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MINISTRIO DA EDUCAO

SECRETARIA DE EDUCAO PROFISSIONAL E TECNOLGICA


INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA
CATARINENSE
CAMPUS DE LUZERNA

Curso Tcnico em Automao Industrial

Apostila de Controle de Processos

Rafael Garlet de Oliveira

Luzerna, Maro de 2013

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CONTEDO
1. Introduo ................................................................................................... 5
1.1 Automao .............................................................................................. 5
1.2 Evoluo da Automao ......................................................................... 5
1.3 Vantagens ................................................................................................ 6
2. Consideraes Bsicas sobre Controle de Processos ................................. 7
2.1 Definies importantes ........................................................................... 8
2.1.1 Processo ............................................................................................ 8
2.1.2 Sistema .............................................................................................. 9
2.1.3 Varivel de processo (PV) ................................................................ 9
2.1.4 Varivel Controlada (CV) ................................................................. 9
2.1.5 Varivel Manipulada (MV) ............................................................... 9
2.1.6 Ponto de Ajuste (SP) ......................................................................... 9
2.1.7 Perturbao...................................................................................... 10
2.1.8 Erro.................................................................................................. 10
2.1.9 Ganho .............................................................................................. 10
2.2 Tipos de Controle.................................................................................. 11
2.2.1 Controle Manual ............................................................................. 11
2.2.2 Controle Automtico ....................................................................... 12
2.2.3 Controle Auto Operado ................................................................... 12
3. Processos Industriais ................................................................................ 14
3.1 Processos de Tempo Contnuo .............................................................. 14
3.2 Processos de Tempo Discreto ............................................................... 14
3.3 Processos do tipo Batelada.................................................................... 16
3.4 Representao e terminologia de processos .......................................... 16
3.5 Dinmica dos Processos de Primeira Ordem ........................................ 20
3.5.1 Tempo Morto .................................................................................. 20
3.5.2 Tempo Caracterstico ...................................................................... 21
3.6 Dinmica de Processos de Segunda Ordem .......................................... 22
3.7 Identificao de Sistemas ...................................................................... 24
3.8 Processos Estveis e Instveis .............................................................. 24
3.9 Processos Monovariveis e Multivariveis ........................................... 25
4. Controlador ............................................................................................... 26

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4.1 Diagrama de Blocos .............................................................................. 26
4.2 Tipos de Sistema de Controle ............................................................... 27
4.2.1 Malha Aberta................................................................................... 27
4.2.2 Malha Fechada ................................................................................ 27
4.3 Ao ou Modo de Controle ................................................................... 29
4.3.1 Ao Liga-Desliga .......................................................................... 29
4.3.2 Ao Proporcional........................................................................... 30
4.3.3 Ao Integral ................................................................................... 31
4.3.4 Ao Derivativa .............................................................................. 32
4.4 Controlador PID (P+I+D) ..................................................................... 33
5. Outras Malhas de Controle ....................................................................... 35
5.1 Controle em Cascata ............................................................................. 35
5.2 Controle de Faixa Dividida (Split-Range) ............................................ 37
5.3 Controle de Relao .............................................................................. 38
5.4 Controle por Pr-Alimentao (Feed Forward) .................................... 39
6. Mtodos de Sintonia de Controlador PID................................................. 41
6.1 Primeiro mtodo de Ziegler-Nichols .................................................... 41
6.2 Segundo mtodo de Ziegler-Nichols .................................................... 42
REFERNCIAS ................................................................................................. 44

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APRESENTAO

Prezado estudante, esta a apostila de Controle de Processos, componente


curricular oferecido pelo curso Tcnico em Automao Industrial do IFC Campus
Luzerna.

Desde o incio do sc. XX muitas mudanas ocorreram no campo de controle de


processo industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes (microprocessados), houve
uma proliferao do uso de computadores em aplicaes de controle e atualmente nota-
se uma intensificao da substituio dos rels eletromecnicos por CLPs. No entanto,
ainda que a tecnologia aplicada aos instrumentos tenha avanado consideravelmente, as
ideias bsicas e fundamentais relativas a controle de processos so ainda vlidas e
aplicveis.

Esta apostila pretende ser uma introduo aos princpios bsicos e s prticas
dos vrios mtodos e estratgias de controle. Faz-se uso bastante restrito de
desenvolvimento matemtico, e apenas quando este necessrio, de maneira que sejam
enfatizados os aspectos fsicos e a teoria de operao das aes de controle.

Consequentemente, os objetivos deste estudo so estimular o leitor a:

Conhecer os principais processos industriais;


Conhecer as diversas maneiras de se fazer o controle de um processo;
Saber interpretar um diagrama de malhas de controle;
Conhecer os principais tipos de controladores;
Sintonizar corretamente o controlador de um processo especfico.

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1. Introduo
1.1 Automao
A histria da automao est intimamente ligada da instrumentao.
Historicamente, foram usados instrumentos com as funes de medir, transmitir,
comparar e atuar no processo para se conseguir um produto desejado com pequena ou
nenhuma ajuda humana. Isto o que se chama de controle automtico de processos.

Com o aumento da complexidade dos processos, tamanho das plantas,


exigncias de produtividade, segurana e proteo do meio ambiente, alm do controle
automtico do processo, surge tambm a necessidade de monitorar o controle
automtico. A partir deste novo nvel de instrumentos, com funes de monitorao,
alarme e intertravamento, que apareceu o termo automao. As funes
predominantes neste nvel so as de deteco, comparao, alarme e atuao lgica.

Tem-se ento a automao associada ao controle automtico de processos, para


fazer sua monitorao, incluindo as tarefas de alarme e intertravamento. A automao
tambm aplicada a processos discretos e em batelada, onde h muita operao lgica
liga/desliga bem como controle da sequncia de eventos.

1.2 Evoluo da Automao


Ao longo da histria da humanidade ocorre um longo processo de reduo do
esforo humano requerido para fazer trabalho. Podem-se classificar de uma maneira
geral os graus de automao industrial em algumas fases, na ordem de surgimento:

Ferramentas manuais: uso de ferramentas manuais para substituir as


mos. Esta ferramenta no substituiu o esforo humano, mas tornou este
esforo mais eficiente.
Ferramentas acionadas: energizao das ferramentas manuais. A energia
foi suprida atravs de vapor d'gua, gua, eletricidade, ar comprimido,
etc.
Quantificao da energia: quantificao do uso da energia que aciona as
ferramentas. Significa, por exemplo, colocar um cronmetro para medir
o tempo de agitao, um termmetro para indicar o fim da reao, etc. As
variveis indicadas ao operador ajudam a determinar o status do
processo.
Controle programado: programao da mquina para fazer uma
sequncia de operaes, resultando em uma pea acabada. As operaes
so automticas e expansveis para incluir outras funes. A mquina
segue um programa predeterminado, com realimentao da informao.
O operador deve observar a mquina para ver se tudo funciona bem.
Controle com realimentao: uso da medio para corrigir a mquina
atravs da realimentao. Tem-se uma medio e um ponto de referncia
e o sistema compara estes dois pontos e atua no processo para que eles
sejam sempre iguais, prximos ou periodicamente iguais.

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Controle Avanado: uso de algoritmos mais complexos nos clculos de
controle. Uso de lgica e de tcnicas robustas, adaptativas e preditivas.
Mquina criativa: projeto de circuitos ou produtos nunca antes projetados
pelas prprias mquinas. A mquina criativa procura solues que seu
programador no pode prever.

1.3 Vantagens
A implementao do controle automtico de processos na indstria pode trazer
muitos benefcios em relao qualidade do produto final e economia de tempo de
produo:

Aumento da qualidade do produto;


Aumento da quantidade de produo;
Reduo de desperdcios de material e tempo;
Melhoria da segurana da produo.

Assim, todos os graus de automao so disponveis hoje para ajudar na


transferncia de tarefas difceis para a mquina e no alvio de fazer tarefas repetitivas
e/ou perigosas. Fazendo isso, aumenta-se a produtividade da mquina, melhora-se a
qualidade do produto, torna-se a operao segura e reduz-se o impacto ambiental.

