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Universidade Tecnolgica Federal do Paran

ET55B Controle Eletrnico de Mquinas - 2/2011


Prof. Walter D. Cruz Sanchez

MATERIAL COMPLEMENTAR

ET55B

AULAS de 1 a 4 _____

- Este material no esta includa na bibliografia recomendada e foi elaborado pelo


professor como material complementar para o desenvolvimento da disciplina.

- As provas podem abordar tpicos contemplados neste material.

- Pode haver exerccios resolvidos neste material e nas listas de exerccios.

- Este material tem como finalidade detalhar e aprofundar tpicos no explorados


suficientemente na bibliografia recomendada e ajudar ao entendimento de temas
relacionados com a disciplina.

- Empreste este material a seus colegas.


CAPTULO 1

INTRODUO A SISTEMAS
DE ACIONAMENTOS ELTRICOS

Comandado pelos avanos em eletrnica de potencia, os acionamentos eltricos de velocidade


varivel oferecem agora uma gama ampla de oportunidades de enorme quantidade de aplicaes:
bombas e compressores para poupar energia, controle preciso de movimento em fbricas
automatizadas e sistemas de aero gerao, para nomear algumas. Um exemplo recente e a
comercializao de veculos hbridos [1]. A figura 1.1 mostra a fotografia de um veculo hibrido na
que na sada do motor de combusto e o acionamento eltrico so mecanicamente adicionados em
paralelo para acionar as rodas. Comparado com veculos tracionados por motores a gasolina,
aqueles que so tracionados por acionamentos hbridos reduzem o consumo de combustvel a 50% e
emitem menos poluentes.

1.1 HISTORIA

As maquinas eltricas existem por mais de uma centria. Todos esto familiarizados com as funes
bsicas de um motor eltrico: para acionar cargas mecnicas por converso de energia eltrica. Na
ausncia de qualquer elemento de controle, os motores eltricos operam essencialmente a
velocidade constante. Por exemplo, quando o moto compressor num refrigerador e ligado, ela roda
a velocidade constante. Tradicionalmente os motores eltricos operavam sem controle, operavam a
velocidade constante, inclusive em aplicaes onde o controle eficiente sobre a velocidade poderia
ser muito vantajoso. Assim, considera-se o processo industrial (como as refinarias de petrleo e
fbricas qumicas) onde os fluxos de gases e lquidos so freqentemente controlados. Na figura
1.2a se ilustra, uma bomba acionando a velocidade constante, uma vlvula controla o vazamento.
Mecanismos tales como vlvulas, so geralmente mais complicado para implementar em processos
automatizados e grandes quantidades de energia so desperdiados. Na atualidade os processos
industriais so controlados eletronicamente com acionamentos de velocidade ajustvel, na figura
1.2b mostrada o controle da velocidade de uma bomba para obter o fluxo requerido. Os sistemas
de acionamentos de velocidade varivel so muito mais fcies de automatizar e freqentemente so
mu8ito mais eficientes que os sistemas tradicionais com vlvulas.
Figura 1.1 Veculo hbrido.

Figura 1.2 Sistemas de controle de fluxo tradicional e baseado num acionamento de velocidade
varivel.

Esses melhoramentos no so limitados industria de processos. Os acionamentos eltricos para o


controle de posio e velocidade esto incrementando esto sendo utilizados numa variedade ampla
de processos de manufatura, aquecimento, ventilao e acondicionamento de ar e sistemas de
transporte.

1.2 O QUE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO ELTRICO?

A figura 1.3 mostra o diagrama de blocos de um acionamento de um motor eltrico, ou para um


acionamento eltrico. Em resposta para um comando de entrada, os acionamentos eltricos
controlam eficientemente a velocidade e/ou a posio da carga mecnica, assim eliminando a
necessidade de empregar vlvulas como aquele mostrado na figura 1.2a. O controlador, por
comparao do comando de entrada pela velocidade e/ou posio com o valor real medido atravs
de sensores, prove sinais apropriadas de controle para os semicondutores de potencia do conversor.
A figura 1.3 mostra, a entrada de potncia ao conversor desde a rede com tenses senoidais
monofsicas ou trifsicas e com freqncia e amplitude constante. O conversor, em resposta s
entradas de controle, converte eficientemente as tenses de entrada de forma fixa numa sada de
forma apropriada (em freqncia, amplitude e numero de fases) que otimamente acondicionada
para operao do motor.

Figura 1.3 Diagrama de blocos de um sistema de acionamento eltrico.

O comando de entrada ao acionamento eltrico na figura 1.3 pode vir desde um processo
computacional, que considera os objetivos do processo todo e ordena um comando para controlar a
carga mecnica. Portanto, em aplicaes de propsito geral, os acionamentos eltricos operam em
lao aberto sem qualquer retroalimentao.
Atravs desta apostila, utilizaremos o termo de acionamento eltrico de motor (acionamento motor
ou simplesmente acionamento) para implicar as combinaes de blocos nas caixas desenhadas por
linhas na figura 1.3. Examinaremos todos esses blocos nos prximos captulos.

