LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Este mtodo permite el diseo del AVR y del PSS. Para el diseo del
AVR, se analiza la salida del sistema de potencia sin el lazo de
realimentacin de Vterm, ni el lazo del PSS. La figura 4.5 nos muestra
que la respuesta del tiempo tiende a 0.0747 p.u, lo que implica un error
en rgimen permanente del 25% con respecto a la entrada.

El primer paso es representar el AVR como un controlador proporcional K v(s)=Kp,

cerrando el lazo de control y aumentado poco a poco el valor de K ppodemos
encontrar el valor de ganancia que hace que el sistema se vuelva oscilatorio. Este
valor es aproximadamente 50, y la respuesta en el dominio del tiempo se muestra
en la figura 4.6, donde tambin se puede observar como a pesar de que el sistema
se vuelve ms oscilatorio al aumentar Kp, el error permanente se reduce, y el
comportamiento final del sistema tiende a comportarse similar a la tensin
referencia.

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La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con la
cual el sistema se vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un valor
muy cercano a 50 mencionado anteriormente.

Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos oscilaciones

y si la disminuimos, aumentamos el error permanente.

Para evitar esta situacin se cambiar el AVR de un Kp a un KPI (controlador

proporcional integral), representado por la funcin de transferencia:

Donde:
KP=Ganancia del controlador proporcional.
KI=Ganancia del controlador integral.

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Los parmetros del controlador se escogen de manera que KP se encuentre entre
un intervalo de 0 a KU, (KU: ganancia donde se inestabilidad el sistema) en este
caso KU= 47.2. El controlador KI se encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este
intervalo de valores se logra obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr = tiempo
que dura la seal en alcanzar el 50% de su valor final), y un sobre paso mximo
menor al 10% (MP= valor mximo de la respuesta que sobre pasa el valor final),
debido a que estas son las especificaciones para los modernos reguladores de
tensin de alta ganancia.

Se escoge por lo tanto un valor de KP =35 y KI=0.4, el resultado se puede ver en la

figura 4.8, donde las oscilaciones tienden a amortiguarse y el error permanente se
reduce casi totalmente. Con este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un MP =
12.5%, parmetros que se vern afectados al final del diseo, ya que el PSS
disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el amortiguamiento
necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido y cumpla con las
especificaciones.

Una vez diseado el regulador se procede a disear el PSS, como la entrada al PSS
proviene de la velocidad angular se obtiene la funcin de transferencia desde la
tensin de referencia, hasta la entrada del PSS, se realiza el anlisis del LGR de la
funcin de transferencia obtenida (ver anexo 1). El resultado se muestra en la figura

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4.9, donde se observa como el ngulo de apertura del polo en el semiplano derecho
es de 60.

Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este ngulo de salida debe ser

180, por lo tanto se debe agregar 120 de compensacin en el lazo de
realimentacin del PSS.

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LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

El lugar de las races de primer orden es una construccin grfica, en el plano

imaginario, de las races de la ecuacin caracterstica de un lazo de control para
diferentes valores de la ganancia algn otro parmetro del controlador del lazo de
control Mediante la construccin del lugar de las races se puede estudiar la
estabilidad del lazo de control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos
trminos del lazo de control en la estabilidad del mismo.

El diagrama de bloques de un lazo de control con retroalimentacin lo integran los

bloques funciones de transferencia del controlador, la vlvula de control, el proceso
y el sensor/transmisor como lo muestra la Figura 15.1

La funcin de transferencia para un lazo de control cerrado como el de la Figura

15.1 es la siguiente:

Siendo G, las funciones de transferencias para controlador, vlvula y proceso y H,

la funcin de transferencia del sensor/transmisor, R es el valor deseado para la
variable de control y C es la variable de control.

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LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN

Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 15.2 con un

controlador de accin proporcional.

La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:

De la OLTF se observa que contiene dos polos que son -1/3 y -1 y no contiene
zeros y de la ecuacin caracterstica de segundo grado se deduce que las races
de su solucin dependen del valor de Kc, de acuerdo a la ecuacin.

El lugar de las races correspondiente a la OLTF de la ecuacin (15.5) es el que se

observa en la Figura 15.3 Algunas observaciones importantes que se deducen del
lugar de las races para un sistema de segundo orden sin zeros son:

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 Figura 15.3. Lugar de las races del sistema de segundo orden sin zeros

1. El lazo de control nunca ser inestable, cualquiera que sea el valor que se le
asigne a Kc. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responder mas
oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca inestablemente.

