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LISTA #3 - EMC403
GABARITO

k
1) Um sistema de primeira ordem, G( s) = , foi excitado com uma entrada degrau de amplitude 2,
sT + 1
fornecendo o grfico da resposta do sistema dado a seguir. Calcule o ganho e a constante de tempo do
sistema, T.
10
9
8
7
6
Sada
5
4
3
2
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tempo (seg)

SOLUO: o ganho k calculado atravs de v f = k .A onde k o ganho do sistema e A a amplitude do


degrau. Para a constante de tempo, basta observar no grfico o valor do tempo onde a
apmplitude igual a 0.63vf.

5
Logo: k=10/2=5 e y(T)=6.3. No grfico T=0.2. Da: G( s ) =
s 0.2 + 1

2) Dados dois sistemas representados por suas funes de transferncia:

20 100
G1 ( s) = e G2 ( s) =
s + 20 2
s + 25s + 100
Verifique se as afirmaes a seguir so corretas ou no. Justifique a sua resposta.

a) O sistema dado por G1(s) tem para uma entrada degrau unitrio um valor final igual a 20
Soluo: Incorreto. O valor final ser igual a 1.

b) O segundo sistema tem dois plos reais


Soluo: Correto. Os plos so iguais a 20 e 5.
1
c) O segundo sistema equivalente ao sistema de primeira ordem dado por G ( s) =
s+1
5
Soluo: Incorreto. O sistema equivalente deve ter plo em 5, isto : G( s ) = .
s+5
Devemos lembrar que estamos propondo uma aproximao onde a relao entre o plo dominante e o
segundo plo de 4 vezes

d) O primeiro sistema instvel


Soluo: Incorreto. O sistema estvel pois tem um plo (-20), no semi-plano esquerdo estrito.
2
e) O sistema que entra mais rpido em regime o sistema 2.
Soluo: Incorreto. o sistema 1, pois tem plo dominante mais distante do eixo imaginrio, o
que implica em entrar em regime mais rpido que o sistema 2 que tem plo dominante
em 5.

3) Para cada uma das funes de transferncia a seguir, classifique os sistemas considerando a
resposta ao degrau unitrio. Encontre tambm as especificaes de desempenho (tp, Mp, ts e tr) para
os sistemas.
Soluo: Devemos analisar o valor dos plos ou do fator de amortecimento para prever o tipo de
resposta do sistema. Sobre os valores das especificaes devemos utilizar as frmulas
dadas a seguir. As frmulas dadas a seguir s podem ser utilizadas em sistemas
subamortecidos.

Para sistemas criticamente amortecidos e superamortecidos o sobressinal nulo, o


tempo de subida corresponde ao intervalo de tempo entre 10% e 90% do valor final e o
tempo de acomodao corresponde ao tempo onde a amplitude da resposta vale 0.98vf.

SISTEMAS SUBAMORTECIDOS:

1 2
Max. Sobressinal e o tempo de pico: Mp = e tp =
wd

a cos 4
Tempo de subida (rise time) t r = Tempo de acomodao t s =
wd wn

SISTEMAS SUPERAMORTECIDOS E CRITICAMENTE AMORTECIDOS: o clculo do


tempo de subida e do tempo de acomodao deve ser numrico, a partir da resposta do
sistema. No h frmula pronta. Por exemplo:
15t 15t
No tem (c) dado a seguir y( t ) = 1( t ) e 15e t podemos dar valores para t e determinar
y(t). Quando este for igual a 0.98vf (onde vf=1), teremos o valor do tempo de acomodao.
A tabela dada a seguir ilustra este fato. obvio que este tipo de exerccio no cobrado na
prova, mas esta a soluo mais correta.
T 0 0.01 0.03 0.04 0.08 0.10 0.14 0.18 0.2 0.25 0.26 0.28 0.3 0.38 0.39 0.4
y 0 0.01 0.07 0.12 0.34 0.44 0.62 0.75 0.8 0.88 0.9 0.92 0.94 0.97 0.98 0.982

Observando a tabela, determina-se de modo aproximado que: ts=0.39 e tr=0.26-0.035=0.225.


Este mesmo raciocnio para clculo de ts e tr foi aplicado no item (b).

400 900
a) G ( s) = b) G ( s ) =
s + 12 s + 400
2
s + 90s + 900
2

Plos em p1= -6 +19.07i e p2= -6 -19.07i Plos em p1=-78.5 e p2= -11.4


(Sistema Subamortecido) (Sistema Supermortecido)

tp=0,1647s e Mp=0.366 No tem sobressinal


tr=0.0986s tr=0.19s
ts=0.667s ts= 0.35s
3

c) G ( s ) = 225 ; c) G ( s ) =
625
s + 30 s + 225
2
s + 625
2

Plos em p1=p2=-15 Plos em p1=25i e p2=-25i


(Sistema Criticamente Amortecido) (Sistema Oscilatrio Puro)

No tem sobressinal No tem sobressinal


tr=0.225 tr= no tem.
ts=0.39 ts= no tem.