1.3 FATORES RESPONSVEIS PARA O CRESCIMENTO DE ACIONAMENTOS


ELTRICOS

Avanos tcnicos: Os controladores utilizados em acionamentos eltricos (ver figura 1.3) tm


beneficiado desde os avanos revolucionrios em mtodos de microeletrnica, que tem resultado
em potentes circuitos lineares integrados e processadores digitais de sinais 2. Esses avanos na
tecnologia de fabricao de semicondutores tem tambm melhorado significativamente as
capacidades de tenses e correntes, como to bem as velocidades de chaveamento dos
dispositivos semicondutores de potncia, que destaca ao conversor.
Necessidades de mercado: A figura 1.4 mostra o mercado mundial estimado de
acionamentos, uma indstria de 20 bilhes de dlares em 1997. Esse mercado esta
crescendo numa taxa muito bem sucedida conforme os usurios descobrem os benefcios de
operar os motores com velocidade varivel. Esses benefcios incluem melhorados processos
de controle, reduo na utilizao de energia e menos manuteno.

Figura 1.4 Mercado mundial estimado por acionamentos de velocidade varivel.

O mercado mundial por acionamentos eltricos poder ser impactado significativamente por
oportunidades em grande escala para controlar a energia elica. H tambm um grande
potencial por aplicaes nos mercados em desenvolvimento, onde as taxas de crescimento
so altas.
As aplicaes de acionamentos eltricos em USA so de particular importncia. O consumo
de energia em USA quase duas vezes que em Europa, mas o mercado por acionamentos
eltricos em 1997, conforme mostrado na figura 1.4, foi menos que a metade. Este dficit,
devido ao relativo do custo baixo da energia em USA, representa uma tremenda
oportunidade para a aplicao de acionamentos eltricos.

1.4 APLICAES TPICAS DE ACIONAMENTOS ELTRICOS

Os acionamentos eltricos esto sendo utilizados em muitos setores da economia, a figura


1.5 mostra que os acionamentos eltricos cobrem um grande faixa de potncia, entorno de
100 MW e velocidade a<tinge 80000rpm.
Devido unidade de processamento de potncia, os acionamentos no so limitados em
velocidade, a diferena dos motores alimentados pela rede que esto limitados a 3600 rpm
quando a freqncia 60 Hz (3000 rpm quando a freqncia 50 Hz). Uma grande maioria
de aplicaes de acionamentos est entre baixa e media potncia, desde fraes de kW at
centos de kW. Algumas de essas aplicaes esto listadas abaixo:
- Indstria de processos: agitadores, bombas, ventiladores e compressores;
- Maquinado: serras, limas, fresas, tornos, furadeiras, moinhos, prensas, alimentadores,
aplanadoras e batedoras;

Figura 1.5 Faixa e potncia e velocidade de acionamentos eltricos.

- Aquecimento, ventilao e ar condicionado: sopradores, ventiladores e compressores,


- Indstria do ao e papel: elevadores e bobinadeiras;
- Transporte: elevadores, trens e automveis;
- Txteis: secadoras;
- Empacotamento: mquina de corte;
- Alimentos: transportadores e ventiladores,
- Agricultura: ventiladores de secagem, sopradores e transportadores;
- Minrio, petrleo e gs: compressores, bombas, guindaste e ps mecnicas;
- Residencial: bombas de calor, ar condicionado, refrigeradoras, aparatos domsticos e
maquinas de lavar.
Nos seguintes itens ser tratado as importantes aplicaes dos acionamentos na conservao
de energia, gerao elica de energia e transporte eltrico.

1.4.1 O rol dos acionamentos na conservao de energia

Talvez no seja obvio como os acionamentos eltricos podem reduzir o consumo de energia
em muitas aplicaes. Os custos de energia eltrica devem continuar seu crescimento
ascensional, isto e que faz possvel justificar o investimento inicial da substituio de
motores de velocidade constante por acionamentos eltricos de velocidade varivel, sobre a
base de considerar os gastos de energia e no ter influencia de outros aspectos. O impacto
ambiental da conservao de energia, em reduzir o aquecimento global e a chuva acida, e
tambm de vital importncia.
Para chegara a uma estimativa do potencial do rol dos acionamentos eltricos na
conservao de energia, considera-se que os sistemas acionados por motores sejam da
ordem de 57% de toda a potncia e 20% de toda a potncia consumida. O Departamento de
Energia de USA estima que se com sistemas de velocidade constante, os motores
alimentados diretamente pela rede em sistemas de bombeio e compresso de ar foram
substitudos por acionamentos de velocidade varivel a eficincia de energia poderia
melhorar tanto como 20%. Essa eficincia de energia melhorada iguala ao enorme potencial
de poupana. De fato, o potencial anual de poupana de energia poderia ser igual ao uso
anual de eletricidade no estado de New York. Algumas aplicaes de conservao de energia
so descritas nos seguintes tpicos.

