072973

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE
C ENTRO DE T ECNOLOGIA
P ROGRAMA DE P S -G RADUAO EM E NGENHARIA E LTRICA E
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
DE C OMPUTAO
Sistema de Converso de Energia Elica Baseado no

Gerador de Induo Duplamente Alimentado:
Anlise e Contribuio ao Controle da Mquina
Filipe Emanuel Vieira Taveiros
Orientador: Prof. Dr. Flvio Bezerra Costa
Dissertao de Mestrado apresentada ao

Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica e de Computao da UFRN (rea de
concentrao: Automao e Sistemas) como
parte dos requisitos para obteno do ttulo
de Mestre em Cincias.
Nmero de ordem PPgEE: M427

Natal, RN, Maio de 2014
Diviso de Servios Tcnicos
Catalogao da publicao na fonte. UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede
Taveiros, Filipe Emanuel Vieira.

Sistema de Converso de Energia Elica Baseado no Gerador de Induo Du-
plamente Alimentado: Anlise e Contribuio ao Controle da Mquina / Filipe
Emanuel Vieira Taveiros - Natal, RN, 2014
119 f. : il
Orientador: Prof. Dr. Flavio Bezerra Costa
Dissertao (Mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Cen-

tro de Tecnologia. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e da
Computao.
1. DFIG - Dissertao. 2. Emulador de turbina elica - Dissertao. 3.

Realimentao de estados - Dissertao. 4. Gerador de induo - Dissertao.
I. Costa, Flavio Bezerra. II. Universidade Federal do Rio Grande do Norte III.
Ttulo.
RN/UF/BCZM CDU 621.313.332

Sistema de Converso de Energia Elica
Baseado no Gerador de Induo Duplamente
Alimentado:
Anlise e Contribuio ao Controle da Mquina
Filipe Emanuel Vieira Taveiros
Dissertao de Mestrado aprovada em 28 de maio de 2014 pela banca examinadora com-

posta pelos seguintes membros:
Prof. Dr. Flvio Bezerra Costa (orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ECT/UFRN
Prof. Dr. Luciano Sales Barros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEE/UFRN
Prof. Dr. Francisco Kleber Arajo Lima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEE/UFC
Profa Dr. Andres Ortiz Salazar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN
Profa Dra Jossana Maria De Souza Ferreira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ECT/UFRN

Dedico a realizao deste trabalho
ao meu av Ldio Vieira da Silva
(in memoriam).
Agradecimentos
A Deus, digno de toda honra, toda glria e todo o louvor.
Ao professor e amigo Dr. Luciano Sales Barros, pela orientao e idealizao deste tra-
balho.
Ao professor e amigo Dr. Flvio Bezerra Costa, pelas orientaes.
Aos colegas Rodrigo Prado e Joo Campos pelas experincias compartilhadas.
Aos demais colegas de ps-graduao, pelas crticas e sugestes.
Aos meus pais, minha esposa Priscila e toda minha famlia pelo apoio durante esta
jornada.
CAPES, pelo apoio financeiro.

Resumo
A humanidade encontra-se numa poca de desenvolvimento tecnolgico sem prece-

dentes. A cincia alcanou e continua alcanando conquistas que permitem compreender
cada vez mais o universo e as leis que o regem e, tambm, tentar coexistir sem destruir
o planeta em que vivemos. Um dos principais desafios do sculo XXI buscar e in-
crementar a gama de fontes de energias limpas, renovveis e capazes de sustentar nosso
crescimento e estilo de vida. dever de cada pesquisador dedicar-se e contribuir nesta
corrida energtica. Neste contexto, a energia elica se apresenta como uma das grandes
promessas para o futuro da gerao eltrica. Apesar de ser um pouco mais antiga que
outras fontes de energia renovvel, a gerao elica ainda apresenta um vasto campo para
melhoramento. O desenvolvimento de novas tcnicas de controle do gerador juntamente
com o desenvolvimento de laboratrios de pesquisa especializados em gerao elica for-
mam um dos pontos chave para aumentar o rendimento, a eficincia e a confiabilidade do
sistema. O controle apropriado do esquema de conversores back-to-back permite que as
turbinas elicas baseadas no gerador de induo duplamente alimentado (DFIG) operem
no modo de velocidade varivel, cujos benefcios incluem mxima extrao de potn-
cia, injeo de potncia reativa e reduo de estresse mecnico. O conversor do lado do
rotor fornece controle de potncia ativa e reativa injetada na rede, enquanto que o conver-
sor do lado da rede fornece o controle da tenso no barramento CC e fluxo de potncia
bi-direcional. A estrutura de controle convencional utiliza controladores PI com compen-
sao feed-forward dos termos de acoplamento cruzado. Como desvantagens, esta tcnica
de controle apresenta sensibilidade a incertezas do modelo e, tambm, a compensao de
termos dinmicos acoplados resulta em uma estratgia de controle concorrente. Por isso,
para superar estes problemas e eliminar os termos de acoplamento cruzado, prope-se
nesta dissertao uma estrutura de controle robusta com realimentao de estados base-
ada no princpio do modelo interno, visando melhorar o acionamento do gerador bem
como o seu comportamento dinmico durante variaes abruptas na velocidade do vento.
O desempenho da tcnica de controle proposta para o controle do gerador DFIG ser
comparado ao da abordagem de controle convencional sob condies de vento estveis
e rajadas. Alm disto, prope-se tambm nesta dissertao um emulador de turbina e-
lica, que foi desenvolvido para recriar em laboratrio uma condio realista e submeter o
gerador a vrias condies de velocidade do vento.
Palavras-chave: DFIG, Emulador de Turbina Elica, Realimentao de Estados
Abstract
The humanity reached a time of unprecedented technological development. Science

has achieved and continues to achieve technologies that allowed increasingly to unders-
tand the universe and the laws which govern it, and also try to coexist without destroying
the planet we live on. One of the main challenges of the XXI century is to seek and incre-
ase new sources of clean energy, renewable and able to sustain our growth and lifestyle. It
is the duty of every researcher engage and contribute in this race of energy. In this context,
wind power presents itself as one of the great promises for the future of electricity gene-
ration . Despite being a bit older than other sources of renewable energy, wind power still
presents a wide field for improvement. The development of new techniques for control
of the generator along with the development of research laboratories specializing in wind
generation are one of the key points to improve the performance, efficiency and reliability
of the system. Appropriate control of back-to-back converter scheme allows wind turbi-
nes based on the doubly-fed induction generator to operate in the variable-speed mode,
whose benefits include maximum power extraction, reactive power injection and mecha-
nical stress reduction. The generator-side converter provides control of active and reactive
power injected into the grid, whereas the grid-side converter provides control of the DC
link voltage and bi-directional power flow. The conventional control structure uses PI
controllers with feed-forward compensation of cross-coupling dq terms. This control te-
chnique is sensitive to model uncertainties and the compensation of dynamic dq terms
results on a competing control strategy. Therefore, to overcome these problems, it is pro-
posed in this thesis a robust internal model based state-feedback control structure in order
to eliminate the cross-coupling terms and thereby improve the generator drive as well as
its dynamic behavior during sudden changes in wind speed. It is compared the conventi-
onal control approach with the proposed control technique for DFIG wind turbine control
under both steady and gust wind conditions. Moreover, it is also proposed in this thesis an
wind turbine emulator, which was developed to recreate in laboratory a realistic condition
and to submit the generator to several wind speed conditions.
Keywords: DFIG, Wind Turbine Emulator, State-Feedback
Sumrio
Lista de Figuras iv
Lista de Tabelas vi
Lista de Smbolos e Abreviaturas vii
1 Introduo 1
1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Impacto para a Sociedade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Organizao do texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Estado da Arte 7
2.1 Estudos de Acionamento e Controle de Geradores DFIG . . . . . . . . . 7
2.2 Estudos sobre Emuladores de Turbina Elica . . . . . . . . . . . . . . . 10
I Modelo do Sistema 14
3 Sistema de Converso de Energia Elica 15
3.1 Componentes de um SCEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Topologias de SCEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Extrao de Energia dos Ventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.1 Controle de Potncia Capturada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Rastreamento do Ponto de Mxima Potncia (MPPT) . . . . . . . 25
3.4 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Modelo do sistema eltrico 30

4.1 Modelo Eltrico do DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.1 Modelo no Referencial Estacionrio . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.2 Modelo no Referencial Girante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.3 Conceito de Escorregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.4 Modos de Operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Modelo do Conversor back-to-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.1 Controle do Conversor com Space Vector Modulation . . . . . . . 38
i
4.3 Modelo do Filtro de Linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Modelo do Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
II Emulador de Turbina Elica 45

5 Emulador de Turbina Elica 46
5.1 O Emulador de Turbina Elica Proposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1.1 Modelo do Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.2 Caracterstica Torque-Velocidade de uma Turbina Elica . . . . . 50
5.2 Modelo do Trem de Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.2.1 Representao em P.U. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3 Modelo do Vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4 Controle do Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.6 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
III Controle e Anlise 59

6 Controle com Realimentao de Estados 60
6.1 Modelagem de Sistemas no Espao de Estados . . . . . . . . . . . . . . 60
6.1.1 Sistemas de Controle no Espao de Estados . . . . . . . . . . . . 61
6.2 Controle Robusto e Rejeio de Perturbaes . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3 Exemplos de Aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3.1 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3.2 Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.4 Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7 Controle do DFIG 74
7.1 Malhas de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.1 Controle do Lado do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
7.1.2 Controle do Lado da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.2 Projeto dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2.1 Tcnica de Controle Convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2.2 Tcnica de Controle Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
IV Concluso 97
8 Concluso e Trabalhos Futuros 98
8.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Referncias bibliogrficas 100
Lista de Figuras
3.1 Principais componentes de um SCEE [Abad 2011]. . . . . . . . . . . . . 16

3.2 Turbina elica de velocidade fixa com SCIG. . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Turbina elica de velocidade varivel com DFIG. . . . . . . . . . . . . . 18
3.4 Turbina elica de velocidade varivel com PMSG . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Ilustrao das condies do vento sobre a p. . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6 Coeficiente de aproveitamento de potncia para diferentes valores de . . 22
3.7 Curva de potncia tpica de uma turbina elica . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.8 Curva de potncia de uma turbina elica com passive-stall . . . . . . . . 24
3.9 Caracterstica potncia-velocidade de uma turbina elica e rastreamento
do ponto de mxima potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.10 Esquema de MPPT com caracterstica potncia-velocidade. . . . . . . . . 27
3.11 Esquema de MPPT com razo tima de velocidade na ponta da p. . . . . 28
3.12 Esquema de MPPT com controle de torque ideal. . . . . . . . . . . . . . 29
4.1 Esquema de um DFIG aplicado em gerao elica . . . . . . . . . . . . . 30

4.2 Modelo eltrico do DFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Fluxo de potncia no SCEE baseado no DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Esquema de conversores back-to-back. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5 Conversor de potncia de dois nveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.6 Tenses representadas no plano vetorial. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.7 Clculo do tempo de permanncia no plano . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.8 Modelo do filtro de linha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.9 Alinhamento do referencial girante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.10 Barramento CC entre os conversores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1 Diagrama representativo do emulador proposto. . . . . . . . . . . . . . . 47

5.2 Diagrama de blocos do emulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Curva de potncia obtida por meio da aproximao matemtica em (5.1). . 48
5.4 Modelo do motor de corrente contnua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.5 Caracterstica torque-velocidade para vrias velocidades do vento. . . . . 51
5.6 Modelo do trem de acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.7 Velocidade do vento produzida pelo modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.8 Sistema de controle do motor CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.9 Curvas de torque produzidas pelo emulador. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.10 Curvas de velocidade produzidas pelo emulador. . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1 Sistema com Realimentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
iv
6.2 Controle Robusto com Realimentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . 64
6.3 Lugar das Razes do Sistema do Exemplo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Resultados de Simulao do Exemplo 1: (a) Velocidade da Mquina CC,
(b) Tenso na Armadura, (c) Corrente na Armadura. PI: Proporcional-
Integral, RE: Realimentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.5 Resultados de Simulao do Exemplo 1 com Parmetros Alterados: (a)
Velocidade da Mquina CC, (b) Tenso na Armadura, (c) Corrente na
Armadura. PI: Proporcional-Integral, RE: Realimentao de Estados. . . . 70
6.6 Lugar das Razes do Exemplo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.7 Resultados de Simulao do Exemplo 2: (a) Sada da Planta, (b) Sinal de
Controle. PID-F: Proporcional-Integral-Derivativo com Filtro, RE: Rea-
limentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1 Diagrama de controle do lado do rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

7.2 Diagrama de controle do lado da rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3 Malha convencional de controle do lado do rotor. . . . . . . . . . . . . . 82
7.4 Malha convencional de controle do lado da rede. . . . . . . . . . . . . . . 83
7.5 Sistema completo simulado no PSIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.6 Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Corrente de eixo
em quadratura do rotor: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta . . . . . . 89
7.7 Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Potncia entregue
pelo estator: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta . . . . . . . . . . . . 90
7.8 Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Corrente de eixo
direto do filtro de linha: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta . . . . . . 91
7.9 Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Tenso do barra-
mento CC: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta . . . . . . . . . . . . . 92
7.10 Resultados de simulao - Tenso do rotor: (a) Simulao normal, (b)
Simulao com parmetros variados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.11 Resultados de simulao - Tenso do filtro de linha: (a) Simulao nor-
mal, (b) Simulao com parmetros variados . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.12 Resultados de simulao com parmetros variados - Corrente de eixo em
quadratura do rotor: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta . . . . . . . . 95
7.13 Resultados de simulao com parmetros variados - Corrente de eixo di-
reto do filtro de linha: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta . . . . . . . 96
Lista de Tabelas
2.1 Resumo da reviso bibliogrfica sobre controle do DFIG . . . . . . . . . 11

2.2 Resumo da reviso bibliogrfica sobre emuladores . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Coeficientes para a aproximao analtica de C p . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1 Tenses de sada do conversor de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.2 Tenses em funo das chaves Sa , Sb e Sc . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1 Valores mecnicos tpicos (p.u.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.2 Parmetros da Turbina Elica e do Motor CC. . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.1 Parmetros do Motor CC do Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.1 Parmetros do SCEE baseado no DFIG utilizado nas simulaes. . . . . . 79

7.2 Resumo das caractersticas dos controladores. . . . . . . . . . . . . . . . 88
vi
Lista de Smbolos e Abreviaturas
Abreviaturas
CC Corrente contnua
CLG Conversor do lado da rede
CLR Conversor do lado do rotor
DFIG Doubly-fed induction generator (Gerador de induo duplamente alimen-

tado)
ETE Emulador de Turbina Elica
MPP Maximum power point (Ponto de mxima potncia)
MPPT Maximum power point tracking (Rastreamento do ponto de mxima po-

tncia)
PI Controlador proporcional-integral
PMSG Permanent magnet synchronous generator (Gerador sncrono de m per-

manente)
SCEE Sistemas de converso de energia elica
SCIG Squirrel cage induction generator, Gerador de induo gaiola de esquilo
SMC sliding-mode control
SVM Space Vector Modulation, Modulao em Espao Vetorial
UFRN Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Smbolos - Motor CC
Dmcc Coeficiente de atrito no motor CC
ia Corrente da armadura do motor CC
if Corrente do campo do motor CC
Jmcc Inrcia do motor CC
vii
Ka Constante de torque do motor CC
Kb Constante de fora contra-eletromotriz do motor CC
La Indutncia da armadura do motor CC
Lf Indutncia do campo do motor CC
Ra Resistncia da armadura do motor CC
Rf Resistncia do campo do motor CC
Tmcc Torque do motor CC
Va Tenso da armadura do motor CC
Vb Fora contra-eletromotriz
Vf Tenso do campo do motor CC
Smbolos - DFIG
rabc Fluxo do rotor no referencial estacionrio
rdq Fluxo do rotor no referencial girante
sabc Fluxo do estator no referencial estacionrio
sdq Fluxo do estator no referencial girante
r velocidade angular do rotor
s velocidade angular sncrona do estator do DFIG (que no caso a veloci-

dade da rede)
sr velocidade de escorregamento
Coeficiente de disperso
m deslocamento angular mecnico
r deslocamento angular eltrico do rotor do DFIG
C Capacitncia do barramento CC
DG Coeficiente de atrito no rotor do gerador
irabc Correntes do rotor no referencial estacionrio
irdq Corrente do rotor no referencial girante
isabc Correntes do estator no referencial estacionrio

isdq Corrente do estator no referencial girante
JG Inrcia do gerador
Lf Indutncia do filtro de linha
Lm Indutncia de magnetizao
Lrabc Indutncia dos enrolamentos do rotor
Lrdq Indutncia do rotor no referencial girante
Lsabc Indutncia dos enrolamentos do estator
Lsdq Indutncia do estator no referencial girante
Lsr,abc Indutncia mtua entre os enrolamentos do estator e do rotor
P Nmero de pares de polos
Pr Potncia do rotor
Ps Potncia do estator
Rf Resistncia do filtro de linha
Rr Resistncia dos enrolamentos do rotor
Rs Resistncia dos enrolamentos do estator
Tem Torque eletromagntico do DFIG
VCC Tenso do barramento CC
vrabc Tenses do rotor no referencial estacionrio
vrdq Tenso do rotor no referencial girante
vsabc Tenses do estator no referencial estacionrio
vsdq Tenso do estator no referencial girante
back-to-back esquema de inversores de tenso conectados por meio de um link CC
feedforward Esquema de controle em que perturbaes conhecidas so compensadas

frente do sinal de controle produzido pelo controlador
Smbolos - Turbina Elica
ngulo de pitch
nBV
nAV Relao de engrenagens da turbina
razo de velocidade na ponta da p
O razo tima de velocidade na ponta da p
T Velocidade de rotao mecnica da turbina
AV velocidade angular no eixo de alta velocidade
BV velocidade angular no eixo de baixa velocidade
m velocidade angular mecnica
Angulo de incidncia entre o plano da p e Vrel
densidade da massa de ar
Cp Coeficiente de aproveitamento de potncia
CT Coeficiente de Torque
nAV Nmero de dentes da engrenagem do eixo de alta velocidade
nBV Nmero de dentes da engrenagem do eixo de baixa velocidade
Pm Potncia mecnica produzida pela turbina elica
PN Potncia nominal da turbina elica
Pmin Potncia mnima de funcionamento da turbina elica
R comprimento da p da turbina
TO Torque timo
TT Torque mecnico da turbina
V1 Velocidade corte inferior cut-in da turbina elica
V2 Velocidade nominal da turbina elica
V3 Velocidade corte superior cut-out elica
Vv Velocidade do vento
Vponta Velocidade na ponta da p
Vrel Velocidade relativa do vento
pitch termo em ingls para ngulo de inclinao

Captulo 1
Introduo
Nos ltimos vinte anos, as fontes de energias renovveis tm atrado grande ateno
de pesquisadores, governos e da indstria devido, principalmente, ao declnio de susten-
tabilidade dos combustveis fsseis, ocasionado por aumento de custo, reservas limitadas,
e impactos ambientais. Alm disto, avanos tecnolgicos, reduo de custos e incentivos
governamentais tm impulsionado as fontes renovveis, tornando-as mais competitivas
no mercado. Dentre as fontes de energia renovveis, a energia elica a que mais cresce
atualmente [Perdana 2006].
Junto com a energia potencial das guas, o vento foi uma das fontes de energia mais
utilizadas pela humanidade. Por exemplo, a energia dos ventos j utilizada h centenas
de anos para moagem de gros, bombeamento de gua e para navegao pelos mares.
O uso de turbinas elicas para gerao de eletricidade pode ser datado do final do s-
culo XIX com o desenvolvimento de um sistema de gerao de 12 kW [Burton 2001].
Entretanto, apenas a partir da dcada de 1980 a tecnologia tornou-se slida o suficiente
para produzir eletricidade de forma eficiente e confivel. Nas duas ltimas dcadas, uma
grande variedade de tecnologias de energia elica foi desenvolvida, o que permitiu um
aumento na eficincia e reduziu significantemente os custos de produo de energia. A
capacidade das turbinas aumentou de alguns kilowatts para a ordem de megawatts. Alm
disto, turbinas ainda maiores so instaladas em parques offshore, ou seja, em mar aberto,
para capturar ainda mais energia e reduzir os impactos visuais e de utilizao de terras.
Pases em todo o mundo esto investindo em projetos elicos, desde a pesquisa at
a instalao de parques e concesso de incentivos governamentais. Energia elica uma
soluo limpa e muito conveniente para ser uma das respostas para o aumento da demanda
de energia. De acordo com um estudo de prospeco de energia, a elica pode contribuir
com 12% de toda a demanda mundial de energia at o ano de 2020, e possvel que este
nmero suba para 22% em 2030 [Shafiei 2012]. Este padro de crescimento foi discutido
e acordado no Protocolo de Quioto (1997), e apoiado pelos governos de pases como
Alemanha, Dinamarca e Espanha.
No Brasil, a energia elica vem aumentando sua participao na matriz energtica
nos ltimos anos. Em 2004, houve a criao do PROINFA (Programa de Incentivo s
Fontes Alternativas de Energia Eltrica), poca em que o Ministrio das Minas e Ener-
gia estimava que a participao deste tipo de gerao chegaria a 5,9%. Contudo, mesmo
o Brasil sendo um pas com potencial elico bastante grande (potencial indicativo de
CAPTULO 1. INTRODUO 2
143 gigawatts), o avano da gerao elica lento devido matriz energtica nacio-
nal ser predominantemente constituda de gerao hidrulica, que apesar do impacto
ambiental que provoca, pode ser considerada uma forma limpa de gerao de energia
[Barros 2006],[Barros 2011]. Em dezembro de 2012, o Brasil contava com 84 parques
elicos em operao, distribudos principalmente pelas regies nordeste (64% da capa-
cidade instalada), e sul (35% da capacidade instalada). Em 2012, foram gerados 5.020
GWh de energia elica, o que supera em 86% a gerao de 2011, respondendo por 1% da
gerao eltrica brasileira.
Turbinas elicas podem operar em dois modos: velocidade fixa ou velocidade vari-
vel. Para uma turbina de velocidade fixa, o gerador conectado diretamente rede el-
trica, e esta impe sua velocidade. Para uma turbina de velocidade varivel, a velocidade
do gerador controlada por um sofisticado aparato de eletrnica de potncia. H vrias
razes para utilizar turbinas de velocidade varivel, dentre elas maior aproveitamento da
energia disponvel, reduzir o estresse na estrutura mecnica, reduo de rudos e a possi-
bilidade de controlar as potncias ativa e reativa do gerador [Barros 2006]. Atualmente,
a maioria dos fabricantes de turbinas elicas est produzindo grandes turbinas, com ca-
pacidade de 3 a 5 MW, de velocidade varivel com controle do ngulo de inclinao das
ps (controle de ngulo de pitch). Estas turbinas so basicamente conectadas diretamente
(sem caixa de engrenagens) a um gerador sncrono, ou indiretamente (com caixa de engre-
nagens) a um gerador de induo duplamente excitado (doubly-fed induction generator -
DFIG). Geradores de velocidade fixa so considerados inviveis para estas grandes turbi-
nas. Atualmente, o DFIG o gerador mais utilizado na indstria de gerao elica para
turbinas de grandes potncias em terra [Abad 2011],[Shafiei 2012],[Ackermann 2012].
A principal vantagem do DFIG, a qual o tornou popular, que o aparato de eletr-
nica de potncia lida apenas com uma frao de 20 a 30% da potncia total do sistema
[Abad 2011],[Barros 2006]. Isto significa que as perdas nos conversores de potncia so
reduzidas em relao queles que precisam transferir toda a potncia do sistema, alm
da possibilidade de alcanar turbinas com maior especificao de potncia, pois esta no
limitada pela capacidade dos conversores. Devido a estas vantagens, a utilizao do
DFIG se mostra uma alternativa vivel para compensar as desvantagens de outras con-
figuraes de geradores, bem como da barreira tecnolgica de conversores de potncia,
possibilitando uma crescente integrao destes geradores rede eltrica. No entanto, para
a operao do DFIG segundo preceitos de alto rendimento, produo de uma potncia el-
trica despachvel, confiabilidade, continuidade e sobretudo eficincia, faz-se necessrio
estudar e adotar estratgias de controle robustas e adequadas a este tipo de gerador.
Para controlar o torque eletromagntico e as potncias ativa e reativa do gerador, as
estratgias de controle referenciadas em toda a literatura sobre geradores DFIG realizam o
controle das correntes no rotor da mquina baseadas em malhas PI (proporcional-integral)
associadas compensao feedforward de dinmicas no-lineares [Abad 2011],[Shafiei
2012],[Rocha et al. 2008]. No entanto, estas dinmicas no-modeladas apresentam forte
dependncia paramtrica e de estimao/medio, tornando esta prtica pouco robusta.
Estes controladores por si s no compensam os efeitos das perturbaes de forma a
atender s especificaes de projeto durante os transitrios de acionamento, apresentando
entretanto, um bom comportamento em regime permanente. Do ponto de vista de mxima
extrao de energia disponvel no vento, uma estratgia de controle robusta e confivel

fundamental para garantir mxima eficincia, sendo este o principal tema de estudo desta
dissertao.
Uma etapa importante para o desenvolvimento de novas tcnicas de controle para
geradores elicos consiste no emulador de turbina elica, visto que a avaliao dos con-
troladores requer um procedimento de testes rigoroso, que tenha a possibilidade de ser
conduzido em uma condio de laboratrio sem os efeitos imprevisveis do vento. Por-
tanto, torna-se imprescindvel o desenvolvimento e utilizao de um sistema de emulao
capaz de reproduzir com fidelidade as caractersticas dinmicas de um sistema de conver-
so de energia elica, que tambm tema de estudo desta dissertao.
1.1 Motivao
Alm de limpa e sustentvel, a energia elica um dos recursos renovveis mais
abundantes e regulares que existem, e, por isso, se destaca entre outras fontes de energia
como uma das que apresenta maior crescimento.
A converso da energia cintica dos ventos em energia eltrica de uma natureza
multidisciplinar e compe um vasto campo de conhecimento, a exemplo da aerodinmica,
dos sistemas mecnicos, das mquinas eltricas, da eletrnica de potncia, dos sistemas
de controle e sistemas de potncia.
No incio da dcada de 2000, uma grande seca no Brasil diminuiu o nvel de gua
nas barragens hidreltricas do pas, causando uma grave escassez de energia. A crise,
que devastou a economia do pas e levou ao racionamento de energia eltrica, ressaltou a
necessidade urgente do pas em diversificar suas fontes de energia. Atualmente, situao
semelhante ocorre em alguns reservatrios nacionais, como por exemplo, o sistema de
abastecimento Cantareira no estado de So Paulo, que atingiu recentemente nveis abaixo
de 12% da sua capacidade, o mais baixo j registrado. Desde a criao do PROINFA, a
produo de energia elica no Brasil aumentou de 22 MW em 2003 para 602 MW em
2009, e cerca de 1000 MW em 2011(quantidade suficiente para abastecer uma cidade de
cerca de 400 mil residncias). Considerando o potencial elico instalado e os projetos
em construo, o pas poder atingir no final de 2014 a marca dos 4400 MW. Segundo
o Atlas do Potencial Elico Brasileiro, publicado pelo Centro de Pesquisas de Energia
Eltrica da Eletrobrs, o territrio brasileiro tem capacidade para gerar at 140 GW, sendo
o Rio Grande do Norte um dos principais estados com maior potencial elico [Marques
et al. 2013].
O estudo de novas tecnologias e mtodos para melhorar o aproveitamento deste vasto
potencial energtico de grande importncia, e tem atrado a ateno de pesquisadores,
acadmicos e da sociedade como um todo.
1.2 Impacto para a Sociedade

H vrias razes que tornam a energia renovvel extremamente importante para o
futuro da nossa sociedade. A energia renovvel ainda tem um longo caminho a percorrer
a fim de substituir os combustveis fsseis e tornar-se uma fonte primria de energia.