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2. Consideraes Bsicas sobre Controle de Processos
O investimento das indstrias em sistemas de controle automtico est em
constante crescimento. Os sistemas de controle buscam manter alguma grandeza fsica
em certa condio ou valor. Controlar um processo significa manter alguma de suas
variveis em uma determinada condio:
Sempre igual a um valor desejado;
Prxima do valor desejado;
Oscilando prxima do valor desejado.
Em outras palavras, controlar um processo consiste em medir a varivel que se
deseja controlar, comparar este resultado de medio com o valor desejado e agir no
sistema para que esta diferena seja diminuda, como ilustrado na Figura 1.

Processo

Agir Medir

Comparar
Figura 1: Diagrama ilustrando controle de processos

Seja o exemplo de um controle de temperatura em um ar-condicionado. O


objetivo em dias quentes resfriar o ambiente em que este est instalado. Para
conseguir isto, o ar-condicionado possui um sensor de temperatura que est
constantemente monitorando a temperatura ambiente. Possui um sistema de comparao
com o valor ajustado nos botes de regulagem. Caso a temperatura ambiente fique
acima do valor ajustado, o ar-condicionado aciona o compressor que por sua vez
comea a jogar ar frio no ambiente. Conforme este ar frio ingresse no ambiente, este
comea a se misturar com o ar que j estava l, fazendo com que a temperatura comece
a cair. A partir do momento em que o sensor detectar que a temperatura caiu abaixo de
um determinado valor, o compressor desligado. Desta maneira, a temperatura do
ambiente estar sempre oscilando prximo do valor desejado, como mostrado na Figura
2.

Neste exemplo:
Medir a varivel que se deseja controlar: sensor de temperatura;
Comparar a medida com o valor desejado: obteno do valor do erro.
Agir: Acionamento do compressor.

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Figura 2: Temperatura controlada no ambiente

2.1 Definies importantes


Sero apresentadas a seguir algumas definies importantes que so muito
utilizadas dentro da rea de controle de processos, sem as quais o leitor poder
apresentar algumas dificuldades na continuao da apostila.

2.1.1 Processo
Processo todo arranjo de elementos ativos e/ou passivos, organizados de tal
forma a executar uma funo determinada. Um processo sempre vai envolver alguma
operao fsica, um processo sempre vai envolver transformao ou transporte de
matria ou energia. O exemplo de um processo de tanque de nvel pode ser visto na
Figura 3, onde Qe o fluxo de entrada Qs o fluxo de sada e L o nvel do fluido.

Um processo pode ser considerado como uma operao a ser controlada [Ogata],
da qual possvel se fazer um modelo matemtico por meio de equaes diferenciais.
Geralmente os processos realizam operaes qumicas, fsicas, biolgicas (entre outras)
em materiais ou objetos, para a obteno de produtos.

Figura 3: Processo - Tanque de Nvel

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2.1.2 Sistema
Pode-se definir um sistema como uma combinao de componentes que atuam
conjuntamente para atingir um objetivo comum. Por exemplo: sistema de controle,
sistema de alarme, etc. Um sistema caracterizado por possuir uma relao bem
definida de EntradaSada. Na Figura 4 apresentado um sistema de controle de nvel,
onde SP, MV e PV so as variveis envolvidas (PV a varivel de sada, que
comparada com SP, varivel de entrada), Qe e Qs so os fluxos de entrada e de sada
respectivamente. A simbologia e a identificao dos instrumentos so feitas por um
conjunto de letras (LCV, LIC e LT neste exemplo) que consta no Captulo 143 e ser
discutido nas sees seguintes.

Figura 4: Sistema de controle de nvel

2.1.3 Varivel de processo (PV)


Ou ainda, PV (Process Variable), qualquer quantidade, propriedade ou
condio fsica medida afim de que se possa efetuar a indicao e/ou o controle do
processo.
2.1.4 Varivel Controlada (CV)
Dentre todas as PVs, a varivel controlada, ou CV (Controlled Variable),
aquela escolhida para ser mantida dentro de uma dada especificao, ou em outras
palavras, aquela que se deseja controlar. Em muitos casos, os termos PV e CV se
referem mesma varivel. A varivel controlada, na maioria dos casos a sada de um
sistema de controle, ou seja, a varivel medida. No exemplo da Figura 4, CV se refere
ao nvel do tanque.
2.1.5 Varivel Manipulada (MV)
a grandeza que variada pelo controlador (sada do controlador), de modo a
afetar o valor da varivel controlada. Na maioria dos casos, MV a entrada do processo.
No exemplo anterior, MV pode ser um sinal de tenso ou corrente que vai regular a
abertura da vlvula e, por sua vez, vai afetar o nvel do tanque.

2.1.6 Ponto de Ajuste (SP)


Conhecido tambm como entrada de referncia, o ponto de ajuste SP (Set-Point)
o valor desejado estabelecido previamente como a referncia que o sistema de
controle dever seguir. No exemplo do ar-condicionado, seria o ajuste feito atravs dos
botes de regulagem, ou seja, seria a temperatura que se deseja obter no ambiente. Este
valor comparado com o valor da sada do processo (CV ou PV) e o resultado desta
comparao (chamado de Erro) serve como entrada para o controlador.

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2.1.7 Perturbao
Tambm conhecido como distrbio, qualquer sinal, rudo, ou alterao que
afete adversamente o valor de alguma das variveis do sistema. Na maioria dos casos, a
perturbao afeta a varivel controlada (sada do processo), mas pode tambm, em
alguns casos, afetar a varivel manipulada (entrada do processo). No exemplo de
controle de nvel, a perturbao pode ser um fluxo de entrada adicional Qp, que altera
de forma inesperada o nvel do tanque.
2.1.8 Erro
Tambm conhecido como Desvio, a diferena entre o valor desejado e o valor
da varivel controlada. Em outras palavras, indica o quo diferente est a varivel de
processo (PV) em relao ao valor desejado (SP). Geralmente o Erro serve como
entrada para o controlador. Pode ser calculado por uma frmula bem simples:

2.1.9 Ganho
Representa o quanto a sada de um processo aumenta em relao a um aumento
na entrada deste mesmo processo. Por exemplo, considere um resistor em que a
variao da sua corrente dobra o valor da sua tenso. Neste caso, o ganho obtido entre
entrada (corrente) e sada (tenso) de duas vezes (2x). Pode ser calculado por uma
frmula simples:

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2.2 Tipos de Controle
2.2.1 Controle Manual
O controle manual pode ser considerado como o tipo mais simples de controle.
No controle manual o operador aplica a energia ao processo atravs do atuador. O
processo usa esta energia e produz uma sada em consequncia. Mudando o ajuste do
atuador, altera-se a energia no sistema e, portanto, a sada resultante do processo.
conhecido como controle a malha aberta.

Um sistema de controle manual bastante comum no dia a dia o chuveiro


eltrico. Neste sistema, a pessoa aumenta ou diminui a vazo do chuveiro (ou a potncia
do chuveiro) a fim de ajustar a temperatura de acordo com o valor desejado. Na Figura
5 pode ser observado um exemplo de controle manual de temperatura em um fluido.
Neste exemplo, o fluido a ser aquecido entra no trocador de calor pela direita, enquanto
que o fluido aquecido sai pela regio superior do trocador. O vapor entra pela esquerda
e o lquido condensado sai pela parte inferior. Neste sistema, o operador verifica a
temperatura do fluido aquecido com sua prpria mo e atua na vlvula de vapor, de
acordo com o valor desejado para a temperatura.

Figura 5: Controle manual de temperatura.

Assim, nota-se que com o controle manual possvel utilizar poucos


equipamentos e por isso a probabilidade de haver quebras diminui. E ainda o custo para
comprar, instalar e operar o sistema mais baixo.
A principal desvantagem do controle manual no caso de existir perturbaes
no sistema. Geralmente estas perturbaes no podem ser medidas e o controle manual
no consegue estabilizar o sistema corretamente. Somando-se a este fato, todo operador
humano tem os seus limites de tempo e distrao, o que pode ser facilmente superado
por um equipamento.

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2.2.2 Controle Automtico
Para a correta compreenso do controle automtico, deve-se introduzir o
conceito de realimentao (ou ainda retroalimentao, feedback). Realimentao o
procedimento em que a informao da sada de um sistema utilizada na entrada deste
mesmo sistema, ou seja, consiste em transformar um efeito em uma causa de si prprio.