1.4.1.1 Bombas de calor e ar condicionado

Os convencionais sistemas de ar condicionado para esfriar prdios por extrao de energia


de dentro do prdio e transferindo para a atmosfera. As bombas de calor, em adio ao modo
de ar condicionado podem tambm aquecer prdios em inverno por extrao de energia da
atmosfera ou meio externo e transferir para o interior. A utilizao de bombas de calor esta
num patamar, eles so agora empregados numa de entre trs novas casas construdas em
USA.
Em sistemas convencionais, a temperatura do prdio e controlada pela ciclagem
(liga/desliga) do motor do compressor por comparao da temperatura do prdio com o
ajuste do termostato. Logo de estar desligado, quando o motor do compressor liga, o
compressor sai num lentamente num perodo de tempo (devido a migrao do refrigerante
durante o perodo de desligado) enquanto o motor comea a desenvolver plena potncia.
Essa perda cclica (cada vez que motor liga) entre os valores ideais e reais da sada do
compressor, como mostrado na figura 1.6, pode ser eliminada por funcionamento continuo
do compressor na velocidade em que sua sada atinge a carga trmica do prdio.
Comparado com os sistemas convencionais, os compressores acionados por acionados por
velocidade ajustvel reduz a potncia consumida que atinge ao limite de 30%.
Figura 1.6 Operao de uma bomba de calor com um motor alimentado pela rede.

1.4.1.2 Bombas, sopradores e ventiladores

Para entender a poupana de energia de energia consumida, se compara os dois sistemas


mostrados na figura 1.2. Na figura 1.7, a curva A mostra a caracterstica da bomba a
velocidade plena, isto e, a presso (ou altura) gerada pela bomba, acionada na sua
velocidade plena em funo da vazo. Com a vlvula totalmente aberta, a curva B mostra a
caracterstica do sistema sem a vlvula, que e, a presso requerida como uma funo da
vazo, para circular o fluido ou gs por sobre posio do potencial esttico (se h) e atrito. A
vazo Q1 dada pela interseo da curva B di sistema sem vlvula com a curva A da
bomba. Agora se considera que a vazo Q2 reduzida desejada, que requer a presso H2
como vista na curva B do sistema sem vlvula. Abaixo, consideram-se duas formas de
atingir essa vazo.
Com uma velocidade constante como na figura 1.2a, a vlvula comporta parcialmente
fechada, que requer presso adicional para ser conseguida pela bomba, tal que a curva C do
sistema com a vlvula comporta intersecta com a curva A da bomba a plena velocidade na
vazo Q2. A potncia de perdas na vlvula comporta proporcional a Q2 . H. Devido a
essa potncia de perdas a reduo da eficincia de energia dependera nos intervalos
reduzidos da vazo, comparado durao da operao sem vlvula.
A potncia de perdas atravs da vlvula comporta pode ser eliminada por meio do
acionamento de velocidade varivel. A velocidade da bomba reduzida de forma tal que a
curva D da bomba de velocidade reduzida na figura 1.7 intersecta com a curva B no sistema
sem vlvula no fluxo desejado Q2.
Figura 1.7 Curvas tpicas da bomba e do sistema.

De forma similar, em aplicaes de soprado, o consumo de potncia pode ser


substancialmente reduzido, conforme mostrado na figura 1.8, reduzindo a velocidade do
soprador por meio de um acionamento de velocidade varivel para diminuir as vazes, antes
que usar persianas externas ou ps orientveis. A porcentagem de reduo em consumo
depende do perfil da vazo.
Os acionamentos eltricos podem ser benficos utilizando em quase todas as bombas,
compressores e sopradores em sistemas de manipulao, processos industriais, e nas
estaes de gerao das concessionrias eltricas. H muitos exemplos documentados onde
a energia poupada tem pagado o custo da converso (de motores diretamente alimentados
desde a rede para sistemas acionados eletricamente) em seis meses de operao.
Certamente, esta vantagem dos acionamentos eltricos tem sido possvel pela capacidade de
controlar a velocidade do motor numa maneira eficiente, conforme discutida nos
subseqentes captulos.

1.4.2 Domnio da energia elica

Os acionamentos eltricos podem ter um significativo rol na gerao de energia eltrica a


partir de fontes renovveis de energia, tais como o vento e pequenas hidroeltricas. O
diagrama de blocos para um sistema de gerao elica mostrado na figura 1.9, onde a
variao de freqncia CA produzida pelo gerador acionado pela turbina elica interligada
Figura 1.8 Consumo de energia num soprador.

Figura 1.9 Acionamento eltrico para um gerador elico.

com a concessionria atravs de um conversor baseado em eletrnica de potncia. Como a


velocidade da turbina varia com a velocidade do vento, assim possvel recuperar uma
grande quantidade de energia quando comparado com sistemas onde a turbina gira a uma
velocidade constante devido a que a sada do gerador est diretamente conectada rede da
concessionria.

1.4.3 Transporte eltrico de passageiros

O transporte eltrico de passageiros amplamente utilizado em muitos pases. Trens


levitados magneticamente esto sendo experimentados no Japo e Alemanha. Trens eltricos
de alta velocidade esto tambm sendo avaliados em USA para transporte em massa nos
corredores noroeste e sudoeste.
Outra importante aplicao dos acionamentos eltricos em veculos eltricos e veculos
hbridos eltricos. A principal virtude dos veculos eltricos (especialmente em grandes
cidades) que eles no emitem poluentes- Mesmo assim, os veculos eltricos devem
esperar por baterias de longa autonomia, clulas combustveis; ou volantes de inrcia antes
que sejam aceitos no mercado automobilstico. Mas, os veculos eltricos esto j sendo
comercializados.
H muitos outros novos tipos de aplicaes de acionamentos eltricos nos automveis
convencionais, e h serias propostas para elevar a tenso da bateria de seu valor atual de 12
V em ordem a manter as correntes em nveis manipulveis. Tambm, h um continuo
desenvolvimento para tratar a substituio de acionamentos hidrulicos com acionamentos
eltricos em avies e barcos.