Entretanto, caminhamos na direo certa quando estudamos e nos dedicamos a melhorar
os sistemas de aproveitamento deste tipo de energia e aumentar sua eficincia.
Impacto ambiental positivo certamente uma das razes mais importantes. Os com-
bustveis fsseis quando queimam, emitem gases de efeito estufa nocivos e o planeta j
sente o impacto na forma de mudana climtica. Ao usar a energia renovvel em vez
de combustveis fsseis, o que diminui significativamente os nveis atuais de emisses de
gases de efeito estufa, gera um impacto significativo para todo o planeta. O uso de energia
renovvel tambm pode dar um forte impulso economia em forma de novos postos de
trabalho. O nmero de pessoas empregadas no setor est crescendo rapidamente, dando
a muitos pases uma excelente opo para impulsionar suas economias neste perodo de
crise mundial.
A energia renovvel pode melhorar a segurana energtica do pas, reduzindo a ne-
cessidade de importao de petrleo estrangeiro. O mercado global de petrleo tem sido
caracterizado por preos volteis e a dependncia do petrleo continua a crescer. Ao mu-
dar para a energia renovvel a partir de fontes domsticas em vez de importar petrleo
estrangeiro, como por exemplo os ventos abundantes e densos em energia do Rio Grande
do Norte, iria melhorar drasticamente a segurana e independncia energtica. Tambm
pode ajudar na luta contra a pobreza, atuando na eletrificao de muitas reas rurais no
mundo em desenvolvimento, onde a energia renovvel a opo mais barata para satisfa-
zer as necessidades de energia em comparao com solues tradicionais.
Portanto, poder contribuir com o aproveitamento da energia a partir de fontes reno-
vveis, e assim gerar pontos positivos para a sociedade e para as geraes futuras espe-
cialmente na nossa regio, nos motiva a dedicar nosso esforo e devoo ao estudo dos
Sistemas de Converso de Energia Elica.
1.3 Objetivos
Os objetivos gerais deste trabalho so:
1. Propor uma estratgia de controle robusta baseada na realimentao de estados para

o gerador DFIG que apresente desempenho superior em relao estratgia con-
vencional durante os regimes transitrio e permanente.
2. Desenvolvimento de um emulador de turbina elica para testes em laboratrio.
Os objetivos especficos so:
1. Implementar e avaliar a estratgia de controle convencional para o DFIG.

2. Propor uma melhoria ao controle do DFIG.
3. Avaliar o mtodo proposto por meio de simulaes.
4. Propor um emulador de turbina elica capaz de representar diversos tipos de tur-
bina, de forma especfica ou genrica, submetidas a diversas condies de veloci-
dade do vento.
1.4 Contribuies
No contexto do Emulador de Turbina Elica, as seguintes contribuies foram obtidas:
1. Utilizao da curva de potncia versus velocidade do vento como base para o mo-
delo aerodinmico.
2. Possibilidade de emular as caractersticas de uma turbina especfica ou emular uma
turbina genrica por meio de uma aproximao matemtica para a curva de potn-
cia.
3. Possibilidade de utilizar um vetor de dados de velocidade do vento de um anem-
metro ou simular uma velocidade do vento por meio de um modelo matemtico.
4. Representao do modelo mecnico em por unidade, o que permite modelar um
trem de acionamento com facilidade a partir de uma tabela de valores tpicos de
constantes mecnicas.
No contexto do controle do DFIG, enumeram-se as seguintes contribuies:
1. Proposta de uma tcnica de controle robusta no espao de estados que melhore o

comportamento dinmico da mquina.
2. Extensivas simulaes em diversas situaes de velocidade do vento utilizando o
emulador desenvolvido para avaliao e comparao da tcnica proposta versus a
tcnica convencional.
3. Demonstrao da eficcia da tcnica proposta e sntese das melhorias ocasionadas
ao sistema.
1.5 Metodologia
Este trabalho foi realizado conforme a seguinte metodologia:
Reviso bibliogrfica dos trabalhos mais relevantes na anlise dinmica e modela-

gem de geradores elicos conectados a sistemas de potncia, de forma a se deter-
minar o estado da arte referente ao tema do trabalho.
Para alcanar os objetivos supracitados, fez-se necessrio reproduzir condies de
trabalho semelhantes quelas a que esto submetidos os geradores elicos. Por-
tanto, foi desenvolvido um emulador dinmico baseado no modelo de duas massas
da turbina e na curva de potncia da mesma, submetida a condies estocsticas de
vento.
Uma extensiva simulao das estratgias de controle para o DFIG encontradas na
literatura foi realizada e, tambm, uma nova estratgia de controle foi proposta.
A eficcia da estratgia de controle proposta foi avaliada e comparada com a es-
tratgia convencional por meio de simulao. Tambm foi feita uma sntese dos
resultados e melhorias ocasionadas pela contribuio proposta.
Simultaneamente, durante todo o perodo de execuo deste estudo, trabalhou-se
no sentido de dimensionar e projetar componentes para equipar um laboratrio de
pesquisas em energia elica.
1.6 Organizao do texto

No captulo 2 apresentada uma reviso do estado da arte com os trabalhos mais
relevantes na rea de controle de geradores publicados no perodo entre 2008 e 2014.
No captulo 3 so apresentados os componentes e topologias dos sistemas de conver-
so de energia elica, a dinmica de extrao de energia dos ventos e as estratgias de
rastreamento do ponto de mxima potncia de uma turbina elica.
No captulo 4 apresentado o modelo de um sistema de converso de energia elica
baseado em DFIG, incluindo os modelos do gerador, dos conversores de potncia e da
rede eltrica.
No captulo 5 apresentada a modelagem e o desenvolvimento de um emulador de
turbina elica com base no modo de operao de velocidade varivel, incluindo os mode-
los mecnico e aerodinmico da turbina elica, modelo do trem de acionamento e modelo
da velocidade do vento. So apresentados resultados de simulao em PSIM para o emu-
lador desenvolvido.
No captulo 6 apresentada uma breve sntese sobre a modelagem de sistemas e o
projeto de controle no espao de estados e, tambm, apresenta-se em detalhes a tcnica
proposta nesta dissertao bem como exemplos de aplicao simulados para identificar
suas vantagens e desvantagens.
No captulo 7 apresentado a aplicao da tcnica de controle proposta ao Sistema de
Converso de Energia Elica baseado no DFIG. As malhas de controle so apresentadas e
o projeto dos controladores tanto da tcnica proposta quanto da tcnica convencional so
detalhados. Tambm so apresentados os resultados de simulao da tcnica de controle
proposta e da tcnica clssica. Uma anlise comparativa de desempenho apresentada.
No captulo 8 so apresentadas as concluses e, tambm, os trabalhos futuros.
Captulo 2
Estado da Arte
O aumento da gerao de energia elica influenciou integralmente a operao e pla-

nejamento dos sistemas de potncia, em termos de qualidade da energia, segurana, esta-
bilidade e controle de potncia.
Turbinas elicas de velocidade fixa, como o nome sugere, no permitem controle da
velocidade do gerador, e requerem equipamentos adicionais e/ou dispositivos de com-
pensao para regular a tenso produzida. J as turbinas elicas de velocidade varivel
utilizam a tecnologia de conversores de eletrnica de potncia para acomodar a operao
de velocidade varivel e, tambm, permitir um controle rpido e preciso do fluxo de potn-
cias ativa e reativa. O comportamento desejado alcanado controlando apropriadamente
o esquema de conversores back-to-back.
Na ltima dcada, houveram publicaes propondo diversas solues de controle para
alcanar o comportamento dinmico desejado e permitir um desacoplamento do controle
das potncias ativa e reativa. Embora diferentes na implementao, a maioria utiliza ma-
lhas de controle PI com compensao feedforward para controlar as correntes do sistema,
em cascata com controladores de potncia PI sintonizados por tentativa e erro. Apresenta-
se neste captulo uma reviso dos estudos de acionamento e controle de geradores DFIG
em sistemas de converso de energia elica, com trabalhos realizados entre o perodo de
2008 e 2014.
2.1 Estudos de Acionamento e Controle de Geradores DFIG

O trabalho de [Caliao 2011] faz referncia s topologias de turbinas elicas. Uma
das mais relevantes preocupaes quando uma quantidade significante de energia elica
conectada rede eltrica o controle do fluxo de potncia ativa e reativa, segundo especi-
ficaes do operador da rede. Enquanto ainda h um nmero de turbinas elicas baseadas
na configurao de velocidade fixa, a maioria das turbinas recentemente construdas ou
em construo so baseadas na configurao de velocidade varivel. A razo para isto
que a configurao de velocidade fixa no atende preocupao mencionada acima.
Portanto, as pesquisas recentes esto amplamente direcionadas configurao de veloci-
dade varivel, pois alm de permitir controle do fluxo de potncia e reduo do estresse
mecnico, pode tambm dar suporte a servios importantes como regulao de tenso e
frequncia. Para permitir a velocidade varivel, um conversor back-to-back instalado
CAPTULO 2. ESTADO DA ARTE 8
entre o gerador e a rede eltrica. O conversor aplica no gerador tenses de frequncia e

amplitude varivel de forma a controlar a velocidade da mquina e permitir que a potncia
seja entregue na frequncia da rede. Este trabalho tambm explica que turbinas elicas
de velocidade varivel so baseadas no gerador de induo duplamente excitado (DFIG)
ou no gerador sncrono de m permanente (PSMG). O PMSG uma mquina sncrona
na qual o estator da mquina conectado ao conversor de potncia back-to-back, e este
conectado rede. Devido ao desacoplamento entre a mquina e a rede, existe a possibi-
lidade de controlar o gerador e o conversor do lado da rede independentemente. Assim,
possvel operar o gerador em praticamente qualquer velocidade. A grande desvantagem
deste tipo de gerador est na capacidade dos conversores, que precisam lidar com 100%
da potncia do gerador. Atualmente, a barreira tecnolgica destes conversores impede
a utilizao deste tipo de gerador em turbinas acima de 2 MW. Por outro lado, o DFIG
uma mquina de induo na qual os enrolamentos do estator so ligados diretamente
rede, enquanto os enrolamentos do rotor so conectados ao conversor de potncia. A
configurao com o DFIG interessante porque os conversores lidam com no mximo
30% da potncia total do sistema. Isto permite ao DFIG operar com turbinas de maior
potncia e, tambm, operar em uma faixa de velocidades relativamente larga (se compa-
rado com turbinas de velocidade fixa), em torno de 30% da velocidade da rede, alm
da versatilidade de controle que ele oferece. Por isso, o DFIG o gerador mais utilizado
para turbinas de potncia acima de 1 MW.
O trabalho de [Lei et al. 2013] apresenta um modelo mais detalhado de um sistema
de converso de energia elica (SCEE) baseado no DFIG, focado em turbinas de potncia
na ordem de megawatts. Os autores deste trabalho afirmam que os modelos apresenta-
dos na literatura tendem a forar no sistema eltrico ou no sistema mecnico e, portanto,
procuraram detalhar o conjunto completo. Este estudo apresenta um SCEE de 4,5 MW
baseado no DFIG com controle de ngulo de pitch. Tambm inclui uma explicao deta-
lhada do controle da tenso do barramento CC, cujo modelo frequentemente abordado
de forma abstrata em outros estudos. Avalia tambm a relao entre o controle de pitch e
a oscilao torcional no eixo da turbina.
[Ko et al. 2008] apresentam um estudo sobre o modelo detalhado de uma turbina e-
lica baseada em DFIG conectada rede eltrica. O modelo inclui o controle do gerador,
dos conversores do lado do rotor e do lado da rede, e o controle de tenso do barramento
CC. Juntamente com o esquema de controle clssico baseado no referencial girante dq, o
trabalho apresenta como contribuio um novo esquema de controle que leva em consi-
derao os limites de potncia dos conversores. Entretanto, as estratgias de controle das
correntes de ambos os conversores permanecem baseadas em malhas PI com feedforward.
Para lidar com incertezas paramtricas, estes controladores so sintonizados utilizando o
critrio de estabilidade de Nyquist. Os conversores back-to-back no so modelados,
sendo representados por fontes de tenso ideal.
[Kassem et al. 2013] e [Barambones et al. 2009] propuseram um esquema de controle
baseado em sliding-mode control (SMC), ou controle em modo deslizante para superar
os problemas de incertezas paramtricas, dinmicas no-modeladas e da sintonizao dos
controladores PI. O controle em modo deslizante oferece muitas vantagens, dentre elas o
bom desempenho na presena de dinmicas no modeladas, insensibilidade a variaes
paramtricas, rejeio a perturbaes externas e resposta dinmica rpida. O trabalho

visa aproveitar estas vantagens do SMC no controle das potncias ativa e reativa do DFIG
conectado rede. O projeto do controlador SMC consiste em dois passos principais:
Selecionar uma superfcie deslizante que modele o comportamento dinmico desejado
para o sistema em malha fechada e estabelecer uma lei de controle tal que a trajetria
dos estados do sistema dinmico seja forada para a superfcie deslizante. O trabalho de
[Pande et al. 2013] apresenta abordagem semelhante, porm, com o modelo discreto do
SMC aplicado ao modelo tambm discreto do DFIG.
Simulaes mostram que o SMC apresenta melhores resultados que a estratgia con-
vencional com controladores PI. Contudo, algumas ressalvas devem ser feitas. A trajetria
dos estados antes de atingir a superfcie deslizante chamada de reaching phase, ou fase
de transio. Durante esta fase, a dinmica do sistema ainda afetada por incertezas. A
frequncia do sinal de controle do SMC deve ser idealmente infinita para que o sistema
atinja a superfcie deslizante e permanea nela. Na prtica, a frequncia no infinita,
mas permanece muito alta levando ao chattering, um efeito altamente indesejado. Chat-
tering o chaveamento em alta frequncia do sinal de controle, e indesejado porque
excita dinmicas de alta frequncia da planta, e estas podem ocasionar instabilidade no
prevista. Alm do mais, o esquema back-to-back que aciona o DFIG tem largura de banda
limitada, o que torna impraticvel aplicar um sinal de controle de frequncia idealmente
infinita. Embora tcnicas de suavizao sejam utilizadas para reduzir este problema, a
sua eficcia no comprovada uma vez que, nos trabalhos supracitados, o modelo dos
conversores back-to-back no levado em considerao, sendo representados por fontes
de tenso ideais.
[Abdeddaim & Betka 2013] apresentam um controlador no-linear em cascata base-
ado em SMC para controlar o DFIG, denominado 2-SMC, ou SMC de segunda ordem.
O controlador aplicado em duas malhas de controle: Na exterior, para extrair a mxima
potncia convertida pela turbina seguindo um algoritmo de MPPT (maximum power point
tracking, ou rastreamento do ponto de potncia mxima); e na malha interior, para regular
as correntes do sistema. Os resultados de simulao mostram que o controle proposto
apresenta bom desempenho dinmico e chattering reduzido. Embora promissoras, as si-
mulaes executadas no contaram com um modelo realstico da velocidade do vento, e
no foi apresentada soluo para o controle do conversor do lado da rede, sendo utilizado
em seu lugar um retificador em ponte. O esforo de controle no foi apresentado nos
resultados.
[Martinez et al. 2013] seguem na mesma linha de proposta SMC para o controle das
correntes do SCEE baseado no DFIG, com a diferena de que, neste trabalho, o sinal
de controle de alta frequncia caracterstico desta estratgia levado em considerao.
Alm disto, apresenta uma avaliao da sua tcnica proposta com o SCEE submetido a
condies no ideais de tenso e frequncia da rede eltrica. Para resolver o problema do
chaveamento de alta frequncia, os autores propem utilizar um filtro de primeira ordem
projetado para permitir a passagem de componentes at a frequncia mxima dos conver-
sores, isto , o conversor do lado do rotor e o conversor do lado da rede. Entretanto, nas
simulaes apresentadas o sinal de controle no mostrado e, tambm, a frequncia de
modulao PWM dos conversores foi de 5kHz, o que, para um sistema de gerao de 2
MW tal qual foi simulado no trabalho, considerado alto [Wu 2006]; e isto favoreceu o
controlador proposto. Apesar da eficcia conhecida dos controladores adaptativos, o pro-
blema do acionamento do gerador num SCEE por meio deste tipo de controlador ainda
permanece impraticvel devido ao fator limitante que a largura de banda dos converso-
res.
[Li et al. 2012] afirmam que, atualmente, as turbinas elicas baseadas em DFIG reali-
zam o controle da mquina utilizando tecnologia desenvolvida h uma dcada, baseada no
controle vetorial dq. Ao contrrio da abordagem convencional que gera a tenso de eixo
direto ou de eixo em quadratura a partir de uma malha de controle de corrente, a estrutura
proposta gera diretamente uma corrente fictcia chamada corrente de ajuste, e as tenses
d e q so diretamente proporcionais s correntes de ajuste. O erro entre a corrente de refe-
rncia e a corrente medida diz ao controlador o quanto a corrente fictcia deve ser ajustada
durante o processo de controle dinmico. O processo de ajuste da corrente fictcia adotou
conceitos de controle inteligente cujo objetivo minimizar o erro mdio quadrtico entre
a varivel de referncia e a varivel medida. Este mtodo visa remover os controladores
PI, tornando a compensao feedforward das perturbaes inerente ao sinal de controle,
ou seja, as tenses d e q.
Na Tabela 2.1 apresentado, em ordem cronolgica, um resumo da reviso bibliogr-
fica utilizada sobre controle de geradores DFIG, com trabalhos produzidos entre o perodo
de 2008 a 2014. As principais vantagens e desvantagens de cada trabalho so brevemente
citadas.
2.2 Estudos sobre Emuladores de Turbina Elica

Muitos laboratrios tm focado suas pesquisas na melhoria dos SCEEs, o que impacta
diretamente na sua eficincia e nos custos de implantao. Para alcanar estas melhorias,
as peculiaridades e restries das turbinas elicas precisam ser excessivamente investiga-
das. A otimizao destes sistemas ainda demanda estudos que produzam modelos con-
fiveis em vrios aspectos da tecnologia. Estudar as turbinas em condies de operao
no uma soluo prtica, portanto, conveniente emular as suas caractersticas e o seu
comportamento dinmico em laboratrio.
Trabalhos de emuladores para representar o comportamento de turbinas elicas foram
apresentados na literatura. [Lopes et al. 2005] prope um emulador de turbina elica
utilizando um motor de corrente contnua capaz de representar o comportamento de uma
turbina elica e do trem de acionamento em condies de vento varivel, incluindo efeitos
produzidos por outras turbinas de um parque elico como sombreamento e gradiente de
vento, os quais resultam em componentes harmnicas de torque. Contudo, o emulador
proposto baseado nas caractersticas de regime permanente da turbina, o que no permite
avaliar o desempenho de tcnicas de controle em condies aleatrias de velocidade do
vento.
O trabalho de [Arifujjaman et al. 2006] prope um emulador de turbina elica de pe-
queno porte e isolada que incorpora no gerador uma estratgia de rastreamento do ponto
de mxima potncia baseada na razo tima de velocidade na ponta da p. O emulador
controlado por meio de um computador (PC) que calcula a dinmica do modelo e aciona
Tabela 2.1: Resumo da reviso bibliogrfica sobre controle do DFIG

Trabalho Principais caractersticas
PI + feedforward
[Ko et al. 2008] Sintonizao por critrio de Nyquist
Conversores back-to-back no so modelados e con-
siderados fontes ideais
Esquema de controle leva em considerao o limite
de potncia dos conversores
Sliding Mode Control
[Barambones et al. 2009] Sinal de controle apresenta Chattering
Largura de banda limitada dos conversores no mo-
delada
PI + feedforward
[Caliao 2011] mostrada uma comparao entre as topologias de
turbinas elicas
Corrente fictcia e controle inteligente

[Li et al. 2012] Visa melhorar a compensao feedforward e remover
os controladores PI
Modelo mais detalhado

[Lei et al. 2013] Abordagem do controle do barramento CC
Relao entre o controle de pitch e a toro no eixo
Sliding Mode Control
[Kassem et al. 2013] Sinal de controle apresenta Chattering
delada
SMC 2a ordem
O esforo de controle no mostrado
[Abdeddaim & Betka 2013]
delada
O controle do lado da rede no levado em conside-
rao
SMC discreto
[Pande et al. 2013] Modelo discreto do gerador e do controlador SMC
delada
Controle SMC com filtro
[Martinez et al. 2013] Avaliao em condies no-ideais da rede
O esforo de controle no mostrado
um conversor CC-CC para controlar a corrente na armadura do motor de corrente cont-

nua. Para representar uma turbina maior, um disco de inrcia elevada acoplado entre o
motor de corrente contnua e o gerador.
[Rocha et al. 2008] apresenta um emulador de turbina elica com ngulo de pitch fixo
baseado em um modelo de duas massas de uma turbina, no qual o acoplamento mecnico
entre o eixo do rotor da turbina (eixo principal) e o eixo do gerador representado por
uma constante elstica. Esse emulador consiste em um motor de corrente contnua com
excitao independente acoplado a um gerador de induo, e alimentado por um conversor
em ponte completa. O emulador aplicado no sistema de gerao eltrica com a mquina
de induo trifsica com rotor de gaiola e, portanto, emulando uma turbina elica de
velocidade fixa, o que permite avaliar apenas este tipo gerador.
Um simulador de turbina elica capaz de representar o comportamento dinmico de
uma turbina elica apresentado por [Monfared et al. 2008]. O sistema consiste de um
motor de corrente contnua de 3 kW que aciona um gerador sncrono. Controle em tempo
real utilizando os softwares MatLAB / Simulink so utilizados para simular o comporta-
mento da turbina elica por meio de perfis de velocidade do vento e controlar o motor.
Com base na comparao entre os torques calculados, o torque do eixo do motor CC
regulado em conformidade controlando a corrente de armadura da mquina.
[Collier & Heldwein 2011] propem uma metodologia para projetar um micro-sistema
de converso (SCEE), que uma rea em que os esforos de pesquisa ainda no se equi-
param queles dos grandes sistemas de gerao. Entretanto, o nmero de micro-geradores
elicos vem aumentando e sua integrao e crescimento demanda o desenvolvimento de
modelos apropriados. O estudo prope um modelo para o trem de acionamento baseado
nas caractersticas de regime permanente da turbina e que tambm leva em conta o com-
portamento dinmico, o qual define os modos de operao (regies) da turbina. O objetivo
principal especificar os principais componentes para um dado conjunto de restries que
existem devido s caractersticas eltricas e mecnicas do sistema. A arquitetura (SCEE)
adotada composta por uma turbina de 3 ps conectada um gerador sncrono trifsico
PMSG, o qual controlado pelo esquema de conversores back-to-back. A dinmica da
turbina elica emulada por meio de um motor sncrono acionado por um inversor. No
entanto, o emulador proposto visa representar apenas a velocidade produzida pela turbina.
A tcnica utilizada para controlar os conversores o Space Vector Modulation (SVM), ou
Modulao em Espao Vetorial. Os conversores so considerados ideais, e seu barramento
CC representado por uma fonte de tenso constante.
[Dey et al. 2014] apresentam uma anlise experimental do desempenho de um emu-
lador com controle digital. Entretanto, os autores apresentam apenas a velocidade de-
senvolvida pelo motor, sem detalhes importantes como perfil do vento, modelo do trem
de acionamento, dentre outros. Contudo, a anlise apresentada ser til como refern-
cia para futuras comparaes com a experimentao prtica do emulador proposto nesta
dissertao.
Na Tabela 2.2 apresentado, em ordem cronolgica, um resumo da reviso bibliogr-
fica utilizada sobre emuladores de turbina elica. As caractersticas de cada trabalho so
brevemente citadas.
Tabela 2.2: Resumo da reviso bibliogrfica sobre emuladores

Trabalho Principais caractersticas
Baseado na caracterstica de regime permanente
[Lopes et al. 2005] Inclui efeitos de gradiente e sombreamento
Emulador de pequeno porte (micro-gerao)

[Arifujjaman et al. 2006] Incorpora estratgia de extrao de mxima potncia
Disco de inrcia para emular uma turbina maior
Baseado na caracterstica de regime permanente
[Rocha et al. 2008] Turbina de velocidade e ngulo de pitch fixos
Descrio detalhada do modelo da turbina
Baseado em modelo dinmico
[Monfared et al. 2008] Controle e modelo em tempo real por computador
Apresenta um modelo de SCEE com PMSG

[Collier & Heldwein 2011] Descrio detalhada da dinmica da turbina
Emulador com motor sncrono
Parte I
Modelo do Sistema
14
Captulo 3
Sistema de Converso de Energia Elica
Nos ltimos anos, a poluio ambiental tornou-se uma grande preocupao na vida
diria das pessoas e uma possvel crise de energia tem levado pesquisadores a desenvolver
novas tecnologias para a gerao de energia limpa e renovvel. A energia proveniente dos
ventos, do sol, dos rios e das mars so possveis solues para produo de energia
ambientalmente amigvel. Entre essas fontes de energia renovveis, a energia elica tem
a velocidade de crescimento mais rpida (aproximadamente 20% ao ano) na indstria de
energia [Abad 2011].
Neste contexto, destacam-se os Sistemas de Converso de Energia Elica (SCEE), que
encontraro obstculos de integrao em larga escala e demandam estudos contnuos.
3.1 Componentes de um SCEE