Controle automtico significa utilizar a realimentao em um sistema,


permitindo assim que um controlador inserido no sistema possa comparar o valor da
sada (PV) com o valor da entrada de referncia (SP) para gerar o sinal de controle e
assim ajustar o valor de PV para o valor desejado.

Com a realimentao, todos os sistemas de controle automtico possuem os


mesmos elementos bsicos: medio, comparao e atuao.
A Figura 6 mostra o controle de malha fechada da temperatura de um fluido. Um
transmissor de temperatura (TT) envia a temperatura do fluido aquecido para o
controlador de temperatura (TIC), que compara este valor com o valor de SP e age sobre
a vlvula de vapor.

Figura 6: Controle automtico de temperatura.

2.2.3 Controle Auto Operado


Este controle do tipo automtico, porm com a particularidade que a energia
necessria para movimentar a parte operacional de controle pode ser obtida diretamente,
atravs da regio de deteco do sistema controlado. Ou seja, a energia vem do prprio
meio controlado. Um exemplo bastante presente no dia a dia de todos, que envolve este
tipo de controle o controle de presso de uma panela de presso.

Neste caso especfico, quando o ar no interior da panela for aquecido ele tende a
se expandir. Como a tampa da panela vedada, o ar se expandindo em seu interior
causa um aumento de presso. Se no houver uma vlvula para fazer o controle da
presso, esta aumenta at ser maior do que a fora de resistncia do material que forma
a parede da panela que ento acaba explodindo. De fato, o mau funcionamento das
vlvulas deste tipo de panela causa importante de muitas exploses que ocorrem em

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cozinhas de residncia. Mas, como funciona a vlvula desta panela? Ela consiste de um
peso colocado em um tubo de descarga do gs que est no interior da panela. Quando a
presso interior for suficiente para produzir uma fora maior do que o peso da vlvula,
esta sobe e libera o gs para o exterior da panela. Quando o gs liberado, a presso
interna diminui novamente, mantendo ento o sistema controlado dentro de uma faixa
de segurana. Desta maneira, a energia necessria para movimentar a parte operacional
de controle vem do prprio meio controlado, caracterizando um sistema auto-operado.

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3. Processos Industriais
Qualquer estudo de controle de processo deve comear investigando o conceito
de processo. Do ponto de vista de produo, o processo geralmente tomado como o
lugar onde os materiais e a energia se juntam para fazer um produto desejado. Por outro
lado, do ponto de vista de controle, o processo identificado como tendo uma ou mais
variveis associadas a ele e que so suficientemente importantes para que seus valores
sejam conhecidos e controlados pelo processo. Os processos so caracterizados por
possurem um modelo matemtico, feito com equaes diferenciais, que contm seus
parmetros temporais utilizados para a sintonia do controlador.

Qualquer operao ou srie de operaes que produza o resultado final desejado


considerada um processo. O processo pode envolver uma operao mecnica, um
circuito eltrico, uma reao qumica ou uma combinao desses eventos. Na prtica,
existem processos dentro de processos. Por exemplo, uma planta de fertilizantes pode
ser tomada como dois processos distintos: um de produo de amnia, outro de
produo de ureia. Dentro destes dois processos, alguns outros processos existem, como
por exemplo, as malhas de controle do compressor no processo de produo de amnia.
Sob o ponto de vista do tempo e do tipo de operao envolvido, os processos podem ser
classificados em:

3.1 Processos de Tempo Contnuo


Um processo definido de tempo contnuo quando o seu tempo t um nmero
real no negativo ( t ), como ilustra a Figura 7: Processo de tempo contnuo.. Ou
seja, um processo contnuo varia de forma contnua no tempo, sem interrupes como,
por exemplo, no caso da produo de vapor de uma caldeira. Exemplos de indstrias
que possuem predominantemente processos contnuos: petrolfera, qumica,
petroqumica, papel e celulose, alimentcia, gerao e distribuio de energia, entre
outras.

Figura 7: Processo de tempo contnuo.

3.2 Processos de Tempo Discreto


Um processo de tempo discreto se o seu tempo t um nmero inteiro no
negativo ( t Z ), como ilustra a Figura 8: Processo de tempo discreto.Figura 8. Ou
seja, as grandezas destes processos variam em intervalos de tempo finitos, como em
uma aplicao financeira, onde os rendimentos so creditados de ms em ms.

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Figura 8: Processo de tempo discreto.

Os processos contnuos geralmente possuem as suas grandezas analgicas,


enquanto que os processos discretos possuem as suas grandezas digitais. Em controle de
processos uma operao muito comum a amostragem de um processo, o que
consiste em colher amostras da sada de um processo analgico, transformando-o em
discreto, como ilustrado na Figura 9. Essa operao realizada quando se deseja aplicar
um controlador digital em um processo contnuo. Os processos amostrados so tambm
um tipo de processo em tempo discreto, apesar das suas grandezas no serem
naturalmente discretas.

Figura 9: Amostragem de um sinal analgico.

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3.3 Processos do tipo Batelada
No processo em batelada, uma dada quantidade de material processada atravs
de passos unitrios, cada passo sendo completado antes de passar para o passo seguinte.
A alimentao do processo batelada feita por quantidades discretas, de modo
descontnuo. O processo alimentado, a operao executada, o produto
descarregado e reinicia-se outro ciclo do processo. Diz-se ento que o produto final
daquela batelada, ou ainda daquele lote, est pronto.
Um exemplo deste tipo de processo a galvanizao a quente de peas
metlicas. Neste processo ocorre o revestimento destas peas por uma outra camada
metlica, visando a proteo contra corroso. O que caracteriza este processo do tipo
batelada que cada pea galvanizada de uma vez, antes da prxima pea ser
processada. Para a correta distino entre os tipos de processo, a galvanizao de peas
contnuas, como o arame, por exemplo, considerada um processo contnuo.
Como a maioria dos problemas de controle ocorre durante os transientes da
partida, o processo do tipo batelada o mais difcil de ser controlado, pois ele realiza
muitas partidas e fica parado durante alguns intervalos de tempo. Para lidar com este
cenrio, foram desenvolvidos controladores especiais para processos em batelada.
Basicamente, tais controladores possuem a capacidade de partir em automtico e podem
permanecer ligados nos intervalos do processo parado sem que ocorram problemas de
saturao.

3.4 Representao e terminologia de processos


Seja o processo de tanque de nvel mostrado na Figura 10. Esta figura no
muito apropriada em se tratando de termos tcnicos, onde existe uma terminologia e
uma padronizao adequada para representao.

Figura 10 - Passagem de fluido atravs de um tanque

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A representao mais apropriada do esquema de nvel anterior mostrada na
Figura 11, atravs do respectivo diagrama de instrumentao.

Figura 11 - Diagrama de instrumentao de controle de nvel

Note que este diagrama apresenta a interligao dos equipamentos fsicos


(bomba, tanque, vlvula, etc.) em um sistema coerente de controle. Existem setas
indicando fluxo de materiais, energia e informao. Cada seta possui uma simbologia
prpria (por exemplo, seta tracejada representa um sinal eltrico, seta com chanfros
representa fluxo pneumtico, etc.). A simbologia das diferentes setas est representada
na Figura 12.
Os dispositivos instalados no sistema podem ser computadores, CLPs,
compartilhados ou no. Para fazer a distino entre estes tipos de dispositivos pode-se
utilizar a Figura 13.

Cada dispositivo instalado no sistema possui um respectivo cdigo de letras que


serve para identificar a sua funo e distinguir qual o tipo de varivel relacionada. Este
cdigo de letras definido na Tabela 1. A identificao destes cdigos de letras
funciona da seguinte maneira: a primeira letra se refere varivel envolvida, como por
exemplo F: fluxo (flow), L: nvel (level), T: temperatura (temperature). As demais letras
indicam a funo do dispositivo, como por exemplo C: controlador, I: indicador, T:
transmissor, V: vlvula. Como exemplo, o dispositivo LIC da figura anterior um
controlador (C) e indicador (I) de nvel (L).

