Mecanismos Planos de Cuatro Barras, Rotabilidad y Criterio

de Grashoff.
Alejandro Espndola A., Baltazar Hernandez C. y Jose M. Rico M.
Instituto Tecnologico de Celaya
Departamento de Ingeniera Mecanica
Celaya, Gto. 38010, Mexico
email: mrico@itc.mx

1 Abstracto.
En este documento, se presentan los analisis necesarios para determinar las caractersticas de rota-
bilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante dos diferentes metodos, las condiciones
de rotabilidad y el criterio de Grashoff. Ademas, como un resultado adicional, se determinaran las
posibles posiciones lmite y posiciones de puntos muertos.

2 Mecanismos formados por pares inferiores.

Hasta aqu, hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de mecanismos: Grados
de libertad, analisis cinematico mediante metodos analticos y graficos. Sin embargo, a fn de pro-
fundizar nuestros conocimientos acerca de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar
los analisis de acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendra vigente la
restriccion de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasificaran como:
1. Mecanismos formados por pares inferiores.
2. Mecanismos que incluyen un par superior:
Mecanismos de leva.
Engranes y trenes de engranes.
Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes, es precisamente
un par de leva.

3 Mecanismos Formados por Pares Inferiores.

Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la figura 1; en realidad estos mecanis-
mos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares superiores. La verdadera razon detras
de esta clasificacion consiste en la relativa facilidad para realizar el analisis cinematico posicion,
velocidad y aceleracion de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del
mecanismo y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de producir
movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades elevadas.
Aun cuando los metodos que se estudiaran a continuacion son aplicables a mecanismos relati-
vamente complicados como el de la figura 1, haremos referencia a mecanismos mas simples como
el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, figura 2 o el mecanismo de biela,
manivela y corredera, figura 3.

1
 Figure 1: Mecanismo formado por pares inferiores.

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras.

4 Mecanismos Planos de Cuatro Barras.

Uno de los mecanismos mas simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo plano de cuatro
barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro
barras, figura 2. La nomenclatura se indica a continuacion:

1. El eslabon 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco o eslabon fijo.

2. El eslabon 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce como manivela,

eslabon de entrada, motriz o conductor.

3. El eslabon 3, AB, cuya longitud es a3 , se conoce como eslabon acoplador.

4. El eslabon 4, N B, cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslabon de salida o

conducido.

Debe tenerse en cuenta, que el termino manivela se emplea, en algunas ocasiones, con la con-
notacion de un eslabon unido al bastidor que es capaz de rotar completamente alrededor de su
eje.

2
 Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.

5 Clasificacion de los Mecanismos Planos de Cuatro Barras.

Posiciones Crticas.
Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido respecto a su eje de
rotacion, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se clasifican en:
1. Doble oscilatorio double rocker cuando ambos eslabones unicamente pueden oscilar,
obviamente, el angulo de oscilacion es menor a 360 .
2. Rotatorio oscilatorio crank rocker cuando uno de los eslabones motriz o conducido puede
rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar.
3. Doble rotatorio double crank cuando ambos eslabones pueden rotar.
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, esta intimamente ligada
a la aparicion de ciertas posiciones conocidas como posiciones crticas. Existen dos diferentes
tipos de posiciones crticas.
1. Posicion lmite. Una posicion lmite para el eslabon de salida, en un mecanismo de cuatro
barras, ocurre cuando el angulo interior entre el eslabon acoplador y el de entrada es de 180
o 360 ; es decir, las revolutas M, A y B estan en lnea, vea la figura 4.
2. Posicion de puntos muertos. Una posicion de puntos muertos para el eslabon de salida, en
un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el angulo interior entre el eslabon acoplador
y el de salida es de 180 o 360 , las revolutas A, B y N estan en lnea, vea la figura 5.
Es interesante notar que la clasificacion es dependiente de cual eslabon se considere el motriz.
Puede probarse que, salvo una excepcion1 , cuando en un mecanismo de cuatro barras se presenta
una posicion lmite, el eslabon de salida estara imposibilitado de rotar. Similarmente, si se presenta
una posicion de puntos muertos, el eslabon de entrada no podra rotar.