Os principais componentes de um SCEE so mostrados na Figura 3.1 [Abad 2011]. A
turbina elica composta do rotor, da torre e da nacele, que abriga a caixa de velocidades,
do gerador e outros componentes. O trem de acionamento mecnico formado pelas ps,
um eixo de baixa velocidade, uma caixa de velocidades (engrenagens), um eixo de alta
velocidade e um gerador. O eixo de baixa velocidade conecta-se ao eixo de alta velocidade
por meio da caixa de engrenagens, e este conectado ao gerador [Barros 2006].
O processo de como o SCEE converte a energia mecnica do vento em energia eltrica
resume-se como se segue:
1. O vento atinge as ps da turbina, que faz com que o rotor gire e movimente o trem
de acionamento.
2. O eixo de baixa velocidade transfere a energia cintica para a caixa de engrenagens,
que tem a funo de aumentar a velocidade de rotao e girar em um eixo de alta
velocidade.
3. O eixo de alta velocidade movimenta o rotor do gerador, que gira em uma veloci-
dade prxima da velocidade nominal.
4. O gerador converte a energia mecnica em energia eltrica.
Geralmente, as tenses de sada do gerador so baixas, e, portanto, utiliza-se um trans-

formador para elevar a tenso de sada do gerador e permitir conexo rede. Com base
CAPTULO 3. SISTEMA DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA 16
Figura 3.1: Principais componentes de um SCEE [Abad 2011].

na direo do vento, o sistema de yaw ir girar a nacele para posicionar a turbina contra
o vento. Um freio de emergncia equipado no eixo de alta velocidade para proteger o
sistema de desgaste mecnico quando submetido rajadas de vento [Abad 2011]. Alm
disso, existem controladores de bordo que ajustam o ngulo das ps do rotor (ngulo
de pitch) para regular a potncia entregue em velocidades de vento acima da velocidade
nominal.
Outros componentes presentes em um SCEE so os diferentes sensores, que incluem
o cata-vento, o anemmetro, sensores de velocidade ou posio, bem como sensores de
tenso e sensores de corrente. O cata-vento utilizado para medir a direo do vento e
em seguida, ajustar o sistema de yaw. O anemmetro usado para medir a velocidade do
vento, para que seja possvel rastrear o ponto de mxima potncia ou fornecer potncia
nominal, por meio do sistema de controle do ngulo de pitch.
3.2 Topologias de SCEE

De um modo geral, os sistemas de converso de energia elica utilizam turbinas de
velocidade fixa ou varivel que podem ser classificadas em trs topologias principais, cuja
principal diferena a maneira como a eficincia aerodinmica do rotor limitada para
condies adversas de velocidade de vento [Caliao 2011]:
1. Turbinas de velocidade fixa
Este tipo de turbina elica utiliza um gerador de induo gaiola de esquilo (squirrel
cage induction generator - SCIG) conectado diretamente rede por meio de um
transformador, como ilustrado na Figura 3.2.
Soft-starter
Gerador de induo Banco de

gaiola de esquilo (SCIG) capacitores
Figura 3.2: Turbina elica de velocidade fixa com SCIG.
O termo "velocidade fixa"vem do fato de que a velocidade de rotao da turbina no

pode ser regulada automaticamente, assim, o gerador trabalha em velocidade quase
constante, condicionada frequncia da rede. Este tipo de turbina elica requer
dispositivos de compensao, como um banco de capacitores para fornecer energia
reativa para a partida da mquina, e equipamentos adicionais para controle de ope-
rao, como soft-starters e uma chave proteo que evita a operao da mquina
como motor durante baixas velocidades de vento.
Devido a sua simplicidade, a principal vantagem deste tipo de turbina o baixo

custo. Entre as desvantagens, destacam-se a baixa eficincia e o consumo de energia
reativa, uma vez que no h nenhum controle de potncia ativa ou reativa. Alm
disso, este tipo de turbina converte as flutuaes do vento em flutuaes mecnicas,
que por sua vez so convertidas em flutuaes eltricas (flicker). Estas flutuaes
podem levar a um impacto de qualidade de energia no ponto de conexo com a rede
eltrica.
2. Turbinas de velocidade varivel com conversor de potncia parcial
Nesta configurao, conhecida como o gerador de induo duplamente alimentado
(doubly fed induction generator - DFIG), utiliza-se uma turbina elica de veloci-
dade varivel controlada. Os enrolamentos do estator so conectados diretamente
rede, enquanto os enrolamentos do rotor so conectados a um conversor back-to-
back por meio de anis de escorregamento, como ilustrado na Figura 3.3.
DFIG
Anis
Conversores de potncia
Figura 3.3: Turbina elica de velocidade varivel com DFIG.
Os conversores de potncia podem controlar a frequncia do rotor e, portanto, a

velocidade do rotor. Nesta configurao, o intervalo de velocidade para o DFIG
em torno de 30% da velocidade sncrona. Assim, a potncia dos conversores
back-to-back normalmente especificada em 30% da potncia nominal, uma vez
que o rotor do DFIG s processa a potncia de escorregamento.
A menor especificao dos conversores back-to-back faz com que este conceito
seja atraente do ponto de vista de turbinas de alta potncia. Alm disso, este tipo
de turbina pode tambm atingir a compensao de potncia reativa desejada. Do
ponto de vista de controle, o DFIG uma mquina muito verstil, pois permite um
controle preciso e desacoplado das potncias ativa e reativa, bem como de torque e
velocidade.
3. Turbinas de velocidade varivel com conversor de potncia total
Esta configurao usa um gerador sncrono de m permanente (permanent magnet
synchronous generator - PMSG) e um conversor de potncia back-to-back. Os
enrolamentos do estator so conectados ao conversor, e este conectado rede por
meio de um transformador, como ilustrado na Figura 3.4
PMSG
Conversores de potncia
Figura 3.4: Turbina elica de velocidade varivel com PMSG
Algumas turbinas deste tipo adotam uma configurao direta, o que significa que
em vez de ser conectado a uma caixa de engrenagens, o gerador conectado dire-
tamente ao rotor da turbina. O desacoplamento entre a mquina e a rede permite ao
gerador produzir potncia em qualquer velocidade, e esta energia ser entregue na
frequncia da rede pelo conversor back-to-back.
As desvantagens das turbinas elicas de velocidade fixa so: 1) no oferecem suporte

a controle de velocidade, 2) no tm compensao reativa, 3) exigem uma rede robusta
e confivel, 4) sua construo mecnica deve ser capaz de suportar o elevado estresse
mecnico causado pelas rajadas de vento.
As vantagens e desvantagens das turbinas elicas de velocidade varivel so resumidas
a seguir.
Vantagens de turbinas de velocidade varivel baseadas em DFIG:
1. Capacidade de desacoplamento entre o controle das potncias ativa e reativa. Por-

tanto, um controle de fator de potncia pode ser implementado neste sistema.
2. O DFIG um gerador de induo de rotor bobinado que, em virtude de no neces-
sitar de um m permanente para excitao, torna-se mais barato que um PMSG.
3. A potncia dos conversores back-to-back normalmente especificada em 30% da
potncia nominal. Esta caracterstica leva a muitos mritos, tais como, conver-
sor de custo reduzido, filtros de linha de reduzido volume e custo, menos perdas
de comutao, menos injeo de harmnicas na rede, melhoria geral na eficincia
(aproximadamente 2-3% a mais que um conversor de potncia total) se somente o
gerador e conversores de potncia so considerados [Wu et al. 2011].
Desvantagens de turbinas de velocidade varivel baseadas em DFIG:
1. Necessita de anis coletores e caixa de engrenagens, o que exige frequente manu-

teno.
2. Faixa de variao de velocidades limitada se comparada com a do PMSG.
Vantagens de turbinas de velocidade varivel baseadas em PMSG:

1. O PMSG alcana a mxima faixa de variao de velocidade.

2. O PMSG torna possvel evitar a caixa de engrenagens. Portanto, no h problemas
de estresse mecnico durante rajadas de vento.
3. O PMSG no precisa de anis de deslizamento e escovas, portanto, menos manu-
teno ser necessria.
4. O PMSG tambm permite o controle desacoplado das potncia ativa e reativa.
Desvantagens de turbinas de velocidade varivel baseadas em PMSG:
1. Os conversores de potncia de um SCEE baseado em PMSG tm a especificao de

potncia total do gerador, o que significa que estes conversores vo causar perdas
elevadas, aumentar o contedo harmnico na rede e ter alto custo.
2. O PMSG um gerador relativamente grande e pesado, o que causa inconvenincia
na instalao em SCEEs de mdia-alta potncia.
3. O PMSG naturalmente precisa de ms permanentes, o que aumentar o custo para
esta topologia de SCEE, considerando o mercado atual.
4. Os ms permanentes correm o risco de desmagnetizao em alta temperatura.
Atualmente, o DFIG o mais utilizado para especificaes acima de 1 MW [Abad

2011]. Considerando os mritos do SCEE baseado no DFIG, esta dissertao foca neste
tipo de gerador e fornece o modelo detalhado desta topologia de gerao elica.
3.3 Extrao de Energia dos Ventos

O projeto aerodinmico da turbina elica tem uma influncia significativa sobre a
quantidade de energia capturada do vento. O projeto deve considerar meios de limitar a
potncia capturada e a velocidade de giro do rotor da turbina para velocidades de vento
acima do valor nominal, a fim de manter as foras sobre os componentes mecnicos (ps,
caixa de engrenagens, eixo, etc.) e a potncia de sada do gerador dentro das margens de
segurana.
Teoricamente, um mximo de 59,3% da energia disponvel nos ventos pode ser cap-
turada e convertida por uma turbina elica, conhecido como limite de Betz [Mota et al.
2004],[Lopes et al. 2005]. Na prtica, turbinas reais capturam cerca de 35-45% da energia,
o que caracteriza o coeficiente de aproveitamento de potncia (C p ). Matematicamente, a
potncia mecnica capturada por uma turbina dada por
1
Pm = R2Vv3C p (, ), (3.1)
2
em que a densidade da massa de ar, R o comprimento da p da turbina, Vv a
velocidade do vento, o ngulo de pitch e a razo de velocidade na ponta da p,
dada por
T R
= , (3.2)
Vv
em que T a velocidade do rotor da turbina. A partir da equao (3.1) fica evidente
que, de um ponto de vista fsico, a eficincia de aproveitamento da potncia mecnica Pm
extrada do vento depende da velocidade de rotao da turbina, da velocidade do vento e

do ngulo de pitch.
As foras do vento que atuam sobre as ps, e do mesmo modo sobre o aproveitamento
da energia, dependem do ngulo de incidncia entre o plano da p e a velocidade relativa
do vento Vrel , como ilustrado na Figura 3.5. Consideraes geomtricas simples, as quais
ignoram a turbulncia criada pelas pontas das ps (tambm chamadas de representao
aerodinmica bi-dimensional), mostram que o ngulo de incidncia determinado pela
velocidade do vento e pela velocidade na ponta da p Vponta .

Vponta = T R
Vv

rel = V ponta +V v
V
Figura 3.5: Ilustrao das condies do vento sobre a p.
Os maiores valores de C p so normalmente obtidos para valores de na faixa de cerca

de 8-9 (ou seja, quando a ponta das ps move-se oito a nove vezes mais rpido do que o
vento que entra, por exemplo, a uma velocidade de vento de 8 m/s, a velocidade tima
na ponta da p ser de aproximadamente 67 m/s, o que corresponde a 240 km/h). Isto
significa que o ngulo entre a velocidade relativa do ar e o plano da p um ngulo
bastante acentuado. O ngulo de incidncia mais convenientemente calculado como
[Knudsen & Nielsen 2012]
1
= arctan ( ). (3.3)

Em aerogeradores modernos, possvel ajustar o ngulo de inclinao de toda a
p por meio de um servo-mecanismo. Se a p girada, o ngulo de ataque entre a p
e a velocidade relativa do ar ser alterado em conformidade. Mais uma vez, evidente
a partir de uma perspectiva fsica que as foras do vento relativo sobre a p e, portanto,
tambm o aproveitamento de energia C p , vo depender do ngulo de ataque .
Os valores do coeficiente de aproveitamento de potncia so obtidos por meio de pro-
cedimentos experimentais e normalmente fornecidos pelo fabricante da turbina. C p uma
funo altamente no-linear de e , entretanto, uma grande vantagem de uma aborda-
gem incluindo C p , e que estas quantidades so normalizadas e assim extrapolveis
para avaliar modelos de turbinas, no importa qual o tamanho da turbina elica [Knudsen
& Nielsen 2012]. Uma aproximao analtica para C p pode ser utilizada para descrever a
aerodinmica de turbinas de velocidade fixa e de velocidade varivel, dada por [Slootweg
et al. 2012]
c2

c5
C p (, ) = c1 c3 c4 c6 ec7 /i , (3.4)
i
em que i definido como
1 1 c9

= .
i + c8 3 + 1
Os coeficientes c1 -c9 so projetados e adaptados para descrever uma turbina espec-
fica. Na tabela 3.1 so apresentados valores de coeficientes propostos por diversos autores.
Na Figura 3.6 apresenta-se a curva caracterstica de C p como funo de para diferentes
valores de , obtida por aproximao analtica [Slootweg et al. 2012].
Tabela 3.1: Coeficientes para a aproximao analtica de C p

c1 c2 c3 c4 c5 c6 c7 c8 c9
[Heier 1998] 0,50 116 0,40 0,000 - 5,0 21,0 0,08 0,035
[Slootweg et al. 2001] 0,22 116 0,40 0,000 - 5,0 12,5 0,08 0,035
[Meirhaeghe et al. 2004] 0,22 112 0,40 0,000 - 3,8 12,5 0,08 0,001
[Slootweg et al. 2012] 0,73 151 0,58 0,002 2,14 13,2 18,4 -0,02 -0,003
0,5
Ponto de mxima potncia

0,4 =0
5
0,3
Cp(,)

10
0,2
15
0,1
0,0
0 2 4 6 8 10 12

Figura 3.6: Coeficiente de aproveitamento de potncia para diferentes valores de
As caractersticas de potncia de uma turbina elica so definidas pela curva de potn-

cia, que relaciona a potncia mecnica da turbina com a velocidade do vento. A curva de
potncia um certificado de desempenho que garantido pelo fabricante. A Associao
Internacional de Energia (IEA) desenvolveu recomendaes para a definio da curva de
potncia, as quais tm sido continuamente melhoradas e foram adotadas pela Comisso
Eletrotcnica Internacional (IEC).
Uma curva de potncia tpica caracterizada por trs velocidades de vento: velocidade
de corte inferior (cut-in), velocidade nominal e velocidade de corte superior (cut-out),
conforme descrito na Figura 3.7, em que Pm a potncia mecnica captada pela turbina e
Vv a velocidade do vento.
gular speed according to (2), it Pm active stall

Controle do gerador ou pitch
Cp (, ), (4) PN
r 3 vw
2

Turbina desligada
Turbina desligada
ue coefficient CT. Therefore, the
wind speed, the pitch angle and
acterizes the torque versus speed
versus speed characteristic of a

e, fixed-pitch and constant wind Pmin
. Vv
ig. 1 for several wind speeds [8], [m/s]
ents the optimal torque Topt for cut-in Nominal cut-out
FiguraFig. 2. Curva
3.7: Power de
curve of a windtpica
potncia turbine
dewith
uma pitch angle control
turbina elica
Topt A velocidade de corte inferior a velocidade de vento em que a turbina comea a

operar e entregar versus wind speed
potncia. A turbina relation
deveshown
ser capazin Fig. 2 can beenergia
de capturar mathemati-
suficiente para
cally described as follows [5]
compensar as perdas de potncia mecnica. Portanto, em velocidades de vento abaixo
da velocidade cut-in a turbina desligada. A velocidade nominal a velocidade na qual
o sistema produzPTpotncia

= nominal [ PN , que tambm ] a potncia de sada nominal do
PN Pmin Vw V1
13 m/s gerador. A velocidade de corte superior
a maior velocidade
1 cos( ) + Pminde , vento
V1 Vem w que
V2 a turbina
2 V2 V1
pode operar. Para = velocidades
PN , de vento acima da velocidade cut-out,
V2 < Vw < V3 deve ser
a turbina

11m/s parada, para preveno0,de danos estrutura. otherwise
Conforme a Figura 3.7, a turbina elica comea a operar na velocidade cut-in, (5) entre-
9 m/s gando a potncia where
mnimaPn P and
min . P Para
min are the
entregar emulated
a energia turbine
capturada nominal
rede and
em diferentes
velocidades do minimal
vento, o power,
geradorrespectively.
deve ser adequadamente controlado com a operao de
velocidade varivel. Quando o vento aumenta a velocidade alm da velocidade nominal, o
controle de potncia 2) aerodinmico
Drive Train Model: das ps necessrio para manter a potncia produzida
1 em seu valor nominal. A twoEssa mass tarefa
model executada por trs tcnicas
is a compromised solutionprincipais:
to providestall a passivo,
eed (P.U.)
stall ativo e controle
singlede pitchturbine
wind [Burton 2001].which is designed to represent the
model,
torque versus speed characteristic
dynamics and the fundamental resonance frequency of the drive
train [1],[9],[10].
3.3.1 Controle de Potncia Capturada
rbine is designed to produce the Fig. 3 depicts the two mass model of the wind turbine
s equal or greater than A drivedetrain.
aerodinmica
nominal In this
turbinas model,
elicas the semelhante
muito first inertia Jde is madeAsofps
T avies. thegiram com
o vento,
checks the output power several porque lumped
o ar queinertia
flui aoof the
longo turbine,
da part
superfcieof the
que gearbox,
no est and the
enfrentando low- o vento se
move mais
the rotor blades accordingly. speed
Therpido shaft.
do que na The second
superfcie inertia
contra JG consists
o vento, criando of
uma thefora
generator
de elevao que
des few degrees every faz timea that the O ngulo de ataque da p desempenha um papel crtico emand
p girar. rotor mass, the high-speed shaft including a disk brake, determinar a
quantidade
the optimum angle and maximize de part
fora of
e the
torque gearbox.
gerado The
pela two inertias
turbina. are
Portanto, connected
um meio to each
eficaz de controlar
t becomes too high, ita pitches
quantidade other through a spring, which mainly represents the
the de energia capturada. Existem trs mtodos aerodinmicos para controlar a stiffness
captura
wind to protect the turbine from de Ks em
energia of the gearbox
turbinas and the
elicas: mechanical
passive-stall, shaft. DTe and
active-stall DG de
controle arepitch.
. the friction coefficients and represent the mechanical losses by
developed by a pitch-controlled friction in the rotational movement. The shaft to which the
f the wind speed vw . The wind turbine is connected is the low speed shaft, and the one which
oduces power at the wind speed the generator is connected is the high-speed shaft.
eed). As wind speed increases, the
Controle passive-stall. Em turbinas elicas com a tecnologia passive-stall, a p fixada

no cubo do rotor em um ngulo de ataque ideal (nominal). Quando a velocidade do vento
est abaixo ou em valor nominal, o ngulo de ataque das ps da turbina tal que maximize
o rendimento da turbina. Quando a velocidade do vento excede o valor nominal, o vento
forte pode causar turbulncia na superfcie da p que est contra o vento. Como resultado,
a fora de elevao ser reduzida e acaba por desaparecer com o aumento da velocidade do
vento, diminuindo a velocidade de rotao da turbina. Este fenmeno chamado de estol.
Wind O fenmeno
Turbine de estol indesejvel
Operation 2.2para avies, mas fornece
Aerodynamics um meio
methods foreficaz de limitar
limiting the apower
captao de energia e evitar danos turbina. O perfil aerodinmico da p visa garantir
que o estol ocorra apenas quando a velocidade do vento excede o valor nominal. As
turbinas elicas com a tecnologia passive-stall no precisam de mecanismos complexos
the stall effect
de pitch, masoccur,
as ps the torque
exigem producing
um complexo force
design can be limited
aerodinmico. approximately
Alm disso, turbinas to
its rated
elicasvalue. Thiscom
controladas concept is used
passive-stall no for aroundde60%
so capazes of athe
manter constant
potncia speed
capturada em wind
um valor
turbine constante,
in the world como mostrado na Figura 3.8, podendo inclusive exceder a potncia
[www.windpower.org].
nominal em algumas velocidades de vento, o que no uma caracterstica desejvel.
Pm
Potncia
Nominal
5 10 15 20 25
Velocidade do vento [m/s]
Figura 3.8: Curva de potncia de uma turbina elica com passive-stall
Controle active-stall. Em turbinas com a tecnologia active-stall, o fenmeno estol pode

Advantages
ser induzido noof s
the stall
pela control
maior system
velocidade is that
do vento, mas moving parts in the
tambm aumentando rotordeblades
o ngulo
ataque da and
p para o
alm de 90 control
. Assim, system
turbinas com active-stall tem ps
are avoided a complex is not necessary. Onajustveis comhand,
the other
stall control involves a very complex aerodynamic design and related designo chal-
um mecanismo de controle de ngulo de pitch. Quando a velocidade do vento excede
valor
lenges in nominal, as ps so
the structural controladasofpara
dynamics thesewhole
posicionar
windmais contra ofor
turbine, vento, levandoto avoid
instance
reduo da energia capturada. A energia capturada pode, portanto, ser mantida no valor
stall-induced vibrations. A normal passive stall controlled wind turbine usually
nominal, ajustando o ngulo de ataque [Wu et al. 2011].
haveControle
a dropdeinpitch.
the Semelhante
electrical ao power
controleoutput for higher
active-stall, wind com
turbinas elicas speeds, as de
controle the ro-
tor blades
pitch tmgopsinto deeper
ajustveis no stall,
cubo dowhich is a drawback.
rotor. Quando a velocidade For fixed-speed
do vento excede ooperation,
valor
nominal, o controlador
an advantage de ngulo de pitch
is that stall-control givesirlower
reduzir o ngulo
power de ataque,compared
pulsation girando as ps
to pitch
gradualmente
control [7] para fora do vento. A diferena de presso na frente e na parte de trs da p
reduzida, levando a uma reduo na fora de elevao sobre a p.
Ambos os controles pitch e active-stall so baseados em aes de rotao da p. O
controle de pitch gira a p para fora do vento, levando a uma reduo na fora de elevao,
2.2.3 Active stall regulation
The active stall regulation offers both, the advantages of pitch-controlled blades
and the stall effect. Due to the pitch-controlled blades, one of the advantages of
active stall is that one can control the power output more accurately than with
enquanto que o controle active-stall gira as ps contra o vento, causando turbulncias

que reduzem a fora de elevao. Ambas as tecnologias permitem controlar a potncia
mecnica produzida em seu valor nominal, como apresentado na Figura 3.7.
A tecnologia passive-stall foi usada principalmente nas turbinas de velocidade fixa.
Posteriormente, esta tecnologia foi aprimorada para a active-stall. O controle de pitch
reage mais rpido do que o controle active-stall e fornece melhor controlabilidade. Atu-
almente, ele amplamente adotado nos sistemas de converso de energia elica [Abad
2011].
3.3.2 Rastreamento do Ponto de Mxima Potncia (MPPT)

O controle de uma turbina elica de velocidade varivel abaixo de sua velocidade de
vento nominal alcanado por meio do controle da velocidade do gerador. O principal
objetivo maximizar a captura de energia do vento em diferentes velocidades de vento,
que pode ser conseguido por meio do ajuste da velocidade da turbina de tal forma que a
razo de velocidade na ponta da p seja mantida em seu valor timo O .
Na Figura 3.9 so ilustradas as caractersticas tpicas de uma turbina elica operando
em diferentes velocidades de vento, na qual Pm e T so a potncia e a velocidade me-
cnica da turbina, respectivamente [Wu et al. 2011]. As curvas Pm versus T so obtidas
com o ngulo de ataque da p ajustado em seu valor nominal. Para convenincia de an-
lise e discusso, a potncia mecnica, a velocidade da turbina e a velocidade do vento so
expressas em pu (por unidade).
Para uma determinada velocidade do vento, cada curva de potncia tem um ponto de
potncia mxima (maximum power point - MPP) no qual a O alcanada. Para obter a
mxima potncia disponvel em diferentes velocidades do vento, a velocidade da turbina
deve ser ajustada para assegurar o seu funcionamento em todos os MPPs. A trajetria dos
MPPs representa uma curva de potncia, que pode ser descrita por
Pm 3T . (3.5)
A potncia mecnica capturada pela turbina tambm pode ser expressa em termos do
torque:
Pm = TT T , (3.6)
em que TT o torque mecnico da turbina. Substituindo (3.6) em (3.5) encontra-se
TT 2T . (3.7)
As relaes entre a potncia mecnica, velocidade e torque de uma turbina elica po-
dem ser usadas para determinar a referncia de velocidade ou torque ideal para controlar o
gerador e realizao da operao de MPPT. Vrios esquemas de controle foram desenvol-
vidos para executar o rastreamento do ponto de mxima potncia. Uma breve descrio
de trs mtodos MPPT dada nas prximas subsees.
De acordo com a curva de potncia, ilustrada na Figura 3.9, a operao da turbina
pode ser dividida em trs modos: desligada, controle de gerador e controle de pitch.
Turbina desligada Controle do gerador Controle de pitch

1,4
Potncia disponvel no vento Vv = 1,1pu

1,2
Potncia mecnica - Pm (p.u.)
1,0
Trajetria de mxima potncia
P T3 Vv = 1,0pu
(nominal)
0,8
Vv = 0,9pu
0,6
Vv = 0,8pu
0,4
Vv = 0,7pu
Velocidade cut-in Vv = 0,6pu

0,2
Vv = 0,5pu
0,0
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4
Velocidade da turbina - T (p.u)
Figura 3.9: Caracterstica potncia-velocidade de uma turbina elica e rastreamento do

ponto de mxima potncia.
Modo desligada. Quando a velocidade do vento est abaixo da velocidade de corte in-
ferior (cut-in), o sistema da turbina gera menos energia do que o seu consumo interno e,
portanto, a turbina mantida desligada. As ps so viradas completamente para fora do
vento, e o freio mecnico acionado.
Modo controle do gerador. Quando a velocidade do vento est entre a cut-in e a nominal,
as ps so viradas contra o vento em seu ngulo de ataque ideal. A turbina opera com
velocidade de rotao varivel, a fim de rastrear o MPP em diferentes velocidades do
vento. Isto conseguido por meio do controle adequado do gerador.
Modo controle de pitch. Quando a velocidade do vento est acima da nominal (mas
abaixo do limite de corte superior cut-out), a potncia capturada mantida constante pelo
mecanismo de pitch para proteger a turbina de danos enquanto o sistema gera e fornece
a potncia nominal para a rede. As ps so viradas para fora do vento gradualmente
com a velocidade do vento, e a velocidade do gerador controlada conformemente [Wu
et al. 2011].
Quando a velocidade do vento atinge ou excede a velocidade cut-out, as lminas so
viradas completamente para fora do vento. Como resultado, nenhuma potncia gerada e
a velocidade da turbina reduzida a zero. A turbina bloqueada para evitar danos devidos
ao forte vento.
MPPT baseado na caracterstica potncia-velocidade da turbina

