R
fxy y(V ) Rn
y(c)

Figura 7.1.

Pelo Teorema 1, Captulo II, fxy 1 (y(c)) e uma superfcie

de dimensao m n e classe C no Rm . Pela Proposicao 5,


k

x1 (fxy
1 (y(c))) = f 1 (c) U e uma subvariedade de classe C k de
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170 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

M . Do corolario da Proposicao 4 resulta que f 1 (c) e uma sub-


variedade de M . A afirmacao sobre o espaco tangente e deixada
para o leitor.
Proposicao 2 (Forma local das submersoes para variedades.)
Seja f : M N uma aplicacao de classe C k (k 1). Suponha
que no ponto p M a derivada f 0 (p) : T Mp T Nf (p) seja sobre-
jetiva. Entao existem um sistema de coordenadas y : V Rn em
N , f (p) V , e um mergulho de classe C k , x : U Rn Rmn ,
(x sera um sistema de coordenadas em M se M C k ) tais que
x(U ) = W Z, f (U ) V e fxy = y f x1 : W Z Rn e
da forma fxy (w, z) = w. Em particular, o conjunto X dos pontos
p M onde f tem derivada sobrejetiva e aberto e f |X e uma
aplicacao aberta.
Nn
Mm
V
p f
U f (p)

x y
Z nm
fxy
y(V ) = W n
n
W

Figura 7.2.

Demonstracao: Resulta imediatamente da forma local das sub-


mersoes. (Vide Secao 8, Cap. I.) Deixamos ao leitor a verificacao
dos detalhes.
Diz-se que uma aplicacao diferenciavel f : M N e uma sub-
mersao se todo c N for valor regular de f . Isto e equivalente
a dizer que para cada p M a derivada f 0 (p) : T Mp T Nf (p) e
sobrejetiva.
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[SEC. 1: SUBMERSOES 171

Observacoes:
1) Pela Proposicao 2, toda submersao e uma aplicacao aberta.
2) Se f : M N e uma submersao, entao dim M dim N .
3) Quando dim M = dim N os conceitos de submersao, imersao e
difeomorfismo local coincidem.
4) As imersoes e as submersoes sao chamadas aplicacoes de posto
maximo. (O posto de uma aplicacao diferencavel f : M N , no
ponto p M , e a dimensao da imagem de f 0 (p).)

Proposicao 3. Seja f : M N uma submersao sobrejetiva de


classe C k . Uma aplicacao g : N P e de classe C k se, e somente
se, g f : M P e de classe C k .
Demonstracao: Suponhamos que g f : M P seja de classe
C k . Dado c N , arbitrario, existe a M tal que c = f (a).
Sejam x : U Rn Rmn , a U , um difeomorfismo de classe C k
(U M aberto) e y : V Rn , c V , um sistema de coordenadas
em N tais que f (U ) V e fxy = y f x1 : (w, z) 7 w. Entao
g f x1 = g y 1 fxy : (w, z) 7 gy 1 (w). Por hipotese, g f
x1 : x(U ) P e de classe C k . Por conseguinte gy 1 : y(V ) P
e de classe C k , logo g C k . A recproca e obvia.

Corolario. Sejam M uma variedade de classe C k , N um conjunto


e f : M N uma aplicacao sobrejetiva. Entao existe no maximo
uma estrutura de variedade de classe C k em N que torna f uma
submersao de classe C k .
Demonstracao: Sejam N1 e N2 estruturas de variedade C k em
N tais que f1 = f : M N1 e f2 = f : M N2 sao am-
bas submersoes de classe C k . Consideremos a aplicacao identi-
dade i : N1 N2 . Como i f1 = f2 e de classe C k segue-se
da proposicao que i : N1 N2 e de classe C k . Analogamente,
j : N2 N1 e de classe C k . Por conseguinte, N1 = N2 .
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172 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

Exemplo
O espaco projetivo P n tem a unica estrutura diferenciavel que
torna : S n P n uma submersao de classe C .

Observacao. O leitor nao deixara de perceber a assimetria exis-


tente entre a Proposicao 2 do Captulo VI e a Proposicao 3 do
Captulo VII, bem como entre seus corolarios.
Esta assimetria resulta do fato seguinte: se f : M N e uma
submersao sobrejetiva de classe C 1 , entao a topologia de N fica
perfeitamente determinada por f e M , pois f e uma aplicacao
contnua e aberta. Segue-se da que N tem a topologia co-induzida
por f .
Por outro lado, para uma imersao injetiva f : M N , a to-
pologia de N nao determina a de M . As figuras abaixo ilustram
varias topologias em M R2 para as quais i : M R2 e uma
imersao C :

Figura 7.3.

2 Relacoes de simetria

2.1 - Aplicacoes do crculo S 1

A aplicacao exponencial : R S 1 , dada por (t) = eit , e uma


submersao de classe C de R sobre S 1 .
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[SEC. 2: RELACOES DE SIMETRIA 173

Pela Proposicao 3, um aplicacao f : S 1 M , do crculo S 1


numa variedade diferenciavel M , e de classe C k se, e somente se,
g = f : R M e um caminho de classe C k em M .

R
g=f

? f R
S1 - M

Na realidade, as aplicacoes g : R M do tipo g = f sao


precisamente os caminhos em M tais que g(t + 2) = g(t) para
todo t R. Mais geralmente, os caminhos periodicos de classe
C k , g : R M (de perodo p R), induzem, por passagem ao
quociente, as aplicacoes de classe C k , g : S 1 M .

R
g
 2it

p p (t) = e p
? g R
S 1 - M

A aplicacao exponencial : R S 1 e tambem uma imersao


de classe C . Pela Proposicao 2 do Captulo VI, uma aplicacao
g : M R e de classe C k se, e somente se, g : M S 1 e de
classe C k .
O crculo S 1 pode tambem ser considerado como o grupo quo-
ciente R/Z do grupo aditivo dos numeros reais pelo subgrupo Z
dos numeros inteiros. Com efeito, o homomorfismo : R S 1
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174 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

induz, por passagem ao quociente, um isomorfismo : R/Z S 1 ,


o qual e um homeomorfismo pois R/Z e compacto e S 1 e de Haus-
dorff. A estrutura de variedade C em R/Z, transportada de S 1
pelo homeomorfismo , e a unica que faz da projecao canonica
: R R/Z uma submersao.
Consideracoes analogas podem ser feitas a respeito da iden-
tificacao do grupo quociente Rn /Zn com o toro n-dimensional
T n = S 1 S 1 . (Vide Secao 7, Cap. III, para o caso n = 2.)

2.2 - Aplicacoes do espaco projetivo P n


E facil de ver que a projecao canonica : S n P n e uma
submersao de classe C . Por conseguinte, uma aplicacao g : P n
M e de clase C k se, e somente se, g : S n M e de classe C k .
Em outras palavras, as aplicacoes de classe C k definidas em P n sao
obtidas, por passagem ao quociente, das aplicacoes f : S n M
de classe C k tais que f (p) = f (p) para todo p S n .

Sn
f
g((p)) = f (p)
? g R
Pn - M

Por dualidade, uma aplicacao f : M S n e da classe C k se,


e so se, f : M P n e de classe C k , pois e tambem uma
imersao.

2.3 - Um difeomorfsmo entre P 1 e S 1


Consideremos a aplicacao de classe C , f : S 1 S 1 , definida
por f (z) = z 2 . E claro que f e sobrejetiva e f (z) = f (w)
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[SEC. 3: GRUPOS DE LIE 175

z = w. f induz uma bijecao contnua (logo um homeomorfismo,


pois P 1 e compacto) de classe C , g : P 1 S 1 , caracterizada por
g = f.

f
S1 - S1


g
?
P1

Pela regra da cadeia, para provar que g : P 1 S 1 e um di-


feomorfismo local, basta mostrar que f e uma imersao. Isto e
claro, pois f 0 (z) : T (S 1 )z T (S 1 )z 2 e dada por f 0 (z) h = 2z h
(multiplicacao de numeros complexos). Logo g : P 1 S 1 e um
difeomorfismo de classe C .

Nota: Este fato e valido apenas para n = 1.

3 Grupos de Lie
Um grupo de Lie e uma variedade G, de classe C , dotada
de uma estrutura de grupo cuja multiplicacao m : G G G,
m(x, y) = xy, e uma aplicacao de classe C .

Provemos que, para cada x G, as aplicacoes


`x : G G, `x (y) = xy (translacao a esquerda por x),
rx : G G, rx (y) = yx (translacao a direita por x),
: G G, (x) = x1 (inversao)
sao difeomorfismos de classe C .
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176 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

Da teoria dos grupos sabemos que `x , rx e sao bijecoes. A


rigor,

(`x )1 = `x1
(rx )1 = rx1
()1 = .

Basta mostrarmos, entao, que as aplicacoes acima sao de


classe C .
Consideremos em G G a estrutura de variedade produto.
Entao jx : G G G definida por jx (y) = (x, y) e um mergulho
de classe C . Como `x = m jx segue-se que `x C . Analo-
gamente, ix : G G G, ix (y) = (y, x) e um mergulho de classe
C e rx = m i x C .
Para provar que C faremos uso do Teorema das Funcoes
Implcitas. A multiplicacao m : G G G num grupo de Lie e
uma submersao, pois

2 m(x, y) = (m jx )0 (y) = `0x (y) : T Gy T Gxy

e um isomorfismo.
Por conseguinte, a equacao m(x, y) = e (e G e o elemento
neutro de G) define, na vizinhanca de cada x G, uma aplicacao
C tal que m(x, (x)) = x (x) = e. Entao (x) = x1 , ou
seja (x) = (x). Assim, temos C .
A teoria dos grupos de Lie e um ramo importante da Ma-
tematica que se origina das Variedades Diferenciaveis e tem aplica-
coes importantes a Geometria, as Equacoes Diferenciais e a Fsica.
Os grupos de Lie de matrizes foram discutidos no fim do
Captulo II.
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[SEC. 4: TRANSVERSALIDADE 177

4 Transversalidade
Sejam f : M N uma aplicacao de classe C k e S N
uma subvariedade C k de N . Em que condicoes a imagem inversa
f 1 (S) e uma subvariedade de classe C k de M ? Uma resposta a
esta questao e dada por meio da nocao de transversalidade. Trata-
se de uma generalizacao natural do conceito de valor regular. Por
meio desta nocao pode-se dar um significado preciso ao fato de
duas figuras se intersectarem em posicao geral.
Sejam f : M m N n uma aplicacao de classe C k e S s N n
uma subvariedade de classe C k .
Diz-se que f e transversal a S no ponto p f 1 (S) quando
f 0 (p) T Mp + T Sf (p) = T Nf (p) , ou seja, quando a imagem de f 0 (p)
junto com o espaco tangente a S em f (p) geram T Nf (p) .
Diz-se que f e transversal a S se, para todo ponto
p f 1 (S), f e transversal a S em p.

f (M )
f N
S

Figura 7.4.

Exemplos
1) S = {c}.
Entao f e transversal a c se, e somente se, c e valor regular
de f .
2) f (M ) S = .
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178 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

Entao f e automaticamente transversal a S.


3) Se f e uma submersao entao f e transversal a S, qualquer que
seja a subvariedade S N .

Observacao: Se f (M ) S 6= e f e transverssal a S entao


dim M + dim N dim S. Em outras palavras, quando dim M +
dim S < dim N , dizer que f : M N e transversal a S significa
que f (M ) S = .

Recordemos que, dada uma subvariedade S s N n de classe


Ck, existe, para cada q S, um difeomorfismo de classe C k ,
y : V Rs Rns (q V N aberto), tal que y(V S) Rs 0
(Proposicao 4, Secao 3, Cap. VI). Seja U M tal que f (U ) V
e consideremos a segunda projecao : Rs Rns Rns .

V
U M
f
p N
f 1 (S) S
y
Rn1

Rs 0 0

Figura 7.5.

A condicao de transversalidade pode ser reduzida a de valor


regular:

Lema. A aplicacao f : M N e transversal a S nos pontos


de U f 1 (S) se, e somente se, 0 Rns e valor regular de
y (f |U ) : U Rns .
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[SEC. 4: TRANSVERSALIDADE 179

Demonstracao: Seja p U f 1 (S) = [ y (f |U )]1 (0).


Ponhamos f (p) = q. Entao (y f )0 (p) T Mp = y 0 (q) f 0 (p) T Mp =
E e y 0 (q) T Sq = Rs {0}. Como y 0 (q) : T Nq Rs Rns e um
isomorfismo, as condicoes

(i) f 0 (p) T Mp + T Sq = T Nq

(ii) E + Rs {0} = Rs Rns

(iii) (E) = Rns

(iv) [ y (f |U )]0 (p) T Mp = Rns

M
N f 0 (p) T Mp

f 0 (p) T Sq
p
q
S
T Mp

y 0 (q)
Rns
E
s
R 0
0

Figura 7.6.

sao todas equivalentes, o que conclui a demonstracao.


Dada uma subvariedade S s N n , o numero n s chama-se a
codimensao de S em N .
Proposicao 4. Seja f : M N uma aplicacao de classe C k ,
transversal a uma subvariedade S N , de classe C k . Entao
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180 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

(i) Ou bem f 1 (S) = ou bem f 1 (S) e uma subvariedade de


classe C k de M , cuja codimensao em M e igual a codimensao
de S em N .
(ii) Neste caso, T (f 1 (S))p = f 0 (p)1 [T Sf (p) ] para todo
p f 1 (S).

Demonstracao: Para cada p f 1 (S), seja q = f (p) V .


Considere um difeomorfismo y : V Rs Rns de classe C k como
o do lema. Seja U 3 p um aberto de M tal que f (U ) V . Pela
hipotese de transversalidade, pelo lema e pela Proposicao 1, ve-se
que f 1 (S)U = [ y (f |U )]1 (0) e uma subvariedade de M , de
dimensao m (n s) e classe C k . O espaco tangente a f 1 (S) U
em p e o nucleo de ( y f )0 (p), que e evidentemente a imagem
inversa de [f 0 (p)]1 T Sq . A proposicao fica provada lembrando o
corolario da Proposicao 4, Secao 3, Cap. VI.

Corolario 1. Se f : M N e uma submersao de classe C k entao,


para toda subvariedade S N de classe C k , f 1 (S) e o conjunto
vazio ou uma subvariedade de M de classe C k .

Corolario 2. Sejam N n , S s M m subvariedades de classe C k .


Se N S 6= e se em cada ponto p N S, T Np + T Sp = T Mp ,
entao N S e uma subvariedade de M cuja dimensao e n + s m.
Alem disso T (N S)p = T Np T Sp .
Em particular, se M 2 , N 2 R3 sao de classe C k tais que,
em cada ponto p M N , os planos tangentes T Mp e T Np sao
distintos, entao M N e uma curva de classe C k em R3 .
Outro caso especial ocorre quando M n , S mn M m sao tais
que T Np T Sp = T Mp em todo p N S. Entao N S e uma
variedade de dimensao 0, isto e, um conjunto discreto de pontos
em M .
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[SEC. 5: TRANSVERSALIDADE DE FUNCOES 181

Figura 7.7.

Se duas subvariedades N, S M sao tais que T Np + T Sp =


T Mp em todo ponto p N S, dizemos que N e S estao em
posicao geral, ou que se cortam transversalmente.

5 Transversalidade de funcoes
Diz-se que duas aplicacoes diferenciaveis f : M P , g : N
P sao transversais nos pontos p M , q N , se f (p) = g(q) =
r P e T Pr = f 0 (p) T Mp + g 0 (q) T Nq .
Seja f g : M N P P definida por (f g)(p, q) =
(f (p), g(q)). A diagonal = {(p, p); p P } P P e uma
subvariedade de P P difeomorfa a P atraves da aplicacao :
P P P

:P P P

(p) = (p, p)

Proposicao 5. Duas aplicacoes diferenciaveis f : M P , g : N


P sao transversais nos pontos p M , q N (f (p) = g(q) = r)
se, e somente se, f g : M N P P e transversal a P P
em (p, q).
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182 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

Demonstracao: Da Algebra Linear sabemos que, dados dois su-


bespacos A, B E de um espaco vetorial E, temos A + B = E,
se, e somente se, (A B) + D = E E, onde D e a diagonal de
E E. O resultado segue-se da, tomando

A = f 0 (p) T Mp , B = g 0 (q) T Nq , E = T Pr
AB = (f g)0 (p, q)T (M N )(p,q) = f 0 (p)g 0 (q)T Mp T Nq
D = T r,r) .

Quando f : M P , g : N P sao transversais em todos os


pares p M , q N com f (p) = g(q) dizemos simplesmente que f
e g sao transversais. Por exemplo, se uma das aplicacoes f , g for
uma submersao, entao f e g serao transversais.

Proposicao 6. Se duas aplicacoes f : M P , g : N P , de


classe C k (k 1), sao transversais entao o conjunto Q = {(p, q)
M N ; f (p) = g(q)} e uma subvariedade de M N , de classe C k
e dim Q = dim M + dim N dim P .
Demonstracao: Basta observar que Q = (f g)1 () e aplicar
as Proposicao 4 e 5.

Exemplos
Qualquer aplicacao f : M N de classe C k e transversal a
i : N N , pois a ultima e uma submersao. Por conseguinte,
Q = {(p, q) M N ; q = f (p)} e uma subvariedade de classe C k
de M N , e dim Q = dim M . Obviamente, Q e o grafico de f .
Isto podia ser visto de outro modo, pois Q e a imagem de M pelo
mergulho f: M M N , f(p) = (p, f (p)).
Sejam f : M m N n uma submersao de classe C k e =
{(p, q) M M ; f (p) = f (q)} o grafico da equivalencia indu-
zida por f . Entao e uma subvariedade de N , de classe C k e
dimensao 2m n.
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[SEC. 6: APLICACOES DE POSTO CONSTANTE 183

6 Aplicacoes de posto constante

Lembremos que o posto de uma aplicacao diferenciavel


f : M m N n no ponto p M e a dimensao da imagem da sua
derivada f 0 (p) : T Mp T Nf (p) .
Se f : M m N n e de classe C k , onde k 1, entao o posto
de f num ponto p M e uma funcao semi-contnua inferiormente
do ponto p. Isto significa que cada ponto p M possui uma
vizinhanca V tal que o posto de f em todos os pontos de V e
maior do que ou igual ao posto de f no ponto p.
E claro o que significa dizer que f : M m N n tem posto
constante. Por exemplo, imersoes e submersoes sao aplicacoes de
posto constante.
Sejam G, H grupos de Lie e f : G H um homomorfismo
diferenciavel. Entao f tem posto constante. Com efeito, sendo f
um homomorfismo, dados a, p G arbitrarios, temos f (a p) =
f (a) f (p), o que se pode escrever como f `a = `f (a) f : G H,
usando as translacoes a esquerda `a : G G e `f (a) : H H.
Tomando p, q G quaisquer e pondo a = gp1 , temos entao os
diagramas comutativos:

` `0
G a G T Gp a T Gq

f
f 0 (p)y
f 0 (q)
fy y y
H H T Hf (p) 0 T Hf (q)
`f (a) `f (a)

onde as derivadas `0a e `0f (a) sao tomadas nos pontos p e f (p) respec-
tivamente. Como estas transformacoes lineares sao isomorfismos,
concluimos que f 0 (p) e f 0 (q) tem o mesmo posto.
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184 [CAP. VII: SUBMERSOES, TRANSVERSALIDADE

Proposicao 7. (Teorema do posto para variedades.) Seja f :


M m N n uma aplicacao de classe C k (k 1) de posto constante
r, entre variedades de classe C k . Para todo ponto p M exis-
tem sistemas de coordenadas x : U Rm em M , com p U , e
y : V Rn em N , com q = f (p) V , tais que y f x1 : (x1 , . . . ,
xr , xr+1 , . . . , xm ) 7 (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0).
Demonstracao: Consequencia imediata do teorema do posto em
espacos euclidianos. (Vide Secao 10, Cap. I.)

Proposicao 8. Seja f : M m N n de classe C k (k 1) e posto


constante r. Para cada q N , se f 1 (q) 6= entao f 1 (q) e uma
subvariedade de classe C k e dimensao m r em M .
Demonstracao: Dado p f 1 (q), tomemos coordenadas x, y
como na Proposicao 7. Sejam x(U ) = U1 U2 Rr Rmr e
y(q) = (a, 0) Rr Rnr . Entao x(U f 1 (q)) = a U2 , o que
permite considerar x|(U f 1 (q)) como um sistema de coordena-
das locais em f 1 (q), tomando valores no aberto U2 Rmr .
Como aplicacao da Proposicao 8, concluimos que, se f : G H
e um homomorfsimo C entre grupos de Lie, seu nucleo K =
f 1 (e) e um subgrupo normal fechado, o qual e uma subvariedade
de G e portanto um grupo de Lie.
A Proposicao 8 permite ainda estender para variedades os re-
sultados finais da Secao 10, Cap I. Enunciaremos tais fatos sem
demonstracao. O leitor podera supri-las.

Proposicao 9. Seja f : M m N n uma aplicacao de classe C k


(k 1). Para cada r = 0, 1, . . . , s (s = min{m, n}) seja Ar o
interior do conjunto dos pontos p M nos quais f tem posto r.
Entao A = A0 As e (aberto e) denso em M .

Corolario 1. O posto de f e constante em cada componente co-


nexa de um subconjunto aberto e denso A M .
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[SEC. 6: APLICACOES DE POSTO CONSTANTE 185

Corolario 2. Se f e injetora, entao m n e o conjunto dos


pontos p M onde f tem posto m e aberto e denso em M .
Corolario 3. Se f e aberta, entao m n e o conjunto dos pontos
p M nos quais f tem posto n e aberto e denso em M .
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Captulo VIII

Particoes da Unidade e
suas Aplicacoes

1 Funcoes auxiliares

Indicaremos com B(r) = {x Rm ; |x| < r} a bola aberta de


centro em 0 Rm e raio r. Quando houver necessidade, escreve-
remos Rm (r) em vez de B(r).
Seja M m uma variedade de classe C k . Dados um ponto p M
e um aberto p A M existem sempre um aberto U , com
p U A, e um sistema de coordenadas x : U Rm tal que
x(U ) = B(3).
[Tomamos um qualquer sistema de coordenadas y em torno
de p; por translacao, podemos supor que y(p) = 0. Existe r > 0
tal que y 1 (B(r)) A. Pomos U = y 1 ((r)) e x = h y onde
h : Rm Rm e a homotetia h(v) = 3v/r.]
Quando tivermos um tal sistema de coordenadas usaremos le-
tras U , V , W para representar os conjuntos U = x1 (B(3)),
V = x1 (B(2)), W = x1 (B(1)).
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[SEC. 1: FUNCOES AUXILIARES 187

U
V M
W

x
B(3)
B(2)
B(1) 3
2
1
0

Figura 8.1.

A estes sistemas de coordenadas x : U B(3) associaremos


funcoes x : M R, de classe C k , tais que:

a) 0 x (q) 1 para todo q M ;

b) x (W ) = 1, x (M V ) = 0.

Uma funcao x com as propriedades acima sera chamada uma


funcao auxiliar do sistema de coordenadas x.
Para se provar a existencia de funcoes auxiliares basta exibir
uma funcao : Rm R, de classe C , tal que

a) 0 (y) 1 para todo y Rm ;

b) (y) = 1 para |y| 1, (y) = 0 para |y| 2.

De fato, a funcao x : M R, definida por


(
(x(q)), se q U,
x (q) =
0, se q M V
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188 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

sera evidentemente uma funcao auxiliar.


Comecemos com a funcao : R R, definida por (t) =
exp(1/t) para t > 0, e (t) = 0 para t 0.

1
(t) = e t

0 t

Figura 8.2.

Como e claramente C em R{0} e todas as suas derivadas


tendem para 0 quando t 0, resulta que e uma funcao de classe
C em R.
Consideremos agora a funcao : R R, de classe C , definida
por (t) = (t + 2) (t 1). Entao (t) = exp[(t + 2)(t + 1)]1
para 2 < t < 1 e (t) = 0 para os demais valores de t.

1
(t) = e (t+1)(t+2)
2 < t < 1

2 1 t

Figura 8.3.
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[SEC. 1: FUNCOES AUXILIARES 189


Z + Z 1
Seja b = (s) ds = (s) ds. A integral indefinida
2

Z +
1
(t) = (s) ds
b

e uma funcao de classe C tal que 0 (t) 1 e (t) = 1 para


t 1. Alem disso, cresce de 0 para 1 quando t varia de 2 a
1.

(t)
1

2 1 t

Figura 8.4.

Definamos finalmente : Rm R por (x) = (|x|)

(t)
1

2 1 1 2 t

Figura 8.5.
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190 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

A norma |x| em Rm considerada acima deve provir de um pro-


duto interno,
|x| = hx, xi1/2 ,

a fim de que x 7 |x| seja uma funcao de classe C em Rm {0}.


Como e constante perto de x = 0, resulta que C .
Mais geralmente, para cada numero real > 0, existe uma
funcao : Rm R, de classe C , tal que 0 (x) 1 para
todo x, (x) = 0 para |x| 2. Basta tomar (x) = (x/).