4) Um termmetro exige 1 minuto para indicar 98% da resposta final a um degrau. Assumindo que o
termmetro um sistema de primeira ordem, ache a sua constante de tempo.

Soluo: Assumindo degrau unitrio e lembrando que


t

y( t ) = v f ( 1( t ) e T )
basta utilizar a informao dada no exerccio e substituir na frmula, ou seja:

t=60seg para y(t)=0.98vf . Na equao:


60 60 60

0.98v f = v f ( 1 e T ) 0.02 = e T ln( 0.02 ) = ln( e T )
60
= ln( 0.02 ) T = 15,33seg
T

5) Qual a resposta de um sistema cuja funo de transferncia dada abaixo, quando sujeito a uma
entrada na forma de uma rampa e admitindo-se condio inicial igual a 2. Qual o valor final da
sada do sistema?

s
G ( s) =.
s+3
Soluo: Neste exerccio temos que calcular a resposta do sistema para uma entrada e para a
condio inicial. Quando determina-se a FT (G(s)), as condies iniciais so nulas. Assim,
para resolvermos o exerccio devemos determinar a eq. diferencial que deu origem a G(s)
e depois aplicar novamente Laplace, incluindo a condio inicial dada.

Y( s ) s dy( t ) du( t )
G( s ) = = Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s ) + 3 y( t ) =
U( s ) s + 3 dt dt
Aplicando Laplace sobre a eq diferencial : sY ( s ) y( 0 ) + 3Y ( s ) = sU ( s ) u( 0 )
u( 0 ) = 0 (entrada rampa nula em t = 0) e y(0) = 2. Da : Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s ) + y( 0 )
4
Substituindo os valores de y(0) e U(s), vem que:

1 2s + 1
Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) + y( 0 ) Y ( s )[s + 3] = s + 2 Y( s ) =
s 2s( s + 3)
A B A( s + 3 ) + Bs ( A + B )s + 3 A
Desenvolvendo em fraes parciais : Y ( s ) = + Y( s ) = Y( s ) =
s s+3 s( s + 3 ) s( s + 3 )
A + B = 2 B = 2 A B = 2 1 = 5
3 3
Comparando os numeradores :
1
3 A = 1 A = 3
11 5 1 1 5
Logo : Y ( s ) = + o que anti - transformando (usar a tabela) resulta em : y( t ) = 1( t ) + e 3t
3 s 3 s+3 3 3

6) Dado um circuito composto por uma fonte de tenso em srie com um capacitor e um resistor,
pede-se:
(a) Assumindo que a entrada a tenso e a sada a corrente, obtenha o modelo do sistema e a sua
funo de transferncia.

Soluo: montando o circuito RC e tendo como entrada u(t) e sada i(t), vem atravs das leis das
malhas e pela relao entre corrente e tenso no capacitor e no resistor que:

dvC ( t )
v R ( t ) + vC ( t ) = u( t ) com v R ( t ) = Ri( t ) e i(t) = C
dt
dv ( t ) dvC ( t ) du( t )
Derivando a equao das malhas : R + =
dt dt dt
dvC ( t )
Substituindo o valor de v R ( t ) e da derivada vem :
dt
dRi( t ) 1 du( t ) di( t ) 1 du( t )
+ i(t) = R + i(t) = (eq. diferencial).
dt C dt dt C dt
Para determinar G(s) basta aplicar a Transf. de Laplace sobre a eq. diferencial, com condies iniciais nulas
I(s) sC
G(s) = =
U(s) sRC + 1

CIRCUITO ELTRICO:
R

i(t)
VR
. entrada: tenso u(t)
C sada: corrente i(t)
u(t)
VC
5
(b) Qual a constante de tempo e o ganho do sistema?
Soluo: igual a RC.

(c) Obtenha a resposta da corrente no sistema se a tenso varia na forma de um degrau unitrio.

Soluo: temos G(s) e u(t). Deve-se aplicar I(s)=G(s).U(s) e voltar para o tempo, obtendo i(t).

I(s) sC sC sC 1
G(s) = = I( s ) = U(s) I ( s ) =
U(s) sRC + 1 sRC + 1 sRC + 1 s
C C 1
I( s ) = I( s ) = I( s ) =
sRC + 1 RC( s + 1 ) R( s + 1 )
RC RC
t
1
Anti - transformando : i(t) = e RC
R
(d) Qual o valor da corrente quando o tempo tende a infinito?

Soluo: o valor final da corrente zero.