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Figura 12: Sinais utilizados nos fluxogramas de processos.

Figura 13: Smbolos de instrumentos utilizados nos fluxogramas de processos.

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Tabela 1: Smbolos para identificao dos instrumentos.

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3.5 Dinmica dos Processos de Primeira Ordem
Os processos so caracterizados por possurem um modelo matemtico (baseado
em equaes diferenciais) que relaciona as suas entradas com as suas sadas. Cada
modelo matemtico possui caractersticas prprias, conhecidas como parmetros, que
dizem respeito aos tempos de resposta e ganhos do processo. A partir dos parmetros do
processo possvel fazer a escolha correta do controlador mais apropriado e fazer a
correta sintonia do controlador.

3.5.1 Tempo Morto


O tempo morto tambm chamado de tempo de transporte ou atraso de
transporte. O tempo morto invariavelmente ocorre quando se tem o transporte ou a
transferncia de massa, de energia ou de informao entre dois pontos do sistema. Este
atraso depende essencialmente da distncia entre os pontos e da velocidade com que
feita a transferncia. Quanto menor a distncia entre os pontos, menor o tempo de
atraso; quanto maior a velocidade de transferncia, menor tambm o tempo morto.

Em outras palavras, atraso de transporte, ou tempo morto, o intervalo de tempo


entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o instante em que esta
comea a ser detectada pelo elemento sensor. Como exemplo veja o caso do controle de
temperatura apresentado na Figura 14. Para facilitar o entendimento, suponha que o
comprimento do fio de resistncia R seja desprezvel em relao distncia L que o
separa do termmetro e que o dimetro da tubulao seja suficientemente pequeno.

Figura 14 - Exemplo de tempo morto

Se a chave S for fechada, a temperatura do lquido subir imediatamente. No


entanto, at que esta seja detectada pelo termmetro como sinal de sada, o lquido
aquecido deve atingir o corpo do termmetro, o que acontecer depois de um dado
tempo que depende da vazo do lquido. Este tempo o que se chama de tempo morto.

Quando o processo apresenta tempo morto muito grande difcil de obter-se,


com um controlador tradicional, um controle bom e estvel do processo. Nestes casos, o
sistema tende a entrar em oscilao. Pois, para produzir uma variao na sada do
processo, o controlador aciona o atuador e monitora a sada do processo para determinar
o resultado. Porm, nenhum efeito aparece na monitorao enquanto o tempo morto no
for atingido. Assim, o controlador continua acionando o atuador at que o tempo morto
expire. Ento a sada comea a responder de modo muito intenso, o que faz com que o
controlador diminua a ao no atuador. Mas por causa do tempo morto, nenhum efeito
sentido imediatamente.

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3.5.2 Tempo Caracterstico
O tempo caracterstico ou constante de tempo o tempo que a sada do processo
leva at atingir 63% do valor de regime permanente, em resposta a uma alterao na
entrada. Ele chamado de caracterstico porque depende apenas de caractersticas
prprias do processo.
Como tipicamente a resposta da sada exponencial, atingindo o 100% do valor
final teoricamente s no tempo infinito, arbitrou-se como tempo caracterstico o
intervalo de tempo em que a sada atinge 63% do valor final da resposta.
O tempo caracterstico depende do produto de dois outros parmetros dinmicos:
a resistncia e a capacitncia. Quanto maiores a resistncia e a capacitncia do processo
mais lento o processo, e vice-versa. Quando maior o tempo caracterstico, mais lenta
a subida da exponencial.
Para ilustrar a diferena entre os tempos de atraso de um processo qualquer, a
Figura 15 ilustra a resposta de um processo com respectivos tempos caracterstico (tc) e
tempo morto (tm). Esta figura destaca tambm o tempo de estabilizao, que
considerado como 3tc, e o instante em que o processo atinge 95% do valor final
(regime permanente).

Figura 15 - Atrasos na resposta de um processo

Resistncia:

A resistncia a dificuldade que todo fluxo de material ou de energia encontra


para se deslocar entre dois pontos do sistema, como por exemplo: a resistncia eltrica
o grau de oposio que um material oferece passagem de corrente eltrica; a
viscosidade absoluta para o escoamento do fluido, a resistncia termal para a
transferncia de calor entre dois corpos, etc.

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Capacitncia:

A capacidade o local onde so armazenadas massa e energia. Uma capacidade


age como um filtro ou amortecedor entre um fluido de entrada e um fluido de sada. Os
processos de primeira ordem so conhecidos como monocapacitivos, e os de segunda
ordem como bicapacitivos. Esta propriedade existe em diferentes sistemas: mecnicos,
eltricos, etc. Em sistemas mecnicos, um vaso tem a propriedade de armazenar fluidos,
em sistemas eltricos, capacitores tm a propriedade de armazenar eltrons, etc. A
medio mecnica da capacitncia a inrcia, que determina a quantidade de energia
que pode ser armazenada em um equipamento estacionrio ou mvel; em sistemas
eltricos, a capacitncia de um capacitor medida por sua constante de tempo. H uma
diferena conceitual entre capacitncia e capacidade:
- A capacidade uma grandeza relacionada apenas com o tamanho de
armazenagem de fluido ou de energia, a mxima quantidade de material ou energia
que pode ser armazenada em um equipamento ou sistema. Por exemplo, o volume de
um tanque, a carga mxima de armazenamento de um capacitor, etc.
- A capacitncia uma grandeza que relaciona a capacidade com outra varivel
de processo. definida como o quanto de energia (ou material) necessrio
adicionar/subtrair ao processo para que acontea uma variao unitria em alguma
varivel do processo. Por exemplo, no caso de um tanque, uma medida de capacitncia
o nmero de litros de gua necessrios para variar o nvel do tanque em um metro. No
caso do capacitor, a quantidade de carga eltrica necessria para causar uma variao
de um volt (C=Q/V).
Em tanques de mesma capacidade e diferentes capacitncias, para a mesma
variao de volume do lquido em ambos os tanques, o nvel no de maior capacitncia
mais estvel. Para capacitores com mesma capacidade de carga eltrica, a variao de
tenso mais estvel no de maior capacitncia. Portanto, de maneira geral quanto maior
a capacitncia de um processo, mais fcil seu controle. O efeito combinado de suprir
uma capacitncia atravs de uma resistncia produz um tempo de retardo na
transferncia entre capacitncias. Tal tempo de retardo devido resistncia-capacitncia
(RC) frequentemente chamado de tempo caracterstico.
3.6 Dinmica de Processos de Segunda Ordem
Os processos de segunda ordem possuem uma caracterstica que os diferem dos
de primeira ordem: possvel que a sada apresente oscilao. As possveis curvas da
sada de um processo de segunda ordem so apresentadas na Figura 16: Respostas de
um processo de segunda ordem. Os nmeros em cima dos picos de resposta so
chamados de fator de amortecimento.

22
Figura 16: Respostas de um processo de segunda ordem.

Os parmetros de um processo de segunda ordem tambm diferem dos de


primeira ordem, como apresentado na Figura 17.

Figura 17: Identificao dos parmetros de processos de segunda ordem.

Valor final (VF): Valor para o qual tende a resposta. Este valor geralmente igual ao
ganho esttico.

Tempo de subida (tr): Tempo que a resposta leva entre a primeira vez que cruza um
determinado limite inferior e a primeira vez que cruza um determinado limite superior.
Estes limites so geralmente definidos em percentagem do valor final (10% e 90%, 0%
e 100%).

Sobre-elevao (S): Diferena entre o valor mximo e o valor final da resposta,


geralmente medida como porcentagem ou frao do valor final.

Tempo de pico (tp): Tempo que a resposta leva para atingir o seu valor mximo.

Frequncia (fa) e perodo (Ta) das oscilaes amortecidas: Frequncia (angular ou


linear) e perodo das oscilaes amortecidas que a resposta apresenta em torno do valor
final.

23
3.7 Identificao de Sistemas
Em muitos casos prefervel determinar os parmetros de um processo de forma
experimental, o que conhecido como identificao de sistemas. Na maioria dos casos
pode-se aproximar um sistema de segunda ordem em um sistema de primeira ordem,
conforme a sua curva de resposta. Considere um sistema em que a sua curva de resposta
representada na Figura 18.