2 Algumas nocoes topologicas


Seja M uma variedade de classe C k . As funcoes auxiliares
serao usadas na Secao 3 para obter particoes da unidade em
M.
Recordemos primeiramente, nesta secao, alguns conceitos da
Topologia Geral.
(I) Dados um espaco topologico X e uma aplicacao f : X
Rm , o suporte de f e, por definicao, o fecho do conjunto

{x X; f (x) 6= 0}.

Usaremos a notacao supp(f ) para indicar o suporte de f . Dado


x X, dizer que x
/ supp(f ) significa que f se anula em todos os
pontos de uma vizinhanca de x.
Exemplo. Usando as notacoes da Secao 1, ve-se que as funcoes
auxiliares x : M R tem como suporte os conjuntos

V = x1 (B(2)) = x1 (B(2)).

Observemos que existem funcoes auxiliares definidas em M


com suportes arbitrariamente pequenos. Basta notar que dado
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[SEC. 2: ALGUMAS NOCOES TOPOLOGICAS 191

um sistema de coordenadas y em torno de um ponto p M , com


y(p) = 0, as imagens inversas y 1 (B(r)) constituem uma base de
vizinhancas de p, quando r percorre um intervalo (0, ).
(II) Uma famlia C = (C )A de subconjuntos de um espaco
topologico X chama-se localmente finita quando todo ponto x X
possui uma vizinhanca que intersecta apenas um numero finito
de C s.
Mais precisamente, C e localmente finita se, e somente se, para
cada x X existem uma vizinhanca V 3 x e um subconjunto
finito {1 , . . . , r } A tais que
V C 6= {1 , . . . , r }.
Exemplos
1) A famlia C que consiste de todos os intervalos de reta (n, +)
R, n = 0, 1, 2, . . . e localmente finita.
2) Toda famlia finita e localmente finita. Uma famlia C = (C )A
de subconjuntos de X diz-se pontualmente finita quando todo
ponto x X pertence somente a um numero finito de C s. Toda
famlia localmente finita e pontualmente finita. A recproca e falsa:
cada ponto p R pertence no maximo a um numero finito de in-
tervalos (1/n, 2/n), n = 1, 2, 3, . . . mas toda vizinhanca de 0 R
intersecta uma infinidade de tais intervalos.
Dada uma famlia localmente finita C = (C ) de subconjun-
tos de X, segue-se da definicao de compacidade por cobertura
abertas que um conjunto compacto K X so podera intersectar
um numero finito de conjuntos C . Ou seja, dado K X com-
pacto, existe um subconjunto finito A0 = {1 , . . . , r } A tal
que K C 6= = A0 . A demonstracao e facil e e deixada
para o leitor. Em particular, dada uma famlia localmente finita
C = (C ) num espaco compacto X, tem-se C = salvo para um
numero finito de ndices .
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192 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

Quando (C )A e uma famlia localmente finita de subcon-


S S
juntos de um espaco topologico X, tem-se C = C .
Toda variedade diferencael e um espaco localmente compacto.
Uma famlia C = (C ) de subconjuntos de um espaco localmente
compacto X e localmente finita se, e somente se, cada conjunto
compacto K X intersecta apenas um numero finito de C s.
Mais exatamente, dado K, deve existir A0 = {1 , . . . , s } A tal
que C K 6= implica A0 .

(III) Um espaco topologico com base enumeravel goza da pro-


priedade de Lindelof: Toda cobertura aberta de X admite uma
subcobertura enumeravel. Da se conclui sem dificuldade que se
X e um espaco topologico com base enumeravel e C = (C ) e uma
famlia localmente finita de subconjuntos de X, entao C = ex-
ceto para um subconjunto enumeravel de s. Esta e a situacao
que encontraremos nas variedades diferenciaveis.

(IV) Seja X um espaco topologico. Dada uma colecao ( )A


de funcoes : X R, tais que a famlia (supp( ))A dos seus
suportes e pontulamente finita, entao a soma

X
=
A

tem sentido. De fato, para cada x X existe um conjunto finito


de ndices A0 = {1 , . . . , r } A tal que (x) = 0 se
/ A0 .
Definimos entao (x) = 1 (x) + + r (x).
Se (supp( ))A e localmente finita e as sao contnuas
entao e contnua. Com efeito, para cada x0 X existem uma
vizinhanca V 3 x0 e ndices 1 , . . . , r em A tais que (x) =
1 (x) + + r (x) para todo x V .
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[SEC. 3: PARTICOES DA UNIDADE 193

3 Particoes da unidade
P
Sejam M uma variedade de classe C r e = a soma de
A
uma famlia ( )A de funcoes de classe C k em M cujos suportes
formam uma famlia localmente finita. Cada p M possui uma
vizinhanca Vp tal que (q) = 1 (q) + + r (q), para todo q
Vp . [Os ndices 1 , . . . , s sao os mesmos para todos os pontos q
P
Vp .] Isto mostra que = e de classe C k , por ser localmente
A
uma soma finita de funcoes de classe C k . Alem disso, sendo M um
espaco topologico com base enumeravel, necessariamente 0
salvo para uma quantidade enumeravel de ndices .
Definicao. Seja M uma variedade de classe C r . Uma particao
da unidade de classe C k (k r) em M e uma famlia de funcoes
( )A , de classe C k , tais que
1) Para todos os p M e A, (p) 0;
2) A famlia C = (supp( ))A e localmente finita em M ;
P
3) Para todo p M tem-se (p) = 1.
A

Em vista de 2), a soma em 3) e finita em cada ponto p M .


Tem-se tambem 0 (p) 1 por causa de 3) e de 1).
A definicao acima inclui o caso de particoes da unidade finitas,
1 + + n = 1. E suficiente tomar 0 salvo para um
numero finito de ndices . E claro que toda particao da unidade
em uma variedade compacta e finita (ver Secao 2, Observacao 2).
Seja C = (C )A uma cobertura de M . Dizemos que uma
P
particao da unidade = 1 esta subordinada a cobertura C
B
se, para todo B, existe A tal que supp( ) C .
Intuitivamente, a cobertura C e uma medida do tamanho dos
suportes das funcoes , no seguinte sentido:
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194 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

Dadas duas coberturas C, C 0 de um conjunto X, dizemos que


C e mais fina que C 0 , ou C refina C 0 , ou C e um refinamento de C 0
quando, para todo C C, existe algum C 0 C 0 tal que C C 0 .
Por exemplo, uma particao da unidade = 1 esta subordi-
nada a uma cobertura C = (C ) se, e somente se, os suportes das
funcoes formam uma cobertura que refina C.
A relacao C e mais fina que C 0 e reflexiva e transitiva mas
nao e anti-simetrica.
P
Dizemos que uma particao da unidade = 1 e estri-
A
tamente subordinada a uma cobertura C quando C = (C )A
tem ndices no mesmo conjunto que as funcoes e, alem disso,
supp( ) C para todo A.

Proposicao 1. Sejam M uma variedade diferenciavel e C uma


cobertura aberta de M . Entao C possui uma refinamento U =
{U1 , U2 , . . . } localmente finito, formado por domnios de sistemas
de coordenadas xi : Ui Rm tais que xi (Ui ) = B(3) para todo i.
Alem disso, pondo Vi = x1 1
i (B(2)) e Wi = xi (B(1)), os Wi s
ainda constituem uma cobertura (localmente finita) de M .

Demonstracao: Sendo um espaco de Hausdorff localmente com-


pacto, com base enumeravel, M pode ser escrito como reuniao
S
enumeravel M = Ki de compactos tais que Ki int Ki+1 para
i = 1, 2, . . .
O compacto K2 pode ser coberto com um numero finito de
conjuntos aberto do tipo W cujos U s correspondentes estao conti-
dos no interior de K3 e em algum aberto da cobertura C. Analoga-
mente, a faixa compacta K3 int K2 pode ser coberta por um
numero finito de conjuntos do tipo W tais que cada um dos U s
correspondentes esta contido em K4 K1 e em algum conjunto
aberto C C.
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[SEC. 3: PARTICOES DA UNIDADE 195

K4
K3 intK2 K3
U
p K1 K2

Figura 8.6.
Fazendo o mesmo raciocnio para K4 int K3 , Kr = int K4 ,
etc., obtemos uma cobertura enumeravel {W1 , W2 , . . . } de M e,
correspondentemente, uma cobertura U = {U1 , . . . , Un , . . . }.
A cobertura U refina C, por construcao, e e localmente finita
de uma maneira especial pois cada Ui , estando contido em algum
Kj , intersecta apenas um numero finito dos outros U s.
Observacao: Quando M e compacta, a Proposicao 1 e trivial.
A cobertura U = {U1 , . . . , Un } e finita, obtida imediatamente da
definicao de compacidade por cobertura de abertos.
Corolario. Dada uma cobertura aberta C=(C )A de uma va-
P
riedade M C k , existe uma particao da unidade i = 1,
iN
de classe C k , subordinada a cobertura C.
Demonstracao: Seja U = {U1 , U2 , . . . } a cobertura de M ob-
tida na demonstracao da Proposicao 1. Consideremos a famlia
de funcoes auxiliares xi : M R, de classe C k , associadas aos
P
sistemas de cordenadas xi : Ui Rm . A soma = xi sera
i
bem definida pois U e localmente finita. Pondo i = xi / entao
i = 1 e obtemos a desejada particao da unidade.
Teorema 1. Dada uma cobertura aberta C = (C )A de uma va-
P
riedade M de classe C k , existe uma particao da unidade =
A
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196 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

1, de classe C k , estritamente subordinada a cobertura C.


P
Demonstracao: Seja i = 1 particao da unidade subordinada
iN
a C, obtida pelo corolario anterior. Assim, para cada i N, existe
A tal que Ui C . Tomemos uma funcao de escolha
f : N A, isto e, Ui Cf (i) para todo i N.
P
Ponhamos = i . Como U e localmente finita, tem-se
f (i)=

[ [
Vi = Vi.
f (i)= f (i)=
S
Logo supp( ) = Vi.
f (i)=
Afirmamos que (supp( ))A e uma famlia localmente finita. De
fato, como U e localmente finita, dado p M existem V 3 p e
J = {i1 , . . . , ir } N tais que

Ui V 6= i J.

Seja A0 = f (J). Se supp( ) V 6= entao U i V 6= para


algum i tal que f (i) = . Entao Ui V 6= . Segue-se que i J,
e portanto = f (i) A0 . Em suma, supp( ) V 6=
A0 . Consequentemente (supp( )) e localmente finita. A
demonstracao fica concluda pondo
X
= e = /.
A

Entao = 1 e supp( ) C .

4 O lema de Urysohn diferenciavel


Seja M uma variedade diferenciavel, de classe C k . Uma particao
da unidade de classe C k subtordinada a uma cobertura M = U V ,
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[SEC. 4: O LEMA DE URYSOHN DIFERENCIAVEL 197

formada por dois abertos, consiste de duas funcoes de classe C k ,


, : M R, tais que , 0, + = 1, supp() U e
supp() V . Isto nos leva a
Aplicacao 1 (Lema de Urysohn diferenciavel). Sejam F , G dois
subconjuntos nao vazios, fechados e disjuntos, de uma variedade
M C k . Existe uma funcao f : M R de classe C k , tal que
0 f 1, f (F ) = 0 e f (G) = 1.
Demonstracao: Como F G = , temos uma cobertura aberta
M = (M f ) (M G). Seja f + g = 1 uma particao da unidade
de classe C k tal que supp(f ) M F e supp(g) M g. A
funcao f : M R cumpre as condicoes requeridas.
Como aplicacao do lema de Urysohn diferenciavel, mostre-
mos que, dado um subconjunto fechado F de uma variedade dife-
renciavel M C k , existe uma funcao f : M R de classe C k que
se anula precisamente nos pontos de F .
Aplicacao 2. Seja F um subconjunto fechado de uma variedade
M de classe C k . Entao existe uma funcao f : M R, de classe
C k , tal que F = f 1 (0).
Demonstracao: Primeiro caso: F = K e compacto e M = Rm .
 1
Para cada i N seja Vi = x Rm ; d(x, K) < .
i T
Entao todos os Vi s sao abertos, V1 V2 . . . e K = Vi .
Pela Aplicacao 1 existe, para cada i, uma funcao de classe C ,
fi : Rm R, tal que 0 fi 1, fi (K) = 0 e fi (Rm Vi ) = 1.
As funcoes fi podem anular-se em pontos de Vi que nao estao
P

em K. Mas se encontrarmos constantes i > 0 tais que f = ci f i
i=1
seja uma funcao de classe C , entao f vai anular-se somente nos
pontos de K. Realmente, x / K implica x Rm Vi para algum
i, logo fi (x) = 1, donde f (x) 6= 0.
Encontremos agora tais constantes ci > 0.
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198 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

Para cada i N, fi e constante fora do compacto V i . Sendo as-


(j)
sim, todas as derivadas fi , j = 1, 2, 3, . . . , sao funcoes contnuas
com suporte compacto e, por conseguinte, sao limitadas. Ou seja,
para cada i = 1, 2, . . . e para cada j = 0, 1, 2, . . . , e para cada j =
(j)
0, 1, 2, . . . existe uma constante Mij > 0 tal que |fi (x)| < Mij
(0)
para todo x Rm . [Aqui fi = fi e Mi0 = 1 para todo i].
1
Escolhamos numeros reais ij tais que 0 < ij i e
2 Mij
i,j+1 ij para todo i = 1, 2, . . . e j = 0, 1, 2, . . . Isto pode ser
1
feito tomando i0 = e, apos escolhermos 1j , 2j , . . . ,
2i
 1
i,j , . . . , pondo i,j+1 = min i,j , i .
2 Mi,j+1
P

(j)
Entao, para cada j 0 fixo, a serie kj fi e dominada por
i=1
P 1
i
, e portanto converge absoluta e uniformemente em Rm .
i=1 2
Consideremos a diagonal i = ii , i = 1, 2, . . . . Nota-se
P
que i > j = ci ij . Logo ci fi , bem como todas as series
i
P (j)
ci fi , convergem uniformemente no Rm .
i

Resulta da ( ) que f = ci fi e uma funcao de classe C , com
(j)
f (j) = ci fi . Isto conclui a demonstracao do primeiro caso.

Observacao: A funcao que acabamos de construir e constante


(igual a ci ) fora da vizinhanca V1 K.
Tomando f / ci ao inves de f , podemos sempre supor que
f = 1 fora de uma dada vizinhanca de K.

Segundo caso (geral): Seja U = (Ui ) uma cobertura localmente


finita de M , formada por domnios de sistemas de coordenadas
Ui = x1 1 1
i (B(3)). Ponhamos Vi = xi (B(2)) e Wi = xi (B(1)).

(*) Vide AERn , Captulo VI, Prop.7.


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[SEC. 5: APLICACOES DIFERENCIAVEIS EM SUBCONJUNTOS ARBITRARIOS199

Para cada i N, seja Ki = W i F . Entao Ki e um subcon-


S
junto compacto de Vi e F = Ki . Usando o difeomorfismo
xi : Ui B(3) obtemos, pelo primeiro caso, uma funcao de classe
C k fi : M R tal que fi (M vi ) = 1 e fi1 (0) = Ki .

Ui M xi (Ki )
Ki Vi 3
F 2
Wi xi 1

Figura 8.7.

Definimos f : M R pondo f (p) = f1 (p) f2 (p) f3 (p) . . . .


Cada ponto p M possui uma vizinhanca V que interesecta
apenas um numero finito de conjuntos Ui1 , . . . , Uis . Entao f =
fi1 fi2 fis em V pois nesta vizinhanca as outras fi s sao iden-
ticamente 1. Alem disso, f (p) = 0 fi (p) = 0 para algum
i p Ki para algum i p F . Isto conclui a demonstracao.

5 Aplicacoes diferenciaveis em subconjun-


tos arbitrarios de variedades
Sejam M , N variedades de classe C k , pelo menos, e X M um
subconjunto arbitrario. Uma aplicacao f : X N diz-se de classe
C k se, para cada ponto p X, existe uma aplicacao fp : Vp N ,
de classe C k , definida numa vizinhanca aberta Vp M de p, tal
que fp = f em Vo X.
Exemplos
1) Se V M e um subconjunto aberto e f : V N e uma
aplicacao de classe C k , entao f |X : X N e de classe C k para
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200 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

todo subconjunto X V . Em particular, a aplicacao de inclusao


i : X M e de classe C k .
2) No caso em que X M e uma subvariedade de classe C k , tem-
se duas definicoes para o conceito f : X N e de classe C k . A
primeira e a da Secao 1, Cap. V, considerando-se X como uma
variedade diferenciavel. Na segunda definicao, olhamos para X
simplesmente como um subconjunto de M . Devemos mostrar que
estas definicoes sao equivalentes.
Pela Proposicao 4, Secao 3, Cap. VI, para cada ponto p X
existe uma vizinhanca p Vp M e um difeomorfismo

x : Vp U W Rs Rms

(m = dim M, s = dim X) de classe C k tal que x(Vp X) = u{0}.

M
p Vp
X
f
N

W

0 U 0

U

Figura 8.8.

Se f : X N e de classe C k no sentido da Secao 1, Cap. V


entao definimos fp : Vp N por fp = f x1 x, onde : U
W U 0 e a primeira projecao. Como (x(q)) = x(q) para
todo q X Vp , temos fp |(X Vp ) = f |(X V0 ) e e claro que
fp e de classe C k na vizinhanca aberta Vp M . Logo f C k no
sentido da definicao recente.
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[SEC. 5: APLICACOES DIFERENCIAVEIS EM SUBCONJUNTOS ARBITRARIOS201

Reciprocamente, suponhamos que, para cada p X, exista


uma aplicacao de classe C k , fp : Vp N , definida na vizinhanca Vp
de p e coincidindo com f em Vp X. Como a inclusao i : X Vp
Vp e de classe C k , ve-se que f = fp i : X Vp N e de classe
C k . Logo f C k como aplicacao entre variedades.

Mostraremos agora que toda aplicacao f : X Rn , de classe


Ck num subconjunto X M , e a restricao de uma aplicacao
g : V Rn , de classe C k , definida numa vizinhanca aberta V
do subconjunto X. Mais tarde iremos generalizar este resultado,
considerando aplicacoes f : X N , onde N e uma variedade
diferenciavel. Em outras palavras, o Exemplo 1 e o mais geral
possvel.
Antes, porem, demonstremos o

Lema. Seja U um subconjunto aberto de uma variedade dife-


renciavel M C r . Sejam f : U Rn uma aplicacao de classe
C k (k r) e : M R uma funcao de classe C k cujo suporte
esta contido em U . Entao a aplicacao : M Rn , definida por
(p) = (p)f (p) se p U e f (p) = 0 se p M U , e de classe C k .

Demonstracao: E evidente que e de classe C k em U . Alem


disso e de classe C k em M supp(), visto que e identicamente
zero neste conjunto. Ora, uma aplicacao diferenciavel em dois
abertos e diferenciavel na reuniao destes. Logo C k em M =
U (M supp()).

Por abuso de notacao, escrevemos (p) f (p) em vez de (p),


mesmo quando p / U.
Este lema justifica a definicao de suporte como sendo o fecho
e nao apenas o conjunto dos pontos onde a funcao nao se anula.
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202 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

Aplicacao 3. Seja M uma variedade de classe C r . Dada uma


aplicacao f : X Rn , de classe C k (k r) definida num subcon-
junto X M , existe uma aplicacao g : V Rn , definida numa
vizinhanca aberta V M de X, tal que g|X = f .

Demonstracao: Seja U uma cobertura de X por abertos de M


tais que, para cada U U, existe uma aplicacao fU : U Rn , de
classe C k , que coincide com f em U X. A reuniao dos conjuntos
P
U U e uma sub-variedade aberta V M . Seja U = 1
U U
uma particao da unidade de classe C k , estritamente subordinada a
cobertura U. Para cada U U, a aplicacao U = U fU e de classe
C k (vide lema anterior) e a famlia (supp U )U U e localmente
P
finita. Logo, g = U e de classe C k em V . Quando p X,
P U U P
g(p) = U (p)fU (p) = U (p)f (p) = f (p), pois podemos, na
U U
soma, desprezar as parcelas U (p) fU (p) com p
/ U . Isto conclui
a demonstracao.

Quando X M e um subconjunto fechado, a Aplicacao 3 pode


ser consideravelmente melhorada, como se segue:

Aplicacao 4 (Teorema de Tietze diferenciavel). Seja X um sub-


conjunto fechado de uma variedade M C r . Toda aplicacao
f : X Rn , de classe C k (k r), pode ser estendida a uma
aplicacao h : M Rn , de classe C k , definida em toda a varie-
dade.

Demonstracao: Pela Aplicacao 3, existe uma aplicacao g:V


Rn , de classe C k , que estende f a uma vizinhanca V do subcon-
junto fechado X.
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[SEC. 5: APLICACOES DIFERENCIAVEIS EM SUBCONJUNTOS ARBITRARIOS203

V M

Figura 8.9.

Consideremos um conjunto aberto U tal que X U U V .


Isto pode ser feito pois M e um espaco topologico normal () .
Seja : M R uma funcao de classe C k tal que (X) = 1,
(M U ) = 0 (cf. Aplicacao 1). Entao h : M Rn , definida por
h(p) = (p) g(p) se p V e h(p) = 0 se p M V , e de classe
C k e coincide com f em X.

Observacoes finais
1) A Aplicacao 3 continua verdadeira se substituimos Rn por qual-
quer variedade N C k . (Este resultado mais forte sera provado
no Captulo , quando faremos uso dos instrumentos adequados:
mergulho em Rn e vizinhanca tubular).
2) Por outro lado, a Aplicacao 4 nao e valida para aplicacoes
que tomam valores numa variedade arbitraria. Por exemplo, a
identidade i : S 1 S 1 nao pode ser estendida a uma aplicacao
F : R2 S 1 , de classe C 2 . Com efeito, suponhamos por absurdo
que isto pudesse ocorrer.
Escrevamos F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)). Como F |S 1 = id, tem-
se
f (cos t, sen t) = cos t, g(cos t, sen t) = sen t,

(*) Vide ETG, pag. 235.


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204 [CAP. VIII: PARTICOES DA UNIDADE E SUAS APLICACOES

para todo t R. Portanto, se escrevermos


f f g g
df = dx + dy e dg = dx + dy,
x y x y
a integral curvilnea abaixo e calculada imediatamente:
Z Z
I= f dg g df = cos t (sen t) sen t d(cos t)
S1 S1
Z 2
= (cos2 t + sen2 t) dt = 2.
0

Por outro lado, como S 1 e o bordo do disco D 2 , o Teorema de


Green fornece:
Z    
g f g f
I= f g dx + f g dy
SI x x y y
ZZ  
f g f g
= 2 dxdy.
D2 x y y x

Ora, a expressao dentro dos colchetes na integral dupla acima e


identicamente nula, pois e o determinante cujas colunas sao os
F F
vetores = F 0 (x, y) e1 e = F 0 (x, y) e2 , os quais sao coli-
x y
neares por serem tangentes a S 1 no mesmo ponto F (x, y). Assim
I = 0, uma contradicao.
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Captulo IX

Metricas Riemannianas

1 Variedades riemannianas
Uma metrica riemanniana numa variedade diferenciavel M e
uma correspondencia que associa a cada ponto p M um produto
interno no espaco tangente T Mp .
Seja g uma metrica riemanniana em M . Indicamos com gp (u, v)
ou g(p; u, v) o produto interno dos vetores u, v T Mp . Quando
nao ha perigo de confusao usamos a notacao hu, vip ou simples-
mente hu, vi.
O comprimento ou norma do vetor tangente u T Mp e defi-
nido da maneira obvia por
p
|u| = |u|p = g(p; u, u).