6 Analisis de rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras.

El objetivo de este analisis consiste en determinar las relaciones que deben satisfacer las longitudes
de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras a fn de que el mecanismo sea doble
rotatorio; como un subproducto se mostraran las posiciones crticas que se producen cuando los
eslabones de entrada o salida solo oscilan.
1 La excepcion esta constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que a1 = a3 y a2 = a4 .

3
 Figure 4: Posicion lmite en un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 5: Posicion de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.

6.1 Excepcion del Criterio de Grubler.

La primera condicion que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer es que el mecanismo
pueda realmente formarse y moverse, la condicion viene dada por
4
X
2 am < ai , (1)
i=1

Donde, am es la longitud del eslabon mas grande y ai es la longitud del i-esimo eslabon.
Si la relacion es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura. Si, por el contrario,
la relacion es una desigualdad del tipo >, la cadena no puede cerrarse.

6.2 Primeras Condiciones.

Intituivamente debe reconocerse2 que las situaciones mas comprometidas ocurren cuando los es-
labones de entrada y salida se alinean con el eslabon fijo; primero se analizaran las condiciones que
aparecen cuando los eslabones de entrada y salida tratan de extenderse hacia el exterior.
Eslabon de entrada.
La primera situacion crtica para el eslabon de entrada se muestra en la figura 6. De la
desigualdad del triangulo, se tiene
a1 + a2 a3 + a4 , (2)
2 Un analisis mas riguroso puede encontrarse en Condiciones de Rotabilidad, una Alternativa al Criterio de

Grashoff, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional de Ingeniera, Leon Guanajuato, 1983.

4
 si se satisface esta condicion, el eslabon dos podra tomar la posicion 2 = 180 .

Figure 6: Primera condicion crtica en el eslabon de entrada.

Si, por el contrario, se satisface que

a1 + a2 a3 + a4 , (3)

Se presenta una posicion de puntos muertos, un ejemplo de esa posicion se muestra en la

figura 7. El angulo para el cual ocurre esta posicion esta dada por

a21 + a22 (a3 + a4 )2

2D1 = Cos1 . (4)
2 a1 a2

Figure 7: Primera posicion de puntos muertos del eslabon de entrada.

Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y cuando se satisfacen

ambas se obtiene que
a1 + a2 = a3 + a4 (5)
El eslabon de entrada puede tomar la posicion 2 = 180 ; mas sin embargo, se presenta
una posicion de puntos muertos que al mismo tiempo constituye una posicion lmite. Esta
posibilidad se muestra en la figura 8. Esta situacion se repetira en los otros analisis pero en
aras de una mayor fluidez, no se volvera a mencionar.
Eslabon de salida.
La primera situacion crtica para el eslabon de salida se muestra en la figura 9. De la
desigualdad del triangulo se tiene

a1 + a4 a2 + a3 , (6)

si se satisface esta condicion, el eslabon 4 podra tomar la posicion 4 = 0 .

5
 Figure 8: Posicion lmite y de puntos muertos.

Figure 9: Primera posicion crtica para el eslabon de salida.

Si, por el contrario, se satisface que

a1 + a4 a2 + a3 , (7)

Se presenta una posicion lmite tal como la mostrada en la figura 10. El angulo para el cual
ocurre, esta posicion lmite viene dado, por

4L1 = 180 . (8)

Donde
a21 + a24 (a2 + a3 )2
= Cos1 . (9)
2 a1 a4
A partir de identidades trigonometricas puede probarse que

Cos 4L1 = Cos (10)

Por lo tanto,
(a2 + a3 )2 a21 a24
4L1 = Cos1 (11)
2 a1 a4

6.3 Segundas Condiciones.

Las segundas condiciones mas comprometidas ocurren cuando los eslabones de entrada y salida
tratan de extenderse hacia el interior del mecanismo. Es decir, cuando los eslabones de entrada
y salida tratan de obtener las posiciones asociadas con 2 = 0 y 4 = 180 respectivamente.

