1) Considere o sistema de posicionamento de antena em diagrama de blocos a seguir:

a). Determine a funo de transferncia discreta;

R=

Do amotrador da Figura xx temos a Equao 1 apresentada abaixo:

() = ()()

1
() = (() 0.4 ())() ( )

Isolando () em Eq. xx, tem-se:

()
() =
()
Substituindo Eq. xx em temos:

() 1
= (() 0.4 ())() ( )
()

1
() = (() 0.4 ())() ( ) ()

20
Como () = , tem-se:
2 +6

()]()
1 20
() = [() 0.4 ( )( 2 )
+ 6

Aplicando a transformada Z em Eq. xx, obtem-se:

1 20
() = [() 0.4()]() {( )( 2 )}
+ 6

Isolando () tem-se:
 1 20
{( )( 2 )} ()
+ 6
() = ()
1 20
1 + 0.4 ( {( )( 2 )}) ()
+ 6

Para = 0,05, tem-se:

1 20 0,02268 + 0,02052
{( )( 2 )} =
+ 6 ( 1)( 0 ,7408)

Considerando () = 1 tem-se:
0,02268 + 0,02052
() ( 1)( 0 ,7408)
() = =
() 1 + 0.4 (0,02268 + 0,02052)
( 1)( 0 ,7408)

0,02268 + 0,02052
() =
( 1)( 0,7408) + 0.4(0,02268 + 0,02052)

0,02268 + 0,02052
() =
2 1,7408 + 0,7408 + 9,072 103 + 8,208 103

Logo tem-se a seguinte funo transferncia:

0,02268 + 0,02052
() =
2 1,731728 + 0,7449008
b) Considerando () = , determine o intervalo para k, via Routh-Hurwitz, de forma que o sistema seja
estvel.

R=

Para D(Z) = k temos a seguinte funo transferncia:

(0,02268 + 0,02052)
() =
( 1)( 0,7408) + 0.4(0,02268 + 0,02052)

(0,02268 + 0,02052)
() =
2 1,7408 + 0,7408 + (9,072 103 + 8.208 103 )

(0,02268 + 0,02052)
() =
2 + (9,072 103 1,7408) + (0,7408 + 8.208 103 )
 Para utilizar o mtodo Routh-Hurwitz necessrio aplicar a transformada W na funo
transferncia. A Eq. xx apresenta a relao entre a transformada e :

1+ 2
=

1 2

Para = 0,05 , tem-se:

1 + 0,025
=
1 0,025
Substituindo Eq. xx em Eq.xx, obtem-se:

1 + 0,025
[0,02268 (1 0,025) + 0,02052]
() =
1 + 0,025 2 1 + 0,025
( ) + (9,072 103 1,7408) ( ) + (0,7408 + 8.208 103 )
1 0,025 1 0,025

Com isso obtem-se a seguinte equao caracterstica:

(1 + 0,025)2 + (9,072 103 1,7408)(1 + 0,025) + (0,7408 + 8.208 103 )(1 0.025)2
=0

(6,25 104 2 + 0,05 + 1) + (9,072 103 1,7408 + 2,268 104 43,52 103 )
+ (0,7408 + 8.208 103 )(6,25 104 2 0,05 + 1) = 0

(6,25 104 2 + 0,05 + 1) + (9,072 103 1,7408 + 2,268 104 43,52 103 )
+ (4,63 104 2 37,04 103 + 0,7408 + 5.13 106 2 0,4104 103
+ 8.208 103 ) = 0

(8.6 104 k + 3,4816)w 2 (20,736 0,6568k)w + (27,648k + 6,81212 1013 ) = 0

Logo tem-se a seguinte matriz de Routh-Hurwitz:

4
2 8.6 10 k + 3,4816 27,648k + 6,81212 1013 0 < < 4525,116279
1 | 20,736 0,6568k < 31, 65
0 27,648k + 6,81212 1013 >0
Logo tem-se que o sistema estvel para 0 < < 31,65.

c) Verificar o resultado de b) usando o critrio de Jury.

R=

Atravs da Eq. xx em Z obtemos a seguinte equao caractristica:

() = 2 + (9,072 103 1,7408) + (0,7408 + 8.208 103 )

Logo obtem-se a seguinte matriz de Jury:

0 1 2
0,7408 + 8.208 103 9,072 103 1,7408 1
Da condio Q(1) > 0 tem-se:

1 + (9,072 103 1,7408) + (0,7408 + 8,208 103 ) > 0

>0
Da condio (1 )(1) > 0 tem-se:

1 (9,072 103 1,7408) + (0,7408 + 8.208 103 ) > 0

< 3.9824 103

Da condio |0 | < tem-se:

0,7408 + 8.208 103

< 31,65
Logo tem-se que o sistema estvel para 0 < < 31,65.

d) Esboar o lugar das razes para 0.

R=

PARTE 1:

Tem-se a seguinte equao caracterstica para o lugar das razes:

0,02268 + 0,02052
1 + 0.4 ( )=0
( 1)( 0 ,7408)
9,072 103 + 8,208 103
1+( )=0
( 1)( 0 ,7408)

( 1)( 0 ,7408) + (9,072 103 + 8,208 103 ) = 0

Para 0 tem-se:

( 1)( 0 ,7408) = 0

Atravs de Eq. xx tem-se os polos da malha fechada:

1 = 1
2 = 0,7408
Para tem-se:
( 1)( 0 ,7408)
=
9,072 103 + 8,208 103
Logo obtemos os seguintes valores para os zeros:
 1 = 0,90476
2
O numero de zeros no infinito pode ser determinado atravs da Eq. xx abaixo:

Nmero de polos explcitos da malha aberta: = 2

Nmero de zeros explcitos da malha aberta: = 1

Logo tem-se:

Nmero de zeros no infinito: = 1

PARTE 2:

Com os polos e zeros determinados podemos obter as regies sobre o eixo real que
pertencem ao lugar das razes que esta esquerda de um nmero mpar de plos mais zeros
de KG(s)H(s), pertencem ao lugar das razes. (iniciando a contagem a partir do zero ou plo
localizado na extrema direita do plano s).

PARTE 3: Para temos que os ramos do lugar das razes se aproximam de suas assntotas
que tem seus ngulos determinados pela equao Eq. xx abaixo:
(2 + 1)180
= ; = 0, 1, 2,

Tem-se = 2 e = 1 logo:

= (2 + 1)180

K
0 180
1 540
-1 -180
2 900
-2 -540

Logo temos que os ngulos das assntotas so: 180

PARTE 4

e) Obter computacionalmente o lugar das razes e comparar com o esboo obtido em (d);

Para se obter o grfico do lugar das razes no MATLAB temos que espadir os termos da
equao Eq. xx, abaixo:

9,072 103 + 8,208 103

1+( )=0
( 1)( 0 ,7408)

9,072 103 + 8,208 103

1+( )=0
2 1,7804 + 0,7408

Assim obtem-se os valores dos e da que correspodem aos

coefcientes da diviso polinmial multiplicada pelo ganho K. Portemto tem-se:

1+ =0

Sendo:

= [9,072 103 8,208 103 ]

= [1 1,7804 0,7408]

Logo tem-se o seguinte cdigo no MATLAB:

numerador =[9.072e-3 8.208e-3];

denominador = [1 -1.7804 0.7408];
G = tf(numerador,denominador,-1);
rlocus(G);

A Figura xx apresenta o grfico do lugar das razes obtido no MATLAB usando o cdigo
apresentado acima. A Figura xx apresenta o mesmo grfico, porm com algums valores
evidenciados.