Uma variedade diferenciael onde esta definida uma metrica


riemanniana chama-se uma variedade riemanniana. Em termos
mais precisos, trata-se de um par (M, g) onde g e uma metrica
riemanniana na variedade M .
Uma metrica riemanniana em que os produtos internos nos
diversos espacos tangentes nao estao relacionados entre si nao tem
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206 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

interesse. E desejavel que o produto interno dependa pelo menos


continuamente do ponto p M , num sentido que faremos preciso
a seguir.
A cada sistema de coordenadas em M , x : U Rm associamos
a funcao
g x : x(U ) Rm Rm R,
definida por g x (x(p); a, b) = hx0 (p)1 a, x0 (p)1 bip . Notemos
que, para cada p U , tem-se um produto interno em Rm , dado
por
(a, b) 7 g x (x(p); a, b).
Consideremos tambem as funcoes
x
gij : U R, 1 i, j m,

x (p) = g x (x(p); e , e ) = h
definidas por gij i j i
(p), j (p)ip .
x x
Se a = (1 , . . . , m ) e b = ( 1 , . . . , m ) sao vetores em Rm ,
P i P j
entao u = x0 (p)1 a = i
(p) e v = (x0 (p)1 b = (p),
i x j xj
P x
logo g x (x(p); a, b) = g(p; u, v) = gij (p)i j .
i,j

Definicao. Diz-se que a metrica riemanniana g em M e de


classe C k se, para cada sistema de coordenadas x em M , a funcao
g x : x(U ) Rm Rm R e de classe C r ou, equivalentemente, se
x : U R sao de classe C r .
as funcoes gij
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[SEC. 1: VARIEDADES RIEMANNIANAS 207

Exemplos
1) A metrica euclidiana. Sejam M = Rm e g(p, u, v) = hu, vi =
P i i
u v para u, v T (Rm )p Rm .
i
2) Toda superfcie M m Rn de classe C k possui uma metrica
riemanniana natural, de classe C k1 . Basta considerar, em cada
espaco tangente T Mp Rn , o produto interno induzido de Rn .
Com efeito, dado um sistema de coordenadas x : U Rm em M ,
sua inversa = x1 : x(U ) U Rn e uma parametrizacao de
classe C k . Consequentemente, a funcao g x : x(U ) Rm Rm R,
dada por g x (x(p); u, v) = h0 (x(p))u, 0 (x(p))vi, e de classe C k1 .
Observemos que
 
x
gij (p) = (x(p)), j (x(p)) .
xi x

3) Seja f : M N uma imersao de classe C k . Dada uma metrica


riemanniana h C r em N , definimos uma metrica riemanniana g
em M pondo

g(p; u, v) = h(f (p); f 0 (p) u, f 0 (p) v)

ou seja, hu, vip = hf 0 (p) u, f 0 (p) vif (p) .


Diz-se que a metrica riemanniana g e induzida pela imersao f .
E facil de ver que hu, vip e de fato um produto interno em T Mp e
que, alem disso, h C r implica g C s , s = min{k 1, r}.
No exemplo anterior, a metrica riemanniana natural em uma
superfcie M m Rn e induzida pela aplicacao de inclusao
i : M Rn .
A definicao de metrica riemanniana de classe C r pode ser for-
mulada mais elegantemente, em termos de metricas induzidas. Se
g e uma metrica riemanniana numa variedade M e x : U Rm e
um sistema de coordenadas em M , entao g x e a metrica induzida
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208 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

em x(U ) pela imersao x1 : x(U ) M . Dizemos que g C r se


g x : x(U ) Rm Rm R e de classe C r para todo sistema de
coordenadas x : U Rm . Sejam x : U Rm e y : V Rm sis-
temas de coordenadas numa variedade M , de classe C k , munida
de uma metrica riemanniana g. Suponhamos U V 6= . Nas
exposicoes classicas de Analise Tensorial desempenham um papel
proeminente as formulas que relacionam as funcoes gij x : U V R
y
com as funcoes gij : U V R. Vamos apresenta-las, como uma
homenagem a tradicao.
Para cada ponto q U V , seja (x /y i ) a matriz jacobiana
de x y 1 no ponto y(q).
m x
P
Entao i
(q) = i
(q). Segue-se que:
y =1 y x
  X  
x x x
gij (q) = , = ,
y i y j q y i y j x x q
,
X x x x
= g (q).
y i y j
,

y
Note-se que isto exibe gij como funcao de classe C k1 das
x ; assim nao se pode esperar obter uma metrica riemanniana
g
de classe C k numa variedade de classe C k .
Estudaremos agora as metricas riemannianas que se podem
definir num subconjunto aberto U Rm . Lembremos que uma
transformacao linear G L(Rm ) chama-se positiva definida quando
e simetrica (isto e hG u, vi = hu, G vi para quaisquer u, v Rm )
e, alem disso hG u, ui > 0 para todo u 6= 0 em Rm .
Seja G : U L(Rm ) uma aplicacao de classe C k , tal que G(p)
e positiva definida, para todo p U . Definiremos uma metrica
riemanniana g, de classe C k em U , pondo

(*) g(p; u, v) = hG(p) u, vi, p U, u, v Rm .


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[SEC. 1: VARIEDADES RIEMANNIANAS 209

Reciprocamente, dada a metrica g C k em U , reobtemos G


do seguinte modo. Para p U fixo, cada vetor u Rm define
um funcional linear v 7 g(p; u, v) em Rm . A este funcional cor-
responde um unico vetor G(p) u tal que a equacao (*) acima se
verifica. Evidentemente u 7 G(p) u e linear e a matriz de G(p)
em relacao a base canonica de Rm e (gij (p)) = (g(p; ei , ej )), de
modo que G : U L(Rm ) assim definida, e de classe C k .
Quando nao houver perigo de confusao, escreveremos hu, vip
p
e |u|p , em vez de g(p; u, v) e g(p; u, u), respectivamente, para
indicar o produto interno e a norma de vetores u, v (T U )p ,
relativamente a metrica riemanniana g. Note-se que T Up difere
de Rm apenas porque o produto interno pode ser diferente. As
notacoes hu, vi e |u| indicarao o produto interno e a norma usuais
do espaco euclidiano Rm .
Lema. Sejam S = S(Rm ) o subespaco vetorial de L(Rm ) for-
mado pelas transformacoes lineares simetricas e P = P(Rm ) o
subconjunto de S formado pelas transformacoes positivas defini-
das. Entao P e um subconjunto aberto convexo de S e a aplicacao
f : P S, definida por f (P ) = P 2 , e um difeomorfismo C de
P sobre si mesmo.
Demonstracao: Sabe-se da Algebra Linear que todo operador
positivo definido tem uma unica raiz quadrada positiva; logo f
e uma bijecao de P sobre si mesmo. Deixamos para o leitor o
trabalho de provar que P e aberto em S e convexo. Resta entao
mostrar que, para cada P P, a derivada f 0 (P ) : S S, dada por
f 0 (P ) H = P H + HP , e injetiva (e portanto um isomorfismo).
Sabemos que os autovalores de P sao todos positivos e que Rm
possui uma base ortonormal formada por autovetores de P . Entao,
se P H + HP = 0, para cada um desses autovetores u Rm , com
P u = u, > 0, teremos P (H u) = H(P u) = H( u) =
(H u). Como P nao pode admitir o autovalor negativo ,
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210 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

devemos ter H u = 0 para todos os elementos de uma base de


Rm , donde H = 0. O lema esta demonstrado.

Dado P P, escreveremos P = f 1 (P ) P.
Proposicao 1. Seja g : U Rm Rm R uma metrica rieman-
niana de classe C k num aberto U Rm . Existe uma aplicacao
: U L(Rm ), de classe C k , tal que, para cada p U , o opera-
dor (p) e positivo e |v|p = |(p) v|, v Rm . Em outras palavras,
a norma de v T Up , dada pela metrica riemanniana g e igual a
norma euclidiana usual do vetor (p) v.
Demonstracao: Seja G : U L(Rm ) definida por g(p; u, v) =
p
hG(p) u, vi. Usando o Lema, seja (p) = G(p). Entao, para
quaisquer v Rm e p U , temos:
|v|p = h(p)2 v, vi1/2 = h(p) v, (p) vi1/2 = |(p) v|.
Isto conclui nosso estudo local das metricas riemannianas. Em se-
guida, provaremos a existencia global de uma metrica riemanniana
em qualquer variedade.
Proposicao 2. E possvel definir uma metrica riemanniana de
clase C k1 em qualquer variedade M C k .
Demonstracao: Seja U = (Ui ) uma cobertura localmente finita
de M por domnios de sistemas de coordenads xi : Ui Rm com
xi (Ui ) = B(3), para cada i = 1, 2, 3, . . . . Seja i : M R uma
funcao auxiliar de classe C k , associada ao sistema xi . (Vide Secao
1, Cap. VIII.) Em cada vizinhanca coordenada Ui M uma
metrica riemanniana gi C k1 e induzida do Rm pondo
gi (p; u, v) = hx0i (p) u, x0i (p) vi.
Obtemos uma metrica riemanniana g em M pondo

X
g(p; u, v) = i (p) gi (p; u, v).
i=1
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[SEC. 2: A NORMA DA DERIVADA 211

[Como sempre, entendemos que i (p)gi (p; u, v) = 0 se p


/ Ui ]. Os
detalhes podem ser verificados facilmente. Por exemplo, se u 6= 0
e um elemento de T Mp , entao
X
g(p; u, u) = i (p) gi (p; u, u) > 0,
i

pois i (p) > 0 e gi (p; u, u) > 0 para todo i tal que p Vi .

2 A norma da derivada
Inicialmente recordaremos alguns fatos sobre normas em espa-
cos de aplicacoes lineares.
Sejam E, F espacos vetoriais de dimensao finita, dotados de
produtos internos, os quais indicaremos com o mesmo smbolo
hu, vi, enquanto |u| representara uma das normas induzidas por
eles.
Quando definimos a norma de uma transformacao linear
T : E F como |T | = sup{|T u|; u E, |u| = 1}, tornamos
L(E; F ) um espaco vetorial normado. Esta definicao e conve-
niente por varias razoes, uma das quais sendo que faz sentido em
dimensao infinita. Uma desvantagem seria porem e que T 7 |T |
nao e uma funcao diferenciavel em L(E; F ).

Exemplo. Seja R2 com o produto interno usual. Dados x, y


R, consideremos a transformacao linear T : R2 R2 , cuja ma-

triz relativa a base canonica e x0 y0 p. Para cada vetor unitario
u = (cos , sen ), temos |T u| = x2 cos2 + y 2 sen2 . Por

conseguinte, |T | = M , onde M e o maximo da funcao 7
x2 cos2 + y 2 sen2 . Um simples exerccio de calculo nos mos-
tra que |T | = max{|x|, |y|}. Da resulta que a funcao T 7 |T |
nao e diferenciavel, pois compondo-a com a aplicacao diferenciavel
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212 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS


(x, y) 7 x0 y0 obtemos (x, y) 7 max{|x|, |y|}, a qual nao e dife-
renciavel nas diagonais do plano.
A fim de eliminar esta dificuldade, introduziremos agora um
produto interno em L(E; F ).
A cada A L(E; F ) corresponde sua adjunta A L(F ; E),
caracterizada pela igualdade

hA v, wi = hv, A wi, v E, w F.

O produto interno de duas transformacoes lineares A, B


L(E; F ) sera definido por

hA, Bi = tr(A B),

onde tr significa o traco. Note-se que A B L(E), de modo que


seu traco tem sentido.
Se tomarmos bases ortonormais em E e F e supusermos que
as matrizes de A e B, relativas a essas bases, sao respectivamente
(aij ) e (bij ) entao as matrizes de A e B , relativas as mesmas
bases, sao as transpostas (aji ) e (bji ). Portanto
X
hA, Bi = tr(A B) = aij bij .
,j

Vemos pois que, se E = Rm e F = Rn , o produto interno


hA, Bi coincide com o produto interno euclidiano usual em Rnm ,
quando fazemos as identificacoes

L(Rm ; Rn ) M (n m; R) Rnm .

Vemos ainda que tr(A B) = tr(BA ) = tr(AB ) = tr(B A).


Os axiomas do produto interno sao facilmente verificados. Ob-
temos uma nova definicao de norma de uma transformacao linear
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[SEC. 2: A NORMA DA DERIVADA 213

A L(E; F ), no caso em que E e F tem produtos internos, a


saber
p p
||A|| = hA, Ai = tr(A A).

A funcao A 7 ||A||2 e agora de classe C em L(E; F ), en-


quanto que A 7 ||A|| e C exceto no ponto 0 L(E; F ).
Para todo v E, vale a desigualdade

|A v| ||A|| |v|.

Com efeito, ela e equivalente a hA v, A vi ||A||2 hv, vi, ou


seja, a hA A v, vi tr(A A) hv, vi.
Para provar esta ultima, observemos que o operador A A
L(E) e simetrico e nao-negativo, logo existe uma base ortonormal
{u1 , . . . , um } E tal que A A ui = i ui , com i 0. Seja
v = i vi . A desigualdade que queremos provar torna-se

i (i )2 ( i ) ((j )2 ),

o que e evidente, pois os i sao 0.


Seja agora f : M N uma aplicacao diferenciavel entre varie-
dades riemannianas. Em cada ponto p M , a derivada de f e uma
transformacao linear f 0 (p) : T Mp T Nf (p) , entre espacos veto-
riais com produtos internos, de modo que tem sentido considerar
as normas |f 0 (p)| e ||f 0 (p)|| discutidas acima.
Proposicao 3. Seja f : M m N n uma aplicacao de classe C k+1 ,
entre variedades que possuem metricas riemannianas de classe C k .
A funcao : M R, definida por (p) = ||f 0 (p)||2 , e de classe C k .
Demonstracao: Como se trata de um problema local, admitimos
que f : U V e uma aplicacao de classe C k+1 de um aberto
U Rn , e sao dadas metricas riemannianas g em U , e h em V ,
ambas de classe C k .
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214 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

Para cada p U , indiquemos com Ep = T Up o espaco eucli-


diano Rm com o produto interno gp = h , ip e, para q V , seja
Fq = T Vq o espaco Rn com o produto interno hq = h , iq . Sejam
G : U L(Rm ) e H : V L(Rn ) as aplicacoes de classe C k tais
que, para quaisquer p U , q V , tem-se hu, vip = hG(p) u, vi,
u, v Rm e hw, ziq = hw, H(q) zi, onde w, z Rn . Indi-
quemos com f 0 (p)# : Fq Ep , q = f (p) a adjunta da deri-
vada f 0 (p) : Ep Fq . Quando considerarmos f 0 (p) como trans-
formacao linear de Rm em Rn , sua adjunta sera indicada, como de
costume, por f 0 (p) . Para todos v Rm , w Rn , p U e q V ,
temos

hv, G(p)f 0 (p)# wi = hG(p) v, f 0 (p)# w)i


= hv, f 0 (p)# wip = hf 0 (p) v, wiq
= hf 0 (p) v, H(q) wi = hv, f 0 (p) H(q) wi.

Portanto G(p)f 0 (p)# = f 0 (p) H(q), ou seja, f 0 (p)# = G(p)1


f 0 (p) H(f (p)). Concluimos, finalmente, que

||f 0 (p)||2 = tr(f 0 (p)# f 0 (p)) = tr[G(p)1 f 0 (p) H(f (p))],

o que mostra ser : U R, definida por (p) = ||f 0 (p)||2 , uma


funcao de classe C k . A proposicao esta demonstrada.
Se desejarmos usar a norma

|f 0 (p)| = sup{|f 0 (p) u|q ; u T Mp , |u|p = 1, q = f (p)},

entao podemos apenas afirmar o seguinte:

Proposicao 4. Seja f : M m N n uma aplicacao de classe C k+1 ,


entre variedades dotadas de metricas riemannianas de classe C k .
A funcao : M R, definida por (p) = |f 0 (p)|, e contnua.
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[SEC. 3: A DISTANCIA INTRINSECA 215

Demonstracao: Podemos admitir que f : U V e de classe


C k+1 entre abertos U Rm , V Rn , munidos de metricas rie-
mannianas, g em U , h em V , ambas de classe C k . Pela Proposicao
1, existem aplicacoes contnuas : U L(Rm ) e : V L(Rn )
tais que |v|p = |(p) v| e |w|q = |(q) w| para quaisquer v Rm
e w Rn . Entao

(p) = sup{|f 0 (p) v|f (p) ; v Rm , |v|p = 1}


= sup{|(f (p)) f 0 (p) v|; v Rm , |(p) v| = 1}
= sup{|(f (p)) f 0 (p) (p)1 u|; u Rm ; |u| = 1}
= |(f (p)) f 0 (p) (p)1 |,

onde a ultima norma e a do sup em L(Rm ; Rn ). Como


m n
| | : L(R , R ) R e contnua, a proposicao esta demonstrada.

3 A distancia intrnseca
Numa variedade riemanniana M , faz sentido falar em muitos
conceitos geometricos. Por exemplo, podemos definir o compri-
mento de um caminho : [a, b] M , de classe C 1 , imitando o
Z b
3
que se faz em R , isto e, pondo `() = |0 (t)| dt. Nesta ex-
p a
pressao, |0 (t)| = h0 (t), 0 (t)i(t) e a norma do vetor tangente
0 (t) T M(t) , segundo o produto interno definido pela metrica
de M . Podemos tambem considerar |0 (t)| como a norma da de-
rivada 0 (t) : R T M(t) . Pela Proposicao 4, segue-se que o in-
tegrando |0 (t)| e uma funcao contnua de t e portanto a integral
que define `() tem sentido.
Um caminho : [a, b] M diz-se seccionalmente de classe C 1
se e contnuo e existe uma particao a = t0 < t1 < < tm = b
tal que i = |[ti , ti+1 ] e de classe C 1 para todo i = 0, 1, . . . , n 1.
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216 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

Usaremos a notacao = {0 , . . . , n1 } para indicar um caminho


seccionalmente C 1 . Ainda neste caso podemos definir o compri-
mento de por

`() = `(1 ) + + `(n ).

A aditividade da integral mostra que `() nao depende da


escolha da particao.
No que se segue, M sera uma variedade riemanniana conexa,
de classe C k .
Dados dois pontos arbitrarios p, q M , existe um caminho
: [0, 1] M seccionalmente de classe C k , tal que (0) = p e
(1) = q.
Com efeito, consideremos um qualquer caminho contnuo
: [0, 1] M ligando p a q e tomemos uma particao 0 = t0 <
t1 < < tn = 1 tal que ([ti , ti+1 ]) Ui para cada i =
0, . . . , n 1, onde Ui e o domnio de um sistema de coordenadas
xi : Ui Rm cuja imagem e convexa. Para cada i = 0, . . . , n 1
seja i : [ti , ti+1 ] M a imagem por x1 i do segmento de reta
em R que liga xi ((ti )) a xi ((ti+1 )), ou seja, i (t) = x1
m
i [(1
t)xi ((ti ))+txi ((ti+1 ))], ti t ti+1 . Entao = {0 , . . . , n1 }
e um caminho seccionalmente de classe C 1 ligando p a q.
Podemos entao definir a distancia intrnseca d(p, q) entre dois
pontos p, q de uma variedade riemanniana conexa como d(p, q) =
inf{`(); seccionalmente C 1 em M , ligando p a q}.
Proposicao 5. Seja M uma variedade diferenciavel, com uma
metrica riemanniana de classe C 0 . A distancia intrnseca acima
definida satisfaz os axiomas que definem um espaco metrico.
Demonstracao: Sem duvida, d(p, q) = 0, d(p, q) 0, d(p, q) =
d(q, p) e d(p, r) d(p, q) + d(q, r). Resta verificar que p 6= q
d(p, q) > 0. Segue-se do axioma de Hausdorff que existe uma
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[SEC. 3: A DISTANCIA INTRINSECA 217

vizinhanca U do ponto p tal que q / U . Podemos supor que U esta


contido no domnio de um sistema de coordenadas x em M tal que
x(U ) = B(1) e x(p) = 0. Entao U e compacto. pela Proposicao
4, vemos que 0 < = sup{|x0 (r)|; r U } < . Como q esta no
exterior de U , para cada caminho : [a, b] M , seccionalmente
C 1 , ligando p a q, existe [a, b] tal que (c) esta na fronteira
de U , ou seja, |x((c))| = 1. Resulta da que
Z c Z c
0
1 |(x ) (t)| dt |0 (t)| dt `().
a a

1
Portanto, `() para todo caminho seccionalmente C 1 ligando

p a q, donde d(p, q) > 0.
M

U q
p (0)

x((c))

0 = x(p)

Figura 9.1.

Empregaremos o adjetivo intrnseco para qualificar todos os


conceitos de espaco metrico relativos a distancia intrnseca d.
Proposicao 6. A topologia de M definida pela distancia intrnseca
coincide com a topologia original de M .
Demonstracao: Seja p M .
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218 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

(i) Toda vizinhanca p V M contem uma bola intrnseca


de centro em p. Com efeito, seja x : V1 Rm um sistema de
coordenadas em torno de p tal que p U U V1 V , com
x(p) = 0 x(U ) = B(1). Pelo argumento da Proposicao 5, tem-se

1
q M V q M U d(p, q)

1 1
Em outras palavras, d(p, q) < q V , isto e, B p; V.

(ii) Toda bola intrnseca de centro p e raio > 0 contem uma
vizinhanca coordenada do ponto p.
Seja x : V Rm um qualquer sistema de coordenadas em
torno de p. Podemos supor que x(p)=0 e que = sup{|x0 (r)1 |; r
V } < . Seja B uma bola aberta no espaco euclidiano, contida
em x(V ), com centro na origem e raio menor que /. Escrevamos
U = x1 (B). Afirmamos que U esta contido na bola intrnseca
B(p; ), de centro p e raio . De fato, dado q U podemos ligar
q e p pelo caminho : [0, 1] M dado por (t) = x1 (t x(q)).
Como |x(q)| < / temos

Z 1
`() = |0 (t)| dt =
0
Z 1
= [x0 (x1 (tx(q)))]1 x(q) dt
0
Z 1

|x(q)| dt < = .
0

Isto mostra que d(p, q) < , ou seja U B(p; ), o que conclui a


demonstracao.
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[SEC. 4: A TOPOLOGIA GERAL DE UMA VARIEDADE 219

4 A topologia geral de uma variedade

4.1 - Propriedade de Hausdorff


Consideremos novamente o Exemplo 1, Secao 5, Cap. IV, onde
uma variedade nao-Hausdorff M foi definida pelo atlas A = [x, y],
com x : A C R, y : B C R, (A C)
(B C) = C e x|C = y|C.
Existe uma unica metrica riemanniana em M em relacao a
qual x e y sao isometrias. Esta metrica e induzida por x em A C
e por y em B C.
A variedade riemanniana M e conexa: para ligar os pontos a e
b por um caminho contnuo, devemos partir de a, seguir ao longo
de C ate certo ponto, retornar pelo mesmo caminho e chegarmos
assim em b.
a A

C
B
b

Figura 9.2.

Vemos que existem caminhos de comprimentos arbitrariamente


pequenos ligando a e b, logo d(a, b) = 0 muito embora a 6= b.
Portanto a implicacao p 6= q d(p, q) > 0 (ponto crucial da
Proposicao 4) pode nao ser verdadeira em uma variedade nao-
Hausdorff M . A distancia intrnseca define apenas uma pseudo-
metrica em M .
Outro fato ainda mais desagradavel e que a topologia (nao-
Hausdorff) de M definida pela pseudo-metrica intrnseca jamais
ira coincidir com a topologia original de M . Realmente, a topo-
logia original de M sempre e localmente de Hausdorff, enquanto
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220 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

que a topologia definida por uma pseudo-metrica autentica nunca


e localmente de Hausdorff.
No exemplo acima, o ponto b pertence a toda pseudo-bola cen-
trada em a mas nao esta em nenhuma vizinhanca coordenada do
ponto a.

4.2 - O axioma da base enumeravel

Aos objetos que forem quase variedades diferenciaveis, faltando


ser cumprida apenas a exigencia da base enumeravel, chamaremos,
a falta de nome melhor, de multiplicidades diferenciaveis.
De qualquer maneira, uma multiplicidade diferenciavel tem
base enumeravel localmente, isto e, cada ponto p M posui uma
vizinhanca (de coordenadas) que tem base enumeravel.
Por conseguinte, uma multiplicidade e um espaco E1, embora
nao necessariamente E2.
E realmente facil dar exemplos de multiplicidades diferencaveis
que nao possuem base enumeravel de abertos. Basta considerar a
soma topologica de uma quantidade nao enumeravel de copias de
uma variedade diferenciavel nao vazia M0 . Ou equivalentemente,
seja M = M0 A o produto cartesiano de uma variedade dife-
renciavel M0 com um espaco discreto e nao-enumeravel A. Estes
exemplos sao triviais porque fornecem uma multiplicidade M nao-
conexa. Por outro lado, nao e tao facil obter exemplos de multipli-
cidades conexas sem base enumeravel, embora tais objetos existam
(ver R. Nevanlinna, Uniformisierung, pag. 51, para um exemplo
bi-dimensional e Milnor Der Ring der Vektorraumbundel, pag.
39, para um caso unidimensional).
Todos os resultados dos Captulos IV e VII, bem como as Pro-
posicoes 5 e 6 deste captulo, se aplicam as multiplicidades dife-
renciaveis.
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[SEC. 4: A TOPOLOGIA GERAL DE UMA VARIEDADE 221

Proposicao 7. Seja M uma multiplicidade conexa de classe C k .


As seguintes condicoes sao equivalentes:

(i) M possui base enumeravel (i.e., M e uma variedade).


(ii) M admite particoes da unidade (i.e., toda cobertura aberta
de M admite uma particao da unidade de classe C k a ela
subordinada).
(iii) Existe uma metrica riemanniana de classe C k1 em M .