1. Eslabon de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones:

6
 Figure 10: Primera posicion lmite.

Figure 11: Segunda posicion crtica para el eslabon de entrada, caso a2 > a1 .

a2 > a1 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 11. La

desigualdad del triangulo aplicado a los eslabones 3 y 4 conducen a

a4 a3 + (a2 a1 ) o a4 a3 a2 a1 . (12)
a3 a4 + (a2 a1 ) o a3 a4 a2 a1 . (13)

a1 > a2 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 12. La

desigualdad del triangulo aplicada a los eslabones 3 y 4 conducen a

a3 a4 + (a1 a2 ) o a3 a4 a1 a2 . (14)
a4 a3 + (a1 a2 ) o a4 a3 a1 a2 . (15)

Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en

| a2 a1 | | a4 a3 | . (16)

Si por el contrario, se tiene que

| a2 a1 | | a4 a3 |, (17)

se presenta una posicion de puntos muertos, un ejemplo de la cual, cuando a4 > a3 , se

muestra en la figura 13.

7
 Figure 12: Segunda posicion crtica para el eslabon de entrada, caso a2 < a1 .

Figure 13: Segunda posicion de puntos muertos.

El angulo para el cual ocurre esta posicion es

a21 + a22 (a4 a3 )2
2D2 = Cos1 (18)
2 a1 a2
2. Eslabon de salida.
Deben distinguirse dos diferentes situaciones:

a1 > a4 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 14. La

desigualdad del triangulo aplicado a los eslabones 2 y 3 conducen a
a2 a3 + (a1 a4 ) o a2 a3 a1 a4 . (19)
a3 a2 + (a1 a4 ) o a3 a2 a1 a4 . (20)

a4 > a1 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 15. La

desigualdad del triangulo aplicada a los eslabones 2 y 3 conducen a

a2 a3 + (a4 a1 ) o a2 a3 a4 a1 . (21)
a3 a2 + (a4 a1 ) o a3 a2 a4 a1 . (22)
Las cuatro ecuaciones (19, 20, 21 y 22) pueden resumirse en
| a4 a1 | | a3 a2 | . (23)

8
 Figure 14: Segunda posicion crtica para el eslabon de salida, caso a1 < a4 .

Figure 15: Segunda posicion crtica para el eslabon de salida, caso a4 < a1 .

Si por el contrario, se tiene que

| a4 a1 | | a3 a2 |, (24)

se produce una posicion lmite, semejante a la mostrada en la figura 16, esta posicion lmite
ilustra la situacion que ocurre cuando a3 > a2 .
De manera similar al desarrollo de la ecuacion (18), puede mostrarse que

(a3 a2 )2 a21 a24

4L2 = Cos1 (25)
2 a1 a4

Es importante recalcar que los calculos que se han realizado para determinar los angulos
asociados a las posiciones de puntos muertos y de posiciones lmites no son exhaustivos,
pues seria tardado dibujar todas las posibles variantes; en casos generales lo mas conveniente
consiste en realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de all calcular los angulos.

Resumiendo, las condiciones

a1 + a2 a3 + a4
| a2 a1 | | a4 a3 |

9
 Figure 16: Segunda posicion lmite del eslabon de salida.

aseguran la rotabilidad del eslabon 2, que se ha supuesto es el motriz. El incumplimiento de estas

condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicion de puntos muertos por cada
condicion.
Similarmente las condiciones

a1 + a4 a2 + a3
| a4 a1 | | a3 a2 |

aseguran la rotabilidad del eslabon 4. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento

en igualdad, conduce a una posicion lmite por cada relacion.
Bajo estas condiciones el mecanismo sera:

1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones
de rotabilidad del eslabon 2 y del eslabon 4.

