TallerN1 Guía Actividades MEC9E3 PDF

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL MEC9E3 GR1
Facultad de Ingeniera Mecnica
Robtica
MEC9E3
Ing. Gabriel Bravo P., M.Sc.

Profesor
Semestre Abril Septiembre 2017

4/24/17 ROBTICA 1
Leccin 1: Interface de trabajo en MATLAB
Directorio Actual Editor de bloques de cdigo
Espacio de trabajo Ventana de comandos
Figura: Interface de trabajo en MATLAB

Desarrollar la Actividad N1
4/24/17 ROBTICA 2

Archivos de Bloques de cdigo en MATLAB (Scripts)
El crear archivos de bloques de cdigo en MATLAB permite
reutilizar un conjunto de comandos y funciones cuando sea
necesario.
Figura: Crear un nuevo archivo de bloques de cdigo en MATLAB
Un archivo de bloques de cdigo se guarda como: nombre.m
4/24/17 ROBTICA 3

Archivos de Bloques de cdigo en MATLAB (Scripts)
Los cdigos contenidos en un Script se ejecutan al dar click en el botn
Run de la barra de herramientas
Figura: Correr el cdigo contenido en un Script
Es posible tambin, dar doble click sobre el archivo listado en el

directorio y seleccionar la opcin Run, o escribir el nombre del archivo
en la ventana de comandos y presionar <enter>.
Las variables creadas y resultados generados estarn disponibles en la
ventana del espacio de trabajo.
4/24/17 ROBTICA 4
Leccin 2: Comandos bsicos y convenciones

Clculos en MATLAB
MATLAB puede ser utilizado como una calculadora
avanzada.
Los comandos a utilizarse con variables escalares se
muestran a continuacin:
Suma a+b Multiplicacin a*b
Resta a-b Divisin a/b
Exponenciacin a^b Notacin Cientfica aebaEb
Nmeros imaginarios A +iB A + jB Raz Cuadrada sqrt(x)
Nmero pi Valor absoluto abs(x)
Exponencial ex exp(x) Logaritmo natural log(x)
Factorial x! factorial(x) Logaritmo base 10 log10(x)
4/24/17 ROBTICA 5
Ayuda en MATLAB
El comando doc <xxx> abre la documentacin de MATLAB y provee
informacin especfica acerca del comando consultado <xxx>.
El comando help <xxx> prove informacin acerca del comando consultado
<xxx> en la ventana de comandos.
Los comandos doc y help nicamente aceptan una palabra <xxx>.
Variables
Todas las variables son arreglos de datos y pueden tener una variedad de
dimensiones.
Las variables son del tipo doble (16 dgitos de datos) por default.
Generalmente se presentan nicamente 5 dgitos.
Los nombre de una variable deben iniciar con una letra, y pueden contener
letras, nmeros y guiones bajos.
Para verificar si el nombre de la variable asignada (vname) ha sido predefinido
en MATLAB, usar help vname.
4/24/17 ROBTICA 6
Trabajando con variables
Las variables se enlistan en la ventana del espacio de trabajo o pueden ser listadas
usando el comando whos.
Es posible observar y editar el contenido de una variable usando el editor de
variables (Doble click sobre la variable en la ventana del espacio de trabajo).
Es posible ingresar el nombre de una variable en la ventana de comandos para
mostrar su contenido.
Otros comandos tiles en MATLAB
<> Muestra los comandos ingresados anteriormente en la ventana de comandos
% Convierte el contenido de un regln en un comentario (<Ctrl + R>;<Ctrl + T>)
... Contina el texto en la lnea siguiente
clear x Borra la variable x del espacio de trabajo (clear all)
close all Cierra todas las ventanas adicionales abiertas
; Al terminar una expresin con ;, no se muestra el resultado en la ventana de
comandos.
<Ctrl + C> Aborta los comandos en ejecucin
4/24/17 ROBTICA 7
Leccin 3: Matrices en MATLAB

Vectores
Lista de nmeros:
Vector columna Nmeros separados por ;
Vector fila Nmeros separados por ,
Creando vectores fila usando el comando de espaciado uniforme y
el comando linspace:
Espaciado uniforme: x = a : dx : b
Comando linspace: x = linspace(a, b, n)
Donde: a = Punto inicial; b = Punto final; dx = Espacio;
n = Tamao del vector
Los vectores columna son vectores fila transpuestos: v_c = v_f
4/24/17 ROBTICA 8
Leccin 3: Matrices en MATLAB