Um dos mtodos de rastreamento do ponto de mxima potncia baseia-se na caracte-
rstica potncia-velocidade fornecida pelo fabricante. A curva de potncia define a potn-
cia mxima que pode ser produzida pela turbina em diferentes velocidades. O princpio
de operao do esquema de MPPT com caracterstica potncia-velocidade da turbina est
ilustrado na Figura 3.10 [Wu et al. 2011]. A velocidade do vento medida em tempo real
por um anemmetro e, de acordo com a curva fornecida pelo fabricante, a referncia de
potncia Pm gerada e enviada para o sistema de controle do gerador, que compara a refe-
rncia de potncia com a potncia medida do gerador para produzir os sinais de controle
para os conversores back-to-back. Por meio do controle dos conversores de potncia, a
potncia mecnica do gerador ser igual a sua referncia em regime permanente, no qual
a operao de potncia mxima alcanada. As perdas de energia na caixa de engrena-
gens e no trem de acionamento so desconsiderados nesta anlise e, portanto, a potncia
mecnica do gerador igual a potncia mecnica produzida pela turbina.
Pm
Gerador Conversores de potncia Rede
Pm (medido) Vg , I g
Anemmetro Controlador digital
*
Pm *
VV Pm
VV
Figura 3.10: Esquema de MPPT com caracterstica potncia-velocidade.
MPPT baseado na razo tima de velocidade na ponta da p

Neste mtodo, a operao de potncia mxima da turbina elica conseguida man-
tendo a razo de velocidade na ponta da p em seu valor ideal O . O princpio de ope-
rao do esquema de MPPT com razo tima de velocidade na ponta da p est ilustrado
na Figura 3.11 [Wu et al. 2011], no qual a velocidade do vento VV medida e utilizada
para calcular a velocidade de referncia AV para o gerador de acordo com a razo tima
de velocidade O e com a relao de engrenagens nnBV

AV
da turbina. A velocidade do ge-
rador controlada por conversores de potncia e ser igual sua referncia em regime
permanente, no qual o MPPT alcanado.
Pm
AV (medido) Vg , I g
Anemmetro Controlador digital
VV o nBV AV *

R n AV
Figura 3.11: Esquema de MPPT com razo tima de velocidade na ponta da p.
MPPT baseado no controle de Torque ideal

A operao de potncia mxima tambm pode ser alcanada com controle de torque
ideal de acordo com (3.7), em que percebe-se que os pontos em que o torque mecnico
da turbina mximo esto situados numa curva quadrtica de T . Para uma determinada
relao de transmisso e desconsiderando as perdas de energia mecnica na caixa de en-
grenagens e no trem de acionamento, o torque mecnico TT e a velocidade T da turbina
podem ser diretamente convertidos para o torque e velocidade no eixo de alta velocidade,
TAV e AV respectivamente. Assim, seja qual for a velocidade do vento e controlando o
torque do gerador em funo do quadrado da velocidade AV , levar o sistema ao ponto
mximo de torque, isto , em que o torque do gerador iguala-se ao torque produzido pela
turbina no eixo de alta velocidade e, assim, a velocidade e o torque estabilizam-se no
ponto de mxima extrao de potncia. O princpio de operao do esquema de MPPT
com torque ideal est ilustrado na Figura 3.12 [Wu et al. 2011], no qual a velocidade no
eixo de alta velocidade AV medida e utilizada para calcular o torque de referncia Tem

para o gerador. O coeficiente para o torque timo KO pode ser calculado de acordo com
os parmetros nominais do gerador. Por meio do controle adequado do conversor do lado
do rotor, o torque de gerador Tem ser igual sua referncia em regime permanente, e
o MPPT alcanado. No necessrio utilizar o sensor de velocidade do vento neste
esquema, o que uma vantagem devido natureza estocstica do vento.
No caso do SCEE baseado no DFIG, os esquemas de MPPT com base na caracterstica
potncia-velocidade da turbina e na razo tima de velocidade da p so pouco prticos
pois, necessitam do anemmetro ou de vrios pontos da curva de potncia da turbina,
alm de uma malha adicional de controle de velocidade no caso do MPPT com O ; o que
faz do MPPT baseado no controle de torque ideal a opo mais vantajosa, uma vez que
no necessita do anemmetro e o torque pode ser controlado diretamente pela corrente de
eixo em quadratura do rotor, como ser visto adiante.
Pm
Vg , I g
Controlador digital
*
AV 2
Tem
(medido)
( ) KO
Figura 3.12: Esquema de MPPT com controle de torque ideal.
3.4 Sumrio
Neste captulo foram apresentados os principais componentes de um sistema de con-
verso de energia elica, incluindo o trem de acionamento, caixa de velocidades, os me-
canismos de yaw e pitch, sensores e os tipos de geradores. As curvas de potncia e ca-
ractersticas das turbinas elicas foram discutidas. A aerodinmica da turbina, o processo
de extrao de energia dos ventos, os controles de pitch e stall, a razo de velocidade
na ponta da p e esquemas de rastreamento do ponto de mxima potncia tambm foram
apresentados. Os conceitos bsicos e fundamentos de turbinas apresentados neste captulo
formam a base para o desenvolvimento da tcnica proposta.
Captulo 4
Modelo do sistema eltrico
De todas as possveis configuraes de unidades geradoras para turbinas elicas, o

gerador de induo duplamente excitado o mais utilizado para especificaes acima de
1 MW [Abad 2011]. Na Figura 4.1 apresentado o diagrama de um SCEE baseado em
DFIG.
Figura 4.1: Esquema de um DFIG aplicado em gerao elica
Quando dotadas do sistema de controle de ngulo de pitch, as ps da turbina elica

so rotacionadas em um ngulo para garantir mxima extrao de potncia ou garantir
potncia nominal, conforme apresentado na seo 3.3.1. O eixo da turbina conectado
ao DFIG por meio de uma caixa de engrenagens, de maneira a permitir que o gerador
trabalhe em rotaes mais elevadas. O DFIG uma mquina de induo na qual os
enrolamentos do estator so ligados rede diretamente ou por meio de um transformador,
e os enrolamentos do rotor so conectados um conversor back-to-back por meio de anis
de escorregamento. Assim, a potncia mecnica Pm capturada pela turbina convertida
em eltrica pela mquina, e as potncias ativa Ps e reativa Qs so entregues rede pelo
estator; enquanto as potncias do rotor Pr e Qr so consumidas ou entregues por meio
CAPTULO 4. MODELO DO SISTEMA ELTRICO 31
do esquema de conversores back-to-back, dependendo do modo de operao. O esquema

back-to-back consiste em dois conversores fonte de tenso: o conversor do lado da rede
(CLG), no qual a letra G indica a palavra inglesa grid que significa rede, e o conversor
do lado do rotor (CLR). Dependendo do modo de operao da mquina (sub-sncrono
ou super-sncrono), um conversor opera como retificador e o outro como inversor. Estes
modos de operao so apresentados em detalhe na seo 4.1.4. Os conversores so
interligados por um link CC para armazenamento de energia e reduo do ripple de tenso.
O CLG conectado rede por meio de um filtro de linha RL para reduzir a injeo de
harmnicas.
4.1 Modelo Eltrico do DFIG

Esta seo se dedica a apresentar o modelo eltrico da mquina de induo de ro-
tor bobinado, na qual o DFIG se baseia. Durante toda a deduo, a seguinte notao
utilizada: , i, v, , representam fluxo magntico, corrente eltrica, tenso eltrica,
frequncia e posio angular, respectivamente. R, L e C representam resistncia, indutn-
cia e capacitncia, respectivamente. Os subscritos s, r, m, f , g, CC referem-se a estator,
rotor, mecnico, filtro de linha, rede (grid) e grandezas contnuas, respectivamente.
4.1.1 Modelo no Referencial Estacionrio

Na Figura 4.2 apresentado o esquema de uma mquina de induo trifsica, sim-
trica, conectada em estrela (Y). Os enrolamentos do estator so idnticos e separados
120o um do outro, com Ns voltas e resistncia Rs . O rotor gira com uma velocidade m
gerando um deslocamento angular m em relao fase a do estator. Os enrolamentos do
rotor tambm so considerados idnticos e separados 120o um do outro, com Nr voltas e
resistncia Rr .
isa irb
isb +
+ vrb + ira
Rs vsb vra
Rr Rr m
Ns vsa Nr Nr m
+
Ns Rs Nr
vsc Ns
vrc
isc + Rs Rr irc
+
Figura 4.2: Modelo eltrico do DFIG

Desconsiderando os efeitos no-lineares de saturao magntica, o comportamento

dinmico da mquina descrito por:
d
vsabc = Rs isabc + sabc , (4.1)
dt
d
vrabc = Rr irabc + rabc , (4.2)
dt
para o estator e para o rotor, respectivamente. Os sinais do rotor podem ser referidos para
o lado do estator utilizando a razo apropriada de espiras
0 Nr
Xr = Xr , (4.3)
Ns
0
em que Xr representa uma grandeza rotrica (tenso, corrente ou fluxo) referida ao estator.
Para fins de simplicidade, neste trabalho considerar-se- uma mquina cujo nmero de
voltas dos enrolamentos do estator igual ao nmero de voltas dos enrolamentos do rotor.
A velocidade eltrica do rotor dada por
r = Pm , (4.4)
em que P nmero de pares de polos da mquina. Consequentemente, o deslocamento

angular r dado por
r = Pm . (4.5)
Os fluxos do estator e do rotor so obtidos como uma funo das correntes rotricas e
estatricas, expressa por
sabc Lsabc Lsr,abc isabc

= (4.6)
rabc (Lsr,abc )T Lrabc irabc
em que Lsabc , Lrabc e Lsr,abc so definidos como:
Ls + Msr 21 Msr 21 Msr Lr + Msr 12 Msr 21 Msr

Lsabc = 12 Msr Ls + Msr 12 Msr , Lrabc = 12 Msr Lr + Msr 12 Msr ,

12 Msr 21 Msr Ls + Msr 12 Msr 12 Msr Lr + Msr
cos (r ) cos (r + 2 2
3 ) cos (r 3 )

Lsr,abc = Msr cos (r 2

3 ) cos (r ) cos (r + 2
3 )
,
2 2
cos (r + 3 ) cos (r 3 ) cos (r )
em que Ls e Lr representam as indutncias prprias do estator e do rotor, e Msr representa
a indutncia mtua entre as bobinas do estator e do rotor.
O conjugado eletromagntico produzido por esta mquina dado por
dLsr,abc

T
Tem = P isabc irabc . (4.7)
dr
4.1.2 Modelo no Referencial Girante

As indutncias Lsr,abc da mquina so funes da velocidade do rotor r , o que torna
variantes no tempo os coeficientes das equaes diferenciais (4.1) e (4.2), que descrevem
o comportamento dinmico da mquina. Faz-se necessrio uma mudana de variveis
para reduzir a complexidade destas equaes diferenciais. A transformada de Park
muito utilizada na anlise de mquinas eltricas, pois permite eliminar todas as indutn-
cias variantes no tempo referindo as variveis do estator e do rotor um novo referencial
genrico que gira em uma velocidade a qualquer, descrevendo a nova varivel em ter-
mos de uma componente de eixo direto d, uma componente de eixo em quadratura q e
uma componente homopolar 0. A transformada de Park frequentemente chamada de
transformada dq0.
A transformao de Park para o circuito do estator feita por
a
xsabc = Ps xsodq , (4.8)
e para o circuito do rotor por
a
xrabc = Pr xrodq , (4.9)
em que xsabc e xrabc so quaisquer grandezas trifsicas do estator e do rotor, respectiva-
a
mente, enquanto que xsodq a
e xrodq so as grandezas transformadas num referencial girante
a, e as matrizes de transformao utilizadas neste trabalho so:

r 1/ 2 cos (a ) sen( a )

2
Ps = 1/2 cos (a 2/3) sen(a 2/3) , (4.10)
3
1/ 2 cos (a + 2/3) sen(a + 2/3)

r 1/ 2 cos (a r ) sen(a r )

2
Pr = 1/2 cos (a r 2/3) sen(a r 2/3) . (4.11)
3
1/ 2 cos (a r + 2/3) sen(a r + 2/3)
Aplicando a transformada de Park em (4.1), (4.2), (4.6) e (4.7) tem-se
dasdq 0 1

a a
vsdq = Rs isdq + + a asdq ; (4.12)
dt 1 0
dardq 0 1

a a
vrdq = Rr irdq + + (a r ) ardq ; (4.13)
dt 1 0
asdq = Lsdq iasdq + Lm iardq ; (4.14)

ardq = Lrdq iardq + Lm iasdq ; (4.15)
Tem = PLm (iasq iard iasd iarq ); (4.16)
sendo
vsd isd sd

vasdq = iasdq = asdq = ,
vsq isq sq
vrd ird rd

vardq = iardq = ardq = ,
vrq irq rq
3
Lsdq = Lsabc + Lm Lrdq = Lrabc + Lm Lm = Msr ,
2
em que Lm a indutncia de magnetizao.
As componentes homopolares foram desconsideradas nas equaes pois no criam
induo no entreferro da mquina e assim no do origem ao conjugado eletromagntico
[Jacobina & Lima 1996]. Portanto, as componentes dq caracterizam a mquina ativa e
as componentes homopolares traduzem os desequilbrios de sequncia zero da mquina
trifsica, criados pela alimentao desequilibrada.
4.1.3 Conceito de Escorregamento

A tenso induzida no rotor depende da relao entre a velocidade angular sncrona s
e a velocidade angular eltrica do rotor r . De fato, a frequncia das tenses e correntes
induzidas no rotor sr dada por
sr = s r . (4.17)
O termo comumente utilizado para definir a relao entre a velocidade angular sn-
crona e a frequncia angular do rotor o escorregamento s, dado por
s r
s=. (4.18)
s
Dependendo do sinal do escorregamento, possvel distinguir trs diferentes modos
de operao para a mquina:
r < s sr > 0 s > 0 Modo sub-sncrono

r > s sr < 0 s < 0 Modo super-sncrono
r = s sr = 0 s = 0 Modo sncrono
Com o escorregamento, possvel obter relaes aproximadas entre a potncia mec-
nica Pm , a potncia do estator Ps e a potncia do rotor Pr [Abad 2011], dadas por:
Pr
= sPs , (4.19)
Pm
= Ps sPs = (1 s)Ps . (4.20)
4.1.4 Modos de Operao

Dependendo da velocidade do rotor e, consequentemente, do escorregamento, h trs
modos de operao em um SCEE baseado no DFIG [Abad 2011]:
1. Modo super-sncrono, no qual o gerador opera acima da velocidade sncrona s .

2. Modo sub-sncrono, no qual o gerador opera abaixo da velocidade sncrona s .
3. Modo sncrono, no qual o gerador opera na velocidade sncrona e o escorregamento

zero.
O fluxo de potncia em um SCEE baseado em DFIG ilustrado na Figura 4.3. O filtro
harmnico de linha no circuito do rotor e o transformador do lado da rede so omitidos por
simplificao. Dependendo se o escorregamento positivo ou negativo, o circuito do rotor
pode receber ou entregar potncia. O escorregamento negativo no modo super-sncrono,
e positivo no modo sub-sncrono. No modo de operao super-sncrono, a potncia me-
cnica Pm da turbina entregue rede por meio dos circuitos tanto do estator quanto do
rotor. A potncia do rotor Pr transferida para a rede por meio dos conversores back-
to-back (CLR e CLG), enquanto a potncia do estator Ps entregue rede diretamente.
Desconsiderando as perdas no gerador e nos conversores, a potncia entregue rede Pg
igual potncia mecnica Pm , conforme ilustrado na Figura 4.3(a).
Entreferro
Rede
| Ps | = | Pm | |P r | | Pg | = | Pm |
| Ps |
| Pm |
CLR CLG
| Pr |
| Pr |
DFIG
(a) Modo super-sncrono
Entreferro
Rede
| Ps | = | Pm | + |P r | | Pg | = | Pm |
| Ps |
| Pm |
CLR CLG
| Pr |
| Pr |
DFIG
(b) Modo sub-sncrono
Figura 4.3: Fluxo de potncia no SCEE baseado no DFIG.
No modo de operao sub-sncrono, ilustrado na Figura 4.3(b), o rotor recebe potncia

do circuito do estator. Assim, ambas as potncias mecnica Pm e do rotor Pr so entregues
rede pelo estator. Embora a potncia do estator Ps seja a soma de Pm e Pr , esta no
exceder a sua potncia mxima nominal, uma vez que no modo sub-sncrono a potncia
mecnica Pm no eixo do gerador menor do que no modo super-sncrono. Como no caso
anterior, desconsiderando as perdas, a potncia total entregue rede Pg igual potncia
mecnica Pm .
Como o DFIG gera menos energia quando opera em modo sub-sncrono, a especifica-
o de potncia nominal para os conversores determinada pelo escorregamento nominal
ou mximo do gerador no modo super-sncrono, situao em que os conversores lidam

com maior potncia do rotor. O escorregamento mximo de um DFIG durante transientes
causados por rajadas de vento 0,3, e a potncia processada pelos conversores , no
mximo, 30% da potncia mxima do estator.
4.2 Modelo do Conversor back-to-back

O esquema de conversores de potncia back-to-back, ilustrado na Figura 4.4, com-
posto pelo conversor do lado da rede (CLG) e pelo conversor do lado do rotor (CLR),
conectados por meio de um barramento CC (capacitor). Esta configurao de conversores
o que efetivamente permite aos SCEEs operar em modo de velocidade-varivel, pois,
alm de permitir o controle da velocidade do gerador, tambm prov um caminho bidi-
recional de potncia. Especificamente, nos SCEEs baseados em DFIG, o CLR permite o
controle das potncias ativa e reativa entregues rede pelo gerador; e o CLG permite o
controle de tenso no barramento CC e fornece um caminho para a potncia do rotor. O
CLG ligado rede eltrica por meio de um filtro de linha, cuja funo a eliminao
de harmnicas introduzidas pelo chaveamento do conversor. O CLR ligado ao rotor da
mquina diretamente, uma vez que os enrolamentos do rotor j formam um filtro. De
qualquer forma, filtros adicionais podem ser utilizados no circuito do rotor.
Os conversores CLG e CLR so geralmente baseados numa topologia denominada
conversor de dois nveis. Esta topologia formada por 6 chaves controladas pelos sinais
Sa , Sb , Sc , Sa0 , Sb0 e Sc0 . A dinmica de abertura e fechamento destas chaves controlada
por um esquema denominado modulao PWM (Pulse Width Modulation), o qual permite
obter na sada do conversor tenses trifsicas de frequncia e amplitude controlvel.
CLR CLG Rede

+
vag
+ -
iar aSa,r Sb,r Sc,r Sa,g Sb,g Sc,g

a iag
wm Vcc vbg
ib r b b ib g
+ -
C n
icr c c icg vcg
+ -
S'a,r S'b,r S'c,r S'a,g S'b,g S'c,g Filtro
de linha
DFIG
-
0
Figura 4.4: Esquema de conversores back-to-back.
O conversor de dois nveis, ilustrado na Figura 4.5, modelado com chaves que per-
mitem fluxo de corrente em ambas as direes. Sua funo converter tenso e corrente
de CC para CA, enquanto a troca de energia pode ser em ambos os sentidos: do lado CA
para o lado CC (modo retificador), e do lado CC para CA (modo inversor). A funo de
chave desempenhada por um semicondutor controlado com um diodo em antiparalelo
para permitir fluxo de corrente em ambos os sentidos. O semicondutor controlado usado
um transistor bipolar com gate isolado (IGBT). Para fins de simplificao e obteno
do modelo, os ndices g e r, que se referem rede e ao gerador, respectivamente, foram

omitidos das chaves, uma vez que o CLG e o CLR so iguais.
BACK-TO-BACK CONVERTER BASED ON TWO-LEVEL VSC TOPOLOGY 89
+
vag
+ -
Sa Sb Sc iag Carga
a vbg
b ibg + -
VCC n
c icg
vcg
+ -
S a' Sb ' Sc'
-
o
Figure 2.2 Simplified converter, filter, and grid model.

Figura 4.5: Conversor de potncia de dois nveis.
O comando das considering

chaves feitoideal
por meio dos sinais Sa , Sb , Scseveral
, pois aspulse
outrasgeneration
chaves Sa , 0
developing
0 0
models switches; in addition,
Sb , Sc so o complemento lgico das primeiras, resultando na condio de que em uma
strategies, called modulations, are also studied.
perna do conversor no possvel ter conduo em ambas as chaves.
Tenses de sada diferentes podem ser distinguidas em um conversor. Por exemplo,
as tenses
2.2.1 Gridreferenciadas
Side System ao ponto 0 podem ser escritas como
The grid side system is composed by the v jogrid side

= Vcc S j , converter, the grid side filter, and the
grid voltage. Figure 2.2 illustrates a simplified model of the grid side system. We can
em que S { 0 1 } e j = a, b, c. Portanto, dependendo do valor de S j , cada fase do
distinguishj the following elements.
conversor pode assumir dois nveis de tenso: Vcc e 0V. Por isto, este conversor denomina-
se conversor de dois nveis. Por outro lado, as tenses referenciadas ao ponto n podem
. The grid side converter is modeled with ideal bidirectional switches. It converts
ser escritas em funo das chaves Sa , Sb , Sc como se segue:
voltage and currents from DC to AC, while the exchange of power can be in
both directions from AC vto DC Vcc
(rectifier mode) and from DC to AC (inverter
an = (2Sa Sb Sc ) , (4.21)
mode). The ideal switch normally 3 is created by a controlled semiconductor
with a diode in antiparallel to allow Vcc the flow of current in both directions. In this
vbn = (2Sb Sa Sc ) , (4.22)
exposition, the controlled semiconductor 3 used is an insulated gate bipolar
transistor (IGBT). It must beVcc remarked again that this chapter treats the
vcn = (2Sc Sa Sb ) . (4.23)
3
controlled switches ideally, not considering real characteristics such as switch-
Na
ingTabela
time or 4.1voltage
apresentado
drops. um quadro resumo para as 8 combinaes possveis de
Sa., SThe
b , Scgrid
e asside
tenses
filterdeissadas referenciadas
normally composed aoofponto 0 e three
at least ao ponto n.
inductances (L), which
are the link between each output phase of the converter and the grid voltage.
Representao
When a highemfilter espao vetorial is needed, each inductance can be accompanied
requirement
by one
Para capacitor
efeitos (LC) eormodulao,
de controle even by one capacitor
til and por
representar onevetores
more inductance (LCL).
as tenses de sada
do. conversor. Para isto,
The grid voltage utiliza-sesupplied
is normally a transformada
throughdea Clarke, tambm
transformer. Thisconhecida como
AC voltage is
supposed to be balanced and sinusoidal under normal operation conditions. The
effect of the transformer or grid impedances is neglected in this chapter.
The following subsections explain each element in more detail.

Tabela 4.1: Tenses de sada do conversor de potncia.

Sa Sb Sc vao vbo vco van vbn vcn
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Vcc Vcc Vcc
0 0 1 0 0 Vcc 2
3 3 3
Vcc Vcc Vcc
0 1 0 0 Vcc 0 2
3 3 3
Vcc Vcc Vcc
0 1 1 0 Vcc Vcc 2
3 3 3
Vcc Vcc Vcc
1 0 0 Vcc 0 0 2
3 3 3
Vcc Vcc Vcc
1 0 1 Vcc 0 Vcc 2
3 3 3
Vcc Vcc Vcc
1 1 0 Vcc Vcc 0 2
3 3 3
1 1 1 Vcc Vcc Vcc 0 0 0
transformada [Wu 2006]. Esta transformao equivalente

q transformada dq quando
2
g = 0, com a diferena que neste caso as constantes 3 e 12 que tornam a transformao
de potncia invariante, so substitudas por 23 e 12 , respectivamente, as quais tornam a
transformao de amplitude invariante. Esta forma mais interessante para aplicar na
SVM pois o vetor resultante ter a mesma amplitude de pico que os sinais senoidais de
referncia. Aplicando-a s tenses de sada van , vbn e vcn , tem-se:
# v
1 1 an
"
v 2 1 2

= 2 vbn (4.24)
v 3 0 23 23
v cn
Na Tabela 4.2 so apresentadas todas as possibilidades de tenses . Representando

todas estas possibilidades num plano vetorial, as 8 combinaes configuram um hex-
gono, como mostrado na Figura 4.6. Os vetores V0 e V7 so chamados de vetores nulos,
uma vez que produzem tenso 0V na sada do conversor. Por outro lado, os vetores V1 -V6
aparecem deslocados 60o um do outro formando 6 setores, como ilustrado na Figura 4.6.
Na seo subsequente, apresentado um esquema de modulao vetorial para con-
trole do conversor, que o permite produzir tenses trifsicas com amplitude e frequncia
arbitrrias.
4.2.1 Controle do Conversor com Space Vector Modulation

Modulao em espao vetorial (Space Vector Modulation, SVM) o estado da arte
no quesito controle de conversor de potncia [Wu 2006]. A SVM gera a tenso de sada
trifsica do conversor baseada na representao no espao vetorial.
Tabela 4.2: Tenses em funo das chaves Sa , Sb e Sc .

Sa Sb Sc v v Vetor
0 0 0 0 0 V0

Vcc 3Vcc
0 0 1 V5
3 3
Vcc 3Vcc
0 1 0 V3
3 3
2Vcc
0 1 1 0 V4
3
2Vcc
1 0 0 0 V1
3
Vcc 3Vcc
1 0 1 V6
3 3
Vcc 3Vcc
1 1 0 V2
3 3
1 1 1 0 0 V7
Como ilustrado na Figura 4.6, a regio do plano vetorial coberta pelos vetores V0 -V7
forma um hexgono dividido em 6 setores. Dada a referncia trifsica para o conversor

va

v = vb ,

vc
aplicando a transformada de Clarke a v , possvel representar tambm a referncia como

um vetor v de trajetria circular no plano .