(e) Dado que a corrente alcana 50% da resposta final a uma rampa na tenso em 0,1 segundos, ache a
constante de tempo do circuito.

Soluo: No caso da entrada rampa, teremos

I(s) sC sC sC 1
G(s) = = I( s ) = U(s) I ( s ) =
U(s) sRC + 1 sRC + 1 sRC + 1 s 2
C 1 C 1
I( s ) = I( s ) = I( s ) =
sRC + 1 s RC( s + 1 )s R( s + 1 )s
RC RC
t

Expandindo em fraes parciais e anti - transformando, vem : i(t) = C( 1( t ) e RC )
Utilizando a informao que i(t) = 0.5vf para t = 0.1seg, e vf = C, vem :
0.1 0.1 0.1 0.1

0.5C = C( 1( t ) e ) 0.5 = ( 1 e
RC ) 0.5 = e
RC ln( 0.5 ) = ln( e
RC RC )
0.1 0.1
= ln( 0.5 ) RC = T = RC = 0.1443seg
RC ln( 0.5 )

(f) Dada que a resistncia eltrica igual a 5000, calcule a capacitncia do circuito.

Soluo: Calcula-se diretamente pelo valor da constante de tempo do item (e).

0.1443
Assim: RC = 0.1443 C = = 28,85F
5000
6
(g) Qual o ganho do circuito?
Soluo: Para a entrada rampa, o ganho do circuito igual ao valor de C, pois vf=k=C.

7) Calcule os plos, o coeficiente de amortecimento, a freqncia natural, a freqncia amortecida, o


ganho e o valor final para uma entrada degrau dos seguintes sistemas:
d2y dy 0.4 s + 1
a) 2 + 10 + 25 y = 500u ; b) F ( s ) = ;
dt dt s ( s + 0.6)
d2y dy
c) 2
+ 5 + 16 y = 16u ;
dt dt
Obs: u uma entrada qualquer.
RESPOSTAS: Para obter as respostas indicadas, tomamos o degrau unitrio e a frmula da
funo de transferncia para os itens (a) e (c). No item (b) o sistema no estvel, no podendo
ser colocado na forma
wn 2
G( s ) = k
s 2 + 2wn s + wn 2
25
a) G( s ) = 20 2
s + 10 s + 25
Plos: p1=p2= -5
Coef. de Amort.: = 1
Freq. Natural: n = 5
Freq. Amortecida: d = 0
Ganho: k=20
Valor Final: vf=20

0.4 s + 1
b) F ( s ) =
s ( s + 0.6)
Plos: p1=0 e p2= -0.6
Coef. de Amort.: no tem
Freq. Natural: no tem
Freq. Amortecida: no tem
Ganho: no tem
Valor Final: infinito.

16
c) G( s ) =
s 2 + 5s + 16
Plos: p1= -2.5 + 3.1i e p2=-2.5 - 3.1i
Coef. de Amort.: = 0.625
Freq. Natural: n = 4
Freq. Amortecida: d = 3.12
Ganho: k=1
Valor Final: vf=1
7
8) Para os tens da questo 7, faa um diagrama do plano complexo e localize os polos de cada um dos
tens, neste plano. Classifique, tambm, os sistemas quanto ao grau de amortecimento
(subamortecido, criticamente amortecido, sobreamortecido, oscilatrio puro) e quanto
estabilidade. Para os tens (a) e (c), faa um esboo do grfico da resposta ao degrau.

Soluo:

(a) Criticamente Amortecido e Estvel


(b) Marginalmente Estvel ou Instvel (devido ao plo na origem)
(c) Subamortecido e Estvel

No plano s dado abaixo, foram desenhados todos os plos e zeros (finitos) dos trs sistemas.
Pole-z ero m ap

Plo de (c)
2

Plos de (a)
1
Im ag A x is

-1
Zero de (b)
Plos de (b)
-2
Plo de (c)
-3

-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1

Real A xis

Esboo da resposta ao degrau unitrio


Item(a) Item(c)
y(t)
y(t)
20
1

tempo tempo

OBS.: Pesquisem como seria o esboo do item (b)!!!


8
9) O grfico e a tabela a seguir ilustram uma resposta ao degrau unitrio de um sistema de segunda
ordem. Determine:

a) O valor de qsi, wn, wd e sigma.

Soluo: A partir dos dados e do grfico e com as frmulas dadas a seguir podemos calcular
todos os parmetros.
wn 2
O sistema de 2a ordem ser dado por : G ( s ) = k
s 2 + 2 w n s + w n 2

1 2
Valem as frmulas : t p = ( instante do valor mximo de y(t) ) e M p =e (sobressin al)
wd
(ln Mp ) 2
A ltima frmula pode ser especializ ada para o clculo de : = 2
+ (ln Mp ) 2
wd
Com w d e calcula - se w n , pois : w n =
2
1
Finalmente : = w n

Assim, com o valor de tp da tabela dada no enunciado, calcula-se wd:

Logo: tp=1seg wd= = 3.14 rad/s.