1.5 A natureza multidisciplinar dos sistemas de acionamento

O diagrama de blocos da figura 1.3 aponta vrios campos, como mostrado na figura 1.10,
que so essenciais para os acionamentos eltricos: teoria de maquinas eltricas, eletrnica de
potncia, teoria de controle analgico e digital, aplicao em tempo real de controladores
digitais, modelagem de sistemas mecnicos e interao com sistemas eltricos de potncia.
Uma breve descrio de cada um das reas mostrada na figura 1.10 fornecida nas
seguintes subsees.

1.5.1 Teoria de mquinas eltricas

Para atingir o movimento desejado, necessrio controlar apropriadamente os motores


eltricos. Isto requer um detalhado e cuidadoso entendimento dos princpios de operao
dos vrios tipos de motores comumente utilizados tais como o de corrente continua,
sncrono de induo e motor de passo. A nfase num curso de acionamentos eltricos que
necessita ser diferente que aquele curso tradicional de mquinas eltricas, que esto
orientados ao desenho e aplicao de mquinas alimentadas diretamente pela rede.
Figura 1.10 Natureza multidisciplinar dos acionamentos eltricos.

1.5.2 Eletrnica de potncia

A disciplina relacionada com o conversor na figura 1.3 freqentemente referida como


eletrnica de potncia. As tenses e correntes de uma forma fixa (em amplitude e
freqncia) devem ser convertidos a uma forma ajustvel melhor aceita pelo motor. Isto
importante que a converso que toma lugar numa alta eficincia da potncia, que realizada
pela operao dos dispositivos semicondutores como chaves.
Atualmente, o processamento est sendo simplificado por mdio de dispositivos Smart
Power, onde as chaves semicondutoras esto integradas com sua proteo e circuitos de
disparo num simples mdulo. Assim, os sinais de nvel lgico (tal como aqueles fornecidos
por um processador digital de sinais) podem controlar diretamente chaves de altas potncias
no conversor. Tais mdulos de potncia integrados esto disponveis com tenses acessveis
que podem atingir at 4 kV e correntes que superam 1000 ampres. O paralelismo de tais
mdulos permite inclusive capacidades de altas correntes.
O progresso neste campo tem feito um dramtico impacto sobre as unidades conversoras. A
figura 1.11 mostra a reduo em tamanho e peso, enquanto a figura 1.11b mostra um
incremento substancial no nmero de funes que podem ser realizadas.
Figura 1.11Evoluo de um conversor Danfoss de 4 kW.

1.5.3 Teoria de controle

Na maioria de aplicaes, a velocidade e posio dos acionamentos no precisam ser


controlados de forma precisa. Mesmo assim, est incrementando-se o nmero de aplicaes,
um exemplo robtica para empresas de automao, onde a exatido do controle do torque ,
velocidade e velocidade so cruciais. Tal controle acompanhado pela retro alimentao de
quantidades medidas e por comparao deles com seus valores desejados em ordem a tingir
um exato e rpido controle.
Na maior parte de aplicaes de movimento, suficiente utilizar um simples controlador
proporcional e integral (PI) que ser discutido no captulo 8. A tarefa de desenhar e analisar
os controladores PI so feitos facilmente devido disponibilidade de potentes ferramentas
de simulao tal como o Matlab.

1.5.4 Controle em tempo real utilizando DSPs

Todos os acionamentos eltricos modernos utilizam microprocessadores e processadores


digitais de sinais (DSPs) por flexibilidade de controle, diagnostico de faltas e comunicao
com o CPU do computador ou com outros computadores de processo. A utilizao de
microprocessadores de 8 bits est sendo substituda por microprocessadores de 16 bits e 32
bits. Os DSPs esto sendo utilizados para o controle em tempo real em aplicaes que
demanda alto desempenho ou onde um ligeiro ganho na eficincia do sistema antes que
pelos pagamentos pelo custo adicional pelo controle sofisticado.
1.5.5 Modelagem de sistemas mecnicos

As especificaes de acionamentos eltricos dependem dos requerimentos de torque e


velocidade das cargas mecnicas. Assim, freqentemente necessrio modelar as carga
mecnicas. Antes que considerar as cargas mecnicas e o acionamento eltrico como dois
sistemas separados, prefervel considerar a ambos juntos no processo de desenho. Est
filosofia de desenho o corao da mecatrnica.

1.5.6 Sensores

Como mostrado no diagrama de blocos do acionamento eltrico da figura 1.3, as medies


da tenso, corrente, velocidade e posio podem ser requeridas. Para a proteo trmica, a
temperatura precisa ser monitorada com um sensor.

