Mecnica Aplicada I Cap.

3- Esttica dos corpos rgidos

Nesta seco ser feito o estudo de foras aplicadas a um corpo rgido.

Estudar-se- a substituio de um dado sistema de foras por um sistema de
foras equivalente mais simples, clculo de produtos externos ou vectoriais e
produtos internos ou escalares para a quantificao do momento de uma fora
em relao a um ponto e a um eixo.
Conceito de binrio e substituio de um sistema de foras aplicadas num
corpo rgido por um sistema equivalente, fora e binrio.

Foras exteriores representam a aco de outros corpos sobre o corpo

rgido em anlise.

Foras interiores mantm unidas as diferentes partculas que

constituem o corpo rgido.

Vector deslizante a representao de uma fora aplicada num corpo

rgido, visto que em corpos rgidos o ponto de aplicao da fora no
relevante, mas sim a sua linha de aco.

Luis Mesquita Pg. 25

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O produto externo de dois vectores e definido como sendo o

vector que satisfaz o seguinte:

A linha de aco do vector perpendicular ao plano que contm os

vectores e .

A intensidade de dada pelo produto das intensidade dos vectores

e e pelo seno do angulo formado pelos mesmos.

= = ( )
O sentido de obtido pela regra da mo direita

Propriedades:
No comutativa, distributiva e no associativa
=

+ = +

Luis Mesquita Pg. 26

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O produto externo de um versor por si prprio zero, uma vez que tm a

mesma direco. Para todas as combinaes, temos:

Definindo o vector produto externo de dois vectores e , em funo

das coordenadas cartesianas fica:

usando a propriedade distributiva:

Ou de outra forma, atravs do clculo do determinante, repetindo a 1 e a

2 colunas.

Luis Mesquita Pg. 27

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Considere a fora , definida pela intensidade, direco e sentido, que

actua num corpo rgido. O efeito que a fora provoca no corpo rgido depende
tambm do seu ponto de aplicao. Sendo o seu ponto de aplicao definido
pelo vector , o momento da fora em relao ao ponto O ser obtido pelo
produto externo de e .

= =

! " # $ % & '( ) *

o momento em relao a um ponto O da resultante de vrias foras

concorrentes igual soma dos momentos das diversas foras em relao ao
mesmo ponto O.

( )= + + +

Luis Mesquita Pg. 28

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,
,

O momento , em relao ao ponto O, produzido pela fora , de

componentes Fx, Fy e Fz aplicada no ponto A de coordenadas x, y e z, pode ser

apresentado da seguinte forma:

= + +

em que Mx, My e Mz so as componentes cartesianas do momento .

Mx = y Fz - z Fy
My = zFx - x Fz
Mz = x Fy - y Fx

Luis Mesquita Pg. 29

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Luis Mesquita Pg. 31

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'

O produto interno ou escalar de dois vectores e definido como

sendo o produto das intensidade de e pelo coseno do ngulo formado

pelos mesmos.

E= . ( escalar )

Propriedades: Comutativo e Distributivo.

Aplicaes: Determinao do ngulo formado entre vectores,
determinao da projeco de um vector sobre um eixo.

) &

O produto misto de trs vectores d origem a um escalar, atravs do

produto interno do vector pelo vector produto externo de e .

E= .( X ) ( escalar )

Clculo prtico de E :

Aplicaes: clculo do volume criado pelos vectores.

Luis Mesquita Pg. 32

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O momento de uma fora em relao a um eixo OL definido como

sendo a projeco do momento sobre Ol, isto , ser o produto misto do
versor pelo vector posio e pela fora .

= . =. ( )

Sendo x, y e z os co-senos directores do ponto de aplicao da fora

, x, y e z as coordenadas e Fx, Fy e Fz as componentes cartesianas da fora
., podemos exprimir na forma de determinante:

Significado fsico: o momento de em relao ao eixo OL mede a

tendncia da fora produzir no corpo rgido um movimento de rotao em

torno do eixo fixo OL.

Luis Mesquita Pg. 33

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Luis Mesquita Pg. 34

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Luis Mesquita Pg. 35

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. / $

Duas foras e - , com a mesma intensidade, linhas de aco

paralelas e sentidos opostos formam um binrio.

O momento produzido pelo binrio ser:

Com uma intensidade igual a:

01 $ 2
Os binrios apresentados provocam no corpo um movimento de rotao,
sempre no mesmo sentido.

Luis Mesquita Pg. 36

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3 % 41 $

Qualquer fora aplicada a um ponto A de um corpo rgido pode ser

substitudo por um sistema fora/binrio num ponto arbitrrio O.

Luis Mesquita Pg. 37

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Substitua a fora de 150N por um sistema fora binrio equivalente em A.

Luis Mesquita Pg. 38

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% 41 $

Por mais complexo que seja o sistema de foras, este pode ser reduzido
a um sistema Fora/Binrio.

= = =

3 2

Dois sistemas de foras so equivalentes se forem reduzidos ao mesmo

sistema fora/binrio:

= e =

Fisicamente, estes tm que provocar um movimento de translao e de

rotao igual segundo os trs eixos.

Luis Mesquita Pg. 39

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No caso geral 3D de um sistema de foras no espao, o sistema pode ser

reduzido a uma fora e um binrio, no perpendiculares entre si e de
intensidade no nulas (caso geral).

O vector binrio pode ser vectorialmente decomposto em outros dois

vectores e segundo a direco de , e M2 contido num plano

ortogonal a .

O vector e podem ser substitudos por uma nica fora , mas

noutra linha de aco.

O sistema original reduz-se a:

Uma fora e um binrio, ambos com a mesma direco, ou seja, um

TORSOR.

A razo = designado por passo do torsor.

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A projeco de segundo a linha de aco de :

M1=

= =

O eixo torsor fica definido por

= +

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Os dois eixos de uma caixa de reduo esto sujeitos a binrios cujos

momentos tm mdulos M1=20,3 Nm e M2=4,07 Nm.
A caixa pesa 267n e tem o seu centro de gravidade sobre o eixo z em
z=152mm.
Substitua o peso e os dois binrios por um torsor equivalente e determine:
a)- a fora resultante
b) a passo do torsor
c)- o ponto onde o eixo torsor corta o plano xz

Luis Mesquita Pg. 43

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Luis Mesquita Pg. 44