A filosofia do SVM obter na sada do conversor a tenso de referncia v por meio
do chaveamento temporizado dos trs vetores mais prximos do vetor de referncia. De-

pendendo do setor em que v esteja localizado, dois vetores sero diferentes; entretanto,
o terceiro vetor sempre um dos vetores nulos V0 ou V7 .
Por exemplo, se o vetor de referncia estiver localizado no primeiro setor, os vetores
mais prximos so V1 e V2 , como ilustrado na Figura (4.6). Cada vetor ativado durante
os intervalos de tempo t1 e t2 do perodo de chaveamento h. Combinados com os vetores
nulos, possvel gerar na sada do conversor tenses de valor mdio iguais referncia
no perodo h.
Clculo do tempo de permanncia

O tempo de permanncia de cada vetor essencialmente representa o ciclo de trabalho
de cada chave durante o perodo. O clculo do tempo de permanncia baseado no
princpio de balanceamento tenso/segundo, que matematicamente descrito por
108 BACK-TO-BACK POWER ELECTRONIC CONVERTER
Setor 2
V3 (010) V2 (110)
Setor 3 Setor 1
*
v
V0 (000) V1 (100)
V4 (011)
V7 (111)
2
V
3 cc
Setor 6
Setor 4
V5 (001) V6 (101)
Setor 5
Figure 2.25 Space vector representation for SVM.

Figura 4.6: Tenses representadas no plano vetorial.
sextants. On the other hand, the

three-phase output AC voltage reference can also be
v h = V1t1 +V2t2 +V0,7t0 , (4.25)
represented in the plane, as a rotating space vector of circular trajectory:~ v .
(See the
em que h = t + t + t . Em outras palavras, o produto da tenso de referncia v pelo
1 2 0
Appendix for more information.)
perodo h igual voltage
The required soma despace
todosvector
os tempos
can de permanncia
obtained bymultiplicados pornearest
cada vetor
be

switching the three
respectivo. Supondo o vetor de referncia v localizado no setor 1,
voltage vectors of the converter at the correct time during one constant switchingcomo ilustrado na
Figura 4.7,
period. os tempos
Depending ondewhere
permanncia so calculados
the voltage referencecomospaceem [Wu is
vector 2006]:
located, two of the
used voltage vectors are different; however, the third injected voltage vector is always
t1 = h ma sen( ), (4.26)
the zero vector (two possibilitiesV 0 and V7 3).
For instance, when the reference t2 =voltage
h ma sen(), (4.27)the
vector is located in the first sextant,
active voltage vectors used are V1 and V (Figure 2.26). Each voltage vector is injected
t0 = h2 t1 t2 , (4.28)
t1 and t2 time intervals in a constant switching period h. Combined with the injection
of the zero vectors, it is possible tom modify 3| vthe
| generated space vector.
a= , (4.29)
The synthesis of the required output voltage Vcc vector is carried out as follows:
em que ma o ndice de modulao e 0 < /3.
Embora as equaes (4.26)-(4.28) tenham sido desenvolvidas considerando o vetor
v V 1 d1 V 2 d2 V0 1 d1 d2 2:41
de referncia no setor 1, possvel utiliz-las para qualquer setor calculando o ngulo
equivalente 0 de tal forma que este esteja sempre no intervalo 0 0 < /3, como se
segue
The duty cycles (normalized injecting time) for each voltage vector can be
calculated as follows:

sinn
d1 mn cosn p 2:42
3
BACK-TO-BACK CONVERTER BASED ON TWO-LEVEL VSC TOPOLOGY 109
V2 (110)
2
V
3 cc 2
V Setor 1
V2 .t2 3 cc
*
v
V1 (100)
V1 .t1 2
V
3 cc
Figure 2.26 Space vector representation for SVM.

Figura 4.7: Clculo do tempo de permanncia no plano .
sinn
d2 mn 2 p 2:43
3
0 = (k 1)/3 (4.30)
Therefore, the injecting time for the zero vectors is (the remaining time)
em que k = 1, 2..., 6 representa o setor atual do vetor v .
A mxima tenso de referncia ddada por
0;7 1 d1 d2 2:44
where Vcc
|vmax | = (4.31)
3
mn normalized voltage amplitude of the reference space vector,
e a mxima tenso fundamental de linha obtida no conversor de potncia com SVM pode
ser calculada como ~
jvj
3 m
n 2 2:45
Vab,max = |vmax | =3 0, 707 Vcc ,
Vbus (4.32)
2
que indica
n que o conversor
equivalent de of
angle potncia controlado
the voltage spacecom Space
vector Vector
in the firstModulation
sextant. It alcana
as the
uma tenso de sada
relationship 15,5%
given maior2.3.
in Table que outras tcnicas utilizando a mesma tenso Vcc ,
como a seno-tringulo e a modulao escalar.
Thus, by applying symmetry, the duty cycles are simply calculated by means of an
equivalent space vector in the first sextant of the hexagon, as illustrated in the
4.3graphical
Modelo do Filtro de Linha
examples of Figure 2.27.
A principal funo do filtro da rede atenuar as harmnicas injetadas na rede, que so
introduzidas pelo conversor. Uma soluo simples e confivel utilizar um filtro indutivo
TABLE 2.3 Equivalent Angle h n in the First Sextant (h n ! (0, p /3))
[Abad 2011], como ilustrado na Figura 4.8. O modelo do filtro da rede composto por
uma resistncia R f em srie com uma indutncia
Sextant L f . As tenses da rede vag , vbg e vcg so
modeladas como fontes senoidais representando uma barra infinita. As tenses do CLG
1 2 3 4 5 6
va f , vb f e vc f so modeladas como fontes de tenso alternada controlveis.
! 0; p=3 ! p=3; 2p=3 ! 2p=3; p ! p; 4p=3 ! 4p=3; 5p=3 ! 5p=3; 2p
2p 2p 4p 4p 6p
n n n n n n
3 3 3 3 3
vaf vag
+ iag Rf Lf +
vbf vbg
+ ibg Rf +
n n
vcf vcg
+ icg Rf +
Figura 4.8: Modelo do filtro de linha.

The output voltage generated by the converter depends on the characteristics of the
Assim, as equaes
converter eltricasmultilevel
itself (two-level, para as trs fasesetc.)
topology, do filtro
and thedemodulation
linha so:technique
employed. Under steady state operation conditions, all the magnitudes of the system
(vaf, iag,ivag va f vagphase shiftRbetween
0 each0 othersiag

ag) have constant amplitude f and frequency.
Asdseen
iin previous1sections,
vbthe maximum achievable fundamental
0 output
ibg voltage
, by
bg = f vbg 0 R f (4.33)
dt converter (in Llinear
the f modulation, by SVM or by sinusoidal PWM with third
i
harmoniccginjection) dependscon
v f the
vcgDC bus voltage:
0 0 Rf icg
que, aplicando a transformada de Park, chega-se a um Vbusmodelo dq num referencial genrico

Maximum hv
a, em que as equaes bsicas para orientao vetorial
af i1 p so: 2:84
3
a a
dThus,iadgthe voltage
1 imposed f theconverter
aL f idg be modified vadg
vd f depending

Rby can on the
= application. So under steady state + . (4.34)
dt iaqg of the
requirements Lf a L f R f vaqthe
iaqg operation, f v a
electric
qg
equations
of the system represented in Figure 2.52 are:
Para desacoplar e simplificar este sistema, a velocidade do referencial genrico a

feita igual velocidade sncrona
V af da Rfs ,jLef oos eixo
V ag rede I ag d alinhado com o vetor
2:85

vg

formando um ngulo com o vetor v f , como ilustrado na Figura 4.9.
142 BACK-TO-BACK POWER ELECTRONIC CONVERTER
Pg
Qg
iag Rf Lf
+ +
vaf vag
Figure 2.52 Simplified model of single-phase grid side system.
Figure 2.59 Alignment with d axis of the grid voltage space vector.
Figura 4.9: Alinhamento do referencial girante.
2.4.2.3 Alignment of the dq Reference Frame These last two expressions
areEsta escolha
the dq permitir
equations of theaplicar
electrico system,
controlereferred
propostoto nesta dissertao.
a reference Assim,
frame dq a nova
rotating at
speed oa. In order to decouple and further simplify the system, typically the
synchronous angular speed oa is chosen equal to the angular speed of the grid
voltage os, and the d axis of the rotating frame is aligned with the grid voltage
space vector ~v ag as shown in Figure 2.59. This choice corresponds to one of the most
important requirements, in order to perform the vector control technique discussed in
the next section. Note that in the graphical representation of Figure 2.59, the superindex
representao promove as seguintes simplificaes:
vdg = |

vg |,
vqg = 0,
a = s ,
a = vg = st + vg (0).
Portanto, a equao que descreve o sistema do lado da rede no referencial da tenso da
rede vg (o sobrescrito vg foi omitido por simplificao):
d idg 1 R f s L f idg vd f vdg

= + . (4.35)
dt iqg Lf s L f R f iqg vq f
4.4 Modelo do Barramento CC

O barramento CC proporciona uma interconexo entre os conversores de tenso, for-
mando o esquema back-to-back. As principais funes do capacitor so filtrar a tenso
de sada do retificador; e permitir o fluxo de potncia de um conversor para o outro [Li
et al. 2012]. A Figura 4.10 apresenta um esquema simplificado do barramento CC em
conjunto com os conversores de potncia.
Pr CLR CLG Pf
ic
Filtro de linha
Figura 4.10: Barramento CC entre os conversores.
A energia armazenada Ec no capacitor dada por

1
Ec = CVcc2 , (4.36)
2
em que Vcc a tenso no barramento CC. Desconsiderando as perdas de chaveamento nos
conversores, e assumindo que a potncia flui do CLG para o CLR, a potncia no capacitor
pode ser escrita como
dEc dVcc
= CVcc = Pf Pr , (4.37)
dt dt
em que Pf a potncia entregue ao filtro da rede.
Portanto, a corrente no capacitor ic , usada para controlar a tenso Vcc dada por
dVcc Pf Pr
ic = C = . (4.38)
dt Vcc
4.5 Sumrio
Neste captulo foram apresentados, detalhadamente, os modelos eltricos do sistema
de converso de energia elica baseado em DFIG, incluindo o modelo da mquina nos
referenciais estacionrio e girante, os modos de operao da mquina, o modelo do con-
versor back-to-back juntamente com o esquema de modulao Space Vector Modulation,
e o modelo do sistema do lado da rede. Os conceitos apresentados neste captulo formam
a base tcnica para aplicao da estratgia de controle baseada em espao de estados que
ser proposta.
Parte II
Emulador de Turbina Elica
45
Captulo 5
Emulador de Turbina Elica
O sistema de converso de energia elica uma rea de interesse crescente, em que

se destacam o desenvolvimento de estratgias de controle eficientes para o gerador e o
desenvolvimento de conversores de eletrnica de potncia de baixo custo. O avano de
solues inovadoras nesta rea requer um procedimento de testes rigoroso, que tenha a
possibilidade de ser controlado em uma condio de laboratrio sem os efeitos imprevi-
sveis do vento.
Neste captulo ser apresentado o desenvolvimento de um sistema de emulao que
replica, o mais prximo possvel, o comportamento dinmico de uma turbina elica. A
motivao para este projeto permitir testes de dispositivos eletrnicos de potncia e
estratgias de controle concebidos para maximizar a potncia de sada da turbina. Este
sistema elimina a imprevisibilidade que se passa com testes de uma turbina elica em con-
dies reais. O emulador aqui apresentado foi desenvolvido para satisfazer os objetivos
supracitados, o que permite criar um conveniente ambiente de testes com caractersticas
realsticas de uma turbina elica. A construo de cada parte do sistema de emulao ser
apresentada neste captulo bem como uma avaliao de resultados de simulao.
5.1 O Emulador de Turbina Elica Proposto

Trabalhos de emuladores para representar o comportamento de turbinas elicas j fo-
ram apresentados na literatura [Lopes et al. 2005],[Collier & Heldwein 2011],[Arifujjaman
et al. 2006],[Rocha et al. 2008],[Battaiotto et al. 1996] e [Monfared et al. 2008]. A maioria
deles reproduz o comportamento em regime permanente de turbinas elicas sem controle
de ngulo de pitch. Entretanto, estas solues no dispem da flexibilidade necessria
para representar outros tipos de turbinas, como aquelas controladas por pitch ou stall, em
situaes dinmicas como rajadas de vento e oscilaes mecnicas.
Um ponto chave no projeto do emulador de turbina elica foi a curva de potncia ver-
sus velocidade do vento da turbina, que pode ser obtida por dados experimentais de uma
turbina especfica ou aproximada por meio de uma expresso matemtica. As condies
dinmicas de velocidade do vento podem ser obtidas de um anemmetro ou simuladas
por meio de um modelo realstico [Kariniotakis & Stavrakakis 1995]. Os parmetros me-
cnicos podem ser especficos de uma turbina ou escolhidos dentre uma faixa de valores
tpicos fornecidos de acordo com as grandezas de base [Ackermann 2012].
CAPTULO 5. EMULADOR DE TURBINA ELICA 47
O emulador proposto consiste em substituir a turbina elica e o sistema de transmis-

so, ilustrados na Figura 5.1(a), por um motor de corrente contnua (CC) acoplado dire-
tamente ao eixo do gerador, como ilustrado na Figura 5.1(b). O motor CC controlado
de forma a produzir em seu rotor uma caracterstica torque-velocidade semelhante quela
produzida por um modelo de turbina elica, projetado para comportar-se da maneira mais
realstica possvel em condies variveis de velocidade do vento.
Vento
Gerador
(a)
Acoplamento
mecnico
Motor CC Gerador
Torque
Sistema de Modelo da
Controle Turbina elica
(b)
Figura 5.1: Diagrama representativo do emulador proposto.
Para permitir a representao de qualquer tipo de turbina elica, o algoritmo de emu-

lao baseado na curva potncia Pm versus velocidade do vento Vv da turbina. Desta
forma, o controle de potncia mecnica da turbina j est embutido, seja este qual for.
Dada a curva de potncia fornecida pelo fabricante, a nica limitao ser a potncia
nominal do motor CC.
Na Figura 5.2 apresentado o diagrama de blocos do algoritmo do emulador. A
velocidade do vento obtida por meio de um modelo ou de um vetor de dados reais de
um sensor, que ento utilizada para computar a potncia mecnica Pm produzida pela
turbina nesta velocidade, por meio da curva de potncia fornecida pelo fabricante ou por
meio de uma aproximao matemtica, ilustrada na Figura 5.3, a qual dada por [Taveiros
et al. 2013]
P P V

V

N min v 1
1 cos( ) + Pmin , V1 Vv V2

2 V2 V1

PT = (5.1)
PN , V2 < Vv < V3
0, Vv V1 ou Vv V3

em que PN a potncia nominal da turbina, Pmin a potncia mnima de produo e V1 , V2

e V3 so a velocidade corte inferior cut-in, a velocidade nominal e a velocidade de corte
superior cut-out, respectivamente.
Figura 5.2: Diagrama de blocos do emulador.
Potncia Mecnica
PN
Pmin Vv [m/s]
V1 Velocidade do vento V2 V3
Figura 5.3: Curva de potncia obtida por meio da aproximao matemtica em (5.1).
O modelo aerodinmico calcula o coeficiente de aproveitamento dadas as condies

de e , produzindo o torque a ser aplicado no sistema mecnico, que juntamente com
a informao do torque do gerador, produzir dinamicamente a velocidade. O torque

produzido no sistema mecnico ser a referncia para o motor de corrente contnua.
5.1.1 Modelo do Motor CC

Devido a sua simplicidade de controle, um motor CC uma boa soluo para emular
o modelo da turbina elica. Na Figura 5.4 apresentado o modelo eltrico de um motor
de corrente contnua.
Figura 5.4: Modelo do motor de corrente contnua.
O torque desenvolvido em um motor CC um produto da corrente na armadura da

mquina ia e da corrente no circuito de campo i f , dado por
T (t) = Kc L f i f (t)ia (t), (5.2)
em que L f a indutncia no circuito de campo e Kc uma constante da mquina eltrica.
O fenmeno da fora contra-eletromotriz na armadura da mquina Vb um produto

da corrente de campo i f e da velocidade angular do motor mcc , dado por
Vb (t) = K f L f i f (t)mcc (t), (5.3)

em que K f uma constante de acoplamento da mquina.
Assumindo a tenso no circuito de campo V f constante, a corrente de campo i f tam-

bm constante em regime permanente. Portanto, (5.2) e (5.3) podem ser reescritas
respectivamente como:
T (t) = Ka ia (t), (5.4)
Vb (t) = Kb m,CC (t), (5.5)
em que Ka a constante de torque e Kb a constante de fora contra-eletromotriz. Quando
modelado no sistema internacional de unidades (SI), o sistema apresenta valores de Ka e
Kb numericamente iguais.
A equao mecnica do motor de corrente contnua com a carga

dmcc
(Jmcc + JL ) = T (t) Dmcc mcc (t) TL , (5.6)
dt | {z }
Tat
em que JL e TL so a inrcia e o torque da carga, respectivamente. A equao eltrica para

a armadura da mquina dada por
dia (t)
Va (t) = Vb (t) + Ra ia (t) + La . (5.7)
dt
As expresses bsicas que descrevem o modelo do motor de corrente contnua so (5.4)-
(5.7).
5.1.2 Caracterstica Torque-Velocidade de uma Turbina Elica

A caracterstica torque-velocidade de uma turbina elica obtida por meio de en-
saios experimentais, fornecidos pelo fabricante da turbina juntamente com as curvas
de potncia. Entretanto, a mesma expresso analtica em (3.4) proposta por [Slootweg
et al. 2012] pode ser utilizada para obter uma aproximao para a caracterstica torque-
velocidade de uma turbina especfica. Substituindo (3.6) e (3.2) em (3.1) obtm-se
1
TT = R3Vv2CT (, ), (5.8)
2
em que CT denominado coeficiente de torque, o qual expresso por
C p (, )
CT (, ) = . (5.9)

O torque da turbina TT uma funo da velocidade do vento Vv , do ngulo de pitch

e da razo de velocidade na ponta da p , que define a expresso do torque como
funo da velocidade da turbina. Na Figura 5.5 so apresentadas curvas caractersticas
de torque-velocidade para vrias velocidades do vento. A linha tracejada representa a
curva de torque para a estratgia de MPPT com torque timo TO de acordo com (3.7).
Os eixos esto representados em por unidade para simplificao. O controle do motor
de corrente contnua projetado para que este produza em seu rotor uma caracterstica
torque-velocidade semelhante a esta.
5.2 Modelo do Trem de Acionamento

Um modelo de parmetros concentrados em duas massas uma soluo confivel para
constituir o modelo de uma turbina elica, o qual projetado para representar a dinmica e
a frequncia de ressonncia fundamental do trem de acionamento [Perdana 2006], [Abad
2011], [Rocha et al. 2008].
1,4
TO
Vv= 1,1
1,2
Vv= 1,0
1,0
Torque (P.U.)
Vv= 0,9
0,8
Vv= 0,8
0,6
Vv= 0,7
0,4
Vv= 0,6
Vv= 0,5
0,2
0,0
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4
Velocidade (P.U)
Figura 5.5: Caracterstica torque-velocidade para vrias velocidades do vento.
O diagrama representativo do modelo de duas massas est ilustrado na Figura 5.6.

Neste modelo de parmetros concentrados, a primeira inrcia JT representa a aglomerao
das inrcias da turbina, do eixo de baixa velocidade e de parte da caixa de engrenagens.
A segunda inrcia JG consiste em uma combinao das massas do gerador, do eixo de
alta velocidade e de parte da caixa de engrenagens. As duas massas so conectadas por
meio de uma mola, a qual representa principalmente a rigidez KS do eixo de transmisso
e da caixa de engrenagens. Os coeficientes de atrito nos eixos da turbina e do gerador so
representados por DT e DG , respectivamente, os quais modelam as perdas por frico no
movimento.
As equaes dinmicas que representam o sistema de duas massas de rotao e a caixa
de engrenagens ideal so dadas por:
dT
JT = TT DT T KS (T BV ), (5.10)
dt | {z }
TBV
dAV
= TAV DG AV Tem ,
JG (5.11)
dt
TBV TAV
= , (5.12)
nBV nAV
em que T a velocidade angular da turbina, AV a velocidade angular no eixo do
gerador (eixo de alta velocidade), nBV /nAV a relao de transformao da caixa de en-
grenagens, TBV e TAV so os torques nos eixos de baixa e alta velocidade e T e BV so
os deslocamentos angulares no eixo da turbina e no eixo de baixa velocidade, respectiva-
Figura 5.6: Modelo do trem de acionamento.
mente.
O comportamento dinmico do motor CC com carga descrito em (5.6) utilizado para
ajustar um modelo equivalente ao comportamento no eixo de alta velocidade em (5.11).
O modelo do trem de acionamento da turbina ir produzir o torque de referncia para o
motor CC em resposta a velocidade do vento, de tal forma que o efeito do rotor de uma
turbina seja emulado. A inrcia do gerador em (5.11) resultado da combinao das
inrcias do gerador e do motor em laboratrio, e, portanto, representa no modelo geral
um gerador de maior inrcia.
5.2.1 Representao em P.U.

A estrutura de transmisso representada no sistema por unidade, a fim de proje-
tar o emulador. Desse modo, pode-se representar vrias turbinas elicas com base em
valores tpicos de constantes mecnicas por unidade [Ackermann 2012]. Para aplicar a
representao por unidade ao sistema mecnico rotativo, necessrio definir os valores de
base para a velocidade angular (base ), ngulo (base ), e potncia (Pbase ). A partir destes
valores de base, outras quantidades so tambm definidas em p.u., como se segue:
Pbase
Tbase = , (5.13)
base
Tbase Pbase
Kbase = = , (5.14)
base base base
Tbase
Dbase = . (5.15)
base
Em sistemas p.u., a inrcia geralmente representada pela constante de tempo de

inrcia (H) em segundos, ao invs de uma quantidade adimensional, dada por:
J2base
H= . (5.16)
2Pbase
No projeto do emulador, os valores de base principais so a velocidade angular eltrica
e o ngulo eltrico, base,el e base,el , respectivamente, em que o ndice el denota o sistema
eltrico. Assumindo uma rede eltrica de 60 Hz, a velocidade angular base eltrica e
ngulo de base, base,el e base,el tornam-se, respectivamente:
base,el = 377 rad/s, (5.17)
base,el = 1, 0 rad. (5.18)

A partir destes valores de base, possvel calcular os valores de base para ambos os
eixos de alta e baixa velocidade, dependendo do nmero de pares de polos do gerador (P)
e da razo da caixa de engrenagens (nBV /nAV ), como se segue:
base,el
base,AV = , (5.19)
P
base,el
base,AV = , (5.20)
P
base,el nAV
base,BV = , (5.21)
P nBV
base,el nAV
base,BV = . (5.22)
P nBV
Uma vez definidos os valores de base utilizando (5.13)-(5.22), pode-se usar os valores
tpicos apresentados na Tabela 5.1 para representar uma vasta gama de turbinas elicas
[Ackermann 2012].
Tabela 5.1: Valores mecnicos tpicos (p.u.)

Grandeza Faixa
Constante de inrcia do gerador, HG (s) 0,4 - 0,8
Constante de inrcia da turbina, HT (s) 2,0 - 6,0
Rigidez do eixo de baixa velocidade, KBV (p.u.) 0,35 - 0,7
5.3 Modelo do Vento

A proposta do emulador prev duas possibilidades para a velocidade do vento: 1)
utilizao de um vetor de dados de velocidade do vento produzido por um anemmetro;
2) utilizao de um modelo de velocidade do vento que reproduza condies realsticas.
A representao do modelo de velocidade do vento inclui quatro componentes: ve-

locidade constante (Vc ), variaes senoidais (Vsen ), rajadas de vento (Vra j ), e variaes
aleatrias (Vale ). A combinao destas componentes permite representar diversas condi-
es de vento e, inclusive, adaptar o modelo para representar um local especfico como
por exemplo o estado do Rio Grande do Norte, bastando para isso avaliar estatisticamente
as variaes da velocidade do vento. A velocidade do vento definida pela soma desses
componentes [Kariniotakis & Stavrakakis 1995], dada por
Vv = Vc +Vsen +Vra j +Vale . (5.23)

A rajada de vento pode ser matematicamente descrita por:
A t Tg0

1 cos(2 ) , se Tg0 t Tg0 + Tg
Vra j = 2 Tg (5.24)
0, Vv V1 ou Vv V3

em que t o tempo em segundos, Tg0 o instante inicial da rajada em segundos, Tg a

durao da rajada, e A o pico de amplitude da rajada. Na Figura 5.7 apresentado um
exemplo de velocidade do vento produzido por este modelo.
24
22
Velocidade do vento (m/s)
20
18
16
14
12
10
8
6
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (segundos)
Figura 5.7: Velocidade do vento produzida pelo modelo.
Este perfil de vento foi produzido para de representar diversas situaes de velocidade
do vento, a saber: velocidade do vento aproximadamente constante (pequena variao)
entre 0 t < 5 segundos, rajada de vento negativa seguida por rajada abrupta positiva
entre 5 t < 11 segundos, rajada abrupta negativa durante um perodo de aparente cons-
tncia em t = 20 segundos, rajada positiva de vento mudando a velocidade de regime em
t = 25 segundos. Portanto, este perfil de vento permite avaliar o SCEE, numa mesma
simulao, submetido a diversas condies de velocidade do vento.
5.4 Controle do Motor CC

O torque do motor CC na equao (5.4) proporcional corrente de armadura. Para
garantir a equivalncia entre o sistema de laboratrio e o eixo de alta velocidade, o torque
desenvolvido pelo motor de corrente contnua deve seguir precisamente a referncia TAV
e, portanto, a corrente de armadura deve ser controlada com preciso [Taveiros et al.
2012]. Partindo de (5.7), um controlador PID foi projetado para rastrear a referncia de
torque com rapidez suficiente de forma a garantir a equivalncia. Assim, o torque de alta
velocidade produzido pelo modelo da turbina elica, dividido pela constante de torque
do motor, gera a referncia de corrente na armadura do motor, tal como representado no
sistema de controle de conjugado do motor CC, ilustrado na Figura 5.8.
Figura 5.8: Sistema de controle do motor CC.
Uma ponte retificadora controlada a tiristor, de seis pulsos, ligada a uma fonte trif-
sica, utilizada para acionar o motor de corrente contnua. Para que o torque do motor
seja proporcional corrente da armadura do motor CC, utilizado um retificador a diodo
projetado de tal forma que a corrente de campo seja constante em seu valor nominal. Fi-
nalmente, o sistema de controle de corrente gera a referncia de tenso para a armadura
da mquina que, ao ser introduzida no esquema de acionamento do retificador controlado,
gera os pulsos para a ponte a tiristor.
5.5 Resultados
O emulador proposto foi simulado no software PSIM seguindo especificaes de uma
turbina elica de 2 kW antevendo a futura comparao com o sistema experimental que
est sendo montado em laboratrio. Esta simulao foi executada em resposta entrada
de velocidade do vento ilustrada na Figura 5.7. O torque eletromagntico do gerador foi
modelado como sendo proporcional ao quadrado da velocidade de rotao do motor para
simular um gerador controlado com estratgia de MPPT com Torque timo e, portanto,
extraindo a mxima potncia da turbina. Na Tabela 5.2 apresentam-se os parmetros da
turbina elica e do motor de corrente contnua utilizados na simulao.
Na Figura 5.9 so apresentadas as curvas de torque produzidas pelo modelo de duas

massas para os eixos de baixa e alta velocidade, bem como o torque produzido pelo motor
CC. As bruscas variaes na velocidade do vento produzem rpidas mudanas no torque
de referncia aplicado ao sistema de controle. Apesar do ripple ocasionado pelo retifi-
cador, o torque produzido pelo motor CC rastreou efetivamente a referncia produzida
pelo modelo. Na Figura 5.10 so apresentadas as curvas de velocidade produzidas pelo
modelo de duas massas para os eixos de baixa e alta velocidade, bem como a velocidade
no rotor do motor CC. Em ambas as curvas de torque e velocidade observa-se os efeitos
da oscilao e do atraso causados pela toro no eixo de baixa velocidade, representada
pela mola.
Diferentemente de outros trabalhos [Lopes et al. 2005],[Rocha et al. 2008],[Dey et al.
2014],[Collier & Heldwein 2011] e [Arifujjaman et al. 2006], buscou-se a representao
da turbina elica no por meio do controle da velocidade do motor, mas sim pelo controle
do torque e equivalncia mecnica do modelo do eixo de alta velocidade e do conjunto f-
sico motor-gerador que, ao ser submetido ao torque de referncia produzido pelo modelo,
consequentemente ir desenvolver a mesma velocidade. Representar a velocidade que a
turbina desenvolve no garante que o torque produzido para alcanar esta velocidade seja
o mesmo produzido pela turbina, ao passo que, projetando o modelo do eixo de alta ve-
locidade para se equiparar mecanicamente ao sistema fsico e submetendo-o ao mesmo
torque, a equivalncia alcanada.
Na simulao efetuada verificou-se que o torque produzido pelo motor CC, mesmo
com o ripple, mostrou-se muito prximo de sua referncia, bem como a velocidade no
eixo do motor mostrou-se igual do eixo de alta velocidade produzida pelo modelo de
duas massas. Portanto, a equivalncia entre os sistemas foi alcanada e o motor CC
produziu em seu rotor a caracterstica torque-velocidade do modelo de turbina elica.
Tabela 5.2: Parmetros da Turbina Elica e do Motor CC.