1.5.7 Interaes do acionamento com a rede eltrica da concessionria

A diferena dos motores eltricos alimentados pela rede, os motores eltricos em


acionamentos so alimentados atravs de um conversor de interface (ver figura 1.3) Assim,
uma ao corretiva diferente tomada, os acionamentos eltricos geram correntes
distorcidas que migram para a rede. Essa distoro, nas correntes de linha interfere com o
sistema da concessionria, degradando a qualidade de energia por distoro das tenses. As
disponibilidades de solues tcnicas fazem que a interao do acionamento com a
concessionria seja harmoniosa, inclusive melhor que no caso de motores diretamente
alimentados pela rede. A sensibilidade dos acionamentos aos distrbios do sistema de
potencia tais como afundamentos e sobre tenses transitrias devem ser considerados. Outra
vez, as solues esto disponveis para reduzir ou eliminar os efeitos desses distrbios.
CAPTULO 2

REQUERIMENTOS DE SISTEMAS
MECNICOS PARA
ACIONAMENTOS ELTRICOS

2.1 INTRODUO

Os acionamentos eltricos devem satisfazer os requerimentos de torque e velocidade imposta pelas


cargas mecnicas conectadas a eles. A carga na figura 2.1, por exemplo, pode requerer um perfil
trapezoidal para a velocidade angular em funo do tempo. Neste capitulo, sero revisados
brevemente os princpios bsicos de mecnica para entender os requerimentos impostos pelos
sistemas mecnicos nos acionamentos eltricos. Este entendimento necessrio para selecionar um
apropriado acionamento eltrico para uma dada aplicao.

2.2 SISTEMAS COM MOVIMENTO LINEAR

Na figura 2.2a, uma carga de uma massa constante M atuada por uma forca externa fe que causa
um movimento linear na massa na direo x com uma velocidade u=dx/dt. Este movimento
oposto pela carga, representada pela forca fL. O momentum associado com a massa definido
como M vezes u. Como mostrado na figura 2.2b, em concordncia com a lei de Newton do
movimento. A forca fM(=fe-fL) igual ao cambio do momentum, que causa na massa uma
acelerao:

d du
fM ( M .u ) M Ma (2.1)
dt dt

Onde a acelerao em m/s2, que da equao 2.1 :


du f M
a (2.2)
dt M

Figura 2.1 a) Sistema de acionamento eltrico; b) Exemplo de requerimento de perfil de velocidade


da carga.

No sistema MKS, a forca neta de 1 Newton (1 N), atuando numa massa constante de 1 kg resulta
numa acelerao de 1 m/s2. Integrando a acelerao com respeito ao tempo, a velocidade pode ser
calculada com:

t
u (t ) u (0) a ( ).d (2.3)
0

E, integrando a velocidade com respeito ao tempo, a posio pode ser calculada como:

t
x(t ) x(0) u ( ).d (2.4)
0

Onde uma varivel de integrao.


O diferencial de trabalho dW feito pelo mecanismo fornecendo a forca fe :

dWe f e .dx (2.5)

A potncia a taxa de tempo em que o trabalho feito. Mesmo assim, diferenciando em ambos os
lados da equao 2.5 com respeito ao tempo t, e supondo que a forca fe se mantm constante, a
potncia fornecida pelo mecanismo exercendo a forca fe :

dWe dx
pe (t ) fe. f e .u (2.6)
dt dt
Figura 2.2 a) Movimento da massa M devido ao de foras externas.

Isto toma uma quantidade finita de energia para trazer a massa para uma velocidade desde o
repouso. Assim, o movimento da massa tem armazenado energia cintica que pode ser recuperada.
Observa-se que o sistema da figura 2.2, a forca neta fM (=Fe - fL) responsvel pela acelerao da
massa. Por tanto, assumindo que fM se mantm constante, a potncia neta pM(t) iniciando a
acelerao da massa pode ser calculado por substituio fe na equao com fM:

dWM dx
pM (t ) fM . f M .u (2.7)
dt dt

Da equao 2.1, substituindo fM como M(du/dt),

du
pM (t ) Mu (2.8)
dt
A entrada de energia, que est armazenada como energia cintica na massa em movimento, pode ser
calculada por integrao de ambos os lados da equao 2.8 com respeito ao tempo. Supondo que a
velocidade inicial seja zero no tempo t=0, a energia cintica armazenada na massa M pode ser
calculada como:

t t t
du 1
WM
0
p M ( ).d M u
0
d
d ( ) M udu Mu 2
0
2
(2.9)

Onde uma varivel de integrao.

2.3 SISTEMAS ROTATIVOS


Praticamente todos os motores eltricos so do tipo giratrio. Considere uma palanca que pode
pivotar num extremo e livre no outro como mostrada na figura 2.3a. Quando uma forca f aplicada
perpendicularmente no extremo livre da palanca (a um rdio r desde o piv), logo o torque atuante
sobre a palanca :

T f . r
( N .m) ( N ) (m)
(2.10)

Que atua em sentido anti horrio, considerado como positivo.

Em mquinas eltricas, as varias forcas atuantes mostradas na figura 2.4 so produzidas devido s
interaes eletromagnticas. A definio de torque na equao 2.10 descreve corretamente o torque
eletromagntico resultante Tem que causa a rotao do motor e da carga mecnica acoplada no eixo.
Num sistema rotacional, a acelerao angular devido ao torque neto atuante sobre ele determinado
pelo momento de inrcia J. A seguir calcula-se o momento de inrcia de uma massa cilndrica
giratria. Na figura 2.5a mostra-se a massa M de radio r1.
Da Lei de Newton para o movimento, na figura 2.5a, para acelerar um diferencial de massa dM num
radio r, o diferencial de forca neta dF requerida na direo perpendicular (tangencial); da equao
2.1:

du
(dM )( ) df (2.11)
dt

Onde a velocidade linear u em termos da velocidade angular m (em rad/s) :

Figura 2.3 a) Barra com piv; b) Torque sustentando a barra.