Matrices
Lista de datos en 2 dimensiones.
Se crean mediante la combinacin de vectores.
Ejemplo: A = [5 , 4, 3; 8, 7, 6]
Matrices especiales:
zeros (m, n) Matriz de ceros con m filas y n columnas
eye (m, n) Matriz identidad con m filas y n columnas
ones (m, n) Matriz de unos con m filas y n columnas
diag (v, k) Matriz cuadrada con el vector v como la diagonal nmero k
y ceros en las dems posiciones
rand (m, n) Matriz de nmeros tomados al azar de una distribucin
uniforme en el intervalo (0, 1)
4/24/17 ROBTICA 9
Extraccin de datos de una matriz o un vector

En el editor de variables:
a. Seleccionar datos
b. Dar click derecho
c. Opcin: Crear variable a partir de la seleccin
d. Nombrar la variable
Notacin de ndices:
A(i, j) - Elemento de A en la fila i y en la comluna j
A (i , a : b) - a : b especifica un rango de ndices
A (: , j) - : especifica todos los ndices existentes
Ejm: A (4 , : ) - Especifica todos los elementos en la 4ta fila de A
A (k) - ndice singular que especifica un elemento contando desde
la esquina superior izquierda de una matriz y movindose hacia
abajo a lo largo de cada columna.
end - Specifica el ltimo elemento de una matriz
4/24/17 ROBTICA 10
Operaciones con matrices y/o vectores

Sean A y B matrices, v y u son vectores, y c y d son constantes.
A c, v c Suma\resta c a cada elemento en la matriz o vector

A B, v u Suma\resta cada elemento en A (o v) al elemento correspondiente en B
(o u) (El tamao de las matrices o vectores debe ser el mismo)
A * c, A / c Multiplica (divide) cada elemento de A por c
A .* B, v .* u Multiplica\divide cada elemento en A (o v) por el elemento
A ./ B, v ./ u correspondiente en B (o u) (El tamao de las matrices o vectores debe
ser el mismo
A * B, v * u Producto cruz (Las dimensiones internas deben ser las mismas)
A .^c Eleva cada elemento de A a la potencia c
A ^c Eleva la matriz A a la potencia c (Multiplica A c veces)
4/24/17 ROBTICA 11
Leccin 4: Funciones preeterminadas en MATLAB

Funciones predeterminadas
Sintaxis: salida = Nombre_Funcin(entrada)
Vectores y matrices pueden usarse como salidas y/o entradas
Una funcin puede tener mltiples entradas y/o salidas
[salida1, salida2]= Nombre_Funcin(entrada1, entrada2)
Mayor informacin referente a funciones
Click en el navegador de funciones fx
Comandos para obtener una lista de funciones:
doc elfun Funciones matemticas elementales
doc datafun Funciones estadsticas y de anlisis de datos
doc elmat Funciones matriciales
doc specfun Funciones matemticas especializadas
helpwin Todas las funciones disponibles
4/24/17 ROBTICA 12
Leccin 4: Funciones preeterminadas en MATLAB

Ejemplo de Funciones elementales
max Encuentra el mximo
min Encuentra el mnimo
size Encuentra las dimensiones de un matriz
length Encuentra las dimensiones de un vector
round Redondea un nmero al entero ms cercano
mean Calcula el promedio
sum Encuentra la suma de un arreglo de nmeros
prod Encuentra el producto de un arreglo de nmeros
cumsum Encuentra la suma acumulada de un elemento a la vez
sort Ordena los elementos de un arreglo de nmeros en order ascendente
4/24/17 ROBTICA 13
Leccin 5: Grficos en MATLAB

Crear grficos en MATLAB
El comando figure abre una nueva ventana de rea de
grfico
Usar el comando plot(x,y)
Para aadir un grfico adicional a un grfico ya existente,
usar el comando hold on
La cuadrcula se activa o desactiva con el comando grid
Editar grficos en MATLAB
Usar las herramientas de grafico para editar y aadir datos
Figura: Barra de herramientas en un grfico