Demonstracao:
(i) (iii) Corolario 1 da Proposicao 1, Captulo VIII.
(ii) (iii) Proposicao 1, Captulo IX.
(ii) (i) Pela Proposicao 4, M e um espaco metrizavel.
Como, alem disso, M e conexo e localmente compacto, segue-se
que M tem base enumeravel. (Vide ETG, Corolario, pag. 225).
Corolario. Seja M uma multiplicidade diferenciavel conexa e N
uma variedade de classe C 1 . Se existe uma imersao f : M N
de classe C 1 entao M e uma variedade.
Com efeito, tomando uma metrica riemanniana de classe C 0
em N , a imersao f induz em M uma metrica riemanniana de classe
C 0 . Pela Proposicao 7, M possui base enumeravel, ou seja, e uma
variedade.
Observacao: O corolario acima nao e trivial, mesmo se f for
injetiva, pois a topologia de M pode ser consideravelmente mais
fina do que a induzida por f . Obviamente, o resultado e imediato
quando f for um mergulho.
Exemplo. No espaco euclidiano Rn , sua metrica usual coin-
cide com a metrica intrnseca. Por outro lado, numa superfcie
M m Rn , a distancia usual em Rn nao induz em M sua metrica
intrnseca, nem mesmo quando M e um subconjunto aberto de
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222 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

Rn (ou seja, m = n), salvo se esse aberto e convexo. Por exem-


plo, se omitirmos do plano R2 o segmento [1, +1] do eixo dos
y, obteremos um aberto no qual a distancia intrnseca entre os

pontos (1, 0) e (1, 0) e 2 2, em vez de 2. Na esfera S n Rn+1 ,
a distancia intrnseca entre dois pontos p, q e o comprimento do
menor dos arcos de crculo maximo que ligam p a q. (Se p 6= q,
ha apenas 2 desses arcos. Se p = q, ha uma infinidade, todos de
mesmo comprimento, .) E claro que se S M e uma subvarie-
dade e dS , dM indicam as distancias intrnsecas respectivas, entao
dM (p, q) dS (p, q) para quaisquer p, q S.

5 Isometrias
Em toda esta secao, M m e N n designarao variedades de classe
C k+1 dotadas de metricas riemannianas de classe C k .
Seja f : M N diferenciavel. Diremos que sua derivada
f 0 (p) : T Mp T Nq , q = f (p), preserva o produto interno quando
hf 0 (p) u, f 0 (p) viq = hu, vip para quaisquer u, v T Np . Como se
sabe, isto ocorre se, e somente se, f 0 (p) preserva a norma, ou seja,
|f 0 (p) u|q = |u|p para todo u T Mp .
Quando uma aplicacao diferenciavel f : M N preserva o
produto interno em todos os pontos p M , dizemos que f e uma
imersao isometrica de M em N . Isto implica, em particular, que
dim M dim N e que f e localmente injetiva. Se, alem disso, f
for um homeomorfismo de M sobre f (M ), diremos que f e um
mergulho isometrico de M em N . Uma imersao isometrica de
uma variedade riemanniana em outra de mesma dimensao chama-
se uma isometria local. Uma isometria f : M N e uma bijecao
diferenciavel cuja derivada, em todos os pontos, preserva o produto
interno. Toda isometria e um difeomorfismo.
Exemplos. 1) Seja J R um intervalo aberto. Para que um
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[SEC. 5: ISOMETRIAS 223

caminho f : J M , de classe C 1 , seja uma imersao isometrica,


e necessario e suficiente que em todos os pontos t J, seu vetor
velocidade f 0 (t) tenha comprimento 1. Quando isto ocorre, entao,
para cada intervalo fechado [a, b] J, o caminho f |[a, b] tem com-
Z b Z b
0
primento b a, pois `(f |[a, b]) = |f (t)| dt = dt = b a. Re-
a a
ciprocamente, se o comprimento de cada caminho restrito f |[a, b]
e b a entao, para cada t J devemos ter |f 0 (t)| = 1. Com efeito,
Z b
fixando a em J, obtemos t a `(f |[a, t]) = |f 0 (s)| ds para
a
qualquer t > a em J. Derivando em relacao a t, vem 1 = |f 0 (t)|,
como queramos. Em virtude deste fato, um caminho cujo vetor
velocidade tem comprimento 1 em todos os pontos diz-se parame-
trizado pelo comprimento de arco.
E interessante observar que para todo caminho f : J M , de
classe C r (r 1), tal que f 0 (t) 6= 0 para todo t J, existe uma
reparametrizacao, isto e, um difeomorfismo : I J, de classe
C r , tal que f : I M e parametrizado pelo comprimento
de arco. Com efeito, escolhamos
Z um ponto a J e definamos
t
: J R pondo (t) = |f 0 (s)| ds. (Aqui (t) < 0 se t < a.)
a
Evidentemente, C r e 0 (t) = |f 0 (t)| > 0. Segue-se que e
crescente e e um difeomorfismo de J sobre um intervalo aberto
I R. Seja = 1 : I J. Entao o caminho reparametrizado
f : I M e tal que, para cada 0 = (t) I, temos

1 |f 0 (t)|
|(f )0 (s)| = |f 0 ((s)) 0 (s)| = |f 0 (t) | = = 1.
0 (t) 0 (t)

Por conseguinte, f e parametrizado pelo comprimento de arco.


Um caso particular: f : R R2 , definida por f (t) = (cos t, sen t),
e uma imersao isometrica da reta no plano, cuja imagem e o crculo
unitario S 1 .
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224 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

2) Seja : J R2 um caminho de classe C r (r 1), parame-


trizado pelo comprimento de arco. Aplicaremos a faixa aberta
U = J R R2 em R3 , pondo f (x, y) = ((x), y) R2 R.
Entao f : U R3 e uma imersao isometrica. Se for um homeo-
morfismo sobre (J), entao f sera um mergulho isometrico e, por
conseguinte, uma isometria de U sobre a superfcie f (U ), que e
chamada o cilindro reto de base (J).
3) Seja f : R2 R4 definida por f (x, y) = (cos x, sen x, cos y,
sen y). Entao f e uma imersao isometrica, cuja imagem f (R2 )
e um toro (de dimensao 2) em R4 . Com efeito, a relacao de equi-
valencia induzida por f tem como classes de equivalencia as classes
laterais do subgrupo Z Z R2 e portanto existe uma decom-
posicao:

f
R2 - R4


f
?
R2 /Z Z

No diagrama acima, e o difeomorfismo local canonico de R2


sobre o toro T 2 = R2 /(ZZ). (Vide Captulo VI, Secao 7). Como
f = f C , segue-se da Proposicao que f C . Como f
e claramente uma imersao biunvoca e T 2 e compacto, concluimos
que f e um mergulho do toro T 2 em R2 , cuja imagem coincide
com f (R2 ).
Mais geralmente, de modo analogo, podemos definir, para cada
inteiro m, uma imersao isometrica f : Rm R2m , de classe C ,
cuja imagem e um toro de dimensao m. Em outras palavras, em
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[SEC. 5: ISOMETRIAS 225

cada toro pode-se introduzir uma metrica riemanniana que o torna


localmente isometrico ao espaco euclidiano.
Note-se que nao pode existir uma imersao isometrica
f : R2 R3 cuja imagem seja o toro. Mais geralmente, nao existe
uma superfcie compacta M 2 R3 que seja localmente isometrica
ao plano R2 . Isto resulta de fatos conhecidos de Geometria Di-
ferencial pois uma superfcie localmente isometrica ao plano tem
curvatura gaussiana identicamente nula, enquanto que toda su-
perfcie compacta M 2 R2 deve possuir pelo menos um ponto
cuja curvatura gaussiana e positiva. (Vide M.P. do Carmo Ele-
mentos de Geometria Diferencial, pag. 106, Exerc. 14.)
4) Seja T : Rn Rn um operador ortogonal. Munido do seu pro-
duto interno natural, Rn e uma variedade riemanniana e T e uma
isometria. Consequentemente, se M m Rn e uma superfcie tal
que T (M ) = M , entao f = T |M e uma isometria de M . (Bem
entendido, estamos considerando em M a metrica riemanniana
induzida de Rn .) Em particular, como T (S n1 ) = S n1 para
toda transformacao T O(Rn ), obtemos uma infinidade de iso-
metrias f : S n1 S n1 considerando as restricoes a esfera S n1
de operadores ortogonais em Rn . Assim temos a aplicacao antpoda
: p 7 p, as reflexoes (x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . , xi . . . , xn ), etc.
Outras superfcies podem ser transformadas sobre si mesmas por
meio de certos operadores ortogonais. (Diz-se entao que a su-
perfcie exibe um certo tipo de simetria.) Por exemplo, o toro de
revolucao, obtido como por rotacao de um crculo vertical em torno
do eixo x = y = 0, admite as isometrias (x, y, z) 7 (x, y, z),
(x, y, z) 7 (x, y, z), p 7 p, etc.
5) Sabemos que, dadas uma imersao f : M m N m , de classe
C k+1 , e uma metrica riemanniana h em N , de classe C k , existe
uma metrica riemanniana g em M , de classe C k , que torna f uma
isometria local. Basta tomar g = metrica induzida por f . (Vide
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226 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

Secao 1, Cap. IX.) Consideremos agora a situacao oposta. Dada


a imersao f , entre variedades de mesma dimensao, supomos que
M possui uma metrica riemanniana e queremos saber se existe
uma metrica em N que torna f uma isometria local. Condicao
necessaria e suficiente para que isto ocorra e a seguinte: Se p, q
M sao tais que f (p) = f (q), entao a transformacao linear f 0 (q)1
f 0 (p) : T Mp T Nq e uma isometria linear.

Com efeito, em cada ponto p M , a derivada f 0 (p): T Mp


T Nf (p) e um isomorfismo linear. Logo existe um unico produto
interno em T Nf (p) que a torna uma isometria. Se q M e outro
ponto tal que f (p) = f (q), o produto interno induzido por f 0 (q)
em T Nf (q) coincide com o anterior, pois f 0 (p) = f 0 (q) L, onde
L : T Mp T Mq e a isometria f 0 (q)1 f 0 (p). Assim, existe uma
metrica riemanniana em N que torna f uma isometria local. Sendo
f C k+1 , isto faz com que tal metrica (induzida localmente por
f 1 ) seja de classe C k . A recproca e obvia. Como exemplo de tal
situacao, sejam M m uma variedade com uma metrica riemanniana
de classe C k e f: M m N m um difeomorfismo local de classe C k+1
com a seguinte propriedade: dados p, q M com f (p) = f (q),
existe uma isometria : M M , de classe C k+1 , tal que f =
f e (p) = q. Entao existe uma metrica riemanniana de classe
C k em N que torna f uma isometria local. Com efeito, temos
f 0 ((p))0 (p) = f 0 (p), ou seja 0 (p) = f 0 (p)1 f 0 (p), sempre que
f (p) = f (q). Como 0 (p) : T Mp T Mq e uma isometria linear,
o resultado segue-se. Aplicacoes: existem metricas riemannianas
no espaco projetivo P m e no toro T m = Rm /(Z Z) que
tornam as aplicacoes canonicas : S m P m e 0 : Rm T m
isometrias locais. Com efeito, a aplicacao antpoda : S m S m
e uma isometria tal que (p) = (q) q = (p). Alem disso,
0 (p) = 0 (q) a = q p Zm . A translacao : x 7 x + a e
uma isometria de Rm tal que = 0 e (p) = q. A metrica de
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[SEC. 5: ISOMETRIAS 227

P n que torna : S m P m uma isometria local chama-se metrica


elptica. A metrica de T m que torna 0 : Rm T m uma isometria
local e chamada metrica achatada.
6) Seja G um grupo de Lie. Uma metrica riemanniana em G diz-se
invariante a esquerda quando, para todo g G, a translacao a es-
querda `g : h 7 gh e uma isometria de G. Analogamente se define
metrica invariante a direita de metrica bi-invariante. Em todo
grupo de Lie, existe uma metrica invariante a esquerda. Basta
considerar um produto interno na algebra de Lie T Ge e estende-lo
por translacao a esquerda, isto e, impondo que, para cada g G, a
derivada `0g (e) : T Ge T Gg seja uma isometria. Isto e suficiente
para que cada derivada `0g (h) : T Gh T Ggh preserve o produto
interno. De maneira analoga se mostra que todo grupo de Lie
pode ser munido de uma metrica invariante a direita.
7) Mostraremos agora que o grupo ortogonal O(Rm ), conside-
2
rado como superfcie em L(Rm ) = Rm , herda deste espaco eucli-
diano uma metrica bi-invariante. Com efeito, associemos a cada
A L(Rm ) a aplicacao linear `A : L(Rm ) L(Rm ) que consiste
na multiplicacao a esquerda por A, ou seja, `A (X) = A X. Consi-
deremos em L(Rm ) o produto interno hX, Y i = tr(X Y ). Entao,
se A : Rm Rm for ortogonal, `A : L(Rm ) L(Rm ) tambem sera
ortogonal, pois h`A (X), `A (Y )i = hAX, AY i = tr(X A AY ) =
tr(X Y ) = hX, Y i. A recproca tambem vale: se `A for ortogo-
nal, A o sera. A demonstracao e deixada a cargo do leitor. De
qualquer modo, concluimos que, para cada A 0(Rm ), `A e uma
isometria de L(Rm ). Por conseguinte, se G L(Rm ) e um grupo
de Lie que contem a transformacao ortogonal A, entao ` A (G) = G
e, por conseguinte, a restricao `A |G e uma isometria de G, quando
tomamos neste grupo sua metrica riemaniana natural, induzida
de L(Rm ). Por exemplo, o grupo unimodular SL(Rm ) contem o
grupo ortogonal. Logo, para cada A O(Rm ), a translacao a es-
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228 [CAP. IX: METRICAS RIEMANNIANAS

querda `A e uma isometria de SL(Rm ). Evidentemente, para cada


A O(Rm ), `A e uma isometria de O(Rm ), ou seja, a metrica
2
natural do grupo ortogonal (induzida pelo espaco euclidiano Rm )
e invariante a esquerda. (Mas a metrica natural de SL(Rm ) nao
e invariante a esquerda.) Tudo o que foi dito acima se aplica
para a translacao a direita rA : X 7 X A. Basta notar que
tr(XY ) = tr(Y X). Segue-se que a metrica riemanniana natural
de O(Rm ) e bi-invariante.
8) Seja f : M N uma imersao isometrica. Entao f preserva
o comprimento de arco, isto e, se : [a, b] M e um caminho
de classe C 1 , entao `(f ) = `(). Com efeito, para cada t
[a, b], temos |(f )0 (t)| = |f 0 ((t)) 0 (t)|. O resultado segue-se
por integracao. Reciprocamente, se f : M N e de classe C 1 e
preserva comprimento de arco, entao, para cada p M e para cada
u T Mp com |u| = 1, podemos obter um caminho : (, +)
M , de classe C 1 , parametrizado pelo comprimento de arco (vide
Exemplo 1), tal que (0) = p e 0 (0) = u. Entao f tambem sera
parametrizado pelo comprimento de arco. Por conseguinte |f 0 (p)
u| = |f 0 ((0)) 0 (0)| = |(f )0 (0)| = 1. Assim, a transformacao
linear f 0 (p) : T Mp T Nf (p) leva vetores de comprimento 1 em
vetores de comprimento 1. Logo f 0 (p) preserva normas e f e uma
imersao isometrica.
Se considerarmos as variedades riemannianas M e N como
espacos metricos, munidos das distancias intrnsecas, uma imersao
isometrica f : M N satisfaz a condicao d(f (p),f (q)) d(p, q).
Com efeito, para todo caminho : [a, b] M , seccionalmente C 1 ,
com (a) = p e (b) = q, o caminho f liga f (p) a f (q) e tem o
mesmo comprimento que . Podem eventualmente existir camin-
hos em N , ligando f (p) a f (q), que nao sao da forma f , onde
liga p a q em M . Por isso pode acontecer que d(f (p), f (q)) <
d(p, q). (Vide f : R R2 , f (t) = (cos t, sen t).) Mas quando f e
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[SEC. 5: ISOMETRIAS 229

uma isometria (difeomorfismo cuja derivada, em cada ponto, pre-


serva o produto interno) entao d(f (p), f (q)) = d(p, q) para quais-
quer p, q M e portanto f : M N e tambem uma isometria no
sentido de espacos metricos.
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Captulo X

Espacos de Funcoes

1 Funcoes semicontnuas em uma variedade

Seja X um espaco topologico. Uma funcao real f : X R


diz-se semicontnua inferiormente no ponto a X quando, para
cada > 0, existe uma vizinhanca V de a tal que x V implica
f (a) < f (x). De modo analogo se define semi-continuidade
superior.
Exemplos
1) Uma funcao e contnua se, e somente se, e semicontnua inferior
e superiormente.
2) Um subconjunto A X e aberto se, e somente se, sua funcao ca-
racterstica f : X R (definida por f (A)=1, f (X A)=0) e semi-
contnua inferiormente. Analogamente, um subconjunto fechado
e caracterizado pela semi-continuidade superior de sua funcao ca-
racterstica.
3) Se f1 , . . . , fs sao funcoes semicontnuas inferiormente (resp. su-
periormente) entao o mesmo se da para f = inf{f1 , . . . , fs } (resp.
g = sup{f1 , . . . , fs }).
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[SEC. 1: FUNCOES SEMICONTINUAS EM UMA VARIEDADE 231

4) Seja R([a, b]; Rn ) o conjunto de todos os caminhos contnuos e


retificaveis : [a, b] Rn com a metrica d(, ) = sup |(t)
atb
(t)|. Entao a funcao comprimento de arco,
` : R([a, b]; Rn ) R
e semicontnua inferiormente, como se sabe da Analise.
Proposicao 1. Sejam g, h : M R, respectivamente, funcoes
semicontnuas inferior e superiormente numa variedade M C k ,
tais que h(p) < g(p) para cada p M . Entao existe uma funcao
f : M R, de classe C k , tal que h(p) < f (p) < g(p) para todo
p M.
Demonstracao: Para cada p M escrevamos ap = 21 [g(p) +
h(p)]. Entao h(p) < ap < g(p), logo existe uma vizinhanca Vp
de p em M tal que h(q) < ap < g(q) para todo q Vp . Em
outras palavras, existe uma cobertura aberta V = (Vp )pM de M
e uma famlia de numeros reais (ap )pM tais que q Vp h(p) <
P
ap < g(q). Consideremos uma particao da unidade p =
pM
1 estritamente subordinada a cobertura V. A funcao f : M
R, de classe C k , que estamos procurando, e obtida pela media
P
ponderada f = ap p . Com efeito, dado q M , temos
pM
h(q) < ap < g(q) se q Vp e p (q) = 0 se q / Vp . Logo h(q) =
P P P
p (q) h(q) < ap p (q) = f (q) < p (q)g(q) = g(q).
p p p

Corolario 1. Seja C = (C )A uma cobertura localmente finita


de uma variedade M C k . Seja (a )A uma famlia de numeros
reais positivos, com ndices no mesmo conjunto A. Entao existe
uma funcao f : M R, de classe C k , tal que p C 0 <
f (p) < a .
Demonstracao: Podemos supor que os conjuntos C sao fecha-
dos, pois a famlia (C )A tambem e localmente finita. Defina-
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232 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

mos g : M R pondo g(p) = inf{a ; p C }. Se provarmos que


g e semicontnua inferiormente entao existira, pela Proposicao 1,
uma funcao f : M R tal que 0 < f (p) < g(p) a para todo
p M . Em verdade, a funcao g e semicontnua inferiormente de
um modo bastante curioso: cada ponto p M possui uma vizin-
hanca Vp tal que q Vp g(q) g(p) (todo ponto e mnimo
local). Com efeito, cada ponto p M possui uma vizinhanca Vp
que intersecta apenas um numero finito de conjuntos C1 , . . . , Cs .
Como estes conjuntos sao fechados, restringindo as vizinhancas V p ,
se necessario, podemos supor que cada Vp so intersecta os Ci que
contem p.
Vp C

V 0p

C 0
Figura 10.1.
Em outras palavras, dado q Vp , se q C entao p C . Logo
g(q) = inf{a ; q C } inf{a ; p C } = g(p).
Corolario 2. Seja g : M Rn uma aplicacao contnua numa
variedade M de classe C k . Dada uma funcao contnua : M R
com (p) > 0 para todo p M , existe uma aplicacao f : M Rn ,
de classe C k , tal que |g(p) f (p)| < (p) para todo p M .
Demonstracao: Consideremos primeiro o caso n = 1. Como
(p) > 0 tem-se, para todo p M , g(p) (p) < g(p) + (p). Pela
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[SEC. 2: ESPACOS DE FUNCOES 233

Proposicao 1, existe uma aplicacao f : M R, de classe C k , tal


que g(p)(p) < f (p) < g(p)+(p) para todo p M . O caso geral
resulta da, considerando cada coordenada de g separadamente.

2 Espacos de funcoes
Sejam X um espaco topologico e Y um espaco metrico.
Denotemos por W 0 (X; Y ) o conjunto das aplicacoes contnuas
f : X Y , dotado da topologia na qual as vizinhancas basicas
de uma aplicacao f W 0 (X; Y ) sao os conjuntos W 0 (f ; ), onde
: X R+ e uma funcao contnua e W 0 (f ; ) = {g W 0 (X; Y );
d(f (x), g(x)) < (x) x X}.
Quando descreve as funcoes contnuas > 0 em X, W 0 (f ; )
descreve um sistema fundamental de vizinhancas de f .
Esta topologia e denominada a topologia de Whitney de
classe C 0 .
Se X nao for compacto, W 0 (X; Y ) nao sera metrizavel, pois
nenhum dos seus pontos tera sistema fundamental enumeravel de
vizinhancas; no entanto, usaremos a notacao d(f, g) < signifi-
cando que d(f (x), g(x)) < (x) para todo x X.
Um outro modo de obter um sistema fundamental de vizi-
nhancas de f W 0 (X; Y ) e considerar os conjuntos W (f ; U ), onde
U e um aberto contendo o grafico G(f ) em X Y e W (f ; U ) =
{g W 0 (X; Y ); G(g) U }.
Para verificar a equivalencia entre as duas definicoes, basta no-
tar que, dada : X R contnua e positiva, entao o conjunto U =
{(x, y) X Y ; d(y, f (x)) < (x)} e um aberto que contem G(f ) e
W (f ; U ) W 0 (f ; ). Reciprocamente, dado o aberto U X Y
contendo G(f ), definimos a funcao contnua positiva : X R
pondo, para cada x X, (x) = dist[(x, f (x)), X Y U ]. Entao
W 0 (f ; ) W (f ; Y ).
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234 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

U G(f )
G(g)

Figura 10.2.

Pelo Corolario 2, quando M e uma variedade de classe C k ,


as aplicacoes f : M Rn de classe C k formam um subconjunto
denso de W 0 (M ; Rn ). Mais adiante mostraremos que este fato e
verdadeiro se Y = N e qualquer variedade diferenciavel. (Vide
Corolario da Proposicao 9.)
Outra topologia que as vezes se considera no conjunto das
aplicacoes contnuas f : X Y , de um espaco topologico X num
espaco metrico Y , e a topologia da convergencia uniforme nos
compactos. O espaco topologico correspondente sera denotado
por C 0 (X; Y ). As vizinhancas basicas de uma aplicacao contnua
f : X Y sao descritas nesta topologia por dois parametros:
uma parte compacta K X e um numero real > 0. Estas
vizinhancas sao os conjuntos

V (f ; K, ) = {g C 0 (X; Y ); d(f (x), g(x)) < , x K}.

E claro que a aplicacao identidade

i : W 0 (X; Y ) C 0 (X; Y )

e contnua, isto e, a topologia de Whitney e mais fina que a da


convergencia uniforme nas partes compactas.
Se M e uma variedade diferenciavel, o espaco C 0 (M ; Y ) e me-
trizavel. Se, alem disso, o espaco metrico Y tiver base enumeravel,
o mesmo ocorrera com C 0 (M ; Y ). (Vide ETG, pags. 362, 363.)
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[SEC. 2: ESPACOS DE FUNCOES 235

Quando X e compacto, toda funcao contnua : X R atinge


o seu mnimo, e portanto a outra aplicacao identidade

j : C 0 (X; Y ) W 0 (X; Y )

tambem e contnua. Neste caso W 0 (X; Y ) = C 0 (X; Y ) e me-


trizavel por d(f, g) = sup{d(f (x), g(x)).x X}.
E evidente que quando M e uma variedade de classe C k , as
aplicacoes f : M Rn de classe C k tambem formam um subcon-
junto denso de C 0 (M ; Rn ), pois a topologia de Whitney e mais
fina.
Para o estudo das variedades diferenciaveis e mais interessante
considerar a topologia de Whitney de classe C k , que definiremos
agora.
Sejam M e N variedades diferenciaveis de classe C k (k 1).
Admitamos que exista um mergulho : N Rn de classe C k .
(Para simplificar a notacao vamos supor que N Rn e uma su-
perfcie de classe C k .) Mostraremos no proximo captulo que esta
hipotese adicional nao e uma restricao; isto e, toda variedade pode
ser mergulhada em algum espaco euclidiano.
Escolhamos uma metrica riemaniana em M , de classe C k1
(isto e, pelo menos de classe C 0 ).
Indiquemos com W 1 (M ; N ) o conjunto das aplicacoes f: M
N de classe C 1 , dotado da topologia na qual as vizinhancas basicas
de uma aplicacao f W 1 (M ; N ) sao os conjuntos

W 1 (f ; ) = {g W 1 (M, N ); |f (p) g(p)| < (p) e


0 0
|f (p) g (p)| < (p)}.