Parmetro da Turbina Elica Valor
Dimetro 2,46 m
Potncia Nominal em Vv = 16 m/s 2 kW
Velocidade cut-in Vv = 4 m/s
Velocidade Nominal de Vento Vv = 16 m/s
Velocidade Nominal de Rotao 180 RPM
Relao de engrenagens 1:10
Constante de Inrcia do Gerador, Hg 2,0 s
Constante de Inrcia da Turbina, HT 0,62 s
Rigidez do eixo de transmisso, KS (p.u.) 0,7
Parmetro do Motor CC Valor
Velocidade Nominal 1800 RPM
Tenso Nominal de Armadura 220 V
Corrente Nominal de Armadura 15 A
Corrente Nominal de Campo 2A
Resistncia de Armadura Ra 0,5
Indutncia de Armadura La 0,01 H
1,6
1,4
1,2
1,0
Torque (p.u.)
0,8
0,6
0,4
Eixo de baixa velocidade
0,2 Eixo de alta velocidade
Motor DC
0,0
0 10 20 30 40
Tempo (segundos)
Figura 5.9: Curvas de torque produzidas pelo emulador.
1,2
1,0
0,8
Velocidade (p.u.)
0,6
0,4
0,2 Eixo de baixa velocidade

Eixo de alta velocidade
Motor DC
0,0
0 10 20 30 40
Tempo (segundos)
Figura 5.10: Curvas de velocidade produzidas pelo emulador.

5.6 Sumrio
Neste captulo foi apresentada uma metodologia para modelar um sistema de conver-
so de energia elica por um modelo de parmetros concentrados em duas massas. Um
emulador de turbina elica baseado na curva de potncia versus velocidade foi proposto, o
qual permite utilizar dados de uma turbina especfica ou representar uma turbina genrica
com facilidade. O emulador permite a utilizao de dados reais de um sensor de veloci-
dade do vento e, para o caso de no se dispor de um vetor de dados reais, um modelo de
vento foi apresentado. Foi mostrado que um motor CC, acionado por um retificador de
seis pulsos controlado a tiristor, foi capaz de reproduzir em seu rotor uma caracterstica
torque-velocidade realstica de uma turbina elica.
Parte III
Controle e Anlise
59
Captulo 6
Controle com Realimentao de Estados
A tendncia dos sistemas modernos em engenharia aumentar a sua complexidade

em virtude da necessidade de realizar tarefas diversas e de alta preciso [Barros 2011].
Sistemas complexos podem ter entradas e sadas mltiplas e, para a anlise e projeto de
controle deste tipo de sistema se faz necessria a sua representao no espao de estados.
Apresenta-se neste captulo uma breve sntese sobre a modelagem de sistemas e projeto
de controle no espao de estados e, tambm, apresenta-se em detalhes a tcnica proposta
nesta dissertao bem como exemplos de aplicao simulados para identificar suas vanta-
gens e desvantagens.
6.1 Modelagem de Sistemas no Espao de Estados

Um sistema que tem seu modelo representado no espao de estados definido pelos
seguintes componentes: variveis de entrada, variveis de sada e variveis de estado. O
estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (chamadas de variveis
de estado), tais que o conhecimento dessas variveis em t = t0 juntamente com o conheci-
mento da entrada para t 0, determina completamente o comportamento do sistema para
qualquer instante t 0. O espao n-dimensional cujos eixos coordenados so formados
pelos eixos de x1 , x2 , ..., xn , em que x1 , x2 , ..., xn so variveis de estado, chamado de
espao de estados. Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de
estados [Chen 1998].
Para um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas tem-se que para r entra-
das u1 (t), u2 (t), ..., ur (t), m sadas y1 (t), y2 (t), ..., ym (t) e n estados x1 (t), x2 (t), ..., xn (t), o
sistema pode ser descrito como
x(t) = f(x, u,t), (6.1)

y(t) = g(x, u,t), (6.2)
em que a equao (6.1) a equao de estado e a equao (6.2) a equao de sada.
Linearizando estas equaes em torno de um ponto de operao, tem-se as seguintes
equaes de estado e de sada [Barros 2011]
CAPTULO 6. CONTROLE COM REALIMENTAO DE ESTADOS 61
x(t) = Ax(t) + Bu(t),

(6.3)
y(t) = Cx(t) + Du(t),
em que A a matriz de estado, B a matriz de entrada, C a matriz de sada e D a
matriz de transmisso direta do sistema. A funo de transferncia G(s) deste sistema,
considerando as condies iniciais nulas, dada por [Chen 1998]
G(s) = C(sI A)1 B + D, (6.4)

em que I a matriz identidade de ordem n.
6.1.1 Sistemas de Controle no Espao de Estados

Considere o sistema n-dimensional descrito em espao de estados
x = Ax + Bu,
(6.5)
y = Cx,
em que foi considerado D = 0 e o sistema sendo SISO (single input, single output), ou
seja, de uma nica entrada e uma nica sada, para fins de simplificao.
No sistema de controle em malha fechada por realimentao de estados, a entrada u
dada por [Chen 1998]
n
u = r kx = r k1 k2 k3 ... kn x = r ki xi , (6.6)

i=1
como ilustrado na Figura 6.1. Cada ganho de realimentao ki uma constante real.
Este esquema chamado de realimentao negativa de estados com ganho constante ou,
simplesmente, realimentao de estados. Substituindo (6.6) em (6.5) obtm-se [Chen
1998]
x = (A-Bk)x + Br,
(6.7)
y = Cx.
Demonstra-se em [Chen 1998] que o par (A-Bk,B), para qualquer vetor constante real k
1n, controlvel se, e somente se, o par (A,B) for controlvel. Ou seja, a propriedade de
controlabilidade do sistema invariante sob realimentao de estados. Assim, utilizando
realimentao de estados e escolhendo adequadamente o vetor de estados k, possvel
alocar os polos do sistema em malha fechada arbitrariamente.
Mtodos eficazes para a seleo de polos so a frmula de Ackermann [Chen 1998] e
o mtodo proposto por [Kautsky et al. 1985]. A frmula de Ackermann dada por
0 0 ... 1 U1 qc (A), (6.8)

k=
em que U a matriz de controlabilidade do sistema dada por
B AB A2 B ... An1 B (6.9)

e qc (A) a matriz
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00Controlador
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000r000 000 000 000 000 000 000 000 000 000+000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 u 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 x 0&0 0 0 0 = 0 0 0 0 0 0 Ax 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 0 0 0 0 0B 0 0 0 0 0u 000000000 y
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00-00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00y00 00 00 00 00= 00 00 00 00 00 Cx 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00000000000000000000000000000000000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 x
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00k 000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
Figura 6.1: Sistema com Realimentao de Estados.
qc (A) = An + a1 An1 + ... + an I, (6.10)

cujos coeficientes a1 ...an so obtidos por meio do polinmio caracterstico desejado para
o sistema em malha fechada. A desvantagem da frmula de Ackermann que este mtodo
funciona apenas para sistemas de apenas uma entrada.
6.2 Controle Robusto e Rejeio de Perturbaes

Considerando novamente o sistema descrito no espao de estados na Figura 6.1 e
supondo que:
1. O sinal de referncia r zero;

2. A resposta do sistema causada por condies iniciais no nulas.
O problema de encontrar um ganho de realimentao k tal que a resposta do sistema

decaia a uma taxa especificada denominado problema de regulao. Este problema
pode surgir, por exemplo, quando uma aeronave est viajando a uma altitude H0 . Devido
a turbulncias ou outros fatores, a aeronave pode desviar-se de sua altitude inicial. Ajustar
este desvio em um tempo especificado um problema de regulao.
Um problema intimamente relacionado regulao o problema de rastreamento.
Supondo agora que o sinal de referncia r uma constante r(t) = a, para t 0. Ento, o
problema projetar um sistema tal que sua resposta y(t) aproxime-se de r(t) = a quando
t tende ao infinito. Isto chamado de rastreamento assinttico da referncia.
Apesar do notvel recurso de alocao arbitrria de polos ocasionado pela realimen-
tao de estados, e assim satisfazendo a regulao, esta no assegura erro nulo em regime
permanente. Portanto, em adio realimentao de estados, introduzido ao sinal de
controle um ganho feedforward p fazendo
u(t) = pr(t) kx. (6.11)

Assim, tomando como exemplo um sistema de quarta ordem, a funo de transferncia
do sistema em malha fechada G f (s) torna-se
Y (s) 1 s3 + 2 s2 + 3 s + 4
G f (s) = =p 4 . (6.12)
R(s) s + 1 s3 + 2 s2 + 3 s + 4
Novamente, os polos do sistema podem ser arbitrariamente alocados se o sistema for
controlvel. Se a referncia r for uma entrada degrau de magnitude a, ento a sada y(t) ir
tender constante G f (0) a quando t . Assim, para que a sada siga assintoticamente
a qualquer referncia degrau necessrio que
4 4
1 = G f (0) = p ou p= , (6.13)
4 4
o que requer 4 6= 0. Para que esta condio seja satisfeita necessrio que a funo de
transferncia da planta G(s) no tenha nenhum zero em s = 0. Portanto, se G(s) tiver
um ou mais zeros em s = 0 o rastreamento assinttico no possvel, e se G(s) no tiver
nenhum zero em s = 0 e introduzindo um ganho feedforward como em (6.11), o sistema
resultante ir rastrear assintoticamente a referncia de entrada. Entretanto, as equaes
de estado e a funo de transferncia desenvolvidas para descrever o comportamento di-
nmico de uma planta podem eventualmente mudar devido a diversos fatores tais como
envelhecimento dos componentes, incertezas nos parmetros fsicos e inclusive o ambi-
ente em que a planta se encontra. Assim, variaes nos parmetros da planta ocorrem
com frequncia em situaes prticas. A equao utilizada no projeto do controlador
denominada equao nominal. O ganho de realimentao f eed f orward em (6.11), com-
putado para o modelo nominal da planta, pode no resultar no rastreamento do sinal de
referncia se houver qualquer mudana nos parmetros da planta. Portanto, este tipo de
rastreamento considerado no-robusto.
Considerando agora que uma perturbao d com magnitude desconhecida aja na en-
trada da planta, como mostrado na Figura 6.2, a equao que descreve o comportamento
do sistema , ento:
x = Ax + Bu + Bd
(6.14)
y = Cx
O problema projetar um sistema tal que sua sada y(t) possa rastrear assintoticamente
o sinal de referncia mesmo na presena de perturbaes e com variaes dos parmetros
da planta, ou seja, incerteza paramtrica. Isto chamado de rastreamento robusto e re-
jeio de perturbaes. Para alcanar este comportamento, em adio realimentao de
estados, introduzido um integrador e uma realimentao da sada da planta como ilus-
trado na Figura 6.2 [Chen 1998]. A sada do integrador, denotada por xa (t), representa
uma nova varivel de estado para o sistema de malha fechada que, devido a esta adio,
denominado sistema aumentado. Portanto, o sistema agora possui um vetor de estados
T
aumentado xT xa . O comportamento dinmico do estado aumentado dado pelo

erro (e) entre a sada da planta e a referncia, ou, matematicamente,
xa = e = r y = r Cx, (6.15)
e a nova entrada do sistema aumentado, produzida pela realimentao dos estados do

sistema nominal e do estado aumentado, dada por

x
u = k ka (6.16)

.
xa
Por convenincia, os estados so realimentados positivamente. Substituindo (6.15) e

(6.16) em (6.14) obtm-se [Chen 1998]
0

x A + Bk Bka x B
= + r+ d,
xa C 0 xa 1 0

x
(6.17)
y= C 0

,
xa
que so as equaes que descrevem o sistema da Figura 6.2.

00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00Controlador 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 d 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0 0 0 0 0 0 0 0r0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0x&0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 000000000000000000000 +
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 + 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0a0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 u + ud 00 00 00 00 00 00 00 00 x 00&00 00 00 00 00= 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 +
00 00 00 00 00 Ax 00 00 00 00 00 B
00 00 00 00 00 u
00 00 00 00 00 00 00 00 00 y
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000k000 000 000a000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0-0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0000000000 y = Cx
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 x
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00k 0000000000000000
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Figura 6.2: Controle Robusto com Realimentao de Estados.
Se o par (A, B) for controlvel e se a funo de transferncia G(s) = C(sIA)1 B no

possuir nenhum zero em s = 0, ento todos os autovalores de A, ou seja, todos os polos
do sistema, podem
ser atribudos arbitrariamente selecionando adequadamente o ganho de
realimentao k ka . A nica condio para alcanar a rejeio de perturbaes que

o sistema possua apenas polos estveis. Assim, a rejeio sempre ocorrer, mesmos que
haja variaes nos parmetros da planta ou mesmo nos ganhos de realimentao, desde
que os polos permaneam estveis [Chen 1998]. Portanto, as perturbaes so rejeitadas
e suprimidas na sada da planta assintoticamente e de forma robusta, satisfazendo assim
o problema de rastreamento e, escolhendo adequadamente os polos do sistema em malha
fechada, este rastreamento ocorrer no tempo especificado satisfazendo o problema de
regulao.
Definindo uma mudana de variveis como
z = x e w = u, (6.18)
e utilizando (6.15), possvel representar o sistema aumentado por
e = Cz
(6.19)
z = Az + Bw,
ou matricialmente
e 0 C e 0

= + w. (6.20)
z 0 A z B
A representao do sistema aumentado apresentada em (6.20) permite, por meio da
frmula de Ackermann ou pelo mtodo de [Kautsky et al. 1985], calcular os ganhos para
alocar arbitrariamente os polos do sistema em malha fechada e, desta forma, satisfazer
tanto os problemas de regulao quanto de rastreamento.
As vantagens proporcionadas por este mtodo proposto fazem dele uma alternativa
confivel para a substituio da estratgia convencional PID largamente utilizada em sis-
temas industriais, tal como o Sistema de Converso de Energia Elica baseado no DFIG.
Alm da regulao e rastreamento robusto, outras vantagens do mtodo so investigadas
(assim como suas desvantagens) e convenientemente ilustradas nos exemplos apresenta-
dos na prxima seo.
6.3 Exemplos de Aplicao

Apresenta-se nesta seo exemplos de aplicao da tcnica de controle robusto com
realimentao de estados proposta desde o modelo da planta at o projeto do controlador.
As simulaes so feitas tanto para a tcnica proposta quanto para a tcnica clssica e
uma comparao de desempenho realizada.
6.3.1 Exemplo 1
Um motor de corrente contnua, como aquele ilustrado na Figura (5.4), tem seu mo-
delo em espao de estados descrito por
ia ia 1/La 0 Va

Ra /La Kb /La
= + ,
mcc Ka /Jmcc Dmcc /Jmcc mcc 0 1/Jmcc TL
ia

y= 0 1

.
mcc
(6.21)
Para um motor com os parmetros descritos na Tabela 6.1, o modelo torna-se
ia 50 91, 4877 ia 100 0 Va

= + ,
mcc 2, 2872 0, 025 mcc 0 2, 5 TL
(6.22)
ia

y= 0 1

.
mcc
e sua funo de transferncia, que relaciona a velocidade angular do motor com a tenso
na armadura, dada por
mcc (s) 228, 72

Gmcc (s) = = . (6.23)
Va (s) (s + 45, 39)(s + 4, 638)
Tabela 6.1: Parmetros do Motor CC do Exemplo 1

Parmetro Valor
Ra 0,5
Rf 75
La 0,01 H
Lf 0,02 H
Jmcc 0,4 kg m2
Dmcc 0,01 N m s/rad
Ka 0,9149 N m/A
Kb 0,9149 V s/rad
Como visto, a estratgia proposta eleva a ordem do sistema em um grau. Portanto,

para fins de comparao, um controlador clssico que tambm eleva a ordem do sistema
em um grau deve ser utilizado. Desta forma, ser utilizado o controlador PI (proporcional-
integral), o qual proporciona erro em regime nulo (rastreamento da referncia) enquanto
eleva a ordem do sistema em apenas um grau. A funo de transferncia de um controla-
dor PI dada por
s + Ki /K p
CPI (s) = K p , (6.24)
s
a qual introduz no sistema em malha aberta um polo na origem e um zero livremente
alocvel. De maneira a simplificar o projeto, este zero ser utilizado para cancelar o polo
mecnico da mquina em s = 4, 638 por ser o mais lento, e o ganho proporcional K p
ser ajustado de forma que o sistema seja o mais rpido possvel, ou seja, polos reais e
iguais a s = 22, 7 em malha fechada, como ilustrado no lugar das razes na Figura (6.3).
O controlador que produz este resultado dado por
s + 4, 638
CPI (s) = 2, 25 . (6.25)
s
O controlador PI foi projetado para obter polos dominantes em s = 22, 7 e erro em

regime nulo. Portanto, o controlador em espao de estados utilizando a tcnica proposta
tambm ser projetado para obter resultados idnticos para uma comparao justa. Por-
tanto, o polinmio caracterstico utilizado no projeto do controlador por realimentao de
estados
P(s) = (s + 22, 7)2 (s + 45, 39) = s3 + 90, 790s2 + 2575, 996s + 23389, 013. (6.26)
Im
45, 39 22, 7 4, 638 0 Re
Figura 6.3: Lugar das Razes do Sistema do Exemplo 1.
Construindo o sistema aumentado de acordo com (6.20) obtm-se
0, 0000 0, 0000 1, 0000 0 0

e e

= 0, 0000 50, 0000 91, 4877 + 100 0 w, (6.27)
z z
0, 0000 2, 2872 0, 0250 0 2, 5
e a matriz de controlabilidade do sistema e sua inversa so
0, 0000 2, 5000 0, 0625

U = 0, 0000 228, 7191 11441, 6766

2, 5000 0, 0625 523, 1230
(6.28)
1, 6839 0, 0183 0, 4000

U 1 = 0, 4001 0, 0000 0, 0000 ,

0, 0080 0, 0001 0, 0000
e a matriz qc (A) formada a partir dos coeficientes caractersticos do polinmio caracte-
rstico desejado
23389, 0129 93, 2374 2364, 4770

qc (A) = 0, 0000 1503, 3647 29845, 7510 . (6.29)

0, 0000 746, 14378 14799, 8314
Portanto, utilizando (6.27), (6.28) e (6.29), calcula-se os ganhos de realimentao utili-
zando a frmula de Ackermann:
0 0 1 U1 qc (A) = 187, 1121 0, 6144 16, 3060 . (6.30)

k=
Como ambos os controladores j foram projetados seguindo as mesmas especificaes

de desempenho, uma simulao comparativa efetuada no PSIM R
apresentada na Figura
6.4. Para comparar os controladores em diversas situaes, a simulao segue os seguintes
critrios:
Referncia degrau unitrio em t = 0;

Perturbao na entrada eltrica do motor CC simulando uma falha no atuador em
t = 1, 5, dada por d(t) = 1 + 0, 5 cos(377t);
Perturbao na entrada mecnica do motor simulando uma mudana sbita na carga

em t = 2, 5, dada por d(t) = 1 + 0, 5 cos(377t);
Perturbao na sada da planta simulando erros ou rudos de medio em t = 4,
dada por d(t) = 0, 5sen(377t)
A comparao entre as velocidades desenvolvidas pela mquina na Figura 6.4(a) mos-

tra que, nos primeiros momentos da simulao, entre 0 t < 1, 5 em que existe apenas a
referncia degrau, os sistemas apresentam resultados praticamente idnticos, pois foram
projetados com critrios de desempenho iguais. No segundo momento da simulao, em
t = 1, 5, que surge uma perturbao na entrada eltrica da planta, a tcnica de controle pro-
posta apresenta robustez e capacidade de supresso da perturbao muito superior quela
apresentada pelo sistema controlado pela tcnica clssica PI.
Nas Figuras 6.4(b) e (c), que a tenso na armadura da mquina mais suave, ou seja,
exige menos esforo do atuador e, consequentemente, tambm a corrente na armadura, o
que mostra que alm de manter o sistema seguindo a referncia e suprimindo perturba-
es, a tcnica proposta ainda gasta menos energia para faz-lo. O mesmo acontece nos
outros momentos em que surgem perturbaes, com destaque no momento em que t = 4,
quando surge uma perturbao na sada da planta simulando erros ou rudos de medio.
Este tipo de situao muito comum em situaes prticas e, graas robustez da tc-
nica proposta, esta foi capaz de manter o sistema seguindo a referncia com um sinal de
controle muito mais suave e, consequentemente, gastando menos energia que a tcnica
clssica.
Uma desvantagem da tcnica proposta que torna-se necessrio conhecer todos os
estados da planta e, obrigatoriamente, todos devem ser medidos ou estimados. Assim, a
tcnica proposta limita-se a plantas em que todos os estados sejam observveis e, tambm,
requer mais sensores para medi-los. No caso do exemplo do motor CC apresentado, seria
necessrio um sensor de velocidade e um sensor de corrente, enquanto que na tcnica PID
convencional necessrio medir apenas a sada da planta, que consiste na velocidade. No
entanto, em alguns sistemas de controle, a maioria ou todas as variveis do sistema so
medidas e, portanto, a aplicao da tcnica proposta no traria nenhum impacto negativo.
Na Figura 6.5 apresenta-se a mesma simulao, porm, sendo testada a sensibilidade
a variaes paramtricas de ambas as tcnicas. Os parmetros da mquina foram varia-
dos aleatoriamente em 30%. Os resultados apresentados mostram a grande fragilidade
da tcnica convencional em relao a estas variaes, por ter apresentado desempenho
dinmico fora das especificaes, enquanto que a tcnica proposta consegue manter um
desempenho prximo do especificado.
1,5
Velocidade (rad/s)
1,0
0,5
RE
PI
0,0
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(a)
3
Tenso na armadura (V)
1
RE
PI
0
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(b)
4
Corrente na armadura (A)
0 RE
PI
-1
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(c)
Figura 6.4: Resultados de Simulao do Exemplo 1: (a) Velocidade da Mquina CC, (b)
Tenso na Armadura, (c) Corrente na Armadura. PI: Proporcional-Integral, RE: Reali-
mentao de Estados.
1,5
Velocidade (rad/s)
1,0
0,5
PI
RE
0,0
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(a)
6
Tenso na armadura (V)
0
PI
RE
-2
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(b)
8
Corrente na armadura (A)
0 PI
RE
-2
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(c)
Figura 6.5: Resultados de Simulao do Exemplo 1 com Parmetros Alterados: (a)

Velocidade da Mquina CC, (b) Tenso na Armadura, (c) Corrente na Armadura. PI:
Proporcional-Integral, RE: Realimentao de Estados.
6.3.2 Exemplo 2
O segundo exemplo visa demonstrar a capacidade de estabilizao da tcnica pro-
posta. O modelo em espao de estados do sistema a ser controlado
2 5 6 1