Figura 2.4 Torque num motor eltrico.


Figura 2.5 Clculo da inrcia J cq do cilindro slido.
u r. m (2.12)

Multiplicando ambos os lados da equao 2.11 pelo radio r, identificando que (rdf) igual ao torque
diferencial neto dT e utilizando a equao 2.12,
d
r 2 dM m dT (2.13)
dt

A acelerao angular dm/dt experimentada p todos os elementos do cilindro. Coma ajuda da


figura 2.5b, a m,assa diferencial DM na equao 2.13 pode ser expressado como:

dM rd
dr
dl

arco altura comprimento
(2.14)

Onde a densidade do material em kg/m3. Substituindo dM da equao 2.14 na equao 2.13,

d
(r 3 drd dl ) m dT (2.15)
dt
O torque neto atuante sobre o cilindro pode ser obtida por integrao sobre todos os elementos
diferenciais em termos de r, e l:

r1 2 l
d
( r d r d dl )
3
m dT (2.16)
0 0 0
dt

Executando a triple integrao se tem:

d
( r14 l ) m T
2 dt (2.17)
J cilindro

Ou
d
J cil m T (2.18)
dt
Onde a quantidade dentro dos parntesis na equao 2.17 denominada de momento de inrcia J,
que para um cilindro solido :

4
J cil r1 l (2.19)
2

Assim a massa do cilindro da figura 2.5a M .r12 l , o momento de inrcia na equao 2.19
pode ser escrita como:

1
J cil M .r12 (2.20)
2

O torque neto atuante Tj atuando sobre um corpo girante de inrcia J causa uma acelerao. Similar
aos sistemas de movimento linear onde fM=Ma, a lei de Newton em sistemas giratrios :

T j J . (2.21)
Onde a acelerao angular d / dt em rad/s2 :

d T j
(2.22)
dt J
Que similar equao 2.18. No sistema MKS de unidades, um torque de 1N.m, atuando sobre
uma inrcia de 1kg-m2 resulta numa acelerao angular de 1rad/s2.

Figura 2.6 Interao do torque da carga e o motor eltrico com o acoplamento rgido.

No sistema tal como o mostrado na figura 2.6a, o motor produz um torque eletromagntico Tem,O
atrito nos rolamentos e a resistncia do vento (arraste) pode ser combinado com o torque de carga
TL opondo-se ao giro- em muitos sistemas, supe-se que a parte giratria do motor com inrcia JM
rigidamente acoplada (no flexvel) carga de inrcia JL. O torque neto, a diferena entre o torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor e ot torque da carga opondo-se, causa uma acelerao nas
inrcias combinadas do motor e da carga em concordncia com a equao 2.22:
d m Tj
(2.23)
dt J eq

Onde o torque neto T j Tem TL e a inrcia combinada J eq J M J L .


Como exemplo apresenta-se a figura 2.6a, cada estrutura tem uma inrcia de um cilindro slido, se
o torque da carga no considerado se deve calcular o torque eltromagntico quando a velocidade
aumenta linearmente de 1800 rpm em 5 s.
Considerando uma inrcia equivalente J eq = 2x 0,020=0,058 kg.m2
d m m
Assim, a acelerao angular : =(1800/60)2/5=37,7 rad/s2
dt t
Assim, da equao 2.23,
Tem 0,058 x 37,7 = 2,19 Nm

A equao 2.23 mostra que o torque neto a quantidade que causa a acelerao, que por sua vez
conduz os cmbios na velocidade e posio. Integrando a velocidade com respeito ao tempo,
t
m (t ) m (0) (t )d (2.24)
0

Onde m (0) a velocidade em t=0 e uma varivel de integrao. Logo de integrar m (t ) na


equao 2.24 com respeito ao tempo conduz.

Figura 2.7 Exemplo de variaes de velocidade, torque e ngulo.


Figura 2.8 Torque, trabalho e potncia.

t
(t ) (0) m (t )d (2.25)
0

Onde (0) est na posio em t=0 e outra vez a varivel de integrao. As equaes 2.23 a
2.25 indicam que o torque a varivel fundamental para controlar a velocidade e posio. As
equaes de 2.23 a 2.25 podem ser representados na forma de blocos, ver a figura 2.6b e exemplo
da figura 2.7.
Na figura do sistema giratrio mostrado na figura 2.8, se um torque neto T causa o giro do cilindro
num ngulo diferencial, o trabalho diferencial :

dW Td (2.26)

Se essa rotao diferencial toma lugar num tempo diferencial dt, a potncia poder ser:

dW d
p T T m (2.27)
dt dt

Onde m d / dt a velocidade angular de rotao. Substituindo pot T da equao 2.21 em 2.27.

d m
pJ m (2.28)
dt

Integrando ambos os lados da equao 2.28 com respeito ao tempo, supondo que a velocidade m
e a energia cintica W no tempo t = 0 so ambos zero, a energia cintica armazenada na massa
giratria de inrcia J


t t
d m m
1
W p( ) d J m d J m d m J m2 (2.29)
0 0
dt 0
2

Essa energia cintica armazenada pode ser recuperada fazendo que a potncia p(t) inverta sua
direo, que , fazendo p(t) negativo.