Na expressao acima, : M R e uma funcao contnua e


positiva e |f 0 (p) g 0 (p)| e a norma da aplicacao linear f 0 (p)
g 0 (p) : T Mp Rn (tomada em qualquer dos sentidos da Secao 3,
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236 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

Cap. IX). Observemos que T Nf (p) e T Ng(p) sao subespacos do


Rn , logo podemos considerar f 0 (p) e g 0 (p) como transformacoes
lineares de T Mp em Rn .
O leitor verificara que W 1 (M ; N ) e um espaco de Hausdorff.
Doravante, sempre que empregamos a notacao W 1 (M ; N ), es-
taremos admitindo tacitamente que M e uma variedade de classe
C k , munida de uma metrica riemaniana de classe C k1 , (k 1) e
que N e uma superfcie de classe C k em algum espaco euclidiano.
Mostraremos na Secao 3 que a topologia de W 1 (M ; N ) inde-
pende da metrica riemaniana escolhida em M e do mergulho de
N em algum espaco euclidiano.
Em geral, W 1 (M ; N ) nao e metrizavel. No entanto, escrevere-
mos frequentemente |f g|1 < significando que |f (p) g(p)| <
(p) e |f 0 (p) g 0 (p)| < (p) para todo p M .
Uma outra topologia no conjunto de todas as aplicacoes
f : M N de classe C 1 e a topologia da convergencia uniforme
de classe C 1 nos subconjuntos compactos de M . Este espaco to-
pologico sera denotado por C 1 (M ; N ). As vizinhancas basicas de
uma aplicacao f C 1 (M ; N ) sao os conjuntos V 1 (f ; K, ), onde
K M e um subconjunto compacto, um numero real positivo e
V 1 (f ; K, ) = {g C 1 (M ; N ); |f (p) g(p)| < e |f 0 (p) g 0 (p| <
para todo p K}.
A aplicacao identidade

i : W 1 (M ; N ) C 1 (M ; N )

e contnua, isto e, a topologia de Whitney de classe C 1 e mais fina


que a topologia C 1 da convergencia compacta.
Obviamente, quando M e compacto, tem-se W 1 (M ; N ) =
C 1 (M ; N ).
O espaco C 1 (M ; N ) e metrizavel, com base enumeravel.
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[SEC. 3: INVARIANCIA DA TOPOLOGIA DE W 1 (M ; N ) 237

3 Invariancia da topologia de W 1 (M ; N )
Mostraremos nesta secao que a topologia de W 1 (M ; N ) nao
depende da metrica riemaniana escolhida em M nem da maneira
como N esta mergulhada no espaco euclidiano. Para isto, exami-
naremos o comportamento de W 1 (M ; N ) como functor das varia-
veis M e N .
Sejam M , M1 , M2 variedades riemanianas e N , N1 , N2 su-
perfcies no espaco euclidiano. Uma aplicacao : M1 M2 , de
classe C 1 , induz uma aplicacao

: W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ),

definida por (f ) = f .
Por outro lado, uma aplicacao de classe C 1 , : N1 N2 ,
induz
: W 1 (M ; N1 ) W 1 (M ; N2 ),

definida por (f ) = f .
Tem-se ( ) = e ( ) = . Alem disso,
(id) = id e (id) = id, de modo que se e um difeomorfismo
entao e uma bijecao, com ( )1 = (1 ) . Analogamente,
( )1 = (1 ) .
Ocorre o seguinte: quando : N1 N2 e de classe C 1 , a
aplicacao induzida : W 1 (M.N1 ) W 1 (M ; N2 ) e contnua e
portanto, quando e um difeomorfismo, e um homeomorfismo.
Isto sera demonstrado logo mais.
Infelizmente, porem, nem todas as aplicacoes : M1 M2 de
classe C 1 induzem aplicacoes : W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ) que
sao contnuas. Mesmo assim, quando e um difeomorfismo, e
um homeomorfismo.
Examinemos primeiro .
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238 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

Se a variedade M nao e compacta, existe uma funcao contnua


positiva : M R tal que inf{(p); p M } = 0. Entao, para
qualquer f W 1 (M ; N ), a vizinhanca basica W 1 (f ; ) nao contem
aplicacoes constantes (exceto, possivelmente, f ). Em outras pala-
vras, quando M nao e compacta, as alicacoes constantes formam
um subconjunto discreto do espaco W 1 (M ; N ).
Segue-se da que a inclusao natural c : N W 1 (M ; N ), a qual
associa a cada ponto q N a aplicacao constante cq : M N
(com cq (p) = q para todo p M ), e descontnua se M nao for
compacta e se dim N > 0.
Por outro lado, se tomarmos uma variedade reduzida
a um ponto a, entao W 1 (a; N ) e homeomorfa a N pela aplicacao
W 1 (a; N ) N que leva cada f W 1 (a; N ) em sua imagem
f (a) N . Assim, se M e uma variedade nao-compacta e se
dim N > 0, entao a aplicacao : M a, de classe C 1 , induz
uma aplicacao : W 1 (a; N ) W 1 (M ; N ), a qual e descontnua
pois equivale a c : N W 1 (M ; N ) atraves do homeomorfismo
natural W 1 (a; N ) N .
A proposicao abaixo sera util mais adiante.
Proposicao 2. Seja : M1 M2 uma aplicacao de classe C 1 .
Dados um compacto K M1 e um numero > 0, existe um
numero > 0 tal que f, g W 1 (M2 ; N ), |f g|1 < em (K)
implicam |f g|1 < em (K).
Demonstracao: Tomemos um numero real A sup{|0 (p)|;
p K} e ainda com A 1. Ponhamos = /A. Entao,
se f, g W 1 (M2 ; N ) sao tais que |f (q) g(q)| < para todo
q (K), segue-se que |f ((p)) g((p))| < e
|(f )0 (p) (g)0 (p)| = |f 0 ((p)) 0 (p) g 0 ((p)) 0 (p)|
|f 0 ((p)) g 0 ((p))| |0 (p)| < A
para todo p K, como queramos demonstrar.
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[SEC. 3: INVARIANCIA DA TOPOLOGIA DE W 1 (M ; N ) 239

Corolario. Se M1 for compacta, entao toda : M1 M2 de


classe C 1 induz : W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ) contnua.
Com efeito, dada uma funcao contnua positiva : M1 R,
temos = inf{(p); p M1 } > 0. Pela proposicao, existe uma
funcao contnua positiva (constante) : M2 R tal que g
W 1 (f ; ) g W 1 (f ; ) W 1 (f ; ), o que prova a continui-
dade de .
Refinaremos agora o argumento acima e concluiremos que
e contnua quando e propria.
Proposicao 3. Seja : M1 M2 uma aplicacao propria de
classe C 1 . Entao : W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ) e contnua.
Demonstracao: Dada : M1 R contnua e positiva, defini-
remos : M1 R pondo (p) = (p)/(1 + |0 (p)|), para todo
p M1 . Obteremos em seguida uma funcao contnua : M2 R
tal que 0 < ((p)) < (p) para todo p M1 . Para isso, considere-
S
mos uma cobertura localmente finita M2 = K por conjuntos
aA
compactos K . Como e propria, para cada A a imagem
inversa 1 (K ) e compacta, logo a = inf{(p); p 1 (K )} e
> 0, salvo se 1 (K ) = , em cujo caso poremos a = 1. Pelo
Corolario 1 da Proposicao 1, existe : M2 R contnua tal que
0 < (q) < a para todo q K . Dado qualquer p M1 , tem-se
(p) K para algum . Segue-se que ((p)) < a (p), como
queramos.
Afirmamos que, dadas g, f W 1 (M2 ; N ), se g W 1 (f ; )
entao g W 1 (f ; ). Com efeito, de |g f | < em M2 , segue-
se trivialmente que |g f | < < em M1 . Alem disso, de
|g 0 f 0 | < em M2 concluimos que, em M1 vale:

|(g)0 (f )0 | = |g 0 0 f 0 0 | |g 0 f 0 | |0 | <
< |g 0 f 0 | (1 + |0 |) < (1 + |0 |) < .
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240 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

A Proposicao 3 esta demonstrada.


Corolario 1. Se a aplicacao : M1 M2 , de classe C 1 , for
um homeomorfismo sobre um subconjunto fechado de M2 , entao
: (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ) sera contnua.
Com efeito, neste caso e propria.
Corolario 2. A topologia de W 1 (M ; N ) nao depende da metrica
riemaniana tomada em M .
Com efeito, se g, h sao metricas riemanianas de classe C 0
em M , ponhamos M1 = (M, g) e M2 = (M, h). A aplicacao
identidade i : M1 M2 e um difeomorfismo, o qual induz, pela
Proposicao 1, um homeomorfismo i : W 1 (M2 ; N ) W 1 (M1 ; N ).
Como i = identidade, vemos que as topologias de W 1 (M1 ; M ) e
W 1 (M2 ; M ) sao a mesma.
Observacoes:
1) Segue-se da Proposicao 2 que : C 1 (M2 ; N ) C 1 (M1 ; N ) e
contnua, seja qual for : M1 M2 de classe C 1 .
2) O leitor atento observara que W 1 (M ; N ) possui uma estru-
tura uniforme natural, definida pelos conjuntos W 1 () = {(f, g)
W 1 (M ; N )W 1 (M ; N ); |f g|1 < }. (Vide ETG, pag. 145.) Em
relacao a esta estrutura uniforme, a aplicacao da Proposicao 3
e uniformemente contnua.
Proposicao 4. Uma aplicacao : N1 N2 , de classe C 1 , in-
duz, atraves da regra (f ) = f , uma aplicacao contnua
: W 1 (M ; N1 ) W 1 (M ; N2 ).
Antes, um resultado auxiliar:
Lema 1. Fixemos uma cobertrua localmente finita C =(K )A
da variedade M , por meio de conjuntos compactos K . Uma base
de vizinhancas para f W 1 (M ; N ) pode ser obtida considerando-
se todas as famlias a = (a )A de numero reais a > 0, com
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[SEC. 3: INVARIANCIA DA TOPOLOGIA DE W 1 (M ; N ) 241

ndices em A, e pondo, para cada famlia a,

W 1 (f ; a)={gW 1 (M ; N );|g f |1 < a em K , para todo A}.

Demonstracao: Seja W 1 (f ; ) uma vizinhanca basica de f . De-


finamos a = (a )A pondo a = inf{(p); p K }. Como
e contnua e K e compacto, temos a > 0 para todo A.
Alem disso, W 1 (f ; a) W 1 (f ; ). Reciprocamente, dada a famlia
a, pelo Corolario 1 da Proposicao 1, existe uma funcao contnua
: M R tal que p K = 0 < (p) < a . Logo W 1 (f ; )
W 1 (f ; a).
Demonstracao da Proposicao 4: Seja f W 1 (M ; N1 ). Fixe-
S

mos uma cobertura localmente finita M = Ki por compactos.
i=1
Para provar a continuidade de no ponto f , dada uma sequencia
b = (bi ) de numeros reais positivos, devemos achar uma sequencia
a = (ai ), ai > 0, tal que |g f |1 < ai em Ki |g f |1 < bi ,
i = 1, 2, 3, . . . .
Isto sera feito em duas etapas.
1a etapa - Para cada i = 1, 2, 3, . . . seja Li uma vizinhanca com-
pacta de f (Ki ). Entao ai = dist[f (Ki ), N1 Li ] e um numero
positivo tal que |f g| < ai em Ki g(Ki ) Li .
Como e uniformemente contnua em Li , podemos diminuir,
se necessario, os numeros positivos ai , de modo que x, y Li ,
|x y| < ai |(x) (y)| < bi .
Resulta da que |g f | < ai em Ki implica |g f | < bi em
Ki .
2a etapa - Analisemos agora a expressao |(g)0 (f )0 |. Sejam
N1 Rr e N2 Rs . Usando a Aplicacao 3, Captulo VIII, pode-
mos supor que e a restricao de uma aplicacao : V Rs ,
de classe C 1 onde V e uma vizinhanca aberta de N1 em Rr .
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242 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

[A razao para introduzirmos e que, para p, q N1 , p 6= q,


0 (p) 0 (q) : Rr Rs faz sentido, enquanto que 0 (p) 0 (q)
nada significa.]
Se g W 1 (M ; N1 ) temos

|(f )0 (g)0 | = |(f )0 (g)0 | = |0 f f 0 0 g g 0 |


= |0 f f 0 0 g f 0 + 0 g f 0 0 g g 0 |
|0 f 0 g| |f 0 | + |0 g| |f 0 g 0 |.

Vamos impor, agora, as restricoes finais aos ai .


Como 0 : Li L(Rr , Rs ) e uniformemente contnua, podemos
bi
supor que x, y Li , |x y| < ai |0 (x) 0 (y)| | sup |f 0 | <
Ki 2
bi
Podemos supor tambem que ai sup |0 | <
Li 2
Entao, se g W 1 (M ; N1 ) e tal que |g f |i < ai em Ki , tem-se

|(g)0 (f )0 | |0 g| |g 0 f 0 | + |0 g 0 f | |f 0 |
bi bi
< + = bi .
2 2

Corolario. A topologia de W 1 (M ; N ) nao depende da maneira


como N se acha mergulhada no espaco euclidiano.

Sejam 1 : N Rr e 2 : N Rs dois mergulhos de classe


C 1 de N em espacos euclidianos. Ponhamos N1 = 1 (N ), N2 =
2 (N ). A aplicacao = 2 1 1 : N1 N2 e um difeomorfismo
de classe C 1 , logo : W 1 (M ; N1 ) W 1 (M ; N2 ) e contnua e, na
realidade, e um homeomorfismo pois ( )1 = (1 ) .
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[SEC. 4: ESTABILIDADE DE CERTAS APLICACOES DIFERENCIAVEIS 243

4 Estabilidade de certas aplicacoes


diferenciaveis
A topologia de Whitney de classe C 1 e suficientemente fina
para permitir a estabilidade de certas propriedades geometrico-
diferenciais e suficentemente grossa para admitir que aplicacoes
com propriedades desejaveis formem um conjunto denso. Por
exemplo, mostraremos adiante que se uma aplicacao de classe C 1 e
uma imersao, uma submersao, um mergulho, um difeomorfismo ou
transversal a uma subvariedade fechada, ela mantera a mesma pro-
priedade apos sofrer uma pequena perturbacao no sentido desta to-
pologia. Na secao seguinte, mostraremos que se M, N C k entao
as aplicacoes C k formam um subconjunto denso em W 1 (M ; N ).
Proposicao 5. As imersoes de classe C 1 formam um subconjunto
aberto Im1 (M ; N ) W 1 (M ; N ). Tambem as submersoes formam
um aberto Sub1 (M ; N ) W 1 (M ; N ).
Demonstracao: Mostremos primeiro um resultado preliminar:
sejam U Rm aberto e K U compacto. Seja f : U Rn
uma aplicacao de classe C 1 tal que f |K e uma imersao (isto e,
f 0 (x) : Rm Rn e injetora para todo x K). Entao existe
> 0 tal que g C 1 (U, Rn ), |g f |1 < em K g|K e uma
imersao. Com efeito, indiquemos com O L(Rm ; Rn ) o subcon-
junto aberto formado por todas as transformacoes lineares injeti-
vas de Rm em Rn . Sabemos que f 0 : U L(Rm ; Rn ) e contnua
e f 0 (K) O. Como f 0 (K) e compacto e O e aberto, tem-se
= dist[f 0 (K), L(Rm ; Rn ) O] > 0. Assim, se g C 1 (U, Rn )
e |g f |1 < em K entao g 0 (K) O, o que prova o resultado
preliminar. Da, e da Proposicao 2, segue-se que se x : U Rm
e um sistema de coordenadas em M , se K U e compacto e
se f : M N Rn , de classe C 1 , e uma imersao em K, entao
existe > 0 tal que toda aplicacao g : M N , de classe C 1 , com
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244 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

|g f |1 < em K, e uma imersao em K. (Basta tomar = x1


na Proposicao 2.)
S
Completemos agora a demonstracao. Seja M = Ui uma co-
bertura localmente finita de M como na Proposicao 1 do Captulo
S
VIII. Fixemos a cobertura localmente finita M = V i para definir
a topologia de W 1 (M ; N ) (ver Lema 1). Pelo que vimos, para cada
ndice i existe um ai > 0 tal que g W 1 (M ; N ) com |g f |1 < ai
em V i implica ser g|V i uma imersao. Ponhamos a = (ai ). Entao
a vizinhanca W 1 (f, a) de f em W 1 (M ; N ) consiste apenas em
imersoes. A afirmacao relativa a submersoes se demonstra exata-
mente da mesma maneira.
Observacoes:
1) A menos que M seja compacta, as imersoes f : M N nao
formam um subconjunto aberto de C 1 (M ; N ). (A topologia da
convergencia compacta C 1 nao e suficientemente fina para detec-
tar a estabilidade das imersoes.) Por exemplo, sejam f = id
C 1 (R; R), K um subconjunto compacto de R e > 0. Existe
sempre uma aplicacao g V 1 (f ; K, ) que nao e uma imersao.

g C1
K [a, b]
x [a, b] g(x) = x

[ ]
a b

Figura 10.3.

2) O conjunto das imersoes f : M N pode muito bem ser vazio.


Este e o caso quando dim M > dim N , por exemplo.
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[SEC. 4: ESTABILIDADE DE CERTAS APLICACOES DIFERENCIAVEIS 245

Proposicao 6. Os mergulhos de classe C 1 , f : M N , formam


um aberto Merg1 (M ; N ) W 1 (M ; N ).
Demonstracao: Inicialmente, um resultado preliminar: sejam
U Rm aberto, K U compacto e convexo, e f : U Rn uma
aplicacao de classe C 1 tal que f |K e um mergulho. Entao existe
> 0 tal que toda g : U Rn de classe C 1 com |g f |1 < em
K e um mergulho de K.
Com efeito, pelo resultado preliminar da Proposicao 5, existe
> 0 tal que |g f |1 < 0 em K g|K uma imersao. Mostra-
0

remos agora que, diminuindo 0 se necessario, g|K sera injetiva.


Pela Proposicao da Secao 5, Captulo I, existem numeros c > 0
e > 0 tais que |f (x) f (y)| c|x y| para quaisquer x K,
y U , com |x y| < . No conjunto compacto A = {(x, y)
K K; |x y| }, a funcao contnua (x, y) 7 |f (x) f (y)| so
assume valores positivos. Logo existe um numero d > 0 tal que
 c d
|f (x) f (y)| d para todo (x, y) A. Seja = min 0 , , .
2 3
Afirmamos que se g : U Rn e de classe C 1 e |g f |1 < em
K, entao g|K e injetiva. Com efeito, sejam x, y K, x 6= y. Es-
crevamos h = g f . Temos |h(z)| < e |h0 (z)| < para todo
z K. Como K e convexo, podemos aplicar a desigualdade do
valor medio e obter |h(x) h(y)| |x y|, para quaisquer
x, y K. Para mostrar que g(x) 6= g(y), notemos que

|f (x) f (y)| |g(x) g(y)| + |g(y) f (y) (g(x) f (x))|.

Da se seguem:
(1) |g(x) g(y)| |f (x) f (y)| |h(x) h(y)|;
(2) |g(x) g(y)| |f (x) f (y)| |h(x)| |h(y)|.
Consideraremos dois casos
Primeiro: 0 < |x y| < . Entao, usando (1), obtemos
c c
|g(x) g(y)| c|x y| |x y| = |x y| > 0.
2 2
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246 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

Segundo: |x y| . Entao (x, y) A. Usando (2), obtemos

d d d
|g(x) g(y)| d = > 0.
3 3 3

Em qualquer hipotese, temos g(x) 6= g(y).


Completemos agora a demonstracao. Seja f : M N Rn
S
um mergulho. Tomamos M = Ui , uma cobertura localmente
finita de M , como na Proposicao 1 do Captulo VIII, e fixamos
S
a cobertura localmente finita M = V i para definir a topologia
1
de W (M ; N ). (Vide Lema 1.) Do que acabamos de provar e
da Proposicao 2, resulta que, para cada i, existe ai > 0 tal que
g W 1 (M ; N ), |g f |1 < ai em V i = g|V i e um mergulho.
Como f e um homeomorfismo de M sobre f (M ), temos di =
dist(f (W i ), f (M Vi )) > 0

M
f f (M Vi )

Wi
Vi f (Wi )
Ui

Figura 10.4.

Escolhamos os ai s de tal modo que ai < di /3 e lim ai = 0.


i
Afirmamos que W 1 (f ; a) Merg1 (M ; N ). E claro que W 1 (f ; a)
Im1 (M ; N ). Mostremos ainda que se g W 1 (f ; a) entao g e inje-
tiva. Sejam p, q M com p 6= q. Ora, p Wi para algum i. Se
q Vi , entao g(p) 6= g(q). Se q M Vi entao |f (p) f (q)| di .
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[SEC. 4: ESTABILIDADE DE CERTAS APLICACOES DIFERENCIAVEIS 247

Logo

|g(p) g(q)| |f (p) f (q)| |f (p) g(p)| |f (q) g(q)|


di di /3 di /3 > 0.

Resta mostrar que toda aplicacao g W 1 (f ; a) e um homeo-


morfismo de M sobre g(M ). Em outras palavras, se (pn ) e uma
sequencia em M com g(pn ) g(p), p M entao necessariamente
pn p.
1a hipotese - Existe um conjunto compacto K M contendo
todos os pontos pn . Neste caso, a afirmacao e imediata, pois uma
aplicacao contnua e injetiva de um compacto e um homeomor-
fismo sobre sua imagem.
2a hipotese - Nao existe um conjunto compacto K M contendo
todos os pontos pn . Neste caso podemos encontrar uma sub-
sequencia p0n tal que para cada compacto K M existe apenas
um numero finito de valores de n com p0n K. Ponhamos i(n) =
inf{i; p0n V i }. Segue-se que lim i(n) = , logo lim ai(n) = 0.
n n
Como |f g| < ai em V i , tem-se lim |f (p0n )g(p0n )| = 0, portanto
n
lim f (p0n ) = g(p). Seja i tal que p Wi . Entao, para todo n su-
n
ficientemente grande, p0n M Vi portanto |f (p) f (p0n )| di .
Segue-se que

di lim |f (p) f (p0n )| = |f (p) g(p)|.


n

Isto e uma contradicao, pois |f g| < di /3 em V i . A conclusao e


que a 2a hipotese nao pode ocorrer e a demonstracao esta termi-
nada.
Escolio da Proposicao 6 - Seja K M compacto. Se f
W 1 (M ; N ) e tal que f |K e um mergulho, entao existe um numero
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248 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

real > 0 tal que g W 1 (M ; N ), |g f |1 < em K = g|K e um


mergulho.
Demonstracao: Tomemos uma cobertura finita K W1
Wr , onde Wi Vi Ui , como na demonstracao da Proposicao 6.
Em cada Ui , f e um mergulho e existe ai > 0 tal que |g f |1 < ai
em V i = g|V i e um mergulho. Para cada i = 1, . . . , r, bi =
dist[f (W i K), K Vi ] > 0 pois f |K e um homeomorfismo. Seja
> 0 um numero menor do que todos os ai e os bi /3. Se |gf |1 <
em K entao g|K e um mergulho. (Isto se mostra exatamente como
na demonstracao da Proposicao 6.)
Proposicao 7. O conjunto de todos os difeomorfismos f:M m
N n (sobre N !) e um aberto Dif 1 (M ; N ) W 1 (M ; N ).
Demonstracao: Suponhamos inicialmente que M e N sao co-
S
nexas. Seja M = Ui cobertura localmente finita de M como
na Proposicao 1, Captulo VIII. Dado um difeomorfismo f
Dif 1 (M ; N ), este possui uma vizinhanca W 1 (f ; a) que consiste
apenas em mergulhos de M em N . Afirmacao: se tomamos os
ai de modo que lim ai = 0 entao toda aplicacao g W 1 (f ; a) e
i
sobre N . Como N e conexa e g e uma aplicacao aberta, e sufi-
ciente mostrar que g(M ) e fechado em N . Consideremos pois uma
sequencia g(pn ) q N . Queremos mostrar que existe p M
tal que g(p) = q. Em princpio, ha duas possibilidades.