Figura 18: Identificao de sistemas.

Note que, apesar de no apresentar oscilao, este um processo que pode ser
caracterizado como de segunda ordem, pois a sua curva em formato de S (observe o
incio da curva de resposta referente ao tempo L), diferente da curva de processos de
primeira ordem. Este processo pode ser aproximado como de primeira ordem, onde o
atraso de transporte tm igual a L e o tempo caracterstico tc igual a T.

3.8 Processos Estveis e Instveis


Os processos estveis, ou auto-regulantes possuem uma espcie de controle
interno, inerente a ele. Eles possuem um amortecimento, de modo que se regulam
automaticamente. Estes processos so facilmente controlados, pois ajudam na limitao
do desvio da varivel controlada.Para melhor compreenso, ser explicado a seguir o
que um processo estvel atravs de um exemplo. Seja o nvel do tanque da Figura 19.

Figura 19 - Processo Estvel


24
A vazo de sada Qs funo do nvel L. Se L constante, implica que Qs igual
vazo de entrada Qe. No instante to, faz-se uma pequena abertura na vlvula de
entrada, o que causa um aumento de Qe.

Portanto, L comea a aumentar e o mesmo acontece com Qs. Aps um certo


perodo de tempo, o nvel para de subir, estabilizando-se em um novo patamar L1,
momento em que a vazo de sada Qs ser novamente igual vazo de entrada Qe.
Processos que se comportam desta maneira, ou seja, que retornam estabilidade sem
interveno externa, so chamados de processos estveis.

No entanto, ao se fazer uma pequena modificao no processo anterior


acrescentando uma bomba de vazo constante na sada, e repetindo os passos e a anlise
anterior, observa-se que desta vez o nvel no mais se estabilizar sem que haja alguma
interferncia externa. Esses processos recebem o nome de processo instveis. A resposta
de malha aberta de um processo instvel no atinge um valor limite estvel, quando se
aplica um degrau unitrio em sua entrada. A sua sada varia conforme uma rampa
ascendente, crescendo continuamente, at atingir o valor limite natural do processo.

3.9 Processos Monovariveis e Multivariveis


De uma forma genrica, um processo dito multivarivel quando uma varivel
manipulada exerce influncia sobre mais de uma varivel controlada. Por outro lado, um
processo monovarivel um processo que somente possui variveis manipulveis que
exercem influencia em apenas uma varivel controlada. No meio industrial, o tipo
multivarivel predominante. O processo de controle de nvel mostrado na Figura 19
um processo monovarivel, pois a varivel manipulada (abertura da vlvula) altera a
vazo de entrada Qe, o que exerce influncia apenas sobre a varivel controlada (nvel
L). Um exemplo simples de processo multivarivel pode ser visualizado ao se adicionar
um sistema de aquecimento baseado em uma resistncia eltrica R ao sistema de
controle de nvel no tanque.

Figura 20 - Controle de Nvel e Temperatura

Pode-se observar que a variao da atuao na resistncia R faz com que apenas
a temperatura de sada Ts varie, o que configuraria um processo monovarivel. No
entanto, qualquer variao na vazo de entrada Qe provocar variaes no nvel L e na
temperatura Ts simultaneamente. Por essa razo o processo conhecido como
multivarivel.
25
4. Controlador
O principal componente da malha de controle , obviamente, o controlador, que
pode ser considerado um dispositivo eletrnico ou um computador. O controlador
automtico o instrumento que recebe o ponto de ajuste SP e a medio da varivel de
processo PV, e a partir da comparao entre ambos gera automaticamente um sinal de
sada para atuar no processo, de modo a diminuir ou eliminar o erro entre os dois.

Um controlador um equipamento que no pensa, suas respostas devem estar


previstas e embutidas em seus circuitos. Faz parte do trabalho do projetista selecionar as
respostas apropriadas para cada aplicao diferente. Quando se especifica a combinao
errada dos modos de controle, pode-se ter um desempenho insatisfatrio, um aumento
da complexidade da sintonia, aumento desnecessrio do custo, etc.

O controlador detecta os erros infinitesimais entre SP e PV e responde


instantaneamente, de acordo com os modos de controle e seus ajustes. O sinal de sada
funo matemtica do erro. Esta funo inclui as trs aes de controle: proporcional,
integral e derivativa. A combinao dessas trs aes com ajustes adequados
suficiente para o controle satisfatrio e aceitvel da maioria das aplicaes prticas.

4.1 Diagrama de Blocos


Para facilitar a visualizao da interao entre os componentes de um sistema de
controle, podem ser utilizados os diagramas de blocos. Estes diagramas so uma forma
de relacionar os verbos medir, comparar e agir com os elementos de um sistema.
Considerando o exemplo do ar-condicionado, visto no incio deste captulo, pode-se
representar a situao do ponto de vista do controle de processos, atravs do seguinte
diagrama em blocos:

Figura 21 - Diagrama de blocos de controle de temperatura do ar

Para fazer a anlise deste diagrama, necessrio lembrar algumas definies


consideradas anteriormente:
O sinal de erro gerado atravs da comparao entre a temperatura ambiente e a
temperatura desejada;
O valor do erro usado pelo controlador para definir a magnitude do sinal do
atuador;
Baseado no sinal de sada do controlador, o atuador envia uma quantidade de
potncia para o compressor;

26
O compressor ento responde liberando mais ou menos ar frio, conforme a
potncia de entrada;
O sensor de temperatura percebe a variao de temperatura decorrente da
variao do fluxo de ar resfriado e compara novamente este valor com a
referncia do sistema, reiniciando o ciclo.
Observe como este diagrama resume de maneira visual apenas a relao entre
causa-efeito das diversas partes envolvidas neste processo de controle de temperatura.
No h nenhuma informao aprofundada sobre o modelo fsico que relaciona a
potncia consumida do compressor com o fluxo de ar produzido; no h nenhuma
informao sobre o tamanho, rea ou volume do ambiente, etc. Enfim, neste diagrama
esto sintetizadas as informaes importantes para a anlise do controle deste processo.

4.2 Tipos de Sistema de Controle


4.2.1 Malha Aberta
aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, portanto a
sada no tem efeito na ao de controle. Neste caso, conforme mostrado na Figura 22, a
sada no comparada com a entrada e, em alguns casos, no sequer medida. Um
exemplo prtico deste tipo de sistema a mquina de lavar roupa. Aps ter sido
programada, as operaes de molhar, lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos
pr-determinados e a mquina no verifica se estas foram efetuadas de forma correta
(por exemplo, aps ela enxaguar, ela no verifica se a roupa est totalmente limpa).

Figura 22 - Malha Aberta

4.2.2 Malha Fechada


aquele sistema no qual a ao de controle depende da sada. Portanto, a sada
possui um efeito direto na ao de controle. Neste caso, conforme pode ser visto na
Figura 23, a sada sempre medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e
manter a sada do sistema em um valor desejado. Um exemplo prtico o controle de
temperatura da gua de um chuveiro. Neste caso, o homem o elemento responsvel
pela medio da temperatura e baseado nesta informao, ele determina uma relao
entre as guas fria e quente com o objetivo de manter a temperatura da gua no valor
que deseja. Diz-se ento que h uma realimentao da informao da sada para a
entrada da malha.

Figura 23 - Malha Fechada

27
Realimentao:

Como mencionado anteriormente, realimentao o procedimento em que a


informao da sada do sistema utilizada na entrada deste mesmo sistema. A
realimentao pode ser positiva ou negativa. A realimentao positiva, quando o sinal
do erro no uma diferena (SP - PV), mas sim uma soma (SP + PV). A realimentao
positiva pouco utilizada e, em alguns casos, pode instabilizar um processo que seja
naturalmente estvel.

Em controle de processo, a realimentao positiva isolada ou predominante no


apresenta nenhuma utilidade prtica. Nos circuitos dos controladores tem-se a
realimentao positiva associada realimentao negativa, para fins de balanceamento,
porm os ajustes sempre devem permitir que a realimentao negativa seja maior que a
positiva. Isto possvel em sistemas que apresentam duas malhas de controle, uma
externa e uma interna, o que caracteriza um sistema de controle em cascata, que ser
visto em um captulo posterior.