2.4 ATRITO
O atrito dentro do motor e a carga atuam opondo-se ao movimento giratrio. O atrito ocorre nos
rolamentos que suportam as estruturas girantes. Mesmo assim, objetos em movimento no ar
encontram o efeito de e ventilao ou arraste. Em veculos, o arraste uma fora que deve ser
controlada. Assim o arraste e o efeito de ventilao podem ser considerados como foras opostas ao
torque que devem ser controladas. O torque de atrito geralmente no linear em natureza, familiar
que necessrio uma alta fora (ou torque) para iniciar (desde o repouso) o movimento de um
objeto. Esse atrito em velocidade zero denominado stiction. Logo de iniciado o movimento, o
atrito consiste de uma componente denominada atrito Coulomb que se mantm independente da
magnitude da velocidade (ele sempre se ope rotao), tanto como outra componente chamada de
atrito viscoso, que se incrementa linearmente com a velocidade.
Em geral, o torque de atrito Tf num sistema consiste de todos os componentes acima mencionados.
Como exemplo, na figura 2.9 a caracterstica do atrito linearizado por um analise aproximado, nas
linhas em traos. Com essa aproximao, a caracterstica similar a aquela do atrito viscoso em
que:

T j B. m (2.30)

Figura 2.9 Caractersticas do atrito linearizado e real.

Onde B o coeficiente de atrito viscoso ou amortecimento viscoso.


Exemplo de fora de arraste aerodinmico
Potncia p de arraste a diferentes velocidades
o coeficiente de arraste.
Na figura 2.10 apresentam-se diferentes valores da potncia de arraste para diferentes velocidades
de dois tipos de veculos.

Figura 2.10 Potncias de arraste para diferentes veculos.

2.5 RESSONCIAS TORCIONAIS

Na figura 2.6, o eixo conectando o motor e a carga foi assumido para ser firme e forte, isto , os
dois foram conectados rigidamente. Em realidade, qualquer eixo torcer (flexo) conforme ele
transmite torque de um extremo a outro. Na figura 2.11, o torque Teixo disponvel para ser
transmitido pelo eixo :

d m
Teixo Tem J M (2.21)
dt

Este torque no extremo da carga chega a ser o torque de carga e o acelera,

d L
Teixo TL J L (2.21)
dt

A toro em termos dos ngulos nos dois extremos, depende da toro do eixo ou a relao do
coeficiente K:

Teixo
( M L ) (2.21)
K
Onde M e L so as rotaes angulares nos dois extremos do eixo. Se K infinito, M L . Para
um eixo finito, esses dois ngulos no so iguais e o eixo atua como uma mola. Essa situao na
presena de energia armazenada nas massas e inrcias pode conduzir a condies de ressonncia em
certas freqncias. Esse fenmeno freqentemente denominado ressonncia torcional. Assim as
ressonncias devem ser evitadas ou manter-se em nveis baixos, dito de outra maneira eles podem
conduzir a fatiga e falha de componentes mecnicos.

Figura 2.11 Interao do torque motor e de carga com um acoplamento rgido.

2.6 ACOPLAMENTOS DE MECANISMOS

Em qualquer situao possvel, prefervel acoplar a carga diretamente ao motor, para evitar
adicionais custos do mecanismo de acoplamento e a potncia de perdas associadas. Na prtica os
mecanismos de acoplamento so utilizados pelas seguintes razes:

- a rotao do motor est acionando uma carga que requer movimento linear;
- os motores esto desenhados para operar em altas velocidades de rotao (para reduzir seu
tamanho fsico) comparado com as velocidades requeridas pelas cargas mecnicas;
- O eixo de rotao precisa ser mudado-
H vrios tipos de acoplamento. Para a converso entre movimento giratrio e linear, =e possvel
usar cintos ou outros mecanismos. Para a converso de movimento giratrio a giratrio h vrios
tipos de mecanismos redutores so empregados.
Os mecanismos de acoplamento tm as seguintes desvantagens:
- perdas adicionais de potncia
- introduo de no linearidades devido ao fenmeno denominado backlash
- riscos de danos mecnicos

2.6.1 Converso entre movimento linear e giratrio


Em muitos sistemas, um movimento linear atingido utilizando o motor giratrio como mostrado
na figura 2.12.

Nesse sistema, as velocidades angular e linear so relacionadas pelo raio r do cilindro:

u r. m (2.34)

Para acelerar a massa M na figura 2.12 na presena de uma fora oposta fL, a fora f aplicada
massa, da equao 2.1, deve ser:

du
f M fL (2.35)
dt

Essa fora entregue pelo motor na forma de torque T, que relacionada com f, utilizando a
equao 2.34, conforme

Figura 2.11 Combinao de movimento giratrio e linear.

d m
T r. f r 2 M rf L (2.36)
dt

Assim, o torque eletromagntico requerido pelo motor :

d m d m
Tem J M r 2M rf L
dt dt (2.37)
devido c arg a
A expresso para a indutncia mutua pode ser derivada das consideraes de energia armazenada.
2.6.2 Engrenagens

Para adequao de velocidades, a figura 2.13 mostra um mecanismo de engrenagens onde os eixos
se supem que so infinitos e as massas dos engrenagens so ignorados. Tambm, supe-se que no
h perdas nos engrenagens. Ambos os engrenagens tem a mesma velocidade linear no ponto de
contato. Por tanto, suas velocidades angulares so relacionados por seus respectivos rdios r1 e r2
tal que:

r1 .1 r2 . 2

(2.38)

e:

Figura 2.13 Mecanismo de engranagens para acoplamento de motor e carga.