4/24/17 ROBTICA 14
Leccin 5: Grficos en MATLAB

Editar un grfico en MATLAB implica:
Generar el grfico en un archivo de bloque de cdigos, de modo que el
mismo pueda ser recreado cuando sea necesario.
Aadir un ttulo, etiquetas de ejes, y leyendas de datos, mediante los
siguientes comandos:
Ttulo: title (texto)
Etiqueta eje x: xlabel (texto)
Etiqueta eje y: ylabel (texto)
Leyenda de datos: label (texto_leyenda1,, texto_leyendaN)
Dar formato a las curvas de datos y puntos de datos (colores y espesor de
lneas) aadiendo propiedades en el comando plot(x,y)
Usar la ayuda de MATLAB: help plot
Incluir varios pares de ejes en una misma ventana de grafco usando el
comando subplot
4/24/17 ROBTICA 15
Leccin 6: Funciones en MATLAB

Crear una funcin en MATLAB:
Crear un archivo de bloque de cdigo (script) cuyo nombre corresponda al
nombre de la funcin.
La primera lnea de cdigo debe corresponder a la declaracin de la funcin:
function [salida1, , salidaN] = Nombre_Funcin (entrada1, , entradaN)
Una funcin puede trabajar con un nmero indefinido de entradas y/o salidas.
El nombre de las variables en el cdigo de la funcin no deben corresponder al
nombre de la variable en el cdigo de invocacin de la funcin.
La funcin creada debe ser invocada desde un script diferente al script donde
se creo la funcin.
La funcin creada puede ser invocada tambin desde la ventana de comandos.
4/24/17 ROBTICA 16
ESCUELA POLITCNICA NACIONAL MECATRNICA MEC8R3 GR1
Leccin 7: Control de Flujo y Lazos en MATLAB

Control de Flujo:
Sintaxis: if elseif else
if condicin1 == verdadero
definicin 1 (operacin 1)
elseif condicin2 == verdadero
else
end
4/24/17 MECATRNICA 17

Control de Lazos:
Lazos while: Ejecuta iteraciones hasta que una condicin deje
de ser verdadera.
while condicin1 == verdadero
Ejecuta la operacin de lazo
end
Lazo for: Repite una operacin por un nmero definido de
iteraciones.
for contador = rango
end

Control de Lazos:
El rango para el lazo for puede ser cualquier vector
ordenado o desordenado.
Si el contador para el lazo for es definido en funcin de
ndeces, stos deben ser positivos.
Comando break: Interrupe un control de lazos si una
condicin se cumple.
while condicin1 == verdadero
if condicin2 == verdadero
break
end

Operadores lgicos y de comparacin:
== Igual a & Operador y Todas las condiciones

deben cumplirse
~= No igual a
<, > Menor que, mayor que | Operador o Una de la condiciones
debe cumplirse
<= Menor que o igual a
~ Operador de negacin
>= Mayor que o igual a
all Todos son verdaderos
any Todos son falso
Mayor informacin acerca de los operadores lgicos y de

comparacin en la ventana de ayuda.
Ingresar: logical operators and relational operators.
Leccin 8: Solucin de Ecuaciones Diferenciales en

MATLAB
EDOs de Primer Orden
Expresar cada EDO de forma que el trmino derivativo est alineado a la
izquierda del signo igual, y los trminos no derivativos a la derecha del
signo igual.
Usar el comando ode45 para resolver la EDO.
Vector tiempo para la solucin Vector tiempo de entrada Condicin Inicial
[T_salida, Y_salida] = ode45(nombre_fun, t_rango, y0)
Solucin y(t) Nombre de la funcin que contiene la EDO
nombre_fun es el nombre de la funcin (archivo.m) que evala la ODE
definida, y que debe tener la asignacin:
function dx = odefun (t, x)
Para mayor referencia de cmo definir una funcin, revisar la actividad 6
Leccin 8: Solucin de Ecuaciones Diferenciales en MATLAB