2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabon 2
y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del eslabon 4 o viceversa. En el primer
caso el eslabon capaz de rotar sera el 2 y se presentara al menos una posicion limite. En el
segundo caso el eslabon capaz de rotar sera el 4 y se presentara al menos una posicion de
puntos muertos.

3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.

Con relacion a eslabones que solo pueden oscilar, es posible definir el angulo de oscilacion,
como el angulo que el eslabon puede rotar sin que se presente posiciones crticas. Las ecuaciones
(2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera rapida y eficiente la clase de mecanismo de cuatro
barras as como detectar el nmero de posiciones criticas.

7 Criterio de Grashoff.
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la seccion anterior, son posteriores, cronologicamente
hablando, al criterio de Grashoff que igualmente permite clasificar a los mecanismos de cuatro
barras, aun cuando no especifica en su caso, el numero u clase de posiciones crticas. De acuerdo
con el criterio de Grashoff, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:

10
 1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicion

L+sp+q (26)

Donde, L es la longitud del eslabon mas largo, longest, s es la longitud del eslabon mas corto,
shortest, p, q son las longitudes de los eslabones intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en

Si el eslabon mas corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo es rotatorio

oscilatorio, donde es eslabon capaz de rotar es el mas corto.
Si el eslabon mas corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.
En cualquier otra situacion el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el eslabon acoplador
puede rotar 360 respecto a ambos, el eslaboon de entrada y el eslabon de salida.

2. Mecanismos de la clase II.

Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicion

L + s > p + q. (27)

Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede
rotar 360 .

8 Comprobacion del criterio de Grashoff a partir de las

condiciones de rotabilidad.
El criterio de Grashoff puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad de los eslabones
de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan laborioso que es imposible presentarlo en su
totalidad. Como ejemplo se probara que un mecanismo de la clase I, en la que el eslabon mas
corto es el fijo, es doble rotatorio. Es decir, se supondra que el mecanismo satisface las condiciones

L + s p + q,
a1 = s.

Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que pueden seleccionarse
los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones, L, p, q, para dos posibilidades, a2 , a4 , asi
pues, el numero de combinaciones sera
3! 3!
C3,2 = = = 3.
2! (3 2)! 2! 1!

Esas tres posibles combinaciones son:

1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.

2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.

3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.

A continuacion se analiza cada una de esas combinaciones.

1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.

11
 (a) Condiciones de rotabilidad del eslabon 2.

a1 + a2 a3 + a4 o s+pL+q

rearreglando la ecuacion se tiene que

pq Ls

la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.

| a2 a1 | | a4 a3 | o | p s || q L |

rearreglando la ecuacion se tiene que

ps Lq

o finalmente,
p+q L+s
esta ultima ecuacion se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabon 4.

a1 + a4 a2 + a3 o s+q p+L

rearreglando la ecuacion se tiene que

qp Ls

la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.

| a4 a1 | | a3 a2 | o | q s || L p | .

rearreglando la ecuacion

q s L p, o q + p L + s,

esta ecuacion se satisface pues el mecanismo es de la clase I.

2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L.
(a) . Condiciones de rotabilidad del eslabon 2.

a1 + a2 a3 + a4 o s+p q+L

rearreglando la ecuacion
pq Ls
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.

| a2 a1 | | a4 a3 | | p s || L q |

rearreglando la ecuacion
ps Lq
o finalmente,
p+q L+s
esta ecuacion se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.

12
 (b) Condiciones de rotabilidad del eslabon 4.
a1 + a4 a2 + a3 o s+L p+q
esta ecuacion se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
| a4 a1 | | a3 a2 | o | L s || q p | .
rearreglando la ecuacion
L s | q p |
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabon 2.
a1 + a2 a3 + a4 o s + q p + L.
rearreglando la ecuacion
qp Ls
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
| a2 a1 | | a4 a3 | o | q s || L p |
rearreglando la ecaucion
q+p L+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabon 4.
a1 + a4 a2 + a3 o s + L q + p.
Esta ecuacion se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
| a4 a1 | | a3 a2 | o | L s || p q | .
rearreglando la ecuacion
L s | p q |
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la clase I, el eslabon mas
chico es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio, sin importar cuales sean los restantes eslabones.

