TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CERRO AZUL

DEPARTAMENTO DE METAL-MECANICA

INGENIERIA ELECTROMECANICA
IEME-2010-210

UNIDAD lV

INGENIERIA EN CONTROL CLASICO

PRESENTA:

Martnez Hernndez Ramn

Sobrevilla Cruz Eduardo Enrique
Sobrado Ramrez Omar Eduardo
Hernndez Fernando Roberto Ivn
Polito Gonzlez Gloria Estefany

GRUPO: 1 AULA: P2

DOCENTE:
M.C JOSE ZAMORA SANTIAGO

PERIODO AGOSTO-DICIEMBRE 2016

EJERCICIO B-3-1
Considrense los controles automticos industriales cuyas acciones de control son
proporcional, integral, proporcional derivativa, y proporcional-integral-Derivativa.
Las funciones de transferencia de estos controladores estn dadas,
respectivamente por
()
=
()
() 1
=
()
() 1
= (1 + )
() 1
()
= (1 + )
()
() 1
= (1 + + )
() 1

Donde () es la transformada de Laplace de (), la salida del controlador y()

la transformada de Laplace de (), la seal de error actuante. Trazar las curvas
de () para cada uno de los cinco tipos de controladores, cuando la seal de
error es
() =
() =
Al trazar las curvas, suponga que los valores numricos
de Kp, Ki, Ti y Td estn dados por:

Kp= ganancia proporcional= 4

Ki= ganancia integral= 2
Ti= tiempo integral= 2 seg
Td= tiempo derivativo= 0.8 seg
Se modifican los PID y la funcin de transferencia de acuerdo a los que queremos
obtener:

Se obtiene con simulink la siguiente funcin en PID que nos permitir como se
comporta en:
() =

Que nos muestra en la simulacin la funcin de escaln unitario como se ve en la

siguiente imagen:
 () =

Obteniendo la funcin rampa despus de la simulacin anterior obteniendo la siguiente grfica:

EJERCICIO B-7-8
Considere el sistema de control que aparece en la fig. en el que se usa un controlados
PID el controlador PID tiene la funcin de transferencia.
1
1 () = (1 + + )
1
Aunque se dispone de muchos mtodos analticos para el diseo de un controlador PID
para este sistema, se aplicara una regla de sintonizacin de Ziegles-Nichols para
determinar los valores de los parmetros 1 y Luego se obtendr una curva de
respuesta al escaln unitario y se rectifica si el sistema diseado presenta un sobre
impulso mximo de aproximadamente de 25% si el sobre impulso mximo es excesivo
(40% o ms), se realizar un ajuste final para reducir la magnitud del sobre impulso
mximo a un 25%
Como la planta tiene un integrador, se usan las reglas de afinacin del segundo mtodo
de ziegler-Nichols, haciendo 1 = y = 0, se obtiene la funcin de transferencia de
lazo cerrado siguiente:
()
=
() ( + 1)( + 5) +

El valor de que hace al sistema marginalmente estable, de modo que se

produzcan oscilaciones sostenidas se puede obtener utilizando el criterio de
estabilidad de Routh. Como la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado
es
3 + 6 2 + 5 + = 0

El arreglo de Routh se forma como sigue

3 1 5
2 6
30
1
6
0

Al examinar los coeficientes de la primera columna en la tabla de Routh, se determina que la

oscilacin se matiene si = 30. Asi, el valor critico de ganancia es

= 30
Con la ganancia es ajustada igual a (= 30), la ecuacin caracterstica se convierte en

3 + 6 2 + 5 + 30 = 0
Para hallar la frecuencia de la oscilacin sostenida se remplaza = en esa ecuacin
caracterstica como sigue:

()3 + 6()2 + 5() + 30 = 0

O bien

6(5 2 ) + (5 2 = 0

De donde la frecuencia de la oscilacin sostenida resulta ser 2 = 5 o = 5, por tanto, el

periodo de la oscilacin sostenida es
2 2
= = = 2.81
5
Con referencia a la tala se determinan v , , como sigue:

= . =

= . = .
= . = .

Entonces la funcin de transferencia del controlador PID resulta as:

1
() = (1 + + )
()

1
= 18 (1 + + 0.35124)
1.405

6.3223( + 1.4235)2
=

El controlador PID tiene un polo en el origen y un acero doble en s=-1.4235. En la figura aparece el
diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.

Luego, se examina la respuesta del sistema al escaln unitario. La funcin de transferencia del lazo
cerrado C(s)/R(s) est dada por
 () 6.3223 2 + 18 + 12.811
=
() 4 + 6 3 + 11.3223 2 + 18 + 12.811
La respuesta de este sistema ante un escaln unitario se puede obtener mediante la simulacin de
la computadora. El primer paso para obtener la solucin por computadores es
obtener la representacin del sistema en el espacio de estado:

Modificado nuestro PID y nuestra funcin de transferencias primeramente

Obteniendo nuestro programa es:

Obteniendo de la funcin podemos visualizar en una grafica la siguente figura:

EJERCICIO A-7-11
Considere el circuito electrnico que incluye dos amplificadores operacionales como se muestra
en la figura. Este es un controlador PID modificado en el que la funcin de transferencia incluye un
integrador y un trmino de atraso de primer orden. Obtenga la funcin de transferencia de este
controlador PID

Como:
1 1 + 3 + 1 3 1
1 = + 3 =
1 1 + 1 1
1 + 1
Y
1
2 = 2 +
2
Se tiene
() 2 (2 2 + 1)(1 1 + 1)
= =
1 () 1 2 (1 + 3 + 1 3 1 )
Tambin
() 5
=
() 4

En consecuencia:

() () () 3 (1 1 + 1)(2 2 + 1)
= =
1 () 1 () 1 () 4 (1 +3 )2 ( 1 3 + 1)
1 + 3 1
3 2
=
4 + 3
Simulndolo en livewire obtengo con valores dados a las resistencias que:
al tratarse de un amplificador este amplifica la seal de entrada
girandola 180 grados
EJERCICIO A-7-12
Considere el controlador electrnico PID de la fig. Determine los valores de 1 , 2 , 3, 4 , 1Y 2
del controlador, de modo que la funcin de transferencia () sea

1 ( + 0.65)2
() = 39.42 (1 + + 0.7692) = 30.3215
3.077
4 (1 1 + 2 2 )
= = 39.42
3 1 2

1 = 1 1 + 2 2 = 3.077
1 1 2 2
= = 0.7692
1 1 +2 2

Ante todo, ntese que

(1 1 ) + (2 2 ) = 3.077
(1 1 )(2 2 ) = 0.7692 3.077 = 2.3668
Entonces, se obtiene

1 1 = 1.5385
Como se tiene 6 incgnitas y 3 ecuaciones, se pueden elegir 3 variables en forma
arbitraria. De modo que se elige 1 = (2 ) = 10 y una variable remanente ms tarde.
Entonces resulta
1 = 2 = 153.85
Simulando este circuito PID con la funcin de transferencia de la ecuacin