Primeira: A sequencia (pn ) tem uma subsequencia convergente


p0n p M . Neste caso, lim g(p0n ) = g(p) logo q = g(p) g(M ).
n

Segunda: A sequencia (pn ) nao tem nenhuma subsequencia con-


vergente. Vamos provar que esta hipotese nao pode ocorrer.
Nenhum subconjunto compacto de M pode conter uma infi-
nidade de termos pn . Assim se i(n) = inf{i; pn V i }, tem-
se lim i(n) = , logo lim ai(n) = 0. Isto implica que 0
n n
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[SEC. 4: ESTABILIDADE DE CERTAS APLICACOES DIFERENCIAVEIS 249

lim |f (pn ) g(pn )| lim ai(n) = 0. Portanto lim f (pn ) = q.


n n n
Como f e sobre N , q = f (p) para algum p M . Ora, f e um
homeomorfismo, logo f (pn ) f (p) acarreta pn p, contradicao.
Passemos agora ao caso geral. Dado um difeomorfismo f : M
S
N , seja M = Ms a decomposicao de M em componentes co-
S
nexas. A decomposicao de N pode ser escrita como N = Ns ,
onde f (Ms ) = Ns0 . Para cada s, escolhamos um ponto ps Ns ;
seja qs = f (ps ) Ns0 . Como cada Ns0 e aberto em N , tem-se
dist[qs ; N Ns0 ] = cs > 0. Portanto, dado g W 1 (M ; N ), se
|g f | < cs em Ms , devemos ter g(Ms ) Ns0 . Usando uma
S
cobertura M = Ki por conjuntos compactos e conexos para de-
finir a topologia de W 1 (M ; N ), cada Ki estara contido em alguma
componente Ms . Assim, se exigimos que a sequencia a = (ai ) seja
tal que ai < cs sempre que Ki Ms , as aplicacoes g W 1 (f ; a)
vao atender a condicao g(Ms ) Ns0 . A proposicao segue-se por-
tanto do primeiro caso.

Observacao: O analogo da Proposicao 6 nao vale para


C 1 (M ; N ). Por exemplo, a aplicacao id : B 2 (1) B 2 (1) nao e
ponto interior do subconjunto de C 1 (B(s); B(s)) formado pelos
difeomorfismos. A diferenca e que na topologia de Whitney temos
liberdade de considerar funcoes : B(1) R tais que (x) 0
quando x tende a um ponto do bordo. Assim, uma pequena per-
turbacao (no sentido W 1 (M ; N )) de um difeomorfismo de M sobre
N e obrigada a continuar sobre N .
Examinaremos agora a estabilidade das aplicacoes que sao trans-
versais a uma subvariedade fechada. Primeiro provaremos um
lema.

Lema. Seja K um subconjunto compacto da variedade riemaniana


M . Dada uma aplicacao : M Rs , de classe C 1 , da qual 0
Rs e um valor regular, existe um numero real K > 0 tal que se
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250 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

: M Rs e de classe C 1 com | |1 < K em K, entao 0 e


valor regular de |K.
Demonstracao: O conjunto U dos pontos p M tais que
0 (p) : T Mp Rs tem posto s e um aberto contendo 1 (0),
restrito ao qual e uma submersao. Logo, podemos obter um
aberto A, contendo K 1 (0), tal que A e um compacto contido
em U e portanto |A e uma submersao. Alem disso, (K A)
e um subconjunto compacto de Rs , que nao contem 0; da a =
dist[(K a), 0] > 0. Alem disso, existe > 0 tal que se : M
Rs e de classe C 1 com | |1 < em A, entao |A e uma sub-
mersao. (Vide Proposicao 5.) Ou seja, neste caso, todo y R s e
valor regular de |A. Por outro lado, | |1 < a em K implica
O / (K A). Assim, se pusermos K = min{, a}, veremos que
| |1 < K em K implica que 0 e valor regular de |K.

Proposicao 8. Seja S uma subvariedade fechada de N . Entao


o conjunto das aplicacoes f : M N que sao transversais a S e
aberto em W 1 (M ; N ).
Demonstracao: Seja Z uma cobertura de S por domnios de
sistemas de coordenadas y : Z Rn tais que y(Z S) 1 (0),
onde : Rn Rs projeta nas ultimas s coordenadas (s = codi-
mensao de S em N ). Como S e fechada, podemos recobrir M por
abertos U tais que f (U ) S = ou f (U ) Z para algum Z Z.
S
Refinando esta cobertura, podemos admitir que M = Ui e local-
mente finita, com sistemas de coordenadas xi : Ui Rm , tais que
xi (Ui ) = B(3), mantendo-se ainda que xi (Ui ) N S, ou entao
S
xi (Ui ) Z para algum Z Z. Usaremos a cobertura M = V i
(Vi = x1 1
i (B(2))) para definir a topologia de W (M ; N ). Dado i,
se f (Ui ) S = , entao escolhemos ai > 0 tal que |f g|1 < ai em
V i implique g(V i ) S = . Isto e sempre possvel porque entao
f (V i ) sera um compacto, disjunto do fechado S em N . Logo g e
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[SEC. 5: APROXIMACOES EM CLASSE C 1 251

(trivialmente) transversal a S em V i . Se, porem, f (Ui ) S 6= ,


entao f (Ui ) Z para algum Z Z. Assim como f e transversal
a S, (vide Lema, Secao 4, Captulo VII) considerando o sistema
de coordenadas y : Z Rn e a projecao : Rn Rs , vemos que
0 Rs e um valor regular da aplicacao = y f : Ui Rs . Em
virtude do Lema...., existe i > 0 tal que | y f y g|1 < i
em V i implica que 0 Rs e um valor regular de y g. Mas, em
virtude da Proposicao 4, podemos achar ai > 0 tal que |gf |1 < ai
em V i implica | y f y g|1 < i em V i e portanto que
g e transversal a S em V i . A sequencia a = (ai ) define portanto
uma vizinhanca W 1 (f ; a) de f constituida apenas por aplicacoes
g : M N que sao transversais a S.

Observacao: Se S nao for fechada em N , as aplicacoes f : M


N que sao transversais a S podem nao constituir um conjunto
aberto. Por exemplo, sejam M = R, N = R2 e S = {(x, x2 ); x >
0}. O leitor pode verificar que, arbitrariamente proximo da aplica-
cao f : R R2 dada por f (x) = (x, 0), existem aplicacoes g : R
R2 que nao sao transversais a S, embora f o seja (trivialmente,
pois f (R) S = ).

5 Aproximacoes em classe C 1
O Corolario 2 da Proposicao 1 e um teorema de aproximacao
em classe C 0 . Dadas uma aplicacao f : M Rn , de classe C 0
numa variedade de classe C k , e uma funcao contnua positiva
: M R, encontramos uma cobertura aberta localmente finita
S
M = Vi e, para cada i, um ponto pi Vi tal que |f (p)
f (pi )| < (p) para todo p Vi . Logo, a constante f (pi ) e uma
-aproximacao de f (p) em Vi . Tomando uma particao da uni-
P
dade i = 1, de classe C k , com supp(i ) Vi , formamos a
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252 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

P

media ponderada g(p) = i (p)f (pi ) dos valores f (pi ) e isto
i=1
nos proporcionou uma aplicacao g : M Rn , de classe C k , com
|g(p) f (p)| < (p) para todo p M .

Nesta secao obteremos um teorema de aproximacao em classe


C1 segundo o qual, se M e uma variedade de classe C k , entao,
dadas uma aplicacao f : M Rn de classe C 1 e uma funcao
contnua positiva : M R, existe uma aplicacao de classe C k ,
g : M Rn , com |g(p) f (p)| < (p) e |g 0 (p) f 0 (p)| < (p) para
todo p M .
Com este objetivo, vamos introduzir um processo mais refinado
de calcular medias ponderadas, que usa integrais em vez de somas.
Tal processo chama-se regularizacao de uma funcao.

Dados um conjunto K Rm e um numero > 0, indiquemos


S
com V (K) = B(x; ) a uniao de todas as bolas abertas com
xK
centro em um ponto de K e raio .
Se K esta contido em um conjunto aberto U Rm , dadas as
aplicacoes de classe C r f, g : U Rn e um numero > 0, escre-
vemos |f g|r < em K significando que |f (j) (x) g (j) (x)| <
para todo x K e j = 0, 1, . . . , r. Como sempre, a 0-esima deri-
vada de uma funcao e a propria funcao.

Proposicao 8. Sejam U Rm aberto e K U compacto. Dados


um numero > 0 e uma aplicacao f : U Rn , de classe C r , existe
uma aplicacao g : Rm Rn , de classe C , tal que |g f |r <
em K (0 r < ).

Demonstracao: Seja > 0 tal que V (K) U .


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[SEC. 5: APROXIMACOES EM CLASSE C 1 253

U
V (K)

Figura 10.5.

Pela Aplicacao 4, Capitulo VIII, existe h : Rm Rn , de classe C r ,


tal que h = f em V (K). Se for tomado suficientemente pequeno
entao, para j = 0, 1, . . . , r,

sup{|h(j) (x + y) hj (x)|; x K, |y| } < .

Seja : Rm R uma funcao nao-negativa,


Z de classe C , tal
que (y) = 0 quando |y| e tal que = 1. Definamos
g : Rm Rn pondo
Z Z
g(x) = (y)h(x + y) dy = (z x)h(z) dz.

A igualdade destas integrais resulta da mudanca de variaveis obvia


z = x + y. Pela regra de Leibniz (ver AERn , pag. 66) temos
Z
g (x) = (y)h(j) (x + y) dy, j = 0, 1, . . . , r e
(j)

Z
g (j) (x) = (1)j (j)
(z x)h(z) dz, para todo j.

Como CZ vemos, pela segunda relacao, que g C .


Alem disso, como = 1, para cada x K e para j = 0, 1, . . . , r
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254 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

tem-se

|g (j) (x) f (j) (x)| = |g (j) (x) h(j) (x)|


Z

= (y)[h(j) (x + y) h(j) (x)]dy
Z
(j) (j)
sup |h (x + y) h (x)| (y) dy < .
|y|

A demonstracao do nosso teorema de aproximacao em classe


C 1 se baseia no seguinte lema, onde B(r) denota a bola aberta
de centro 0 e raio r no Rr .
Lema. Seja f : B(3) Rn uma aplicacao de classe C 1 . Dado um
numero real > 0, existe uma aplicacao h : B(3) Rn de classe
C 1 , tal que

(1) h = f em B(3) B(2);


(2) |h f |1 < em B(3);
(3) h C em B(1).

Alem disso, em parte alguma de B(3) h e menos diferenciavel do


que f .
Demonstracao: Seja : Rm R uma funcao auxiliar de classe
C , com 0 1, (B(1)) = 1 e [B(3) B(2)] = 0. Seja
g : Rm Rn uma aplicacao de classe C tal que
|g f |1 < /2A em B(2), onde A 1 + ||1 (isto e,
1 + |(x)| A e 1 + |0 (x)| A para todo x Rn ).
Definamos h = f + (g f ) : B(3) Rn , isto e, h(x) =
f (x) + (x) (g(x) f (x)) para todo x B(3). Temos:
(1) Em B(3) B(2), h = f .
(2) |h f | = || |g f | |g f | < /2A <
|(h f )0 | = |0 (g f ) + (g 0 f 0 )|
|0 | |g f | + || |g 0 f 0 | < .
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[SEC. 5: APROXIMACOES EM CLASSE C 1 255

(3) Em B(1), h(x) = g(x), logo h C em B(1).


Alem disso, como h = f + (g f ) vemos que h e nao menos
diferenciavel do que f .

Proposicao 9. Sejam M uma variedade e N Rn uma su-


perfcie, ambas de classe C k . As aplicacoes de classe C k formam
um subconjunto denso em W 1 (M ; N ).
Demonstracao: Dadas uma aplicacao f : M N , de classe C 1 , e
uma funcao contnua : M (0, ), devemos encontrar g : M
N , de classe C k , com |g f |1 < em M .
Fixemos uma cobertura de N por domnios de sistemas de co-
ordenadas y : Z Rn . Podemos recobrir M por conjuntos abertos
U , com fecho compacto, tais que f (U ) esta contido em algum Z.
Pela Proposicao 1 do Captulo VIII, esta cobertura aberta de M
pode ser refinada por outra, enumeravel, localmente finita e for-
mada por domnios de sistemas de coordenadas xi : Ui Rm tais
que xi (Ui ) = B(3). Para cada i, existe portanto um sistema de
coordenadas yi : Zi Rm tal que o conjunto compacto f (U i ) esta
contido em Zi . Como sempre, Vi = x1 1
i (B(2)), Wi = xi (B(1))
e os Wi cobrem M . Podemos supor que cada xi estende-se conti-
nuamente ao fecho U i .
Construiremos agora, por inducao, uma sequencia de aplicacoes
f0 , . . . , fi , . . . de M em N nas seguintes condicoes:
(1) f0 = f ;
(2) fi = fi1 em M Vi ;
(3) fi e de classe C k em W1 Wi ;
c
(4) |fi fi1 |1 < i em M ;
2
(5) fi (U j ) Zj para todo j.
Seja f0 = f . Suponhamos definidas f0 , f1 , . . . , fi1 , com aque-
las propriedades.
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256 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

M N

Ui Zi
Wi
Vi
fi1

xi yi
B(3)
B(2)

B(1)
yi (Zi )

Figura 10.6.

A fim de obter fi , consideremos os sistemas de coordenadas


xi : Ui Rm , yi : Zi Rn (xi (Ui ) = B3 , fi1 (U i ) Zi ).
Pelas Proposicoes 2 e 4, existe > 0 tal que, se , : B(3)
yi (Zi ) sao aplicacoes de classe C 1 com | |1 < em B(2), entao
|yi1 xi yi1 xi |1 < /2i em V i .
Ponhamos = yi fi1 (xi )1 : B(3) yi (Zi ) Rn .
Pelo lema precedente, existe : B(3) Rn de classe C 1 , com
= 1 em B(3) B(2), C k sempre que C k , C em
B(1) e | |1 < em B(3).
Definimos fi : M N pondo fi = fi1 em M Vi e fi =
1
yi xi em Ui . As condicoes 1) a 4) sao imediatamente ve-
rificadas para fi . Quando a condicao 5), observemos que apenas
um numero finito de conjuntos U j intersetam U i pois U i e com-
pacto e a cobertura (U 1 , U 2 , . . . ) e localmente finita. Para cada
um desses U j , o compacto Kj = (xi (U j U i )) esta contido no
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[SEC. 5: APROXIMACOES EM CLASSE C 1 257

aberto Aj = yi (Zj Zi ). Logo j = dist(Kj , Rn Aj ) > 0. Se


tomarmos o cuidado de exigir que < j para todos os ndices j
tais que U j U i 6= , entao teremos a condicao fi (U j ) Zj satis-
feita para todos os valores j = 1, 2, 3 . . . . A definicao indutiva da
sequencia f0 , f1 , . . . , fi , . . . esta portanto completa.
Todo ponto p M possui uma vizinhanca aberta Ws que
interseta apenas um numero finito dos conjuntos Vj . Seja i o
mais alto ndice tal que Ws Vi 6= . Entao i s, donde
fi C k em Wj . Tambem j > i = Ws M Vj , e por-
tanto fi = fi+1 = fi+2 = . . . em todos os pontos do aberto
Ws . Logo tem sentido definir g : M N pondo g(p) = lim fi (p)
i
para cada p M . Alem disso, g C k pois todo p M pos-
sui uma vizinhanca Vs na qual g coincide com uma aplicacao
fi C k . Finalmente, em Ws temos

|g f |i = |fi f0 |1 < |fi fi1 |1 + |fi1 fi2 |1 + +


i
X
+ |f1 f0 |1 < < ,
2r
r=1

o que completa a demonstracao.


Corolario. As aplicacoes f : M N de classe C k formam um
subconjunto denso de W 0 (M ; N ).
Proposicao 10. Seja M uma variedade de classe C k (k 1).
Suponha que f W 1 (M ; Rs ) e um mergulho. Entao em toda
vizinhanca de f existem mergulhos g : M Rs tais que

(i) Em parte alguma de M , g e menos diferenciavel do que f .


(ii) g(M ) e uma superfcie de classe C em Rs .

Demonstracao: Vamos tomar como modelo a prova da propo-


sicao anterior. Seja U = (U1 , U2 , . . . ) uma cobertura localmente
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258 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

finita de M por domnios de sistemas de coordenadas xi : Ui


B m (3) tais que, pondo Vi = x1 1
i (B(2)), Wi = xi (B(1)) os Wi s
cobrem M . Dada uma funcao contnua : M (0, ) podemos
admitir, pela Proposicao 6, que W 1 (f ; ) e uma vizinhanca de f
em W 1 (M ; Rs ) consistindo apenas em mergulhos.
Para obter uma aplicacao g W 1 (f ; ) satisfazendo (i) e
(ii) construiremos, por inducao, uma sequencia de aplicacoes
f0 , . . . , fi , . . . de M em Rs nas seguintes condicoes:

(1) f0 = f ;
(2) fi = fi1 em M Vi ;
(3) fi (W1 Wi ) e uma superfcie de classe C em Rs ;
(4) |fi fi1 |1 < /2i em M .
(5) em parte alguma de m, fi e menos diferenciavel do que fi1 .

Seja f0 = f . Suponhamos definidas f0 , . . . , fi1 com aquelas


propriedades.
A fim de obter fi ponhamos a = inf{(p)/2i ; p V i }. Existe
b > 0 tal que | xi xi |1 < a em V i se , : B(3) Rs sao
aplicacoes de classe C 1 com | |1 < b em B(2)
[cf. Proposicao 2].
Seja = fi1 (xi )1 : B(3) Rs . Pelo lema que precede a
Proposicao 8, existe uma aplicacao : B(3) Rs tal que =
em B(3) B(2), C em B(1), | |1 < b em B(3) e nao
e menos diferenciavel do que . Seja fi = xi em Ui e fi = fi1
em M Vi .
E facil de verificar que as condicoes (1) a (5) sao satisfeitas.
Para completar a demonstracao basta definir g = lim fi .
i
Observacao: Mostraremos no captulo seguinte que, para toda
variedade M de classe C 1 , existe um mergulho f : M Rs , de M
em algum espaco euclidiano Rs . Pela Proposicao 9, esse mergulho
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[SEC. 6: TOPOLOGIAS DE CLASSE C R 259

pode ser tomado de modo que f (M ) seja uma superfcie de classe


C . Entao considerando as parametrizacoes locais C em
f (M ), as aplicacoes 1 f constituirao um atlas (maximo) C
em M , contido no atlas original de M , o qual era apenas de classe
C 1.

6 Topologias de classe C r ()

Sejam M , N variedades de classe C k e r um inteiro, 0 r k.


No conjunto das aplicacoes f : M N , de classe C k , introduzire-
mos agora uma topologia segundo a qual uma vizinhanca de f e
constituida pelas aplicacoes cujos valores, juntamente com os va-
lores de suas derivadas sucessivas ate a ordem r, estao proximos
dos valores correspondentes de f . Isto e o que se chama uma
topologia de classe C r .
Nas secoes anteriores, estudamos a topologia de Whitney de
classe C 1 , que origina os espacos W 1 (M ; N ). Para questoes de
estabilidade (isto e, para mostrar que certos conjuntos sao aber-
tos), W 1 e bastante util pois um grande numero de conceitos di-
ferenciais dependem apenas da derivada primeira e, alem disso,
como a aplicacao identidade W r W 1 e contnua, todo aberto
em W 1 (M ; N ) e tambem aberto em W r (M ; N ). Por outro lado,
para questoes de aproximacao, (ou seja, para provar que certos
conjuntos sao densos) nao basta provar isto em classe C 1 .
Apresentaremos a seguir a topologia de Whitney de classe C r .
Inicialmente, estabeleceremos alguns fatos no espaco euclidiano.
Seja f : U R2 uma aplicacao de classe C r , definida num
aberto U Rm . Dado um compacto K U , a norma de classe
()
A leitura desta secao pode ser adiada sem prejuzo para a continuidade
do entendimento.
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260 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

C r de f em K e o numero |f |K,r , definido como o maior dos r + 1


numeros reais abaixo:

sup |f (x)|, sup |f 0 (x)|, . . . , sup |f (r) (x)|.


xK xK xK

As vezes escreveremos |f |r < em K para significar


|f |K,r < .
Lema 1. Sejam U Rm , V Rn abertos, : U V de classe
C r e K U compacto. Existe um numero real A > 0 tal que,
para toda f : V Rs de classe C r , tem-se |f |K,r A |f |(K),r .
Demonstracao: Para cada i = 1, 2, . . . , r, a i-esima derivada da
aplicacao composta f tem a expressao abaixo. (Vide Captulo
I, secao 4.)
X 
(f )(i) = n(i1 , . . . , ik )f (k) (i1 ) , . . . , (ik ) .
1ki
i1 ++ik =i

Segue-se que, em cada ponto x K, a aplicacao i-linear


(f )(i) tem sua norma sujeita a desigualdade:
i
|(f )(i) | Ni |f |(K),i ||K,i ,
P
onde Ni = n(i1 , . . . , ik ), i1 + +ik = i. Portanto, se tomarmos
i
A max Ni ||K,i e A sup |(x)|, teremos |f |K,r A
1ir xK
|f |(K),r .
Lema 2. Sejam U Rm , V Rn abertos, K U compacto e
f : U V , : V Rs aplicacoes de classe C r . Dado um numero
real > 0, existe > 0 tal que se g : W V for de classe C r ,
definida num aberto W , com K W U , e |g f |K,r < entao
|g f |K,r < .
Demonstracao: A fim de simplificar a notacao, consideraremos
r = 2. O caso geral se prova analogamente. Seja L uma vizinhanca
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[SEC. 6: TOPOLOGIAS DE CLASSE C R 261

compacta de f (K) contida no aberto V . Entao d = dist[f (K), Rs


L] > 0. Na escolha de que faremos a seguir, suporemos que
0 < < d. Assim sendo, |g(x)f (x)| < em K implica g(K) L.
Sabemos que

(g f )00 = 00 g (g 0 , g 0 ) + 0 g g 00 00 f (f 0 , f 0 )0 f f 00
= (00 g 00 f ) (g 0 , g 0 ) + 00 f (g 0 , g 0 f 0 )
+ 00 f (g 0 f 0 , f 0 ) + (0 g 0 f ) g 00
+ 0 f (g 00 f 00 ).

Segue-se que, em cada ponto x K, a norma da aplicacao


bilinear (g f )00 esta sujeita a desigualdade:

(*) |(g f )00 | |00 g 00 f | |g 0 |2 + |00 f | |g 0 f 0 |


(|f 0 | + |g 0 |) + |0 g 0 f | |g 00 | + |0 f | |g 00 f 00 |.

Seja A = |f |K,2 + 1. A segunda exigencia que faremos relativa-


mente a e que seja 0 < < 1. Entao |g f |K,2 < implicara
|g 0 | < A e |g 00 | < A em K. (Evidentemente, ja temos |f 0 | < A e
|f 00 | < A em K.) Notemos que existe um numero real B > 0 tal
que |0 | < B e |00 | < B em L. Alem disso, , 0 e 00 sao unifor-
memente contnuas em L, de modo que podemos impor a que,

para x, y L, |xy| < |(x)(y)| < , |0 (x)0 (y)| <
4A

e |00 (x) 00 (y)| < 2
Finalmente, suporemos que < (e
4A 8AB

portanto < ). Entao a desigualdade (*) mostra que
4B
|g f |K,2 < |(g f )00 | < em K.

Nas mesmas condicoes, temos ainda |g f | < em K.


Finalmente, como

|(g f )0 | |0 g 0 f | |g 0 | + |0 f | |g 0 f 0 |,
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262 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

vemos que |g f |K,2 < |(g f )0 | < em K.


Em conclusao, se |g f |K,2 < entao |g f |K,2 < .
Passaremos agora a definicao da topologia de Whitney de
classe C r .
Consideremos uma variedade M e uma superfcie N Rs , am-
bas de classe C k . Para 0 r k, indicaremos com W r (M ; N ) o
conjunto das aplicacoes f : M N , de classe C r , munido da topo-
logia de Whitney de classe C r . Um sistema fundamental de vizin-
hancas de f : M N nessa topologia e descrito do seguinte modo.
Fixamos um atlas A (contido no atlas maximo de M ), formado por
sistemas de coordenadas x : U Rm cujos domnios constituem
uma cobertura localmente finita de M , com x(U ) = B(3) para
todo x A. Como de costume, escreveremos V = x1 (B(2)),
W = x1 (B(1)) e, sempre que for necessario, suporemos que os
W s cobrem M . Fixando o atlas A, consideraremos as famlias
a = (ax )xA , de numeros reais ax > 0, com ndices no conjunto
A. Para cada uma dessas famlias poremos

W r (f ; a) = {g W r (M ; N ); |gx1 f x1 |r < ax em B(2),


x A}.