A maioria das malhas fechadas de controle utiliza o princpio de realimentao


negativa. A realimentao negativa quando a atuao no processo feita para diminuir
o desvio entre a medio e o ponto de referncia, ou seja, diminuir o erro (SP - PV). A
realimentao negativa pode ajudar a estabilizar o processo. Podem se listar as seguintes
caractersticas do controlador com realimentao negativa:

Figura 24: Malha Fechada com


Realimentao (feedback).
A ao do controlador corretiva. S h correo quando se detecta o erro entre
a PV e o SP.
Mesmo que a deteco do erro seja rpida, a resposta de toda a malha de
controle pode ser demorada. O atraso da resposta pode implicar em mau
controle, com produto fora da especificao.
A malha de controle tem tendncia a oscilar indicando a ocorrncia de tentativas
e erros.
O sistema de controle no mede as perturbaes, na maioria dos casos, mas sim,
suas consequncias.
A sada do controlador constante, e diferente de zero quando o erro for zero.
Por definio, o controlador tem que estar atuando para eliminar o erro.

28
4.3 Ao ou Modo de Controle
Modo do controlador pode ser um termo que se refere a como est sendo
gerada a sada do controlador: em modo automtico (realimentando a malha) ou em
modo manual (em malha aberta, sem realimentao). Tambm pode se referir ao sentido
de variao da sada do controlador: modo direto (se PV aumenta, a ao de controle
aumenta) ou modo inverso (se PV aumenta, a ao de controle diminui). A seleo da
ao de controle apropriada estabelece a realimentao negativa, pela definio da
direo da resposta do controlador.

Finalmente, o modo ou a ao de controle usado para classificar a resposta da


sada do controlador em relao ao erro entre medio e ponto de ajuste. Os modos de
controle so respostas especficas a um sinal de erro. Atravs da anlise das aes de
controle e de suas combinaes, possvel mostrar como melhorar a estabilidade e a
velocidade da resposta de processos realimentados em malha fechada.

As aes de controle envolvem as seguintes aes: liga-desliga (on-off), ao


proporcional, ao integral e ao derivativa. Cada combinao possvel representa um
compromisso entre custo e desempenho.

4.3.1 Ao Liga-Desliga
O modo liga-desliga tambm chamado de modo duas posies, On/Off, tudo
ou nada, 0-1, controle radical. De todas as aes de controle, a ao em duas posies
a mais simples e tambm a mais barata, e por isso extremamente utilizada tanto em
sistemas de controle industrial como domstico. A sada do controlador s assume um
de dois valores possveis. Consequentemente, a vlvula de controle s pode estar ou
totalmente fechada (0%) ou totalmente aberta (100%). No h posio intermediria e
no h meio termo, por isso esta ao de controle chamada de controle radical.

A caracterstica operacional do controle liga-desliga causar uma oscilao


constante da PV em torno do ponto de ajuste, enquanto a carga do processo se mantiver
constante. A amplitude e a frequncia da oscilao iro depender da capacidade e do
tempo de resposta do processo. Quando o processo rpido, sua inrcia pequena e
ento a sada do controlador varia muito rapidamente. A amplitude da oscilao fica
pequena, mas a frequncia fica alta. Quando o processo lento, o inverso acontece.

Figura 25: Controle On/Off.


29
Apesar de sua inexatido e instabilidade, o controlador liga-desliga tem a
vantagem de ser muito simples e econmico, portanto sua aplicao interessante
quando:

no h necessidade de controle estvel e exato, e admite-se oscilao da


PV.
o processo lento, podendo suportar grandes variaes da demanda,
tendo uma pequena amplitude e um longo perodo de oscilao. A
aplicao do controle liga-desliga em processo rpido implicaria em
grande amplitude e curto perodo de oscilao, que significa m
qualidade de controle e acionamento frequente do elemento final de
controle
a energia da entrada do sistema seja relativamente pequena, quando
comparada com a energia j existente no processo, ou seja, quando o
processo tem grande capacidade e pequena demanda.

O controle liga-desliga utilizado tipicamente em sistemas de ar condicionado,


de refrigerao domstica e de aquecimento, quando a temperatura pode variar dentro
de uma faixa e em torno de um valor de referncia. O modo liga-desliga tambm
utilizado em desligamento de segurana (shut-down) para proteo de pessoal e
equipamento, quando houver condies anormais de processo.

4.3.2 Ao Proporcional
Foi visto anteriormente que na ao liga-desliga o elemento final de controle
realiza um movimento brusco de On para Off, provocando uma oscilao no resultado
de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desenvolvido um tipo de ao no qual
a ao corretiva produzida por este mecanismo proporcional ao valor do desvio. Tal
ao denominou-se ao proporcional.

A ao proporcional a ao corretiva do controlador que proporcional ao


valor do desvio entre a medio e o ponto de ajuste (E = SP - PV). uma ao de
controle contnua, analgica, uniforme. Por causa da proporcionalidade, grandes
perturbaes do processo provocam grandes variaes no sinal de sada do controlador,
com o objetivo de eliminar estas perturbaes.

No controle proporcional a vlvula de controle pode assumir qualquer valor


intermedirio entre 0% e 100% de abertura. O controlador pode emitir uma infinidade
de sinais diferentes para a vlvula de controle. Matematicamente, a sada do controlador
proporcional puro, com apenas a ao de controle proporcional, vale:

S = S0+ KC.e
S a sada do controlador
S0 a sada do controlador quando o erro for zero
KC o valor do ganho proporcional
e o erro entre SP e PV

30
prtica comum ajustar o controlador para que S0 corresponda metade da
faixa de sada do controlador.

O ponto de ajuste do controlador proporcional estabelecido para uma


determinada carga do processo. Quando o processo varia sua carga, a PV ir se desviar
do ponto de ajuste, provocando um erro. O controlador ir produzir um sinal de
correo, proporcional ao erro entre a medio e o ponto de ajuste. Como o processo
no responde instantaneamente as suas variaes de carga, como a correo
proporcional ao erro, a correo nunca ser satisfatria e como resultado, para a nova
carga do processo, haver um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste.

Quando ocorrer uma variao da carga do processo, a medio se afasta do


ponto de ajuste. O controlador sente o erro e produz um sinal de correo que ir
aproximar a medio nova do antigo ponto de ajuste. Porm, por caractersticas prprias
da ao proporcional, a nova medio nunca ser igual ao ponto de ajuste, pois as
condies do processo foram alteradas. H um desvio permanente ao qual se d o nome
de off-set.

Figura 26: Exemplo de offset.

O off-set pode ser removido manual ou automaticamente. Na instrumentao


eletrnica tradicional, o reset manual usa um potencimetro para deslocar eletricamente
a faixa de atuao do controlador. A quantidade do desvio deve ser dado pelo operador
em pequenos incrementos durante um perodo de tempo, at que a sada do controlador
satisfaa a demanda do processo no ponto de ajuste.

O controlador com ao proporcional aplicado nos processos com pequena


variao da carga e em processos onde pode haver pequenos desvios da medio em
relao ao ponto de ajuste. O controlador proporcional aplicado no controle de
processos onde a estabilidade mais importante que a igualdade da medio com o
ponto de ajuste. O nvel a varivel que tipicamente controlada apenas com a ao
proporcional.

