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Warthog Robotics

USP So Carlos
www.warthog.sc.usp.br
warthog@sc.usp.br

Relatrio de Atividades
cyo Reis Cavalcante Farias
Diviso de Controle
e-mail: farias.ecyo@gmail.com

1. Modelagem de um Motor CC
Um motor CC (Figura 1) um dispositivo atuador de potncia que entrega energia a uma
carga. Para isso, o motor realiza uma converso de energia eltrica em energia mecnica
rotacional. Algumas caractersticas como o elevado torque gerado no rotor (armadura) passvel
de ser entregue a carga, possibilidade de variao da velocidade numa larga escala e torque
externo proporcional a corrente de entrada permitem que os motores CC sejam utilizados em
uma infinidades de aplicaes envolvendo sistemas de controle, como em acionadores de disco
e na prpria robtica.
Para simplificao da modelagem, no entanto sem perdas de reprodutibilidade, realizou-
se uma aproximao linear do motor real. Para isso, desprezou-se efeitos como histerese e
queda de tenso nas escovas.

Figura 1 Esquemtico Eltrico do motor CC


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Considerando o esquemtico eltrico de um motor CC representado na Figura 1, para


uma tenso de entrada aplicada nos terminais do campo, o fluxo eltrico no entreferro do motor
dado em funo da corrente de campo pela seguinte relao

= (1)

O torque gerado pelo motor linear ao fluxo no entreferro e corrente na armadura.


Assim, tem-se

= = (2)

em que considerando a corrente na armadura constante (motor controlado pela corrente de


campo), segue a relao

. (3)
= ( ) = ( )

em que [ . . ] chamada constante de torque do motor.


Da relaes da mecnica rotacional, o torque pode ser expresso tambm da seguinte
forma

(4)
= +

em que [ . . ] o momento de inrcia (cujo significado fsico remete a resistncia


variao angular do eixo do motor) e [ . . . ] a constante de arrasto.
Da igualdade entre as Equaes (3) e (4), obtm-se

. ( )[ + ] (5a,5b)
= ( )= + ( ) I ( )=

Aplicando a lei da malhas (2 lei de Kirchhoff) ao longo da malha de campo no circuito da Figura
1, resulta

( ) . (6)
( )= + + ( ) V( )=( + ) ( )+ ( )

em que [ . . ] chamada constante de fora contra eletromotriz


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Por fim, substituindo o termo de corrente obtido na Equao (5b) na (6), obtm-se a
seguinte funo de transferncia para o motor CC que relaciona velocidade angular e tenso de
entrada, conforme se segue

( ) (7)
( )= =
V( ) [ + ][ + ]+

Para o motor FAULHABER 2224 036 SR fez-se o levantamento dos parmetros via
consulta do datasheet, a saber: = 91,4 ; = 0,0435 . . ; =
7,86. 10 . ; = 1800 = 2,3 . . A constante de arrasto no foi
informada pelo fabricante, mas pode ser facilmente determinada pela equao (5) na situao
de regime permanente em que a derivada temporal da velocidade angular nula. Assim, tem-se

( ) (8)
=
( )

em que a corrente de campo e a velocidade angular final so determinadas aps aplicao


externa de uma tenso de campo ( ).
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2. Simulao da resposta de velocidade angular do


motor CC via Matlab/Simulink
Obtida a funo de transferncia que descreve a resposta em velocidade do motor para
uma tenso aplicada, fez-se a simulao utilizando o software Matlab. Para gerar a funo de
transferncia no Matlab escreveu-se o seguinte cdigo de programa, mostrado na Figura 2.
Utilizando o cdigo traado no script (Figura 2) do Matlab e os recursos de interface grfica
do Simulink traou-se o diagrama de blocos (Figura 3) da funo de transferncia. Para tal,
aplicou-se uma tenso de entrada degrau unitrio e obteve-se a resposta da velocidade angular,
conforme mostrado na Figura 4.

Figura 2 Cdigo para gerar a f.t G(s) no Matlab


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Figura 3 Diagrama de Blocos obtido via Simulink

25

20

15
velocidade (rad/s)

10

0
0 5000 10000 15000
tempo (s)

Figura 4 Resposta do motor CC ao degrau unitrio

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