EDOs de Orden Superior (mayor a 1)
Las EDOs de orden superior deben ser redefinidas como EDOs de primer orden. Los
pasos a seguir son:
1. Resolver para el trmino de mayor orden.
2. Redefinir la expresin como la primera derivada de una variable flotante
(virtual).
3. Integrar la expresin obtenida en el paso (2).
4. Si la expresin obtenida en el paso (3) no es de primer orden, repetir los pasos
(2) y (3).
5. Redefinir la expresin obtenida de forma que los trminos alineados a la derecha
del signo igual correspondan a trminos derivativos de primer orden, y que los
trminos a la derecha no contengan ningn trmino derivativo.
6. Usar ode45 con vectores de entrada. El orden en los vectores debe ser
consistente.
7. Seleccionar la columna correcta de la matriz resultante correspondiente a
Y_salida, dependidendo del orden del vector.
Desarrollar la Actividad 8
Leccin 9: Introduccin a SIMULINK

Interfaz de programacin grfica en MATLAB
El navegador de SIMULINK se abre al ingresar la palabra
simulink en la ventana de comando, o al dar click en el botn
correspondiente de la barra de herramientas de MATLAB.
Figura: Abrir el navegador de Simulink

Crear un nuevo diagrama de Bloques
Figura: Crear un nuevo diagrama de bloques

Leccin 9: Introduccin a SIMULINK

Navegador de SIMULINK
Bloques de tiempo
continuo
Operadores
Matemticos
Bloques de Salida
Bloques de Entrada
Figura: Navegador de Simulink

Leccin 9: Introduccin a Simulink

Bloques ms usados
Bloque de ganancia Bloque Graficador de
multiplicador por una funciones
constante (Osciloscopio)
Bloque que suma y/o Bloque de Salida de
resta seales de Tiempo
entrada
Bloque multiplicador Bloque de Funcin
y/o divisor de seales Paso (Escaln)
Bloque de funciones Bloque de Funcin

trigonomtricas Rampa
Bloque integrador de Bloque de funcin

seales seno

Creacin de Diagrama de Bloques
Arrastrar bloques desde la librera hasta la ventana de trabajo de
Simulink.
Conectar bloques trazando conectores de seal desde los puertos
de salida de un bloque hasta los puertos de entrada de otro
bloque.
Figura: Conexin de bloques


Creacin de Diagrama de Bloques
Dar doble click sobre un bloque para cambiar o definir
parmetros y obtener mayor informacin.
Etiquetar bloques o seales dando doble click sobre la etiqueta de
cada bloque o sobre el conector.
Editar el formato de un bloque al dar doble click sobre el mismo
y seleccionar la opcin format.
Guardar el modelo creado usando el botn guardar.
Invocar un modelo desde MATLAB, escribiendo su nombre en la
ventana de comandos, o de la forma tradicional al ubicarlo en el
directorio correspondiente (doble click sobre su nombre).
Desarrollar la Actividad 9.
Leccin 10: Ejecutar una simulacin en Simulink

Ejecutar la simulacin
Dar click en el botn ejecutar (play):
Figura: Barra de herramientas de Simulink
Ajustar el tiempo de parada en la barra de herramientas. Una

entrada de tiempo de parada Inf ejecutar la simulacin en
tiempo continuo.
La simulacin puede ser detenida al dar click sobre el botn de
parada (stop).
Leccin 10: Ejecutar una simulacin en Simulink

Visualizar resultados
Dar doble click en el bloque graficador de funciones (Osciloscopio).
Ajustar los ejes automticamente dando click sobre el botn de auto-
ajuste.
Figura: Barra de herramientas del Osciloscopio

Ajustar Parmetros de Simulacin.
Men Simulation Model Configuration Parameters Solver
Cambios comunes: paso (step size), tipo de funcin para encontrar la
solucin (solver).
Ayuda adicional: Documentacin Simulink Comando doc
simulink o help simulink
Desarrollar Actividad 10
Leccin 11: Interconexin entre MATLAB y

Simulink
Importar datos desde Matlab
Incluir en Simulink un bloque de entrada de datos.
Figura: Bloque de entrada de datos desde Matlab a Simulink

Ingresar un nombre de variable (simin por default).
La variable simin en Matlab debe corresponder a
una matriz de dos coulmnas: la primera columna
debe corresponder al vector tiempo, y la segunda
columna debe corresponder a una seal especfica.

Simulink
Exportar datos desde Matlab
Incluir en Simulink un bloque de salida de datos.
Figura: Bloque de salida de datos desde Simulink a Matlab
Ingresar un nombre de variable (simout por default).