4.3.3 Ao Integral
Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das
oscilaes provocadas pela ao On-Off e este seria o controle aceitvel na maioria das
aplicaes se no houvesse o inconveniente da no eliminao do erro de off-set sem a
interveno do operador. Esta interveno em pequenos processos aceitvel, porm

31
em grandes plantas industriais, isto se torna impraticvel. Para resolver este problema
desenvolveu-se uma nova ao de controle denominada ao integral.
A ao integral proporcional soma ao longo do tempo do erro entre a
medio e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a integral, a ao corretiva
proporcional durao do erro existente entre a medio e o ponto de ajuste.
A ao integral discrimina o erro entre a medio e o ponto de ajuste pela sua
durao: o erro que dura muito tempo para ser eliminado produz uma grande ao
corretiva, o erro de curta durao gera uma pequena ao integral de correo.
A ao integral uma ao de controle complementar ao proporcional. O
seu propsito o de prover a ao de controle adequada, mesmo que aconteam
variaes da demanda ou do suprimento do processo. Como estas variaes de carga do
processo implicavam na existncia do off-set, o objetivo da ao integral o de eliminar
o mesmo. Por esta razo, a ao integral chamada de ao de reset ou de reajuste.
Apesar de eliminar o off-set, ela no elimina o pico do erro (overshoot) uma vez
que o pico ocorre antes que a ao integral comea a atuar. A ao integral comea
atuar depois da ao proporcional; ela est atrasada em relao ao proporcional. A
expresso matemtica da ao integral dada por:

Ki*edt
onde:
Ki o ganho associado ao integral. Alguns fabricantes adotam o termo 1/T i, que equivalente a Ki.
edt, representa a operao matemtica integral do erro. Pode ser aproximado por uma somatria do erro:
et
Quando se aumenta a ao integral, diminui-se o off-set, mas a malha se torna
mais oscilatria. Quando se diminui demais o tempo integral, aparece uma oscilao
com um perodo maior que o perodo natural do processo, podendo levar o sistema at
instabilidade.

Para aplicaes onde h grandes e freqentes variaes na carga do processo,


usa-se controladores P+I (ao proporcional e integral). A ao integral pequena faz o
processo voltar para o ponto de ajuste de modo demorado, enquanto a ao integral
mais intensa faz o processo oscilar de modo amortecido, cruzando o ponto de ajuste
vrias vezes, antes de se estabilizar. O ponto ideal quando a varivel controlada volta
rapidamente para o ponto de ajuste, com o mnimo de oscilaes.

4.3.4 Ao Derivativa
Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao
erro e que o controlador integral tem sua ao proporcional ao erro versus tempo. Em
resumo, eles s atuam em presena do erro. O controlador ideal seria aquele que
impedisse o aparecimento de erros, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser
obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do erro, ou seja, no
importa a amplitude do erro, mas sim a velocidade com que ele aparece.
Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua fornecendo
uma correo antecipada do erro, isto , no instante em que o erro tende a acontecer ela

32
fornece uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do erro,
diminuindo assim o tempo de resposta.
Para uma variao repentina, ainda que de pequena amplitude, a ao derivativa
prov um grande sinal de correo; os erros lentos, por outro lado, provocam uma
pequena ao derivativa de correo; Erros constantes, como o desvio permanente do
controlador proporcional, no afetam a ao derivativa, portanto, esta incapaz de
eliminar off-set.
A ao derivativa usada para apressar a ao corretiva do controlador. No
entanto, a sua incluso complica e dificulta a sintonia do controlador, por causa das
interaes com as outras aes. A expresso matemtica da ao derivativa dada por:

Td
Td o ganho associado ao derivativa

expressa a taxa de variao do erro

Erradamente se acha que toda varivel lenta necessita da ao derivativa. A


lentido da varivel uma condio necessria, mas no suficiente, para justificar a
aplicao da ao derivativa. tambm necessrio que haja variao rpida da carga do
processo lento para que a aplicao da ao derivativa se justifique. O processo lento
que sofre uma variao tambm lenta da carga no necessita da ao derivativa. Alis, a
ao derivativa praticamente no responde a pequenas rampas de erro.
No se necessita usar a ao derivativa em processo rpido, pois sua resposta j
rpida e o uso da ao derivativa provocaria certamente oscilao no sistema. No se
deve usar ao derivativa em processo com rudo, pois ela amplifica o rudo. O valor da
ao derivativa funo da quantidade de rudo. Processos com pequenas constantes de
tempo caractersticos (rpidos) tendem a possuir mais rudo, desde que a atenuao do
rudo pelo filtro inversamente proporcional a constante do tempo caracterstico.
O controlador P + D (ao proporcional e derivativa) aplicado em processos
que aceitam o desvio permanente e que possuam mltiplas constantes de tempo. Utiliza-
se o controlador sem o modo integral e com o modo derivativo quando:
deseja-se evitar a saturao do controlador causado pela ao integral,
quando o desvio demorado.
deseja-se compensar as variaes bruscas do processo.

4.4 Controlador PID (P+I+D)

O controlador PID utiliza as vantagens das diferentes aes de controle


combinadas em uma nica ao. A ao proporcional elimina as oscilaes, a integral
elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao
antecipativa evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se
caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por
exemplo, alguns controles de temperatura). Como este controle feito pela associao
das trs aes de controle, a equao matemtica que o representa ser:

S = KC.e+ Ki*edt+ Td

33
Na Figura 27 so apresentadas as respostas das aes de controle sozinhas ou
combinadas, aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal. Estas
curvas so referentes entrada do controlador (erro) e a sada do controlador (sinal ou
ao de controle).

Figura 27: Aes de controle combinadas.

34
5. Outras Malhas de Controle
A malha de controle monovarivel com realimentao negativa representa a
maioria das estruturas de controle de processo. No entanto, foram desenvolvidas
posteriormente estruturas mais complexas que podem, em alguns casos, melhorar
significativamente o desempenho do sistema de controle.

Enquanto a maioria das malhas de controle possui uma nica varivel


controlada, a minoria dos sistemas mais complexos requer o controle mais avanado,
envolvendo mais de uma varivel, ora para manipular mais de um elemento final de
controle, ora para monitorar mais de uma varivel controlada. Estes sistemas so
conhecidos como sistemas unitrios de controle, sistemas estruturados de controle ou
sistemas de controle multivarivel.

Cada sistema unitrio de controle encontra sua aplicao especifica. A


caracterstica em comum destes sistemas que estes manipulam e medem
simultaneamente mais de uma varivel em busca de estabelecer o controle do processo
no menor tempo possvel e com um rendimento otimizado. A utilizao de
microprocessadores em equipamentos de instrumentao mais recentes permite a
implementao econmica e eficiente de outras tcnicas de controle.

5.1 Controle em Cascata

O controle em cascata uma tcnica que estabelece um controlador primrio


atuando na regulao de um controlador secundrio, melhorando a velocidade de
resposta e reduzindo as perturbaes.

Uma malha de controle em cascata tem dois controladores com realimentao


negativa, com a sada do controlador primrio (mestre) estabelecendo o ponto de ajuste
(SP) do controle secundrio (escravo), e a sada do escravo atuando no elemento final
de controle, formando assim duas malhas fechadas. S til desdobrar uma malha
comum em um sistema em cascata quando houver a disponibilidade de uma varivel
intermediria de controle mais rpida.

A Figura 28 apresenta um diagrama em blocos da estrutura de controle em


cascata, mostrando as medies (primria e secundria), o ponto de ajuste do primrio e
o ponto de ajuste do secundrio estabelecido pela sada do controlador primrio.

35
Figura 28 - Controle em cascata

Um exemplo prtico do uso de controle em cascata comparado com o controle


convencional est apresentado em um controle de temperatura na Figura 29.

Figura 29 - Controle Convencional (E) / Controle em Cascata (D)

No controle convencional, se houver alguma variao na temperatura do vapor


de entrada, esta variao ser repassada parede do reator e posteriormente ao material
que est contido no mesmo. Somente ento esta perturbao de temperatura ser sentida
no sensor de temperatura (TE). J no controle em cascata, quando houver distrbio no
vapor fazendo a temperatura da jaqueta cair, o controlador secundrio percebe no sensor
de temperatura (TE2) e corrige esta variao imediatamente, antecipando a ao que o
controlador primrio tomaria aps a conduo da variao deste calor no interior do
tanque.

36
5.2 Controle de Faixa Dividida (Split-Range)

O objetivo de estender ou dividir a faixa alterar a faixa de operao de um


elemento final, aumentando-a ou diminuindo-a. Este controle chamado de split-range.
Por exemplo, em vez de a vlvula operar entre 20 e 100 kPa (normal), ela opera entre 20
e 60 kPa (metade inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade superior).
O controle de faixa dividida ou de split-range consiste de um nico controlador
manipulando dois ou mais elementos finais de controle. Por exemplo, uma vlvula pode
operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de sada do mesmo
controlador. Ou seja, dependendo da faixa de operao, o controlador aciona um ou
outro elemento final de controle.
No sistema de controle da Figura 30, o controlador (PIC) deve manter a presso
dentro do vaso recipiente. Se a presso do vaso cair abaixo do SP, o controlador aciona
o elemento final de controle que permite a entrada de gs. Caso a presso do vaso suba,
o controlador aciona o outro elemento final de controle que permite a sada de gs.
Deste modo, a presso no interior mantida controlada no valor desejado.