T1 . M T2 . L (supondo sem perdas)


(2.39)

Combinando as equaes e 6:

r1 L T1
(2.40)
r2 M T2

Onde os torques T1 e T2 nos extremos dos mecanismos dos engrenagens, como mostrado na figura
2.13. Expressando T1 e T2 em termos de Tem e TL na equao 2.40.

d m M d L
(Tem J M ) (TL J L )
dt L dt
(2.41)
T1 T2
Da equao 2.41, o troque eletromagntico requerido do motor :

d d d M L
Tem [ J M J L ( L ) 2 ] M TL ( L ) (note que : L )
M dt M dt dt M (2.42)

J eq

Onde:
L 2 r
J eq J M J L ( ) J M J L ( 1 )2 (2.43)
M r2

2.6.2.1 tima relao de engrenagens

A equao 2.42 mostra que o torque eletromagntico requerido do motor para acelerar o conjunto
motor e carga depende da relao dos engrenagens. Numa carga inercial bsica onde TL pode ser
assumida desprezvel, Tem pode ser minimizada para uma dada acelerao da carga d L / dt , por
seleo da relao tima dos engrenagens (r1/r2)oti. A derivao da relao tima mostra que a
inrcia da carga vista pelo motor deve ser igual inrcia do motor, isso na equao 2.43:

r r JM
J M J L ( 1 ) 2 ou ( 1 ) oti (2.44)
r2 r2 JL

e, conseqentemente,

J eq 2 J M (2.45)

Com a relao tima dos engrenagens, na equao 2.42, utilizando TL=0, e utilizando a equao:

2 J M d L
(Toti )
r dt
( 1 ) oti
r2
(2.46)
Similares clculos podem ser realizados para outros tipos de mecanismos de acoplamento.

2.7 TIPOS DE CARGAS

Normalmente as cargas atuam opondo-se rotao. Na pratica, as cargas podem ser classificadas
nas seguintes categorias:
1. Torque centrifugo (quadrtico)
2. Torque constante
3. Potncia quadrtica
4. Potncia constante

2.7.1 Cargas centrifugas

As cargas centrifugas tais como ventiladores e sopradores requerem torques que variam com o
quadrado da velocidade e a potncia da carga que varia com o cubo da velocidade, ver a figura
2.14..

Figura 2.14 a) Caracterstica de carga centrifuga, b) Ventilador.

2.7.2 Cargas de torque constante

Neste tipo de cargas tais como elevadores, guindastes, etc. o torque se mantm constante quando
muda a velocidade e a potncia da carga varia linearmente a velocidade, ver a figura 2.15.

Figura 2.15 a) Caracterstica de carga de torque constante, b) Elevador.

2.7.3 Cargas de potncias quadrticas


As cargas de potncias quadrticas tais como compressores e bobinadeiras requerem o torque varie
com a velocidade e a potncia da carga que varia com o quadrado da velocidade, ver a figura 2.16.

Figura 2.16 a) Caracterstica de carga de torque potncia quadrtica; b) Compressor.

2.7.4 Cargas de potncias constantes

As cargas de potncias constantes tais como bobinadeiras e desbobinadeiras, alm disso que em
certas faixas de velocidade varie inversamente com a velocidade e a potncia da carga se mantm
constante com a velocidade, ver a figura 2.17.

Figura 2.17 a) Caracterstica de carga de torque potncia constante; b) Bobinadeira.

2.8 OPERACO EM QUATRO QUADRANTES

Em muitos sistemas de alto desempenho, os acionamentos so requeridos para operar em todos os


quatro quadrantes no plano torque velocidade, conforme mostrado na figura 2.18b. O motor
aciona a carga numa direo no quadrante 1, e na direo oposta a aquele do quadrante 1 no
quadrante 3. Nesses quadrantes, a potncia mdia positiva e flui do motor para a carga mecnica.
Para controlar a velocidade da carga rapidamente, isto pode ser necessrio para operar o sistema no
modo de frenagem regenerativo, onde a direo de potncia invertida, isto , a potncia flui da
carga para o motor, e usualmente para a concessionria (atravs do conversor esttico). No
quadrante 2, a velocidade positiva mas o torque produzido pelo motor negativo. No quadrante 4,
a velocidade negativa e o torque produzido positiva.

Figura 2.18 Requerimento de quatro quadrantes em acionamentos.

2.9 OPERAO EM REGIME ESTACIONRIO E DINMICO

Conforme discutido no item 2,7, cada carga tem sua prpria caracterstica torque-velocidade. Para
acionamentos de alto desempenho, em adio operao de regime estacionrio, a operao
dinmica, como as mudanas dos pontos de operao com o tempo, isto tambm importante.
A variao de velocidade do conjunto motor e carga deve ser acompanhada rapidamente e sem
qualquer oscilao (que em outro caso pode ser prejudicial). Isto requer um bom desenho de um
controlador de lao fechado, isto ser discutido nos prximos itens.

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