MOTORES A PASOS Y SERVOMOTORES

Materia:

Control de Motores

Febrero de 2017
CONTENIDO

MOTOR A PASOS ............................................................................................................. 3

Clasificacin de los motores a pasos ............................................................................. 3

De reluctancia variable ............................................................................................... 3

De imn permanente .................................................................................................. 4

Hbrido ........................................................................................................................ 5

Caractersticas ............................................................................................................... 6

Par dinmico de trabajo (Working Torque).................................................................. 6

Par de mantenimiento (Holding Torque) ..................................................................... 6

Par de detencin (Detention Torque): ......................................................................... 6

Parmetros .................................................................................................................... 6

Angulo de paso (Step angle)....................................................................................... 6

Nmero de pasos por vuelta ....................................................................................... 7

Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out:) ................................................... 7

Momento de inercia del rotor ...................................................................................... 7

Control de los motores a pasos ...................................................................................... 8

Secuencia del circuito de control ................................................................................ 8

SERVOMOTOR ............................................................................................................... 10

Usos de un Servomotor ................................................................................................ 10

Tipos de servomotores ................................................................................................. 10

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 MOTOR A PASOS

Los motores paso a paso (P-P) pueden verse como motores elctricos sin sistema
de conmutacin. Tpicamente, todas las bobinas del motor estn en el estator y el rotor es,
o un imn permanente o, en el caso de motores de reluctancia variables, un bloque de algn
material magnticamente blando. Toda la conmutacin debe ser manejada externamente
por el controlador del motor y, habitualmente, los motores y controladores estn diseados
para que el motor pueda ser mantenido en una posicin o rotar en uno u otro sentido. La
mayora de estos motores pueden ser manejados a frecuencias de audio permitiendo un
giro rpido y, con un controlador apropiado, pueden ser arrancados y parados en posiciones
controladas.

Motor a pasos

Clasificacin de los motores a pasos

A pesar de que varios tipos de motores a pasos han sido desarrollados, todos los
mismos caen dentro de tres categoras bsicas.

De reluctancia variable (V.R.)

De imn permanente (armazn metlica)
Hbridos

De reluctancia variable

Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de
excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a
ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su principal problema es que al no
recibir excitacin alguna el rotor contina girando dependiendo del reposo absoluto de su
inercia.
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 El tipo de motor de reluctancia variable o V.R. consiste en un rotor y un estator
cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto
permanente el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin. A pesar de
que la relacin del torque a la inercia es buena, el torque dado para un tamao de armazn
especfico es restringido, por lo tanto, tamaos pequeos de armazones son generalmente
usados y los mismos raramente varan para aplicaciones industriales.

Vista de seccin de un motor por pasos de reluctancia variable

De imn permanente

El rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes

limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no
vara an sin excitacin y a carga

El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado es quiz el motor por pasos
ms ampliamente usado para aplicaciones no industriales. En su forma ms simple, el
motor consiste en un rotor magneto permanentemente magnetizado radial y en un estator
similar al motor V.R. Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del
estator, los mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en
ingls.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos

trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo
de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva ms compleja y costosa. Su
uso no es tan comn como en el caso de los de tipo unipolar.

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 Unipolar: Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Hbrido

El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos.

Originalmente desarrollado como un motor P.M. sincrnico de baja velocidad su
construccin es una combinacin de los diseos V.R. y P.M. El motor Hbrido consiste en
un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple
contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los
dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta
resolucin de pasos.

Vista expandida ilustrativa del desplazamiento de dientes.

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Caractersticas

Es importante conocer las principales caractersticas y parmetros que se definen

sobre un motor pasos.

Par dinmico de trabajo (Working Torque)

Se define como el momento mximo que el motor desarrolla sin perder paso
dependiendo de sus caractersticas dinmicas, es decir, sin dejar de responder a algn
impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Cuando la
velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada
y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como
consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque)

Par necesario para desviar, en rgimen de excitacin, es mayor que el parmetro

anterior y mantiene el rotor en una posicin estable actuando como freno.

Par de detencin (Detention Torque):

Se produce por la accin del rotor cuando los devanados del estator estn
desactivados, es un par de freno propio de los motores de imn permanente.

Parmetros

Los tres parmetros mencionados anteriormente pueden ser expresados en mili

newton por metro.

Angulo de paso (Step angle)

Es el avance angular que tiene el motor por cada impulso de excitacin. Se mide
en grados, exponiendo a continuacin algunos de los pasos ms importantes.

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 Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta

0, 72 500

1, 8 200

3, 75 96

7, 5 48

15 24

Tabla. Pasos ms Importantes.

Nmero de pasos por vuelta

Es el nmero de pasos necesarios para que el rotor efecte una vuelta completa,
expresado por la siguiente relacin:

donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.

Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out:)

Es el nmero mximo de pasos por segundo que puede recibir el motor a

funcionamiento nominal.

Momento de inercia del rotor

Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro

cuadrado.

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Control de los motores a pasos

Para el control de los motores paso a paso, se necesita una secuencia determinada
de impulsos capaces de generar la corriente necesaria para la excitacin de las bobinas,
en la Figura 18 se muestra un diagrama de bloques generalizado para el control de motores
paso a paso:

Diagrama de Bloques de un Sistema con Motor a Pasos.

Secuencia del circuito de control

Existen dos formas bsicas de hacer funcionar los motores paso a paso unipolares
atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacin:

Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada pulso de
excitacin y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente, para un motor se
presentada de forma resumida en la tabla siguiente para ambos sentidos de giro,
las X indican los interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON),
mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF).

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 Tabla. Secuencia de Excitacin de un Motor a Pasos Completo.

Medio paso (Half step): Con este modo de funcionamiento el rotor avanza medio
paso por cada pulso de excitacin, presentando como principal ventaja una mayor
resolucin de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el modo
de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitacin consiste en
hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, segn se
muestra en la Tabla 2 para ambos sentidos de giro.

Tabla. Secuencia de Excitacin de un Motor a Pasos en Medio Paso.

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 SERVOMOTOR

Un servomotor es un motor elctrico al que podemos controlar tanto la velocidad

como la posicin del eje que gira (tambin llamada direccin del eje).

Los servomotores no giran su eje 360 (aunque ahora hay algunos que si lo
permiten), como los motores normales, solo giran 180 hacia la izquierda o hacia la derecha
(ida y retorno).

Servomotor

Usos de un Servomotor

Robtica, brazos, zoom de una cmara de fotos, puertas automticas de un

ascensor, en las impresoras para el control de avance y retroceso del papel, mquinas
herramientas, robots industriales, sistemas de produccin, coches de radiocontrol, en el
timn de los aviones, timones

Tipos de servomotores
Hay cuatro tipos fundamentales de servomotores:

Servomotores de corriente continua (ce): los ms habituales. funcionan con un

pequeo motor de corriente continua. El servomotor se controla por PWM
(modulacin por ancho de pulso), como ya explicamos.
Servomotores de corriente alterna (AC): pueden utilizar corrientes ms potentes y
por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama brushless porque es
un motor de corriente alterna sin escobillas (como las que llevan los de ce). Se
utilizan para grandes torques o fuerzas y para altas velocidades. Son los ms
usados en la industria. Estn basados en los motores sncronos.

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