Figura 30 - Controle de presso por Split-Range

Outra possvel utilizao da configurao split-range est apresentada na Figura


31, aonde a vazo necessria para controlar o sistema pode ser maior do que a mxima
vazo que cada vlvula suporta. Sendo assim, quando o sistema de controle atingir
metade da faixa de sada, a vlvula 1A estar em sua mxima abertura, e caso seja
necessrio ainda assim aumentar a vazo, o controlador proporciona esta vazo
adicional atravs da abertura da vlvula 1B. Deste modo, simula-se a utilizao de uma
vlvula com o dobro da capacidade de vazo em relao cada vlvula sozinha.

37
Figura 31 - Controle com split-range para aumentar a faixa de operao

5.3 Controle de Relao

O controle de relao tambm chamado de controle de razo, de frao ou de


proporo. Este tipo de controle freqentemente faz parte de uma malha fechada de
controle feedforward. O controle de relao um sistema unitrio de controle, com a
funo de manter uma proporo fixa e determinada entre duas variveis, normalmente
duas vazes. Exemplos comuns industriais incluem:
manter uma relao de refluxo constante em um coluna de destilao;
manter quantidades estequiomtricas de dois reagentes alimentando um reator;
misturar dois produtos, como gasolina e lcool numa relao constante.
Um sistema considerado de controle de relao quando as duas variveis A e B
so medidas e apenas uma das duas variveis, por exemplo B, manipulada para manter
constante a relao K entre as duas variveis A e B. Ou seja, o objetivo do controle de
relao ter uma relao controlada fixa entre as quantidades de duas substncias, como
, ou ainda .
Na Figura 32, apresenta-se um sistema de controle de relao utilizado na
produo de suco. O sensor de vazo FE1 mede a vazo da gua sendo transportada para
o tanque de mistura enquanto o sensor de vazo FE2 mede a vazo de concentrado de
suco. De posse destas duas informaes, o controlador FIC1 determina qual a vazo de
gua apropriada para manter sempre constante a proporo entre gua e concentrado de
suco, mantendo a uniformidade do suco obtido.

38
Figura 32 - Controle de relao para produo de suco.

5.4 Controle por Pr-Alimentao (Feed Forward)


Este tipo de controle utilizado para diminuir os efeitos da perturbao em um
sistema. Quando possvel medir o sinal da perturbao, pode ser aplicado um
controlador que antecipa a ao deste sinal e age no sistema de modo a compensar a
perturbao. Este tipo de controlador pode ser aplicado em conjunto com um controle
de realimentao negativa (feedback).

O controle pr-alimentado necessita de ferramentas matemticas especificas,


para ser realizado. As principais caractersticas do controle pr-alimentado so:

Figura 33: Malha Fechada com


feedforward.

A ao do controlador antecipatria. A atuao feita na varivel manipulada,


de modo que no haja aparecimento do erro.

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O controlador prev quando e o quanto de ao deve ser aplicado, de maneira
mais conveniente. O controlador toma uma providncia imediata.
O controlador faz medies nas variveis de entrada e atua na varivel
manipulada tambm na entrada do processo. No conceito de pr-alimentao
no h medio da varivel controlada, pois no h realimentao. Mas nada
impede que seja adicionada uma malha de controle com realimentao,
formando assim um sistema com dois controladores (realimentado e
feedforward).
Na prtica, este tipo de controle utilizado para atenuar efeitos produzidos por
variaes de posio de vlvulas de controle e variaes de temperatura. Apesar de sua
simplicidade, boa relao de custo/benefcio, e embora o seu resultado possa ser
teoricamente perfeito, este sistema de malha de controle apresenta algumas limitaes
quando aplicado em situaes reais, principalmente pelos seguintes motivos:

Perturbaes que por diversos motivos no podem ser medidas tornam o


resultado do controle imperfeito. As alteraes da varivel controlada no so
compensadas porque no foram consideradas.
Este controlador no consegue rejeitar totalmente as perturbaes, mas sim
atenuar o seu efeito.
Deve-se conhecer, pelo menos de modo aproximado, o modelo matemtico que
relaciona as perturbaes e as variveis manipuladas com variaes da varivel
controlada.
As imperfeies e erros das medies, dos desempenhos dos instrumentos e das
numerosas computaes provocam desvios no valor da varivel controlada. Tais desvios
no podem ser eliminados porque no so medidos ou conhecidos.

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6. Mtodos de Sintonia de Controlador PID
Existem diversas tcnicas de sintonia de controladores PID. Muitas pesquisas
so realizadas, resultando em novos mtodos de sintonia, que levam em conta fatores
como atraso de transporte, energia do sinal de sada do controlador, etc.

As tcnicas mais clssicas para sintonia so os mtodos de Ziegler-Nichols, que


se baseiam na resposta experimental dos processos, visando a estabilidade do sistema de
controle.

As regras de Ziegler-Nichols so teis quando os modelos matemticos das


plantas so desconhecidos. Tais regras sugestionam um conjunto de valores de Kp, Ti e
Td que dar uma operao estvel do sistema.

So dois os mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro deles destinado


a sistemas sem oscilao e o segundo, para sistemas com oscilao.

6.1 Primeiro mtodo de Ziegler-Nichols


O primeiro mtodo obtm experimentalmente a resposta da planta a uma entrada
em degrau unitrio, como mostrado na Figura 34. Dependendo das propriedades da
planta essa curva de resposta pode ter o aspecto de um S, como mostrado na Figura 35.
Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma
simulao da planta.

Figura 34: Primeiro mtodo - procedimento experimental.

A curva com formato em S pode ser caracterizada atravs de duas constantes, o


atraso L e a constante tempo T. O atraso e a constante de tempo so determinados
desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexo da curva com formato de S e
determinando-se a interseo da linha tangente com o eixo dos tempos e linha c(t) = K,
como mostrado na Figura 35.

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Figura 35: Primeiro mtodo - resposta ao degrau.

Para este primeiro mtodo, os valores sugeridos para as constantes do


controlador podem ser calculados a partir da tabela apresentada na figura a seguir.

Figura 36: Primeiro mtodo - constantes do controlador.

6.2 Segundo mtodo de Ziegler-Nichols


No segundo mtodo, primeiramente se definem as constantes integral e
derivativa como: Ti = e Td = 0. Utilizando somente a ao de controle proporcional
(como apresentado na Figura 37), se aumenta a constante Kp de 0 ao valor critico Kcr,
no qual a sada exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez. (Se a sada no exibe
uma oscilao sustentada para nenhum valor de Kp pode se assumir ento que esse
mtodo no se aplica.) Portanto, o ganho crtico Kcr e o correspondente perodo Pcr
(Figura 38) so determinados experimentalmente.

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Figura 37: Segundo mtodo - procedimento experimental.

Figura 38: Segundo mtodo - curva de resposta.

Com base nos valores encontrados de Kcr e Pcr, as constantes do controlador


podem ser calculadas por meio da tabela apresentada na figura a seguir.

Figura 39: Segundo mtodo - constantes do controlador.

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REFERNCIAS
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Ferreira, ES: SENAI/CST, 1999.

RIBEIRO, Marco Antnio. Controle de Processo. 8. ed. Salvador: 2005.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall,


2003, Captulo 1.

ALVES, Jos L. L. Instrumentao, Controle e Automao de Processos. 2 ed. Rio


de Janeiro: LTC, 2010.

CAMPOS, Mario Cesar M. Massa de; TEIXEIRA, Herbert C. G.. Controles Tpicos de
Equipamentos e Processos Industriais. 2 ed. So Paulo: Blucher, 2010.

SIGHIERI, Luciano, NISHINARI, Akiyoshi. Controle Automtico de Processos


Industriais. 2a ed. So Paulo: Blucher.

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