SEM0104 - Aula 2

Graus de Liberdade em
Cadeias Cinemticas
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP
Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada

EESC-USP M. Becker 2010 2/48

Introduo
O que so mecanismos?

O que so Mquinas?

EESC-USP M. Becker 2010 3/48

Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada

EESC-USP M. Becker 2010 4/48

Graus de Liberdade
GDL ou DOF (Degree Of Freedom)
O que significa Grau de Liberdade?

Definio: o nmero de parmetros

independentes que so necessrios para
se definir a posio de um corpo no
espao em qualquer instante.

EESC-USP M. Becker 2010 5/48

Graus de Liberdade
No Plano: 3 GDL

O x

EESC-USP M. Becker 2010 6/48

Graus de Liberdade
No Espao: 6 GDL

O
x
y

EESC-USP M. Becker 2010 7/48

Graus de Liberdade
Corpo Rgido

Definio: Corpo que no sofre deformaes

em nenhuma de suas direes

EESC-USP M. Becker 2010 8/48

Graus de Liberdade
Link

Definio: Corpo que une 2 juntas

EESC-USP M. Becker 2010 9/48

Graus de Liberdade
Tipos de Movimento
Pisto
Biela
Rotao Pura

Translao Pura
Manivela
Movimento Complexo
Rotao + Translao

EESC-USP M. Becker 2010 10/48

Graus de Liberdade
Rotao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem
trajetrias circulares

O
x

EESC-USP M. Becker 2010 11/48

Graus de Liberdade
Translao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem
trajetrias paralelas (curvas ou retas)

P1 P2 P1 P2

Posio Inicial Posio Final

EESC-USP M. Becker 2010 12/48
Graus de Liberdade
Movimento Complexo
Pode ser descrito como a combinao
de rotao e translao

P1 P1 P1

P1 P2 P1 P2

P2 P2
P2 P2

Incio Fim Rotao Translao

EESC-USP M. Becker 2010 13/48
Graus de Liberdade
Juntas (Joints)
Definio: elemento que conecta 2 corpos e
que permite a transmisso de fora ou
torque. Atuam como restries geomtricas.

Rotacional Prismtica Cilndrica Esfrica

EESC-USP M. Becker 2010 14/48
Juntas versus DOF
Tipo Smbolo Esquema GDL
ss
Helicoidal H 1

Rotao R 1
ss

Prismtica P 1 s

Cilndrica C 2 s
s
EESC-USP M. Becker 2010 15/48
Juntas versus DOF
Tipo Smbolo Esquema GDL

Universal T 2 1 2

22

s
s11
Plana E 3 s1 s2
s2

Esfrica S 3
EESC-USP M. Becker 2010 16/48
Juntas versus DOF
Tipo Smbolo Esquema GDL

Rotao
SEM
Contato Co 1 Escorrega-
mento

Rotao com
Engrenagem Eng 2 Escorrega-
mento

Translao
Came - com
Seguidor
CS 2
Escorrega-
mento
EESC-USP M. Becker 2010 17/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2

Onde:
N: Nmero de GDLs
B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo)
nJ1: Nmero de Juntas com 1 GDL
nJ2: Nmero de Juntas com 2 GDLs

EESC-USP M. Becker 2010 18/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2

Se:
N = 0 : Sistema Esttico
N > 0 : Sistema com N graus de liberdade
N < 0 : Sistema Hiperesttico

EESC-USP M. Becker 2010 19/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares - Exemplos
Pndulo Simples

B = 2 nJ 1 = 1 nJ 2 = 0
N = 3.(2-1) 2.(1) (0) = 1 GDL

Pndulo Duplo

B = 3 nJ 1 = 2 nJ 2 = 0
N = 3.(3-1) 2.(2) (0) = 2 GDL
EESC-USP M. Becker 2010 20/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Simples
Quais so os GDLs?
1 GDL

L

y

EESC-USP M. Becker 2010 21/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Simples
Equaes de Posio:

1 GDL
P = L.e i
O
P = L.(sin i + cos j)
L

P
EESC-USP M. Becker 2010 22/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Duplo
Quais so os GDLs?
2 GDL
x1 x2

L1
y1 1
L2
y2 2
EESC-USP M. Becker 2010 23/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Duplo
Equaes de Posio:
2 GDL

P = L1.e i1 + L2.e i2
O L1
1
P = L1.(sin 1 i + cos 1 j) +
L2
L2.(sin 2 i + cos 2 j)
2
P
EESC-USP M. Becker 2010 24/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Observaes

(1) Contagem do solo

O3
O2
O1

(2) Existem excees ao Critrio de Kutzbach

O1 O2 O3 O1 O2 O3
EESC-USP M. Becker 2010 25/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Observaes
O3
(3) Molas

O2
O1

(4) Sistemas Hidrulicos e Pneumticos

EESC-USP M. Becker 2010 26/48

Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada

EESC-USP M. Becker 2010 27/48

Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Abertas
A trajetria entre 2 corpos nica
Excluindo o solo, o nmero de corpos igual
ao nmero de juntas

EESC-USP M. Becker 2010 28/48

Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Fechadas
Loops

nL = nJ nB

Onde:
nL: Nmero de Loops
nJ: Nmero de Juntas
nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo)
EESC-USP M. Becker 2010 29/48
Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Fechadas - Exemplos

nL = nJ nB

EESC-USP M. Becker 2010 30/48

Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Parcialmente Fechadas

EESC-USP M. Becker 2010 31/48

Cadeias Cinemticas
Graus de Liberdade
No considerando o solo:
nJ
N = 3.nB
i=1
(3 - f ) i

Onde:
N: Nmero de GDLs
nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo)
nJ: Nmero de Juntas
nL: Nmero de Loops
fi: GDL da junta i

EESC-USP M. Becker 2010 32/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

O3

O2 O2
O1 O1

EESC-USP M. Becker 2010 33/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

EESC-USP M. Becker 2010 34/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

O1 O3
EESC-USP M. Becker 2010 35/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

O2

O1 O3

EESC-USP M. Becker 2010 36/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos

EESC-USP M. Becker 2010 37/48

Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada

Quantos GDLs possui uma mo?

EESC-USP M. Becker 2010 38/48

Juntas versus DOF
Tipo Smbolo Esquema GDL
ss
Helicoidal H 1

Rotao R 1
ss

Prismtica P 1 s

Cilndrica C 2 s
s
EESC-USP M. Becker 2010 39/48
Juntas versus DOF
Tipo Smbolo Esquema GDL

Universal T 2 1 2

22

s
s11
Plana E 3 s1 s2
s2

Esfrica S 3
EESC-USP M. Becker 2010 40/48
Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada

22 DOFs

x x x Junta Universal
xx
x x
Junta Rotacional

EESC-USP M. Becker 2010 41/48

Prxima Aula
Mecanismos Simples
Mecanismos Complexos

Pergunta:
E o conjunto
brao, ante-brao
e mo, quantos
GDLs possui?
EESC-USP M. Becker 2010 42/48
Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada

EESC-USP M. Becker 2010 43/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios

EESC-USP M. Becker 2010 44/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios

EESC-USP M. Becker 2010 45/48

Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios

EESC-USP M. Becker 2010 46/48

Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada

EESC-USP M. Becker 2010 47/48

Bibliografia Recomendada
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines
and Mechanisms.
MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica
das mquinas.
MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of
machines.
NORTON, R. Machinery dynamics.

Notas de Aula

EESC-USP M. Becker 2010 48/48