2. Cuando Kc = 0, el lugar de las races se origina desde los polos de la funcin de

transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1

3. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de primer o segundo orden sin tiempo

muerto permiten deducir que nunca sern inestables

4. Cuando Kc aumenta, el lugar de las races se aproxima al infinito

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LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE LAZO
CERRADO

Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos
de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica. Para encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuacin
caracterstica lo que resulta muy laborioso. El mtodo del lugar de las races est
basado en tcnicas de tanteo y error y es un procedimiento grfico, por el cual se
trazan las races de la ecuacin exactamente para todos los valores de un
parmetro del sistema que normalmente es la ganancia K varindola desde 0 a .

Este mtodo permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y
ceros de lazo abierto tomando a las ganancias como parmetro. Un ejemplo sera:
Encontrar las posiciones de los polos de lazo cerrado variando K algunos valores a
partir de la funcin de transferencia de lazo abierto:

Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuacin caracterstica.

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Si extendemos los puntos en una grfica en el plano S se tiene.

Por lo complicado que sera el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de
orden superior a 2 se prefiere usar el trazado del lugar de las races usando reglas
de construccin y los criterios de ngulo y de magnitud.

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 CONSTRUCCION DE LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES

El mtodo de construccin para el lugar geomtrico de las races de la ecuacin

caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro se fundamenta en un
esquema de control de retroalimentacin simple como el que se muestra en la Fig.
1.1, para el cual la ecuacin caracterstica a lazo cerrado es la que indica la Ec. 1.1,
cuyas soluciones representan los polos del lazo cerrado.

El lugar geomtrico de las races se realiza para variaciones de K desde cero hasta
innito, para las cuales dichas races deben satisfacer la Ec. 1.1. Como s es una
variable compleja, es posible reescribir dicha ecuacin en forma polar como sigue.

A partir de all se pueden identicar dos condiciones que deben cumplirse para
satisfacer la ecuacin anterior, las cuales son conocidas como la Condicin de
Mdulo y la Condicin de ngulo y se muestran en las Ecs. 1.3 y 1.4,
respectivamente.

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donde k = 0, 1, 2, . . . . . .

Si la funcin de transferencia a lazo abierto se factoriza en polos y ceros, tal como

se muestra en la Ec. 1.5, las condiciones de mdulo y de ngulo pueden reescribirse
como se muestra en las Ecs. 1.6 y 1.7, respectivamente.

Las dos condiciones anteriores deben cumplirse para cada una de las races que
forme parte del lugar geomtrico, de forma tal que se garantice que cada una de
ellas sea solucin de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado. Gracias a la
condicin de ngulo se determina la ubicacin geomtrica de las races, es decir, la
forma del lugar geomtrico, en tanto que la condicin de mdulo permite determinar
el valor de la ganancia K a lo largo de dicho lugar geomtrico.

Para la construccin metdica del lugar geomtrico se puede seguir un

procedimiento que hace posible realizar una rpida representacin de la ubicacin
de cada una de las races de la ecuacin caracterstica cuando se vara K desde
cero a innito. En principio se debe reescribir la ecuacin caracterstica tal como se
muestra a continuacin.

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Como se puede observar en la Ec. 1.8, cuando K es igual a cero, la solucin de la
ecuacin caracterstic a lazo cerrado coincide con los polos de la funcin de
transferencia a lazo abierto, en tanto que, cuando K tiende a innito, la solucin de la
ecuacin caracterstica a lazo cerrado coincide con los ceros de la funcin de
transferencia a lazo abierto. Es por ello que se concluye que el lugar geomtrico de
las races comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo
abierto a medida que K aumenta desde cero hasta innito. Tambin se puede concluir
que el nmero de tramos o ramas del lugar geomtrico ser igual al nmero de polos
de la funcin de transferencia de lazo abierto y que siempre ser simtrico respecto
al eje real.

A continuacin, se muestra el procedimiento a seguir para la construccin del lugar

geomtrico paso a paso, incluyendo adicionalmente la realizacin de un sencillo
ejemplo cuya funcin de transferencia a lazo abierto es la que se muestra en la Ec.
1.9.

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INTERPRETACION DE LOS DIAGRAMAS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES

El lugar geomtrico de las races es una herramienta muy til para el anlisis de la
respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado a medida que se vara un parmetro,
pues informa como se van moviendo los polos del sistema. Entre los diferentes
aspectos, respecto a los cuales pueden obtenerse importantes conclusiones, se
pueden mencionar los siguientes.

El lugar geomtrico muestra todas las soluciones de la ecuacin

caracterstica a lazo cerrado a medida que aumenta K, lo que permite
conocer la inuencia de dicho parmetro sobre la respuesta transitoria.
Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje
imaginario se conocern como las ramas dominantes del lugar pues sobre
ellas se desplazan los polos dominantes del sistema.
Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir
que el sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de K, pues
sto indica que no existe ningn polo con parte real positiva. Por otro lado, si
alguna rama del lugar geomtrico atraviesa hacia el semiplano derecho, esto
indica que para ciertos valores del K el sistema a lazo cerrado es inestable,
pero, si existe alguna rama que desde que comienza hasta que termina se
encuentra en el semiplano derecho, se puede concluir que el sistema ser
inestable para cualquier valor de K.
El conocimiento exacto del lugar geomtrico permite determinar que valor
debera tener la ganancia K para que el sistema a lazo cerrado tuviese un
comportamiento especfico.