Quando o atlas A e mantido fixo e a percorre todas as famlias de


numeros reais ax > 0, x A, os conjuntos W r (f ; a) constituem
um sistema fundamental de vizinhancas de f no espaco topologico
W r (M ; N ) que fica assim definido.
Devemos mostrar que, se tomarmos outro atlas B em M , com
propriedaes analogas as de A, obteremos um sistema fundamental
de vizinhancas equivalente ao anterior, ou seja, cada vizinhanca
de f num sistema contem uma vizinhanca de f no outro sistema.
Para evitar duvidas, escreveremos Ux par indicar o domnio
do sistema de coordenadas x. Do mesmo modo, escreveremos Vx ,
Wx , etc. Temos que provar o seguinte
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[SEC. 6: TOPOLOGIAS DE CLASSE C R 263

Lema 3. Sejam A, B atlas localmente finitos (contidos no atlas


maximo) de M cujos elementos tem imagem B(3). Dada uma
famlia de numeros reais by >, y B, existe uma famlia de
numeros reais ax > 0, x A, tais que |f x1 |r < ax em B(2)
para todo x A implica |f y 1 |r < by em B(2) para todo y B.
Demonstracao: Dado x A, existe um numero finito de sistemas
y B tais que V y V x 6= . Pelo Lema 1, para cada um desses
y, existe Axy > 0 tal que

|f y 1 |r = |(f x1 )(xy 1 )|r Axy |f x1 |r em y(V x V y ).

Escolhamos ax > 0 tal que Axy ax < by para todos os y B (em


numero finito) tais que V y V x 6= . Entao |f x1 |r < ax em
x(V x ) |f y 1 |r < y(V x V y ). Escolhidos todos os ax , x A,
suponhamos que f : M N seja tal que |f x1 |r < ax em x(V x )
para cada x A. Entao para qualquer y B, temos |f y 1 |r < by
S
em cada y(V x V y ) e portanto em B(2) y(V x V y ).
x
Definido o espaco topologico W r (M ; N ),observamos que, para
r s, a aplicacao identidade i : W r (M ; N ) W s (M ; N ) e cont-
nua. Concluimos portanto que todo conjunto aberto em W 1 (M ; N )
e aberto em W r (M ; N ) para todo r 1. Em particular, as
imersoes, as submersoes, os mergulhos e os difeomorfismos for-
mam conjuntos abertos em W r (M ; N ) para todo r 1. (Vide
Proposicoes 5, 6 e 7 na Secao 4, deste captulo.) Nao e, porem,
uma consequencia da Proposicao 9 que, quando M e N sao de
classe C k , as aplicacoes f : M N de classe C k formem um sub-
conjunto denso de W r (M ; N ). De qualquer maneira, este fato e
verdadeiro e se demonstra da maneira analoga a da Proposicao 9,
tendo em vista os Lemas 1 e 2 desta secao e o fato de que a regu-
larizacao nos fornece uma aproximacao local em classe C r (vide
Proposicao 8, na Secao 5 deste captulo).
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264 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

Podemos, entao, enunciar que se M e N sao de classe C k ,


o conjunto das aplicacoes f : M N de classe C k e denso em
W r (M ; N ) para todo r, com 0 r k.
Um atlas localmente finito A (contido no atlas maximo de M ),
formado por sistemas de coordenadas x : Ux Rm , com x(Ux ) =
B(3), sera chamada canonico.

Proposicao 11. Seja : M1 M2 uma aplicacao propria de


classe C r . Entao : W r (M2 ; N ) W r (M1 ; N ), definida por
(f ) = f , e contnua.
Demonstracao: Seja A um atlas canonico em M2 . Como e
propria, os abertos 1 (Vx ), x A, que cobrem M1 , sao relati-
vamente compactos. Seja B um atlas canonico de M1 , tal que
os domnios dos seus sistemas de coordenadas formam um refina-
mento (localmente finito) da cobertura (1 (Vx ))xA . Podemos
entao definir uma funcao de escolha : B A tal que, para
cada y B, V y 1 (V (y) ), ou seja, (V y ) V (y) . Como
B e localmente finito e (em virtude de ser propria) os abertos
1 (V x ) sao relativamente compactos, segue-se que, para cada
x A, existe no maximo um numero finito de sistemas y B
tais que (y) = x. Usemos os atlas A e B para definir as vizin-
hancas basicas nos espacos W r (M2 ; N ) e W r (M1 ; N ) respectiva-
mente. Consideremos f W r (M1 ; N ) e uma famlia de numeros
reais by > 0, y B. Para cada x A, com x = (y), temos
f y 1 = f x1 xy 1 numa vizinhanca de B(2) = y(V y ). Pelo
Lema 1, existe, par cada y 1 (x), um numero real Ay > 0, tal
que
|f y 1 |r Ay |f x1 |r em B(2).

Escolhamos, para cada x A, um numero real ax > 0, do seguinte


modo: se nao existir y B tal que (y) = x, tomemos ax = 1.
Caso contrario, escolhamos ax de tal modo que Ay ax < by para
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[SEC. 6: TOPOLOGIAS DE CLASSE C R 265

todo y 1 (x). Como 1 (x) e finito, isto pode ser feito. Desta
maneira, se f, g W r (M2 ; N ) sao tais que |f x1 gx1 |r < ax em
B(2) para todo x A, entao |f y 1 gy 1 | < by em B(2) para
todo y B, o que prova ser (f ) = f uma aplicacao contnua.

Proposicao 12. Sejam M uma variedade, N1 Rn , N2 Rs


superfcies, todas de classe C k , e : N1 N2 de classe C r , 0
r k. A aplicacao : W r (M ; N1 ) W r (M ; N2 ), definida por
(f ) = f , e contnua.
Demonstracao: Em virtude da Aplicacao 3, Captulo VIII, pode-
mos estender a uma vizinhanca V de N1 no espaco euclidiano Rn .
Usaremos a mesma notacao para indicar a extensao : V N2 ,
de classe C r . Dada f W r (M ; N1 ), sejam A um atlas canonico
de M e b uma famlia de numeros reais bx > 0, x A. Para cada
x A existe, em virtude do Lema 2, um numero real ax > 0 tal
que, se g W r (M ; N1 ) e |gx1 f x1 |r < ax em B(2), entao
|gx1 f x1 |r < bx em B(2). Logo, e contnua.
Segue-se da Proposicao 12 que a topologia de W r (M ; N ) nao
depende do mergulho de N no espaco euclidiano. Isto tambem re-
sulta da proposicao seguinte, a qual fornece uma alternativa para
definir a topologia de W r (M ; N ) sem mencionar metrica riema-
niana em M nem supor N mergulhada no espaco euclidiano.
Sejam M , N variedades de classe C k e f : M N uma
aplicacao de classe C r , 0 r k. Utilizando a Proposicao 1
da Secao 3, Captulo VIII, obtemos um atlas localmente finito A,
contido no atlas maximo de M , formado por sistemas de coor-
denadas x : U Rm com x(U ) = B(3) e f (U ) Z, onde Z e
domnio de um sistema de coordenadas y : Z Rn em N .
Para cada x A, escolhamos, de uma vez por todas, um sis-
tema de coordenadas y = y(x) : Zx Rn em N , com f (Ux ) Zx .
Dada uma famlia de numeros reais ax > 0, x A, introduzire-
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266 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

mos o conjunto r (f ; a), formado pelas aplicacoes g : M N , de


classe C r , tais que g(V x ) Zx para todo x A e, alem disso,

|ygx1 yf x1 |r < ax em B(2), para todo x A.

Note-se que, sendo V x compacto, g(V x ) Zx implica a exis-


tencia de um aberto Ax , com V x Ax Ux , tal que g(Ax ) Zx .
As aplicacoes ygx1 e yf x1 sao definidas na vizinhanca aberta
x(Ax ) do compacto B(2) em Rm .
Na proposicao seguinte, a fim de poder considerar a topologia
de W r (M ; N ), suporemos que N Rs e uma superfcie.
Proposicao 13. Mantendo fixo o atlas A e fazendo variar a
famlia a, os conjuntos r (f ; a) constituem um sistema fundamen-
tal de vizinhancas de f em W r (M ; N ).
Demonstracao: Dado r (f ; a), definiremos uma famlia
b de numeros reais bx > 0, x A, tal que W r (f ; b) r (f ; a).
Primeiro, uma precaucao. Para cada x A, temos dx =
dist[f x1 (B(2)), Rn y(Zx )] > 0. Imporemos que seja 0 < bx < dx
para cada x A. Isto nos assegurara que toda g : M N com
|gx1 f x1 | < bx em B(2) cumpre a condicao g(V x ) Zx .
Agora, usaremos o Lema 2. Segundo ele, para cada x A,
o numero bx > 0 pode ser tomado de tal forma que |ygx1
yf x1 |r < bx em B(2) implica |gx1 f x1 | < ax em B(2). (Es-
tamos tomando y 1 no lema.) Isto significa que W r (f ; b)
r (f ; a). De maneira analoga mostra-se que, reciprocamente, dada
b = (bx ), existe a = (ax ) tal que r (f ; a) W r (f ; b).
Para finalizar, diremos uma palavra sobre a topologia da con-
vergencia uniforme de classe C r nas partes compactas. No conjunto
das aplicacoes f : M N de classe C r , introduzimos a topolo-
gia segundo a qual um sistema fundamental de vizinhancas de
f : M N e definido considerando-se uma cobertura localmente
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[SEC. 6: TOPOLOGIAS DE CLASSE C R 267

S
finita M = Ui por domnios de sistemas de coordenadas xi : Ui
Rm tais que xi (Ui ) = B(3) (i = 1, 2, 3, . . . ). Para cada numero
real c > 0 e cada inteiro j, pomos

V r = {g : M N, g C r ,|gx1 1
i f xi |r < em B(2);
i = 1, . . . , j}.

Acima, estamos admitindo que N Rs e uma superfcie no espaco


euclidiano. Os conjuntos V r (f ; j, ), quando j percorre os inteiros
positivos e > 0 e um numero real, formam um sistema funda-
mental de vizinhancas de um espaco topologico que indicaremos
com C r (M ; N ).
Do mesmo modo como em W r , obtemos ainda um sistema
fundamental de vizinhancas de f : M N em C r (M ; N ) se im-
S
pusermos a cobertura M = Ui que, para cada i, exista um
sistema de coordenadas yi : Zi Rn em N , tal que f (Ui ) Zi .
Em seguida, para cada inteiro j e cada real c > 0, pomos

r (f ; j, ) = {g : M N ; g C r , g(V i ) Zi e
|yi gx1 1
i yi f xi |r < em B(2), para cada i = 1, 2, . . . , j}.

Quando j > 0 varia entre os inteiros e > 0 entre os reais, os


conjuntos r (f ; j, ) constituem um sistema fundamental de vizin-
hancas equivalente aquele formado pelos V r (f ; j, ), portanto de-
finindo ainda em C r (M ; N ) a topologia da convergencia uniforme
de classe C r nas partes compactas. Note-se que as vizinhancas
r podem ser definidas sem que N esteja mergulhada no espaco
euclidiano.
A aplicacao identidade W r (M ; N ) C r (M ; N ) e contnua.
Segue-se que as aplicacoes f : M N , de classe C k , (onde M e
N sao de classe C k ) formam um subconjunto denso de C r (M ; N ).
Nao e verdade, entretanto, que as imersoes, submersoes, mergu-
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268 [CAP. X: ESPACOS DE FUNCOES

lhos e difeomorfismos constituam abertos em C r (M ; N ) salvo, evi-


dentemente, quando M e compacta, caso em que C r (M ; N ) =
W r (M ; N ).
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Captulo XI

Os Teoremas de Imersao
e Mergulho de Whitney

Os resultados principais deste captulo sao os teoremas de


Whitney, segundo os quais se pode aproximar arbitrariamente
qualquer aplicacao de classe C k f : M m R2m por uma imersao e
qualquer f : M m R2m+1 (ainda de classe C k ) por uma imersao
biunvoca. Alem disso, qualquer variedade M m pode ser mer-
gulhada como um subconjunto fechado em R2m+1 . Como conse-
quencia da discussao, resultara que todo atlas maximo de classe
C 1 numa variedade contem um atlas C . Inicialmente exporemos
as nocoes basicas sobre conjuntos de medida nula numa variedade.
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270 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

1 Conjuntos de medida nula em uma varie-


dade

Um cubo C Rm e um produto cartesiano C=[a1 ,a1+r]


[am , am + r] de m intervalos fechados de mesmo comprimento r.
O numero r e chamado a aresta do cubo C. O volume de C e
definido por vol(C) = r m . Quando a metrica de Rm e dada pelo
P i i
produto interno hx, yi = x y , o diametro de C e n m.
Dizemos que um conjunto X Rm tem medida nula em Rm
quando, para todo > 0, e possvel achar uma cobertura enu-
S
P
meravel de X por cubos, X Ci , tal que vol(Ci ) < .
i=1 i
Notacao: med(X) = 0 em Rm .
Se X Y Rm entao med(Y ) = 0 em Rm implica med(X) =
0 em Rm .

Proposicao 1. Se X1 , X2 , . . . , Xi , . . . sao conjuntos de medida


S
nula em Rm , entao X = Xi tem medida nula em Rm .
i=1
Demonstracao: Seja dado > 0. Podemos achar, para cada
S
i, uma cobertura enumeravel Xi Cij por cubos tais que
j
P S
vol(Cij ) < /2i . Resulta da que X Cij e uma cobertura
j
P i,j P
enumeravel de X por cubos Cij tal que vol(Ci,j ) < /2i = .
i,j i
Logo med(X) = 0 em Rm .

Corolario 1. Todo subconjunto enumeravel de Rm tem medida


nula.

Corolario 2. Um subconjunto X Rm tem medida nula se, e


somente se, cada ponto p X possui uma vizinhanca Vp tal que
med(X Vp ) = 0 em Rm .
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[SEC. 1: CONJUNTOS DE MEDIDA NULA EM UMA VARIEDADE 271

Demonstracao: A parte do somente see evidente. Por outro


S
lado, da cobertura X Vp com med(Vp X) = 0 obtemos, pelo
pX
S

teorema de Lindelof, uma subcobertura enumeravel X V pi .
S i=1
Pela proposicao, X = (Vpi X) tem medida nula em Rm .
i

Exemplo 1. Seja C = I1 Im um cubo. Para qualquer


s > 0, C 0 tem medida nula em Rm Rs = Rn+s , como pode
facilmente ser verificado.
Os conjuntos de medida nula sao uteis no estudo das variedades
diferenciaveis por dois motivos: primeiro porque tem interior va-
zio, e segundo porque suas imagens mediante aplicacoes de classe
C 1 possuem tambem medida zero. Estes fatos serao provados logo
em seguida.

Sejam X e Y espacos metricos. Uma aplicacao f : X Y


diz-se lipschitziana quando existe uma constante k > 0 tal que
d(f (x), f (y)) k d(x, y) para todos x, y X. Dizemos que f e lo-
calmente lipschitziana se todo ponto p X possui uma vizinhanca
Vp tal que f |Vp e lipschitziana.
Uma aplicacao lipschitziana e uniformemente contnua, logo
uma aplicacao localmente lipschitziana e contnua. Se X Rm ,
toda aplicacao f : X Rn , de classe C 1 , e localmente lipschit-
ziana, pela desigualdade do valor medio.

Proposicao 2. Se X Rm tem medida nula e f : X Rm e


localmente lipschitziana, entao f (X) tem medida nula em Rm .
Demonstracao: Todo ponto p X possui uma vizinhanca Vp
na qual f e lipschitziana, com constante kp . A cobertura X =
S S
n
Vp possui uma subcobertura enumeravel X = Vpi . Portanto,
p i=1
pela Proposicao 1, podemos supor que f e lipschitziana: |f (x)
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272 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

f (y)| k|x y| para todos x, y X. Dado > 0, existe uma


S P
cobertura enumeravel X Ci por cubos Ci , com vol(Ci ) <
m i
(2k m) . Seja ri a aresta de Ci . Como para todo i, o diametro

de Ci e ri m, o diametro de f (X Ci ) e k ri m. Resulta da

que f (X Ci ) Ki , onde Ki e um cubo de aresta 2kri m.
P
Ora, vol(Ki ) = (2kri m)m = (2k m)m vol(Ci ) logo vol(Ki ) =
mP S S
(2k m) vol(Ci ) < . Como f (X) = f (X Ci ) Ki ,
i i
f (X) tem medida nula em Rm .
Diz-se que um subconjunto X de uma variedade diferenciavel
M tem medida nula em M se, para todo p X, existe um sistema
de coordenadas locais x : U Rm , com p U , tal que x(U X)
tem medida nula em Rm .
Se med(X) = 0 em M entao, para qualquer sistema de coorde-
nada y : V Rm em M , tem-se med(y(V X)) = 0 em Rm . Isto
resulta imediatamente da proposicao anterior. Outra consequencia
da Proposicao 2 e que a imagem de um conjunto X M m de me-
dida nula por uma aplicacao de classe C 1 , f : M m N m , e ainda
um conjunto de medida nula (note que dim M = dim N ). Os
seguintes sao corolarios da Proposicao 2:

Corolario 1. Seja M m N n uma subvariedade de classe C 1


(pelo menos). Se m < n, entao M tem medida nula em N .
Demonstracao: Em torno de cada ponto p M existe um
sistema de coordenadas locais x : U Rm Rnm em N , com
x(U ) = V W , W Rnm aberto, e x(U M ) = V 0. Pode-
mos supor que V Rm e o interior de um cubo. Pelo Exemplo 1,
x(U M ) tem medida nula em Rn . Isto demonstra a proposicao.

Corolario 2. Seja f : M N uma aplicacao de classe C 1 . Se


dim M < dim N , entao f (M ) tem medida nula em N .
Demonstracao: Ponhamos s = dim N dim M . Consideremos
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[SEC. 1: CONJUNTOS DE MEDIDA NULA EM UMA VARIEDADE 273

a aplicacao g : M Rs N , de classe C 1 , definida por g(p, y) =


f (p). Ora, dim(M Rs ) = dim N e, pela proposicao acima, M
{0} tem medida nula em M Rs . Resulta da que g(M {0}) =
f (M ) tem medida nula em N .
Proposicao 3. Numa variedade diferenciavel, todo conjunto de
medida nula tem interior vazio.
Demonstracao: Basta provar para Rm e, nesse caso, e suficiente
mostrar que um cubo nao tem medida nula. Para isso, usaremos
o fato, conhecido de Calculo, de que o volume de um cubo C e a
S

integral de sua funcao caracterstica C . Se C Ci entao, por
i=1
S
k P
k
compacidade, C Ci . Segue-se que C Ci e portanto:
i=1 i=1

Z Z X
k k Z
X
vol(C) = C C i = C i
i=1 i=1
k
X
X
= vol(Ci ) vol(Ci ).
i=1 i=1

Assim, para 0 < < vol(C), nao e possvel achar cobertura enu-
S
P
meravel C Ci com vol(Ci ) < .
i=1 i=1
Exemplo 2. As esferas sao simplesmente conexas. Vejamos:
Sejam X, Y espacos topologicos. Dizemos que duas aplicacoes
contnuas f, g : X Y sao homotopicas, e escrevemos f g,
quando existe uma aplicacao contnua H : X [0, 1] Y tal que
H(x, 0) = f (x) e H(x, 1) = g(x) para todo x X. A relacao f
e g sao homotopicas e uma relacao de equivalencia.
Duas aplicacoes contnuas f, g : X Rn sao sempre homoto-
picas. Para ver isto basta considerar H : X [0, 1] Rn dada por
H(x, t) = (1 t)f (x) + t g(x).
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274 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

Se f, g : X S n sao aplicacoes contnuas tais que f (x) 6=


g(x) para todo x X, entao f e g sao homotopicas. Basta
tomar H : X [0, 1] S n definida por
(1 t)f (x) + tg(x)
H(x, t) =
|(1 t)f (x) + tg(x)|
Se uma aplicacao contnua f : X S n nao e sobrejetiva, entao
f e homotopica a uma constante. Com efeito, existe um ponto
p S n tal que f (X) S n {p}. Como a projecao estereografica
e um homeomorfismo : S n {p} Rn , (vide ETG, pag. 44)
podemos pensar em f como uma aplicacao de X em Rn e, como
tal, ela e homotopica a uma constante.
Um espaco topologico diz-se simplesmente conexo quando toda
aplicacao contnua f : S 1 X e homotopica a uma constante.
Afirmamos que, para n > 1, a esfera S n e simplesmente conexa.
Realmente, dada uma aplicacao contnua f : S 1 S n , existe uma
aplicacao de classe C 1 , g : S 1 S n , tal que |g(x) f (x)| < 2 para
todo x S 1 (ver Corolario 2 da Proposicao 1, Secao 1, Cap. X).
Por conseguinte, f (x) 6= g(x) para todo x S 1 , logo f g, como
sabemos, pelo Corolario 2 da Proposicao 2, g(S 1 ) tem medida nula
em S n . Em particular g nao e sobrejetiva, logo g e homotopica a
uma constante. Por transitividade, f tambem o e.

2 Imersoes
Dados um conjunto Y e um vetor v no espaco euclidiano Rs ,
indicaremos com Y + v a imagem de Y pela translacao x 7 x + v,
ou seja Y + v = {y + v Rs ; y Y }. Mostraremos abaixo como
separar dois conjuntos em Rs mediante translacao de um deles.
S

Lema 1. Dada f : M m Rs de classe C 1 , seja X = Ni uma
i=1
reuniao enumeravel de superfcies de codimensoes maiores do que
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[SEC. 2: IMERSOES 275

m em Rs . Salvo um conjunto de medida nula, para todo vetor


v Rs tem-se [f (M ) + v] X = .
Demonstracao: Dizer que [f (M ) + v] X 6= significa afirmar
que existem p M e, para algum i, q Ni tais que f (p)+v = q, ou
seja v = qf (p). Isto equivale a dizer que v pertence a reuniao das
imagens das aplicacoes i : M Ni Rs , onde i (p, q) = q f (p).
Ora, como dim M +dim Ni < s para cada i, segue-se que a imagem
de cada i tem medida nula em Rs . A reuniao tambem tem medida
nula e o lema fica demonstrado.
Os lemas abaixo referem-se a seguinte situacao:
B(3) e a bola aberta de raio 3 e centro 0 em Rm , f : B(3) Rs e
uma aplicacao de classe C r (r 1) e s 2m.

Lema 2. Dado > 0, existe uma imersao g : B(3) Rs , de


classe C , com |g f |1 < em B(3).
Demonstracao: Em virtude da Proposicao 9, Captulo X, po-
demos supor f C . Tentemos obter g : G(3) Rs da forma
g(x) = f (x) + A x, onde A e uma matriz s m. Entao teremos
g 0 (x) = f 0 (x) + A; o problema e obter A bem pequena e de tal
modo que f 0 (x) + A nao tenha posto inferior a m para ponto al-
gum x B(3). Ora, as matrizes s m de posto i < m constituem
uma superfcie Ni Rsm cuja codimensao e (m i)(s i). (Vide
Secao 6, Captulo II, Exemplo 3.) Como s 2m, e i m 1,
temos (m i)(s i) 1 [2m (m 1)] = M + 1. Logo,
cada superfcie Ni tem codimensao > m em Rsm . A aplicacao
f 0 : B(3) L(Rm , Rs ) = Rsm e de classe C . Pelo Lema 1, para
qualquer matriz A fora de um conjunto de medida nula em Rsm ,
f 0 (x) + A tem posto m, qualquer que seja x B(3). Isto quer
dizer que g(x) = f (x) + A x e uma imersao. Como um conjunto
de medida nula nao pode conter uma vizinhanca de 0 Rs , pode-
mos escolher A tao pequena quanto desejemos, o que fara |g f |1
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276 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

arbitrariamente pequeno em B(3).

Lema 3. Dado > 0, existe h : B(3) Rs , de classe C r , tal que


|h f |1 < em B(3), h = f em B(3) B(2) e h|B(1) e uma
imersao C .

Demonstracao: Seja : B(3) [0, 1] uma funcao auxiliar, com


C , (B(1)) = 1 e (B(3) B(2)) = 0. Seja a > 0 uma
constante tal que 1 + |(x)| + |0 (x)| < a para todo x B(3).
Usando o Lema 2, obtemos uma imersao g : B(3) Rs , de classe
C , tal que |g f |1 < /a em B(3). Definimos, em seguida,
h : B(3) Rs pondo

h(x) = f (x) + (x) (g(x) f (x)).

Para x B(3) B(2), temos (x) = 0, donde h(x) = f (x). Para


x B(1) temos (x) = 1 e portanto h(x) = g(x). Alem disso,
|h f | |g f | < e |h0 f 0 | |0 | |g f | + || |g 0 f 0 | <
em B(3).
O lema abaixo e uma versao mais refinada do que acabamos
de demonstrar.

Lema 4. Seja F B(3) um subconjunto fechado tal que f |F e


uma imersao. Dado > 0, existe h : B(3) Rs de classe C r tal
que |h f |1 < em B(3), h|B(1) F e uma imersao e h = f em
F [B(3) B(2)].

Demonstracao: Observemos que K = F B(2) e compacto e


que basta obter h tal que |h f |1 < em B(3), h|B(1) K e
imersao e h = f em K [B(3) B(2)].
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[SEC. 2: IMERSOES 277

Figura 11.1.