1 0 0 x + 0 u, y = 1 1 2 x, (6.31)

x =
0 1 0 0
e sua funo de transferncia dada por
(s 1)(s + 2)
G(s) = , (6.32)
(s + 1)(s 2)(s + 3)
que consiste em um sistema de terceira ordem instvel e que possui um zero de fase
no-mnima, caractersticas que o tornam muito difcil de ser controlado por uma tcnica
clssica. O lugar das razes deste sistema est ilustrado na Figura 6.6. Neste exem-
plo, utilizou-se o aplicativo PID Tuning, o qual um programa de sintonia automtica
que faz parte do MatLAB R
, para tentar encontrar ganhos de realimentao para as tcni-
cas de controle P (proporcional), PI (proporcional-integral), PD (proporcional-derivativa),
PD-F (proporcional-derivativa com filtro), PID (proporcional-integral-derivativa) e PID-F
(proporcional-integral-derivativa com filtro) e nenhuma foi capaz de estabilizar este sis-
tema. Tornar-se-ia necessrio utilizar controladores de mais alta ordem, que introduzam
mais zeros e polos ao sistema para acomodar as razes de malha fechada no semi-plano
esquerdo do lugar das razes. Estes controladores de mais alta ordem tornam-se um pro-
blema devido a sua complexidade e amplificao de rudos de alta frequncia. Para
utilizar a tcnica convencional PID, a nica opo seria por meio de um controlador PID-
F que introduz dois zeros e dois polos ao sistema, para cancelar o polo instvel da planta
em s = 2, o zero de fase no-mnima em s = 1 e o polo em s = 1. Entretanto, esta
simplificao funciona apenas matematicamente. O cancelamento de polos ou zeros em
sistemas prticos praticamente impossvel, principalmente se estiverem do lado direito
do lugar das razes. At mesmo num ambiente de simulao, o sistema torna-se instvel,
uma vez que a preciso numrica do computador finita. Assim, um erro na mais nfima
casa decimal levar o sistema instabilizao em algum momento.
Utilizando a tcnica proposta, por outro lado, possvel estabilizar e controlar esta
planta com robustez sem maiores problemas. Novamente, a aplicao do controlador
robusto com realimentao de estados aumenta a ordem do sistema em apenas um grau,
tornando-o estvel e robusto a distrbios. Calculando os ganhos de realimentao para
alocar os polos de malha fechada arbitrariamente em s = 2, s = 2, 5, s = 3 e s =
3, 5, seguindo o procedimento mostrado anteriormente, obtm-se
k = 0 0 1 U1 qc (A) = 26, 25 9, 00 76, 00 112, 00 . (6.33)

A comparao com um PID-F j no seria justa por ser um controlador que aumenta a or-
dem do sistema mais do que um grau. Mesmo assim, ser utilizado um PID-F sintonizado
"perfeitamente"para cancelar o polo instvel e o zero de fase no-mnima da planta, dado
por

0.8
0.6
0.4
0.2
(L[R,PDJLQiULR
0.2
0.4
0.6
0.8
14 12 10 8 6 4 2 0 2 4
(L[R5HDO
Figura 6.6: Lugar das Razes do Exemplo 2.
(s 2)(s + 1)
C(s) = 11 . (6.34)
s(s 1)
Os resultados da simulao efetuada no PSIM R
esto apresentados na Figura 6.7. A
simulao inicia-se com uma referncia degrau em t = 0 s, e uma perturbao na entrada
da planta adicionada em t = 5 s. A sada do sistema controlado pelo PID-F j no apre-
senta o comportamento de fase no-mnima e apresenta tempo de subida muito superior
em relao tcnica proposta, como visto na Figura 6.7(a). Isto deve-se ao fato do contro-
lador PID-F ter sido projetado de forma a cancelar as imperfeies da planta. Entretanto,
nos primeiros segundos da simulao, o sinal de controle j mostra-se tendendo insta-
bilidade para tentar manter a sada da planta, como mostrado na Figura 6.7(b). Embora
o polo instvel da planta tenha sido matematicamente cancelado, na prtica, o cancela-
mento no perfeito e a instabilidade apenas uma questo de tempo. Antes mesmo da
perturbao agir na entrada da planta, o sistema j mostra-se instvel.
O sistema controlado com a tcnica proposta, por outro lado, foi estabilizado e mostrou-
se robusto perturbao. O comportamento de fase no mnima permanece, uma vez que
no tentou-se cancelar o zero que o causa, pelo mesmo motivo que foi demonstrado, ou
seja, no existe cancelamento perfeito na prtica. Este exemplo demonstra que, alm
da robustez e menor sensibilidade paramtrica, a capacidade de estabilizao da tcnica
proposta tambm muito superior em relao tcnica convencional.
1,5
1,0
Sada da Planta
0,5
0,0
PID-F
RE
-0,5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
(a)
5
4
3
Sinal de Controle
2
1
0
-1
-2
-3 PID-F
-4 RE
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
(b)
Figura 6.7: Resultados de Simulao do Exemplo 2: (a) Sada da Planta, (b) Sinal de
Controle. PID-F: Proporcional-Integral-Derivativo com Filtro, RE: Realimentao de Es-
tados.
6.4 Sumrio
Neste captulo foi apresentada uma sntese de modelagem e projeto de controladores
no espao de estados. A tcnica proposta de controle robusto com realimentao de es-
tados foi apresentada em detalhes. Exemplos de aplicao mostraram a superioridade da
tcnica proposta em relao estratgia clssica PID tanto em robustez, em suavidade da
ao de controle, em rejeio de perturbaes, em sensibilidade a variaes paramtricas
quanto em capacidade de estabilizao. Estas razes levaram escolha desta tcnica para
ser proposta como melhoria ao sistema de controle do Sistema de Converso de Energia
Elica baseado no DFIG.
Captulo 7
Controle do DFIG
O controle desempenha um papel muito importante no acionamento de mquinas el-

tricas e, consequentemente, na tecnologia de gerao elica. Controlar o DFIG quando
este gera energia num sistema de converso de energia elica necessrio e inevitvel.
O controle no SCEE visa manter as grandezas do gerador em seus valores timos, tais
como torque, potncia ativa, potncia reativa, e inclusive grandezas relacionadas ao sis-
tema do lado da rede, tais como potncia reativa e tenso no barramento CC, a fim de
manter a gerao da forma mais eficiente possvel. Desta forma, o controle, juntamente
com o esquema de modulao, so responsveis por gerar os pulsos que controlam o
esquema de conversores back-to-back de acordo com as tenses de referncia. Neste
captulo demonstra-se a aplicao da tcnica clssica bem como da tcnica proposta ao
SCEE baseado no DFIG. O desempenho de ambas as tcnicas comparado por meio de
simulao.
7.1 Malhas de Controle

7.1.1 Controle do Lado do Rotor
O controle do DFIG muito similar ao controle clssico da mquina de induo de
rotor em gaiola. Esta mquina geralmente controlada no referencial sncrono do fluxo
rotrico, ou seja, com o eixo d da transformada Park alinhado com o vetor fluxo rot-
rico. Portanto, a corrente de eixo direto no estator da mquina proporcional ao fluxo
e a corrente de eixo em quadratura proporcional ao torque, o que permite um controle
desacoplado da velocidade da mquina e da corrente de excitao.
De forma similar, no controle do DFIG as componentes de eixo direto e de eixo em
quadratura so controladas, entretanto, em vez de serem as correntes do estator, nesta
mquina so controladas as correntes do rotor. O DFIG diferencia-se da mquina com
rotor em gaiola basicamente por no ter os enrolamentos do rotor curto-circuitados, e, ao
invs, disponibiliza os terminais do rotor por meio de anis coletores. Esta caracterstica
torna o DFIG conveniente para a gerao elica, pois seu estator conectado diretamente
rede, e os terminais do seu rotor so utilizados para controlar as grandezas da mquina.
As equaes gerais do DFIG em (4.12)-(4.16) podem ser simplificadas escolhendo
o referencial girante alinhado com o vetor fluxo estatrico, para se obter um controle
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG 75
desacoplado das potncias ativa e reativa no estator da mquina [Abad 2011]. Portanto,
escolhendo o vetor fluxo estatrico como referncia, o vetor sdq torna-se
sd

sdq = , (7.1)
0
e ento pode-se re-escrever (4.14) como
sd = s = Lsdq isd + Lm ird ,

(7.2)
sq = 0 = Lsdq isq + Lm irq .
Utilizando as equaes (7.1) e (7.2), a relao entre as correntes do rotor e do estator
da mquina so obtidas como
s Lm
isd = , (7.3)
Lsdq Lsdq ird
Lm
isq = irq . (7.4)
Lsdq
A partir de (4.12), desconsiderando a pequena queda na resistncia do estator, o fluxo
estatrico s proporcional tenso em quadratura do estator vsq em regime permanente,
ou seja
vsd 0,
(7.5)
vsq s s ,
em que s a velocidade sncrona de rotao do vetor fluxo estatrico, que a mesma
velocidade angular da rede eltrica. Portanto, quando o eixo direto da transformada Park
alinhado com o vetor fluxo estatrico, a tenso do estator alinha-se com o eixo em
quadratura. As potncias no estator da mquina podem ento ser escritas como
Ps = vsq isq , (7.6)

Qs = vsq isd . (7.7)
Combinando (7.6) e (7.7) com (7.3), (7.4) e (7.5), obtm-se:
Lm
Ps = vsq irq , (7.8)
Lsdq
s Lm v2sq vsq Lm
Qs = vsq ( ird ) = ird . (7.9)
Lsdq Lsdq s Lsdq Lsdq
De acordo com as equaes (7.8) e (7.9), no referencial fluxo estatrico, as potncias
ativa e reativa no estator do DFIG so desacopladas e podem ser controladas por meio
das correntes do rotor. A partir da corrente de eixo direto, pode-se controlar a potncia
reativa e, a partir da corrente de eixo em quadratura, pode-se controlar a potncia ativa.
Ento, utilizando (7.8) e (7.9), as correntes de referncia podem ser calculadas a partir
das potncias de referncia. Entretanto, as relaes nesta equao no so completamente
exatas em virtude das consideraes feitas, o que pode ocasionar um erro entre a potncia
de referncia e a potncia produzida. Para corrigir este erro, adiciona-se um controlador PI
para garantir que a potncia produzida seja igual potncia de referncia como ilustrado
na Figura 7.1, independente da inexatido das equaes ou de incerteza nos parmetros
da mquina.
Uma vez que as correntes de referncia do rotor so calculadas, o conversor do lado
do rotor deve assegurar que as correntes da mquina sigam estas referncias. Portanto,
malhas de controle de corrente so incorporadas ao sistema para que, impondo tenso
no rotor por meio do CLR, as correntes de eixo direto e de eixo em quadratura sigam as
referncias.
Ainda no referencial sncrono do fluxo estatrico, as tenses do rotor so dadas por
d
vrd = Rr ird sr rq + rd, (7.10)
dt
d
vrq = Rr irq + sr rd + rq, (7.11)
dt
em que sr a velocidade de escorregamento. A relao entre os fluxos e correntes do
rotor
2 Lm
rd = (Lrdq Lm /Lsdq )ird + s, (7.12)
Lsdq
2
rq = (Lrdq Lm /Lsdq )irq . (7.13)
Combinando (7.10)-(7.13), encontra-se a relao entre as tenses e correntes do rotor no
referencial fluxo estatrico:
d Lm d
vrd = Rr ird + Lrdq ird sr Lrdq irq + s, (7.14)
dt Lsdq dt
d Lm
vrq = Rr irq + Lrdq irq + sr Lrdq ird + sr s, (7.15)
dt Lsdq
em que o coeficiente de disperso da mquina, dado por = 1 Lm 2 /(L L ).
sdq rdq
As tenses de referncia so calculadas referidas ao referencial sncrono. Para retornar
ao referencial estacionrio, as tenses vrd e vrq devem ser transformadas por meio da
transformada de Park inversa. Esta transformao requer que o ngulo entre o eixo direto
d e as fases do rotor r seja conhecido e, portanto, a posio angular mecnica m deve
ser medida.
77
Figura 7.1: Diagrama de controle do lado do rotor.

00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controle do Lado do Rotor Malha de Controle de Potncia
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
P s
Referencial____ vs de Potncia
sr
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
s Lm
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 is
Transformada Park Estimador
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controle do CLR r ir
vsq
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Modulation ird Qs
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
sr s + - + Lm vsq -
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Space Vector Controlador
Controlador
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vrd * + ird * + Ls ,dq + Qs *
m 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
~ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vrc sc Park Inversa
DFIG
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Ps
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vrb sb Transformada irq
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
CAPTULO 7. CONTROLE DO DFIG
vrabc *
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vra sa - Lm vsq
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controlador
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controlador Ps *+
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vsa vsb vsc vrq * irq * Ls ,dq
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
+
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Rede
O sistema de controle do lado do rotor caracteriza-se por um cascateamento de ma-

lhas de controle ilustrado na Figura 7.1, em que o esquema de modulao SVM gera o
comando das chaves para controlar a tenso gerada pelo CLR, que tem sua tenso de re-
ferncia gerada pela malha de controle de corrente, que por sua vez tem sua referncia
gerada pela malha de controle de potncia.
Este esquema de controle em cascata o que efetivamente permite controlar as gran-
dezas da mquina por meio de uma varivel terminal e realizar o MPPT. Entretanto, em
consequncia da utilizao deste esquema enumeram-se as seguintes problemticas:
1. Existncia de perturbaes de acoplamento nas malhas de controle;
2. Necessidade de controle preciso e robusto de cada malha interna uma vez que existe
uma forte dependncia entre as malhas;
3. Largura de banda do sinal de controle limitada pelo conversor;
neste ponto que entra a proposta de contribuio deste trabalho ao controle da m-
quina, uma vez que as caractersticas de robustez e vantagens da tcnica proposta se ade-
quam s restries e complexidades deste sistema de controle.
7.1.2 Controle do Lado da Rede

Similar ao controle do lado do rotor, o controle do lado da rede visa, por meio de
uma grandeza terminal, controlar as grandezas do sistema. Neste caso, as grandezas
controladas so a tenso no barramento CC do conversor back-to-back e a potncia reativa
que flui pelo circuito do filtro de linha. Controlando a tenso no barramento CC em um
valor constante garante-se o fluxo de potncia do/para o rotor, dependendo do modo de
operao e, normalmente, a potncia reativa controlada com sua referncia em zero para
que o fator de potncia seja unitrio.
A partir do modelo do filtro de linha desenvolvido na equao (4.35), obtm-se que
didg
vd f vdg = R f idg + L f s L f iqg , (7.16)
dt
diqg
vq f = R f iqg + L f + s L f idg . (7.17)
dt
No caso do controle do lado da rede, o eixo d da transformada de Park alinhado com o
vetor tenso da rede
vg . Isto permite dizer que as potncias ativa e reativa entregues ao
filtro de linha pela rede so
Pf = vdg idg ,
(7.18)
Q f = vdg iqg .
Desconsiderando as perdas por chaveamento nos transistores, a potncia recebida/entregue
pelo CLR e pelo CLG so iguais s potncias do rotor e da rede, respectivamente. Ou seja:
PCLR = Pr ,
(7.19)
PCLG = Pf .
A partir das equaes (4.38), (7.18) e (7.19), a tenso no barramento CC pode ser
controlada pela potncia fluindo no filtro de linha, e esta pode ser controlada pela corrente
de eixo direto idg , enquanto que a potncia reativa pode ser controlada pela corrente em
quadratura iqg . Portanto, assim como no controle do lado do rotor, um controle em cascata
realizado tal como ilustrado na Figura 7.2, em que a malha de controle de tenso VCC
gera a referncia de potncia ativa Pf , que gera a referncia de corrente de eixo direto idg ,
que por sua vez gera a referncia de tenso de eixo direto a ser imposta ao filtro de linha
vdg ; e a malha de controle da potncia reativa Q f gera a referncia de corrente de eixo em
quadratura iqg , que gera a referncia de tenso de eixo em quadratura vqg .
7.2 Projeto dos Controladores

A tcnica de controle convencional ainda utilizada nos sistemas de converso de
energia elica baseados no DFIG devido principalmente sua simplicidade de imple-
mentao. Entretanto, ser demonstrado que a tcnica de controle proposta alm de ser
mais robusta e confivel pode ser to simples quanto, uma vez que a desvantagem apon-
tada na Seo 6.3 no faz diferena para o controle do DFIG porque, mesmo utilizando
a estratgia clssica, necessrio medir as tenses e correntes do sistema para aplicar
a transformada Park e utilizar o controle vetorial. Os parmetros do SCEE baseado no
DFIG utilizadas para projetar os controladores esto apresentados na Tabela 7.1.
Tabela 7.1: Parmetros do SCEE baseado no DFIG utilizado nas simulaes.

Parmetro Valor Descrio
P 3 Pares de polos do gerador
Rs 0,1 Resistncia dos enrolamentos do estator
Rr 0,1 Resistncia dos enrolamentos do rotor
Lsabc 0,01 H Indutncia dos enrolamentos do estator
Lrabc 0,01 H Indutncia dos enrolamentos do rotor
Lm 0,01 H Indutncia de magnetizao
Lsdq 0,02 H Indutncia do estator no referencial girante
Lrdq 0,02 H Indutncia do rotor no referencial girante
0,75 Coeficiente de disperso
JG 0,05 kg m2 Inrcia do gerador
DG 0,01 N m s/rad Coeficiente de atrito no rotor do gerador
VCC 400V Tenso nominal do barramento CC
C 10 mF Capacitncia do barramento CC
Rf 0,01 Resistncia do filtro de linha
Lf 0,001 H Indutncia do filtro de linha
s 377 rad/s Velocidade sncrona da rede
nBV
nAV 1:10 Relao de engrenagens da turbina
Os controladores de potncia ativa e reativa na Figura 7.1, e de tenso no barramento

CC na Figura 7.2, so do tipo PI apenas para garantir que suas variveis de processo
rastreiem assintoticamente suas referncias e normalmente so sintonizados por tentativa
e erro [Barros 2006],[Barros 2011]. Todavia, no muito trabalhoso para sintoniz-los.
80
Figura 7.2: Diagrama de controle do lado da rede

00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controle de Corrente
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
vg
Referencial____ vg
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
ig
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Transformada Park
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
de Potncia
Controle do CLG 0
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controle
iqg
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Modulation 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Space Vector vg - vqg
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Controlador 000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Filtro de Linha
vqf * + 1 Qs * Controle de Tenso CC
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
iqg *
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
~ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
v fc sc Park Inversa
v fb 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
sb Transformada 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 idg 000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 Vcc
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
v fabc *
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
v fa sa - vdg -
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Controlador Controlador
ig
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
v ga v gb vgc vdf * + idg * 1 Pf * Vcc * +
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Rede
7.2.1 Tcnica de Controle Convencional

Apresenta-se nesta seo o projeto dos controles PI + feedforward segundo os precei-
tos da estratgia clssica de controle. No estudo de caso desta dissertao, como o MPPT
utilizado foi o baseado no torque timo, a relao entre torque e a corrente de eixo em
quadratura irq direta e, portanto, no necessrio controlador. O mesmo acontece com
a potncia reativa no filtro de linha. No caso da potncia reativa do estator, o controlador
utilizado para gerar a referncia de corrente de eixo direto para o rotor, em funo do erro
entre a potncia reativa de referncia e a medida, foi dado por
Z t
ird = 0, 003(Qs Qs ) + 0, 04 (Qs Qs )dt, (7.20)
0
e para gerar a corrente de referncia de eixo direto para o filtro de linha, em funo do
erro entre a tenso de referncia do barramento CC e a medida, foi dado por
Z t
1

idg = 0, 21(VCC VCC ) + 1, 1 (VCC VCC )dt . (7.21)
vdg 0
Controle do Lado do Rotor

Substituindo em (7.14)-(7.15) os valores dos parmetros apresentados na Tabela 7.1,
obtm-se as equaes que governam o circuito do rotor:
d d
vrd = 0, 1ird + 0, 015 ird 0, 015sr irq + 0, 5 s, (7.22)
dt dt
d
vrq = 0, 1irq + 0, 015 irq + 0, 015sr ird + 0, 5sr s. (7.23)
dt
O quarto termo de (7.22) e (7.23), ou seja, o termo proporcional variao de fluxo no
estator e o termo proporcional ao fluxo no estator, respectivamente, so totalmente des-
considerados no projeto do controlador clssico. A justificativa para isto que, em regime
permanente, o termo proporcional variao de fluxo nulo e o termo proporcional ao
fluxo muito pequeno, e por isso no necessitam ser compensados. J o terceiro termo,
ou seja, o termo proporcional corrente de eixo em quadratura e o termo proporcional
corrente de eixo direto, respectivamente, denominados termos de acoplamento cruzado,
so considerados perturbaes. Entretanto, estas perturbaes no podem ser desconside-
radas por serem no-lineares e terem magnitude considervel. Portanto, introduzido ao
controlador a tcnica de compensao feed-forward, que compensa na entrada da planta
a perturbao conforme ilustrado na Figura 7.3, descrita matematicamente como
Z t
CPI = K p (irdq irdq ) + Ki (irdq irdq )dt sr Lrdq irqd . (7.24)
0
A razo para estas desconsideraes que, para obter uma funo de transferncia do
sistema, necessrio que existam apenas termos linearmente proporcionais entrada e
sada do sistema. Todavia, tem-se a forte dependncia paramtrica no momento da com-
pensao da perturbao que, havendo qualquer incerteza nos parmetros, no produzir
o sinal de controle correto para que a varivel do processo siga sua referncia.
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 vrd 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00i00 rd 00 00 00 00 00 00*00 00 + 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 PI 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00-00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 -00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
0 0 0 0 0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00i00 rq 0 0 0 0 0* 0000000000000000+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000DFIG
vrq
00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 PI
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
0000000000000000000000
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0-0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0+ 0000000 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 0 0 0 0sr0 0 0 0 0 0 0L 0 0 0 0r0 0 0 0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 0 0 0 0 0 0sr0 0 0 0 0 0 0L 0 0 0 0r0 0 0 0
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 ird 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00Controle
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000000000000000000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00de
00 00 00 00 00 00 00corrente
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
irq
Figura 7.3: Malha convencional de controle do lado do rotor.
Aps as desconsideraes, (7.22) e (7.23) tornam-se simplificadas:

d
ird , (7.25) vrd = 0, 1ird + 0, 015
dt
d
vrq = 0, 1irq + 0, 015 irq , (7.26)
dt
e, assim, tem-se a funo de transferncia para os eixos dq do circuito do rotor como
Irdq (s) 66, 67

= , (7.27)
Vrdq (s) s + 6, 67
uma funo de primeira ordem, que a principal vantagem da tcnica clssica. Conforme
a Figura 7.1, a malha de corrente a mais interna do sistema e precisa ser suficientemente
rpida para satisfazer o controle de torque. Alocando o polo dominante do sistema em
s = 50, por exemplo, tornar o sistema em malha fechada 7,5 vezes mais rpido que
em malha aberta com uma constante de tempo eltrica e = 4/50 = 0, 08 s. Dado que
a constante de tempo mecnica m = 4JG /DG = 20 s, o sistema eltrico torna-se 250
vezes mais rpido. Escolhendo o outro polo arbitrariamente em s = 60, os ganhos do
controlador PI que levam o sistema em malha fechada a esta condio so
K p = 1, 55,
Ki = 45.
Portanto, o controlador PI + feedforward para o lado do rotor :
Z t
CPI = 1, 55(irdq irdq ) + 45 (irdq irdq )dt 0, 015sr irqd . (7.28)
0
Controle do Lado da Rede

Substituindo em (7.16)-(7.17) os valores dos parmetros apresentados na Tabela 7.1,
obtm-se as equaes que governam o circuito do filtro de linha:
didg
vd f vdg = 0, 01idg + 0, 001 0, 377iqg , (7.29)
dt
diqg
+ 0, 377idg . (7.30) vq f = 0, 01iqg + 0, 001
dt
Novamente, termos de acoplamento cruzado aparecem nas equaes e, tambm, uma
perturbao na planta de eixo direto correspondente tenso da rede. A estratgia clssica
prope mais uma vez compensar os termos de acoplamento cruzado bem como a tenso
da rede na entrada da planta, como ilustrado na Figura 7.4. Portanto, o controlador ser
Z t
CPId = K p (idg idg ) + Ki (idg idg )dt s L f iqg + vdg ,
0
Z t
(7.31)
CPIq = K p (iqg iqg ) + Ki (iqg iqg )dt + s L f idg .
0
Isto submete o circuito do lado da rede aos mesmos problemas identificados no lado do
rotor, isto , forte dependncia paramtrica e possibilidade de impor um sinal de controle
no adequado.
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 v000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+00 00 00 00 00 00 00 00 00 dg 0000000000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00i00 dg 00 00 00 00 00 00*00 00 + 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 vdf 000000000000000000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 PI 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00-00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 -000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
00 000 000i000 qg
00 00 00 00 00 00*00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 + 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 vqf 0 0 0 0 0 0 0 0Filtro 000000000000000000000
000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PI0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
00 00 00 00 00de 0 00 00 00 00 00 00 00Linha 00000000000000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00-00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00+ 000000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
0
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00L 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 s00 00 00 00 00 00 00 f00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 0 0 0 0 0 0L 00000000000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 000 000 000 000 000s000 000 000 000 000 000 000f000 000 000 000 000 000 idg 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000 000
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
000000000000000000000000000000
00 00Controle iqg
00 00 00 00 00 00 00corrente
de 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Figura 7.4: Malha convencional de controle do lado da rede.
Removendo ento as perturbaes para posterior compensao, (7.29)-(7.30) tornam-

se:
didg
vd f = 0, 01idg + 0, 001 , (7.32)
dt
diqg
vq f = 0, 01iqg + 0, 001 , (7.33)
dt
e, ento, pode-se escrever a funo de transferncia para o circuito do filtro de linha como
Idqg (s) 1000

= . (7.34)
Vdq f (s) s + 10
Esta funo de transferncia tem constante de tempo = 4/10 = 0, 4 s. Projetando o
sistema em malha fechada, por exemplo, para ser 20 vezes mais rpido que em malha
aberta, escolhe-se o polo dominante em s = 200 e o outro arbitrariamente em s = 220.
Os ganhos do controlador PI que levam o sistema em malha fechada a esta condio so
K p = 0, 41,
Ki = 44.
Portanto, o controlador PI + feedforward para o lado da rede :
Z t
CPId = 0, 41(idg idg ) + 44 (idg idg )dt 0, 377iqg + vdg ,
0
Z t
(7.35)
CPIq = 0, 41(iqg iqg ) + 44 (iqg iqg )dt + 0, 377idg .
0
7.2.2 Tcnica de Controle Proposta

Apresenta-se nesta seo o projeto do controlador robusto por realimentao de es-
tados para ambos os lados do rotor e da rede seguindo as mesmas especificaes de de-
sempenho dos controladores projetados anteriormente, com a diferena de que as pertur-
baes e termos de acoplamento cruzado no-lineares sero totalmente desconsiderados,
pois espera-se que o controlador os compense automaticamente.
As malhas externas de potncia ativa e reativa do estator, no caso do controle do lado
do rotor, e as malhas externas de tenso do barramento CC e potncia reativa, no caso
do controle do lado da rede, no possuem dinmica e, por isso, a tcnica proposta no
aplicada a estas malhas. Os controladores utilizados so os mesmos j apresentados
em (7.20) e (7.21), os quais foram sintonizados por tentativa e erro para corrigir erros
de simplificao e variao paramtrica [Barros 2006]. Portanto, a tcnica proposta foi
aplicada apenas s malhas de controle de corrente do rotor e do filtro de linha, tanto de
eixo direto quanto de eixo em quadratura.
Controle do Lado do Rotor