A continuacin, se analizar detalladamente el lugar geomtrico que se mostr en

la Fig. 1.11, a partir del cual se puede concluir respecto a diferentes aspectos de la
respuesta tales como los siguientes. Para valores bajos de K los polos del lazo
cerrado son todos reales tal como se muestra en la Fig. 1.20, lo que indica que la
forma de la respuesta ser exponencial semejante a la de los sistemas de primer

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orden. Tambin se puede concluir que el tiempo de establecimiento ser muy alto,
pues el polo dominante se encuentra muy cerca del eje imaginario.

A medida que se incrementa el valor de la ganancia los polos se van desplazando

hasta un punto en el cual los polos s1 y s2 se igualan en el punto de ruptura del
lugar. Para dicho valor de ganancia se puede decir que se tendr la respuesta a
lazo cerrado con menor tiempo de establecimiento, el cual puede calcularse
partiendo del valor del punto de ruptura tal como se indica en la Ec. Esto es debido
a que ese es el punto ms alejado del eje imaginario en el cual se pueden ubicar
los polos dominantes del lugar. Cabe destacar que la forma de la respuesta seguir
siendo de tipo exponencial pues los polos se mantienen reales.

El valor de la ganancia para el cual se cumple con la condicin de menor tiempo de

establecimiento se calcula utilizando la condicin de mdulo tal como se muestra
en la Ec.

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Ahora, si el valor de la ganancia supera el calculado anteriormente, el lugar
geomtrico se despega del eje real y los polos dominantes pasan a ser conjugados,
lo que implica que la respuesta podr ser aproximada a la de un sistema de segundo
orden subamortiguado. El valor de disminuye a medida que K aumenta, por lo
tanto el mximo sobre impulso o pico crecer. Si se quisiera determinar el valor de
K para un valor lmite de se podra realizar fcilmente a partir del lugar geomtrico
tal como sigue. Suponga que se desea que = 0, 5, lo que implica que las races
deben estar en la lnea punteada.

De all que, el punto s = 0, 35 + 0, 6j, en el cual dicha lnea corta al lugar

geomtrico, cumple con la condicin impuesta. Con esta informacin se calcula el
valor de K utilizando la condicin de mdulo, tal como lo indica la Ec.

Tambin se puede requirir el valor de la ganancia tal que se satisfaga con un tiempo
de establecimiento mximo, por ejemplo, ts(2 %) 10. Para ello debe ubicarse en
el plano una linea vertical que satisfaga dicha condicin, tal como se muestra en la
Fig. 1.22, y obtener de all todos los posibles cruces con el lugar geomtrico.

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Como se puede observar existen dos posibles races que satisfacen dicha
condicin, las cuales son s1 = 0, 4 y s2 = 0, 4 + 0, 4j, por lo tanto se tendrn dos
posibles valores de K cuyos clculos se muestran en las Ecs. 1.29 y 1.30. Es
importante resaltar que la raz conjugada de s2 tambin satisface la condicin
impuesta, pero ocurrir para el mismo valor de ganancia que s2.

Adicionalmente al clculo de las ganancias se puede concluir que para el caso en

que K = K1 la respuesta tendr una forma exponencial, pues su polo dominante es
real, pero su error a la rampa ser mayor que para el caso en que K = K2. Ahora,
cuando K = K2 la respuesta ser subamortiguada y presentar un sobreimpluso,
que podra ser calculado determinando el valor de a partir del valor de la raz.

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Como se puede observar, los anlisis que pueden realizarse a partir del
conocimiento del lugar geomtrico son rpidos y tiles, por lo que resulta una
herramienta sumamente poderosa y til para el diseo de sistemas de control.

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CONCLUSION

En esta investigacin pudimos comprender que cuando se trata de sistemas de

control es sumamente importante conocer la ubicacin de las races de la ecuacin
caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un mtodo
sistemtico y sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se
modifica un parmetro de la ecuacin. Dicho mtodo permite elaborar lo que se
conoce como el lugar geomtrico de las races (LGR), que nos es otra cosa que las
soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un
parmetro.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

http://prof.usb.ve/montbrun/PS2319LGR%2020%20marzo.pdf

http://www.itlalaguna.edu.mx/academico/carreras/electronica/sis_lin2/El%20m%C3
%A9todo%20del%20lugar%20de%20las%20ra%C3%ADces.pdf

http://ingenieria.udea.edu.co/~evelilla/ARCHIVOS/LGR.pdf

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