Seja V uma vizinhanca aberta de K tal que V e compacto e contido


em B(3). Podemos supor que e tao pequeno que |h f |1 <
implique h|V ser uma imersao. Seja : B(3) [0, 1] de classe C
tal que = 0 em K [B(3)B(2)] e = 1 em B(1)V . Ponhamos
h = f + (g f ) onde g, obtida pelo Lema 2, e uma imersao
C de B(3) em Rs tal que |g f |1 < /a em B(3), a constante
a satisfazendo a > |(x)| + | 0 (x)| + 1 para todo x B(3). Tem-
se |h f |1 < . Em particular, h|V e imersao. Como h = g
em B(1) V , segue-se que h|B(1) V , e imersao. Do mesmo
modo, h|K e imersao pois h = f em K. Por conseguinte, h e uma
imersao em B(1) K, pois B(1) K (B(1) V ) K. As demais
afirmacoes do lema sao imediatas.
Proposicao 4. Seja M m uma variedade de classe C k e dimensao
m. Se s 2m, as imersoes g : M m Rs , de classe C 1 , consti-
tuem um conjunto aberto e denso em W 1 (M m ; Rs ).
Demonstracao: Basta provar a densidade. (Vide Proposicao 5,
Captulo X.) Dadas : M R contnua, positiva e f : M Rs
de classe C 1 , devemos obter uma imersao g : M Rs , de classe
C 1 , tal que |g f |1 < em M . Para isso consideraremos uma
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278 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

S

cobertura enumeravel, localmente finita M = Ui , por domnios
i=1
de sistemas de coordenadas xi : Ui Rm tais que xi (Ui ) = B(3)
e, pondo Vi = x1 1
1 (B(2)), Wi = xi (B(1)), temos ainda M =
S
Wi . Definiremos indutivamente uma sequencia de aplicacoes
f0 , f1 , . . . , fi , . . . se M em Rs , todas de clase C 1 , tais que
(i) f0 = f e fi = fi1 em M Vi ;

(ii) |fi fi1 |1 < i em M ;
2
(iii) fi e uma imersao em W 1 W i .
Comecamos pondo f0 = f e, supondo ja definidas f1 , . . . , fi1
com as propriedades acima, passamos a definir fi . Seja = fi1
x1 s
i : B(3) R . Pela Proposicao 2, Captulo X, existe a > 0 tal
que se : B(3) Rs , de classe C 1 , satisfaz | |1 < a em B(2),

entao | xi xi |1 < i em V i . Seja F = xi [(W 1
2
W i1 ) Ui ]. Pelo Lema 4, existe : B(3) Rs , de classe C 1 tal
que | |1 < em B(3), = 1 em [B(3) B(2)] F e e uma
imersao em B(1) F .
Definamos fi : M Rs pondo fi = fi1 em M Vi e fi = xi
em Ui . Ve-se que fi cumpre as condicoes (i), (ii) e (iii) acima. Para
finalizar, definimos f : M Rs como o limite f (p) = lim fi (p).
i

Observacoes:
1) Se k > 1, as imersoes f : M m Rs (s 2m) de classe C k
formam um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ), pela Proposicao
9, Captulo X. Tal conjunto, evidentemente, nao e aberto em
W 1 (M ; Rs ). Entretanto, a mesma demonstracao acima se aplica
para a topologia W r . (Vide Secao 6, Captulo X.) Podemos entao
concluir que, se M C k (k r) e 2m s, entao as imersoes
f : M m Rs , de classe C r , formam um subconjunto aberto denso
de W r (M ; Rs ).
2) Se existe um subconjunto fechado X M m tal que f |X e uma
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[SEC. 3: IMERSOES INJETIVAS E MERGULHOS 279

imersao, onde f : M m Rs e de classe C r , entao, dada qualquer


: M R contnua e positiva, existe uma imersao g : M Rs ,
de classe C r , tal que |g f |r < em M e g = f em X. Para
obter isto basta, na demonstracao da proposicao acima, tomar
F = xi [(X W 1 Wi1 ) Ui ].
3) Dadas duas variedades arbitrarias M m , N s , de classe C r , com
s 2m, o conjunto das imersoes f : M m N s , de classe C r , e
aberto e denso em W r (M ; N ). A demonstracao se faz de modo
inteiramente analogo ao do caso N = Rs , tomando-se apenas o
cuidado de exigir que, para cada i, se tenha f (Ui ) Zi , onde
Zi N e domnio de um sistema de coordenadas yi : Zi Rs .
4) E possvel demonstrar que toda variedade de dimensao n ad-
mite uma imersao em R2m1 . Entretanto as imersoes em geral nao
constituem um subconjunto denso de W 1 (M m ;
R2m1 ). Por exemplo, para m = 1, temos 2m 1 = 1. En-
tretanto, as imersoes nao sao densas em W 1 (R; R) pois a funcao
x 7 x2 nao pode ser aproximada por imersoes. Com efeito, qual-
quer funcao C 1 -proxima de y = x2 deve ter pontos onde a derivada
e positiva e pontos de derivada negativa. Logo, deve ter pontos
onde a derivada e nula. Consequentemente, nao e uma imersao.

3 Imersoes injetivas e mergulhos


Mostraremos aqui que toda variedade de dimensao m pode ser
mergulhada no espaco euclidiano R2m+1 . Isto sera consequencia
de resultados mais precisos que estabeleceremos. Incialmente, ve-
jamos um fato de Topologia Geral.

Lema 1. Sejam C = (C )A e D = (D )A coberturas local-


mente finitas do espaco topologico X, tais que D C para todo
A. Existe uma cobertura aberta U de X tal que se U, V U e
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280 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

U V 6= entao U V esta contido em algum C .


Demonstracao: Para cada x X escolhamos um ndice (x)
A tal que x D(x) . Como a famlia (D )A e ainda localmente
finita, podemos, para cada x X, tomar uma vizinhanca aberta
Ux , contida em D(x) e disjunta dos D que nao contem x. Ou
seja, Ux D 6= x D . Diminuindo Ux se necessario,
podemos ainda fazer com que x D Ux C . Obtemos
assim uma cobertura aberta U = (Ux )xX tal que Ux D(x) e
Ux D 6= Ux C , quaisquer que sejam x X e A.
Nestas condicoes, Ux Uy 6= Ux D(y) 6= Ux C(y)
Ux Uy C(y) a ultima implicacao valendo porque Uy C(y) .
O lema esta demonstrado.

Proposicao 5. Seja M m uma variedade de dimensao m e classe


C k . Se s 2m + 1, as imersoes injetivas g : M Rs , de classe
C k , constituem um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ).
Demonstracao: Dadas f W 1 (M ; Rs ) e : M R contnua po-
sitiva, devemos obter uma imersao de classe C k e injetiva, g : M
Rs , tal que |g f |1 < em M . Pela Proposicao 9, Captulo X,
podemos supor f C k . Em virtude da Proposicao 4, podemos
supor que f e uma imersao e que |g f |1 < g imersao. Como
toda imersao e localmente um mergulho, a Proposicao 1, Captulo
VIII e o Lema 1 acima garantem a existencia de uma cobertura
S

localmente finita M = Ui por domnios de sistemas de coorde-
i=1
nadas xi : Ui Rm tais que xi (Ui ) = B(3) e, se Ui Uj 6= , entao
f |(Ui Uj ) e injetiva. Como de habito, poremos Vi = x1 i (B(2)) e
1
suporemos que os Wi = xi (B(1)) cobrem M . Definiremos indu-
tivamente uma sequencia de imersoes f1 , f2 , . . . , fi , . . . de M em
Rs com as seguintes propriedades:

(i) f1 = f e fi = fi1 em M Vi ;
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[SEC. 3: IMERSOES INJETIVAS E MERGULHOS 281


(ii) |fi fi1 |1 < em M (e portanto fi e uma imersao);
2i
(iii) Se W r W s 6= entao fi |(W r W x ) e injetiva (e portanto
um mergulho);
(iv) fi e injetiva em W 1 W i .

Pomos f0 = f e, supondo f0 , . . . , fi1 definidas e gozando dessas


propriedades, passamos a definicao de fi . Seja i : M [0, 1]
uma funcao de classe C k tal que i (W i ) = 1, i (M Vi ) = 0
e, alem disso i (W j ) = 0 para todo j < i com W j W i = .
Poremos fi (p) = fi1 (p) + i (p) v, onde v Rs e um vetor que
obteremos de modo a fazer cumprir as propriedades (i) a (iv). A
propriedade (i) e satisfeita para todo v e (ii) valera para qualquer
v cuja norma |v| seja suficientemente pequena. Para cumprir (iii),
basta considerar os W r e W s que intersetam V i . Ha um numero
finito destes. Pelo Escolio que se segue a Proposicao 6 do Captulo
X, (iii) valera para qualqur v Rs suficientemente pequeno. Ainda
por esse Escolio, fi sera um mergulho em W 1 W i1 para todo
v suficientemente pequeno. Para satisfazer (iv), escolhamos v,
conforme o Lema 1 da secao anterior, de tal modo que [fi1 (Ui ) +
v] fi1 (Uj ) = para todo j < i com W i W j = . Se p W i
e q W j (com j < i e W i W j = ) entao fi (p) = fi1 (p) + v e
fi (q) = fi1 (q). Portanto fi (p) 6= fi (q). Segue-se que fi e injetiva
em W 1 W i , o que conclui a construcao da sequencia (fi ).
Para finalizar, pomos g = lim fi .

Corolario. Seja M m uma variedade compacta de dimensao m e


classe C k . Se s 2m + 1 os mergulhos f : M Rs , de classe C k ,
constituem um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ) e os mergulhos
de classe C 1 formam um aberto denso em W 1 (M ; Rs ).
Com efeito, sendo M compacta, um mergulho de M e simples-
mente uma imersao injetiva.
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282 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

Observacoes:
1) Segue-se das demonstracoes acima que os mergulhos de classe
C r da variedade compacta M m , de classe C r , no espaco euclidiano
Rs (s 2m + 1) formam um aberto denso em W r (M.Rs ).
2) Dadas duas variedades arbitrarias M m , N s , de classe C r , com
s 2m + 1, as imersoes injetivas f : M m N s , de classe C r , for-
mam um subconjunto denso de W r (M m ; N s ). Se M for compacta,
os mergulhos de classe C r de M em N formam um subconjunto
aberto e denso de W r (M m ; N s ). [Vide Observacao 3 na secao
anterior.]
3) As imersoes injetivas f : M m R2m+1 nao formam um sub-
conjunto aberto de W 1 (M ; R2m+1 ). Com efeito, a imersao injetiva
f : R R2 , cuja imagem tem a forma do algarismo 6, pode ser
arbitrariamente aproximada em classe C 1 por imersoes que nao
sao injetivas

Figura 11.2.

4) A imersao f : S 1 R2 , cuja imagem tem a forma do algarismo


8, nao pode ser aproximada (sequer em classe C 0 ) por uma imersao
biunvoca. Isto mostra que 2m + 1 e a dimensao mnima para a
validez da proposicao anterior. Pode-se, entretanto, demonstrar
(com metodos bem mais avancados) que o conjunto das imersoes
biunvocas, e mesmo dos mergulhos, de M m em R2m e nao-vazio,
para toda M m .
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[SEC. 3: IMERSOES INJETIVAS E MERGULHOS 283

5) Os mergulhos de uma variedade nao-compacta M m em R2m+1


nao formam um subconjunto denso de W 1 (M ; R2m+1 ). Isto se
deve a uma razao meramente topologica. Sejam X, Y espacos
metricos e f, g : X Y aplicacoes contnuas. Lembremos que o
conjunto limite L(f ) e formado pelos pontos y = lim f (xn ), onde
xn em X. E facil verificar que se existe um c > 0 tal que
d(f (x), g(x)) < c entao L(f ) = L(g). Suponhamos agora que
L(f ) contem uma bola B(f (a); ), a X. Neste caso f : X Y ,
mesmo que seja injetiva, nao sera um homeomorfismo sobre f (X),
pois a aplicacao contnua injetiva f e um homeomorfismo sobre
sua imagem se, e somente se, L(f ) f (X) = . Mais ainda se
d(g(x), f (x)) < para todo x X entao g : X Y tampouco
podera ser um homeomorfismo sobre f (X). Com efeito, teremos
g(a) B(f (a), ) L(f ) = L(g) e portanto L(g) g(X) 6= .
Construiremos agora uma imersao injetiva f : R R3 , de classe
C , tal que L(f ) contem um cubo ao qual pertencem varios pon-
tos de f (R). Resultara que nenhuma g : R R3 suficientemente
proxima de f podera ser um mergulho. Para definir f , tomamos
o cubo unitario

An

Bn

An+1

Figura 11.3.

C = [0, 1]]0, 1] [0, 1] R3 . Por cada ponto (r, s, 0) de co-


ordenadas racionais r, s na base de C fazemos passar um seg-
mento vertical J = (r, s) [0, 1]. Enumeramos esses segmentos na
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284 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

forma Jn , n Z. Exprimimos a reta como reuniao de intervalos


unitarios justapostos An , Bn , n Z, onde An = [2n, 2n + 1] e
Bn = (2n + 1, 2n + 2). Fazemos com que f aplique An sobre Jn
isometricamente e usamos o intervalo Bn para ligar suavemente
An com An+1 . E imediato que L(f ) C.
Mostraremos agora que existem de fato mergulhos de M m em
Rn+1 .
Proposicao 6. Seja M m de classe C k e dimensao m. Se s 2m+
1, os mergulhos proprios g : M m Rs , de classe C 1 , constituem
um aberto nao-vazio em W 1 (M ; Rs ).
Demonstracao: Seja i = 1 uma particao da unidade de classe
C k em M . A funcao real : M R, definida por (p) = ii (p),
e propria. Tomando-se um vetor v 6= 0 em Rs e pondo-se f (p) =
(p)v, obtem-se uma aplicacao propria f : M Rs , de classe C k .
Pela proposicao anterior, existe uma imersao injetiva g : M
Rs , de classe C k , tal que |f (p) g(p)| < 1 para todo p M .
Isto implica L(g) = L(f ) = , donde g e propria e portanto um
mergulho. Assim nao e vazio o conjunto dos mergulhos proprios
de M em Rs . Este conjunto e a intersecao de dois abertos, (as
aplicacoes proprias e os mergulhos) logo e aberto.
Corolario. Seja M m uma variedade de classe C k , k 1. Existe
um mergulho f : M m R2m+1 , de classe C k , tal que a imagem
f (M ) e uma superfcie de classe C .
Com efeito, basta usar a Proposicao 10 do Captulo X.
Proposicao 7. Todo atlas maximo de classe C k (k 1) numa
variedade M m contem um atlas (maximo) de classe C .
Demonstracao: Vide Observacao seguinte a Proposicao 10, Ca-
ptulo X.
Proposicao 8. Toda variedade M m de classe C k possui uma
metrica riemaniana completa de classe C k1 .
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[SEC. 3: IMERSOES INJETIVAS E MERGULHOS 285

Demonstracao: Devemos obter em M uma metrica riemaniana


cuja distancia intrnseca correspondente torne M um espaco me-
trico completo. Consideremos um mergulho proprio f : M Rs ,
de classe C k e tomemos em M a metrica riemaniana induzida
por f da metrica usual em Rs . Ela faz de f uma isometria, de
modo que, por simplicidade, podemos identificar M com f (M ),
tomando assim M como uma superfcie em Rs . Como f e propria,
a superfcie M sera um subconjunto fechado de Rs . Seja (pn ) uma
sequencia de Cauchy em M , relativamente a distancia intrnseca d.
Como |pq| d(p, q), segue-se que (pn ) e de Cauchy relativamente
a norma de Rs . Sendo este espaco completo, existe p Rs tal que
lim |p pn | = 0. Como M e fechada em Rs , temos p M . Como a
distancia intrnseca e a norma definem em M a mesma topologia,
temos lim d(pn , p) = 0. Assim, M e completo relativamente a
distancia intrnseca.
Observacoes:
1) Os mergulhos proprios de classe C k formam um subconjunto
nao-vazio de W 1 (M ; Rs ), o qual so e aberto se k = 1. Se, porem,
tomarmos a topologia de Whitney de classe C k , os mergulhos de
classe C k formam um aberto em W k (M m ; Rs ), s 2m + 1.
2) Vimos que se f : M Rs mergulha M sobre um subconjunto fe-
chado de Rs entao a metrica euclidiana de Rs induz em M , atraves
de f , uma metrrica riemaniana completa. Deve-se observar que a
recproca e falsa: dado um mergulho isometrico f : M Rs , onde
M e uma variedade riemaniana completa, f (M ) pode deixar de
ser um subconjunto fechado de M . Exemplo: tome o mergulho
f : R R2 , definido por f (t) = (1 + et )eit . (Geometricamente,
f (R) espirala em torno do crculo S 1 quando t .) Repara-
metrizando f pelo comprimento de arco, obteremos um mergulho
isometrico g : R R2 . Entretanto, g(R) = f (R) nao e um sub-
conjunto fechado de R2 . Em outras palavras: considerando uma
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286 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

superfcie M Rs com a metrica riemaniana induzida por Rs , a


distancia intrnseca pode fazer de M um espaco metrico completo,
sem que M seja um subconjunto fechado de Rs .
3) Dadas arbitrariamente duas variedades M m , N s , de classe C k ,
com s 2m + 1, os mergulhos de classe C k de M m em N s consti-
tuem um subconjunto aberto nao-vazio de W k (M ; N ). Para ver
isto, basta considerar em N um sistema de coordenadas y : V Rs
tal que y(V ) = Rs . Obtido um mergulho g : M Rs , a composta
y 1 g : M N sera tambem um mergulho.

4 Espacos de Baire
Nesta secao, melhoraremos a Proposicao 5, mostrando que,
para s 2m, as imersoes injetivas de M m em Rs formam um
conjunto de Baire em W 1 (M ; Rs ). Isto e mais do que dizer que
elas formam um subconjunto denso. Com efeito, a intersecao de
dois subconjuntos densos de um espaco X pode ser vazia (por
exemplo: [racionais] [irracionais] = ) mas a intersecao de uma
famlia enumeravel de conjuntos de Baire, num espaco de Baire X,
e ainda um conjunto de Baire, e portanto denso em X. Os conjun-
tos de Baire sao os analogos topologicos dos complementares de
conjuntos de medida nula em Rn . Essa analogia, entretanto, nao
funciona em qualquer espaco topologico, mas apenas nos espacos
de Baire. Passemos as definicoes formais.
O analogo topologico de um conjunto de medida nula e um
conjunto magro. Um subconjunto S de um espaco topologico diz-
S

se magro em X quando S = Si e reuniao enumeravel de conjun-
i=1
tos Si X tais que int(S i ) = . Assim um conjunto S e magro
S

em X se, e somente se, S Fi onde cada Fi e um subconjunto
i=1
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[SEC. 4: ESPACOS DE BAIRE 287

fechado de X com int Fi = .


O complementar de um subconjunto magro e chamado um
conjunto de Baire. Portanto, um subconjunto B de um espaco
topologico x e um conjunto de Baire em X se, e somente se,
T

B = Ai e a intersecao enumeravel de subconjuntos Ai X
i=1
tais que int Ai e denso em X. Para que B X seja um subcon-
junto de Baire em X e necessario e suficiente que A contenha uma
intersecao enumeravel de subconjuntos abertos e densos em X.
Uma reuniao enumeravel de subconjuntos magros de X e ma-
gra em X. Por dualidade, uma intersecao enumeravel de subcon-
juntos de Baire de X e tambem um subconjunto de Baire de X.
Um espaco topologico X diz-se um espaco de Baire quando
todo subconjunto de Baire B X e denso em X. Equivalente-
mente, X e um espaco de Baire se todo subconjunto magro de X
tem interior vazio.
O conhecido Teorema da Categoria de Baireafirma que to-
dos os espacos metricos completos, bem como todos os espacos to-
pologicos localmente compactos de Hausdorff sao espacos de Baire.
Imitaremos agora a demonstracao deste resultado classico, ob-
tendo a

Proposicao 9. Qualquer que seja a variedade diferenciavel M ,


W 1 (M ; Rs ) e um espaco de Baire.
T
Demonstracao: Seja B = Ai a intersecao de uma sequencia
enumeravel A1 , A2 , . . . , Ai , . . . de subconjuntos abertos densos de
W 1 (M ; Rs ). Queremos mostrar que B e denso em W 1 (M ; Rs ).
Seja U um qualquer subconjunto aberto e nao-vazio neste espaco.
Provaremos a existencia de um elemento f U B. Dada uma
funcao contnua e positiva : M R indicaremos com W 1 [g; ]=
{h W 1 (M ; Rs ); |h g|1 } a bola fechadacom centro g
W 1 (M ; Rs ). Como A1 e aberto e denso, existem f1 W 1 (M ; Rs )
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288 [CAP. XI: OS TEOREMAS DE IMERSAO E MERGULHO DE WHITNEY

e 1 : M (0, ) tais que W 1 [f1 ; 1 ] A1 U . Como A2 e aberto


e denso, podemos encontrar f2 W 1 (M ; Rs ) e 2 : M (0, )
tais que W 1 [f2 ; 2 ] A2 W 1 [f1 1 ] A1 A2 U . Por inducao,
encontramos uma sequencia de aplicacoes f1 , f2 , . . . , fi , . . . em
W 1 (M ; Rs ) e uma sequencia de funcoes contnuas 1 , 2 , ... :M
(0, ) tais que W 1 [fi ; i ] Ai [fi1 ; ei1 ] A1 Ai U .
Podemos supor 1 2 i . . . e que i (p) < 1/i para
todo p M .
Notemos que para todo p M e para todo par de naturais i,
r tem-se

(*) |fi (p) fi+r (p)| i (p) e |fi0 (p) fi+r


0
(p)| i (p)

pois fi+r W 1 [fi ; i ]. Por conseguinte (fi (p)) e (fi0 (p)) sao se-
quencias de Cauchy em Rs e L(T Mp ; Rs ) respectivamente. Logo
existem, para cada p M , os limites f (p) = lim fi (p) Rs e
i
f(p) = lim fi0 (p) L(T Mp ; Rs ). Fazendo r nas desigual-
i
dades (*) obtemos

(**) |fi (p)f (p)| i (p) < 1/i e |fi0 (p) f(p)| i (p) < 1/i

para todo inteiro i e para todo p M .


Queremos mostrar que f C 1 e que f 0 (p) = f(p) para todo
p M . Basta mostrar isto localmente. Em torno de cada ponto
de M , consideraremos um sistema de coordenadas x : U Rm e,
por simplicidade, poremos = x1 . Podemos sempre supor que
|0 | e limitada em x(U ). Entao, as desigualdades (**) implicam
que a sequencia de aplicacoes fi : x(U ) Rs e fi 0 : x(U )
L(Rm ; Rs ) convergem uniformemente em x(U ) para f e f 0 ,
respectivamente. Por um teorema conhecido de Analise (vide
AERn , Prop. 7 do Cap. 6), segue-se que f C 1 e (f )0 = f0 .
Isto significa que f C 1 em U e, como (f )0 = f 0 0 , temos
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[SEC. 4: ESPACOS DE BAIRE 289

f 0 = f em U . Como os abertos U cobrem M , concluimos que


f W 1 (M ; Rs ) e f(p) = f 0 (p) para todo p M . As desigual-
dades (**) significam que

\
f W 1 [f ; i ] (A1 A2 Ai . . . ) U
i=1

como queramos demonstrar.


Observacoes:
1) Nao se pode concluir, na demonstracao acima que fi f no
sentido do espaco W 1 (M ; Rs ).
2) Para todo r 0, W r (M ; Rs ) e um espaco de Baire. A demons-
tracao se faz nas mesmas linhas da anterior.
3) Para M m e N s quaisquer, W r (M m ; N s ) e um espaco de Baire.
(Usar o mesmo princpio da demonstracao acima, tomando coor-
denadas locais em N , com imagem Rs .)
O resultado abaixo refina a Proposicao 5.
Proposicao 10. Seja M m uma variedade de dimensao m e classe
C k . Se s 2m + 1, as imersoes injetivas g : M Rs , de classe
C 1 , formam um conjunto de Baire em W 1 (M.Rs ).
Demonstracao: Seja X o conjunto das imersoes injetivas de
S
classe C 1 de M em Rs . Escrevendo M = Xi como reuniao
enumeravel de compactos, com Ki Ki+1 , vemos que X =
T
Xi onde, para cada i = 1, 2, . . . , Xi e o conjunto das aplicacoes
f : M Rs , de classe C 1 , tais que f |Ki e um mergulho. Basta
entao demonstrar que cada Xi e aberto e denso em W 1 (M ; Rs ).
Que Xi e aberto segue-se do Escolio seguinte a Proposicao 6,
Captulo X. Que e denso, demonstra-se do mesmo modo que na
Proposicao 5.
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ACRESCIMOS E ESCLARECIMENTOS

As abreviaturas AERn e ETG referem-se aos livros:

Analise no Espaco Rn - por Elon Lages Lima.


Colecao Matematica Universitaria, IMPA, 2004.

Elementos de Topologia Geral- por Elon Lages Lima.


Editora Ao Livro Tecnico, 1970.