Seguindo o mesmo critrio de alocao de polos adotado anteriormente para o con-
trolador PI, o polinmio caracterstico desejado para o controlador do lado do rotor
P(s) = (s + 50)(s + 60) = s2 + 110s + 3000, (7.36)

e o sistema do circuito do rotor dado por

d
dt irdq = 6, 67irdq + 66, 67vrdq ,
(7.37)
y = irdq .
O sistema aumentado , ento,
e 0, 00 e 0

1
= + w. (7.38)
z 0, 00 6, 67 z 66, 67
Calculando os ganhos de forma que em malha fechada o sistema aumentado tenha (7.36)
como polinmio caracterstico, obtm-se os ganhos de realimentao
k = 45 1, 55 . (7.39)

Controle do Lado da Rede

O polinmio caracterstico desejado para o controlador do lado da rede
P(s) = (s + 200)(s + 220) = s2 + 420s + 44000, (7.40)
e o sistema do circuito do filtro de linha dado por

d
dt irdq = 10irdq + 1000vrdq ,
(7.41)
y = irdq .
O sistema aumentado , ento,
e 0, 00 1 e 0

= + w. (7.42)
z 0, 00 10 z 1000
Calculando os ganhos de forma que em malha fechada o sistema aumentado tenha (7.40)
como polinmio caracterstico, obtm-se os ganhos de realimentao
k = 44 0, 41 . (7.43)

Por se tratar de um sistema de primeira ordem, os ganhos de realimentao da tcnica

proposta coincidem com os ganhos do controlador PI da tcnica clssica. Entretanto,
apesar de terem os mesmos ganhos de realimentao e o mesmo polinmio caracterstico,
os resultados de desempenho dinmico da tcnica proposta mostram-se muito superiores
como apresentado nos exemplos de aplicao, bem como nos resultados de simulao do
SCEE baseado no DFIG apresentados a seguir.
7.3 Resultados de Simulao

A estratgia de controle robusto baseado em realimentao de estados juntamente com
a estratgia PI+feedforward clssica foram simuladas no PSIM para controlar o sistema
de converso de energia elica baseado no DFIG descrito na Tabela 7.1. Usando os mo-
delos e os controladores apresentados anteriormente, a corrente em quadratura do rotor
controlada para ajustar a potncia entregue pelo estator da mquina de acordo com a
Figura 3.9 em resposta velocidade do vento apresentada na Figura 5.7, seguindo a es-
tratgia de MPPT baseado no torque ideal. A corrente de eixo direto do filtro de linha
controlada para ajustar a tenso do barramento CC em seu valor nominal.
A simulao executada visa representar o sistema que ser montado futuramente no
laboratrio e, portanto, utiliza o emulador de turbina elica apresentado no Captulo 5,
tal como ilustrado no diagrama completo de simulao na Figura 7.5. As performances
dinmicas do controlador clssico e da estratgia proposta so avaliadas e os resultados
esto representados nas Figuras 7.6-7.13.
Em resposta sequncia de velocidade do vento, que comea em torno da velocidade
na qual a turbina produz potncia nominal, a potncia ativa do estator da mquina mos-
trado na Figura 7.7(b) mais suave e apresenta menos oscilaes quando a mquina
controlada com a estratgia de realimentao de estados, especialmente durante o perodo
de acionamento da mquina e transitrios eletromecnicos, se comparado com o resul-
tado do controlador PI clssico mostrado na Figura 7.7(a). Isto impacta diretamente na
qualidade da energia entregue rede por introduzir menos distrbios durante o aciona-
mento e rajadas de vento, por exemplo, como evidenciado no perodo 10-30s da Figura
7.7 e, tambm, o controle do lado do rotor capaz de manter o rastreamento de potncia
mxima eficientemente. Este resultado surge como uma consequncia das correntes da
mquina serem controladas mais rapidamente, como ilustrado nas Figuras 7.6(a) e 7.6(b).
Durante os primeiros segundos aps o incio da movimentao da mquina, a estratgia
de realimentao de estados suprimiu as perturbaes na entrada da planta mais rpido
do que o esquema de controle clssico, que tenta compens-los na sada do controlador.
Como resultado, a corrente em quadratura do rotor rastreia sua referncia mais rapida-
mente, de forma robusta e menos sensvel a perturbaes. Os detalhes so apresentados
nos grficos ampliados acima das Figuras 7.6(a) e 7.6(b).
A forma de onda da tenso do barramento CC, ilustrada na Figura 7.9, permanece
estvel em seu valor nominal durante quase toda a simulao, com exceo do incio
em que a tenso zero. No sistema controlado pela estratgia PI clssica, a tenso CC
apresenta altos nveis de sobressinal em cerca de 20%. Os detalhes so apresentados nos
grficos ampliados acima das Figuras 7.9(a) e 7.9(b). Isto devido natureza em cascata
do sistema de controle, projetado para controlar primeiro a corrente do filtro de linha para
depois controlar a tenso do barramento CC, a qual depende tambm da potncia que flui
atravs do rotor da mquina. Dependendo do nvel do sobressinal, isto pode causar danos
ao capacitor eletroltico ou mesmo aos conversores. O controlador proposto foi capaz de
controlar a corrente do filtro mais rapidamente do que o controlador PI como ilustrado
nas Figuras 7.8(a) e 7.8(b), o que, consequentemente, permitiu um controle mais rpido
da tenso do link CC.
st1
st 2
VV TA V st 3
Controle do
Rede 60 Hz
st 4
Tem AV Motor CC
st 5 vag vbg vcg
Modelo da
st 6
Turbina Elica
Ia st1 st 4 isabc vsabc

Ia
irabc isabc vsabc Qs * st 2 st 5
Motor CC DFIG
st 3 st 6
MPPT Baseado na Tem

Caracterstica sa , r
AV Torque Ideal Tem * sb , r
irabc
Controle do Lado
do Rotor sc , r
sa , r sb , r sc , r sa , g sb , g sc , g i fabc
+
vra vrb vrc VCC vaf vbf vcf

i fabc
v gabc
sa , g
Figura 7.5: Sistema completo simulado no PSIM.

VCC sb , g CLR CLG
Controle do Lado
da Rede sc , g
VCC *
Qf *
87
Uma simulao com variao aleatria em todos os parmetros do SCEE est apre-
sentada nas Figuras 7.12-7.13. O controlador com realimentao de estados apresentou
menor sensibilidade s variaes nos parmetros e produziu um comportamento dinmico
nas correntes da mquina e do filtro de linha quase que inalterados, enquanto que a es-
tratgia clssica evidentemente sentiu negativamente as variaes. Este resultado mais
evidente no caso da corrente em quadratura do rotor, por esta ser varivel, enquanto que
no caso da corrente de eixo direto do filtro de linha as mudanas so pouco visveis. Os
detalhes esto ilustrados nos grficos ampliados acima das Figuras 7.12 e 7.13.
O controle com realimentao de estados apresentou, alm de desempenho dinmico
mais rpido, tambm um sinal de controle mais suave, conforme a Figura 7.10(a), para a
simulao normal, e 7.10(b) para a simulao da corrente do rotor com parmetros vari-
ados. Este resultado ainda mais evidente durante o acionamento da mquina, que um
perodo crtico. Aps o acionamento, o sinal de controle da tcnica proposta apresentou-se
menos ruidoso (assim como sua sada), consequncia da melhor rejeio de perturbaes.
Novamente em virtude da corrente ter referncia constante, a tenso de eixo direto do
filtro de linha teve melhorias pouco visveis, ilustrada nas Figuras 7.10(a) e 7.10(b). O
controlador com realimentao de estados proposto apresentou melhor desempenho de
maneira geral, uma vez que suprime de forma robusta os distrbios na entrada da planta
e converge mais rpido para a referncia e, tambm, mostrou maior confiabilidade de
recuperao em caso de perturbaes ou variao nos parmetros. As vantagens e des-
vantagens das estratgias de controle simuladas esto resumidas na Tabela 7.2.
Tabela 7.2: Resumo das caractersticas dos controladores.

Convencional: Realimentao
Caracterstica
PI + feed-forward de Estados
Maior dependncia paramtrica X
Mais afetado por perturbaes X
Sinal de controle mais suave X
Controle mais rpido das malhas internas X
Maior capacidade de recuperao X
Controle com leitura apenas da sada da planta X
Todos os estados devem ser conhecidos X
Compensao automtica de perturbaes X
Desacoplamento total entre os eixos d e q X
Mais adequado ao controle em cascata X
Custo computacional reduzido X X
100
75
50
25
0
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom irq
Corrente do rotor (A)
80
Referncia
60
40
20
0
0 10 20 30 40
(a)
100
75
50
25
0
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom irq
80
Referncia
60
40
20
0
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.6: Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Corrente de eixo em

quadratura do rotor: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
-1
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
2
Zoom
Potncia do Estator (p.u.)
-1
0 10 20 30 40
(a)
2
-1
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
2
Potncia do Estator (p.u.)
Zoom
-1
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.7: Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Potncia entregue pelo
estator: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Corrente do filtro de linha (A)
Zoom ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(a)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.8: Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Corrente de eixo direto
do filtro de linha: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0,0 2,5 5,0
Tenso do Barramento CC (p.u.)
1,2 Zoom
1,1
1,0
0,9
0,8
0 10 20 30 40
(a)
1,2
1,1
1,0
0,9
0,8
0,0 2,5 5,0
Tenso do Barramento CC (p.u.)
1,2 Zoom
1,1
1,0
0,9
0,8
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.9: Resultados de simulao do SCEE baseado no DFIG - Tenso do barramento

CC: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
1000
vrq - RE
Tenso do rotor (V) 500 vrq - PI
-500
-1000
0 2 4 6 8 10
(a)
1000
vrq - RE
vrq - PI
Tenso do rotor (V)
500
-500
-1000
0 2 4 6 8 10
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.10: Resultados de simulao - Tenso do rotor: (a) Simulao normal, (b) Simu-
lao com parmetros variados
200
Tenso do filtro de linha (V)

vdf - RE
150 vdf - PI
100
50
0
0 2 4 6 8 10
(a)
200
Tenso do filtro de linha (V)
vdf - RE
vdf - PI
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.11: Resultados de simulao - Tenso do filtro de linha: (a) Simulao normal,
(b) Simulao com parmetros variados
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom
50
0
Referncia
irq
-50
-100
0 10 20 30 40
(a)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom
50
0
irq
Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.12: Resultados de simulao com parmetros variados - Corrente de eixo em

quadratura do rotor: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(a)
100
50
0
-50
-100
0,0 2,5 5,0 7,5 10,0
100
Zoom
ifd
50 Referncia
-50
-100
0 10 20 30 40
(b)
Tempo (segundos)
Figura 7.13: Resultados de simulao com parmetros variados - Corrente de eixo direto
do filtro de linha: (a) Controle PID, (b) Tcnica Proposta
Parte IV
Concluso
97
Captulo 8
Concluso e Trabalhos Futuros
O foco principal desta dissertao foi apresentar uma contribuio ao controle do ge-
rador de induo duplamente alimentado de forma a eliminar a compensao dos termos
de acoplamento cruzado e assim melhorar o desempenho dinmico do gerador durante
o seu acionamento e submetido a variaes abruptas na velocidade do vento. Uma das
principais questes em qualquer sistema de controle realista a sua robustez em rela-
o a perturbaes e variao de seus parmetros. No caso do controle do DFIG, outro
problema o limite de modulao linear do conversor de potncia, que limita o poder de
ao de muitas estratgias de controle adaptativo propostas na literatura, que normalmente
se baseiam em leis de controle chaveadas. Portanto, esta dissertao props uma estra-
tgia de controle robusto baseado em realimentao de estados para controlar o DFIG,
que mantm o sinal de controle suave bem como a simplicidade de projeto apresentados
pelo controlador PI clssico e, ao mesmo tempo, fornece robustez a perturbaes externas
automaticamente, eliminando a necessidade de compensao feed-forward.
As caractersticas de convergncia mais rpida e rejeio de perturbaes para con-
trolar as correntes do rotor e do filtro de linha so muito importantes do ponto de vista
de estabilidade e da qualidade da energia do SCEE. Ambas as malhas de controle do lado
do rotor e do lado da rede so cascateadas, o que significa que, se a varivel de processo
(potncia do estator e tenso do barramento CC) sair de um determinado limite, isto exi-
gir mais esforo por parte da varivel intermediria (correntes do rotor e do filtro de
linha), que por sua vez vai exigir um esforo muito maior dos atuadores, neste caso, os
conversores do lado do rotor e do lado da rede. Tambm, passos largos na referncia ou
chaveamento de alta frequncia podem exceder o limite de modulao linear do conver-
sor, fazendo com que a tenso produzida no seja a tenso de referncia. Esta uma
questo limitante do uso de outras tcnicas robustas que utilizam leis de controle chave-
adas, por exemplo. Isto torna a tcnica proposta uma alternativa adequada para controlar
SCEE baseado no DFIG, pois apresenta bom desempenho, rejeio de perturbaes e ro-
bustez sem produzir sinais de controle de alta frequncia. Nas simulaes efetuadas em
que o SCEE foi submetido a variaes sbitas na velocidade do vento, variaes de par-
metros e perturbaes, o controlador com realimentao de estados proposto apresentou
melhor desempenho de maneira geral quando comparado com a estratgia clssica, uma
vez que suprime de forma robusta os distrbios na entrada da planta e converge mais r-
pido para a referncia e, tambm, mostrou maior confiabilidade de recuperao em caso
de perturbaes ou variao nos parmetros.
CAPTULO 8. CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS 99
Outro foco desta dissertao foi desenvolver um sistema de emulao em laboratrio

capaz de produzir uma caracterstica torque-velocidade realstica de uma turbina elica.
O emulador proposto apresentou resultados de simulao que mostraram que o motor
de corrente contnua produziu em seu rotor o comportamento dinmico do eixo de alta
velocidade de uma turbina elica. O sistema de controle do motor CC foi capaz de rastrear
o torque de referncia gerado pelo modelo de parmetros concentrados em duas massas
e, por meio da realimentao do torque do gerador ao modelo mecnico, os sistemas
mecnicos do modelo da turbina e do conjunto motor-gerador produziram velocidades
muito prximas uma da outra. O emulador desenvolvido foi utilizado em conjunto com a
simulao do SCEE.
8.1 Trabalhos Futuros

Aps a defesa desta dissertao de mestrado, almeja-se ingressar no doutorado para
realizar os seguintes trabalhos:
Montagem dos equipamentos.

Validao experimental do emulador. A maioria dos equipamentos do laboratrio
j foram recebidos, faltando apenas a base para os motores e pormenores.
Comparar experimentalmente a tcnica proposta com a tcnica convencional por
meio de ensaios de simulao.
Comparar experimentalmente a tcnica proposta com tcnicas de outros estudos.
Avaliar estatisticamente as melhorias na qualidade da gerao por meio de ensaios
de longa de durao.
Referncias Bibliogrficas
Abad, Gonzalo (2011), Doubly fed induction machine modeling and control for wind
energy generation applications, IEEE Press series on power engineering, Wiley-
Blackwell Pub., Oxford. by Gonzalo Abad [et al.].
Abdeddaim, S. & A. Betka (2013), Optimal tracking and robust power control of the
{DFIG} wind turbine, International Journal of Electrical Power & Energy Systems
49(0), 234 242.
Ackermann, Thomas (2012), Wind power in power systems, 2nda edio, Wiley, Chiches-
ter, West Sussex ; Hoboken, N.J.
Arifujjaman, M., M.T. Iqbal & J.E. Quaicoe (2006), Maximum power extraction from
a small wind turbine emulator using a dc - dc converter controlled by a microcon-
troller, em Electrical and Computer Engineering, 2006. ICECE 06. International
Conference on, pp. 213216.
Barambones, O., M. De La Sen & P. Alkorta (2009), A robust control of double-feed
induction generator for wind power generation, em Industrial Electronics, 2009.
IECON 09. 35th Annual Conference of IEEE, pp. 9499.
Barros, Camila Mara Vital (2011), Avaliao de um regulador linear quadrtico apli-
cado em dfigs, Dissertao de mestrado, Universidade Federal Rural do Semi-rido
- UFERSA.
Barros, Luciano Sales (2006), Uma Estratgia de Controle para o Melhoramento do Com-
portamento Dinmico de Mquinas de Induo Duplamente Alimentadas Operando
como Geradores, Tese de doutorado, Universidade Federal de Campina Grande -
UFCG.
Battaiotto, P.E., R.J. Mantz & P.F. Puleston (1996), A wind turbine emulator based on a
dual {DSP} processor system, Control Engineering Practice 4(9), 1261 1266.
Burton, Tony (2001), Wind energy handbook, J. Wiley, New York. Tony Burton ... [et al.].
ill. Includes bibliographical references and index.
Caliao, Nolan D. (2011), Dynamic modelling and control of fully rated converter wind
turbines, Renewable Energy 36(8), 2287 2297.
Chen, Chi-Tsong (1998), Linear System Theory and Design, 3rda edio, Oxford Univer-
sity Press, Inc., New York, NY, USA.
100
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 101
Collier, D.A.F. & M.L. Heldwein (2011), Modeling and design of a micro wind energy
system with a variable-speed wind turbine connected to a permanent magnet synch-
ronous generator and a pwm rectifier, em Power Electronics Conference (COBEP),
2011 Brazilian, pp. 292299.
Dey, J., T.K. Saha & J.C. Barman (2014), Performance analysis of a digitally control-
led wind turbine emulator, em Electronics, Communication and Instrumentation
(ICECI), 2014 International Conference on, pp. 14.
Heier, S. (1998), Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems, John Wiley &
Sons.
Jacobina, Cursino B & Antnio MN Lima (1996), Estratgias de controle para sistemas
de acionamento com mquina assncrona, Controle & Automao 7, 1528.
Kariniotakis, G. N. & G. S. Stavrakakis (1995), A general simulation algorithm for the
accurate assessment of isolated diesel-wind turbines systems interaction. part ii: Im-
plementation of the algorithm and case-studies with induction generators, IEEE
Transactions on Energy Conversion 10(3), 584590.
Kassem, Ahmed M., Khaled M. Hasaneen & Ali M. Yousef (2013), Dynamic mode-
ling and robust power control of {DFIG} driven by wind turbine at infinite grid,
International Journal of Electrical Power & Energy Systems 44(1), 375 382.
Kautsky, Jaroslav, Nancy K Nichols & Paul Van Dooren (1985), Robust pole assignment
in linear state feedback, International Journal of Control 41(5), 11291155.
Knudsen, Hans & Jrgen Nygrd Nielsen (2012), Introduction to the Modelling of Wind
Turbines, John Wiley & Sons, Ltd, pp. 767797.
Ko, Hee-Sang, Gi-Gab Yoon, Nam-Ho Kyung & Won-Pyo Hong (2008), Modeling and
control of dfig-based variable-speed wind-turbine, Electric Power Systems Rese-
arch 78(11), 1841 1849.
Lei, Ting, M. Barnes & M. Ozakturk (2013), Doubly-fed induction generator wind tur-
bine modelling for detailed electromagnetic system studies, Renewable Power Ge-
neration, IET 7(2), 180189.
Li, Shuhui, T.A. Haskew, K.A. Williams & R.P. Swatloski (2012), Control of dfig wind
turbine with direct-current vector control configuration, Sustainable Energy, IEEE
Transactions on 3(1), 111.
Lopes, L. A C, J. Lhuilier, A. mukherjee & M.F. Khokhar (2005), A wind turbine emulator
that represents the dynamics of the wind turbine rotor and drive train, em Power
Electronics Specialists Conference, 2005. PESC 05. IEEE 36th, pp. 20922097.
Marques, F. C. P., F. N. Santos, I. B. Valente, R. C. Jesus & V. H. M. Andrade (2013),
Energia elica. http://evolucaoenergiaeolica.wordpress.com/ Acessado em: 07
nov. 2013.
Martinez, M.I., A. Susperregui, G. Tapia & L. Xu (2013), Sliding-mode control of a

wind turbine-driven double-fed induction generator under non-ideal grid voltages,
Renewable Power Generation, IET 7(4), 370379.
Meirhaeghe, P. V., J. Dubois & J. Deuse (2004), Windturbine met dubbelzijdig gevo-
ede inductiemachine, eurostag model., Relatrio tcnico, Tractebel Project. Code
SBEP02/4NT/0001081/000/01 Ed. 04010.
Monfared, Mohammad, Hossein Madadi Kojabadi & Hasan Rastegar (2008), Static and
dynamic wind turbine simulator using a converter controlled dc motor, Renewable
Energy 33(5), 906 913.
Mota, W. S., L. S. Barros, F. M. P. Pamplona, A. N. Epaminondas, E. R. Braga Filho,

A. M. Formiga & A. A. Santos (2004), Dynamic simulations of electric power sys-
tems containing wind generation, em Latin American IEEE-PES T&D 2004, 2004,
So Paulo, pp. 179184.
Pande, V.N., U.M. Mate & Shailaja Kurode (2013), Discrete sliding mode control stra-
tegy for direct real and reactive power regulation of wind driven {DFIG}, Electric
Power Systems Research 100(0), 73 81.
Perdana, Abram (2006), Wind turbine models for power system stability studies, Tese de
doutorado, Gteborg.
Rocha, N., C. B. Jacobina, E.R.B Filho & E. C. Santos Jr (2008), Sistema de gerao com
mquina de induo a partir de um emulador de turbina elica, em XVII Congresso
Brasileiro de Automtica - CBA.
Shafiei, Farhad (2012), Modelling and verification of doubly fed induction generator
(DFIG) using real time digital simulator (RTDS), Tese de doutorado, Gteborg.
Slootweg, J., H. Polinder & W. Kling (2001), Dynamic modelling of a wind turbine with
doubly fed induction generator, em IEEE Power Engineering Society Summer Me-
eting, pp. 644649.
Slootweg, J., K. Elkington, M. Ghandhari & W.L. Kling (2012), Wind power in power sys-
tems (2nd ed.), Wiley, captulo Reduced-order modelling of wind turbines, pp. 821
848.
Taveiros, F. E. V., L. S. Barros & A. M. Martins (2012), Conventional and adaptive con-
trol strategies for dc motor utilization as wind turbine shaft, em XIX Congresso
Brasileiro de Automtica - CBA.
Taveiros, Filipe Emanuel Vieira, Luciano Sales Barros & Flavio Bezerra Costa (2013),
Wind turbine torque-speed feature emulator using a dc motor, em Power Electronics
Conference (COBEP), 2013 Brazilian, pp. 480486.
Wu, B. (2006), High-power converters and AC drives, Wiley, Hoboken, N.J.

Wu, Bin, Yongqiang Lang, Navid Zargari & Samir Kuoro (2011), Power conversion and
control of wind energy systems, IEEE Press series on power engineering, Wiley-
IEEE Press, Hoboken.

072973

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

072973

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

U NIVERSIDADE F EDERAL DO R IO G RANDE DO N ORTE

Sistema de Converso de Energia Elica Baseado no

Filipe Emanuel Vieira Taveiros

Orientador: Prof. Dr. Flvio Bezerra Costa

Dissertao de Mestrado apresentada ao

Nmero de ordem PPgEE: M427

Taveiros, Filipe Emanuel Vieira.

Orientador: Prof. Dr. Flavio Bezerra Costa

Dissertao (Mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Cen-

1. DFIG - Dissertao. 2. Emulador de turbina elica - Dissertao. 3.

RN/UF/BCZM CDU 621.313.332

Filipe Emanuel Vieira Taveiros

Dissertao de Mestrado aprovada em 28 de maio de 2014 pela banca examinadora com-

Prof. Dr. Flvio Bezerra Costa (orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ECT/UFRN

Prof. Dr. Luciano Sales Barros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEE/UFRN

Prof. Dr. Francisco Kleber Arajo Lima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DEE/UFC

Profa Dr. Andres Ortiz Salazar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN

Profa Dra Jossana Maria De Souza Ferreira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ECT/UFRN

A Deus, digno de toda honra, toda glria e todo o louvor.

Ao professor e amigo Dr. Flvio Bezerra Costa, pelas orientaes.

Aos colegas Rodrigo Prado e Joo Campos pelas experincias compartilhadas.

Aos demais colegas de ps-graduao, pelas crticas e sugestes.

CAPES, pelo apoio financeiro.

A humanidade encontra-se numa poca de desenvolvimento tecnolgico sem prece-

The humanity reached a time of unprecedented technological development. Science

Lista de Smbolos e Abreviaturas vii

4 Modelo do sistema eltrico 30

II Emulador de Turbina Elica 45

III Controle e Anlise 59

3.1 Principais componentes de um SCEE [Abad 2011]. . . . . . . . . . . . . 16

4.1 Esquema de um DFIG aplicado em gerao elica . . . . . . . . . . . . . 30

5.1 Diagrama representativo do emulador proposto. . . . . . . . . . . . . . . 47

6.1 Sistema com Realimentao de Estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

7.1 Diagrama de controle do lado do rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

2.1 Resumo da reviso bibliogrfica sobre controle do DFIG . . . . . . . . . 11

3.1 Coeficientes para a aproximao analtica de C p . . . . . . . . . . . . . . 22

4.1 Tenses de sada do conversor de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.1 Valores mecnicos tpicos (p.u.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6.1 Parmetros do Motor CC do Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

7.1 Parmetros do SCEE baseado no DFIG utilizado nas simulaes. . . . . . 79

CLG Conversor do lado da rede

CLR Conversor do lado do rotor

DFIG Doubly-fed induction generator (Gerador de induo duplamente alimen-

ETE Emulador de Turbina Elica

MPP Maximum power point (Ponto de mxima potncia)

MPPT Maximum power point tracking (Rastreamento do ponto de mxima po-

PMSG Permanent magnet synchronous generator (Gerador sncrono de m per-

SCEE Sistemas de converso de energia elica

SCIG Squirrel cage induction generator, Gerador de induo gaiola de esquilo

SMC sliding-mode control

SVM Space Vector Modulation, Modulao em Espao Vetorial

UFRN Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Dmcc Coeficiente de atrito no motor CC

ia Corrente da armadura do motor CC

if Corrente do campo do motor CC

Jmcc Inrcia do motor CC

Kb Constante de fora contra-eletromotriz do motor CC

La Indutncia da armadura do motor CC

Lf Indutncia do campo do motor CC

Ra Resistncia da armadura do motor CC

Rf Resistncia do campo do motor CC

Tmcc Torque do motor CC

Va Tenso da armadura do motor CC

Vf Tenso do campo do motor CC