Dentro de las propiedades del bloque de salida de datos,
especificar el formato de los datos guardados como un
arreglo de valores (array).
Exportar los datos correspondientes al vector tiempo y a
la seal generada en Simulink.

Simulink
Modificar parmetros desde Matlab
Ingresar una variable en cualquiera de los bloques definidos
por parmetros.
Definir el valor de la variable en el espacio de trabajo de
MATLAB.
Ejecutar la simulacin de un mdelo en Simulink desde
MATLAB
Luego de definir una variable (con el mismo nombre usado
en Simulink) y su valor correspondeinte en MATLAB, usar
el comando:
sim (nombre_del_modelo)
Verificar los resultados en Simulink.
Desarrollar la actividad 11.
Leccin 12: Resolver Ecuaciones Diferenciales en Simulink

Modelado de EDOs:
Definir el sistema de bloques de tal forma que el resultado final
corresponda a la integracin del trmino derivativo de mayor orden
(Despejar el trmino derivativo de mayor orden en la EDO).
Figura: Resultado final de una EDO modelada en Simulink

Ejemplo:
Figura: Ejemplo de aplicacin

Desarrollar Actividad 12

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Leccin 1: Interface de trabajo en MATLAB

Directorio Actual Editor de bloques de cdigo

Espacio de trabajo Ventana de comandos

Figura: Interface de trabajo en MATLAB

Leccin 1: Interface de trabajo en MATLAB

Figura: Crear un nuevo archivo de bloques de cdigo en MATLAB

Un archivo de bloques de cdigo se guarda como: nombre.m

Leccin 1: Interface de trabajo en MATLAB

Figura: Correr el cdigo contenido en un Script

Es posible tambin, dar doble click sobre el archivo listado en el

Leccin 2: Comandos bsicos y convenciones

Leccin 3: Matrices en MATLAB

Leccin 3: Matrices en MATLAB

Extraccin de datos de una matriz o un vector

Operaciones con matrices y/o vectores

A c, v c Suma\resta c a cada elemento en la matriz o vector

Leccin 4: Funciones preeterminadas en MATLAB

Leccin 4: Funciones preeterminadas en MATLAB

Leccin 5: Grficos en MATLAB

Figura: Barra de herramientas en un grfico

Leccin 5: Grficos en MATLAB

Leccin 6: Funciones en MATLAB

Leccin 7: Control de Flujo y Lazos en MATLAB

Leccin 7: Control de Flujo y Lazos en MATLAB

Leccin 7: Control de Flujo y Lazos en MATLAB

Leccin 7: Control de Flujo y Lazos en MATLAB

== Igual a & Operador y Todas las condiciones

Mayor informacin acerca de los operadores lgicos y de

Leccin 8: Solucin de Ecuaciones Diferenciales en

Leccin 8: Solucin de Ecuaciones Diferenciales en MATLAB

Leccin 9: Introduccin a SIMULINK

Figura: Abrir el navegador de Simulink

Figura: Crear un nuevo diagrama de bloques

Leccin 9: Introduccin a SIMULINK

Figura: Navegador de Simulink

Leccin 9: Introduccin a Simulink

Bloque de funciones Bloque de Funcin

Bloque integrador de Bloque de funcin

Leccin 9: Introduccin a Simulink

Figura: Conexin de bloques

Leccin 9: Introduccin a Simulink

Leccin 10: Ejecutar una simulacin en Simulink

Figura: Barra de herramientas de Simulink

Ajustar el tiempo de parada en la barra de herramientas. Una

Leccin 10: Ejecutar una simulacin en Simulink

Figura: Barra de herramientas del Osciloscopio

Leccin 11: Interconexin entre MATLAB y

Figura: Bloque de entrada de datos desde Matlab a Simulink

Leccin 11: Interconexin entre MATLAB y

Figura: Bloque de salida de datos desde Simulink a Matlab

Ingresar un nombre de variable (simout por default).

Leccin 11: Interconexin entre MATLAB y

Leccin 12: Resolver Ecuaciones Diferenciales en Simulink

Figura: Resultado final de una EDO modelada en Simulink

Figura: Ejemplo de aplicacin

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