9
Para o clculo de , devemos primeiro determinar Mp=(vp-vf)/vf com os valores da tabela dados
por vp=0.35 e vf=0.245. Assim:

Mp=(0.35-0.245)/0.245 = 0.42

Com este valor e utilizando a frmula para clculo de , vem: =0.26.

Com o valor de wd e , determina-se wn, que resulta em: wn=3.25 rad/s

Finalmente =0.845.

b) O valor do sobressinal, do instante do sobressinal, do tempo de subida, do tempo de acomodao do


sistema.
Soluo: O sobressinal, o instante do pico ou do sobressinal j foram calculados no item anterior.
Utilizando as frmulas dadas a seguir podemos calcular o tempo de subida e o tempo de
acomodao, obtendo-se:

a cos( ) a cos( 0.26 )


t subida = = = 0.58seg
wd
4 4 4
t aco mod = = = = 4.7 seg
wn 0.26 * 3.25

c) O valor final e o ganho do sistema.


Soluo: O valor final obtido na tabela, valendo vf=0.245 ( o valor onde estabiliza a resposta).
O ganho k, neste exerccio, ser o prprio valor final, pois a amplitude do degrau iguala a 1.
Logo k=0.245.

d) A funo de transferncia que representa este processo e o tipo de resposta.


Soluo: G(s) ser dado por:

wn 2 3.25 2 2.58
G( s ) = k = 0.245 =
s 2 + 2wn s + wn 2 s 2 + 2 * 0.26 * 3.25s + 3.25 2 s 2 + 1.69 s + 10.56

10) Responda com um V se a afirmao abaixo for correta e com um F quando for incorreta (0,25
pontos). Justifique a sua resposta (0,75pontos)

a) Um sistema que tenha trs plos reais em 0, 5 e 20 ter um comportamento integrativo,


isto , sua sada ser a integral da entrada, sendo considerado no estvel
Soluo: V. O plo na origem gera uma resposta cujo valor ser ao longo do tempo a
integral da entrada. Se introduzirmos neste sistema um degrau, sua sada no incio
ter um comportamento que leva em considerao os 3 plos (teremos como resposta,
um degrau, duas exponenciais e uma rampa). Ao longo do tempo no entanto, a sada
ser dada pela rampa e o degrau. Assim, ao longo do tempo, a sada ir aumentar
segundo um sinal ilimitado, o que caracteriza uma resposta no estvel.
10
b) Um sistema que tenha dois plos complexos com parte real nula considerado
marginalmente amortecido
Soluo: F. Ser marginalmente estvel e oscilatrio puro.

100
c) O sistema dado por G ( s ) = no possui um plo dominante.
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )
Soluo: F. Este sistema possui um plo em 10 e dois plos dominantes complexos
conjugados (p1,2=-0.50.87i). Como a parte real destes plos 0.5, logo estes dois
plos complexos esto mais prximos do eixo imaginrio, estando o plo em 10, mais
de 5 vezes distante.

100
d) O sistema dado por G1 ( s ) = 2
tem uma resposta ao degrau que estabiliza antes
s + 25s + 100
100
da resposta do sistema dado por G 2 ( s ) = 2
s + s + 100
Soluo: V. Os plos de G2(s) (p1,2=-0.59.98i) esto mais prximos do eixo
imaginrio que os plos de G1(s) (p1=-5 e p2=-20), o que caracteriza uma resposta
para G2(s) que estabiliza mais lentamente.

Para efeito de comparao coloco a seguir os tempos de acomodao de cada sistema e


a concluso:
Na comparao da resposta de dois sistemas, o sistema que tiver seus plos
dominantes mais prximos do eixo imaginrio, ter a resposta mais lenta.

G1(s): ts= 0.84seg e G2(s): ts= 7.58seg

e) Um zero na origem tem um carter integrativo na resposta de um sistema de 1a ordem.

Soluo: F. A resposta ser a derivada da resposta de um sistema de 1a ordem,


conforme clculo dado a seguir.

t
1 Y( s ) Ks Ks 1 K K
Resposta ao degrau (U(s) = ) de : G( s ) = = Y( s ) = Y( s ) = y( t ) = e T
s U ( s ) sT + 1 sT + 1 s sT + 1 T
t
Este valor a derivada da resposta de um sistema de 1a ordem ao degrau unitrio : y(t) = K(1(t) - e T ).

100
f) O sistema dado por G ( s ) = deve ser considerado como um sistema com
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )
uma resposta subamortecida, em funo dos plos dominantes.
Soluo: V. O sistema ter uma resposta subamortecida, pois os plos dominantes so
complexos.