9 Rotabilidad y Posiciones Crticas en el Mecanismo de

Biela Manivela Corredera.
En esta seccion, se mostrara como las condiciones de rotabilidad deducidas para el mecanismo
plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la rotabilidad del mecanismo de biela
manivela corredera y sus posiciones crticas.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura 17.
Debe recordarse que un par prismatico es equivalente a un par de revoluta localizado en el
infinito en una direccion perpendicular a la direccion de movimiento relativo del par prismatico.
Por lo tanto, la longitud de los eslabones 1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estara
dada por
a1 = + e y a4 = (28)
donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones 2 y 4 del mecanismo
de biela manivela corredera.

13
Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equivalentes a un mecanismo
plano de cuatro barras.

9.1 Rotabilidad del eslabon 2 del mecanismo de biela manivela corred-

era.
En esta seccion se analizara la rotabilidad del eslabon 2 del mecanismo de biela manivela corredera
mostrado en la Figura 17.
De la primera condicion de rotabilidad se tiene que

a1 + a2 a3 + a4 , (29)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

+ e + a2 a3 + . (30)

Por lo tanto, la condicion se reduce a

a2 a3 e o a2 a3 e

o finalmente
a3 a2 e (31)
De la segunda condicion de rotabilidad se tiene que

| a2 a1 | | a4 a3 | . (32)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

| a2 ( + e) | | a3 | . (33)

14
o, notando que + e > a2 y que > a3 ,

+ e a2 a3 (34)

o
e a2 a3
o finalmente
a3 a2 e. (35)
Ambas ecuaciones, (31) y (35) pueden reducirse a

a3 a2 | e | (36)

Las ecuaciones 31 y 35 son las ecuaciones que determinan si el eslabon 2 puede rotar. En
particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela corredera es nula, un caso muy
comun, ambas condiciones de rotabilidad del eslabon 2, la biela, se reducen a

a2 a3 . (37)

Si la ecuacion 31 no se satisface, es decir si

a2 > a3 e o a2 + e > a3 , (38)

el eslabon 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicion de puntos muertos como la
que se muestra en la figura 18

Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posicion de puntos muertos.

Si la ecuacion 35 no se satisface, es decir si

a2 > a3 + e o a2 e > a3 , (39)

el eslabon 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicion de puntos muertos como la
que se muestra en la figura 19
9.2 Rotabilidad del eslabon 4 del mecanismo de biela manivela corred-
era.
En esta seccion se analizara la rotabilidad del eslabon 4 del mecanismo de biela manivela corredera
mostrado en la Figura 17.
De la primera condicion de rotabilidad se tiene que

a1 + a4 a2 + a3 , (40)

15
 Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicion de puntos muertos.

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

+ e + a2 + a3 , o 2 + e a2 + a3 . (41)

Es evidente, que esta condicion no puede satisfacerse y se presenta la posicion lmite indicada en
la Figura 20. El valor maximo de la carrera de la corredera esta dado por
p
s1 = (a2 + a3 )2 e2 . (42)

Figure 20: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicion lmite.

De la segunda condicion de rotabilidad se tiene que

| a4 a1 || a3 a2 |, (43)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

| ( + e) || a3 a2 |, o e | a3 a2 | . (44)

Si esta condicion no se satisface, es decir si

e <| a3 a2 | (45)

se presenta la posicion lmite indicada en la Figura 21, en la que se supone que a3 a2 . El valor
mnimo de la carrera de la corredera esta dado por
p
s2 = (a3 a2 )2 e2 . (46)

16
Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicion lmite.

17